KR20190141724A - 운전 지원 방법 및 운전 지원 장치 - Google Patents

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모토노부 아오키
나오키 고조
히로유키 다카노
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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

선행차가 이륜차인 경우, 횡방향 이동을 억제한 안정된 자차 거동을 확보하는 것이다. 자차와 선행차의 차간 제어와 선행차에 대한 경로 추종 제어를 행하는 운전 계획 장치(10) 및 프로세서(11)를 구비한다. 이 운전 지원 장치에 있어서, 운전 계획 장치(10) 및 프로세서(11)는, 자차에 대한 선행차의 유무를 판정하는 선행차 유무 판정 처리부(300)와, 선행차 있음으로 판정되었을 때, 자차의 선행차가 사륜차인지 이륜차인지의 선행차 종별을 판정하는 선행차 유무 판정 처리부(310)를 갖는다. 선행차가 사륜차인 경우에는, 사륜차와의 차간 제어 및 사륜차의 경로 추종의 양쪽을 행한다. 선행차가 이륜차인 경우에는, 이륜차 경로 추종은 하지 않고, 이륜차와의 차간 제어를 실시한다.

Description

운전 지원 방법 및 운전 지원 장치
본 개시는, 자차를 선행차에 추종 주행시키는 운전 지원 방법 및 운전 지원 장치에 관한 것이다.
종래, 이륜차를 추종 대상의 선행차로서 검출하고, 차폭 방향의 이동을 검출하고, 또한, 그 이륜차에 선행하는 차를 검출한 경우에는, 추종 가속도를 억제하는 차량용 운전 지원 장치가 알려져 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조).
일본 특허 공개 제2004-265238호 공보
그러나, 종래 장치에 있어서는, 선행차가 이륜차인 경우, 사륜차에 비해 횡이동량이 큰 이륜차에 대하여 경로 추종을 행하면, 자차가 횡방향 이동에 의해 불안정한 거동으로 되어, 자차의 거동이 크게 흐트러질 우려가 있다.
본 개시는, 상기 문제에 주목하여 이루어진 것이며, 선행차가 이륜차인 경우, 횡방향 이동을 억제한 안정된 자차 거동을 확보하는 운전 지원 방법 및 운전 지원 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 개시는, 자차를 선행차에 추종 주행시키는 운전 지원 방법이다. 이 운전 지원 방법에 있어서, 자차에 대한 선행차의 유무를 판정하고, 선행차 있음으로 판정되었을 때, 자차의 선행차가 사륜차인지 이륜차인지의 선행차 종별을 판정한다.
선행차가 사륜차인 경우에는, 사륜차와의 차간 제어 및 사륜차의 경로 추종의 양쪽을 행한다.
선행차가 이륜차인 경우에는, 이륜차의 경로 추종은 하지 않고, 이륜차와의 차간 제어를 실시한다.
상기한 바와 같이, 선행차가 이륜차인 경우에는, 이륜차의 경로 추종은 하지 않고, 이륜차와의 차간 제어를 실시함으로써, 선행차가 이륜차인 경우, 횡방향 이동을 억제한 안정된 자차 거동을 확보할 수 있다.
도 1은 실시예 1의 운전 지원 방법 및 운전 지원 장치가 적용된 운전 지원 시스템을 도시하는 블록 구성도이다.
도 2는 실시예 1의 운전 지원 장치에 갖는 운전 계획 장치의 프로세서에 있어서의 각종 제어 처리를 도시하는 블록 구성도이다.
도 3은 실시예 1의 운전 지원 장치에 갖는 운전 계획 장치의 프로세서에서 실행되는 운전 지원 제어 처리의 흐름을 설명하는 흐름도이다.
도 4는 실시예 1의 운전 지원 장치에 의해 선선행차가 없고 선행차가 이륜차인 편측 1차선 도로를 자차가 주행하는 경우를 일례로 든 작용 설명도이다.
도 5는 실시예 1의 운전 지원 장치에 의해 선선행차가 사륜차이며 선행차가 이륜차인 편측 1차선 도로를 주행하는 경우를 일례로 든 작용 설명도이다.
도 6은 실시예 2의 운전 지원 장치에 갖는 운전 계획 장치의 프로세서에 있어서의 각종 제어 처리를 도시하는 블록 구성도이다.
도 7은 실시예 2의 운전 지원 장치에 갖는 운전 계획 장치의 프로세서에서 실행되는 운전 지원 제어 처리의 흐름을 설명하는 흐름도이다.
도 8은 실시예 2의 운전 지원 장치에 의해 선행차가 이륜차인 편측 1차선 도로를 자차가 주행하는 경우를 일례로 든 작용 설명도이다.
도 9는 실시예 3의 운전 지원 장치에 갖는 운전 계획 장치의 프로세서에 있어서의 각종 제어 처리를 도시하는 블록 구성도이다.
도 10은 실시예 3의 운전 지원 장치에 갖는 운전 계획 장치의 프로세서에서 실행되는 운전 지원 제어 처리의 흐름을 설명하는 흐름도이다.
도 11은 실시예 3의 운전 지원 장치에 의해 선행차가 이륜차인 편측 1차선 도로를 직선 보간 경로를 따라서 자차가 주행하는 경우를 일례로 든 작용 설명도이다.
도 12는 실시예 3의 운전 지원 장치에 의해 선행차가 이륜차인 편측 1차선 도로를 곡선 보간 경로를 따라서 자차가 주행하는 경우를 일례로 든 작용 설명도이다.
이하, 본 개시에 의한 운전 지원 방법 및 운전 지원 장치를 실현하는 최량의 실시 형태를, 도면에 도시한 실시예 1 내지 실시예 3에 기초하여 설명한다.
실시예 1
먼저, 구성을 설명한다.
실시예 1에 있어서의 운전 지원 방법 및 운전 지원 장치는, 자동 운전 모드의 선택에 의해 조타/구동/제동이 자동 제어되는 운전 지원 시스템이 탑재된 자동 운전 차량에 적용한 것이다. 이하, 실시예 1의 구성을, 「전체 시스템 구성」, 「운전 계획 장치의 상세 구성」, 「운전 지원 제어 처리 구성」으로 나누어 설명한다.
[전체 시스템 구성]
도 1은 실시예 1의 운전 지원 방법 및 운전 지원 장치가 적용된 운전 지원 시스템을 도시하는 블록 구성도이다. 이하, 도 1에 기초하여 전체 시스템 구성을 설명한다.
운전 지원 시스템(1)은, 도 1에 도시한 바와 같이, 운전 지원 장치(100)와, 차량 탑재 장치(200)를 구비한다. 또한, 운전 지원 시스템(1), 운전 지원 장치(100), 차량 탑재 장치(200), 및 이들이 구비하는 각 장치는, CPU 등의 연산 처리 장치를 구비하고, 연산 처리를 실행하는 컴퓨터이다.
먼저, 차량 탑재 장치(200)에 대하여 설명한다.
차량 탑재 장치(200)는, 차량 컨트롤러(210), 내비게이션 장치(220), 대상물 검출 장치(230), 및 출력 장치(240)를 구비한다. 차량 탑재 장치(200)를 구성하는 각 장치는, 서로 정보의 수수를 행하기 위해 CAN(Controller Area Network), 그 밖의 차량 탑재 LAN에 의해 접속되어 있다. 차량 탑재 장치(200)는, 차량 탑재 LAN을 통해 운전 지원 장치(100)와 정보의 수수를 행할 수 있다.
차량 컨트롤러(210)는, 엔진 컨트롤 유닛(Engine Control Unit, ECU) 등의 차량 탑재 컴퓨터이며, 차량의 운전을 전자적으로 제어한다. 차량으로서는, 전동 모터를 주행 구동원으로서 구비하는 전기 자동차, 내연 기관을 주행 구동원으로서 구비하는 엔진 자동차, 전동 모터 및 내연 기관의 양쪽을 주행 구동원으로서 구비하는 하이브리드 자동차를 예시할 수 있다. 또한, 전동 모터를 주행 구동원으로 하는 전기 자동차나 하이브리드 자동차에는, 이차 전지를 전동 모터의 전원으로 하는 타입이나 연료 전지를 전동 모터의 전원으로 하는 타입의 것도 포함된다. 그리고, 차량 컨트롤러(210)는, 검출 장치(250)와 구동 장치(260)와 조타 장치(270)를 동작시킨다.
검출 장치(250)는, 타각 센서(251), 차속 센서(252), 자세 센서(253)를 갖는다. 타각 센서(251)는, 조타량, 조타 속도, 조타 가속도 등의 정보를 검출하고, 차량 컨트롤러(210)에 출력한다. 차속 센서(252)는, 차량의 속도 및/또는 가속도를 검출하고, 차량 컨트롤러(210)에 출력한다. 자세 센서(253)는, 차량의 위치, 차량의 피치각, 차량의 요각 차량의 롤각을 검출하고, 차량 컨트롤러(210)에 출력한다. 자세 센서(253)는 자이로 센서를 포함한다.
구동 장치(260)는, 자차의 구동 기구를 구비한다. 구동 기구에는, 상술한 주행 구동원인 전동 모터 및/또는 내연 기관, 이들 주행 구동원으로부터의 출력을 구동륜에 전달하는 드라이브 샤프트나 자동 변속기를 포함하는 동력 전달 장치 및 차륜을 제동하는 제동 장치(261) 등이 포함된다. 구동 장치(260)는, 액셀러레이터 조작 및 브레이크 조작에 의한 입력 신호, 차량 컨트롤러(70) 또는 운전 지원 장치(100)로부터 취득한 제어 신호에 기초하여 이들 구동 기구의 각 제어 신호를 생성하고, 차량의 가감속을 포함하는 주행 제어를 실행한다. 구동 장치(260)에 제어 정보를 송출함으로써, 차량의 가감속을 포함하는 주행 제어를 자동적으로 행할 수 있다. 또한, 하이브리드 자동차의 경우에는, 차량의 주행 상태에 따른 전동 모터와 내연 기관의 각각에 출력하는 토크 배분도 구동 장치(260)에 송출된다.
조타 장치(270)는, 스티어링 액추에이터를 구비한다. 스티어링 액추에이터는, 스티어링의 컬럼 샤프트에 설치되는 모터 등을 포함한다. 조타 장치(270)는, 차량 컨트롤러(210)로부터 취득한 제어 신호, 또는 스티어링 조작에 의해 입력 신호에 기초하여 차량의 진행 방향의 변경 제어를 실행한다. 차량 컨트롤러(210)는, 조타량을 포함하는 제어 정보를 조타 장치(270)에 송출함으로써, 자차가 주행 경로 상을 따라서 주행하도록, 자차의 조타 제어를 실행한다. 또한, 운전 지원 장치(100)는, 차량의 각 바퀴의 제동량을 컨트롤함으로써 차량의 진행 방향의 제어를 실행해도 된다. 이 경우, 차량 컨트롤러(210)는, 각 바퀴의 제동량을 포함하는 제어 정보를 제동 장치(261)에 송출함으로써, 차량의 진행 방향의 제어를 실행한다. 또한, 구동 장치(260)의 제어, 조타 장치(270)의 제어는, 완전히 자동으로 행해져도 되고, 운전자의 구동 조작(진행 조작)을 지원하는 양태로 행해져도 된다. 구동 장치(260)의 제어 및 조타 장치(270)의 제어는, 운전자의 개입 조작에 의해 중단/중지시킬 수 있다. 차량 컨트롤러(210)는, 운전 계획 장치(10)의 운전 계획에 따라서 자차의 운전을 제어한다.
차량 탑재 장치(200)는, 내비게이션 장치(220)와, 대상물 검출 장치(230)와, 출력 장치(240)를 구비한다.
내비게이션 장치(220)는, 자차의 현재 위치로부터 목적지까지의 경로를 산출한다. 경로의 산출 방법은, 다익스트라법이나 A* 등의 그래프 탐색 이론에 기초하는 출원 시에 알려진 방법을 사용할 수 있다. 산출한 경로는, 자차의 운전 지원에 사용하기 위해, 차량 컨트롤러(210)에 송출된다. 산출한 경로는, 경로 안내 정보로서 출력 장치(240)를 통해 출력된다. 이 내비게이션 장치(220)는, 위치 검출 장치(221)와, 액세스 가능한 지도 정보(222)와, 도로 정보(223)를 구비한다. 또한, 지도 정보(222) 및 도로 정보(223)는, 내비게이션 장치(120)가 읽어들일 수 있으면 되고, 내비게이션 장치(120)와는 물리적으로 별체로서 구성해도 되고, 통신 장치(30)(또는 차량 탑재 장치(200)에 마련된 통신 장치)를 통해 읽어들이기가 가능한 서버에 저장해도 된다.
위치 검출 장치(221)는, 글로벌·포지셔닝·시스템(Global Positioning System, GPS)을 구비하고, 주행 중인 자차의 주행 위치(위도·경도)를 검출한다.
지도 정보(222)는, 소위 전자 지도이며, 위도 경도와 지도 정보가 대응지어진 정보이다. 지도 정보(222)는, 각 지점에 대응지어진 도로 정보(223)를 갖는다.
도로 정보(223)는, 노드와, 노드간을 접속하는 링크에 의해 정의된다. 도로 정보(223)는, 도로의 위치/영역에 의해 도로를 특정하는 정보와, 도로별 도로 종별, 도로별 도로 폭, 도로의 형상 정보를 포함한다. 도로 정보(223)는, 각도로 링크의 식별 정보별로, 교차점의 위치, 교차점의 진입 방향, 교차점의 종별 그 밖의 교차점에 관한 정보를 대응지어 기억한다. 또한, 도로 정보(223)는, 각 도로 링크의 식별 정보별로, 도로 종별, 도로 폭, 도로 형상, 직진의 가부, 진행의 우선 관계, 추월의 가부(인접 레인으로의 진입의 가부) 그 밖의 도로에 관한 정보를 대응지어 기억한다.
내비게이션 장치(220)는, 위치 검출 장치(221)에 의해 검출된 자차의 현재 위치에 기초하여, 자차가 주행하는 주행 경로를 특정한다. 주행 경로는, 자차의 주행 예정 경로, 및/또는, 자차의 주행 실적 경로이다. 주행 경로는 유저가 지정한 목적지에 이르는 경로여도 되고, 자차/유저의 주행 이력에 기초하여 추측된 목적지에 이르는 경로여도 된다. 자차가 주행하는 주행 경로는, 도로별로 특정해도 되고, 상행/하행의 방향이 특정된 도로별로 특정해도 되고, 자차가 실제로 주행하는 단일의 차선별로 특정해도 된다. 내비게이션 장치(220)는, 후술하는 도로 정보(223)를 참조하여, 자차가 주행하는 주행 경로의 차선별로 도로 링크를 특정한다.
주행 경로는, 자차가 장래 통과하는 하나 또는 복수의 지점의 특정 정보(좌표 정보)를 포함한다. 주행 경로는, 자차가 주행하는, 다음 주행 위치를 시사하는 하나의 점을 적어도 포함한다. 주행 경로는, 연속한 선에 의해 구성되어도 되고, 이산적인 점에 의해 구성되어도 된다. 특별히 한정되지 않지만, 주행 경로는, 도로 식별자, 레인 식별자, 링크 식별자에 의해 특정된다. 이들 차선 식별자, 레인 식별자, 링크 식별자는, 지도 정보(222), 도로 정보(223)에 있어서 정의된다.
대상물 검출 장치(230)는, 자차의 주위의 상황을 검출하는 것이며, 자차의 주위에 존재하는 장해물을 포함하는 대상물의 존재 및 그 존재 위치를 검출한다. 특별히 한정되지 않지만, 대상물 검출 장치(230)로서는, 카메라(231)와, 레이다 장치(232)를 포함한다.
카메라(231)는, 예를 들어 CCD 등의 촬상 소자를 구비하는 촬상 장치이며, 적외선 카메라, 스테레오 카메라여도 된다. 카메라(231)는, 자차의 소정의 위치에 설치되며, 자차의 주위의 대상물을 촬상한다. 자차의 주위는, 자차의 전방, 후방, 좌측방, 우측방을 포함한다. 대상물은, 노면에 표기된 정지선 등의 이차원의 표지를 포함한다. 대상물은 삼차원의 물체를 포함한다. 대상물은, 표지 등의 정지물을 포함한다. 대상물은, 보행자, 이륜차, 사륜차(타차량) 등의 이동 물체를 포함한다. 대상물은, 가드 레일, 중앙 분리대, 연석 등의 도로 구조물을 포함한다.
대상물 검출 장치(230)는, 화상 데이터를 해석하고, 그 해석 결과에 기초하여 대상물의 종별을 식별해도 된다. 대상물 검출 장치(230)는, 패턴 매칭 기술 등을 사용하여, 화상 데이터에 포함되는 대상물이, 차량인지, 보행자인지, 표지인지 여부를 식별한다. 대상물 검출 장치(230)는, 취득한 화상 데이터를 처리하고, 자차의 주위에 존재하는 대상물의 위치에 기초하여, 자차로부터 대상물까지의 거리를 취득한다. 특히, 대상물 검출 장치(230)는, 대상물과 자차의 위치 관계를 취득한다.
레이다 장치(232)로서는, 밀리미터파 레이다, 레이저 레이다, 초음파 레이다, 레이저 레인지 파인더 등의 출원 시에 알려진 방식의 것을 사용할 수 있다. 대상물 검출 장치(230)는, 레이다 장치(232)의 수신 신호에 기초하여 대상물의 존부, 대상물의 위치, 대상물까지의 거리를 검출한다. 대상물 검출 장치(230)는, 레이저 레이다로 취득한 점군 정보의 클러스터링 결과에 기초하여, 대상물의 존부, 대상물의 위치, 대상물까지의 거리를 검출한다.
출력 장치(240)는, 디스플레이(241)와 스피커(242)를 구비한다. 출력 장치(240)는, 운전 지원에 관한 각종 정보를 유저 또는 주위의 차량의 탑승원을 향하여 출력한다. 출력 장치(240)는, 입안된 운전 행동 계획, 그 운전 행동 계획에 기초하는 주행 제어에 관한 정보를 출력한다. 주행 경로(목표 경로) 상을 자차에 주행시키는 제어 정보에 따른 정보로서, 조타 조작이나 가감속이 실행되는 것을 디스플레이(241), 스피커(242)를 통해, 자차의 탑승원에게 미리 알린다. 또한, 이들 운전 지원에 관한 정보를 차실외 램프, 차실내 램프를 통해, 자차의 탑승원 또는 타 차량의 탑승원에게 미리 알려도 된다. 또한, 출력 장치(240)는, 통신 장치를 통해, 고도 도로 교통 시스템 등의 외부 장치에 운전 지원에 관한 각종 정보를 출력해도 된다. 또한, 주행 경로가 보정된 경우에는, 출력 장치는, 주행 경로가 보정되는 것, 및, 보정된 주행 경로의 정보를 출력해도 된다.
다음에, 운전 지원 장치(100)에 대하여 설명한다.
운전 지원 장치(100)는, 도 1에 도시한 바와 같이, 운전 계획 장치(10)와, 출력 장치(20)와, 통신 장치(30)를 구비한다.
운전 계획 장치(10)는, 운전 계획 장치(10)의 제어 장치로서 기능하는 프로세서(11)를 구비한다. 구체적으로, 프로세서(11)는, 선행차 유무 판정 처리, 차간 제어 처리, 선행차 경로 추종 판정 처리, 선행차 경로 취득 처리, 경로 추종 제어 처리를 실행시키는 프로그램이 저장된 ROM(Read Only Memory)과, 이 ROM에 저장된 프로그램을 실행함으로써, 운전 계획 장치(10)로서 기능하는 동작 회로로서의 CPU(Central Processing Unit)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(Random Access Memory)을 구비하는 컴퓨터이다. 즉, 프로세서(11)는, 선행차 유무 판정 처리, 선행차 종별 판정 처리, 차간 제어 처리, 선행차 경로 추종 처리의 기능을 갖는다.
출력 장치(20)는, 앞서 설명한 차량 탑재 장치(200)의 출력 장치(240)와 마찬가지의 기능을 갖는다. 디스플레이(241), 스피커(242)를, 출력 장치(20)의 구성으로서 사용한다. 운전 계획 장치(10)와, 출력 장치(20)는, 유선 또는 무선의 통신 회선을 통해 서로 정보의 수수가 가능하다.
통신 장치(30)는, 차량 탑재 장치(200)와의 정보 수수, 운전 지원 장치(100) 내부의 정보 수수, 운전 지원 시스템(1)의 외부와의 정보 수수를 행한다.
[운전 계획 장치의 상세 구성]
도 2는 실시예 1의 운전 지원 장치(100)에 갖는 운전 계획 장치(10)의 프로세서(11)에 있어서의 각종 제어 처리를 도시하는 블록 구성도이다. 이하, 도 2에 기초하여 운전 계획 장치(10)의 상세 구성에 대하여 설명한다. 또한, 프로세서(11)에서의 각종 제어 처리는, 편측 1차선 도로에 한하지 않고, 편측 2차선 도로 등, 다른 도로 환경에서도 적용할 수 있다.
운전 계획 장치(10)는, 도 2에 도시한 바와 같이, 선행차 유무 판정 처리부(300)와, 선행차 종별 판정 처리부(310)와, 차간 제어 처리부(320)와, 선행차 경로 추종 처리부(330)와, 선선행차 유무 판정 처리부(340)와, 선선행차 종별 판정 처리부(350)와, 선선행차 경로 추종 처리부(360)를 구비한다.
선행차 유무 판정 처리부(300)는, 선행차의 유무를 판정한다. 여기서, 선행차의 유무는, 지도 데이터 상에 있어서 자차(1A)와 동일 레인에 있는 전방의 차량이 존재하는지 여부로 판정한다. 또한, 선행차 유무 판정 처리의 구체적인 처리 방법은, 상세하게 설명하지 않지만, 예를 들어 출원 시에 알려진 판정 방법을 사용할 수 있다. 실시예 1에 있어서는, 이륜차(1B)가 선행차로서 검출된다(도 4, 도 5 참조). 선행차가 존재한다고 판정된 경우에는, 선행차 종별 판정 처리를 행한다.
선행차 종별 판정 처리부(310)는, 선행차가 사륜차인지 이륜차인지를 판정한다. 선행차의 종별은, 화상 인식 기술을 사용하여 판별한다. 상세하게 설명하지 않지만, 예를 들어 출원 시에 알려진 물체의 종류의 판정 방법을 사용할 수 있다. 실시예 1에 있어서는, 선행차로서 이륜차가 검출된다. 실시예 1과 같이 선행차가 이륜차로 판정된 경우에는, 차간 제어 처리를 실시한다. 한편, 선행차가 사륜차로 판정된 경우에는, 차간 제어 처리와 선행차 경로 추종 처리를 실시한다.
차간 제어 처리부(320)는 차간 제어를 행한다. 차간 제어는, 차간 거리 d를 일정하게 하도록 제어한다. d는, 상수 A, B와, T1(THW: Time Head Way), T2(TTC: Time to Collision)를 사용하여,
d=(A/T1)+(B/T2)
로서 표현할 수 있다. 본 처리는, 본원 출원 시에 있어서 알려진 방법을 적절하게 사용할 수 있다.
선행차 경로 추종 처리부(330)는, 선행차의 경로 추종을 행한다. 선행차의 경로는, 스테레오 카메라, LIDAR 혹은 RADER에 의해 트래킹한 선행차의 궤적을 지도 데이터 상에 투영하고, 그 궤적을 선행차가 주행한 경로로서 취득한다. 그리고, 그 선행차의 경로를 추종하는 제어 처리를 행한다. 상세하게 설명하지 않지만, 예를 들어 출원 시에 알려진 선행차의 경로 추종 방법을 사용할 수 있다.
선선행차 유무 판정 처리부(340)는, 선선행차의 유무를 판정한다. 여기서, 선선행차의 유무는, 지도 데이터 상에 있어서 자차(1A)와 동일 레인에 있는 선행차보다 더 전방 위치의 동일 레인에 차량이 존재하는지 여부로 판정한다.
선선행차 종별 판정 처리부(350)는, 선행차의 앞을 주행하고 있는 선선행차가 사륜차인지 이륜차인지를 판정한다. 선선행차의 종별은, 화상 인식 기술을 사용하여 판별한다. 상세하게 설명하지 않지만, 예를 들어 출원 시에 알려진 물체의 종류의 판정 방법을 사용할 수 있다. 실시예 1에 있어서, 선선행차가 사륜차로 판정된 경우에는, 차간 제어 처리와 선선행차 경로 추종 처리를 실시한다.
선선행차 경로 추종 처리부(360)는, 선선행차 경로 추종을 행한다. 그 방법은, 선행차 경로 추종 처리부(330)에 의한 방법과 마찬가지이다.
[운전 지원 제어 처리 구성]
도 3은 실시예 1의 운전 지원 장치(100)에 갖는 운전 계획 장치(10)의 프로세서(11)에 의해 실행되는 운전 지원 제어 처리 흐름을 나타낸다. 이하, 운전 지원 제어 처리 구성을 나타내는 도 3의 각 스텝에 대하여 설명한다.
스텝 S1에서는, 선행차가 존재하고 있는지 여부를 판단한다. "예"(선행차 있음)의 경우에는 스텝 S2로 진행하고, "아니오"(선행차 없음)의 경우에는 리턴으로 진행한다.
스텝 S2에서는, 스텝 S1에서의 선행차 있음이라는 판단에 이어, 선행차는 이륜차인지 사륜차인지를 판단한다. 사륜차의 경우에는 스텝 S3으로 진행하고, 이륜차의 경우에는 스텝 S5로 진행한다.
스텝 S3에서는, 스텝 S2에서의 선행차는 사륜차라는 판단에 이어, 선행차(사륜차)에 대한 차간 제어를 행하고, 스텝 S4로 진행한다.
스텝 S4에서는, 스텝 S3에서의 차간 제어에 이어, 선행차(사륜차)에 대한 선행차 경로 추종을 행하고, 리턴으로 진행한다.
스텝 S5에서는, 스텝 S2에서의 선행차는 이륜차라는 판단에 이어, 선선행차가 존재하고 있는지 여부를 판단한다. "예"(선선행차 있음)의 경우에는 스텝 S6으로 진행하고, "아니오"(선선행차 없음)의 경우에는 스텝 S7로 진행한다.
스텝 S6에서는, 스텝 S5에서의 선선행차 있음이라는 것에 이어, 선선행차는 이륜차인지 사륜차인지를 판단한다. 사륜차의 경우에는 스텝 S8로 진행하고, 이륜차의 경우에는 스텝 S7로 진행한다.
스텝 S7에서는, 스텝 S5에서의 선선행차 없음이라는 판단, 혹은, 스텝 S6에서의 선선행차는 이륜차라는 판단에 이어, 차간 제어를 행하고, 리턴으로 진행한다.
스텝 S8에서는, 스텝 S6에서의 선선행차는 사륜차라는 판단에 이어, 선선행차(사륜차)에 대한 차간 제어를 행하고, 스텝 S9로 진행한다.
스텝 S9에서는, 스텝 S8에서의 차간 제어에 이어, 선선행차(사륜차)에 대한 선선행차 경로 추종을 행하고, 리턴으로 진행한다.
다음에, 작용을 설명한다.
실시예 1의 작용을, 「운전 지원 제어 작용」, 「운전 지원 제어의 특징 작용」으로 나누어 설명한다.
[운전 지원 제어 처리 작용]
이하, 도 3 내지 도 5에 기초하여 실시예 1의 운전 지원 제어 작용을 설명한다.
자차의 선행차가 사륜차일 때는, 도 3의 흐름도에 있어서, 스텝 S1→스텝 S2→스텝 S3→스텝 S4→리턴으로 진행하는 흐름이 반복된다. 즉, 스텝 S3에서는 차간 제어가 행해지고, 스텝 S4에서는 선행차 경로 추종이 행해진다. 이와 같이, 선행차가 사륜차인 경우에는, 선행차인 사륜차에 대한 경로 추종과 차간 제어가 실시된다.
자차의 선행차가 이륜차이며 선선행차가 부재일 때, 도 3의 흐름도에 있어서, 스텝 S1→스텝 S2→스텝 S5→스텝 S7→리턴으로 진행하는 흐름이 반복된다. 또한, 자차의 선행차가 이륜차이며 선선행차도 이륜차일 때, 도 3의 흐름도에 있어서, 스텝 S1→스텝 S2→스텝 S5→스텝 S6→스텝 S7→리턴으로 진행하는 흐름이 반복된다. 어떠한 경우도, 스텝 S7에서는, 이륜차의 경로 추종은 하지 않고, 차간 제어만이 실시된다. 이와 같이, 자차(1A)의 선행차가 이륜차(1B)인 경우에는, 도 4에 도시한 바와 같이, 선행차인 이륜차(1B)의 경로 추종을 하지 않고, 선행차인 이륜차(1B)에 대한 차간 제어만이 실시된다. 또한, 자차의 선행차가 이륜차이며 선선행차도 이륜차인 경우도 마찬가지로, 선행차인 이륜차(1B)의 경로 추종을 하지 않고, 선행차인 이륜차(1B)에 대한 차간 제어만이 실시된다. 또한, 자차(1A), 이륜차(1B)의 주행 레인 정보는, 지도 정보(222)에 의해 취득된다.
한편, 자차의 선행차가 이륜차이지만, 선선행차가 사륜차일 때, 도 3의 흐름도에 있어서, 스텝 S1→스텝 S2→스텝 S5→스텝 S6→스텝 S8→스텝 S9→리턴으로 진행하는 흐름이 반복된다. 즉, 스텝 S8에서는 선행차(이륜차)에 대한 차간 제어가 행해지고, 스텝 S9에서는 선선행차(사륜차)에 대한 선선행차 경로 추종이 행해진다. 이와 같이, 선행차가 이륜차(1B)인 경우라도, 선선행차가 사륜차(1C)인 경우에는, 도 5에 도시한 바와 같이, 선행차인 이륜차(1B)와의 차간 제어와, 선선행차인 사륜차(1C)의 경로 추종이 실시된다. 또한, 자차(1A), 이륜차(1B), 사륜차(1C)의 주행 레인 정보는, 지도 정보(222)에 의해 취득된다.
[운전 지원 제어의 특징 작용]
실시예 1에서는, 자차에 대한 선행차의 유무를 판정하고, 선행차 있음으로 판정되었을 때, 자차의 선행차가 사륜차인지 이륜차인지의 선행차 종별을 판정한다. 선행차가 사륜차인 경우에는, 사륜차와의 차간 제어 및 사륜차의 경로 추종의 양쪽을 행하고, 선행차가 이륜차인 경우에는, 이륜차의 경로 추종은 하지 않고, 이륜차와의 차간 제어를 실시한다.
예를 들어, 자동 운전에 의한 주행 중에 선행차가 존재할 때, 선행차의 종별을 판별하지 않고, 차간 제어 및 사륜차의 경로 추종의 양쪽을 행하는 것으로 한다. 이때, 선행차가 이륜차인 경우, 이륜차의 횡방향 이동에 추종하여 자차가 횡방향 이동하게 되어, 자차의 거동이 불안정해진다.
이에 반해, 자동 운전에 의한 주행 중에 선행차가 존재할 때, 선행차의 종별을 판별하고, 선행차가 사륜차인 경우와 선행차가 이륜차인 경우에서 선행차 대응 제어를 상이하게 한다. 즉, 횡이동이 작은 사륜차가 선행차인 경우에는, 차간 제어 및 사륜차의 경로 추종의 양쪽을 행한다. 한편, 횡이동이 큰 이륜차가 선행차인 경우에는, 이륜차의 경로 추종은 하지 않고, 이륜차와의 차간 제어를 실시한다. 따라서, 선행차가 이륜차인 경우, 횡방향 이동을 억제한 안정된 자차 거동이 확보된다.
실시예 1에서는, 자차에 대한 선선행차의 유무를 판정하고, 선선행차 있음으로 판정되었을 때, 자차의 선선행차가 사륜차인지 이륜차인지의 선선행차 종별을 판정한다. 선행차가 이륜차이며, 선선행차가 사륜차인 경우에는, 이륜차의 경로 추종은 하지 않고, 선선행차인 사륜차 경로를 추종하는 선선행차 경로 추종으로 한다.
예를 들어, 선행차가 이륜차인 경우, 이륜차의 경로 추종을 하지 않으면, 자차의 경로를 다른 방법에 의해 정할 필요가 있다.
이에 반해, 선선행차가 사륜차인 경우에는, 선선행차인 사륜차를 이용하여, 선선행차 경로 추종으로 하면, 자차의 경로를 다른 방법에 의해 정할 필요가 없어진다.
따라서, 선선행차가 사륜차인 경우, 선선행차 경로 추종이라는 간단한 방법에 의해, 횡방향 이동을 억제한 안정된 자차 거동이 확보된다.
다음에, 효과를 설명한다.
실시예 1에 있어서의 운전 지원 방법 및 운전 지원 장치에 있어서는, 하기에 열거하는 효과가 얻어진다.
(1) 자차를 선행차에 추종 주행시키는 운전 지원 방법에 있어서, 자차에 대한 선행차의 유무를 판정하고, 선행차 있음으로 판정되었을 때, 자차의 선행차가 사륜차인지 이륜차인지의 선행차 종별을 판정한다.
선행차가 사륜차인 경우에는, 사륜차와의 차간 제어 및 사륜차의 경로 추종의 양쪽을 행한다.
선행차가 이륜차인 경우에는, 이륜차의 경로 추종은 하지 않고, 이륜차와의 차간 제어를 실시한다(도 4).
이 때문에, 선행차가 이륜차인 경우, 횡방향 이동을 억제한 안정된 자차 거동을 확보하는 운전 지원 방법을 제공할 수 있다.
(2) 자차에 대한 선선행차의 유무를 판정하고, 선선행차 있음으로 판정되었을 때, 자차의 선선행차가 사륜차인지 이륜차인지의 선선행차 종별을 판정한다.
선행차가 이륜차이며, 선선행차가 사륜차인 경우에는, 이륜차의 경로 추종은 하지 않고, 선선행차인 사륜차의 경로를 추종하는 선선행차 경로 추종으로 한다(도 5).
이 때문에, (1)의 효과에 더하여, 선선행차가 사륜차인 경우, 선선행차 경로 추종이라는 간단한 방법에 의해, 횡방향 이동을 억제한 안정된 자차 거동을 확보할 수 있다.
(3) 자차와 선행차의 차간 제어와 선행차에 대한 경로 추종 제어를 행하는 차량 컨트롤러(운전 계획 장치(10) 및 프로세서(11))를 구비한다.
이 운전 지원 장치에 있어서, 차량 컨트롤러(운전 계획 장치(10) 및 프로세서(11))는, 자차에 대한 선행차의 유무를 판정하는 선행차 유무 판정 처리부(300)와, 선행차 있음으로 판정되었을 때, 자차의 선행차가 사륜차인지 이륜차인지의 선행차 종별을 판정하는 선행차 종별 판정 처리부(310)를 갖는다.
선행차가 사륜차인 경우에는, 사륜차와의 차간 제어 및 사륜차의 경로 추종의 양쪽을 행한다.
선행차가 이륜차인 경우에는, 이륜차의 경로 추종은 하지 않고, 이륜차와의 차간 제어를 실시한다(도 2).
이 때문에, 선행차가 이륜차인 경우, 횡방향 이동을 억제한 안정된 자차 거동을 확보하는 운전 지원 장치를 제공할 수 있다.
실시예 2
실시예 2는, 선행차가 이륜차인 경우에는, 이륜차의 경로 추종은 하지 않고, 차선 인식의 결과로부터 취득한 주행 예정 경로를 추종하는 차선 추종으로 한 예이다.
먼저, 실시예 2의 구성을, 「운전 계획 장치의 상세 구성」, 「운전 지원 제어 처리 구성」으로 나누어 설명한다. 여기서, 실시예 2에서의 「전체 시스템 구성」은, 실시예 1의 도 1과 마찬가지이므로 도시 및 설명을 생략한다.
[운전 계획 장치의 상세 구성]
도 6은 실시예 2의 운전 지원 장치(100)에 갖는 운전 계획 장치(10)의 프로세서(11)에 있어서의 각종 제어 처리를 도시하는 블록 구성도이다. 이하, 도 6에 기초하여 운전 계획 장치(10)의 상세 구성에 대하여 설명한다. 또한, 프로세서(11)에서의 각종 제어 처리는, 편측 1차선 도로에 한하지 않고, 편측 2차선 도로 등, 다른 도로 환경에서도 적용할 수 있다.
운전 계획 장치(10)는, 도 6에 도시한 바와 같이, 선행차 유무 판정 처리부(300)와, 선행차 종별 판정 처리부(310)와, 차간 제어 처리부(320)와, 선행차 경로 추종 처리부(330)와, 차선 추종 처리부(430)를 구비한다. 또한, 선행차 유무 판정 처리부(300), 선행차 종별 판정 처리부(310), 차간 제어 처리부(320), 선행차 경로 추종 처리부(330)에 대해서는, 실시예 1과 마찬가지이므로, 설명을 생략한다.
차선 추종 처리부(430)는, 스테레오 카메라, LIDAR 혹은 RADER에 의해 인식한 백선 정보 혹은 도로 경계 정보를 사용하여 자차가 주행하는 차선을 인식한다. 실시예 2의 경우, 도 8에 도시한 바와 같이, 차선(2A)이 검출된다. 그리고, 그 차선(2A)의 내측을 주행하는 제어 처리를 행한다. 상세하게 설명하지 않지만, 예를 들어 출원 시에 알려진 차선의 추종 방법을 사용할 수 있다.
[운전 지원 제어 처리 구성]
도 7은 실시예 2의 운전 지원 장치(100)에 갖는 운전 계획 장치(10)의 프로세서(11)에 의해 실행되는 운전 지원 제어 처리 흐름을 나타낸다. 이하, 운전 지원 제어 처리 구성을 나타내는 도 7의 각 스텝에 대하여 설명한다.
스텝 S21에서는, 선행차가 존재하고 있는지 여부를 판단한다. "예"(선행차 있음)의 경우에는 스텝 S22로 진행하고, "아니오"(선행차 없음)의 경우에는 리턴으로 진행한다.
스텝 S22에서는, 스텝 S21에서의 선행차 있음이라는 판단에 이어, 선행차는 이륜차인지 사륜차인지를 판단한다. 사륜차의 경우에는 스텝 S23으로 진행하고, 이륜차의 경우에는 스텝 S25로 진행한다.
스텝 S23에서는, 스텝 S22에서의 선행차는 사륜차라는 판단에 이어, 선행차(사륜차)에 대한 차간 제어를 행하고, 스텝 S24로 진행한다.
스텝 S24에서는, 스텝 S23에서의 차간 제어에 이어, 선행차(사륜차)에 대한 선행차 경로 추종을 행하고, 리턴으로 진행한다.
스텝 S25에서는, 스텝 S22에서의 선행차는 이륜륜차라는 판단에 이어, 자차와 이륜차의 차간 제어를 행하고, 스텝 S26으로 진행한다.
스텝 S26에서는, 스텝 S25에서의 차간 제어에 이어, 차선 인식의 결과로부터 취득한 주행 예정 경로를 추종하는 차선 추종을 행하고, 리턴으로 진행한다.
다음에, 실시예 2의 운전 지원 제어 작용을 설명한다.
이하, 도 7 및 도 8에 기초하여 운전 지원 제어 작용을 설명한다.
자차의 선행차가 사륜차일 때는, 도 7의 흐름도에 있어서, 스텝 S21→스텝 S22→스텝 S23→스텝 S24→리턴으로 진행하는 흐름이 반복된다. 즉, 스텝 S23에서는 차간 제어가 행해지고, 스텝 S24에서는 선행차 경로 추종이 행해진다. 이와 같이, 선행차가 사륜차인 경우에는, 선행차인 사륜차에 대한 경로 추종과 차간 제어가 실시된다.
자차의 선행차가 이륜차일 때는, 도 7의 흐름도에 있어서, 스텝 S21→스텝 S22→스텝 S25→스텝 S26→리턴으로 진행하는 흐름이 반복된다. 즉, 스텝 S25에서는 차간 제어가 행해지고, 스텝 S26에서는 차선 추종이 행해진다. 이와 같이, 자차(1A)의 선행차가 이륜차(1B)인 경우에는, 도 8에 도시한 바와 같이, 선행차인 이륜차(1B)의 경로 추종을 하지 않고, 차선 인식의 결과로부터 취득한 주행 예정 경로를 추종하는 차선 추종이 행해진다. 또한, 자차(1A), 이륜차(1B)가 주행하는 차선(2A)의 정보는, 지도 정보(222)에 의해 취득된다.
상기와 같이, 실시예 2에서는, 횡이동이 큰 이륜차(1B)가 선행차인 경우에는, 이륜차(1B)의 경로 추종은 하지 않고, 이륜차(1B)와의 차간 제어와, 차선(2A)을 따라서 자차(1A)의 주행 레인에 설정된 주행 예정 경로(예를 들어, 주행 레인의 중앙 위치 경로)를 주행하는 차선 추종을 실시한다. 따라서, 선행차가 이륜차인 경우, 차선 추종에 의해 자차의 주행 경로를 정함으로써, 횡방향 이동을 억제한 안정된 자차 거동이 확보된다.
다음에, 효과를 설명한다.
실시예 2에 있어서의 운전 지원 방법 및 운전 지원 장치에 있어서는, 하기의 효과가 얻어진다.
(4) 선행차가 이륜차인 경우에는, 이륜차의 경로 추종은 하지 않고, 차선 인식의 결과로부터 취득한 주행 예정 경로를 추종하는 차선 추종으로 하고, 이륜차와의 차간 제어를 실시한다(도 8).
이 때문에, 상기 (1) 또는 (2)의 효과에 더하여, 선행차가 이륜차인 경우, 차선 추종에 의해 자차의 주행 경로를 정함으로써, 횡방향 이동을 억제한 안정된 자차 거동을 확보할 수 있다.
실시예 3
실시예 3은, 선행차가 이륜차인 경우에는, 이륜차의 경로 추종은 하지 않고, 차선 인식의 결과로부터 취득한 주행 예정 경로에 기초하여 생성한 보간 차선에 추종하는 보간 차선 추종으로 한 예이다.
먼저, 실시예 3의 구성을, 「운전 계획 장치의 상세 구성」, 「운전 지원 제어 처리 구성」으로 나누어 설명한다. 여기서, 실시예 3에서의 「전체 시스템 구성」은, 실시예 1의 도 1과 마찬가지이므로 도시 및 설명을 생략한다.
[운전 계획 장치의 상세 구성]
도 9는 실시예 3의 운전 지원 장치(100)에 갖는 운전 계획 장치(10)의 프로세서(11)에 있어서의 각종 제어 처리를 도시하는 블록 구성도이다. 이하, 도 9에 기초하여 운전 계획 장치(10)의 상세 구성에 대하여 설명한다. 또한, 프로세서(11)에서의 각종 제어 처리는, 편측 1차선 도로에 한하지 않고, 편측 2차선 도로 등, 다른 도로 환경에서도 적용할 수 있다.
운전 계획 장치(10)는, 도 9에 도시한 바와 같이, 선행차 유무 판정 처리부(300)와, 선행차 종별 판정 처리부(310)와, 차간 제어 처리부(320)와, 선행차 경로 추종 처리부(330)와, 보간 차선 추종 처리부(500)를 구비한다. 또한, 선행차 유무 판정 처리부(300), 선행차 종별 판정 처리부(310), 차간 제어 처리부(320), 선행차 경로 추종 처리부(330)에 대해서는, 실시예 1과 마찬가지이므로, 설명을 생략한다.
보간 차선 추종 처리부(500)는, 스테레오 카메라, LIDAR 혹은 RADER에 의해 인식한 백선 정보 혹은 도로 경계 정보를 사용하여 자차가 주행하는 차선을 인식한다. 실시예 3의 경우, 도 11 및 도 12에 도시한 바와 같이, 차선(3A, 3A')이 검출된다. 그리고, 인식한 차선(3A, 3A')의 길이 L2가 전방 주시 거리 L1보다 짧은 경우에 차선(3A, 3A')을 보간한다. 예를 들어, 도 11에 도시한 바와 같이, 차선(3A)의 말단으로부터, 선행차(이륜차(1B))의 위치의 사이를 직선으로 연장하여, 그것을 보간 차선(3B)이라 한다. 혹은, 도 12에 도시한 바와 같이, 차선(3A')의 말단의 곡률 ρ를 취득하고, 곡률 ρ로 선행차(이륜차(1B))의 위치까지의 사이를 곡선으로 연장하고, 그것을 보간 차선(3B')이라 한다. 그리고, 그 보간 차선(3B, 3B')의 내측을 주행하는 제어 처리를 행한다. 상세하게 설명하지 않지만, 예를 들어 출원 시에 알려진 차선의 추종 방법을 사용할 수 있다.
[운전 지원 제어 처리 구성]
도 10은 실시예 3의 운전 지원 장치(100)에 갖는 운전 계획 장치(10)의 프로세서(11)에 의해 실행되는 운전 지원 제어 처리 흐름을 나타낸다. 이하, 운전 지원 제어 처리 구성을 나타내는 도 10의 각 스텝에 대하여 설명한다.
스텝 S31에서는, 선행차가 존재하고 있는지 여부를 판단한다. "예"(선행차 있음)의 경우에는 스텝 S32로 진행하고, "아니오"(선행차 없음)의 경우에는 리턴으로 진행한다.
스텝 S32에서는, 스텝 S31에서의 선행차 있음이라는 판단에 이어, 선행차는 이륜차인지 사륜차인지를 판단한다. 사륜차의 경우에는 스텝 S33으로 진행하고, 이륜차의 경우에는 스텝 S35로 진행한다.
스텝 S33에서는, 스텝 S32에서의 선행차는 사륜차라는 판단에 이어, 선행차(사륜차)에 대한 차간 제어를 행하고, 스텝 S34로 진행한다.
스텝 S34에서는, 스텝 S33에서의 차간 제어에 이어, 선행차(사륜차)에 대한 선행차 경로 추종을 행하고, 리턴으로 진행한다.
스텝 S35에서는, 스텝 S32에서의 선행차는 이륜차라는 판단에 이어, 자차와 이륜차의 차간 제어를 행하고, 스텝 S36으로 진행한다.
스텝 S36에서는, 스텝 S35에서의 차간 제어에 이어, 차선 인식의 결과로부터 취득한 주행 예정 경로에 기초하여 생성한 보간 차선에 추종하는 보간 차선 추종을 행하고, 리턴으로 진행한다.
다음에, 실시예 3의 운전 지원 제어 작용을 설명한다.
이하, 도 10 내지 도 12에 기초하여 운전 지원 제어 작용을 설명한다.
자차의 선행차가 사륜차일 때는, 도 10의 흐름도에 있어서, 스텝 S31→스텝 S32→스텝 S33→스텝 S34→리턴으로 진행하는 흐름이 반복된다. 즉, 스텝 S33에서는 차간 제어가 행해지고, 스텝 S34에서는 선행차 경로 추종이 행해진다. 이와 같이, 선행차가 사륜차인 경우에는, 선행차인 사륜차에 대한 경로 추종과 차간 제어가 실시된다.
자차의 선행차가 이륜차일 때는, 도 10의 흐름도에 있어서, 스텝 S31→스텝 S32→스텝 S35→스텝 S36→리턴으로 진행하는 흐름이 반복된다. 즉, 스텝 S35에서는 차간 제어가 행해지고, 스텝 S36에서는 보간 차선 추종이 행해진다. 이와 같이, 자차(1A)의 선행차가 이륜차(1B)인 경우에는, 선행차인 이륜차(1B)의 경로 추종을 하지 않고, 차선 인식의 결과로부터 취득한 주행 예정 경로에 기초하여 생성한 보간 차선(3B, 3B')에 추종하는 보간 차선 추종이 행해진다.
여기서, 직선로 주행 중, 자차(1A)의 선행차가 이륜차(1B)인 경우에는, 도 11에 도시한 바와 같이, 직선 보간한 보간 차선(3B)을 사용하여, 보간 차선(3B)에 추종하는 보간 차선 추종이 행해진다. 한편, 커브로 주행 중, 자차(1A)의 선행차가 이륜차(1B)인 경우에는, 도 12에 도시한 바와 같이, 곡선 보간한 보간 차선(3B')을 사용하여, 보간 차선(3B')에 추종하는 보간 차선 추종이 행해진다. 또한, 자차(1A), 이륜차(1B)가 주행하는 차선(3A, 3A')의 정보는, 지도 정보(222)에 의해 취득된다.
상기와 같이, 실시예 3에서는, 횡이동이 큰 이륜차(1B)가 선행차인 경우에는, 이륜차(1B)의 경로 추종은 하지 않고, 이륜차(1B)와의 차간 제어와, 자차(1A)의 주행 레인에 설정된 주행 예정 경로에 기초하여 설정된 보간 차선(3B, 3B')에 추종하는 보간 차선 추종을 실시한다. 따라서, 선행차가 이륜차인 경우이며, 인식한 차선(3A, 3A')의 길이 L2가 짧을 때, 보간 차선 추종에 의해 자차의 주행 경로를 정함으로써, 횡방향 이동을 억제한 안정된 자차 거동이 확보된다.
다음에, 효과를 설명한다.
실시예 3에 있어서의 운전 지원 방법 및 운전 지원 장치에 있어서는, 하기에 열거하는 효과가 얻어진다.
(5) 선행차가 이륜차인 경우에는, 이륜차의 경로 추종은 하지 않고, 차선 인식의 결과로부터 취득한 주행 예정 경로에 기초하여 생성한 보간 차선(3B, 3B')에 추종하는 보간 차선 추종으로 하고, 이륜차와의 차간 제어를 실시한다(도 10).
이 때문에, 상기 (1) 또는 (2)의 효과에 더하여, 선행차가 이륜차인 경우이며, 인식한 차선(3A, 3A')의 길이가 짧을 때, 보간 차선 추종에 의해 자차의 주행 경로를 정함으로써, 횡방향 이동을 억제한 안정된 자차 거동을 확보할 수 있다.
(6) 보간 차선(3B)은, 차선 인식의 결과로부터 취득한 주행 예정 경로를, 선행차인 이륜차(1B)의 위치까지 직선적으로 연장하여 생성한다(도 11).
이 때문에, 상기 (5)의 효과에 더하여, 직선로의 주행 신으로 인식한 차선(3A)의 길이가 짧을 때, 안정된 자차 거동이 확보되는 보간 차선(3B)을 생성할 수 있다.
(7) 보간 차선(3B')은, 차선 인식의 결과로부터 취득한 주행 예정 경로를, 선행차인 이륜차(1B)의 위치까지 주행 예정 경로 종단의 곡률 ρ에 맞추어 연장하여 생성한다(도 12).
이 때문에, 상기 (5)의 효과에 더하여, 커브로의 주행 신으로 인식한 차선(3A')의 길이가 짧을 때, 안정된 자차 거동이 확보되는 보간 차선(3B')을 생성할 수 있다.
이상, 본 개시의 운전 지원 방법 및 운전 지원 장치를 실시예 1 내지 3에 기초하여 설명하였다. 그러나, 구체적인 구성에 대해서는, 이들 실시예에 한정되는 것은 아니고, 청구범위의 각 청구항에 관한 발명의 요지를 일탈하지 않는 한, 설계의 변경이나 추가 등은 허용된다.
실시예 1 내지 3에서는, 운전 지원 시스템(1)으로서, 운전 지원 장치(100)와 차량 탑재 장치(200)를 구비하는 예를 나타냈다. 그러나, 운전 지원 시스템으로서는, 실시예 1 내지 3에는 한정되지 않고, 차량 탑재 장치 정보의 수수가 가능한 가반의 단말 장치에 기능의 일부를 적용해도 된다. 또한, 단말 장치로서는, 스마트폰, PDA 등의 기기를 포함한다.
실시예 1에서는, 선행차가 이륜차인 경우, 기본적으로 이륜차의 경로 추종을 하지 않는 예를 나타냈다. 실시예 2에서는, 선행차가 이륜차인 경우에는, 차선 추종으로 하는 예를 나타냈다. 또한, 실시예 3에서는, 선행차가 이륜차인 경우, 보간 차선 추종으로 하는 예를 나타냈다. 그러나, 실시예 2, 3에 있어서, 실시예 1과 마찬가지로, 선행차가 이륜차이며, 선선행차가 사륜차인 경우에는, 선선행차인 사륜차의 경로를 추종하는 선선행차 경로 추종으로 하는 예여도 된다.
실시예 1에서는, 본 개시의 운전 지원 방법 및 운전 지원 장치를, 자동 운전 모드의 선택에 의해 조타/구동/제동이 자동 제어되는 운전 지원 시스템이 탑재된 자동 운전 차량에 적용하는 예를 나타냈다. 그러나, 본 개시의 운전 지원 방법 및 운전 지원 장치는, 적어도 선행차에 횡위치 추종이 가능한 운전 지원 차량에 대해서도 적용할 수 있다.

Claims (7)

  1. 자차를 선행차에 추종 주행시키는 운전 지원 방법에 있어서,
    상기 자차에 대한 선행차의 유무를 판정하고, 선행차 있음으로 판정되었을 때, 자차의 선행차가 사륜차인지 이륜차인지의 선행차 종별을 판정하고,
    상기 선행차가 사륜차인 경우에는, 상기 사륜차와의 차간 제어 및 상기 사륜차의 경로 추종의 양쪽을 행하고,
    상기 선행차가 이륜차인 경우에는, 상기 이륜차의 경로 추종은 하지 않고, 상기 이륜차와의 차간 제어를 실시하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 자차에 대한 선선행차의 유무를 판정하고, 선선행차 있음으로 판정되었을 때, 자차의 선선행차가 사륜차인지 이륜차인지의 선선행차 종별을 판정하고,
    선행차가 이륜차이며, 선선행차가 사륜차인 경우에는, 상기 이륜차의 경로 추종은 하지 않고, 선선행차인 상기 사륜차의 경로를 추종하는 선선행차 경로 추종으로 하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    선행차가 이륜차인 경우에는, 상기 이륜차의 경로 추종은 하지 않고, 차선 인식의 결과로부터 취득한 주행 예정 경로를 추종하는 차선 추종으로 하고, 상기 이륜차와의 차간 제어를 실시하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 방법.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    선행차가 이륜차인 경우에는, 상기 이륜차의 경로 추종은 하지 않고, 차선 인식의 결과로부터 취득한 주행 예정 경로와 선행차의 위치에 기초하여 생성한 보간 차선에 추종하는 보간 차선 추종으로 하고, 상기 이륜차와의 차간 제어를 실시하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 보간 차선은, 차선 인식의 결과로부터 취득한 주행 예정 경로를, 주행 예정 경로 종단으로부터 선행차인 이륜차의 위치까지 직선적으로 연장하여 생성하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 방법.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 보간 차선은, 차선 인식의 결과로부터 취득한 주행 예정 경로를, 선행차인 이륜차의 위치까지 주행 예정 경로 종단의 곡률에 맞추어 연장하여 생성하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 방법.
  7. 자차와 선행차의 차간 제어와 선행차에 대한 경로 추종 제어를 행하는 차량 컨트롤러를 구비하는 운전 지원 장치에 있어서,
    상기 차량 컨트롤러는, 자차에 대한 선행차의 유무를 판정하는 선행차 유무 판정 처리부와, 선행차 있음으로 판정되었을 때, 자차의 선행차가 사륜차인지 이륜차인지의 선행차 종별을 판정하는 선행차 종별 판정 처리부를 갖고,
    상기 선행차가 사륜차인 경우에는, 상기 사륜차와의 차간 제어 및 상기 사륜차의 경로 추종의 양쪽을 행하고,
    상기 선행차가 이륜차인 경우에는, 상기 이륜차의 경로 추종은 하지 않고, 상기 이륜차와의 차간 제어를 실시하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치.
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