KR20200057507A - 차량의 주행 차로 관리 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 - Google Patents

차량의 주행 차로 관리 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20200057507A
KR20200057507A KR1020180142004A KR20180142004A KR20200057507A KR 20200057507 A KR20200057507 A KR 20200057507A KR 1020180142004 A KR1020180142004 A KR 1020180142004A KR 20180142004 A KR20180142004 A KR 20180142004A KR 20200057507 A KR20200057507 A KR 20200057507A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
lane
route
vehicle
information
driving
Prior art date
Application number
KR1020180142004A
Other languages
English (en)
Inventor
채수홍
양나은
이승용
최태성
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020180142004A priority Critical patent/KR20200057507A/ko
Priority to US16/395,530 priority patent/US20200156644A1/en
Priority to CN201910491647.1A priority patent/CN111197989A/zh
Publication of KR20200057507A publication Critical patent/KR20200057507A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3658—Lane guidance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096833—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route
    • G08G1/096844—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route where the complete route is dynamically recomputed based on new data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0255—Automatic changing of lane, e.g. for passing another vehicle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3446—Details of route searching algorithms, e.g. Dijkstra, A*, arc-flags, using precalculated routes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3655—Timing of guidance instructions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3667—Display of a road map
    • G01C21/367—Details, e.g. road map scale, orientation, zooming, illumination, level of detail, scrolling of road map or positioning of current position marker
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3691—Retrieval, searching and output of information related to real-time traffic, weather, or environmental conditions
    • G01C21/3694—Output thereof on a road map
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/18—Propelling the vehicle
    • B60Y2300/18008—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60Y2300/18166—Overtaking, changing lanes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
  • Ecology (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)

Abstract

본 발명은 차량의 주행 차로 관리 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 자차의 현재 위치를 기준으로 차로에 기반한 경로 정보의 생성이 필요한 경우 자차가 주행중인 현재 차로에 기반한 제 1 경로 정보를 생성하고, 차로 변경이 필요한 경우 변경될 차로에 기반한 제 2 경로 정보를 생성하여 제공하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 생성된 상기 차로에 기반한 경로 정보, 상기 차로 유지 기반 경로 정보, 및 상기 제 2 경로 정보를 저장하는 저장부;를 포함할 수 있다.

Description

차량의 주행 차로 관리 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법{Apparatus for determine driving path of vehicle, system having the same and method thereof}
본 발명은 차량의 주행 차로 관리 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
차량 주행 중 내비게이션 장치는 출발지와 목적지를 기준으로 어느 경로로 주행할지 경로를 구성하고, 일부 사용자의 편의를 위해 도로가 분기되는 경우에 어느 차로로 주행해야 하는지 미리 입력된 정보에 근거하여 안내를 하고 있다.
이처럼 도로 분기 시마다 어느 차로로 주행해야 하는 지 등의 경로를 안내하는 경우 도로 분기 시마다의 모든 경우에 대한 정보를 저장해야 함에 따라 저장해야할 데이터양이 매우 커서 이를 저장하기 위한 저장 용량이 많이 소비되는 문제점이 있다.
또한, 주행해야 하는 차로 단위의 정확한 차량 위치와 모든 구성 정보를 제공하기 어려워 사용자의 편의성과 효율성이 다소 저해되고 있다.
본 발명의 실시예는 내비게이션 경로를 기반으로 주행 중 차로 정보 기반 경로를 제공하되, 차로 변경이 필요한 시점을 미리 파악하여 차로 변경 정보를 차량 시스템 또는 사용자에게 제공할 수 있는 차량의 주행 차로 관리 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 차로 관리 장치는, 자차의 현재 위치를 기준으로 차로에 기반한 경로 정보의 생성이 필요한 경우 자차가 주행중인 현재 차로에 기반한 제 1 경로 정보를 생성하고, 차로 변경이 필요한 경우 변경될 차로에 기반한 제 2 경로 정보를 생성하여 제공하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 생성된 상기 차로에 기반한 경로 정보, 상기 차로 유지 기반 경로 정보, 및 상기 제 2 경로 정보를 저장하는 저장부;를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 자차의 현재 위치를 기준으로 차로에 기반한 경로 정보의 생성 필요 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자차의 현재 위치를 기준으로 생성된 차로에 기반한 경로 정보가 존재하는 지 여부, 상기 차로에 기반한 경로 정보가 존재하는 경우 상기 자차의 현재 위치가 차로 기반 경로 내에 위치하는 지 여부에 따라 상기 차로 기반 경로 생성 필요 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 내비게이션 경로와 정밀 지도를 기반으로 상기 제 1 경로 정보를 생성하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자차의 현재 위치한 차로를 기준으로 링크가 증가하는 순으로 경로의 링크 정보를 저장하면서 상기 제 1 경로 정보를 생성하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 미리 정한 구간 동안 현재 차로에 기반한 제 1 경로 정보에 기초하여 현재 차로로 계속 주행하면 상기 내비게이션 경로를 이탈하는 경우 차로 변경이 필요한 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차로 변경이 필요한 경우, 상기 현재 차로에서 가장 가까운 차로 중 상기 내비게이션 경로에 포함되는 차로를 탐색하여 제 1 차로 변경 시점 정보를 생성하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 현재 차로 유지 기반 경로 상에서 상기 내비게이션 경로를 이탈하는 지점에서 역으로 상기 자차의 현재 위치까지의 경로 연결을 탐색하여, 경로 연결이 중단되는 지점을 기초로 제 2 차로 변경 시점 정보를 생성하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제 1 차로 변경 시점 정보 및 상기 제 2 차로 변경 시점 정보는, 이동 차로 수 및 현재 차로에서 변경 차로까지 거리 정보를 포함하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제 1 경로 정보, 상기 제 1 차로 변경 시점 정보 및 상기 제 2 차로 변경 시점 정보를 출력하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 시스템은, 자차의 현재 위치를 기준으로 차로에 기반한 경로 정보의 생성이 필요한 경우 자차가 주행중인 현재 차로에 기반한 제 1 경로 정보를 생성하고, 차로 변경이 필요한 경우 변경될 차로에 기반한 제 2 경로 정보를 생성하여 제공하는 차량의 주행 차로 관리 장치; 및 상기 차량의 주행 차로 관리 장치로 차로 기반 정밀 지도를 제공하는 정밀 지도 데이터 베이스;를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 차량의 주행 차로 관리 장치로 도로 기반 내비게이션 경로를 제공하는 내비게이션 장치;를 더 포함하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 차량의 주행 차로 관리 장치에 의해 생성된 변경될 차로에 기반한 제 2 경로 정보를 표시하는 표시 장치;를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 차량의 주행 차로 관리 장치에 의해 생성된 변경될 차로에 기반한 제 2 경로 정보를 기반으로 자율 주행을 제어하는 자율 주행 장치;를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 차로 관리 방법은, 자차의 현재 위치를 기준으로 차로에 기반한 경로 정보의 생성이 필요한 경우 자차가 주행중인 현재 차로에 기반한 제 1 경로 정보를 생성하는 단계; 상기 현재 차로 유지 기반 경로에 기초하여 차로 변경 필요 여부를 판단하는 단계; 및 상기 차로 변경이 필요한 경우 변경될 차로에 기반한 제 2 경로 정보를 생성하여 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 자차의 현재 위치를 기준으로 차로에 기반한 경로 정보의 생성 필요 여부를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 차로에 기반한 경로 정보의 생성 필요 여부를 판단하는 단계는, 상기 자차의 현재 위치를 기준으로 생성된 차로에 기반한 경로 정보가 존재하는 지 여부, 상기 차로에 기반한 경로 정보가 존재하는 경우 상기 자차의 현재 위치가 차로 기반 경로 내에 위치하는 지 여부에 따라 상기 차로 기반 경로 생성 필요 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제 1 경로 정보를 생성하는 단계는; 내비게이션 경로와 정밀 지도를 기반으로 상기 제 1 경로 정보를 생성하되, 상기 자차의 현재 위치한 차로를 기준으로 링크가 증가하는 순으로 경로의 링크 정보를 저장하면서 상기 제 1 경로 정보를 생성하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 차로 변경 필요 여부를 판단하는 단계는, 미리 정한 구간 동안 현재 차로에 기반한 제 1 경로 정보에 기초하여 현재 차로로 계속 주행하면 상기 내비게이션 경로를 이탈하는 경우 차로 변경이 필요한 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제 2 경로 정보를 생성하여 제공하는 단계는, 상기 현재 차로에서 가장 가까운 차로 중 상기 내비게이션 경로에 포함되는 차로를 탐색하여 제 1 차로 변경 시점 정보를 생성하는 단계; 상기 현재 차로 유지 기반 경로 상에서 상기 내비게이션 경로를 이탈하는 지점에서 역으로 상기 자차의 현재 위치까지의 경로 연결을 탐색하여, 경로 연결이 중단되는 지점을 기초로 제 2 차로 변경 시점 정보를 생성하는 단계;를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제 2 경로 정보를 생성하여 제공하는 단계는, 상기 제 1 경로 정보, 상기 제 1 차로 변경 시점 정보 및 상기 제 2 차로 변경 시점 정보를 출력하는 것을 포함할 수 있다.
본 기술은 내비게이션 경로를 기반으로 주행 중 차로 정보 기반 경로를 제공하되, 차로 변경이 필요한 시점을 미리 파악하여 차로 변경 정보를 차량 시스템 또는 사용자에게 제공하여 사용자의 편의성을 향상시키고 시스템의 효율성을 증대시킬 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 차로 관리 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 내비게이션 경로의 예시를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 유지 경로로 주행 시 내비게이션 경로 이탈하는 경우를 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 경로 산출 방법을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 차로 관리 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명은 자차의 현재 위치를 기준으로 현재 차로에 기반한 제 1 경로 정보(현재 차로 유지 기반 경로 정보)를 생성하되, 차로 변경이 필요한 경우를 파악하여 변경될 차로에 기반한 제 2 경로 정보(차로 변경 경로 정보)를 생성하여 제공하는 구성을 개시한다.
이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 변경 경로 결정 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 시스템은 주행 차로 관리 장치(100), 정밀 지도 데이터 베이스(200), 위치정보 수신 모듈(300), 내비게이션 장치(400), 표시 장치(500), 자율 주행 장치(600)를 포함할 수 있다.
주행 차로 관리 장치(100)는 자차의 현재 위치를 기준으로 차로에 기반한 경로 정보의 생성이 필요한 경우 자차가 주행중인 현재 차로에 기반한 제 1 경로 정보를 생성하고, 차로 변경이 필요한 경우 변경될 차로에 기반한 제 2 경로 정보를 생성하여 표시 장치(500) 또는 자율 주행 장치(600)로 제공한다. 이때, 차로 정보 기반 경로 정보는 도로 정보 기반의 내비게이션 경로 상에서 도로의 차로 정보까지 포함하고 있는 경로 정보를 의미한다. 또한, 현재 차로에 기반한 제 1 경로 정보는 자차가 현재 위치한 차로를 유지하면 계속 주행할 수 있는 경로 정보를 의미하고, 변경될 차로에 기반한 제 2 경로 정보는 차로 변경이 필요한 시점의 정보(이동 차로수, 이동 거리 등)를 의미한다.
주행 차로 관리 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 및 프로세서(130)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 본 발명에서는 캔(can) 통신, 린(LIN) 통신 등을 통해 차량 내 통신을 수행하며, 표시장치(500) 및 자율 주행 장치(600) 등과 통신을 수행할 수 있다.
저장부(120)는 프로세서(130)에 의해 획득된 현재 차로에 기반한 제 1 경로 정보 및 변경될 차로에 기반한 제 2 경로 정보, 차로 기반의 경로 정보 등을 저장할 수 있다. 저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
프로세서(130)는 통신부(110), 저장부(120) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(130)는 자차의 현재 위치를 기준으로 차로에 기반한 경로 정보의 생성이 필요한 경우 자차가 주행중인 현재 차로에 기반한 제 1 경로 정보를 생성하고, 차로 변경이 필요한 경우 변경될 차로에 기반한 제 2 경로 정보를 생성하여 제공할 수 있다. 이때, 프로세서(130)는 자차의 현재 위치를 기준으로 차로에 기반한 경로 정보의 생성 필요 여부를 판단할 수 있다. 즉 프로세서(130)는 자차의 현재 위치를 기준으로 생성된 차로에 기반한 경로 정보가 존재하는 지 여부, 차로에 기반한 경로 정보가 존재하는 경우 자차의 현재 위치가 차로 기반 경로 내에 위치하는 지 여부에 따라 차로 기반 경로 생성 필요 여부를 판단할 수 있다.
차로 기반 경로 생성이 필요하지 않은 경우, 프로세서(130)는 현재 차로에 기반한 제 1 경로 정보의 생성 없이, 기존의 차로에 기반한 경로 정보를 기반으로 출력 정보를 생성하여 표시부(500) 또는 자율 주행 장치(600)로 제공한다.
반면, 차로 기반 경로 생성이 필요한 경우, 프로세서(130)는 내비게이션 경로와 정밀 지도를 기반으로 현재 차로에 기반한 제 1 경로 정보를 생성할 수 있다. 이때, 프로세서(130)는 자차의 현재 위치한 차로를 기준으로 링크가 증가하는 순으로 경로의 링크 정보를 저장하면서 현재 차로에 기반한 제 1 경로 정보를 생성할 수 있다.
또한, 프로세서(130)는 미리 정한 구간 동안 현재 차로에 기반한 제 1 경로 정보에 기초하여 현재 차로로 계속 주행하면 내비게이션 경로를 이탈하는 경우 차로 변경이 필요한 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(130)는 차로 변경이 필요한 것으로 판단되면, 즉 현재 차로로 계속 주행하는 경우 내비게이션 경로를 벗어나는 경우, 현재 차로에서 이탈하기 전 링크에서 가장 가까운 차로 중 내비게이션 경로에 포함되는 차로를 탐색하여 제 1 차로 변경 시점 정보를 생성할 수 있다. 이때, 프로세서(130)는 현재 차로 유지 기반 경로 상에서 내비게이션 경로를 이탈하는 지점에서 역으로 자차의 현재 위치까지의 경로 연결을 탐색하여, 경로 연결이 중단되는 지점을 기초로 제 2 차로 변경 시점 정보를 생성할 수 있다. 이때, 제 1 차로 변경 시점 정보 및 제 2 차로 변경 시점 정보는, 이동 차로 수 및 현재 차로에서 변경 차로까지 거리 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(130)는 현재 차로에 기반한 제 1 경로 정보, 제 1 차로 변경 시점 정보 및 상기 제 2 차로 변경 시점 정보를 출력정보로서 생성하여, 표시 장치(500) 또는 자율 주행 장치(600)로 출력할 수 있다. 즉 프로세서(130)는 자차의 현재 위치에서 차로 변경이 필요한 지점까지의 거리 정보와 차로 변경 시점 정보를 출력할 수 있다.
정밀 지도 데이터베이스(200)는 차로 기반의 정밀 지도 정보를 저장하고 정밀 지도를 미리 정한 주기마다 차량의 주행 차로 관리 장치(100)로 제공한다.
위치정보 수신 모듈(300)은 측위정보(GPS)를 미리 정한 주기마다 수신하여 차량의 주행 차로 관리 장치(100)로 제공한다.
내비게이션 장치(400)는 목적지까지의 경로 정보를 제공하며, 이때, 내비게이션 경로는 도로 기반 경로 정보이다.
표시 장치(500)는 차로에 기반한 경로 정보, 차량의 주행 차로 관리 장치(100)에 의해 결정된 차로 변경 정보 등을 표시할 수 있다. 표시 장치(500)는 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation) 등으로 구현될 수 있다. 또한, 클러스터의 USM(User Setting Menu) 메뉴를 통해 사용자로부터 직접 색상 입력 등을 받을 수 있다. 또한, 표시 장치(500)는 액정 디스플레이(LCD, Liquid Crystal Display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(TFT LCD, Thin Film Transistor-LCD), 발광 다이오드(LED, Light Emitting Diode), 유기 발광 다이오드(OLED, Organic LED), 능동형 OLED(AMOLED, Active Matrix OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 벤디드 디스플레이(bended display), 그리고 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이들 중 일부 디스플레이는 외부를 볼 수 있도록 투명형 또는 광투명형으로 구성되는 투명 디스플레이(transparent display)로 구현될 수 있다. 또한, 표시부(130)는 터치 패널을 포함하는 터치스크린(touchscreen)으로서 마련되어 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다.
자율 주행 장치(600)는 차량의 주행 차로 관리 장치(100)로부터 수신한 차로 변경 정보에 기초하여 자율 주행 경로를 수정하고 수정된 자율 주행 경로에 따라 차량 제어를 수행할 수 있다.
이러한 자율 주행 제어를 위해 차량 시스템은 차량의 조향각 제어를 위한 조향 제어 장치, 차량의 엔진 구동을 제어하는 엔진 제어 장치, 차량의 제동을 제어하는 제동 제어 장치 등을 구비할 수 있으나, 본 발명에서는 생략하기로 한다.
이와 같이, 본 발명은 내비게이션 경로를 차로 기반으로 제공하되, 차로 변경이 필요한 시점을 미리 파악하여 자율 주행 장치 또는 표시 장치에 출력함으로써, 차로에 기반한 경로 정보에서 차로 변경이 필요한 시점을 능동적으로 반영하여 자율 주행 또는 경로 안내를 하여, 사용자의 편의성을 증대시키고 자율 주행 장치의 효율성을 증대시킬 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 내비게이션 경로의 예시를 나타내는 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 유지 경로로 주행 시 내비게이션 경로 이탈하는 경우를 설명하기 위한 예시적인 도면이다. 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 경로 산출 방법을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 2를 참조하면, 차량 주행차로 결정 장치(100)는 측위 정보 및 내비게이션 정보를 기반으로 출발 시점에서 목적지가 입력되면, 현재 위치에서 목적지까지의 주행 경로를 생성할 수 있다. 또한, 차량 주행차로 결정 장치(100)는 정밀지도를 수신하여 내비게이션 정보를 기반으로 생성된 주행 경로 상에 차로 정보를 매핑할 수 있다. 이때, 정밀 지도는 저장 용량이 크므로 미리 정한 주기(예, 2km 주행 시마다)마다 수신될 수 있으며, 차량 주행차로 결정장치(100)는 정밀 지도 수신 시마다 차로 정보를 포함하는 경로 정보를 새롭게 구성할 수 있다.
즉 차량의 주행 차로 관리 장치(100)는 측위정보, 정밀 지도 정보, 내비게이션 경로 정보를 수신하면, 현재 위치에서 목적지까지의 경로 상의 차로 정보를 포함하는 도로 정보를 생성하여 출력한다. 즉 차량의 주행 차로 관리 장치(100)는 수신한 측위정보를 기반으로 차량(101)의 현재 위치 정보를 파악할 수 있고, 내비게이션 경로 정보를 기반으로 주행 경로(201)를 파악할 수 있으며, 정밀 지도 정보를 기반으로 주행 경로 상의 차로 정보(L1, L2, L3)를 파악할 수 있다. 즉 정밀 지도는 차선별로 각 차로의 연결 정보 등을 포함하는 차로별(L1, L2, L3) 링크 정보(L11, L12, L13,... )를 포함한다.
또한, 차량의 주행 차로 관리 장치(100)는 미리 정한 주기마다 현지 위치에서 차로 정보 기반 경로 정보가 존재하는 지를 판단하고, 차로 정보 기반 경로 정보가 존재하지 않는 경우, 차로 정보 기반 경로 정보의 생성이 필요한 것으로 판단한다. 즉, 자차 현재 위치를 기준으로 미리 정한 구간(예, 현재 위치에서 2km 구간)까지 차로에 기반한 경로 정보가 생성되어 있는지를 확인하고 차로에 기반한 경로 정보가 존재하지 않는 경우, 차로 정보 기반 경로 정보의 생성이 필요한 것으로 판단한다. 또한, 차량의 주행 차로 관리 장치(100)는 차로 정보 기반 경로 정보가 존재하더라도, 차로 정보 기반 경로 정보 상에서 자차의 위치와 실제 자차의 위치가 다른 경우, 경로를 벗어난 것으로 판단하고 새로운 차로 정보 기반 경로 정보를 생성할 필요가 있는 것으로 판단한다.
이러한 차로 정보 기반 경로 정보를 생성하기 위해 도 3을 참조하여 설명하기로 한다.
도 3을 참조하면, 차량의 주행 차로 관리 장치(100)는 차로 정보 기반 경로 정보를 생성하기 위해 먼저 현재의 차로를 유지하여 주행할 수 있는 현재 차로에 기반한 제 1 경로 정보를 생성한다. 즉, 차량의 주행 차로 관리 장치(100)는 현재 차로를 유지하면서 계속 주행할 수 있는 현재 차로에 기반한 제 1 경로 정보를 생성한다.
이때, 차량의 주행 차로 관리 장치(100)는 차로 변경 없이 정밀 지도의 링크 정보를 따라가면서, 내비게이션의 안내 경로를 이탈할 때까지 경로를 구성한다. 이러한 탐색은 정밀지도의 수신 데이터의 크기와 하드웨어의 저장용량에 따라, 해당 정보가 없을 때까지 계속되거나, 이탈 경로에 도달하는 경우 끝난다.
차량의 주행 차로 관리 장치(100)는 차량이 현재 위치한 차로를 기준으로 L11에서 시작하여 L12~L16까지 차로 경로의 링크정보를 저장하면서 경로를 구성한다. 이때, 차량의 주행 차로 관리 장치(100)는 차로 변경 없이 계속 진행 가능한 경우, 즉 미리 정한 구간 내에서 차로 변경없이 계속 진행하더라도 내비게이션 경로를 이탈하지 않는 경우, 차로 변경 없이 현재 차로에 기반한 제 1 경로 정보를 기반으로 출력 정보를 생성한다.
그런데, 도 3에서와 같이 현재 차로의 링크 L11, L12, L13, L14, L15, L16, L17을 주행하는 경우, 링크 L17이 내비게이션 경로(201)에 포함되지 않음을 알 수 있다. 즉, 이런 경우, 차량의 주행 차로 관리 장치(100)는 현재 주행 차로(L1)로 계속 주행하여 링크 L17에 이르면 내비게이션 경로(201)를 이탈하게 됨을 알 수 있다. 이때, 내비게이션 경로는 도로 기반의 경로 정보로서, 전방에 우회전, IC 진출 등을 위해 차량이 우측 차로로 주행해야 하는 경우 도 3과 같이, 4개의 차로 중 우측 2개의 차로만 경로에 포함시킬 수 있다.
즉 이탈 경로에 도달한 경우(L7), 동일 도로 내에서 내비게이션 경로(201) 상의 차로를 하여 차로를 변경할 필요가 있는 것으로 판단하고, 차로 변경 경로를 산출한다.
도 4를 참조하면, 차량의 주행 차로 관리 장치(100)는 자차의 현재 위치에서 현재 차로로 계속 주행 시 내비게이션 경로(201)를 이탈할 것으로 추정되는 시점(L16)에서 차로 변경이 필요한 것으로 판단하고, 현재 차로에서 가장 근접하며 내비게이션 경로를 이탈하지 않는 옆차로를 탐색하고, 도 4에서 링크 L16에서 가장 근접하며 내비게이션 경로를 이탈하지 않는 링크가 L36이다. 링크 L36이 끝나는 지점을 차로 변경 지점 WP1, X(m)으로 저장한다. 이어, 차량의 주행 차로 관리 장치(100)는 차로 변경 지점 WP1, X(m)에서 자차의 현재 위치까지 역으로 경로를 탐색하면서 추가적으로 차로 변경이 필요한지를 판단한다.
도 4에서는 링크 L1에서 L6까지의 현재 차로 유지 기반 경로에 대해서, WP1, X(m)을 시작점으로 하여 L36 링크에서 자차의 현재 위치까지 역으로 탐색하며 차로의 연결이 끊어진 곳이 있는지를 탐색한다. L36의 경우 아래 방향으로 링크가 연결되어 있지 않고 끊어져 있음을 알 수 있다.
이처럼 연결된 차로가 없는 경우, 차량의 주행 차로 관리 장치(100)는 현재 차로에 가장 가까운 차로를 다음 차로 변경 지점(WP2, Y(m))으로 설정하고 해당 정보를 저장한다.
이러한 방식으로 차량의 주행 차로 관리 장치(100)는 차량의 현재 위치한 지점까지 역탐색을 하여 차로 변경 지점들을 저장해둔다. 즉, 차량의 주행 차로 관리 장치(100)는 현재 차로에 가장 가까운 차로를 탐색하여 이동 차로수와 거리 정보를 저장한다(WP1, 거리[m], 현재 차로기준 이동 차로수). 또한, 차량의 주행 차로 관리 장치(100)는 사전에 정의된 차로 번호나 해당 경로 상의 모든 차로 정보를 저장 및 출력할 수 있다.
차량의 주행 차로 관리 장치(100)는 현재 차로에 기반한 제 1 경로 정보, 현재 차로에서 차로 변경이 필요한 차로 변경 지점 정보(WP)를 저장한다. 도 4에서는 현재 차로에 기반한 제 1 경로 정보(L11 ~L15), 차로 변경 지점 정보(WP1, WP2)을 저장한다. 도 4에서 예시상의 가장 가까운 차로 변경 지점은 WP2이며, 해당 차로 변경 지점WP2까지 Y[m]내에 오른쪽으로 1차선 변경해야 하는 것을 의미한다. 여기서는 +를 오른쪽, -를 왼쪽 차선으로 변경하는 것으로 정의할 수 있다. 다만, 현재 차로에 기반한 제 1 경로 정보 및 차로 변경 지점 정보뿐만 아니라 해당 차로 번호 또는 모든 차로 정보를 출력할 수 있다.
이러한 현재 차로에 기반한 제 1 경로 정보, 현재 차로에서 차로 변경이 필요한 차로 변경 지점 정보(WP)를 이용하여, 차량 시스템은 자율 주행 모드 시 차량 주행 제어를 수행할 수 있다. 또한, 차량의 주행 차로 관리 장치(100)는 현재 차로에 기반한 제 1 경로 정보, 현재 차로에서 차로 변경이 필요한 차로 변경 지점 정보(WP)를 디스플레이(예, HMI)에 표시하여 사용자에게 안내함으로써 사용자가 차로 정보 기반 경로에 따라 주행할 수 있도록 한다.
이하, 도 5를 참조하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 차로 관리 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 차로 관리 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 장치(100)가 도 5의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 5의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 장치(100)의 프로세서(130)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 5를 참조하면, 차량의 주행 차로 관리 장치(100)는 미리 정한 주기마다 정밀 지도 정보를 수신한다(S110). 이때, 차량의 주행 차로 관리 장치(100)는 위치정보 수신모듈(300)로부터 측위 정보도 미리 정한 주기마다 수신할 수 있고, 내비게이션 경로는 내비게이션 장치(400)에 의해 목적지 입력 시 산출되어 제공될 수 있다.
차량의 주행 차로 관리 장치(100)는 자차의 현재 위치 기준으로 차로 정보 기반 경로 정보가 존재하는지 여부, 자차의 현재 위치가 차로 정보 기반 경로 상에 위치하는 지를 판단하여, 차로 정보 기반 경로 정보의 생성 필요여부를 판단한다(S120). 즉 차량의 주행 차로 관리 장치(100)는 자차의 현재 위치를 기준으로 차로 정보 기반 경로 정보가 존재하지 않거나 차로 정보 기반 경로 정보가 존재하더라도 자차의 현재 위치가 차로 정보 기반 경로 정보 상에서 벗어난 경우, 차로 정보 기반 경로 정보를 생성할 필요가 있는 것으로 판단한다. 차로 정보 기반 경로 정보는 도로 정보 기반의 내비게이션 경로 상에서 도로의 차로 정보까지 포함하고 있는 경로 정보를 의미한다.
상기 과정 S120에서 차로에 기반한 경로 정보가 이미 존재하고 자차의 현재 위치가 차로 기반 경로 상에 위치하는 경우, 차량의 주행 차로 관리 장치(100)는 차로에 기반한 경로 정보를 생성할 필요가 없는 것으로 판단하고 기 생성된 차로에 기반한 경로 정보를 계속 출력하여, 기 생성된 차로 기반 경로로 계속 주행하도록 제어할 수 있다(S130).
반면 상기 과정 S120에서 차로 정보 기반 경로의 생성이 필요한 경우, 차량의 주행 차로 관리 장치(100)는 현재 차로에 기반한 제 1 경로 정보를 생성한다(S140). 즉, 현재 차로를 기반으로 계속 주행할 수 있는 경로 정보를 생성한다.
이에, 차량의 주행 차로 관리 장치(100)는 현재 차로 유지 기반 경로로 계속 주행 시 내비게이션 경로를 이탈하는 지 여부를 판단하고(S160), 현재 차로 유지 기반 경로로 계속 주행 시 내비게이션 경로를 이탈하지 않는 다면 현재 차로에 기반한 제 1 경로 정보를 출력하고 현재 차로 유지 기반 경로로 계속 주행하도록 제어할 수 있다(S170).
상기 과정 S160에서 현재 차로 유지 기반 경로로 계속 주행 시 내비게이션 경로를 이탈하는 것으로 판단된 경우, 차량의 주행 차로 관리 장치(100)는 내비게이션 경로를 이탈하지 않도록 차로를 변경하기 위한 변경될 차로에 기반한 제 2 경로 정보(목표 차로 정보)를 생성한다(S180). 즉 경로 이탈 지점에서부터 가장 가까운 인접 차로 중 내비게이션 경로 안에 포함된 차로로의 차로 변경 지점을 탐색한 후 현재 자차의 위치까지 역탐색을 하여 변경될 차로에 기반한 제 2 경로 정보를 생성한다.
이후, 차량의 주행 차로 관리 장치(100)는 변경될 차로에 기반한 제 2 경로 정보를 출력한다(S190). 이때, 변경될 차로에 기반한 제 2 경로 정보는 표시부(130)에 표시되어 사용자가 확인하도록 하거나, 자율 주행 장치에 제공되어, 자율 주행 시 이용될 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 내비게이션 경로에 따라 도로 주행 시 차로 정보를 포함하는 정밀 지도를 미리 정한 주기마다 수신하여 차로 정보 기반의 경로 정보를 제공하되, 자차의 현재 차로 위치에서 차로 변경이 필요한지 여부를 판단하여 차로 변경이 필요한 시점의 변경될 차로에 기반한 제 2 경로 정보를 생성하여 자율 주행 장치 또는 사용자에게 안내함으로써 더욱 안전하고 편리한 주행을 할 수 있도록 한다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 6을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 자차의 현재 위치를 기준으로 차로에 기반한 경로 정보의 생성이 필요한 경우 자차가 주행중인 현재 차로에 기반한 제 1 경로 정보를 생성하고, 차로 변경이 필요한 경우 변경될 차로에 기반한 제 2 경로 정보를 생성하여 제공하는 프로세서; 및
    상기 프로세서에 의해 생성된 상기 차로에 기반한 경로 정보, 상기 제 1 경로 정보, 및 상기 제 2 경로 정보를 저장하는 저장부;
    를 포함하는 차량의 주행 관리 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    자차의 현재 위치를 기준으로 차로에 기반한 경로 정보의 생성 필요 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 관리 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자차의 현재 위치를 기준으로 생성된 차로에 기반한 경로 정보가 존재하는 지 여부, 상기 차로에 기반한 경로 정보가 존재하는 경우 상기 자차의 현재 위치가 차로 기반 경로 내에 위치하는 지 여부에 따라 상기 차로 기반 경로 생성 필요 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 관리 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    내비게이션 경로와 정밀 지도를 기반으로 상기 제 1 경로 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 관리 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자차의 현재 위치한 차로를 기준으로 링크가 증가하는 순으로 경로의 링크 정보를 저장하면서 상기 제 1 경로 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 관리 장치.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로세서는,
    미리 정한 구간 동안 현재 차로에 기반한 제 1 경로 정보에 기초하여 현재 차로로 계속 주행하면 상기 내비게이션 경로를 이탈하는 경우 차로 변경이 필요한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 관리 장치.
  7. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차로 변경이 필요한 경우,
    상기 현재 차로에서 가장 가까운 차로 중 상기 내비게이션 경로에 포함되는 차로를 탐색하여 제 1 차로 변경 시점 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 관리 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 현재 차로 유지 기반 경로 상에서 상기 내비게이션 경로를 이탈하는 지점에서 역으로 상기 자차의 현재 위치까지의 경로 연결을 탐색하여, 경로 연결이 중단되는 지점을 기초로 제 2 차로 변경 시점 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 관리 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 제 1 차로 변경 시점 정보 및 상기 제 2 차로 변경 시점 정보는, 이동 차로 수 및 현재 차로에서 변경 차로까지 거리 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 관리 장치.
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제 1 경로 정보, 상기 제 1 차로 변경 시점 정보 및 상기 제 2 차로 변경 시점 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 관리 장치.
  11. 자차의 현재 위치를 기준으로 차로에 기반한 경로 정보의 생성이 필요한 경우 자차가 주행중인 현재 차로에 기반한 제 1 경로 정보를 생성하고, 차로 변경이 필요한 경우 변경될 차로에 기반한 제 2 경로 정보를 생성하여 제공하는 차량의 주행 차로 관리 장치; 및
    상기 차량의 주행 차로 관리 장치로 차로 기반 정밀 지도를 제공하는 정밀 지도 데이터 베이스;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 차량의 주행 차로 관리 장치로 도로 기반 내비게이션 경로를 제공하는 내비게이션 장치; 및
    상기 차량의 주행 차로 관리 장치에 의해 생성된 변경될 차로에 기반한 제 2 경로 정보를 표시하는 표시 장치;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
  13. 청구항 11에 있어서,
    상기 차량의 주행 차로 관리 장치에 의해 생성된 변경될 차로에 기반한 제 2 경로 정보를 기반으로 자율 주행을 제어하는 자율 주행 장치;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
  14. 자차의 현재 위치를 기준으로 차로에 기반한 경로 정보의 생성이 필요한 경우 자차가 주행중인 현재 차로에 기반한 제 1 경로 정보를 생성하는 단계;
    상기 현재 차로 유지 기반 경로에 기초하여 차로 변경 필요 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 차로 변경이 필요한 경우 변경될 차로에 기반한 제 2 경로 정보를 생성하여 제공하는 단계
    를 포함하는 차량의 주행 차로 관리 방법.
  15. 청구항 14에 있어서,
    자차의 현재 위치를 기준으로 차로에 기반한 경로 정보의 생성 필요 여부를 판단하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 관리 방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 차로에 기반한 경로 정보의 생성 필요 여부를 판단하는 단계는,
    상기 자차의 현재 위치를 기준으로 생성된 차로에 기반한 경로 정보가 존재하는 지 여부, 상기 차로에 기반한 경로 정보가 존재하는 경우 상기 자차의 현재 위치가 차로 기반 경로 내에 위치하는 지 여부에 따라 상기 차로 기반 경로 생성 필요 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 관리 방법.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 제 1 경로 정보를 생성하는 단계는;
    내비게이션 경로와 정밀 지도를 기반으로 상기 제 1 경로 정보를 생성하되,
    상기 자차의 현재 위치한 차로를 기준으로 링크가 증가하는 순으로 경로의 링크 정보를 저장하면서 상기 제 1 경로 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 관리 방법.
  18. 청구항 14에 있어서,
    상기 차로 변경 필요 여부를 판단하는 단계는,
    미리 정한 구간 동안 상기 제 1 경로 정보에 기초하여 현재 차로로 계속 주행하면 내비게이션 경로를 이탈하는 경우 차로 변경이 필요한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 관리 방법.
  19. 청구항 14에 있어서,
    상기 제 2 경로 정보를 생성하여 제공하는 단계는,
    상기 현재 차로에서 가장 가까운 차로 중 내비게이션 경로에 포함되는 차로를 탐색하여 제 1 차로 변경 시점 정보를 생성하는 단계;
    상기 현재 차로 유지 기반 경로 상에서 상기 내비게이션 경로를 이탈하는 지점에서 역으로 상기 자차의 현재 위치까지의 경로 연결을 탐색하여, 경로 연결이 중단되는 지점을 기초로 제 2 차로 변경 시점 정보를 생성하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 관리 방법.
  20. 청구항 19에 있어서,
    상기 제 2 경로 정보를 생성하여 제공하는 단계는,
    상기 제 1 경로 정보, 상기 제 1 차로 변경 시점 정보 및 상기 제 2 차로 변경 시점 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 관리 방법.
KR1020180142004A 2018-11-16 2018-11-16 차량의 주행 차로 관리 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 KR20200057507A (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180142004A KR20200057507A (ko) 2018-11-16 2018-11-16 차량의 주행 차로 관리 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
US16/395,530 US20200156644A1 (en) 2018-11-16 2019-04-26 Apparatus for managing driving lane of vehicle, system including same and method thereof
CN201910491647.1A CN111197989A (zh) 2018-11-16 2019-06-06 用于管理车辆的行驶车道的装置、包括该装置的***以及用于管理车辆的行驶车道的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180142004A KR20200057507A (ko) 2018-11-16 2018-11-16 차량의 주행 차로 관리 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20200057507A true KR20200057507A (ko) 2020-05-26

Family

ID=70726217

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180142004A KR20200057507A (ko) 2018-11-16 2018-11-16 차량의 주행 차로 관리 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20200156644A1 (ko)
KR (1) KR20200057507A (ko)
CN (1) CN111197989A (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7339113B2 (ja) * 2019-10-09 2023-09-05 ファナック株式会社 ロボット制御装置及びロボット制御方法

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6263277B1 (en) * 2000-08-07 2001-07-17 Alpine Electronics, Inc. Route searching method
KR20150066863A (ko) * 2013-12-09 2015-06-17 현대자동차주식회사 주행차로 인식을 이용한 경로안내장치 및 방법
WO2015190212A1 (ja) * 2014-06-10 2015-12-17 クラリオン株式会社 車線選択装置、車両制御システム及び車線選択方法
JP6247622B2 (ja) * 2014-09-29 2017-12-13 日立建機株式会社 管制制御装置
US20160231746A1 (en) * 2015-02-06 2016-08-11 Delphi Technologies, Inc. System And Method To Operate An Automated Vehicle
KR101724887B1 (ko) * 2015-08-10 2017-04-07 현대자동차주식회사 전방 도로 형상과 연결을 분석해 차선 변경과 타이밍을 결정하는 자율주행 제어 장치 및 방법
JP6312954B2 (ja) * 2016-02-17 2018-04-18 三菱電機株式会社 情報提供装置、情報提供サーバおよび情報提供方法
CN110132279B (zh) * 2016-12-02 2021-07-27 百度在线网络技术（北京）有限公司 局部路径规划的测试方法和装置
KR102395283B1 (ko) * 2016-12-14 2022-05-09 현대자동차주식회사 자율 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
JP6823512B2 (ja) * 2017-03-16 2021-02-03 本田技研工業株式会社 経路決定装置、車両制御装置、経路決定方法、およびプログラム
CN107817000B (zh) * 2017-10-25 2020-09-08 广州汽车集团股份有限公司 无人驾驶车辆的路径规划方法、装置及计算机设备
CN107901909B (zh) * 2017-10-31 2020-05-05 北京新能源汽车股份有限公司 一种车道自动更换的控制方法、装置及控制器

Also Published As

Publication number Publication date
US20200156644A1 (en) 2020-05-21
CN111197989A (zh) 2020-05-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6606049B2 (ja) 自動運転システム及びナビケーションシステム
US10012516B1 (en) Navigation lane guidance
JP6214796B1 (ja) 走行計画生成装置、走行計画生成方法及び走行計画生成プログラム
US20190324463A1 (en) Method for drifting correction for planning a path for autonomous driving vehicles
US20190315363A1 (en) Lane change controller for vehicle system including the same, and method thereof
JPWO2016207975A1 (ja) 候補経路提供システム、車載装置及び候補経路提供方法
US20200183420A1 (en) Apparatus for Controlling Platooning of Vehicle, System Including the Same, and Method Thereof
CN112180923A (zh) 自动驾驶方法、智能控制设备及自动驾驶车辆
CN112824200A (zh) 前行车辆转向信息显示装置及其方法
KR20200057507A (ko) 차량의 주행 차로 관리 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR20200036072A (ko) 차량 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
JP6875057B2 (ja) 電子装置、走行レーン検出プログラムおよび走行レーン検出方法
KR20220036455A (ko) 증강현실 기반의 주행 정보 표시 장치
US10896615B2 (en) Navigation method and navigation system implementing the same
US11959767B2 (en) Map information assessment device, storage medium storing computer program for map information assessment, and map information assessment method
KR102429497B1 (ko) 모바일 기기 연동 기반 차량 경로 제공 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
JP2019095388A (ja) 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラム
KR20110075289A (ko) 네비게이션 시스템 및 경로 탐색 방법
KR20220037026A (ko) 증강 현실 기반의 정보 표시 장치
CN103162698A (zh) 评价显示***、方法、及计算机可读存储介质
KR102431004B1 (ko) 고정경로 주행차량 정보를 이용한 경로안내 방법
KR20220059849A (ko) 경로 이탈 예측 기반 차량 경로 안내 장치
JPWO2018061082A1 (ja) 走行軌道生成装置、走行軌道生成方法、走行軌道生成プログラム、及び、記録媒体
KR20210110265A (ko) Hd 맵과 hud를 활용한 tbt 정보를 안내하는 방법 및 시스템
KR20070091709A (ko) 네비게이션 단말기의 속도감시 카메라 안내방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E90F Notification of reason for final refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
X091 Application refused [patent]
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)