KR20200022482A - 운전 지원 차량의 목표 차속 생성 방법 및 목표 차속 생성 장치 - Google Patents

운전 지원 차량의 목표 차속 생성 방법 및 목표 차속 생성 장치 Download PDF

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아키노부 고토오
다카시 후쿠시게
사토시 단게
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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

운전 지원에 의해 주행할 때, 제한 속도가 다른 다양한 도로에 대응하고, 교통 흐름을 흩트리지 않고, 탑승자에게 위화감을 주는 것을 방지하는 것. 자차 주행로의 제한 속도에 따라 자차의 목표 차속을 생성하는 자동 운전 컨트롤 유닛(2)(컨트롤러)을 탑재한 자동 운전 차량(운전 지원 차량)의 목표 차속 생성 장치이며, 자동 운전 컨트롤 유닛(2)은, 제한 속도 정보 취득부(22)와, 목표 차속 생성부(23)를 구비한다. 제한 속도 정보 취득부(22)는, 주행 중, 자차 주행로의 제한 속도를 취득한다. 목표 차속 생성부(23)의 차속 명령 산출부(231)는, 제한 속도에 따라 목표 차속을 생성함과 함께 목표 가속도를 생성한다. 그리고, 목표 가속도를 생성할 때, 제한 속도가 높을수록 가속 제한을 완화하는 방향으로 가속도 리미터를 크게 설정하는 제1 가속도 리미터 계산부(231b)를 갖는다(도 6).

Description

운전 지원 차량의 목표 차속 생성 방법 및 목표 차속 생성 장치
본 개시는, 자차 주행로의 제한 속도에 따라 자차의 목표 가감 속도를 생성하는 운전 지원 차량의 목표 차속 생성 방법 및 목표 차속 생성 장치에 관한 것이다.
종래, 제한 속도와 자차속의 편차에 따라, 제한 가속도를 설정하는 차속 제한 장치가 알려져 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조).
일본 특허 공개 제2016-183647호 공보
그러나, 종래 장치에 있어서는, 제한 속도와 자차속의 편차만을 고려하고, 제한 속도 자체를 고려하고 있지 않기 때문에, 제한 속도가 높은 고속 도로 주행과 제한 속도가 낮은 시가지 주행에서의 적절한 가속감의 양립이 어렵다. 즉, 제한 속도와 자차속의 편차가 동일한 경우에는, 동일한 가속도(차속 상승 구배)로 설정된다. 따라서, 제한 속도가 높은 고속 도로 주행일 때 적절한 가속도로 설정하면, 시가지 주행일 때 가속 과잉으로 되어, 교통 흐름을 흩트림과 함께 탑승자에게 위화감을 준다. 한편, 제한 속도가 낮은 시가지 주행일 때 적절한 가속도로 설정하면, 고속 도로 주행일 때 가속 부족으로 되어, 교통 흐름을 흩트림과 함께 탑승자에게 위화감을 준다.
본 개시는, 상기 문제에 주목하여 이루어진 것이며, 운전 지원에 의해 주행할 때, 제한 속도가 다른 다양한 도로에 대응하여, 교통 흐름을 흩트리지 않고, 탑승자에게 위화감을 주는 것을 방지하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위해서, 본 개시는, 자차 주행로의 제한 속도에 따라 자차의 목표 차속을 생성하는 운전 지원 차량의 목표 차속 생성 방법이다.
주행 중, 자차 주행로의 제한 속도를 취득한다.
제한 속도에 따라 목표 차속을 생성함과 함께 목표 가속도를 생성한다.
목표 가속도를 생성할 때, 제한 속도가 높을수록 가속 제한을 완화하는 방향으로 가속도 제한값을 크게 설정한다.
상기한 바와 같이 자차 주행로의 제한 속도에 따른 가속 특성에 의한 차속 계획을 입안함으로써, 운전 지원에 의해 주행할 때, 제한 속도가 다른 다양한 도로에 대응하여, 교통 흐름을 흩트리지 않고, 탑승자에게 위화감을 주는 것을 방지할 수 있다.
도 1은 실시예 1의 목표 차속 생성 방법 및 목표 차속 생성 장치가 적용된 자동 운전 제어 시스템을 나타내는 전체 시스템도이다.
도 2는 실시예 1의 목표 차속 생성 방법 및 목표 차속 생성 장치의 목표 차속 생성부의 상세 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 실시예 1의 자동 운전 컨트롤 유닛에서 실행되는 가속 특성 제어 처리의 흐름을 나타내는 흐름도이다.
도 4는 도 3의 흐름도의 스텝 S2에 있어서의 제한 속도 설정 처리의 흐름을 나타내는 흐름도이다.
도 5는 도 3의 흐름도의 스텝 S3에 있어서의 가속도 제한 설정 처리의 흐름을 나타내는 흐름도이다.
도 6은 가속도 제한 설정 처리에 있어서 사용되는 제1 가속도 제한 맵의 일례를 나타내는 맵 도면이다.
도 7은 제한 속도와 실제 차속의 속도 차를 나타내는 속도 차 설명도이다.
도 8은 가속도 제한 설정 처리에 있어서 사용되는 제2 가속도 제한 맵의 일례를 나타내는 맵 도면이다.
도 9는 실시예 1의 자동 운전 컨트롤 유닛에서 실행되는 감속 특성 제어 처리의 흐름을 나타내는 흐름도이다.
도 10은 도 9의 흐름도의 스텝 S5에 있어서의 감속도 제한 설정 처리의 흐름을 나타내는 흐름도이다.
도 11은 감속도 제한 설정 처리에 있어서 사용되는 감속도 제한 맵의 일례를 나타내는 맵 도면이다.
도 12는 일반 도로로부터 고속 도로로의 합류로에 있어서의 합류 작용을 나타내는 작용 설명도이다.
도 13은 비교예에 있어서 교외로로부터 고속 도로로 합류할 때의 가속에 의한 차속 특성과 시가지 도로에서 정차로부터 발진할 때의 가속에 의한 차속 특성을 나타내는 타임 차트이다.
도 14는 실시예 1에 있어서 교외로로부터 고속 도로로 합류할 때의 가속에 의한 차속 특성과 시가지 도로에서 정차로부터 발진할 때의 가속에 의한 차속 특성을 나타내는 타임 차트이다.
도 15는 실시예 1에 있어서 고속 도로로부터 교외로로 분류할 때의 감속에 의한 차속 특성과 시가지 도로에서 저속 주행으로부터 정차할 때의 감속에 의한 차속 특성을 나타내는 타임 차트이다.
이하, 본 개시에 의한 운전 지원 차량의 목표 차속 생성 방법 및 목표 차속 생성 장치를 실현하는 최선의 실시 형태를, 도면에 나타내는 실시예 1에 기초하여 설명한다.
실시예 1
먼저, 구성을 설명한다.
실시예 1에 있어서의 목표 차속 생성 방법 및 목표 차속 생성 장치는, 생성되는 목표 가감 속도 정보를 차속 제어에 사용하여, 자동 운전 모드의 선택에 의해 조타/구동/제동이 자동 제어되는 자동 운전 차량(운전 지원 차량의 일례)에 적용한 것이다. 이하, 실시예 1의 구성을, 「전체 시스템 구성」, 「목표 차속 생성부의 상세 구성」으로 나누어서 설명한다.
[전체 시스템 구성]
도 1은, 실시예 1의 목표 차속 생성 방법 및 목표 차속 생성 장치가 적용된 자동 운전 제어 시스템을 나타내는 전체 시스템도이다. 이하, 도 1에 기초하여 전체 시스템 구성을 설명한다.
자동 운전 제어 시스템은, 도 1에 나타내는 바와 같이, 센서(1)와, 자동 운전 컨트롤 유닛(2)과, 액추에이터(3)를 구비하고 있다. 또한, 자동 운전 컨트롤 유닛(2)은, CPU 등의 연산 처리 장치를 구비하고, 연산 처리를 실행하는 컴퓨터이다.
센서(1)는, 주위 인식 카메라(11)와, 라이더/레이더(12)(LIDAR·RADAR)와, 차륜속 센서(13)와, 요 레이트 센서(14)와, 지도(MAP)(15)와, GPS(16)를 갖는다.
주위 인식 카메라(11)는, 예를 들어 CCD 등의 촬상 소자를 구비하는 차량 탑재의 촬상 장치이며, 자차의 소정의 위치에 설치되어, 자차의 주위의 대상물을 촬상한다. 이 주위 인식 카메라(11)에서는, 자차 주행로상 장해물·자차 주행로 외 장해물(도로 구조물, 선행차, 후속차, 대향차, 주위 차량, 보행자, 자전거, 이륜차)·자차 주행로(도로 백선, 도로 경계, 정지선, 횡단보도)·도로 표지(제한 속도) 등을 검출한다. 또한, 주위 인식 카메라(11)로서는, 복수개의 차량 탑재 카메라를 조합해도 된다.
라이더/레이더(12)는, 측거 센서이며, 레이저 레이더, 밀리미터파 레이더, 초음파 레이더, 레이저 레인지 파인더 등의 출원 시에 알려진 방식인 것을 사용할 수 있다. 이 라이더/레이더(12)에서는, 자차 주행로상 장해물·자차 주행로 외 장해물(도로 구조물, 선행차, 후속차, 대향차, 주위 차량, 보행자, 자전거, 이륜차) 등을 검출한다. 또한, 시야각이 부족하면, 차량에 복수개 탑재해도 된다. 또한, 라이더(광을 발광하는 측거 센서)와 레이더(전파를 방사하는 측거 센서)를 조합해도 된다.
차륜속 센서(13)는, 4륜의 각 바퀴에 마련되어, 각 바퀴의 차륜속을 검출한다. 그리고, 좌우 종동륜의 차륜속 평균값을, 현시점에서의 차속 검출값(현 차속)으로서 사용한다.
요 레이트 센서(14)는, 차량의 요 레이트(차량의 무게 중심점을 통과하는 연직축 둘레의 회전 각속도)를 검출하는 자세 센서이다. 또한, 자세 센서로서는, 차량의 피치각, 요각, 롤각을 검출할 수 있는 자이로 센서를 포함한다.
지도(15)는, 소위 전자 지도이며, 위도 경도와 지도 정보가 대응지어진 정보이다. 지도(15)에는, 각 지점에 대응지어진 도로 정보를 갖고, 도로 정보는, 노드와, 노드 사이를 접속하는 링크에 의해 정의된다. 도로 정보는, 도로의 위치/영역에 의해 도로를 특정하는 정보와, 도로마다의 도로 종별, 도로별 도로 폭, 도로의 형상 정보를 포함한다. 도로 정보는, 각 도로 링크의 식별 정보별로, 교차점의 위치, 교차점의 진입 방향, 교차점의 종별 그 밖의 교차점에 관한 정보를 대응지어서 기억한다. 또한, 도로 정보는, 각 도로 링크의 식별 정보별로, 도로 종별, 도로 폭, 도로 형상, 직진의 가부, 진행의 우선 관계, 추월의 가부(인접 레인으로의 진입의 가부), 제한 속도, 그 밖의 도로에 관한 정보를 대응지어서 기억한다.
GPS(16)(「Global Positioning System」의 약칭)는, 주행 중의 자차의 주행 위치(위도·경도)를 검출한다.
자동 운전 컨트롤 유닛(2)은, 목표 주행 경로 생성부(21)와, 제한 속도 정보 취득부(22)와, 목표 차속 생성부(23)와, 구동 제어부(24)와, 제동 제어부(25)와, 타각 제어부(26)를 구비한다.
목표 주행 경로 생성부(21)는, 주위 인식 카메라(11), 라이더/레이더(12), 지도(15), GPS(16)로부터의 정보를 입력하고, 자차의 목표 주행 경로를 생성한다.
제한 속도 정보 취득부(22)는, 주위 인식 카메라(11)와 라이더/레이더(12), 지도(15), GPS(16)로부터의 정보를 입력하고, 제한 속도 정보를 취득한다. 이 제한 속도 정보 취득부(22)에는, 제한 속도 표지를 인식하는 표지 인식부(221)와, 자차의 주위 차량을 인식하는 주위 차량 인식부(222)와, 자차의 주위 차량의 이동 속도에 의해 교통 흐름을 추정하는 교통 흐름 추정부(223)를 갖는다.
그리고, 하기 (a1) 내지 (d1) 중 어느 것에 의해, 자차 주행 도로의 제한 속도 정보를 취득한다.
(a1) 표지 인식부(221)로부터의 도로 표지를 인식하는 것에 의한 법정 속도를, 제한 속도로서 취득한다.
(b1) 지도 데이터로부터의 사전 정보에 의한 법정 속도를, 제한 속도로서 취득한다.
(c1) 도로 표지나 지도 데이터로부터 제한 속도를 취득할 수 없을 때, 교통 흐름 추정부(223)에 있어서, 주위 차량 인식부(222)로부터 얻어지는 복수의 주위 차량 위치 정보에 기초하여 교통 흐름을 추정한다. 추정된 교통 흐름 정보에 기초하여, 교통 흐름로부터 크게 벗어나지 않고 주행할 수 있는 속도로서 결정한 속도를, 제한 속도로서 취득한다.
(d1) 도로 표지나 지도 데이터 등으로부터 동시에 복수의 제한 속도가 취득되었을 때, 복수의 제한 속도의 최솟값을 제한 속도로서 선택한다.
목표 차속 생성부(23)는, 제한 속도 정보 취득부(22)로부터의 제한 속도 정보와, 차륜속 센서(13)로부터의 차속 정보를 입력하고, 자차의 목표 차속을 생성한다.
여기서, 「목표 차속 생성부(23)」에서는, 자차의 실제 차속과 자차가 주행하는 도로의 제한 속도에 따라 목표 차속이 생성됨과 함께 목표 가속도와 목표 감속도가 생성된다.
구동 제어부(24)는, 목표 차속 생성부(23)로부터의 목표 차속 및 목표 가속도를 입력하고, 차속 서보 제어에 의해 구동 제어 명령값을 연산하고, 연산 결과를 엔진 액추에이터(31)로 출력한다.
제동 제어부(25)는, 목표 차속 생성부(23)로부터의 목표 차속 및 목표 감속도를 입력하고, 차속 서보 제어에 의해 제동 제어 명령값을 연산하고, 연산 결과를 브레이크 유압 액추에이터(32)로 출력한다.
여기서, 차속 서보 제어에 의한 제어 명령값의 연산 방법으로서는, 예를 들어 목표 가감 속도에 따른 F/F 제어와, 목표 차속과 현재 차속의 차에 따른 F/B 제어를 합친 F/F＋F/B 제어를 행한다. 이때, 도로 구배 등에 의한 목표값과의 괴리도 고려한다.
타각 제어부(26)는, 목표 주행 경로 생성부(21)로부터의 자차의 목표 주행 경로 정보를 입력하고, 자차의 목표 주행 경로에 자차가 추종하도록 목표 타각을 정한다. 그리고, 실제 타각이 목표 타각에 일치하도록 타각 제어 명령값을 연산하고, 연산 결과를 타각 액추에이터(33)로 출력한다.
액추에이터(3)는, 엔진 액추에이터(31)와, 브레이크 유압 액추에이터(32)와, 타각 액추에이터(33)를 갖는다.
엔진 액추에이터(31)는, 구동 제어부(24)로부터 구동 제어 명령값을 입력하여, 엔진 구동력을 제어하는 액추에이터이다. 또한, 하이브리드 차의 경우, 엔진 액추에이터와 모터 액추에이터를 사용해도 되고, 또한, 전기 자동차의 경우, 모터 액추에이터를 사용해도 된다.
브레이크 유압 액추에이터(32)는, 제동 제어부(25)로부터 제동 제어 명령값을 입력하여, 브레이크 유압 제동력을 제어하는 유압 부스터이다. 또한, 유압 부스터를 탑재하지 않은 전동 차량의 경우, 전동 부스터를 사용해도 된다.
타각 액추에이터(33)는, 타각 제어부(26)로부터 타각 제어 명령값을 입력하여, 조타륜의 전타각을 제어하는 타각 제어 모터이다.
[목표 차속 생성부의 상세 구성]
도 2는, 실시예 1의 목표 차속 생성 장치의 목표 차속 생성부(23)의 상세 구성을 나타낸다. 이하, 도 2에 기초하여 자동 운전 컨트롤 유닛(2)에 갖는 목표 차속 생성부(23)의 상세 구성에 대해서 설명한다.
목표 차속 생성부(23)는, 도 2에 나타내는 바와 같이, 차속 명령 산출부(231)(제한 속도)와, 다른 차속 명령 산출부(232)와, 최소 차속 명령 조정부(233)를 구비하고 있다.
차속 명령 산출부(231)는, 제한 속도 정보 취득부(22)로부터의 제한 속도와 차륜속 센서(13)로부터의 실제 차속을 입력하고, 목표 차속(＝제한 속도)과 목표 가속도와 목표 감속도를 생성한다.
즉, 최종 목표 차속으로서 제한 속도가 선택되어 있을 때, 자차가 주행하는 도로의 제한 속도가 변하지 않는 동안에는 일정값에 의한 제한 속도가 목표 차속으로 되고, 목표 가속도 및 목표 감속도는 모두 제로로 된다. 그러나, 제한 속도가 저차속으로부터 고차속으로 이행하는 과도기에 목표 가속도가 생성되고, 반대로, 제한 속도가 고차속으로부터 저차속으로 이행하는 과도기에 목표 감속도가 생성된다. 또한, 최종 목표 차속이 제한 속도 이외의 종류에 의한 목표 차속으로부터 제한 속도에 의한 목표 차속으로 전환되었을 때, 목표 차속이 상승하는 과도기에 목표 가속도가 생성되고, 반대로, 목표 차속이 저하되는 과도기에 목표 감속도가 생성된다.
차속 명령 산출부(231)에는, 제한 속도와 실제 차속의 속도 차 계산부(231a)와, 제1 가속도 리미터 계산부(231b)와, 제2 가속도 리미터 계산부(231c)와, 가속도 리미터 조정부(231d)와, 가속 저크 제한값 설정부(231e)와, 감속도 리미터 계산부(231f)와, 감속 저크 제한값 설정부(231g)를 갖는다.
속도 차 계산부(231a)는, 제한 속도와 자차속의 속도 차를 계산한다.
제1 가속도 리미터 계산부(231b)(가속도 제한값 설정부)는, 제한 속도에 기초하여 목표 가속도를 생성할 때, 제한 속도가 높을수록 가속 제한을 완화하는 방향으로 제1 가속도 리미터(제1 가속도 제한값)를 크게 설정한다. 즉, 제1 가속도 리미터가 클 때, 차속 상승의 구배가 급한 목표 가속도를 생성하고, 제1 가속도 리미터가 작을 때, 차속 상승의 구배가 완만한 목표 가속도를 생성한다.
제2 가속도 리미터 계산부(231c)(가속도 제한값 설정부)는, 속도 차 계산부(231a)로부터의 속도 차가 클수록 가속 제한을 완화하는 방향으로 제2 가속도 리미터(제2 가속도 제한값)를 크게 설정한다. 즉, 속도 차가 클 때, 차속 상승의 구배가 급한 목표 가속도를 생성하고, 속도 차가 작을 때, 차속 상승의 구배가 완만한 목표 가속도를 생성한다.
가속도 리미터 조정부(231d)는, 제1 가속도 리미터 계산부(231b)로부터의 제1 가속도 리미터와, 제2 가속도 리미터 계산부(231c)로부터의 제2 가속도 리미터의 어느 작은 쪽을 선택한다. 그리고, 최솟값 선택에 의해 선택된 리미터 값을, 최종 가속도 리미터(가속도 제한값)로 한다.
가속 저크 제한값 설정부(231e)는, 제한 속도가 높을수록 가속 저크의 제한을 완화하는 방향으로 가속 저크 제한값을 크게 설정한다. 이 가속 저크 제한값 설정부(231e)는, 가속도 리미터 조정부(231d)로부터의 가속도 리미터(가속도 제한값)를 입력하고, 가속도 리미터의 가속도 시간 변화(가속 저크)를 억제한 것을 목표 가속도로서 출력한다.
감속도 리미터 계산부(231f)(감속도 제한값 설정부)는, 제한 속도가 낮을수록 감속 제한을 완화하는 방향으로 감속도 리미터(감속도 제한값)를 크게 설정한다. 즉, 감속도 리미터가 클 때, 차속 저하의 구배가 급한 목표 감속도를 생성하고, 감속도 리미터가 작을 때, 차속 저하의 구배가 완만한 목표 감속도를 생성한다.
감속 저크 제한값 설정부(231g)는, 제한 속도가 낮을수록 감속 저크의 제한을 완화하는 방향으로 감속 저크 제한값을 크게 설정한다. 이 감속 저크 제한값 설정부(231g)는, 감속도 리미터 계산부(231f)로부터의 감속도 리미터(감속도 제한값)를 입력하고, 감속도 리미터의 감속도 시간 변화(감속 저크)를 억제한 것을 목표 감속도로서 출력한다.
다른 차속 명령 산출부(232)는, 차속 명령 산출부(231)(제한 속도)에 대해서, 종류가 다른 차속 명령값을 산출한다. 예를 들어, ACC(「Adaptive Cruise Control」의 약칭)에 기초하여 ACC 대응의 차속 프로파일을 작성하고, 작성한 차속 프로파일에 의해 차속 명령값(ACC)을 산출한다. 자차의 앞의 정지선에 기초하여 정지선 대응의 차속 프로파일을 작성하고, 작성한 차속 프로파일에 의해 차속 명령값(정지선)을 산출한다. 자차의 앞의 타이트한 코너에 기초하여 코너 감속 대응의 차속 프로파일을 작성하고, 작성한 차속 프로파일에 의해 차속 명령값(코너 감속)을 산출한다. 자차의 주행 경로에 존재하는 장해물에 기초하여 장해물 대응의 차속 프로파일을 작성하고, 작성한 차속 프로파일에 의해 차속 명령값(장해물)을 산출한다.
최소 차속 명령 조정부(233)는, 차속 명령 산출부(231) 및 다른 차속 명령 산출부(232)에 의해 산출된 복수의 차속 명령값 중, 최솟값을 목표 차속으로서 선택한다. 이 최소 차속 명령 조정부(233)에서는, 최솟값으로 되는 목표 차속을 선택하는 것에 더하여, 선택된 목표 차속의 종류에 따른 목표 가감 속도를 동시에 선택한다. 즉, 차속 명령 산출부(231)(제한 속도)에 의해 산출된 차속 명령값이 최소 차속 명령 조정부(233)에 의해 선택되면, 자차의 주행 도로의 제한 속도에 기초하여 목표 차속(＝제한 속도) 및 목표 가감 속도가 생성되게 된다.
다음으로, 작용을 설명한다.
실시예 1의 작용을, 「가속 특성 제어 처리 작용」, 「감속 특성 제어 처리 작용」, 「비교예의 과제」, 「가속 특성 제어 작용」, 「감속 특성 제어 작용」으로 나누어서 설명한다.
[가속 특성 제어 처리 작용]
도 3은, 실시예 1의 자동 운전 컨트롤 유닛(2)에서 실행되는 가속 특성 제어 처리의 흐름을 나타낸다. 도 4는, 도 3의 흐름도의 스텝 S2에 있어서의 제한 속도 설정 처리의 흐름을 나타낸다. 도 5는, 도 3의 흐름도의 스텝 S3에 있어서의 가속도 제한 설정 처리의 흐름을 나타낸다. 이하, 도 3 내지 도 8에 기초하여 가속 특성 제어 처리 작용을 설명한다.
도 3의 각 스텝에 대해서 설명한다. 가속 특성 제어를 개시하면, 스텝 S1에 있어서 제한 속도 설정 처리(도 4)가 실행되고, 스텝 S2로 진행된다. 스텝 S2에서는, 스텝 S1에서의 제한 속도의 설정에 이어서, 가속도 제한 설정 처리(도 5)가 실행되고, 스텝 S3으로 진행된다. 스텝 S3에서는, 스텝 S2에서의 가속도 제한의 설정에 이어서, 가속도 제한량에 따른 구동 제어가 실행되고, 가속도 특성 제어를 종료한다.
이와 같이, 자차의 주행 도로의 제한 속도가 높아질 때의 가속도 특성 제어에 있어서는, 제한 속도 설정 처리(도 4)에 이어서, 제한 속도에 기초하여 가속도 제한 설정 처리(도 5)가 실행되고, 목표 가속도가 생성된다. 그리고, 자차의 주행 도로의 제한 속도가 높아질 때, 생성된 목표 가속도를 얻는 구동 제어를 실행함으로써, 제한 속도에 기초하여 제한된 가속도 특성에 의한 가속 주행이 실현된다.
다음으로, 제한 속도 정보 취득부(22)에 의해 실행되는 도 3의 스텝 S1에 있어서의 제한 속도 설정 처리 작용을, 도 4에 나타내는 흐름도에 의해 설명한다.
스텝 S11에서는, 제한 속도 설정 처리가 개시되면, 제한 속도를 취득할 수 있는 지도·표지가 있는지 여부를 판단한다. "예"(지도·표지 있음)의 경우는 스텝 S12로 진행되고, "아니오"(지도·표지 없음)의 경우는 스텝 S13으로 진행된다.
스텝 S12에서는, 스텝 S11에서의 지도·표지 있음이라는 판단에 이어서, 지도·표지에 의해 자차가 주행하는 도로의 제한 속도를 취득하고, 스텝 S14로 진행된다.
스텝 S13에서는, 스텝 S11에서의 지도·표지 없음이라는 판단에 이어서, 주위 차량의 교통 흐름을 추정하고, 교통 흐름에 타서 자차가 주행 가능한 상한 차속을 계산하고, 스텝 S14로 진행된다.
스텝 S14에서는, 스텝 S12에서의 제한 속도의 취득, 혹은, 스텝 S13에서의 상한 차속의 계산에 이어서, 자차가 주행하는 도로의 제한 속도를 설정하고, 제한 속도 설정 처리를 종료한다.
여기서, 스텝 S12에서 지도와 표지로부터 두 제한 속도가 취득되면, 최소 속도를 제한 속도로서 설정한다. 스텝 S13에서 상한 차속이 계산되면, 이 상한 차속을 제한 속도로 한다.
이와 같이, 제한 속도의 취득 시에는, 지도 또는 표지로부터 제한 속도가 취득되면, 취득된 제한 속도가 그대로 제한 속도 정보로 된다. 지도 또는 표지로부터 제한 속도가 취득되지 않으면, 주위 차량의 교통 흐름을 추정하고, 교통 흐름에 타서 자차가 주행 가능한 차속으로서 계산된 상한 차속이 제한 속도 정보로 된다. 또한, 지도와 표지로부터 두 제한 속도가 취득되면, 셀렉트 로우에 의한 최소 속도가 제한 속도 정보로 된다.
다음으로, 속도 차 계산부(231a), 제1 가속도 리미터 계산부(231b), 제2 가속도 리미터 계산부(231c), 가속도 리미터 조정부(231d)에 의해 실행되는 도 3의 스텝 S2에 있어서의 가속도 제한 설정 처리를, 도 5에 나타내는 흐름도에 의해 설명한다.
스텝 S21에서는, 가속도 제한 설정 처리가 개시되면, 도 6에 나타내는 제1 가속도 제한 맵을 판독하고, 제1 가속도 제한 맵을 사용하여 제한 속도에 따른 가속도 상한값을 정하고, 스텝 S24로 진행된다.
여기서, 제1 가속도 제한 맵은, 도 6에 나타내는 바와 같이, 제한 속도가 저차속인 시가지 주행에 있어서는, 가속도 상한값이 낮은 값으로 설정되고, 제한 속도가 고차속인 고속 도로 주행에 있어서는, 가속도 상한값이 높은 값으로 설정된다. 그리고, 제한 속도가 저차속으로부터 고차속까지인 교외로 주행에 있어서는, 낮은 값과 높은 값을 잇는 가변값으로 설정된다.
스텝 S22에서는, 가속도 제한 설정 처리가 개시되면, 자차속을 취득하고, 스텝 S23으로 진행된다.
스텝 S23에서는, 스텝 S22에서의 자차속의 취득에 이어서, 도 8에 나타내는 제2 가속도 제한 맵을 판독하고, 제한 속도와 자차속의 편차(속도 차)를 계산하고, 제2 가속도 제한 맵을 사용하여 속도 차에 의해 가속도 제한값을 정하고, 스텝 S24로 진행된다.
여기서, 속도 차 Vdif는, 도 7에 나타내는 바와 같이, 제한 속도 Vlim으로부터 자차속 Vsense를 차감한(Vdif＝Vlim-Vsense) 식에 의해 계산된다. 제2 가속도 제한 맵은, 도 8에 나타내는 바와 같이, 속도 차 Vdif가 큰 영역에 있어서는, 가속도 제한값이 높은 값으로 설정되고, 속도 차 Vdif가 작은 영역에 있어서는, 가속도 제한값이 낮은 값으로 설정된다. 그리고, 속도 차 Vdif가 큰 영역으로부터 작은 영역으로 이행하는 영역에 있어서는, 높은 값과 낮은 값을 잇는 가변값으로 설정된다.
스텝 S24에서는, 스텝 S21과 스텝 S23에 이어서, 복수의 가속도 제한량의 최솟값을 선택하고, 최솟값 선택에 의한 값을 최종 가속도 제한값으로 하고, 가속도 제한 설정 처리를 종료한다.
이와 같이, 가속도의 상한을 제한하는 제어는, 제한 속도에 따라 결정된 가속도 상한값과, 속도 차 Vdif에 따라 결정된 가속도 제한값 중, 최솟값 선택에 의한 값이 최종 가속도 제한값으로 된다.
따라서, 제한 속도에 따라 결정된 가속도 상한값이 최종 가속도 제한값으로 되었을 때는, 도 6의 제1 가속도 제한 맵에 의해 하기와 같이 가속도가 제한된다.
(a2) 제한 속도가 낮은 시가지 주행일 때는, 가속 제한이 엄격해진다.
(b2) 제한 속도가 높은 고속 도로 주행일 때는, 가속 제한이 완화된다.
(c2) 제한 속도가 중 정도인 교외로 주행일 때는, 제한 속도가 높아질수록 가속 제한을 완화할 수 있다.
한편, 속도 차 Vdif에 따라 결정된 가속도 제한값이 최종 가속도 제한값으로 되었을 때는, 도 8의 제2 가속도 제한 맵에 의해 하기와 같이 가속도가 제한된다.
(a3) 속도 차 Vdif가 작은 경우는, 가속 제한이 엄격해진다.
(b3) 속도 차 Vdif가 큰 경우는, 가속 제한이 완화된다.
(c3) 속도 차 Vdif가 중 정도인 경우는, 속도 차 Vdif가 커질수록 가속 제한이 완화된다.
[감속 특성 제어 처리 작용]
도 9는, 실시예 1의 자동 운전 컨트롤 유닛(2)에서 실행되는 감속 특성 제어 처리의 흐름을 나타낸다. 도 10은, 도 9의 흐름도의 스텝 S5에 있어서의 감속도 제한 설정 처리의 흐름을 나타낸다. 이하, 도 9 내지 도 11에 기초하여 감속 특성 제어 처리 작용을 설명한다.
도 9의 각 스텝에 대해서 설명한다. 감속 특성 제어를 개시하면, 스텝 S4에 있어서 제한 속도 설정 처리(도 4)가 실행되고, 스텝 S5로 진행된다. 스텝 S5에서는, 스텝 S4에서의 제한 속도의 설정에 이어서, 감속도 제한 설정 처리(도 10)가 실행되고, 스텝 S6으로 진행된다. 스텝 S6에서는, 스텝 S5에서의 감속도 제한의 설정에 이어서, 감속도 제한량에 따른 제동 제어가 실행되고, 감속도 특성 제어를 종료한다.
여기서, 제한 속도 정보 취득부(22)에 의해 실행되는 도 9의 스텝 S4에 있어서의 제한 속도 설정 처리는, 가속 특성 제어 처리 작용에서의 도 4에 나타내는 흐름도에 의해 실행되기 때문에, 설명을 생략한다.
다음으로, 감속도 리미터 계산부(231f)에 의해 실행되는 도 9의 스텝 S5에 있어서의 감속도 제한 설정 처리 작용을, 도 10에 나타내는 흐름도에 의해 설명한다.
스텝 S51에서는, 감속도 제한 설정 처리가 개시되면, 도 11에 나타내는 감속도 제한 맵을 판독하고, 감속도 제한 맵을 사용하여 제한 속도에 따른 감속도 제한값을 정하고, 감속도 제한 설정 처리를 종료한다.
여기서, 감속도 제한 맵은, 도 11에 나타내는 바와 같이, 제한 속도가 저차속인 시가지 주행에 있어서는, 감속도 제한값이 큰 감속도를 허용하는 높은 값으로 설정되고, 제한 속도가 고차속인 고속 도로 주행에 있어서는, 감속도 제한값이 작은 감속도에 의해 제한되는 낮은 값으로 설정된다. 그리고, 제한 속도가 저차속으로부터 고차속까지인 교외로 주행에 있어서는, 높은 값과 낮은 값을 잇는 가변값으로 설정된다.
이와 같이, 감속도의 상한을 제한하는 제어는, 제한 속도에 따라 결정된 감속도 제한값으로 된다.
따라서, 도 11의 감속도 제한 맵에 의해 하기와 같이 감속도가 제한된다.
(a4) 제한 속도가 낮은 시가지 주행일 때는, 감속 제한이 완화된다.
(b4) 제한 속도가 높은 고속 도로 주행일 때는, 감속 제한이 엄격해진다.
(c4) 제한 속도가 중 정도인 교외로 주행일 때는, 제한 속도가 높아질수록 감속 제한이 엄격해진다.
[비교예의 과제]
도 12는, 일반 도로로부터 고속 도로로의 합류로에 있어서의 합류 작용을 나타내고, 도 13은, 비교예에 있어서 교외로로부터 고속 도로로 합류할 때의 가속에 의한 차속 특성과 시가지 도로에서 정차로부터 발진할 때의 가속에 의한 차속 특성을 나타낸다. 이하, 도 12 및 도 13에 기초하여 비교예의 과제를 설명한다.
먼저, 비교예는, 제한 속도와 자차속의 편차(속도 차)에 따라, 제한 가속도를 설정하는 것을 말한다.
이 비교예에 있어서는, 제한 속도와 자차속의 속도 차만을 고려하고, 자차가 주행하는 도로의 제한 속도 자체를 고려하고 있지 않다. 이 때문에, 제한 속도가 높은 고속 도로 주행과 제한 속도가 낮은 시가지 주행에서의 적절한 가속감의 양립이 어렵다는 과제가 있다.
즉, 제한 속도와 자차속의 속도 차가 동일한 경우에는, 도 13에 나타내는 바와 같이, 동일한 가속도(차속 상승 구배)로 설정된다. 따라서, 제한 속도가 높은 고속 도로 주행일 때 적절한 가속도로 설정하면, 시가지 주행일 때 가속 과잉으로 되고, 교통 흐름을 흩트림과 함께 탑승자에게 위화감을 준다. 한편, 제한 속도가 낮은 시가지 주행일 때 적절한 가속도로 설정하면, 고속 도로 주행일 때 가속 부족으로 되고, 교통 흐름을 흩트림과 함께 탑승자에게 위화감을 준다.
특히, 시가지 주행일 때 가속 과잉이 되면, 자차의 주위의 차량이 거의 정속 주행하고 있을 때 자차만이 가속되어 버려, 시가지에서의 교통 흐름을 흩트린다. 그리고, 자동 운전 차량과 같은 운전 지원 차량의 경우에는, 탑승자는 교통 흐름에 타서 주행하는 것을 의도하고, 자차만이 가속되는 것을 의도하지 않기 때문에 위화감으로 된다.
또한, 고속 도로 주행일 때 가속 부족이 되면, 도 12에 나타내는 바와 같이, 일반 도로로부터 고속 도로로의 합류로에 있어서 합류할 때, 고속 도로를 주행하는 차량의 차속이 높을 때 자차의 차속이 낮은 채 어프로치 주행으로 되어, 고속 도로로 합류를 할 수 없다. 그리고, 자동 운전 차량과 같은 운전 지원 차량의 경우에는, 탑승자는 고속 도로의 교통 흐름에 타서 원활하게 합류하는 것을 의도하고, 합류 대기가 되는 것을 의도하지 않기 때문에 위화감으로 된다.
[가속 특성 제어 작용]
도 14는, 실시예 1에 있어서 교외로로부터 고속 도로로 합류할 때의 가속에 의한 차속 특성과 시가지 도로에서 정차로부터 발진할 때의 가속에 의한 차속 특성을 나타낸다. 이하, 도 14에 기초하여 가속 특성 제어 작용을 설명한다.
실시예 1에 있어서 교외로로부터 고속 도로로 합류할 때는, 제한 속도가 높은 고속 도로 주행이 됨으로써, 가속 제한이 완화된다. 즉, 제한 속도가 높음으로써, 도 14의 상부에 나타내는 바와 같이, 비교예(파선 특성)에 비해서 가속도 특성(차속 상승 구배 특성)이 예리하게 설정된다.
따라서, 교외로로부터 고속 도로로 합류할 때의 어프로치 주행에서는, 자차의 차속이 고속 도로를 주행하는 타차의 차속까지 고응답으로 높아져, 고속 도로의 교통 흐름에 타서 원활하게 합류할 수 있다. 그리고, 고속 도로로 합류할 때 탑승자의 의도대로의 중간 가속 주행이 되기 때문에, 탑승자에게 위화감을 주는 경우가 없다.
실시예 1에 있어서 시가지 도로에서 정차로부터 발진할 때는, 제한 속도가 낮은 시가지 주행이 됨으로써, 가속 제한이 강해진다. 즉, 제한 속도가 낮음으로써, 도 14의 하부에 나타내는 바와 같이, 비교예(파선 특성)에 비해서 가속도 특성(차속 상승 구배 특성)이 무디게 설정된다.
따라서, 시가지 도로에서 정차로부터 발진할 때, 완만하게 차속이 상승되어, 대략 정속 주행하고 있는 자차의 주위의 차량의 교통 흐름에 타서 원활하게 합류할 수 있다. 그리고, 시가지 도로에서 발진할 때 탑승자가 의도하는 대로의 완만한 발진 가속 주행이 되기 때문에, 탑승자에게 위화감을 주는 경우가 없다.
[감속 특성 제어 작용]
도 15는, 실시예 1에 있어서 고속 도로로부터 교외로로 분류할 때의 감속에 의한 차속 특성과 시가지 도로에서 저속 주행으로부터 정차할 때의 감속에 의한 차속 특성을 나타낸다. 이하, 도 15에 기초하여 감속 특성 제어 작용을 설명한다.
실시예 1에 있어서 고속 도로로부터 교외로로 분류할 때는, 제한 속도가 높은 고속 도로 주행이 됨으로써, 가속 제한과는 반대로 감속 제한이 강해진다. 즉, 고속 도로에서는, 제한 속도가 높음으로써, 도 15의 상부에 나타내는 바와 같이, 감속도 특성(차속 저하 구배 특성)이 무디게 설정된다.
따라서, 고속 도로로부터 교외로로 분류할 때, 완만하게 차속이 저하되고, 교외로에서의 자차의 주위의 차량의 교통 흐름에 타도록 원활하게 분류할 수 있다. 그리고, 고속 도로로부터 교외로로 분류할 때 탑승자가 의도하는 대로의 완만한 차속 변화에 의한 감속 주행이 되기 때문에, 탑승자에게 위화감을 주는 경우가 없다.
실시예 1에 있어서 시가지 도로에서 저속 주행으로부터 정차할 때는, 제한 속도가 낮은 시가지 주행이 됨으로써, 가속 제한과는 반대로 감속 제한이 완화된다. 즉, 시가지에서는, 제한 속도가 낮음으로써, 도 15의 하부에 나타내는 바와 같이, 감속도 특성(차속 저하 구배 특성)이 예리하게 설정된다.
따라서, 시가지 도로에 있어서, 제한 차속이 떨어졌을 경우에 신속한 감속을 행할 수 있고, 전망이 나쁜 도로나 급작스러운 튀어나옴의 가능성이 있는 제한 차속이 낮은 도로에서의 적극적인 안전 확보를 용이하게 한다.
다음으로, 효과를 설명한다.
실시예 1에 있어서의 자동 운전 차량의 목표 차속 생성 방법 및 목표 차속 생성 장치에 있어서는, 하기에 열거하는 효과가 얻어진다.
(1) 자차 주행로의 제한 속도에 따라 자차의 목표 차속을 생성하는 운전 지원 차량(자동 운전 차량)의 목표 차속 생성 방법이다.
주행 중, 자차 주행로의 제한 속도를 취득한다.
제한 속도에 따라 목표 차속을 생성함과 함께 목표 가속도를 생성한다.
목표 가속도를 생성할 때, 제한 속도가 높을수록 가속 제한을 완화하는 방향으로 가속도 제한값(가속도 리미터)을 크게 설정한다(목표 차속 생성부(23): 도 6).
이 때문에, 운전 지원(자동 운전)에 의해 주행할 때, 제한 속도가 다른 다양한 도로에 대응하여, 교통 흐름을 흩트리지 않고, 탑승자에게 위화감을 주는 것을 방지하는 운전 지원 차량(자동 운전 차량)의 목표 차속 생성 방법을 제공할 수 있다. 즉, 제한 속도에 의해 목표 가속도를 생성하기 때문에, 자차의 주행 도로의 제한 속도에 따른 가속 특성을 설정할 수 있다. 그리고, 다양한 도로에 대응하여, 교통 흐름을 흩트리지 않고, 탑승자에게 위화감을 주지 않고 주행할 수 있다. 또한, 제한 속도가 높을수록 가속 제한을 완화하는 방향으로 가속도 제한값(가속도 리미터)을 크게 설정하기 때문에, 제한 속도가 높을 때와 제한 속도가 낮을 때의, 가속감·승차감의 차이의 양립을 실현할 수 있다.
(2) 목표 가속도를 생성할 때, 가속도 제한값(가속도 리미터)이 클 때, 차속 상승의 구배가 급한 목표 가속도를 생성하고, 가속도 제한값(가속도 리미터)이 작을 때, 차속 상승의 구배가 완만한 목표 가속도를 생성한다(차속 명령 산출부(231): 도 14).
이 때문에, (1)의 효과에 더하여, 고속 도로 주행에서 교통 흐름의 흐름을 타기 위한 예리한 가속과, 시가지 주행에서 안심감을 실현하기 위한 완만한 가속을 양립시킬 수 있다.
(3) 목표 가속도를 생성할 때, 제한 속도가 높을수록 가속 저크의 제한을 완화하는 방향으로 가속 저크 제한값을 크게 설정한다(가속 저크 제한값 설정부(231e): 도 2).
이 때문에, (1) 또는 (2)의 효과에 더하여, 가속 저크를 제한함으로써, 가속도의 시간 변화가 매끄러워져, 가속감·승차감의 양립을 실현할 수 있다.
(4) 가속도 제한값을 설정할 때, 제한 속도가 높을수록 제1 가속도 제한값(제1 가속도 리미터)을 크게 설정하고(제1 가속도 리미터 계산부(231b)), 제한 속도와 자차속의 속도 차가 클수록 제2 가속도 제한값(제2 가속도 리미터)을 크게 설정하고(제2 가속도 리미터 계산부(231c)), 제1 가속도 제한값과 제2 가속도 제한값 중 어느 작은 쪽을 선택한다(가속도 리미터 조정부(231d): 도 2).
이 때문에, (1) 내지 (3)의 효과에 더하여, 제한 속도와 자차속이 멀어져 있는 동안에는 제한 속도에 따른 가속을 내면서, 제한 속도에 가까워져 오면, 가속을 완화할 수 있다.
(5) 자차 주행로의 제한 속도에 따라 자차의 목표 차속을 생성하는 운전 지원 차량(자동 운전 차량)의 목표 차속 생성 방법이다.
주행 중, 자차 주행로의 제한 속도를 취득한다.
제한 속도에 따라 목표 차속을 생성함과 함께 목표 감속도를 생성한다. 목표 감속도를 생성할 때, 제한 속도가 낮을수록 감속 제한을 완화하는 방향으로 감속도 제한값(감속 리미터)을 크게 설정한다(차속 명령 산출부(231): 도 11).
이 때문에, 운전 지원(자동 운전)에 의해 주행할 때, 제한 속도가 다른 다양한 도로에 대응하여, 교통 흐름을 흩트리지 않고, 시가지 주행 등에서의 급감속 요구에 따르는 운전 지원 차량(자동 운전 차량)의 목표 차속 생성 방법을 제공할 수 있다. 즉, 제한 속도에 의해 목표 감속도를 생성하기 때문에, 자차의 주행 도로의 제한 속도에 따른 감속 특성을 설정할 수 있다. 그리고, 시가지 주행에서의 급작스러운 튀어나옴 등에 대한 급감속 요구에 응하여, 적극적으로 안전을 확보할 수 있다. 또한, 제한 속도가 낮을수록 감속 제한을 완화하는 방향으로 감속도 제한값(감속도 리미터)을 크게 설정하기 때문에, 제한 속도가 높을 때와 제한 속도가 낮을 때의, 감속감·승차감의 차이의 양립을 실현할 수 있다.
(6) 목표 감속도를 생성할 때, 감속도 제한값(감속도 리미터)이 클 때, 차속 저하의 구배가 급한 목표 감속도를 생성하고, 감속도 제한값(감속도 리미터)이 작을 때, 차속 저하의 구배가 완만한 목표 감속도를 생성한다(차속 명령 산출부(231): 도 15).
이 때문에, (5)의 효과에 더하여, 고속 도로 주행에서의 위화감을 발생시키지 않는 완만한 감속과, 시가지 주행에서 적극적인 안전 확보를 용이하게 하기 위한 무딘 감속을 양립시킬 수 있다.
(7) 목표 감속도를 생성할 때, 제한 속도가 낮을수록 감속 저크의 제한을 완화하는 방향으로 감속 저크 제한값을 크게 설정한다(감속 저크 제한값 설정부(231g): 도 2).
이 때문에, (5) 또는 (6)의 효과에 더하여, 감속 저크를 제한함으로써, 감속도의 시간 변화가 매끄러워져, 감속감·승차감의 양립을 실현할 수 있다.
(8) 제한 속도 정보를 취득할 때, 도로 표지를 인식하는 것에 의한 법정 속도를, 제한 속도로서 취득한다(제한 속도 정보 취득부(22): 도 1).
이 때문에, (1) 내지 (7)의 효과에 더하여, 도로 표지에 기재된 법정 속도에 따라, 가속 특성 및 감속 특성을 변경할 수 있다.
(9) 제한 속도 정보를 취득할 때, 지도 데이터로부터의 사전 정보에 의한 법정 속도를, 제한 속도로서 취득한다(제한 속도 정보 취득부(22): 도 1).
이 때문에, (1) 내지 (8)의 효과에 더하여, 지도 데이터에서 표현된 법정 속도에 따라, 가속 특성 및 감속 특성을 변경할 수 있다.
(10) 제한 속도 정보를 취득할 때, 도로 표지나 지도 데이터로부터 제한 속도를 취득할 수 없을 때, 차량 탑재 센서로부터 얻어지는 복수의 주위 차량 위치 정보로부터 추정되는 교통 흐름 정보에 기초하여, 교통 흐름로부터 크게 벗어나지 않고 주행할 수 있는 속도로서 결정한 속도를, 제한 속도로서 취득한다(제한 속도 정보 취득부(22): 도 1).
이 때문에, (1) 내지 (9)의 효과에 더하여, 도로 표지나 지도 데이터로부터 제한 속도를 취득할 수 없을 때, 교통 흐름 정보에 기초하여 제한 속도를 취득할 수 있다.
(11) 제한 속도 정보를 취득할 때, 복수의 제한 속도가 취득되었을 때, 복수의 제한 속도의 최솟값을 제한 속도로서 선택한다(제한 속도 정보 취득부(22): 도 1).
이 때문에, (1) 내지 (9)의 효과에 더하여, 복수의 제한 속도에 대해서, 보다 안전한 주행이 확보되는 쪽을 선택할 수 있다.
(12) 자차 주행로의 제한 속도에 따라 자차의 목표 차속을 생성하는 컨트롤러(자동 운전 컨트롤 유닛(2))를 탑재한 운전 지원 차량의 목표 차속 생성 장치이며, 컨트롤러(자동 운전 컨트롤 유닛(2))는, 제한 속도 정보 취득부(22)와, 목표 차속 생성부(23)를 구비한다.
제한 속도 정보 취득부(22)는, 주행 중, 자차 주행로의 제한 속도를 취득한다.
목표 차속 생성부(23)는, 제한 속도에 따라 목표 차속을 생성함과 함께 목표 가속도를 생성하고, 목표 가속도를 생성할 때, 제한 속도가 높을수록 가속 제한을 완화하는 방향으로 가속도 제한값을 크게 설정한다(도 1).
이 때문에, 운전 지원(자동 운전)에 의해 주행할 때, 제한 속도가 다른 다양한 도로에 대응하여, 교통 흐름을 흩트리지 않고, 탑승자에게 위화감을 주는 것을 방지하는 운전 지원 차량(자동 운전 차량)의 목표 차속 생성 장치를 제공할 수 있다.
이상, 본 개시의 운전 지원 차량의 목표 차속 생성 방법 및 목표 차속 생성 장치를 실시예 1에 기초하여 설명하였다. 그러나, 구체적인 구성에 대해서는, 이 실시예 1에 한정되는 것은 아니며, 청구범위의 각 청구항에 관한 발명의 요지를 벗어나지 않는 한, 설계의 변경이나 추가 등은 허용된다.
실시예 1에서는, 제한 속도 정보 취득부(22)로서, 도로 표지와 지도 데이터와 자차 주위의 교통 흐름로부터 제한 속도를 취득하는 예를 나타냈다. 그러나, 제한 속도 정보 취득부로서는, 교통 관계의 인프라 정보에 의해, 제한 속도가 날씨 등에 의해 일시적으로 변경되었을 때의 제한 속도 정보를 취득하는 예 등도 포함된다.
실시예 1에서는, 제한 전의 목표 가속도 특성이나 목표 감속도 특성을 제한 속도에 따라 리미터 계산 처리함으로써 가속도 제한값이나 감속도 제한값을 얻는 예를 나타냈다. 그러나, 예를 들어 제한 전의 목표 가속도 특성이나 목표 감속도 특성을 제한 속도에 따른 필터를 사용하는 필터 처리에 의해 가속도 제한값이나 감속도 제한값을 얻도록 해도 된다.
실시예 1에서는, 본 개시의 목표 차속 생성 방법 및 목표 차속 생성 장치를, 자동 운전 모드의 선택에 의해 조타/구동/제동이 자동 제어되는 자동 운전 차량에 적용하는 예를 나타냈다. 그러나, 본 개시의 목표 차속 생성 방법 및 목표 차속 생성 장치는, 목표 차속을 표시함으로써 드라이버의 운전 지원을 하는 운전 지원 차량이나 ACC만을 탑재한 운전 지원 차량 등과 같이, 목표 차속을 사용하여 드라이버의 운전 지원을 하는 차량이라면 적용할 수 있다.

Claims (12)

  1. 자차 주행로의 제한 속도에 따라 자차의 목표 차속을 생성하는 운전 지원 차량의 목표 차속 생성 방법이며,
    주행 중, 자차 주행로의 제한 속도를 취득하고,
    상기 제한 속도에 따라 목표 차속을 생성함과 함께 목표 가속도를 생성하고,
    상기 목표 가속도를 생성할 때, 상기 제한 속도가 높을수록 가속 제한을 완화하는 방향으로 가속도 제한값을 크게 설정하는
    것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 목표 차속 생성 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 목표 가속도를 생성할 때, 상기 가속도 제한값이 클 경우, 차속 상승의 구배가 급한 목표 가속도를 생성하고, 상기 가속도 제한값이 작을 경우, 차속 상승의 구배가 완만한 목표 가속도를 생성하는
    것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 목표 차속 생성 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 목표 가속도를 생성할 때, 상기 제한 속도가 높을수록 가속 저크의 제한을 완화하는 방향으로 가속 저크 제한값을 크게 설정하는
    것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 목표 차속 생성 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 가속도 제한값을 설정할 때, 상기 제한 속도가 높을수록 제1 가속도 제한값을 크게 설정하고, 상기 제한 속도와 자차속의 속도 차가 클수록 제2 가속도 제한값을 크게 설정하고, 상기 제1 가속도 제한값과 상기 제2 가속도 제한값 중 어느 작은 쪽을 상기 가속도 제한값으로서 선택하는
    것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 목표 차속 생성 방법.
  5. 자차 주행로의 제한 속도에 따라 자차의 목표 차속을 생성하는 운전 지원 차량의 목표 차속 생성 방법이며,
    주행 중, 자차 주행로의 제한 속도를 취득하고,
    상기 제한 속도에 따라 목표 차속을 생성함과 함께 목표 감속도를 생성하고,
    상기 목표 감속도를 생성할 때, 상기 제한 속도가 낮을수록 감속 제한을 완화하는 방향으로 감속도 제한값을 크게 설정하는
    것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 목표 차속 생성 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 목표 감속도를 생성할 때, 상기 감속도 제한값이 클 경우, 차속 저하의 구배가 급한 목표 감속도를 생성하고, 상기 감속도 제한값이 작을 경우, 차속 저하의 구배가 완만한 목표 감속도를 생성하는
    것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 목표 차속 생성 방법.
  7. 제5항 또는 제6항에 있어서,
    상기 목표 감속도를 생성할 때, 상기 제한 속도가 낮을수록 감속 저크의 제한을 완화하는 방향으로 감속 저크 제한값을 크게 설정하는
    것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 목표 차속 생성 방법.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제한 속도 정보를 취득할 때, 도로 표지를 인식하는 것에 의한 법정 속도를, 제한 속도로서 취득하는
    것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 목표 차속 생성 방법.
  9. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제한 속도 정보를 취득할 때, 지도 데이터로부터의 사전 정보에 의한 법정 속도를, 제한 속도로서 취득하는
    것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 목표 차속 생성 방법.
  10. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제한 속도 정보를 취득할 때, 도로 표지나 지도 데이터로부터 제한 속도를 취득할 수 없을 경우, 차량 탑재 센서로부터 얻어지는 복수의 주위 차량 위치 정보로부터 추정되는 교통 흐름 정보에 기초하여, 교통 흐름으로부터 크게 벗어나지 않고 주행할 수 있는 속도로서 결정한 속도를, 제한 속도로서 취득하는
    것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 목표 차속 생성 방법.
  11. 제8항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제한 속도 정보를 취득할 때, 복수의 제한 속도가 취득되었을 경우, 복수의 제한 속도의 최솟값을 제한 속도로서 선택하는
    것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 목표 차속 생성 방법.
  12. 자차 주행로의 제한 속도에 따라 자차의 목표 차속을 생성하는 컨트롤러를 탑재한 운전 지원 차량의 목표 차속 생성 장치이며,
    상기 컨트롤러는,
    주행 중, 자차 주행로의 제한 속도를 취득하는 제한 속도 정보 취득부와,
    상기 제한 속도에 따라 목표 차속을 생성함과 함께 목표 가속도를 생성하는 목표 차속 생성부를 구비하고,
    상기 목표 차속 생성부는, 상기 목표 가속도를 생성할 때, 상기 제한 속도가 높을수록 가속 제한을 완화하는 방향으로 가속도 제한값을 크게 설정하는
    것을 특징으로 하는 운전 지원 차량의 목표 차속 생성 장치.
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