CN111197989A - 用于管理车辆的行驶车道的装置、包括该装置的***以及用于管理车辆的行驶车道的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于管理车辆的行驶车道的装置、包括该装置的***以及用于管理车辆的行驶车道的方法。所述用于管理车辆的行驶车道的装置包括：处理器，其在需要基于主车的当前位置生成基于车道的路线信息时，基于主车行驶的当前车道生成第一路线信息。特别地，当需要车辆的车道变换时，处理器基于主车要移向的目标车道生成第二路线信息。并且所述装置进一步包括：存储装置，其存储由处理器生成的基于车道的路线信息、第一路线信息以及第二路线信息。

Description

用于管理车辆的行驶车道的装置、包括该装置的***以及用 于管理车辆的行驶车道的方法

与相关申请的交叉引用

本申请要求2018年11月16日提交的韩国专利申请No.10-2018-0142004的优先权和权益，该申请的全部内容通过引用结合于此。

技术领域

本发明涉及一种用于管理车辆的行驶车道的装置、包括该装置的***以及用于管理车辆的行驶车道的方法。

背景技术

本部分中的陈述仅提供与本发明相关的背景信息，并不构成现有技术。

当车辆行驶时，导航***基于出发地和目的地构建车辆将沿其行驶的路线，并且基于预先输入的信息，在道路分岔时，为了用户的方便，引导车辆要行驶的车道。

如上所述，当引导路线时(例如，车辆要行驶的车道)，由于希望存储关于道路分岔的所有情况的信息，需要存储的数据量非常大，因此要消耗大量的用于存储数据的存储容量。

此外，我们发现，很难提供准确的车辆位置以及将要行驶的车道单元中的所有配置信息，因此用户的便利性和效率有所下降。

发明内容

本发明已经解决了现有技术中出现的上述问题，同时完整地保持了由现有技术所实现的优点。

本发明的一方面提供一种用于管理车辆的行驶车道的装置，其能够提供基于车道信息的路线，同时基于导航路线行驶，掌握需要变换车道时的时间点并且向车辆***或用户提供车道变换信息。

本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且本发明所属领域的技术人员将从随后的描述中清晰地理解本文中没有提及的任何其它技术问题。

根据本发明的一方面，一种用于管理车辆的行驶车道的装置可以包括：处理器和存储装置，所述处理器在需要基于主车的当前位置生成基于车道的路线信息时，基于主车行驶的当前车道生成第一路线信息，并且在需要主车向目标车道的车道变换时，基于主车要移向的目标车道生成第二路线信息；所述存储装置存储由处理器生成的基于车道的路线信息、第一路线信息以及第二路线信息。

处理器可以确定是否需要基于主车的当前位置生成基于车道的路线信息。

处理器可以确定是否存在基于主车的当前位置生成的基于车道的路线信息，并且当存在基于车道的路线信息时，基于主车的当前位置是否位于基于车道的路线中来确定是否需要生成基于车道的路线信息。

处理器可以基于导航路线和精确地图生成第一路线信息。

处理器可以生成第一路线信息，同时基于主车当前所在车道以递增的链路顺序存储路线的链路信息。

当主车基于第一路线信息沿着当前车道在指定路段中行驶并且会偏离导航路线时，处理器可以确定需要车道变换。

处理器可以在需要车道变换时，在最接近当前车道的车道中搜索包括在导航路线中的车道以生成第一车道变换时间点信息。

处理器可以在基于当前车道保持的路线上反向搜索从主车偏离导航路线的点到主车的当前位置的路线连接，并且基于路线连接中断的点生成第二车道变换时间点信息。

第一车道变换时间点信息和第二车道变换时间点信息可以包括要移动经过的车道数以及关于从当前车道至要变换的车道的距离的信息。

处理器可以输出第一路线信息、第一车道变换时间点信息以及第二车道变换时间点信息。

根据本发明的另一方面，一种车辆***包括：车辆行驶车道管理装置和精确地图数据库，所述车辆行驶车道管理装置在需要基于主车的当前位置生成基于车道的路线信息时，基于主车行驶的当前车道生成第一路线信息，并且在需要主车向目标车道的车道变换时，基于主车要移向的目标车道生成第二路线信息；所述精确地图数据库向车辆行驶车道管理装置提供基于车道的精确地图。

车辆***可以进一步包括导航装置，其向车辆行驶车道管理装置提供基于道路的导航路线。

车辆***可以进一步包括显示装置，其显示由车辆行驶车道管理装置生成的第二路线信息。

车辆***可以进一步包括自动驾驶装置，其配置为基于由车辆行驶车道管理装置生成的第二路线信息来控制自动驾驶。

根据本发明的又一方面，一种管理车辆的行驶车道的方法包括：当需要基于主车的当前位置生成基于车道的路线信息时，基于主车行驶的当前车道，利用处理器生成第一路线信息；根据基于当前车道保持的路线，利用处理器来确定是否需要主车向目标车道的车道变换；并且当需要车道变换时，基于目标车道，利用处理器生成第二路线信息。

方法可以进一步包括确定是否需要基于主车的当前位置生成基于车道的路线信息。

确定是否需要生成基于车道的路线信息可以包括：确定是否存在基于主车的当前位置生成的基于车道的路线信息；并且当存在基于车道的路线信息时，基于主车的当前位置是否位于基于车道的路线中来确定是否需要生成基于车道的路线信息。

生成第一路线信息可以包括：基于导航路线和精确地图生成第一路线信息；以及基于主车的当前所在车道生成第一路线信息，同时以递增的链路顺序存储路线的链路信息。

确定是否需要车道变换可以包括：当主车基于第一路线信息沿着当前车道在指定路段中行驶并且会偏离导航路线时，确定需要车道变换。

生成第二路线信息可以包括：在最接近当前车道的车道中搜索包括在导航路线中的车道以生成第一车道变换时间点信息；并且在基于当前车道保持的路线上反向搜索从主车偏离导航路线的点到主车的当前位置的路线连接以基于路线连接中断的点生成第二车道变换时间点信息。

生成第二路线信息可以包括：输出第一路线信息、第一车道变换时间点信息以及第二车道变换时间点信息。

通过本文提供的描述，更多的应用领域将变得明显。应当理解，这些描述和具体示例仅仅用于说明的目的，并非旨在限制本发明的范围。

附图说明

为了可以更好地理解本发明，将参照所附附图来描述以示例的方式给出的本发明的各种实施方案，附图中：

图1是示出包括用于管理车辆的行驶车道的装置的车辆***的配置的框图；

图2是示出导航路线的示例的示意图；

图3是示出当车辆在车道保持路线中行驶时偏离导航路线的情况的示意图；

图4是示出计算车道变换路线的方法的示意图；

图5是示出管理车辆的行驶车道的方法的流程图；以及

图6是示出计算***的框图。

本文中描述的附图仅仅用于说明的目的，并非旨在以任何方式限制本发明的范围。

具体实施方式

下面的描述在本质上仅仅是示例性的，并非旨在限制本发明、应用或用途。应当理解，在整个附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。

另外，为了避免不必要地模糊本发明的要点，将排除对已知的特征或功能的详细描述。

在描述本发明的组件时，可以使用诸如第一、第二、“A”、“B”、(a)和(b)的术语。这些术语仅用于将一个组件与另一个组件区分开，并且这些术语不限制组成组件的性质、顺序或次序。另外，除非另外定义，否则本文使用的所有术语，包括技术或科学术语，具有与本发明所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。这些术语如在通常使用的字典中定义的那些术语应被解释为具有与相关领域中的语境含义相等的含义，并且不应被解释为具有理想或过于正式的含义，除非在本申请中明确定义为具有这样的含义。

本发明公开了这样一种配置，其基于主车的当前位置生成基于当前车道的第一路线信息(基于当前车道保持的车道信息)并且通过掌握需要车道变换的情况而基于要变换的车道来生成第二路线信息(车道变换路线信息)。

下文将参照图1至图6详细描述本发明的示例性实施方案。

图1是示出根据本发明一种实施方案的包括用于管理车辆的行驶车道的装置的车辆***的配置的框图。

参照图1，车辆***可以包括行驶车道管理装置100、精确地图数据库200、位置信息接收模块300、导航装置400、显示装置500以及自动驾驶装置600。

当需要基于主车的当前位置生成基于车道的路线信息时，行驶车道管理装置100基于主车正在行驶的当前车道生成第一路线信息、当需要主车向目标车道的车道变换时基于主车要移向的目标车道生成第二路线信息，并且将第一路线信息和第二路线信息提供给显示装置500或自动驾驶装置600。在这种情况下，基于车道信息的路线信息是指这样的路线信息，其包括基于道路信息的导航路线上的道路的车道信息。另外，基于当前车道的第一路线信息是指这样的路线信息，其允许主车在保持当前所在车道的同时继续行驶，基于目标车道的第二路线信息是在需要车道变换的时间点处的信息(要移动经过的车道数、移动距离等)。

行驶车道管理装置100可以包括通信装置110、存储装置120以及处理器130。

通信装置110可以是利用用于通过无线或有线连接发送并接收信号的各种电子电路实现的硬件装置。在本发明中，通信装置110可以通过CAN通信、LIN通信等执行车内通信，并且可以与显示装置500、自动驾驶装置600等进行通信。

存储装置120可以存储通过处理器130获得的基于当前车道的第一路线信息、基于主车要移向的目标车道的第二路线信息、基于车道的路线信息等。存储装置120可以包括具有以下类型中的至少一种的存储介质：闪存型、硬盘型、微型、卡型存储器(例如，SD、XD存储器等)、RAM(随机存取存储器)、SRAM(静态RAM)、ROM(只读存储器)、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、PROM(可编程只读存储器)、MRAM(磁RAM)、磁盘以及光盘。

处理器130可以电连接至通信装置110和存储装置120，并且可以电控制每个组件。处理器130可以是执行软件命令的电路，并且可以执行下面描述的各种数据处理和计算。

在需要基于主车的当前位置生成基于车道的路线信息时，处理器130可以基于主车正在行驶的当前车道生成第一路线信息，并且在需要车道变换时，处理器130可以基于主车要移向的目标车道生成第二路线信息。在这种情况下，处理器130可以确定是否需要基于主车的当前位置生成基于车道的路线信息。也就是说，根据是否存在基于主车的当前位置生成的基于车道的路线信息，并且当存在基于车道的路线信息时根据主车的当前位置是否位于基于车道的路线中，处理器130确定是否需要生成基于车道的路线。

当不需要生成基于车道的路线时，处理器130根据先前的基于车道的路线信息生成输出信息，而不基于当前车道生成第一路线信息，并且将输出信息提供给显示装置500或自动驾驶装置600。

同时，当需要生成基于车道的路线时，处理器130可以根据导航路线和精确地图基于当前车道生成第一路线信息。在这种情况下，处理器130可以基于当前车道生成第一路线信息，同时基于主车当前所在车道以递增的链路顺序存储路线的链路信息。

此外，当车辆根据基于指定路段中当前车道的第一路线信息继续在当前车道中行驶时，处理器130可以在车辆偏离导航路线时确定需要进行车道变换。

当处理器130确定需要车道变换时，也就是说，当车辆继续在当前车道中行驶时，处理器130可以搜索车辆偏离当前车道之前的最接近链路的车道中包括在导航路线中的车道，以生成第一车道变换时间点信息。在这种情况下，处理器130可以在基于当前车道保持的路线上反向搜索从主车偏离导航路线的点到主车的当前位置的路线连接，并且基于路线连接中断的点生成第二车道变换时间点信息。在这种情况下，第一车道变换时间点信息和第二车道变换时间点信息可以包括要移动经过的车道数和关于从当前车道至要变换的车道(例如，目标车道)的距离的信息。

处理器130可以基于当前车道生成第一路线信息、第一车道变换时间点信息以及第二车道变换时间点信息以作为输出信息，并且将生成的信息输出到显示装置500或自动驾驶装置600。也就是说，处理器130可以输出关于从当前车道至需要变换的车道的点的距离的信息和车道变换时间点信息。

精确地图数据库200存储基于车道的精确地图信息，并且每隔指定时间段向车辆的行驶车道管理装置100提供精确的地图。

位置信息接收模块300每隔指定时间段接收位置信息(GPS)，并且将位置信息提供给车辆的行驶车道管理装置100。

导航装置400提供至目的地的路线信息，其中，导航路线是基于道路的路线信息。

显示装置500可以显示基于车道的路线信息、由车辆的行驶车道管理装置100确定的车道变换信息等。显示装置500可以通过平视显示器(Head-Up Display,HUD)、组合仪表板、音频视频导航(Audio Video Navigation,AVN)等来实现。此外，显示装置500可以通过组合仪表板的用户设置菜单(USM)直接从用户接收颜色输入。此外，显示装置500可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(TFT LCD)、发光二极管(LED)、有机发光二极管(OLED)、有源矩阵OLED(AMOLED)、柔性显示器、弯曲显示器以及三维显示器(3D显示器)中的至少一种。这些显示器中的一些可以使用透明的或光学透明的透明显示器来实现，以通过其观察外部。另外，显示装置500使用包括触摸板的触摸屏来实现，并且除了输出装置之外还可以用作输入装置。

自动驾驶装置600可以基于从车辆的行驶车道管理装置100接收的车道变换信息来校正自动驾驶路线，并且可以基于校正了的自动驾驶路线来执行车辆控制。

对于这种自动驾驶控制，车辆***可以包括用于控制车辆转向角的转向控制装置、用于控制车辆发动机驱动的发动机控制装置以及用于控制车辆制动的制动控制装置，但是将省略详细描述。

如上所述，根据本发明的一种实施方案，基于车道提供导航路线，并且预先掌握需要车道变换的时间点并将其输出到自动驾驶装置或显示装置，使得需要车道变换的时间点被主动地反映到基于车道的路线信息中以执行自动驾驶或路线引导，从而增加用户的便利性和自动驾驶装置的效率。

图2是示出根据本发明另一种实施方案的导航路线的示例的示意图。图3是示出根据本发明示例性实施方案的车辆在车道保持路线中行驶时偏离导航路线的情况的示意图。图4是示出根据本发明一种实施方案的计算车道变换路线的方法的示意图。

参照图2，当在起始时间输入目的地时，行驶车道管理装置100可以基于位置信息和导航信息生成从当前位置至目的地的行驶路线。另外，行驶车道管理装置100可以接收精确地图并且将车道信息映射到基于导航信息生成的行驶路线上。在这种情况下，由于精确地图需要较大的存储容量，可以每隔指定时间段(例如每隔2km的行驶距离)接收精确地图，并且行驶车道管理装置100可以在每次接收到精确地图时重新构建包括车道信息的路线信息。

也就是说，当车辆的行驶车道管理装置100接收到位置信息、精确地图信息以及导航路线信息时，行驶车道管理装置100生成并输出这样的道路信息，其包括关于从当前位置至目的地的路线的车道信息。也就是说，车辆的行驶车道管理装置100可以基于接收到的位置信息掌握车辆101的当前位置信息、基于导航路线信息掌握行驶路线201并且基于精确地图信息掌握行驶路线上的车道信息L1、L2和L3。也就是说，精确地图包括每条车道L1、L2和L3的链路信息L11、L12、L13……，链路信息包括针对每条车道的每条车道的连接信息。

另外，车辆的行驶车道管理装置100每隔指定时间段确定当前位置是否存在基于车道信息的路线信息。当不存在基于车道信息的路线信息时，行驶车道管理装置100确定需要生成基于车道信息的路线信息。也就是说，行驶车道管理装置100确认是否在基于主车的当前位置而预先指定的路段(例如，距离当前位置2km的路段)中生成基于车道的路线信息。另外，即使存在基于车道信息的路线信息，当基于车道信息的路线信息中的主车的位置与主车的实际位置不同时，车辆的行驶车道管理装置100确定车辆偏离路线并且需要生成新的基于车道信息的路线信息。

将参照图3描述这种基于车道信息的路线信息的生成。

参照图3，车辆的行驶车道管理装置100基于车辆能够行驶的当前车道来生成第一路线信息同时保持当前车道，以便生成基于车道信息的路线信息。也就是说，车辆的行驶车道管理装置100基于车辆能够继续行驶的当前车道来生成第一路线信息同时保持当前车道。

在这种情况下，车辆的行驶车道管理装置100构建路线直到车辆偏离导航引导路线，同时遵循精确地图的链路信息而不改变路线。这种搜索可以基于硬件的存储容量、精确地图上接收的数据量持续到没有相应的信息或者车辆到达驶离路线。

车辆的行驶车道管理装置100构建路线，同时基于车辆当前所在的车道存储从起始链路L11到链路L12至L16的车道路线的链路信息。在这种情况下，当车辆的行驶车道管理装置100能够继续行驶而不变换车道时(即，即使车辆在指定路段内继续行驶而不变换车道，车辆也不会偏离导航路线时)，行驶车道管理装置100根据基于当前车道的第一路线信息生成无车道变换的输出信息。

然而，如图3所示，当车辆行驶到当前路线的链路L11至L17时，可以确定链路L17不包括在导航路线201中。也就是说，在这种情况下，当车辆继续在当前行驶车道L1上行驶并到达链路L17时，行驶车道管理装置100可以知道车辆偏离了导航路线201。在这种情况下，由于导航路线是基于道路的路线信息，当车辆应当在右侧车道中行驶以在前方右转、在前方驶出道路出口(IC)等时，如图3所示，导航路线可以仅包括四条车道中的两条右侧车道。

也就是说，当车辆到达偏离链路L17时，确定需要在导航路线201上的同一条道路内变换车道，并且计算车道变换路线。

参照图4，在主车于当前位置的当前车道上继续行驶时，车辆的行驶车道管理装置100确定在估计主车会偏离导航路线201的时间点L16处需要车道变换，并且搜索最接近当前车道且不偏离导航路线的相邻车道。在图4中，链路L36最接近链路L16并且不偏离导航路线。将链路L36结束的点存储为车道变换点WP1、X(m)。然后，车辆的行驶车道管理装置100确定是否需要额外的车道变换，同时反向搜索从车道变换点WP1、X(m)至主车的当前位置的路线。

在图4中，对于从链路L11到链路L16的基于当前车道保持的路线，执行为通过反向搜索以车道变换点WP1和X(m)为起点从链路L36至主车的当前位置来搜索车道中的中断位置。对于链路L36，可以理解，链路L36在向下方向上中断并且断开。

如上所述，当没有连接道路时，车辆的行驶车道管理装置100将最接近当前车道的车道设置为下一车道变换点WP2、Y(m)，并且存储相应的信息。

以这种方式，车辆的行驶车道管理装置100对车辆的当前位置执行反向搜索以存储车道变换点。也就是说，车辆的行驶车道管理装置100搜索最接近当前车道的车道并且存储要移动经过的车道数和距离信息(WP1、距离[m]以及基于当前车道的要移动经过的车道数)。另外，车辆的行驶车道管理装置100可以存储并输出预定的车道编号或关于相应路线的所有车道的信息。

车辆的行驶车道管理装置100存储基于当前车道的第一路线信息以及在当前车道中车道变换所需的车道变换点信息WP。在图4中，存储基于当前车道的第一路线信息L11到L15以及车道变换点信息WP1和WP2。在图4中，作为示例，最近的车道变换点是WP2，这意味着需要在Y[m]内向右移动一条车道至相应的车道变换点WP2。在这种情况下，“+”可以定义为变换至右侧车道的变换，“-”可以定义为变换至左侧车道。然而，除了基于当前车道的第一路线信息和车道变换点信息之外，还可以输出相应的车道编号或所有车道的信息。

车辆***可以通过使用基于当前车道的第一路线信息以及在当前车道中需要车道变换的车道变换点信息WP以自动驾驶模式来控制车辆行驶。另外，车辆的行驶车道管理装置100在显示装置(例如，HMI)上显示基于当前车道的第一路线信息以及在当前车道中需要车道变换的车道变换点信息WP以用于引导用户，从而使用户沿着基于车道信息的路线驾驶车辆。

下文将参照图5详细描述根据本发明一种实施方案的管理车辆的行驶车道的方法。图5是示出管理车辆的行驶车道的方法的流程图。

在以下描述中，假设图1的装置100执行图5的过程。此外，可以理解，描述为由装置执行的操作是由装置100的处理器130控制的。

参照图5，在步骤S110，车辆的行驶车道管理装置100每隔指定时间段接收精确地图信息。在这种情况下，车辆的行驶车道管理装置100可以每隔指定时间段从位置信息接收模块300接收位置信息，并且当输入目的地时，可以由导航装置400计算并提供导航路线。

在步骤S120，车辆的行驶车道管理装置100基于主车的当前位置确定是否存在基于车道信息的路线信息，并且确定主车的当前位置是否位于基于车道信息的路线中，以便确定是否需要生成基于车道信息的路线信息。也就是说，当不存在根据主车的当前位置的基于车道信息的路线信息时，或者即使存在基于车道信息的路线信息，但主车的当前位置偏离基于车道信息的路线信息时，车辆的行驶车道管理装置100确定需要生成基于车道信息的路线信息。基于车道信息的路线信息是指这样的路线信息，其包括基于道路信息的导航路线上的道路的车道信息。

在步骤S120中，当已经存在基于车道的路线信息并且主车的当前位置位于基于车道的路线中时，车辆的行驶车道管理装置100可以确定不需要生成基于车道的路线信息并且在步骤S130，可以继续输出先前生成的基于车道的路线信息，使得行驶车道管理装置100控制车辆在先前生成的基于车道的路线上继续行驶。

同时，在步骤S120中，当需要生成基于车道信息的路线时，在步骤S140，车辆的行驶车道管理装置100基于当前车道生成第一路线信息。也就是说，基于当前车道生成允许车辆继续行驶的路线信息。

从而，在步骤S150，当车辆在基于当前车道保持的路线中继续行驶时，车辆的行驶车道管理装置100确定车辆是否会偏离导航路线。当车辆在基于当前车道保持的路线中继续行驶而不会偏离导航路线时，在步骤S160，车辆的行驶车道管理装置100可以输出基于当前车道的第一路线信息并且可以控制车辆在基于当前车道保持的路线中继续行驶。

当在步骤S150中确定车辆在基于当前车道保持的路线中继续行驶时会偏离导航路线时，在步骤S170，车辆的行驶车道管理装置100基于主车要移向的要变换的车道(即，目标车道)生成第二路线信息(目标车道信息)，以禁止或防止车辆偏离导航路线。也就是说，行驶车道管理装置100在最接近路线驶离点附近的车道中搜索至包括在导航路线中的车道的车道变换点，然后反向搜索至主车的位置，从而基于要变换的车道生成第二路线信息。

此后，在步骤S180，车辆的行驶车道管理装置100输出基于要变换的车道的第二路线信息。在这种情况下，在显示装置500上显示基于要变换的车道的第二路线信息以由用户确认，或者可以提供给自动驾驶装置以在自动驾驶期间使用。

如上所述，根据本发明，每隔指定时间段接收精确地图(其包括在导航路线中行驶期间的车道信息)以提供基于车道信息的路线信息，并且通过确定在主车的当前车道上是否需要车道变换以在需要主车的车道变换时，基于要变换的车道生成第二路线信息，从而通知自动驾驶装置或用户该信息，以使车辆能够更安全、更方便地行驶。

图6是示出根据本发明一种实施方案的计算***的框图。

参照图6，计算***1000可以包括通过总线1200相互连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600以及网络接口1700。

处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或半导体器件，其对存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令进行处理。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。

结合本文公开的实施方案描述的方法或算法的操作可以直接实施在硬件中、由处理器1100执行的软件模块中或两者的组合中。软件模块可以存在于存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)中，例如随机存取存储器(RAM)、闪存、只读存储器(ROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动硬盘、光盘-ROM(CD-ROM)等。

示例性存储介质联接至处理器1100，使得处理器1100可以从存储介质读取信息并向存储介质写入信息。或者，存储介质可以集成到处理器1100中。处理器和存储介质可以存在于ASIC中。ASIC可以存在于用户终端内。或者，处理器和存储介质可以作为单独的组件存在于用户终端中。

这种技术可以在基于导航路线行驶的同时提供基于车道信息的路线，掌握需要车道变换的时间点，并且向车辆***或用户提供车道变换信息，从而改善用户的便利性并提高***的效率。

此外，可以提供通过本发明直接或间接理解的各种效果。

在上文中，尽管本发明已参照示例性实施方案和随附附图进行了描述，但本发明不限于此，而是可以由本发明所属领域的技术人员在不背离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变化。

Claims (20)

1.一种用于管理车辆的行驶车道的装置，所述装置包括：

处理器，其配置为：

当需要基于主车的当前位置生成基于车道的路线信息时，基于主车行驶的当前车道生成第一路线信息，

当需要主车向目标车道的车道变换时，基于主车要移向的目标车道生成第二路线信息；

存储装置，其配置为存储由处理器生成的所述基于车道的路线信息、所述第一路线信息以及所述第二路线信息。

2.根据权利要求1所述的用于管理车辆的行驶车道的装置，其中，所述处理器配置为：确定是否需要基于主车的当前位置生成基于车道的路线信息。

3.根据权利要求2所述的用于管理车辆的行驶车道的装置，其中，所述处理器配置为：

确定是否存在基于主车的当前位置生成的基于车道的路线信息；

当存在基于车道的路线信息时，基于主车的当前位置是否位于基于车道的路线中来确定是否需要生成基于车道的路线信息。

4.根据权利要求1所述的用于管理车辆的行驶车道的装置，其中，所述处理器配置为：基于导航路线和地图生成所述第一路线信息。

5.根据权利要求4所述的用于管理车辆的行驶车道的装置，其中，所述处理器配置为：基于主车的当前所在车道生成所述第一路线信息，同时以递增的链路顺序存储路线的链路信息。

6.根据权利要求4所述的用于管理车辆的行驶车道的装置，其中，所述处理器配置为：当主车基于第一路线信息沿着当前车道在指定路段中行驶并且会偏离导航路线时，确定需要车道变换。

7.根据权利要求4所述的用于管理车辆的行驶车道的装置，其中，所述处理器配置为：在需要车道变换时，在最接近当前车道的车道中搜索包括在导航路线中的车道，并且生成第一车道变换时间点信息。

8.根据权利要求7所述的用于管理车辆的行驶车道的装置，其中，所述处理器配置为：在基于当前车道保持的路线上反向搜索从主车偏离导航路线的点到主车的当前位置的路线连接，并且配置为：基于所述路线连接中断的点生成第二车道变换时间点信息。

9.根据权利要求8所述的用于管理车辆的行驶车道的装置，其中，所述第一车道变换时间点信息和所述第二车道变换时间点信息包括要移动经过的车道数以及关于从当前车道至要变换的车道的距离的信息。

10.根据权利要求8所述的用于管理车辆的行驶车道的装置，其中，所述处理器配置为：输出第一路线信息、第一车道变换时间点信息以及第二车道变换时间点信息。

11.一种车辆***，其包括：

车辆行驶车道管理装置，其配置为：

当需要基于主车的当前位置生成基于车道的路线信息时，基于主车行驶的当前车道生成第一路线信息；

当需要主车向目标车道的车道变换时，基于主车要移向的目标车道生成第二路线信息；

地图数据库，其配置为向所述车辆行驶车道管理装置提供基于车道的精确地图。

12.根据权利要求11所述的车辆***，其进一步包括：

导航装置，其配置为向所述车辆行驶车道管理装置提供基于道路的导航路线；

显示装置，其配置为显示由所述车辆行驶车道管理装置生成的所述第二路线信息。

13.根据权利要求11所述的车辆***，其进一步包括：

自动驾驶装置，其配置为基于由所述车辆行驶车道管理装置生成的所述第二路线信息来控制自动驾驶。

14.一种管理车辆的行驶车道的方法，所述方法包括：

当需要基于主车的当前位置生成基于车道的路线信息时，利用处理器基于主车行驶的当前车道生成第一路线信息；

根据基于当前车道保持的路线，利用处理器来确定是否需要主车向目标车道的车道变换；

当需要车道变换时，利用处理器基于目标车道生成第二路线信息。

15.根据权利要求14所述的方法，其进一步包括：

确定是否需要基于主车的当前位置生成基于车道的路线信息。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，确定是否需要生成基于车道的路线信息包括：

确定是否存在基于主车的当前位置生成的基于车道的路线信息；

当存在基于车道的路线信息时，基于主车的当前位置是否位于基于车道的路线中来确定是否需要生成基于车道的路线信息。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，生成第一路线信息包括：

基于导航路线和精确地图生成所述第一路线信息；

基于主车的当前所在车道生成所述第一路线信息，同时以递增的链路顺序存储路线的链路信息。

18.根据权利要求14所述的方法，其中，确定是否需要车道变换包括：

当主车基于第一路线信息沿着当前车道在指定路段中行驶并且会偏离导航路线时，确定需要车道变换。

19.根据权利要求14所述的方法，其中，生成第二路线信息包括：

在最接近当前车道的车道中搜索包括在导航路线中的车道以生成第一车道变换时间点信息；

在基于当前车道保持的路线上反向搜索从主车偏离导航路线的点到主车的当前位置的路线连接以基于所述路线连接中断的点生成第二车道变换时间点信息。

20.根据权利要求19所述的方法，其中，生成第二路线信息包括：

输出第一路线信息、第一车道变换时间点信息以及第二车道变换时间点信息。

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