JP7495169B1 - 制御方法、プログラム、制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】移動体の安全運転に寄与する制御技術を提供する。【解決手段】移動体の制御方法は、移動体の位置に関する位置情報を取得することと、位置情報に基づいて、移動体の上限速度を第１速度以下にすべき第１領域に移動体が進入したことを検出することと、移動体が第１領域に進入したときに、移動体の上限速度を設定する第１制御を実行することと、を含み、第１制御は、第１領域において、移動体の上限速度を、第１速度よりも大きい第２速度に設定する第１設定を行った後に、移動体の上限速度を、第１速度以下に設定することを含む。【選択図】図１

Description

本発明は、移動体の速度を制御するための制御方法等に関する。

移動体の安全運転のための制御技術として、例えば、特許文献１には、自車両の速度が最高速度よりも速い場合に、聴覚的または視覚的な報知を自車両の乗員におこなう速度警報装置が開示されている。

特開２００９－２９４７０７号公報

近年は、電動キックボード等のマイクロモビリティが普及してきており、様々な場所で利用されるようになっている。マイクロモビリティは、例えば歩行者の近くで利用される頻度が高いため、安全を考慮すると、これが利用される場所に応じた上限速度が適用されることが望ましい。

本発明は、このような背景のもとになされたものであり、周辺の環境を考慮して移動体の安全運転に寄与する制御技術を提供することを目的とする。

本発明の一態様によれば、移動体の制御方法は、移動体の位置に関する位置情報を取得することと、位置情報に基づいて、移動体の上限速度を第１速度以下にすべき第１領域に移動体が進入したことを検出することと、移動体が第１領域に進入したときに、移動体の上限速度を設定する第１制御を実行することと、を含む。

本発明によれば、移動体が利用される場所に応じた上限速度を設定することにより、移動体の安全運転に寄与する制御技術を提供することができる。

実施形態に係るシステムのシステム構成の一例を示す図。 第１実施例に係るマイクロモビリティの制御の概要を示す図。 第１実施例に係る情報処理の流れの一例を示すフローチャート。 第１実施例に係る情報処理の流れの一例を示すフローチャート。 第１実施例に係る上限速度の設定例を示す図。 第１実施例に係る上限速度の設定例を示す図。 第２実施例に係るマイクロモビリティの制御の概要を示す図。 第２実施例に係る情報処理の流れの一例を示すフローチャート。 第２実施例に係る情報処理の流れの一例を示すフローチャート。 第２実施例に係る上限速度の設定例を示す図。 第２実施例に係る上限速度の設定例を示す図。

以下、本発明を実施するための形態の一例について図面を参照して説明する。
なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付して、重複する説明を省略する場合がある。また、これらの実施形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、本発明の範囲をそれらに限定する趣旨のものではない。

［実施形態］
以下、本発明の情報処理技術を実現するための実施形態について説明する。
本実施形態に記載の内容は、他の各実施例や各変形例のいずれにも適用可能である。

以下では、移動体がマイクロモビリティ（「ＭＭ」と略することがある。）である例について説明する。なお、本実施形態における移動体とは、人が乗車して移動可能である装置であればその種類を問わず任意のものであってよく、例えば、ヘリコプター、ボート、自動車、自動二輪車、自転車、キックスケーターであってよい。また、マイクロモビリティとは、自動車よりコンパクトで機動性が高く地域の手軽な移動の足となる１人または２人乗り程度の車両である。マイクロモビリティにおいては動力源に電池が利用されていてもよく、この点、環境性能の面で利点がある。マイクロモビリティとして、例えば、乗用車よりも小型で少人数（例えば、１～２人）が乗車可能な短距離走行向け乗物であってよく、例えば、電動キックボードやマイクロカー、電動バイクや電動自転車等であってもよい。

なお、本実施形態においては、ＭＭが電動キックボードである場合が含まれる。電動キックボードは小型であるため、自転車等と比較しても省スペースで設置できるといったメリットがある。例えば、電動キックボードが、道路交通法上の特定小型原動機付自転車に該当する場合には、車道、普通自動車専用通行帯、自転車道、及び、走行可能な標識のある一方通行路については、２０ｋｍ／ｈの速度制限が課され、路側帯、及び、走行可能な標識がある場合の歩道については、６ｋｍ／ｈの速度制限が課されるものとしてもよい。

図１は、ＭＭに関する情報を処理し、ＭＭを制御するための制御システム１の構成の一例を示す図である。例えば、制御システム１では、ネットワークＮＷ（例えば、インターネット）を介して、１以上のマイクロモビリティ装置１０（ＭＭ１０Ａ、ＭＭ１０Ｂ、ＭＭ１０Ｃ、・・・）と、１以上の端末３０（端末３０Ａ，端末３０Ｂ，端末３０Ｃ，・・・）と、サーバ２０とが通信可能に接続される。

マイクロモビリティ装置１０は、ＭＭに設置され、ＭＭを制御するための制御装置の一例である。端末３０は、ユーザのアカウントとそのユーザが利用するＭＭとを関連付けるために用いられる。例えば、端末３０のユーザが、ＭＭのシェアリングサービスを利用する場合、そのシェアリングサービスにおける自分のアカウントを介してＭＭを予約し、ＭＭのロックを解除して利用することができる。また、利用料金の決済も行うことができる。なお、端末３０のユーザが、シェアリングサービスを利用することなく、個人が所有するＭＭを運転することも可能である。本形態では、ＭＭがシェアリングサービスにより貸出されたものであるか否かによらず、後述するように、端末３０のユーザのアカウントに関連付けられた情報に基づいて、ＭＭの速度を制御することが可能である。サーバ２０は、複数のサーバで構成されるサーバシステムとしてもよい。ネットワークＮＷは、各装置間を有線接続あるいは無線接続、あるいはその両方で接続する通信網としてよい。

サーバ２０は、例えば、地図情報と関連付けて、ＭＭを利用可能な範囲を記憶している。また、地図情報と関連付けて、後述する上限速度が設定された各領域の範囲（輪郭）を記憶している。また、ＭＭの位置及び稼働状況を管理している。シェアリングサービスの場合、サーバ２０は、端末３０のユーザからの要求に応じてＭＭの貸出・返却を管理等する機能を有する。また、サーバ２０は、例えば、ＭＭの貸出に応じた利用料金を算出する機能を有する。

図１に、サーバ２０の機能構成の一例を示す。
サーバ２０は、例えば単一のサーバとして、あるいは機能ごとに別々のサーバから構成される分散サーバとして構成されるようにしてよい。クラウドサーバと呼ばれるクラウド環境に作られた分散型の仮想サーバとしてサーバ２０を構成してもよい。サーバ２０は、例えば、制御部２１と、記憶部２５と、通信部２４と、時計部２９と、入出力部２２等を備えて構成される。

制御部２１は、記憶部２５に記憶されているシステムプログラム等の各種プログラムに従ってサーバ２０の各部を統括的に制御し、情報処理に係る各種の処理を行う処理装置であり、ＣＰＵやＧＰＵ、ＤＳＰ等のプロセッサーやＡＳＩＣ等の集積回路を有して構成される。記憶部２５は、ＲＯＭやＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＲＡＭ等の揮発性又は不揮発性のメモリや、ハードディスク装置等を有して構成される記憶装置である。記憶部２５には、地図情報に関連付けて、後述する上限速度が設定された各領域の範囲（輪郭）を特定するためのベクトルデータが記憶されている。

入出力部２２は、サーバ２０に対する各種操作を入力する装置や、サーバ２０で処理された処理結果を出力する装置等を含む。入出力部２２は、入力部と出力部が一体化していてもよいし、分離していてもよい。入力部は、例えば、キーボードやタッチパネル等で実現され、ユーザからの入力を受け付けて、入力に係る情報を制御部２１に伝達する機能を有する。出力部は、例えば、ディスプレイ、スピーカ等で実現され、制御部２１で処理された処理結果を出力する機能を有する。ここでは、入出力部２２は、例えば、表示部２３を備える。表示部２３は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）やＯＥＬＤ（Organic Electro-luminescence Display）等を有して構成される表示装置であり、制御部２１から出力される表示信号に基づいた各種の表示を行う。

通信部２４は、サーバ２０内部で利用される情報を外部の装置との間でネットワークを介して送受信するための通信装置である。通信部２４の通信方式としては、イーサネットやＵＳＢ（Universal Serial Bus）等所定の通信規格に準拠したケーブルを介して有線接続する形式や、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）や５Ｇ（第５世代移動通信システム）等所定の通信規格に準拠した無線通信技術を用いて無線接続する形式、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信を利用して接続する形式等、種々の方式を適用可能である。

時計部２９は、サーバ２０の内蔵時計であり、例えば、水晶発振器を利用したクロックに基づいて取得した時刻情報（計時情報）を出力する。なお、時計部２９は、ＮＩＴＺ（Network Identity and Time Zone）規格等に準じて、通信部２４とネットワークＮＷとを介して時刻情報を取得するようにしてもよい。

マイクロモビリティ装置１０は、例えば、図２等に示されるように、共有される電動キックボードに搭載される、乗物管理用の車載装置である。なお、マイクロモビリティ装置１０は、乗物機構と一体化され、乗物そのもの（ＭＭ）としてもよい。マイクロモビリティ装置１０は、ＭＭ装置１０、あるいはＭＭと表記することがある。

図１に、マイクロモビリティ装置１０の機能構成の一例を示す。
マイクロモビリティ装置１０は、例えば、制御部１１と、記憶部１５と、入出力部１２と、通信部１４と、時計部１９Ａと、位置算出用情報検出部１９Ｂと、モータ１６とを備えて構成される。なお、図示は省略するが、マイクロモビリティ装置１０は、上記の他、例えば、ロック装置、マイクロモビリティ装置１０の動作モードを設定するために用いられる入力装置の一種であるスイッチ、ランプ、報知装置等を備えて構成されるようにしてよい。

制御部１１は、記憶部１５に記憶されているマイクロモビリティ管理プログラム等の各種プログラムに従ってマイクロモビリティ装置１０の各部を統括的に制御し、情報処理に係る各種の処理を行う処理装置であり、ＣＰＵやＧＰＵ、ＤＳＰ等のプロセッサーやＡＳＩＣ等の集積回路を有して構成される。制御部１１は、例えば、ＭＭのハンドル部に設けられたスロットルの回転角度に応じてモータ１６を制御するモータ制御部１１１を有し、例えば、モータ１６からの動力の車輪の駆動機構への伝達制御、モータ１６の回転速度の制御、モータ１６と車輪とのギア比を制御するなどして、マイクロモビリティ装置１０の速度（走行速度）を制御可能に構成されてよい。ＭＭのハンドル部にはブレーキレバーが設けられており、運転者はブレーキレバーを操作することにより、車輪にブレーキをかけて減速させることができる。なお、後述する例では、スロットルの操作によらず制御プログラムに基づいてモータ１６の回転速度を大きくすることによっても、ＭＭを加速させることが可能であり、ブレーキレバーの操作によらず制御プログラムに基づいてモータ１６の回転速度を小さくすることによっても、ＭＭを減速させることが可能である。なお、制御プログラムに基づいてＭＭを減速させる方法はこれに限られず任意であってよいが、例えば、モータの内部抵抗により新たに設定された上限速度まで自然減速させる方法や、電子ブレーキをかけて速度を落とすといった方法が挙げられる。

記憶部１５は、記憶部２５と同様にＲＯＭやＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＲＡＭ等の揮発性又は不揮発性のメモリや、ハードディスク装置等を有して構成される記憶装置である。記憶部１５には、例えば、本実施形態にて行われる各処理に対応する制御プログラムやシステムプログラム等の各種プログラムや、サーバ２０等から受信した情報及び各種プログラムによる処理結果等が記憶される。

入出力部１２は、制御部１１に対する各種操作を入力する装置や、制御部１１で処理された処理結果を出力する装置等を含む。入力部は、ボタン等のユーザがマイクロモビリティ装置１０の制御部１１に対する各種の操作入力を行うための入力装置を有して構成される。出力部は、例えば、ディスプレイ、スピーカ等で実現され、制御部１１で処理された処理結果を出力する機能を有する。ここでは、入出力部１２は、例えば、表示部１３を備える。表示部１３は、例えば、ＬＥＤランプ等としてもよいし、表示部２３と同様に構成するようにしてもよい。また、出力部は、乗物に備えられる各種アクチェーター（例えば、乗物ロックシステム）に対する制御信号を出力するようにしてもよい。

通信部１４は、マイクロモビリティ装置１０内部で利用される情報を外部の装置との間でネットワークＮＷを介して送受信するための通信装置である。通信部１４の構成は、例えば、通信部２４と同様に構成してもよい。

時計部１９Ａは、例えば、サーバ２０の時計部２９と同様に構成してもよい。位置算出用情報検出部１９Ｂは、例えば、ＧＮＳＳ衛星（例えばＧＰＳ衛星）から送信される衛星信号を受信し、受信した衛星信号に基づいて、マイクロモビリティ装置１０の位置情報を算出するための各種の情報を検出するＧＮＳＳユニット等を有するようにしてよい。この場合、例えば、制御部１１が、位置算出用情報検出部１９Ｂによって検出された情報を用いて所定の位置算出演算（測位演算）を行って位置情報を算出するようにしてよい。

なお、位置算出用情報検出部１９Ｂが、例えば、加速度センサやジャイロセンサ等の慣性センサやＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）等を有するようにしてもよい。そして、制御部１１が、検出された加速度情報や角速度情報等を用いた慣性航法演算を行って位置情報を算出するようにしてもよい。また、位置算出用情報検出部１９Ｂは、例えば、各ポートに設置されるビーコンや擬似衛星等の装置との間で近接通信を行うことで、マイクロモビリティ装置１０がどのポートに駐車（駐輪）されているかを判定可能な位置情報を取得するようにしてもよい。

また、制御部１１は、例えば、位置算出用情報検出部１９Ｂから出力される情報に基づいて、速度情報を算出・取得するようにしてもよい。例えば、衛星信号に基づくドップラー測位演算を行って位置情報の他に速度情報を算出するようにしてもよい。また、慣性航法演算を行って速度情報を算出するようにしてもよい。また、位置情報や速度情報の他、加速度情報、角速度情報、姿勢情報（向きの情報）等の情報を直接的に取得したり、算出するようにしてもよい。

また、制御部１１が上記の各種の情報を算出するのではなく、上記の各種の情報を算出して出力する取得部を機能部として構成してもよい。例えば、ＧＮＳＳユニットのベースバンド処理回路部の処理部が位置算出演算や速度算出演算を行って位置情報や速度情報を算出して出力するようにしてもよい。また、これらの情報を算出して出力するＩＮＳ（Inertial Navigation System）等の装置やシステムを構成してもよい。

また、上記の各種の手法で取得された位置情報を平均するなどして、マイクロモビリティ装置１０の位置情報を算出するようにしてもよい。速度情報等、他の情報についても同様としてよい。

これらの各種の情報は、例えば、時系列の情報として記憶部１５に記憶されるようにしてよい。また、上記の各種の情報を取得する方法としては、上記の他、任意の手法を適用してよい。

また、マイクロモビリティ装置１０に、例えば、現在位置を含む地域等における現在や過去、将来における環境情報を取得する環境情報取得部を構成し、環境情報取得部が、サーバ２０等から環境情報を取得して記憶部１５に記憶するようにしてもよい。

端末３０は、ＭＭを利用するユーザが利用する装置であり、本形態では携帯端末である。なお、以下では、ユーザＸが利用する端末を端末３０Ｘと表現する。また、ＭＭを利用するためのユーザのアカウントに関連付けられた、そのユーザに関する情報（例えば、ユーザの年齢、体重、住所、サービス利用履歴等）をユーザ情報とする。

図１に、端末３０の機能構成の一例を示す。端末３０は、例えば、制御部３１と、記憶部３８と、入出力部３３と、通信部３２と、時計部３９Ａと、位置算出用情報検出部３９Ｂ等を備えて構成される。

制御部３１は、記憶部３８に記憶されているシステムプログラム等の各種プログラムに従って端末３０の各部を統括的に制御し、情報処理に係る各種の処理を行う処理装置であり、ＣＰＵやＧＰＵ、ＤＳＰ等のプロセッサーやＡＳＩＣ等の集積回路を有して構成される。記憶部３８は、記憶部２５と同様にＲＯＭやＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＲＡＭ等の揮発性又は不揮発性のメモリや、ハードディスク装置等を有して構成される記憶装置である。

入出力部３３は、端末３０の制御部３１に対する各種操作を入力する装置や、端末３０の制御部３１で処理された処理結果を出力する装置等を含む。入出力部３３は、入力部と出力部が一体化していてもよいし、分離していてもよい。入力部は、例えば、キーボードやタッチパネル等で実現され、ユーザからの入力を受け付けて、入力に係る情報を制御部３１に伝達する機能を有する。出力部は、例えば、ディスプレイ、スピーカ等で実現され、制御部３１で処理された処理結果を出力する機能を有する。ここでは、入出力部３３は、例えば、表示部３４と、音入力部３５と、音出力部３６と、撮像部３７とを備える。

表示部３４は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）やＯＥＬＤ（Organic Electro-luminescence Display）等を有して構成される表示装置であり、制御部３１から出力される表示信号に基づいた各種の表示を行う。なお、入出力部３３は、表示部３４と一体的に構成された不図示のタッチパネルを有し、このタッチパネルは、ユーザと端末３０との間の入力インターフェースとして機能するようにしてもよい。

音入力部３５は、マイクロフォンやＡ／Ｄコンバータ等を有して構成される音入力装置であり、制御部３１へ入力される音入力信号に基づいた各種の音入力を行う。音出力部３６は、Ｄ／Ａコンバータやスピーカ等を有して構成される音出力装置であり、制御部３１から出力される音出力信号に基づいた各種の音出力を行う。撮像部３７は、カメラ等で構成される撮像装置であり、制御部３１へ入力される画像データ（静止画像・動画像）の取得を行う。

通信部３２は、端末３０内部で利用される情報を外部の装置との間でネットワークＮＷを介して送受信するための通信装置である。通信部３２の構成は、例えば、通信部１４と同様に構成可能であるため、その詳細説明は省略する。

時計部３９Ａは、例えば、サーバ２０の時計部２９と同様に構成可能である。位置算出用情報検出部３９Ｂは、端末３０の位置情報を算出するための情報を検出する。この構成としては、位置算出用情報検出部１９Ｂと同様に各種の構成を適用してよい。また、直接的に位置情報を算出する位置情報算出部を構成してもよい。速度情報、加速度情報、角速度情報、姿勢情報（向きの情報）等の情報についても同様としてよい。これら各種の情報は、例えば、時系列の情報として記憶部３８に記憶されるようにしてよい。

なお、端末３０に、例えば、現在位置が含まれる地域等における現在や過去、将来における環境情報を取得する環境情報取得部を構成し、環境情報取得部が、サーバ２０等から環境情報を取得して記憶部３８に記憶するようにしてもよい。

［第１実施例］
第１実施例は、ＭＭの速度を段階的に制御することに関する実施例であって、サーバ２０において、予めＭＭの運転に際して特に注意が必要な注意領域（例えば、育児施設の近辺や小学校の近辺であり、本実施例中では領域１とする）を設定しておき、注意領域にＭＭが進入したときに、上限速度を段階的に小さくしてＭＭを安全に減速させる実施例である。例えば、注意領域は、その近辺では運転に特に注意を払うべき施設の座標と、その座標に関連付けられた領域（境界）を特定するためのベクトルデータの組み合わせとして、サーバ２０にの記憶部２５に、地図情報に関連付けて記憶されている。

例えば、第１実施例では、図２に示すように、ＭＭが、上限速度Ｐ１の領域から、上限速度Ｓ（Ｐ１＞Ｓ）の領域１に進入したときに、一旦、上限速度をＱ１（Ｐ１＞Ｑ１＞Ｓ）に設定した後、所定時間経過してから、上限速度Ｓに設定する。

図３は、ＭＭ装置１０の制御部１１によって実行される処理の一例を示すフローチャートである。図３、並びに、後述する図４、図８、及び図９に示される各処理は、ＭＭ装置１０の記憶部１５に記憶されている制御プログラムが、制御部１１によって実行されることによって、実行される。なお、一部又は全部の処理が、サーバ２０から提供された情報又は端末３０から提供された情報に基づいて実行されるようにしてもよい。また、一部又は全部の処理が、ＭＭ装置１０の通信部１４に接続された端末３０の制御部３１によって実行されてもよい。例えば、端末３０がサーバ２０からダウンロードした制御プログラムを実行することによって、各処理が実行されてもよい。

制御部１１は、通常時の上限速度Ｐ１（例えば、２０ｋｍ／ｈ）よりも小さい上限速度Ｓ（例えば、５ｋｍ／ｈ）が設定されている領域１にＭＭが進入したか否かを判定し（Ｓ１１０：Ｙ又はＮ）、進入したと判定した場合には（Ｓ１１０：Ｙ）、ＭＭの上限速度を、Ｐ１よりも小さくＳよりも大きいＱ１（例えば、１５ｋｍ／ｈ）に設定する（Ｓ１２０）。ＭＭが、Ｑ１より大きい速度で領域１に進入した場合には、Ｑ１まで減速することになる。上限速度の設定は、例えば、モータ制御部１１１が、モータ１６の回転速度が、設定する上限速度に相当する回転速度より大きくなるような制御信号をモータ１６に供給しないことによって行われる。

制御部１１は、ＭＭの上限速度をＱ１に設定してから第１所定時間（例えば１０秒）が経過したか否かを判定し（Ｓ１３０：Ｙ又はＮ）、経過したと判定した場合には（Ｓ１３０：Ｙ）、ＭＭの上限速度を、Ｑ１よりも小さくＳよりも大きいＲ１（例えば、１０ｋｍ／ｈ）に設定する（Ｓ１４０）。ＭＭの速度が、Ｒ１より大きかった場合、Ｒ１まで減速することになる。

制御部１１は、ＭＭの上限速度をＲ１に設定してから第２所定時間（例えば１０秒）が経過したか否かを判定し（Ｓ１５０：Ｙ又はＮ）、経過したと判定した場合には（Ｓ１５０：Ｙ）、ＭＭの上限速度を、Ｓに設定する（Ｓ１６０）。ＭＭの速度が、Ｓより大きかった場合、Ｓまで減速することになる。

制御部１１は、ＭＭが領域１を離脱したか否かを判定し（Ｓ１７０：Ｙ又はＮ）、離脱したと判定した場合には（Ｓ１７０：Ｙ）、離脱時制御に移行する（Ｓ２００）。

本実施例では、ＭＭが領域１に進入したときに、上限速度として、最終的には領域１の上限速度であるＳが設定されることにより、ＭＭを上限速度Ｓまで適切に減速させることが可能である。また、本形態では、領域１への進入直後に直ちに上限速度をＳに設定することを行わず、一旦は、Ｓよりも大きいＱ１又はＲ１を、減速過程での上限速度として設定することにより、減速段階を増やして急激な減速を回避し、より安全にＭＭが運転されるように補助している。また、本形態では、上限速度がＳに設定される前に、Ｑ１、Ｒ１という２段階の上限速度を設定することにより（Ｐ１＞Ｑ１＞Ｒ１＞Ｓ）、１段階のみの上限速度を設定する場合と比較して、より減速度合を緩やかにして、安全性を高めることができる。

なお、本実施例のように、Ｑ１及びＲ１の２段階で上限速度を設定することをせず、１段階のみとしてもよく、例えば、Ｒ１の設定（Ｓ１４０～Ｓ１５０）を行わずに、Ｑ１の設定（Ｓ１２０～Ｓ１３０）を行った後に、Ｓの設定（Ｓ１６０）を行ってもよい。

また、後述するように、所定条件の成立に応じて、Ｒ１の設定（Ｓ１４０～Ｓ１５０）を追加で行ってもよい。また、所定条件の成立に応じて、Ｑ１の設定からＲ１の設定までの減速期間（第１所定時間）、又は、Ｒ１の設定からＳの設定までの減速期間（第２所定時間）を可変としてもよく、Ｑ１、又は、Ｒ１の大きさを可変としてもよい。

図４は、離脱時制御の一例を示すフローチャートである。なお、本実施例では、注意領域である領域１に隣接して領域２が存在するものとして説明するが、領域２は、注意領域以外のＭＭが走行可能な全領域としてもよく、注意領域に隣接して設けられる、ＭＭを段階的に加速させるための領域としてもよい。制御部１１は、ＭＭが上限速度Ｓの領域１から上限速度Ｐ２の領域２に離脱したことに基づいて、ＭＭの上限速度を、Ｓ（例えば、５ｋｍ／ｈ）よりも大きくＰ２よりも小さいＲ２（例えば、１０ｋｍ／ｈ）に設定する（Ｓ２２０）。ＭＭが、Ｒ２より小さい速度で領域２に進入した場合には、Ｒ２まで加速することになる。

制御部１１は、ＭＭの上限速度をＲ２に設定してから第３所定時間（例えば１０秒）が経過したか否かを判定し（Ｓ２３０：Ｙ又はＮ）、経過したと判定した場合には（Ｓ２３０：Ｙ）、ＭＭの上限速度を、Ｒ２よりも大きくＰ２よりも小さいＱ２（例えば、１５ｋｍ／ｈ）に設定する（Ｓ２４０）。ＭＭの速度が、Ｑ２より小さかった場合、Ｑ２まで加速することになる。

制御部１１は、ＭＭの上限速度をＱ２に設定してから第４所定時間（例えば１０秒）が経過したか否かを判定し（Ｓ２５０：Ｙ又はＮ）、経過したと判定した場合には（Ｓ２５０：Ｙ）、ＭＭの上限速度を、Ｐ２（例えば２０ｋｍ／ｈ）に設定する（Ｓ２６０）。ＭＭの速度が、Ｐ２より小さかった場合、Ｐ２まで加速することになる。

本実施例では、ＭＭが領域１から離脱して領域２に進入したときに、上限速度として、最終的には領域２の上限速度であるＰ２が設定されることにより、ＭＭを上限速度Ｐ２まで適切に加速させることが可能である。また、本形態では、領域２への進入直後に直ちに上限速度をＰ２に設定することを行わず、一旦は、Ｐ２よりも小さいＲ２又はＱ２を、加速過程での上限速度として設定することにより、加速段階を増やして急激な加速を回避し、より安全にＭＭが運転されるように補助している。また、本形態では、上限速度がＰ２に設定される前に、Ｒ２、Ｑ２という２段階の上限速度を設定することにより（Ｓ＜Ｒ２＜Ｑ２＜Ｐ２）、１段階のみの上限速度を設定する場合と比較して、より加速度合を緩やかにして、安全性を高めることができる。

なお、本実施例のように、Ｒ２及びＱ２の２段階で上限速度を設定することをせず、１段階のみとしてもよく、例えば、Ｑ２の設定（Ｓ２４０～Ｓ２５０）を行わずに、Ｒ２の設定（Ｓ２２０～Ｓ２３０）を行った後に、Ｐ２の設定（Ｓ２６０）を行ってもよい。

また、後述するように、所定条件の成立に応じて、Ｑ２の設定（Ｓ２４０～Ｓ２５０）を追加で行ってもよい。また、所定条件の成立に応じて、Ｒ２の設定からＱ２の設定までの加速期間（第３所定時間）、又は、Ｑ２の設定からＰ２の設定までの加速期間（第４所定時間）を可変としてもよく、Ｒ２、又は、Ｑ２の大きさを可変としてもよい。

（所定条件）
所定条件とは、ＭＭをより安全に減速又は加速させるために設けられた条件であり、所定条件が成立した場合には、成立していない場合と比較して、上限速度の設定回数（減速段階、加速段階）を増やす、ＭＭが設定された上限速度になるまでの猶予期間（減速期間、加速期間）を長くする、上限速度自体を変更する（大きくする、小さくする）、等を行うようにしてもよい。所定条件として、例えば、以下のうちの１以上の情報（項目）に基づく条件を適用してよい。なお、閾値以上は閾値超としてもよく、閾値未満は閾値以下としてもよい。

（１）移動体の種別
この条件は、例えば、ＭＭの種別に関する条件である。例えば、ＭＭが二輪の装置である場合は、所定条件が成立したとしてよい。これは、二輪の装置は、三輪や四輪の装置よりも安定性が悪いため、急減速が危険な場合があり得るためである。制御部１１は、例えば、あらかじめ記憶部１５に記憶されたＭＭの種別の情報に基づいて、条件の成否を判定するようにしてよい。ＭＭの種別の情報が、サーバ２０からＭＭに送信されるようにしてもよい。なお、三輪の場合は延長する期間を二輪よりも短くし、四輪の場合は延長する期間を三輪よりも短くするように条件を設定するなどしてもよい。また例えば、立って運転する形態のＭＭと座って運転する形態のＭＭとがありうるが、立って運転する形態のＭＭである場合は、所定条件が成立したとして、座って運転する形態のＭＭよりも安全な運転を行うようにしてもよい。これは、上記の二輪とそれ以外との比較と同様に、立って運転する形態のＭＭである場合は、座って運転する形態のＭＭよりも安定性が悪いためである。

（２）移動体の重量
この条件は、移動体の重量に関する条件であり、例えば、ＭＭの重量が所定の閾値重量以上である場合には、所定条件が成立したとしてよい。これは、移動体の重量が大きい場合、制動が効きづらく、危険な場合があり得るためである。制御部１１は、例えば、あらかじめ記憶部１５に記憶されたＭＭの重量に基づいて、条件の成否を判定するようにしてよい。ＭＭの重量の情報が、サーバ２０からＭＭに送信されるようにしてもよい。なお、ＭＭの重量に対する段階的な閾値を設定しておき、設定された段階的な閾値に基づいて、移動体の重量が大きいほど、上限速度の設定回数を多くする、猶予期間（減速期間、加速期間）を長くする、上限速度の変化幅を小さくする、等してもよい。

（３）移動体の利用者の重量
この条件は、移動体を利用するユーザの重量に関する条件であり、例えば、ＭＭを利用するユーザの重量が所定の閾値重量（例えば８０ｋｇ）以上である場合には、所定条件が成立したとしてよい。これは、移動体の利用者の重量が大きい場合、制動が効きづらく、危険な場合があり得るためである。この場合、１つの手法として、ＭＭに重量センサを設ける。そして、制御部１１が、ユーザがＭＭに乗った状態で重量センサによって計測されたユーザの重量に基づいて、条件の成否を判定するようにしてよい。

この他にも、例えば、ユーザがＭＭの利用時に、端末３０で実行されるアプリケーションで自身の重量（体重）の情報を入力する。端末３０は、入力された重量の情報をサーバ２０に送信する。そして、サーバ２０は、受信した重量の情報をＭＭに送信するようにしてもよい。なお、利用時ではなく、ユーザが、あらかじめ端末３０で実行されるアプリケーションで自身の重量の情報を入力してもよく、定期的なタイミングで自身の重量の情報を更新するようにしてもよい。または、健康管理に関する外部アプリケーションなどと連動して、ユーザの重量（体重）の情報を取得してもよい。また、例えば、ＭＭが、走行中の加速度を加速度センサ等によって検出し、検出した加速度に基づいて、ＭＭの重量とユーザの重量との和（以下、「総重量」と称する。）を推定する。そして、推定した総重量からＭＭの重量を減算することでユーザの重量を推定するようにしてもよい。また、ＭＭの入力部を用いて、ユーザがＭＭに自身の重量の情報を入力するようにしてもよい。

なお、ユーザが別途の荷物を保持しつつＭＭに乗車することもありうる。このような場合に鑑みて、ユーザのＭＭについての過去の使用履歴に照らし合わせ、モータ１６の回転速度と加速度情報との組み合わせを、過去とその時点とのもので比較することで、条件の成否を判定するようにしてよい。例えば、同一の回転速度によってデフォルトの上限速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）に達するまでの時間が、過去のケースと比較して閾値以上の追加時間が掛かっている場合は、所定条件が成立していると判断してもよい。

なお、ユーザの重量に対する段階的な閾値を設定しておき、設定された段階的な閾値に基づいて、ユーザの重量が大きいほど、上限速度の設定回数を多くする、猶予期間（減速期間、加速期間）を長くする、上限速度の変化幅を小さくする、等してもよい。なお、（２）の条件と（３）の条件とを組み合わせて、例えば、総重量が所定の閾値重量以上であることを条件としてもよく、段階的な閾値を設定してもよい。

（４）移動体の利用者の年齢
この条件は、移動体を利用するユーザの年齢に関する条件であり、例えば、ＭＭを利用するユーザの年齢が所定の閾値年齢（例えば６０歳）以上である場合、所定条件が成立したとしてよい。これは、例えば移動体の利用者が高齢者である場合、急減速に対応できず、危険な場合があり得るためである。年齢の情報は、例えば、ユーザが端末３０でアプリケーションによって入力し、サーバ２０がＭＭに送信するようにしてよい。また、ＭＭに入力部を用いて、ユーザがＭＭに自身の年齢の情報を入力するようにしてもよい。なお、ユーザの年齢に対する段階的な閾値を設定しておき、設定された段階的な閾値に基づいて、ユーザの年齢が高いほど、上限速度の設定回数を多くする、猶予期間（減速期間、加速期間）を長くする、上限速度の変化幅を小さくする、等してもよい。

（５）利用者による移動体の利用履歴
この条件は、移動体を利用するユーザの移動体の利用履歴に関する条件であり、例えば、ユーザのマイクロモビリティ装置１０の利用回数が所定の閾値回数（例えば５回）未満である場合、所定条件が成立したとしてよい。これは、ユーザがＭＭの操作に慣れていない場合、急減速に対応できず、危険な場合があり得るためである。利用回数ではなく利用頻度に対する条件としてもよい。利用履歴の情報は、例えば、サーバ２０がユーザごとに情報を記憶・管理しておき、サーバ２０がＭＭに送信するようにしてよい。また、ＭＭの入力部を用いて、ユーザがＭＭに利用回数等の情報を入力するようにしてもよい。

なお、ユーザによる移動体の利用履歴として、過去の乗車履歴の情報を用いるようにしてもよい。例えば、ユーザの過去の事故の履歴や違反の履歴の情報を取得し、事故を起こしたことのあるユーザや違反をしたことのあるユーザは、延長する期間を長くするようにしてよい。事故や違反の回数等の情報を用いてもよい。なお、ユーザの利用回数や利用頻度に対する段階的な閾値を設定しておき、設定された段階的な閾値に基づいて、利用回数が少ないほど（利用頻度が低いほど）、上限速度の設定回数を多くする、猶予期間（減速期間、加速期間）を長くする、上限速度の変化幅を小さくする、等してもよい。

（６）移動体が走行する道路の道幅
この条件は、移動体が走行する道路の道幅に関する条件であり、例えば、道幅が所定の閾値幅以上である場合、所定条件が成立したとしてよい。これは、大通り（車道）などでは、衝突の危険性はあるものの、どちらかと言えば、ゆっくり減速をした方が安全な場合があると考えられるためである。この場合、１つの手法として、サーバ２０が、ＭＭの位置情報を取得し、取得した位置情報と、地図情報とに基づいて、ＭＭが走行している道路の道幅の情報をＭＭに送信するようにしてよい。また、後述する第２実施例を適用する場合においては、道幅に応じた領域を設定することとしてもよい。

なお、路地など道幅の狭い道路では衝突の危険性があるため、上記とは逆に、早めに走行速度を落とすことが望ましいとも考えられる。こちらを重視するような制御とする場合、例えば、道幅が所定の閾値幅未満である場合、所定条件が成立したとしてよい。

（７）移動体が走行する道路の傾斜
この条件は、移動体が走行する道路の傾斜に関する条件であり、例えば、道路が下り坂であり傾斜角度が所定の閾値角度以上である場合、所定条件が成立したとしてよい。これは、傾斜が急な下り坂では、急減速が危険な場合があり得るためである。この場合、１つの手法として、ＭＭに傾斜角度センサを設ける。そして、制御部１１が、ＭＭの検出結果に基づいて、条件の成否を判定するようにしてよい。ＩＭＵ等によって検出された加速度情報や角速度情報に基づいて、条件の成否を判定するようにしてもよい。

また、サーバ２０が、ＭＭの位置情報を取得し、取得した位置情報と、地図情報とに基づいて、ＭＭが走行している道路の傾斜角度の情報をＭＭに送信するようにしてよい。なお、傾斜角度に対する段階的な閾値を設定しておき、設定された段階的な閾値に基づいて、傾斜角度が大きいほど、上限速度の設定回数を多くする、猶予期間（減速期間、加速期間）を長くする、上限速度の変化幅を小さくする、等してもよい。また、後述する第２実施例を適用する場合においては、傾斜角度に応じた領域を設定することとしてもよい。

（８）移動体が走行する道路の混雑状況
この条件は、ＭＭが走行する道路の混雑状況に関する条件であり、例えば、道路が渋滞等によって混雑している場合、所定条件が成立したとしてよい。これは、渋滞等で道路が混雑している場合は、うしろに車両がいると、急な減速によりＭＭとの間隔が急に狭まり、危険性があると考えられるためである。この場合、１つの手法として、サーバ２０が、ＭＭの位置情報を取得し、取得した位置情報と、道路交通情報とに基づいて、ＭＭが走行している道路の混雑状況の情報をＭＭに送信するようにしてよい。また、例えば、サーバ２０が、その時間帯におけるＭＭのその地域における稼働状況の情報を取得し、取得した稼働状況の情報に基づき、例えば稼働台数が閾値台数以上であることを条件としてもよい。稼働台数が多いということは、その地域において道路が混雑している可能性があるためである。また、後述する第２実施例を適用する場合においては、渋滞状況に応じた領域を設定することとしてもよい。

なお、上記の条件を逆にしてもよい。つまり、道路が混雑していないことを条件成立としてもよい。道路が混雑していない場合は、歩行者や車両が少ないため、段階的に時間をかけて走行速度を落としても歩行者や他の車両の邪魔にならず問題ないと考えることもできるためである。

（９）移動体が利用される期間帯
この条件は、ＭＭが利用される時間帯に関する条件であり、例えば、朝（７時～１０時）や夕方（１７時～２０時）の時間帯である場合、所定条件が成立したとしてよい。これは、例えば朝（７時～１０時）や夕方（１７時～２０時）の時間帯は通勤通学時間帯であり人通りが多く、うしろに歩行者や車両がいると、急な減速によりＭＭとの間隔が急に狭まるためである。１つの手法として、ＭＭに時計部を設ける。そして、制御部１１が、時計部の計時情報に基づいて時間帯を判定して、条件の成否を判定するようにしてよい。なお、サーバ２０や端末３０に設けられる時計部の計時情報に基づき、サーバ２０を介して時刻情報がＭＭに送信されるようにしてもよい。

なお、上記の条件を逆にしてもよい。つまり、朝や夕方の時間帯以外の時間帯であることを条件成立としてもよい。朝や夕方の時間帯以外の時間帯は、朝や夕方の時間帯と比べて歩行者や車両が少ないため、段階的に時間をかけて走行速度を落としても歩行者や他の車両の邪魔にならず問題ないと考えることもできるためである。

（１０）移動体が利用されるときの天気
この条件は、ＭＭが利用されるときの天気に関する条件であり、例えば、その日やその時間帯の天気が雨や雪である場合、所定条件が成立したとしてよい。これは、雨や雪のときには路面が滑り易く、急減速が危険な場合があり得るためである。この場合、１つの手法として、ＭＭに環境情報検出部（例えば気象情報検出部）を設ける。そして、制御部１１が、環境情報検出部によって検出された環境情報に基づいて、条件の成否を判定するようにしてよい。なお、サーバ２０や端末３０に設けられる環境情報検出部の検出結果に基づき、サーバ２０を介して環境情報がＭＭに送信されるようにしてもよい。または、外部サービス等により提供されている天気に関する情報を位置情報に対応する地域について取得することで、条件の成否を判定してもよい。

（所定条件成立時の制御）
次に、第１実施例に係る所定条件成立時の制御について、図５、図６を用いて説明する。
図５（Ａ）は、所定条件が成立していないときの状態であり、ＭＭが領域１に進入すると、上限速度が、Ｐ１（２０ｋｍ／ｈ）からＱ１（１５ｋｍ／ｈ）に変更され（第１段階）、Ｔ１（１０秒）経過後に、領域１の上限速度であるＳ（５ｋｍ／ｈ）に変更されている。減速過程における上限速度の設定は１段階のみである。

所定条件が成立した場合、例えば、（Ｂ１）に示すように、上限速度としてＲ１（１０ｋｍ／ｈ）が追加されており、ＭＭが領域１に進入すると、上限速度が、Ｐ１（２０ｋｍ／ｈ）からＱ１（１５ｋｍ／ｈ）に変更され（第１段階）、Ｔ１（１０秒）経過後に、Ｑ１からＲ１（１０ｋｍ／ｈ）に変更され（第２段階）、Ｔ２（１０秒）経過後に、領域１の上限速度であるＳ（５ｋｍ／ｈ）に変更されている。減速過程における上限速度の設定は２段階となっている。なお、所定条件が成立していない場合に、（Ｂ１）の制御であってもよい。

そして、所定条件が成立していないときに（Ａ）又は（Ｂ１）の制御である場合、所定条件が成立したときに、（Ｂ２）の制御を行ってもよい。例えば、（Ｂ２）に示すように、上限速度としてＲ１（１０ｋｍ／ｈ）が追加されており、ＭＭが領域１に進入すると、上限速度が、Ｐ１（２０ｋｍ／ｈ）からＱ１（１５ｋｍ／ｈ）に変更され（第１段階）、Ｔ１’（１５秒）経過後に、Ｑ１からＲ１（１０ｋｍ／ｈ）に変更され（第２段階）、Ｔ２’（１５秒）経過後に、領域１の上限速度であるＳ（５ｋｍ／ｈ）に変更されている。減速過程における上限速度の設定は２段階となっており、第１所定期間、第２所定期間が長くなることにより、減速するための猶予期間がより長くなる。

そして、所定条件が成立していないときに（Ａ）又は（Ｂ１）の制御である場合、所定条件が成立したときに、（Ｂ３）の制御を行ってもよい。例えば、（Ｂ３）に示すように、上限速度としてＲ１（１０ｋｍ／ｈ）が追加されており、ＭＭが領域１に進入すると、上限速度が、Ｐ１（２０ｋｍ／ｈ）からＱ１’（１７ｋｍ／ｈ）に変更され（第１段階）、Ｔ１（１０秒）経過後に、Ｑ１’からＲ１’（１２ｋｍ／ｈ）に変更され（第２段階）、Ｔ２’（１５秒）経過後に、領域１の上限速度であるＳ（５ｋｍ／ｈ）に変更されている。減速過程における上限速度の設定は２段階となっており、第１段階の上限速度が１５ｋｍ／ｈから１７ｋｍ／ｈに変更されて大きくなり、第２段階の上限速度が１０ｋｍ／ｈから１２ｋｍ／ｈに変更されて大きくなることにより、減速度合が緩和される。ここで、Ｒ１’（１２ｋｍ／ｈ）からＳ（５ｋｍ／ｈ）までの減速幅は大きくなるが、これに関しては、第２所定期間を１０秒から１５秒に長くすることで、減速するための猶予期間を長くして、安全性を確保している。

図６（Ａ）は、所定条件が成立していないときの状態であり、ＭＭが領域１から領域２に進入すると、上限速度が、Ｓ（５ｋｍ／ｈ）からＲ２（１０ｋｍ／ｈ）に変更され（第１段階）、Ｔ１（１０秒）経過後に、領域２の上限速度であるＰ２（２０ｋｍ／ｈ）に変更されている。加速過程における上限速度の設定は１段階のみである。

所定条件が成立した場合、例えば、（Ｂ１）に示すように、上限速度としてＱ２（１５ｋｍ／ｈ）が追加されており、ＭＭが領域２に進入すると、上限速度が、Ｓ（５ｋｍ／ｈ）からＲ２（１０ｋｍ／ｈ）に変更され（第１段階）、Ｔ１（１０秒）経過後に、Ｒ２からＱ２（１５ｋｍ／ｈ）に変更され（第２段階）、Ｔ２（１０秒）経過後に、領域２の上限速度であるＰ２（２０ｋｍ／ｈ）に変更されている。加速過程における上限速度の設定は２段階となっている。なお、所定条件が成立していない場合に、（Ｂ１）の制御であってもよい。

そして、所定条件が成立していないときに（Ａ）又は（Ｂ１）の制御である場合、所定条件が成立したときに、（Ｂ２）の制御を行ってもよい。例えば、（Ｂ２）に示すように、上限速度としてＱ２（１５ｋｍ／ｈ）が追加されており、ＭＭが領域２に進入すると、上限速度が、Ｓ（５ｋｍ／ｈ）からＲ２（１０ｋｍ／ｈ）に変更され（第１段階）、Ｔ１’（１５秒）経過後に、Ｒ２からＱ２（１５ｋｍ／ｈ）に変更され（第２段階）、Ｔ２’（１５秒）経過後に、領域２の上限速度であるＰ２（２０ｋｍ／ｈ）に変更されている。加速過程における上限速度の設定は２段階となっており、第１所定期間、第２所定期間が長くなることにより、加速するための猶予期間がより長くなる。

そして、所定条件が成立していないときに（Ａ）又は（Ｂ１）の制御である場合、所定条件が成立したときに、（Ｂ３）の制御を行ってもよい。例えば、（Ｂ３）に示すように、上限速度としてＱ２（１５ｋｍ／ｈ）が追加されており、ＭＭが領域２に進入すると、上限速度が、Ｓ（５ｋｍ／ｈ）からＲ２’（８ｋｍ／ｈ）に変更され（第１段階）、Ｔ１（１０秒）経過後に、Ｒ２’からＱ２’（１２ｋｍ／ｈ）に変更され（第２段階）、Ｔ２’（１５秒）経過後に、領域２の上限速度であるＰ２（２０ｋｍ／ｈ）に変更されている。加速過程における上限速度の設定は２段階となっており、第１段階の上限速度が１０ｋｍ／ｈから８ｋｍ／ｈに変更されて小さくなり、第２段階の上限速度が１５ｋｍ／ｈから１２ｋｍ／ｈに変更されて小さくなることにより、加速度合が緩和される。ここで、Ｑ２’（１２ｋｍ／ｈ）からＰ２（２０ｋｍ／ｈ）までの加速幅は大きくなるが、これに関しては、第２所定期間を１０秒から１５秒に長くすることで、加速するための猶予期間を長くして、安全性を確保している。

［第２実施例］
第２実施例は、ＭＭの速度を段階的に制御することに関する実施例であって、サーバ２０において、予めＭＭの運転に際して特に注意が必要な注意領域（例えば、育児施設の近辺や小学校の近辺であり、本実施例中では領域２とする）を設定し、その周囲に、注意領域よりも大きな上限速度が設定された減速用の領域を設定することにより、注意領域にＭＭが進入する前の段階で、ＭＭの上限速度を小さくしてＭＭを安全に減速させる実施例である。

例えば、第２実施例では、図７に示すように、上限速度Ｑ１（Ｐ１＞Ｑ１＞Ｓ）の領域１が、上限速度Ｓの領域２の周囲に設けられており、ＭＭが上限速度Ｐ１の領域から領域１に進入したときに、上限速度をＱ１に設定し、ＭＭが領域２に進入したときに、上限速度をＳに設定する。

図８は、ＭＭ装置１０の制御部１１によって実行される処理の一例を示すフローチャートである。なお、本例では、注意領域である上限速度Ｓ（例えば、５ｋｍ／ｍ）の領域２に隣接して、その進入経路上に、領域２よりも上限速度が大きい上限速度Ｒ１（例えば、１０ｋｍ／ｈ）の領域１ａが存在しており、領域１ａに隣接して、その進入経路上に、領域１ａよりも上限速度が大きい上限速度Ｑ１（例えば、１５ｋｍ／ｈ）の領域１が存在するものとして説明する。制御部１１は、領域２の上限速度Ｓよりも大きい上限速度Ｑ１の領域１にＭＭが進入したか否かを判定し（Ｓ３１０：Ｙ又はＮ）、進入したと判定した場合には（Ｓ３１０：Ｙ）、ＭＭの上限速度を、通常時の上限速度Ｐ１（例えば、２０ｋｍ／ｈ）よりも小さいＱ１に設定する（Ｓ３２０）。ＭＭが、Ｑ１より大きい速度で領域１に進入した場合には、Ｑ１まで 減速することになる。

制御部１１は、領域２に隣接して設定された、Ｓよりも大きくＱ１より小さい上限速度Ｒ１の領域１ａにＭＭが進入したか否かを判定し（Ｓ３３０：Ｙ又はＮ）、進入したと判定した場合には（Ｓ３３０：Ｙ）、ＭＭの上限速度を、Ｒ１に設定する（Ｓ３４０）。ＭＭの速度が、Ｒ１より大きかった場合、Ｒ１まで 減速することになる。

制御部１１は、上限速度Ｓの領域２にＭＭが侵入したか否かを判定し（Ｓ３５０：Ｙ又はＮ）、侵入したと判定した場合には（Ｓ３５０：Ｙ）、ＭＭの上限速度を、Ｓに設定する（Ｓ３６０）。ＭＭの速度が、Ｓより大きかった場合、Ｓまで 減速することになる。

制御部１１は、ＭＭが領域２を離脱したか否かを判定し（Ｓ３７０：Ｙ又はＮ）、離脱したと判定した場合には（Ｓ３７０：Ｙ）、離脱時制御に移行する（Ｓ４００）。

本実施例では、ＭＭが領域２に進入したときに、上限速度として領域２の上限速度であるＳが設定されることにより、ＭＭを上限速度Ｓまで適切に減速させることが可能である。また、本形態では、領域２の周囲にＳよりも大きい上限速度（Ｑ１，Ｒ１）の領域（１，１ａ）を設定していることにより、上限速度と１対１に対応した領域の介在によって、上限速度Ｐ１からＳへの急激な減速が回避され、より安全にＭＭが運転されるように補助している。また、本形態では、ＭＭが領域２に到達する前に、領域１、１ａという上限速度が異なる複数領域を経由することにより（Ｐ１＞Ｑ１＞Ｒ１＞Ｓ）、１領域のみを経由する場合と比較して、より減速度合を緩やかにして、安全性を高めることができる。

なお、本実施例のように、領域１、１ａの複数領域を介在させることをせず、１領域のみの介在としてもよく、例えば、領域１ａに関する判定及び上限速度設定（Ｓ３３０～Ｓ３４０）を行わずに、領域１に関する判定及び上限速度設定（Ｓ３１０～Ｓ３２０）のみを行った後に、領域２に関する判定及び上限速度設定（Ｓ３６０～Ｓ３７０）を行ってもよい。この場合には、領域１ａが設けられていないため、領域２に隣接して領域１が設定されているものとする。

また、後述するように、所定条件の成立に応じて、領域１ａの設定を追加により行ってもよい。すなわち、所定条件の成立に応じて、領域１と領域２との間に領域１ａを追加してもよく、領域１ａの設定（領域１と領域２の間への挿入）により、領域１ａの設定前よりも領域１が領域２から離れた位置に移動するようにしてもよい。すなわち、減速領域全体を拡大したうえで領域数を増加させてもよい。また、領域１の一部（領域２に隣接する部分）及び／又は領域２の一部（領域１に隣接する部分）を、領域１ａに変化させることにより、領域１ａが設定されるようにしてもよい。すなわち、減速領域全体は拡大しないが領域数は増加させてもよい。また、領域１の大きさ、又は、領域１ａの大きさを可変としてもよく、Ｑ１、又は、Ｒ１の大きさを可変としてもよい。

なお、本実施例における領域２は、施設のみに対応して設定された領域に限らず、例えば、道路が混雑することが想定される期間においてのみ設定されるような変動的な領域であってもよい。例えば、イベント会場を含むその周辺の領域について、イベントが開催されていない期間は領域２として設定されておらず、イベント開催期間中のみ領域２として設定されるようにしてもよい。また、河川敷等、通常はそれほど混雑しておらず領域２として設定されていない領域であっても、花火大会が開催される日のみ、領域２として設定されるようにしてもよい。

図９は、離脱時制御の一例を示すフローチャートである。なお、本例では、注意領域である上限速度Ｓ（例えば、５ｋｍ／ｍ）の領域２に隣接して、その離脱経路上に、領域２よりも上限速度が大きい上限速度Ｒ２（例えば、１０ｋｍ／ｈ）の領域３が存在しており、領域３に隣接して、その離脱経路上に、領域３よりも上限速度が大きい上限速度Ｑ２（例えば、１５ｋｍ／ｈ）の領域３ａが存在しており、領域３ａに隣接して、その離脱経路上に、領域３ａよりも上限速度が大きい上限速度Ｐ２（例えば、２０ｋｍ／ｈ）の領域４が存在するものとして説明する。ここで、領域３は前述の領域１ａと同じ領域（区分されておらず上限速度が同じ領域）であってもよく、領域３ａは前述の領域１と同じ領域（区分されておらず上限速度が同じ領域）であってもよい。また、領域３の上限速度と領域１ａの上限速度とを異ならせてもよく、領域３ａの上限速度と領域１の上限速度とを異ならせてもよい。

制御部１１は、ＭＭが、上限速度Ｓの領域２から上限速度Ｒ２の領域３に離脱したこと基づいて、ＭＭの上限速度をＲ２に設定する（Ｓ４２０）。ＭＭが、Ｒ１より小さい速度で領域３に進入した場合には、Ｒ２まで加速することになる。

制御部１１は、領域３に隣接して設定された、Ｐ２よりも小さくＲ２より大きい上限速度Ｑ２の領域３ａにＭＭが進入したか否かを判定し（Ｓ４３０：Ｙ又はＮ）、進入したと判定した場合には（Ｓ４３０：Ｙ）、ＭＭの上限速度を、Ｑ２に設定する（Ｓ４４０）。ＭＭの速度が、Ｑ２より小さかった場合、Ｑ２まで加速することになる。

制御部１１は、上限速度Ｐ２の領域４にＭＭが侵入したか否かを判定し（Ｓ４５０：Ｙ又はＮ）、侵入したと判定した場合には（Ｓ４５０：Ｙ）、ＭＭの上限速度を、Ｐ２に設定する（Ｓ４６０）。ＭＭの速度が、Ｐ２より小さかった場合、Ｐ２まで加速することになる。

本実施例では、ＭＭが領域４に進入したときに、上限速度として領域４の上限速度であるＰ２が設定されることにより、ＭＭを上限速度Ｐ２まで適切に加速させることが可能である。また、本形態では、領域２の周囲にＳよりも大きい上限速度（Ｒ２，Ｑ２）の領域（３，３ａ）を設定していることにより、上限速度と１対１に対応した領域の介在によって、上限速度ＳからＰ２への急激な加速が回避され、より安全にＭＭが運転されるように補助している。また、本形態では、ＭＭが領域４に到達する前に、領域３、３ａという上限速度が異なる複数領域を経由することにより（Ｓ＜Ｒ２＜Ｑ２＜Ｐ２）、１領域のみを経由する場合と比較して、より加速度合を緩やかにして、安全性を高めることができる。

なお、本実施例のように、領域３、３ａの複数領域を介在させることをせず、１領域のみの介在としてもよく、例えば、領域３ａに関する判定及び上限速度設定（Ｓ４３０～Ｓ４４０）を行わずに、領域３に関する上限速度設定（Ｓ４２０）のみを行った後に、領域４に関する判定及び上限速度設定（Ｓ４５０～Ｓ４６０）を行ってもよい。この場合には、領域３ａが設けられていないため、領域４に隣接して領域３が設定されているものとする。

また、後述するように、所定条件の成立に応じて、領域３ａの設定を追加により行ってもよい。すなわち、所定条件の成立に応じて、領域３と領域４との間に領域３ａを追加してもよく、領域３ａの設定（領域３と領域４の間への挿入）により、領域３ａの設定前よりも領域３が領域４から離れた位置に移動するようにしてもよい。すなわち、加速領域全体を拡大したうえで領域数を増加させてもよい。また、領域３の一部（領域４に隣接する部分）及び／又は領域４の一部（領域３に隣接する部分）を、領域３ａに変化させることにより、領域３ａが設定されるようにしてもよい。すなわち、加速領域全体は拡大しないが領域数は増加させてもよい。また、領域３の大きさ、又は、領域３ａの大きさを可変としてもよく、Ｒ２、又は、Ｑ２の大きさを可変としてもよい。

（所定条件成立時の制御）
次に、第２実施例に係る所定条件成立時の制御について、図１０、図１１を用いて説明する。
図１０（Ａ）は、所定条件が成立していないときの状態であり、ＭＭが領域１に進入すると、上限速度が、Ｐ１（２０ｋｍ／ｈ）からＱ１（１５ｋｍ／ｈ）に変更され（第１段階）、ＭＭが領域２に進入すると、領域２の上限速度であるＳ（５ｋｍ／ｈ）に変更されている。減速過程における上限速度の設定は１段階のみである。

所定条件が成立した場合、例えば、（Ｂ１）に示すように、上限速度がＲ１（１０ｋｍ／ｈ）である領域１ａが追加されており、ＭＭが領域１に進入すると、上限速度が、Ｐ１（２０ｋｍ／ｈ）からＱ１（１５ｋｍ／ｈ）に変更され（第１段階）、ＭＭが領域１ａに進入すると、上限速度が、Ｑ１からＲ１（１０ｋｍ／ｈ）に変更され（第２段階）、ＭＭが領域２に進入すると、領域１の上限速度であるＳ（５ｋｍ／ｈ）に変更されている。減速過程における上限速度の設定は２段階となっている。なお、所定条件が成立していない場合に、（Ｂ１）の制御であってもよい。

そして、所定条件が成立していないときに（Ａ）又は（Ｂ１）の制御である場合、所定条件が成立したときに、（Ｂ２）の制御を行ってもよい。例えば、（Ｂ２）に示すように、上限速度がＲ１（１０ｋｍ／ｈ）である領域１ａ’が追加されており、ＭＭが領域１から拡大された領域１’に進入すると、上限速度が、Ｐ１（２０ｋｍ／ｈ）からＱ１（１５ｋｍ／ｈ）に変更され（第１段階）、ＭＭが領域１ａから拡大された領域１ａ’に進入すると、上限速度が、Ｑ１からＲ１（１０ｋｍ／ｈ）に変更され（第２段階）、ＭＭが領域２に進入すると、領域２の上限速度であるＳ（５ｋｍ／ｈ）に変更されている。減速過程における上限速度の設定は２段階となっており、領域１、領域１ａが拡大されることにより、減速するための猶予期間がより長くなる。

そして、所定条件が成立していないときに（Ａ）又は（Ｂ１）の制御である場合、所定条件が成立したときに、（Ｂ３）の制御を行ってもよい。例えば、（Ｂ３）に示すように、上限速度がＲ１（１０ｋｍ／ｈ）である領域１ａ’が追加されており、ＭＭが領域１に進入すると、上限速度が、Ｐ１（２０ｋｍ／ｈ）からＱ１’（１７ｋｍ／ｈ）に変更され（第１段階）、ＭＭが領域１ａから拡大された領域１ａ’に進入すると、上限速度が、Ｑ１’からＲ１（１０ｋｍ／ｈ）に変更され（第２段階）、ＭＭが領域２に進入すると、領域２の上限速度であるＳ（５ｋｍ／ｈ）に変更されている。減速過程における上限速度の設定は２段階となっており、第１段階の上限速度が１５ｋｍ／ｈから１７ｋｍ／ｈに変更されて大きくなることにより減速度合が緩和される。ここで、Ｑ１’（１７ｋｍ／ｈ）からＲ１（１０ｋｍ／ｈ）までの減速幅は大きくなるが、これに関しては、領域１ａを拡大することで、減速するための猶予期間（減速が可能な距離）を長くして、安全性を確保している。

図１１（Ａ）は、所定条件が成立していないときの状態であり、ＭＭが領域２から領域３に進入すると、上限速度が、Ｓ（５ｋｍ／ｈ）からＲ２（１０ｋｍ／ｈ）に変更され（第１段階）、ＭＭが領域４に進入すると、領域４の上限速度であるＰ２（２０ｋｍ／ｈ）に変更されている。加速過程における上限速度の設定は１段階のみである。

所定条件が成立した場合、例えば、（Ｂ１）に示すように、上限速度がＱ２（１５ｋｍ／ｈ）である領域３ａが追加されており、ＭＭが領域３に進入すると、上限速度が、Ｓ（５ｋｍ／ｈ）からＲ２（１０ｋｍ／ｈ）に変更され（第１段階）、ＭＭが領域３ａに進入すると、上限速度が、Ｒ２からＱ２（１５ｋｍ／ｈ）に変更され（第２段階）、ＭＭが領域４に進入すると、領域４の上限速度であるＰ２（２０ｋｍ／ｈ）に変更されている。加速過程における上限速度の設定は２段階となっている。なお、所定条件が成立していない場合に、（Ｂ１）の制御であってもよい。

そして、所定条件が成立していないときに（Ａ）又は（Ｂ１）の制御である場合、所定条件が成立したときに、（Ｂ２）の制御を行ってもよい。例えば、（Ｂ２）に示すように、上限速度がＱ２（１５ｋｍ／ｈ）である領域３ａ’が追加されており、ＭＭが領域３から拡大された領域３’に進入すると、上限速度が、Ｓ（５ｋｍ／ｈ）からＲ２（１０ｋｍ／ｈ）に変更され（第１段階）、ＭＭが領域３ａから拡大された領域３ａ’に進入すると、上限速度が、Ｒ２からＱ２（１５ｋｍ／ｈ）に変更され（第２段階）、ＭＭが領域４に進入すると、領域４の上限速度であるＰ２（２０ｋｍ／ｈ）に変更されている。加速過程における上限速度の設定は２段階となっており、領域３、領域３ａが拡大されることにより、加速するための猶予期間がより長くなる。

そして、所定条件が成立していないときに（Ａ）又は（Ｂ１）の制御である場合、所定条件が成立したときに、（Ｂ３）の制御を行ってもよい。例えば、（Ｂ３）に示すように、上限速度がＱ２（１５ｋｍ／ｈ）である領域３ａ’が追加されており、ＭＭが領域３に進入すると、上限速度が、Ｓ（５ｋｍ／ｈ）からＲ２’（８ｋｍ／ｈ）に変更され（第１段階）、ＭＭが領域３ａから拡大された領域３ａ’に進入すると、上限速度が、Ｒ２’からＱ２（１５ｋｍ／ｈ）に変更され（第２段階）、ＭＭが領域４に進入すると、領域４の上限速度であるＰ２（２０ｋｍ／ｈ）に変更されている。加速過程における上限速度の設定は２段階となっており、第１段階の上限速度が１０ｋｍ／ｈから８ｋｍ／ｈに変更されて小さくなることにより加速度合が緩和される。ここで、Ｒ２’（８ｋｍ／ｈ）からＱ２（１５ｋｍ／ｈ）までの加速幅は大きくなるが、これに関しては、領域３ａを拡大することで、加速するための猶予期間（加速が可能な距離）を長くして、安全性を確保している。

なお、第２実施例についても、第１実施例について挙げた所定条件の各例（１）?（１０）を適用可能である。その他にも、第１実施例と、第２実施例とに関して、例として、以下の所定条件を適用することが可能である。

（１１）特定の施設の入り口付近
この条件は、ＭＭが走行する位置が学校等の注意が必要な特定の施設の入り口付近である場合の条件であり、例えば、育児施設、小学校、公園等の入り口付近については所定条件が成立したとしてよい反面、これら施設の近辺ではあるが入り口付近ではない領域については所定条件が成立しないとしてよい。これは、これら施設の入り口前は通らないが近辺の道路を通り抜けたいだけの人の存在も考慮して、施設の近辺であるからと一律で速度制限を適用すると利便を損なうためである。

［変形例］
本実施形態の変形例について説明する。

上記の実施形態において、ＭＭが設定された上限速度以下となるように、モータ制御部１１１による制御が実行される例について説明したが、例えば、ＭＭの入力部として、自動減速を回避するためのボタンを入出力部１２（例えばハンドル部の近く）に設けておき、そのボタンを操作することで、自動的な減速が回避されるようにしてもよい。例えば、交通量が少なく過度な減速が必要ない場合や、周囲の状況等により減速させることがかえって危険であると判断されるような場合には、そのボタンを操作することによって、減速過程又は加速過程における上限速度の設定が解除され、自動的な減速が回避されてもよい。あるいは、減速過程又は加速過程における上限速度の設定は解除されずそのままであるものの、モータ制御部１１１が、設定されている上限速度相当の回転速度よりも速い回転速度でモータ１６を回転させる制御信号を出力可能とすることにより、自動的な減速が回避されてもよい。

上記の実施形態に示したように、ＭＭは、特定小型原動機付自転車であってもよく、この場合、一方通行の道路を逆方向に走行することが可能な場合がある。この場合には、一方通行の順方向について設定している上限速度（例えば２０ｋｍ／ｈ）よりも、逆方向について設定している上限速度（例えば１０ｋｍ／ｈ）が小さくなるように上限速度を設定してもよい。つまり、一方通行の道路を順方向に走行している場合には、上記の所定条件が成立しないが、逆方向に走行している場合には上記の所定条件が成立するとしてよい。これにより、順方向から追ってきている車に対しては、急激に距離が縮まることによる危険を回避することができ、逆方向から迫ってきた車に対しては、すれ違うまでの時間的な猶予を確保することができるため、一方通行の道路での安全性を確保できる。

上記の実施形態において、設定される上限速度の切り替えに関しては、速度が急激に変化することで危険が生じる領域、例えば、交差点や踏切内で行わないように各領域を設定することが好ましい。すなわち、第１実施例、第２実施例に示した領域間の境界が、交差点領域内や踏切領域内にならないように各領域を設定することが好ましい。

上記の実施形態において、位置算出用情報検出部１９Ｂが、ＧＮＳＳ衛星（例えばＧＰＳ衛星）から送信される衛星信号の受信状況が良好ではないこと等により、ＭＭの位置が適切に算出されない場合には、減速過程又は加速過程における上限速度の設定が解除され、通常の上限速度（例えば２０ｋｍ／ｈ）のみが上限となるようにしてもよい。また同様の背景から、衛星信号の受信状況が良好ではない場合、位置算出用情報検出部１９Ｂにより算出される位置情報に基づいて第２実施例に示した領域（所定の上限速度が設定された領域）内に位置していると判断されていても、実態としてはかかる領域内に位置していない状況もありうる。このような状況に鑑みて、実際にはかかる領域の外部に位置しているにもかかわらず、かかる領域に対応する上限速度を適用して急激に速度を変化させるのではなく、中間的な上限速度（例えば１７ｋｍ／ｈ）を一旦適用することで、移動体の安全性を確保できる。

上記の実施形態において、例えば、何らかのトリガー（例えば、第１実施例又は第２実施例における、ＭＭの領域１への進入）により新たに低い上限速度が設定された（例えば、上限速度が２０ｋｍ／ｈから１５ｋｍ／ｈに変更される）時点において、その上限速度よりも最終的な目標上限速度（例えば、５ｋｍ／ｈ）に近い速度でＭＭが運転されていたとき（例えば、１２ｋｍ／ｈで運転されていたとき）は、新たに設定された上限速度まで速度の上昇を許容するのではなく、そのときの速度以下のみの運転を許容する（例えば、１２ｋｍ／ｈ以下のみでの運転を許容する）よう、モータ１６を制御することとしてもよい。すなわち、トリガー発生時におけるＭＭの速度が、設定されるべき上限速度より小さい時は、トリガー発生時に対応する（トリガー発生時における速度でもよいし、トリガー発生時から前後にある程度ずらした時点における速度でもよい）ＭＭの速度を、新たな上限速度としてもよい。

なお、この場合において、トリガー発生時点でのＭＭの速度が最終的な目標上限速度（例えば、第１実施例では第１領域における最終的な上限速度、第２実施例では第１領域に隣接する第２領域の上限速度）以下であった場合においては、最終的な目標上限速度を新たな上限速度としてよい。このようにすることにより、その状況に対応した最終的な目標上限速度に近い速度で運転することになるので、より安全な移動体の運転とすることができる。

上記の実施形態においては、設定される上限速度の切り替えに関しては、目標となる上限速度に徐々に近づくように減速を行う例を示したが、これに限られない。例えば、ＭＭが進入可能な公園等に進入しようとするときは、進入にあたって徐々に減速するのではなく、入り口付近に速度を０にする領域（上限速度が０である領域）を設定して、一旦速度を０にしてから公園等に進入させることが好ましい。これは、公園等入り口においても目標となる上限速度まで減速されていない状態であると、進入の際に危険であるためである。

１ 制御システム
１０ マイクロモビリティ
２０ サーバ
３０ 端末
ＮＷ ネットワーク

Claims (6)

1. 移動体の制御方法であって、
   前記移動体の位置に関する位置情報を取得することと、
   前記位置情報に基づいて、前記移動体の上限速度を第１速度以下にすべき第１領域に前記移動体が進入したことを検出することと、
   前記移動体が前記第１領域に進入したときに、前記移動体の上限速度を設定する第１制御を実行することと、
   前記移動体の速度を検出することと、
   を含む制御方法であって、
   前記第１制御は、前記第１領域において、前記移動体の上限速度を、前記第１速度よりも大きい第２速度に設定する第１設定を行った後に、前記移動体の上限速度を、前記第１速度以下に設定することを含み、
   前記第１制御は、前記第１領域に前記移動体が進入したことを検出した時点における前記移動体の速度が前記第２速度より小さく前記第１速度より大きい場合は、前記移動体の上限速度を、前記第１領域に前記移動体が進入したことを検出した時点に対応する前記移動体の速度とすることを含む、制御方法。
2. 移動体の制御方法であって、
   前記移動体の位置に関する位置情報を取得することと、
   前記位置情報に基づいて、前記移動体の上限速度を第１速度以下にすべき第１領域に前記移動体が進入したことを検出することと、
   前記移動体が前記第１領域に進入したときに、前記移動体の上限速度を設定する第１制御を実行することと、
   前記移動体の速度を検出することと、
   を含む制御方法であって、
   前記第１領域は、前記移動体の上限速度を前記第１速度よりも小さい第２速度以下にすべき第２領域に隣接して設定される領域であり、
   前記第１制御は、前記移動体の上限速度を、前記第１速度以下に設定することを含み、
   前記制御方法は、前記移動体が前記第２領域に進入したときに、前記移動体の上限速度を、前記第２速度以下に設定する第２制御を実行することを含み、
   前記第１制御は、前記第１領域に前記移動体が進入したことを検出した時点における前記移動体の速度が前記第１速度より小さく前記第２速度より大きい場合は、前記移動体の上限速度を、前記第１領域に前記移動体が進入したことを検出した時点に対応する前記移動体の速度とすることを含む、制御方法。
3. 移動体の制御装置によって実行されるプログラムであって、
   前記移動体の位置に関する位置情報を取得することと、
   前記位置情報に基づいて、前記移動体の上限速度を第１速度以下にすべき第１領域に前記移動体が進入したことを検出することと、
   前記移動体が前記第１領域に進入したときに、前記移動体の上限速度を設定する第１制御を実行することと、
   前記移動体の速度を検出することと、
   が前記制御装置によって実行されるプログラムであって、
   前記第１制御は、前記第１領域において、前記移動体の上限速度を、前記第１速度よりも大きい第２速度に設定する第１設定を行った後に、前記移動体の上限速度を、前記第１速度以下に設定することを含み、
   前記第１制御は、前記第１領域に前記移動体が進入したことを検出した時点における前記移動体の速度が前記第２速度より小さく前記第１速度より大きい場合は、前記移動体の上限速度を、前記第１領域に前記移動体が進入したことを検出した時点に対応する前記移動体の速度とすることを含む、プログラム。
4. 移動体の制御装置によって実行されるプログラムであって、
   前記移動体の位置に関する位置情報を取得することと、
   前記位置情報に基づいて、前記移動体の上限速度を第１速度以下にすべき第１領域に前記移動体が進入したことを検出することと、
   前記移動体が前記第１領域に進入したときに、前記移動体の上限速度を設定する第１制御を実行することと、
   前記移動体の速度を検出することと、
   が前記制御装置によって実行されるプログラムであって、
   前記第１領域は、前記移動体の上限速度を前記第１速度よりも小さい第２速度以下にすべき第２領域に隣接して設定される領域であり、
   前記第１制御は、前記移動体の上限速度を、前記第１速度以下に設定することを含み、
   前記移動体が前記第２領域に進入したときに、前記移動体の上限速度を、前記第２速度以下に設定する第２制御が前記制御装置によって実行され、
   前記第１制御は、前記第１領域に前記移動体が進入したことを検出した時点における前記移動体の速度が前記第１速度より小さく前記第２速度より大きい場合は、前記移動体の上限速度を、前記第１領域に前記移動体が進入したことを検出した時点に対応する前記移動体の速度とすることを含む、プログラム。
5. 移動体を制御する制御装置であって、
   前記移動体の位置に関する位置情報を取得する制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記位置情報に基づいて、前記移動体の上限速度を第１速度以下にすべき第１領域に前記移動体が進入したかどうかを判断し、
   前記移動体が前記第１領域に進入したと判断されたときに、前記移動体の上限速度を設定する第１制御を実行し、
   前記第１制御は、前記第１領域において、前記移動体の上限速度を、前記第１速度よりも大きい第２速度に設定する第１設定を行った後に、前記移動体の上限速度を、前記第１速度以下に設定することを含み、
   前記制御部は、前記移動体の速度を検出し、
   前記第１制御は、前記第１領域に前記移動体が進入したと判断された時点における前記移動体の速度が前記第２速度より小さく前記第１速度より大きい場合は、前記移動体の上限速度を、前記第１領域に前記移動体が進入したことを検出した時点に対応する前記移動体の速度とする、制御装置。
6. 移動体を制御する制御装置であって、
   前記移動体の位置に関する位置情報を取得する制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記位置情報に基づいて、前記移動体の上限速度を第１速度以下にすべき第１領域に前記移動体が進入したかどうかを判断し、
   前記移動体が前記第１領域に進入したと判断されたときに、前記移動体の上限速度を設定する第１制御を実行し、
   前記第１領域は、前記移動体の上限速度を前記第１速度よりも小さい第２速度以下にすべき第２領域に隣接して設定される領域であり、
   前記第１制御は、前記移動体の上限速度を、前記第１速度以下に設定することを含み、
   前記制御部は、前記移動体が前記第２領域に進入したと判断されたときに、前記移動体の上限速度を、前記第２速度以下に設定する第２制御を実行し、
   前記制御部は、前記移動体の速度を検出し、
   前記第１制御は、前記第１領域に前記移動体が進入したと判断された時点における前記移動体の速度が前記第１速度より小さく前記第２速度より大きい場合は、前記移動体の上限速度を、前記第１領域に前記移動体が進入したと判断された時点に対応する前記移動体の速度とする、制御装置。
   
   
   

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