JP2019084842A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
この車両制御装置によれば、車線変更先の車線に減速が必要となるほどのカーブが存在する場合に、車線変更制御における減速条件が満たされたと判定するので、カーブ進入のため車線変更制御において大きく減速することを抑制することができる。
この車両制御装置によれば、車両の走行車線の設定最高速度(例えば法定最高速度)が車線変更先の車線の設定最高速度より一定値以上大きい場合に、減速条件が満たされたと判定するので、車線変更先の設定最高速度に対応するため車線変更制御において大きく減速することを抑制することができる。
この車両制御装置によれば、車両の現在の車速等から予め設定された上限速度、一時停止線等の速度制限地点の制限速度、曲率に応じた曲率対応速度、移動障害物の状況に応じた障害物状況速度を考慮して、減速度上限以下の減速度となるように速度プロファイルを生成することができるので、様々な状況を考慮した上で車線変更制御において大きく減速することを抑制することが可能になる。
以下、車両制御装置100の構成について図面を参照して説明を行う。図1に示すように、車両制御装置100は、車両の走行を制御するECU[Electronic Control Unit]10を備えている。ECU10は、CPU[CentralProcessing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]等からなる電子制御ユニットである。ECU10では、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、CPUで実行することで、各種の車両制御を実行する。ECU10は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
次に、一実施形態に係る車両制御装置100の速度プロファイル生成処理について図4を参照して説明する。図4は、車線変更制御の速度プロファイル生成処理を示すフローチャートである。図4に示すフローチャートの処理は、車両の車線変更制御が計画される場合に実行される。
以上説明した一実施形態に係る車両制御装置100によれば、車線変更先の車線に急なカーブが存在する等により車線変更制御における減速条件が満たされた場合に、減速条件が満たされないと判定された場合と比べて、車線変更制御における車両の減速度上限を低い値として速度プロファイルを生成するので、車線変更制御において大きく減速することを抑制することができる。
Claims (4)
- 予め設定された車線変更経路に沿って車両の車線変更制御を行う車両制御装置であって、
地図情報を記憶する地図データベースと、
前記車線変更制御における前記車両の速度プロファイルを生成する速度プロファイル生成部と、
前記車線変更制御の実行時に前記速度プロファイルに沿って前記車両の車速を制御する車両制御部と、
前記車線変更経路と前記地図情報とに基づいて、前記車線変更制御における減速条件が満たされるか否かを判定する減速条件判定部と、
を備え、
前記速度プロファイル生成部は、前記減速条件判定部により前記減速条件が満たされると判定された場合には、前記減速条件が満たされないと判定された場合と比べて、前記車線変更制御における前記車両の減速度上限を低い値として前記速度プロファイルを生成する、車両制御装置。 - 前記減速条件判定部は、前記車線変更制御による車線変更先の車線の曲率がカーブ判定閾値以上である場合、前記減速条件が満たされたと判定する、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記地図情報には、地図上の車線と関連付けられた設定最高速度の情報が含まれ、
前記減速条件判定部は、前記車両の走行車線の設定最高速度が車線変更先の車線の設定最高速度より一定値以上大きい場合、前記減速条件が満たされたと判定する、請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 前記速度プロファイル生成部は、予め設定された上限速度と、前記地図情報に含まれる速度制限地点における制限速度と、前記車両の走行する車線の曲率に応じた曲率対応速度と、前記車両の周囲の移動障害物の状況に応じた障害物状況速度とをそれぞれ演算し、前記車線変更経路に沿って予め設定された設定位置毎に、前記上限速度、前記制限速度、前記曲率対応速度、前記障害物状況速度の中の最小の速度以下の目標車速を設定すると共に、予め設定された円滑補間処理により、前記減速度上限以下の減速度となるように前記設定位置毎の前記目標車速を補間することで前記速度プロファイルを生成する、請求項1〜3のうち何れか一項に記載の車両制御装置。
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