KR102431004B1 - 고정경로 주행차량 정보를 이용한 경로안내 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 고정경로 주행차량 정보를 이용한 경로안내 방법에 관한 것으로, 내비게이션 시스템에서 운전자에게 경로를 안내할 때, 운전자가 진행할 경로와 동일한 경로를 주행하는 고정경로 주행차량 정보를 이용하여 운전자가 혼동하기 쉬운 분기점에 대한 안내정보를 생성하여 운전자에게 제공하기 위한 고정경로 주행차량 정보를 이용한 경로안내 방법에 관한 것이다.
본 발명의 고정경로 주행차량 정보를 이용한 경로안내 방법은 제1 차량의 현재 위치 및 주행경로를 원격 서버로 전송하는 제1 단계; 상기 원격 서버가 상기 제1 차량의 현재 위치 및 주행경로에 매칭되는 고정경로를 주행하는 하나 이상의 제2 차량을 탐색하여 제1 차량으로 제공하는 제2단계; 상기 원격 서버로부터 전송된 하나 이상의 제2 차량중 상기 제1 차량에 대한 안내 적합성이 높은 제2 차량을 선택하는 제3 단계; 및 상기 제3 단계에서 선택된 상기 제2 차량을 추종하도록 상기 제1 차량에서 안내정보를 생성하여 경로안내를 수행하는 제4 단계를 포함함에 기술적 특징이 있다.

Description

고정경로 주행차량 정보를 이용한 경로안내 방법{Route guidance method using fixed route running vehicle infomation}

본 발명은 고정경로 주행차량 정보를 이용한 경로안내 방법에 관한 것으로, 내비게이션 시스템에서 운전자에게 경로를 안내할 때, 운전자가 진행할 경로와 동일한 경로를 주행하는 고정경로 주행차량 정보를 이용하여 운전자가 혼동하기 쉬운 분기점에 대한 안내정보를 생성하여 운전자에게 제공하기 위한 고정경로 주행차량 정보를 이용한 경로안내 방법에 관한 것이다.

일반적으로 내비게이션 시스템은 출발지와 도착지 사이의 도로망을 파악하고 차량 등을 비롯한 각종 이동체를 위해 최적의 경로를 제공한다. 이를 위해, 내비게이션 시스템은 GPS(Global Positioning System) 위성이 송신하는 정보 및 차량에 설치된 자이로스코프 및 속도센서 등과 같은 센서에 의하여 이동체의 주행 위치를 검출하며, 검출된 현재 위치에 따른 지도를 표시하는 것이다.

이를 통하여, 차량의 사용자들은 내비게이션 시스템을 이용하여 이동체의 현재 위치와, 현재 위치로부터 목적지까지의 최단경로 또는 최적경로를 확인할 수 있고, 내비게이션 시스템의 안내에 따라 미리 이동체가 주행할 경로를 계획하고,

주행함으로써 주어진 도로망을 효율적으로 사용할 수 있다.

그러나, 이러한 종래 내비게이션 시스템은 분기점에서 운전자가 회전하여야 하는 경우에 분기점 확대도 등을 통하여 운전자가 용이하게 회전지점을 인식할 수 있도록 하고 있으나, 분기점의 확대도 등의 안내만으로 운전자가 회전지점을 인식하기에는 한계가 있었다.

이를 개선하기 위한 종래의 기술로서는 대한민국 공개특허 제2015-0094382호의 '증강현시 HUD 기반의 길 안내 제공 장치 및 방법'이 제안되었으며, 이를 도 1을 참조하여 설명하면 다음과 같다.

경로 생성부가 목적지까지의 경로를 생성하고(21), 이후, 제어부가 경로 생성부에 의해 생성된 경로를 따라 주행하는 가상의 선행차량을 표시하되, 가상의 선행차량이 자차 보다 기준거리 앞서 주행하는 것처럼 보이도록 증강현실 HUD(Head Up Display)를 제어한다(22).

이후, 증강현실 HUD가 제어부의 제어하에 가상의 선행차량을 표시하며(23), 제어부는 자차의 속도를 기반으로 상기 기준거리를 조절하고, 제어부는 현재 위치에서 좌/우회전 지점까지의 거리(이하, 잔여거리)에 따라 가상 선행차량의 방향지

시등의 점멸 주기를 다르게 표시하도록 증강현실 HUD를 제어하도록 하여, 증강현실 HUD상에 가상의 선행차량을 생성한 후 자차의 위치와 연동하여 기 설정된 목적지까지 가상의 선행차량을 유도함으로써, 운전자가 가상의 선행차량을 추종하여 목적지까지 용이하게 도달할 수 있도록 하는 효과를 나타내도록 하였다.

그러나, 이러한 종래의 기술은 실제 차량의 주행과 무관한 가상의 선행차량을 생성하여 운전자에게 추종하도록 함으로써 현실감이 떨어지는 단점이 있다.

상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 본 발명은 실제 도로를 주행하는 고정경로 주행차량을 운전자에게 추종하도록 안내함으로써 실제 주행환경에 부합하는 경로안내를 제공하기 위한 목적이 있다.

또한, 본 발명은 운전자가 추종하여야 하는 주행차량을 버스를 추종대상으로 함으로써 버스의 높은 시인성, 주행 정시성 및 추종 대상 선정의 간략화를 달성하기 위한 또 다른 목적이 있다.

또한, 본 발명은 주행차량의 추종을 운전자가 혼동하기 쉬운 분기점 근처에서만 추종하도록 함으로써 주행차량의 추종에 따른 하드웨어 또는 소프트웨어의 처리 부담을 경감하기 위한 또 다른 목적이 있다.

본 발명의 상기 목적은 고정경로 주행차량 정보를 이용한 경로 안내 방법에 있어서, 제1 차량의 현재 위치 및 주행경로를 원격 서버로 전송하는 제1 단계; 상기 원격 서버가 상기 제1 차량의 현재 위치 및 주행경로에 매칭되는 고정경로를 주행하는 하나 이상의 제2 차량을 탐색하여 제1 차량으로 제공하는 제2단계; 상기 원격 서버로부터 전송된 하나 이상의 제2 차량중 상기 제1 차량에 대한 안내 적합성이 높은 제2 차량을 선택하는 제3 단계; 및 상기 제3 단계에서 선택된 상기 제2 차량을 추종하도록 상기 제1 차량에서 안내정보를 생성하여 경로안내를 수행하는 제4 단계;로 구성되는 것을 특징으로 하는 고정경로 주행차량 정보를 이용한 경로안내 방법에 의해 달성된다.

따라서, 본 발명의 고정경로 주행차량 정보를 이용한 경로안내 방법은 실제 도로를 주행하는 주행차량을 운전자에게 추종하도록 안내함으로써 실제 주행환경에 부합하는 경로안내를 제공할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 운전자가 추종하여야 하는 주행차량을 버스를 추종대상으로 함으로써 버스의 높은 시인성에 따른 추종의 부담 경감, 주행 정시성이 있는 대상의 추종에 따른 안내의 안정성 및 추종 대상 선정의 간략화를 제공할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 주행차량의 추종을 운전자가 혼동하기 쉬운 분기점 근처에서만 추종하도록 함으로써 불필요한 지점에서의 추종을 배제하여 주행차량의 추종에 따른 하드웨어 또는 소프트웨어의 처리 부담을 경감할 수 있는 또 다른 효과가 있다.

도 1은 종래의 기술에 따른 증강현실 HUD 기반의 길 안내 제공 방법에 대한 흐름도,
도 2는 본 발명에 따른 고정경로 주행차량 정보를 이용한 경로안내 방법의 구현을 위한 기본 구성도,
도 3은 본 발명에 따른 내비게이션의 세부 구성을 도시한 것이 구성도,
도 4는 본 발명의 고정경로 주행차량 정보를 이용한 경로안내 방법의 구현을 위한 순서도이다.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 2는 본 발명에 따른 고정경로 주행차량 정보를 이용한 경로안내 방법의 구현을 위한 기본 구성도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명은 운전자에게 경로 안내를 위한 내비게이션(100)과 내비게이션(100)에 일체화된 영상센서 모듈(150) 및 원격서버(200)을 기본 구성으로 한다.

여기서, 내비게이션(100)은 일반적으로 운전자에게 설정된 목적지에 따라 출발지에서 목적지에 이르는 최적경로, 최단경로 등을 안내하는 단말기로서, 본 발명에서는 영상센서 모듈(150)을 필수적으로 구비한다.

또한, 원격 서버(200)는 고정경로를 주행하는 차량의 정보를 데이터베이스(database, DB)로 구축하고 있는 시스템으로서, 버스정보시스템(Bus Information System, BIS)인 것이 더욱 바람직하며, 내비게이션(100)의 요청에 의하여 고정경로를 주행하는 차량의 정보를 내비게이션(100)의 요청에 의하여 제공하는 역할을 한다.

도 3은 본 발명에 따른 내비게이션의 세부 구성을 도시한 것이 구성도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 내비게이션(100)의 세부 구성을 예시한 것으로, 경로안내에 필요한 지도데이터 DB(110)을 구비하고, 이를 이용하여 사용자에게 안내정보를 생성하기 위한 차량의 현재 위치 정보를 파악하기 위한 위치 판단부(140)를 포함하며, 내비게이션(100)의 전체적인 구성에 대한 제어를 행하는 제어부(120)를 구비한다.

또한, 차량의 현재 위치와 목적지의 설정에 따라 경로를 탐색하는 경로 탐색부(160)와 탐색된 경로에 따라 운전자에게 탐색된 경로를 안내하기 위한 안내정보를 생성하는 안내정보 생성부(130)를 구비하며, 추가적으로 본 발명에서 분기점에서의 안내정보 생성을 위하여 추종하여야 할 하나 이상의 제2 차량을 취득하기 위한 영상센서 모듈(150)을 구비한다.

도 4는 본 발명의 고정경로 주행차량 정보를 이용한 경로안내 방법의 구현을 위한 순서도이다. 도 4에 도시한 바와 같이, 고정경로 주행차량 정보를 이용한 경로 안내 방법를 위하여, 우선, 사용자가 주행중인 제1 차량의 현재 위치 및 주행경로를 원격 서버로 전송하며(S100), 제1 차량의 현재 위치는 GPS 또는 센서계에 의한 DR(Dead Rockoning) 시스템에 의하여 취득되며, 주행 경로는 내비게이션(100)에 의하여 설정된 목적지까지의 산정된 최적 주행 경로이다.

이러한, 제1 차량의 현재 위치 및 목적지까지 산정된 최적 주행 경로에 매칭되는 하나 이상의 고정 경로를 주행하는 제2 차량을 원격서버(200)가 탐색하여 제1 차량으로 제공한다(S110).

여기서, 제2 차량은 정기 노선을 운영하는 버스로서, 대부분의 지방자치단체에서 구축하여 운영하고 있는 버스 정보 시스템(Bus Information System, BIS)에 의하여 정기 노선을 운영하는 차량에 대하여 수집된 정보를 이용한다.

또한, 제2 차량을 원격서버(200)이 탐색하는 것은 버스 정보 시스템(BIS)에 의하여 구축되어 있는 제2 차량의 운행정보 데이터베이스(Database)를 기준으로 선별하여 제공한다.

이러한 운행정보 데이터베이스는 일반적으로 버스 정류장에 버스의 도착시간 안내를 위하여 수집된 제2 차량의 정보를 활용하는 것이 가능하며, 이를 기반으로 제1 차량의 현재위치에 관련된 선행차량 및 후행차량의 정보를 입수하는 것이 가능하다.

여기서, 선행차량의 경우 제1 차량이 주행하는 위치에서 주행하는 방향의 버스 정류장에 접근하는 차량의 정보이며, 후행차량의 경우 제1 차량이 주행하며 경유한 버스 정류장에 접근하는 차량의 정보이다.

여기서, 일반적인 경우에는 선행차량의 정보를 활용하는 것이 보편적이나, 후행차량은 제1 차량의 운행에 비하여 제2 차량인 버스의 운행이 보다 안정적이며 제1 차량을 추월할 가능성이 존재하기 때문에 후행차량의 정보도 입수되는 것이 보다 바람직하다.

이와 같이 원격 서버(200)에서 탐색하여 제공된 제2 차량에 대한 정보중 경로안내에 적합한 제2 차량과 경로안내에 적절하지 않은 제2 차량을 구분하는 예외 차량 필터링을 진행한다(S120). 이러한 예외 차량 필터링은 버스 전용차선을 주행하는 차량의 경우 제1 차량의 주행 안내를 위한 추종 대상과는 주행의 방법 등에서 차이가 있어 이를 추종하는 경우 제1 차량의 안내에 부적절하므로 이를 제외하는 것이 적절하다.

이후, 원격 서버(200)로부터 전송된 하나 이상의 제2 차량중 제1 차량에 대한 안내 적합성이 높은 제2 차량을 선택하며(S130), 안내 적합성이 높은 제2 차량이 존재하는 경우는 고정경로 주행 차량을 이용한 안내를 실시하며(S140), 안내 적합성이 높은 제2 차량이 존재하지 않는 경우에는 제1 차량의 내비게이션(100)에서의 기존 경로 안내를 사용한다(S150).

여기서, 안내 적합성이 높은 제2 차량이 존재하는 경우에는 제1 차량이 제2 차량을 추종하도록 제1 차량에서 안내정보를 생성하여 경로안내를 수행한다.

이러한 경로안내의 경우 일반적으로는 내비게이션(100)의 기능에 해당되는 디스플레이, 음향에 의한 안내 및 헤드업디스플레이중에 어느 하나 이상으로 수행되는 것이 바람직하다.

또한, 이러한 제1 차량에 대한 안내정보는 분기점에 대한 안내정보인 것이 바람직하며, 이는 통상적인 경우에는 내비게이션(100)에서 생성된 안내정보를 활용하며 운전자가 혼동하기 쉬운 지점에 대한 안내를 명확하게 하기 위한 것으로서, 전체적인 제1 차량의 주행경로가 아닌 분기점에 대한 안내를 중심으로 안내가 이루어지도록 한다.

여기서, 원격서버(200)에서 운행정보를 기준으로 선별하여 제공되는 제2 차량은 제1 차량이 주행하고 있는 현재 위치에서 안내 정보가 생성되어야 하는 분기점까지의 거리를 반경으로 하는 범위내에 위치하는 제2 차량의 정보를 제공되는 것으로 제1 차량의 주행방향과 제2 차량의 주행방향이 일치하는 경우로 한정한다.

이는 분기점까지의 거리를 반경으로 하는 범위내에 위치하는 제2 차량의 정보는 제1 차량의 주행방향과 제2 차량의 주행방향이 반대 방향인 경우에는 제1 차량의 경로안내를 수행하기 위하여 적절하지 않으므로 제외한다.

이와 같이 원격서버(200)으로부터 제공된 분기점까지의 거리를 반경으로 하는 범위내에 위치하는 제2 차량중 제1 차량의 경로안내를 위하여 활용되어야 하는 최적의 제2 차량을 선택하여야 하며, 이는 제1 차량의 주행의 실제 환경에서 인식이 용이하도록 제2 차량중 제1 차량에 장착된 일반적으로 카메라인 영상센서 모듈(150)에 의하여 취득되는 제2 차량중에서 선택한다.

영상취득 모듈의 동작은 상시적인 동작이 아닌 제1 차량의 운전자가 혼동하기 쉬운 분기점의 위치에서 일정 거리 이전에서 동작을 개시하며, 이러한 거리는 통상적인 내비게이션에서 특정 지점의 안내를 위한 거리의 설정하는 것과 동일한 방식으로 사용자가 선택할 수 있도록 한다.

여기서, 영상센서 모듈(150)에 의하여 취득되는 제2 차량이 복수개인 경우 제1 차량이 추종하기 위한 대상의 선정은 영상센서 모듈(150)에 의하여 취득된 이미지중 이미지의 크기가 가장 큰 제2 차량을 선택하는 것이 제1 차량과의 거리가 가정 근접한 추종대상이므로 제1 차량의 운전자가 인식하기에 보다 용이하다.

또한, 이와는 달리 제1 차량에 장착된 영상센서 모듈에 의하여 취득되는 제2 차량중에서 제1 차량의 주행속도가 제2 차량의 주행속도가 상이한 경우에는 제2 차량의 주행속도를 고려하여 안내대상 분기점에서 가장 근접한 거리에 위치할 것으로 추정되는 제2 차량을 안내 적합성이 높은 제2 차량으로 선택하는 것도 가능하다.

이는 제1 차량보다 선행하는 제2 차량을 추종대상으로 선정하는 것이 일반적이나, 후행하는 제2 차량의 주행속도가 제1 차량보다 높은 경우에 선행차량 보다 후행차량이 제1 차량에게 안내되어야 할 분기점에 제2 차량이 먼저 주행하는 경우가 존재하며, 이러한 경우에는 후행하는 제2 차량이 안내에 보다 적합한 경우를 고려한 것이다.

이 경우 제1 차량의 영상센서 모듈(150)은 전방 뿐만 아니라 후방을 촬영하는 기능을 보유하는 것이 더욱 바람직하다.

본 발명은 이상에서 살펴본 바와 같이 바람직한 실시예를 들어 도시하고 설명하였으나, 상기한 실시예에 한정되지 아니하며 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경과 수정이 가능할 것이다.

100 : 내비게이션 110 : 지도데이터 DB
120 : 제어부 130 : 안내정보 생성부
140 : 위치 판단부 150 : 영상센서 모듈
160 : 경로 탐색부

Claims (9)

1. 고정경로 주행차량 정보를 이용한 경로 안내 방법에 있어서,
   제1 차량의 현재 위치 및 주행경로를 원격 서버로 전송하는 제1 단계;
   상기 원격 서버가 상기 제1 차량의 현재 위치 및 주행경로에 매칭되는 고정경로를 주행하는 하나 이상의 제2 차량을 탐색하여 제1 차량으로 제공하는 제2 단계;
   상기 원격 서버로부터 전송된 하나 이상의 제2 차량 중 상기 제1 차량에 대한 안내 적합성이 높은 제2 차량을 선택하는 제3 단계; 및
   상기 제3 단계에서 선택된 상기 제2 차량을 추종하도록 상기 제1 차량에서 안내정보를 생성하여 경로안내를 수행하는 제4 단계;를 포함하고,
   상기 제2 차량은 정기 노선을 운영하는 버스이고,
   상기 제3 단계 이전에,
   상기 원격 서버로부터 전송된 하나 이상의 제2 차량 중 경로안내에 적합하지 않은 제2 차량을 필터링하여 제외시키는 단계;를 더 포함하고,
   상기 경로안내에 적합하지 않은 제2 차량은 버스전용차선을 주행하는 차량인 것을 특징으로 하는 고정경로 주행차량 정보를 이용한 경로안내 방법.
   
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   상기 제2 단계의 탐색은 제2 차량의 운행정보를 DB화하여 보유하고 있는 상기 원격 서버에서 상기 제2 차량의 운행정보를 기준으로 선별하여 제공하는 것을 특징으로 하는 고정경로 주행차량 정보를 이용한 경로안내 방법.
   
4. 제1항에 있어서,
   상기 제4 단계의 안내정보는 분기점에 대한 안내정보인 것을 특징으로 하는 고정경로 주행차량 정보를 이용한 경로안내 방법.
   
5. 제3항에 있어서,
   운행정보를 기준으로 선별하여 제공되는 제2 차량은 제1 차량의 현재 위치에서 안내 정보가 생성되어야 하는 분기점까지의 거리를 반경으로 하는 범위내에 위치하는 것을 특징으로 하는 고정경로 주행차량 정보를 이용한 경로안내 방법.
   
6. 제5항에 있어서,
   선별된 상기 제2 차량중 상기 제1 차량에 장착된 영상센서 모듈에 의하여 취득되는 제2 차량중에서 선택되는 것을 특징으로 하는 고정경로 주행차량 정보를 이용한 경로안내 방법.
   
7. 제6항에 있어서,
   상기 영상센서 모듈의 동작은 제1 차량의 경로안내가 이루어지는 분기점의 위치에서 일정 거리 이전에서 동작을 개시하는 것을 특징으로 하는 고정경로 주행차량 정보를 이용한 경로안내 방법.
   
8. 제6항에 있어서,
   상기 제2 차량중 상기 영상센서 모듈에 의하여 취득되는 이미지의 크기가 가장 큰 제2 차량을 안내 적합성이 높은 제2 차량으로 선택하는 것을 특징으로 하는 고정경로 주행차량 정보를 이용한 경로안내 방법.
   
9. 제6항에 있어서,
   상기 제1 차량에 장착된 영상센서 모듈에 의하여 취득되는 제2 차량중에서 제1 차량의 주행속도 및 제2 차량의 주행속도를 고려하여 안내대상 분기점에서 가장 근접한 거리에 위치하는 것으로 산출되는 제2 차량을 안내 적합성이 높은 제2 차량으로 선택하는 것을 특징으로 하는 고정경로 주행차량 정보를 이용한 경로안내 방법.
   

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