JP7258677B2 - 運転制御方法及び運転制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転制御方法及び運転制御装置に関する。

自車両の両側にリスクがある場面を想定し、自車両の左に存在する第１危険度と自車両の右に存在する第２危険度を算出し、第１危険度に基づいて自車両の左に第１制御閾値を設定し、第２危険度に基づいて自車両の右に第２制御閾値を設定し、第１危険度と第２危険度に基づいて、第１制御閾値又は第２制御閾値を変更する技術が知られている（特許文献１）。

特開２０１０－７００６９号公報

従来の技術では、障害物を回避するために十分な余裕領域が確保できない状況において、検出結果に基づいて回避軌跡を補正すると、補正後の回避軌跡の変化量が大きくなるという不都合がある。

本発明が解決しようとする課題は、障害物を回避するために十分な余裕領域が確保できない状況であっても、緩やかな回避軌跡で障害物を回避することができる運転制御方法及び運転制御装置を提供することである。

本発明は、操舵制御による横位置の移動が開始可能な、自車両の前方の基準位置に横位置変更開始位置を設定し、所定の回避条件に従い、障害物の回避制御が完了する完了位置を算出し、算出された完了位置が障害物に対して定義された所定の目標位置に属さないと判断された場合には、操舵制御が開始される前に、自車両の目標速度を減速させる減速制御を実行することにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、算出された回避制御の完了位置が目標位置に属さないと判断された場合には、操舵制御の開始前に自車両を減速させることにより、回避制御の完了位置を算出できるので、十分な余裕領域が確保できない状況であっても、緩やかな動きで自車両に障害物を回避させることができる。

本実施形態に係る運転制御システムのブロック構成図である。 本実施形態に係る運転制御システムの処理手順を説明するためのフローチャートである。 本実施形態に係る運転制御装置の処理手順を説明するためのフローチャートである。 回避制御の処理手順を示すフローチャートである。 図５（Ａ）（Ｂ）は、完了位置の設定手法を説明するための図である。 図６（Ａ）（Ｂ）は、回避軌跡の再算出の処理を説明するための図である。 基準位置を説明するための図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明の実施形態に係る車両の運転制御装置を、車両に搭載された運転制御システムに適用した場合を例にして説明する。本実施形態の運転制御装置の実施の形態は限定されず、車両コントローラと情報の授受が可能な携帯端末装置に適用することもできる。運転制御装置、運転制御システム及び携帯端末装置は、いずれも演算処理を実行する運転制御用のコンピュータである。

図１は、運転制御システム１０００のブロック構成を示す図である。本実施形態の運転制御システム１０００は、運転制御装置１００と車両コントローラ２００とを備える。本実施形態の運転制御装置１００は通信装置１１１を有し、車両コントローラ２００も図外の通信装置を有し、両装置は有線通信又は無線通信により互いに情報の授受を行う。

運転制御システム１０００は、センサ１と、ナビゲーション装置２と、読み込み可能な記録媒体に記録された地図情報３と、自車情報検出装置４と、環境認識装置５と、物体認識装置６と、運転制御装置１００と、車両コントローラ２００とを備える。各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。

センサ１は、自車両の周囲（前方、側方、後方の全周囲）の障害物の存在を含む走行環境に関する情報を検知する。センサ１は、カメラを含む。本実施形態のカメラは、例えばＣＣＤ等の撮像素子を備えるカメラである。本実施形態のカメラは自車両に設置され、自車両の周囲を撮像し、自車両の周囲に存在する対象車両を含む画像データを取得する。カメラは、自車両周囲の環境情報を認識するための装置であり、イメージセンサのみならず、超音波カメラ、赤外線カメラなどを含む。センサ１は、測距センサを含む。測距センサは、自車両と対象物との相対距離および相対速度を演算する。測距センサにより検出された対象物の情報は、プロセッサ１０に向けて出力される。測距センサとしては、レーザーレーダー、ミリ波レーダーなど（ＬＲＦ等）、ＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）ユニット、超音波レーダーなどの出願時に知られた方式のものを用いることができる。センサ１は、一又は複数のカメラ、測距センサを採用することができる。本実施形態のセンサ１は、カメラの検知情報と測距センサの検知情報など複数の異なるセンサ情報を統合し、もしくは合成することにより補完し、自車両周囲の環境情報とするセンサフュージョン機能を備える。このセンサフュージョン機能は、環境認識装置５や物体認識装置６やその他のコントローラやロジックに組み込まれるようにしてもよい。

対象物は、車線境界線、センターライン、路面標識、中央分離帯、ガードレール、縁石、高速道路の側壁、道路標識、信号機、横断歩道、工事現場、事故現場、交通制限を含む。対象物は、自車両以外の自動車（他車両）、オートバイ、自転車、歩行者を含む。対象物は、障害物を含む。障害物は、自車両の走行に影響を与える対象物である。センサ１は、少なくとも障害物に関する情報を検知する。

ナビゲーション装置２は、地図情報３を参照し、自車情報検出装置４により検出された現在位置から目的地までの走行レーン／経路を算出する。

地図情報３は、運転制御装置１００、車載装置、又はサーバ装置に設けられた記録媒体に読み込み可能な状態で記録される。地図情報３は、経路算出及び／又は運転制御に用いられる。地図情報３は、道路情報、施設情報、それらの属性情報を含む。道路情報及び道路の属性情報には、道路幅、曲率半径、路肩構造物、道路交通法規（制限速度、車線変更の可否）、道路の合流地点、分岐地点、車線数の増加・減少位置等の情報が含まれている。本実施形態の地図情報３は、いわゆる高精細地図情報である。高精細地図情報によれば、レーンごとの移動の軌跡（走行経路）を把握できる。高精細地図情報は、各地図座標における二次元位置情報及び／又は三次元位置情報、各地図座標における道路・レーンの境界情報、道路属性情報、レーンの上り・下り情報、レーン識別情報、接続先レーン情報を含む。

自車情報検出装置４は、自車両の状態に関する検知情報を取得する。自車両の状態とは、自車両の現在位置、速度、加速度、姿勢、車両性能を含む。これらは、自車両の車両コントローラ２００から取得してもよいし、自車両の各センサから取得してもよい。自車情報検出装置４は、自車両のＧＰＳ（Global Positioning System）ユニット、ジャイロセンサ、オドメトリから取得した情報に基づいて自車両の現在位置を取得する。自車情報検出装置４は、自車両の車速センサから自車両の速度・加速度を取得する。自車情報検出装置４は、自車両の慣性計測ユニット（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）から自車両の姿勢データを取得する。

環境認識装置５は、センサ１が取得した位置情報、自車両周囲の画像情報及び測距情報から得られた物体認識情報、及び地図情報に基づいて構築された環境に関する情報を認識する。環境認識装置５は、複数の情報を統合することにより、自車両の周囲の環境情報を生成する。物体認識装置６も、地図情報３を用いて、センサ１が取得した自車両周囲の画像情報及び測距情報を用いて、自車両周囲の物体の認識や動きを予測する。

車両コントローラ２００は、電子コントロールユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit)などの車載コンピュータであり、車両の運転を律する駆動機構２１０を電子的に制御する。車両コントローラ２００は、駆動機構に含まれる駆動装置、制動装置、および操舵装置を制御して、自車両を目標経路に従って走行させる。
駆動機構には、走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、動力伝達装置を制御する駆動装置、及び車輪を制動する制動装置などが含まれる。車両コントローラ２００は、アクセル操作及びブレーキ操作による入力信号、車両コントローラ２００又は運転制御装置１００から取得した制御信号に基づいてこれら駆動機構の各制御信号を生成し、車両の加減速を含む運転制御を実行させる。駆動機構２１０に制御情報を送出することにより、車両の加減速を含む運転制御を自律的に行うことができる。

車両コントローラ２００は、地図情報３が記憶するレーン情報、環境認識装置５が認識した情報、及び物体認識装置６で取得した情報の内の何れか一つ以上を用いて、自車両が走行経路（軌跡）に対して所定の横位置を維持しながら走行するように操舵装置の制御を行う。本明細書における走行経路は、自車両の走行する軌跡に対応する経路であり、道路、道路の上り／下り、道路の車線ごとに識別可能である。操舵装置は、ステアリングアクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等を含む。操舵装置は、車両コントローラ２００から取得した制御信号、又は運転者のステアリング操作により入力信号に基づいて車両の操舵制御を実行する。

以下、本実施形態の運転制御装置１００について説明する。運転制御装置１００は、自車両の運転を制御することにより、自車両の走行を支援する制御を実行する。

図１に示すように、本実施形態の運転制御装置１００は、プロセッサ１０を備える。
プロセッサ１０は、自車両の運転制御を実行させるプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、運転制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記録装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えるコンピュータである。本実施形態のプロセッサ１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。プロセッサ１０は、通信装置１１１を備える出力装置１１０を備え、各種の出力又は入力の指令、情報の読み込み許可又は情報提供の指令を車両コントローラ２００、各構成２－６へ送出する。プロセッサ１０は、センサ１、上述した各構成２－６、及び車両コントローラ２００と相互に情報の授受を行う。

プロセッサ１０は、目的地設定機能１２０と、経路プランニング機能１３０と、運転計画機能１４０と、運転可能ゾーン算出機能１５０と、経路算出機能１６０と、運転行動制御機能１７０と備える。本実施形態のプロセッサ１０は、上記各機能を実現する又は各処理を実行するためのソフトウェアと、上述したハードウェアとの協働により各機能を実行する。

プロセッサ１０の各機能の実現による制御手順の内容を図２に基づいて説明する。
図２のステップ１において、プロセッサ１０の目的地設定機能１２０は、自車情報検出装置４の検出結果に基づいて自車両の現在位置を取得する処理を実行させ、ステップＳ２において、自車両の目的地を設定する処理を実行させる。目的地はユーザが入力したものであってもよいし、予測されたものであってもよい。ステップ３において、経路プランニング機能は地図情報３を含む各種検出情報を取得する。ステップＳ４において、経路プランニング機能１３０は、目的地設定機能１２０が設定した目的地に対する走行経路を設定する。経路プランニング機能１３０は地図情報３や自己位置情報に加え、環境認識装置５や物体認識装置６から得られた情報を用いて、走行経路を設定する。この経路プランニング機能１３０は走行する道路を設定するが、道路に限らず、道路内において自車両が走行する車線を設定する。ステップＳ５において、運転計画機能１４０は、経路上の各地点における自車両の運転行動を計画する処理を実行させる。運転計画は、各地点における進行（ＧＯ）、停止（Ｎｏ-ＧＯ）といった運転行動が規定される。例えば、交差点を右折する場合では、停止線の位置で停止するのか否かの判定や、対向車線の車両に対する進行判定を実行する。ステップ６において、ステップ５で計画した運転行動を実行するために、運転可能ゾーン算出機能１５０は、地図情報３や自己位置情報に加え、環境認識装置５や物体認識装置６から得られた情報を用いて、自車両の周囲で走行可能な領域を算出する処理を実行する。ステップ７において、運転行動制御機能１７０は、自車両が走行する走行軌跡を算出する処理を実行させる。それに加えて、運転行動制御機能１７０は、走行軌跡に沿って走行する時の目標速度／減速度、目標加減速度、それらのプロファイルを決定する。なお、決定した目標速度／減速度、目標加減速度を、走行軌跡の算出処理にフィードバックして、車両の挙動及び車両の乗員が感じる動き（挙動）を抑制するように、走行軌跡を生成するようにしてもよい。決定した走行軌跡を目標速度／減速度、目標加減速度を算出する処理にフィードバックして、車両の挙動及び車両の乗員が感じる動き（挙動）を抑制するように、目標速度／減速度、目標加減速度を算出するようにしてもよい。ステップ８において、算出された走行軌跡を自車両に走行させる運転計画を立案する処理を実行させる。そして、ステップ９において、プロセッサ１０の出力装置１１０は、通信装置１１１を介して運転計画に基づく制御指令、制御指令値を車両コントローラ２００に出力し、各種アクチュエータである駆動機構２１０を動作させる。

図３は、制御指令を取得した車両コントローラ２００が実行する処理手順の概要を示す。本実施形態の運転制御システム１０００は、自律走行制御を実行する自律走行モードと、自律走行制御を実行しないでドライバの運転操作による手動走行モードとが選択可能とされている。たとえば、自律走行モードを選択することで自律走行制御の実行が開始され、自律走行モードの終了を選択することで自律走行制御が終了して手動走行モードに遷移する。また、自律走行制御の実行中に、ハンドル操作、ブレーキ操作又はアクセル操作といったドライバによる操作介入がされると、こうした手動操作を自律走行制御に対して優先する。
そのため、車両コントローラ２００には、自律運転階層からの指令値が入力される（ステップＳ１１）とともに、ドライバのマニュアル操作に基づく指令値も、並行して入力される（ステップＳ１２）。自律運転階層からの指令値としては、上述したプロセッサ１０からの指令値である。車両コントローラ２００は、プロセッサ１０からの指令値と、手動操作に基づく指令値とを調整し（ステップＳ１３）、縦力Ｆｘ及び横力Ｆｙを入力する（ステップＳ１４）。ステップＳ１３の調整は、たとえば手動操作を自律走行制御に対して優先するといった内容が定義される。そして、縦力Ｆｘ及び横力Ｆｙに基づいて、自車両が目標とする走行経路に追従して自律的に走行するように、車体の挙動が制御されるとともに（ステップＳ１５）、車輪の挙動が制御される（ステップＳ１６）。その結果、これらの制御に基づいて、車体の駆動機構２１０の駆動アクチュエータ、制動アクチュエータの少なくとも一方、必要に応じてステアリングアクチュエータが自律的に動作する（ステップＳ１７）。

本実施形態の運転制御装置１００は、操舵制御による横位置の移動の開始が可能な位置であり、自車両Ｖ１の前方の基準位置に横位置変更開始位置を設定し、横位置変更開始位置から障害物ＶＰを回避して、回避制御が完了する完了位置を算出する。
基準位置は、自車両Ｖ１の前端ＶＳ１から前方の距離Ｄ１に応じて設定される。本実施形態では、基準位置Ｖ０１に横位置変更開始位置が設定される。特に限定されないが、自車両Ｖ１の前端ＶＳ１からの距離Ｄ１を前方注視点距離に対応させ、基準位置Ｖ０１を前方注視点に対応させてもよい。また、横位置変更開始位置は、位置座標値によって定義される絶対位置として定義してもよいし、自車両Ｖ１を基準として設定された制御位置、例えば、自車両Ｖ１から所定距離だけ離隔した位置などの自車両Ｖ１の位置を基準として設定された相対的な位置として定義してもよい。この点については後述する。

完了位置は、横位置変更開始位置よりも、自車両Ｖ１が走行する走行経路（以下、単に「走行経路」ともいう。）の進行方向の前方に位置する。算出された回避制御の完了位置が所定の目標位置に属さないと判断された場合には、操舵制御（横位置の移動又は変更）が開始される前に、自車両Ｖ１の目標速度を減速させる運転計画を算出する処理を行う。完了位置は、横位置変更開始位置から障害物ＶＰを回避する回避軌跡を算出し、回避軌跡上に求めることができる。プロセッサ１０は、算出した回避軌跡において、障害物ＶＰの回避が完了したと判断できる位置を完了位置として求めることができる。障害物ＶＰの回避が完了したか否かの判断は、障害物ＶＰの占有領域よりも前方（図中＋Ｘ方向）に自車両Ｖ１が存在する、又は車線変更などにより障害物ＶＰの占有領域よりも側方（図中－Ｙ方向）に自車両Ｖ１が存在するという判断を用いることができる。

本実施形態の運転制御装置１００のプロセッサ１０は、センサ１から自車両Ｖ１の前方に存在する障害物に関する検知情報を取得し、その障害物を回避させるための回避制御を自車両Ｖ１に実行させる。本実施形態における回避制御においては、自車両Ｖ１に回避軌跡を走行させることで、障害物との間に所定のマージンを保持した状態（所定の距離だけ離隔した状態）で障害物を追い越して前進する。本実施形態における「前進」「前方」「前」は、自車両Ｖ１が走行する走行経路の進行方向を示す。回避軌跡は、運転制御における走行経路の一部を構成する。走行経路は、自車両Ｖ１の目的地に至る経路である。走行経路は、回避軌跡の前又は後に、これに連なる自車両Ｖ１を右左折させる転舵軌跡を含む経路であってもよいし、回避経路の後に、別の回避経路を含む経路であってもよい。

図４は、プロセッサ１０により実行される回避制御の制御手順を示すフローチャートである。本制御手順は、図２のステップＳ６に続けて実行される。プロセッサ１０は、障害物ＶＰの情報を取得する（ステップＳ１０１）。ここで取得する障害物ＶＰの情報は、自車両Ｖ１の走行に影響を与える障害物ＶＰの情報である。プロセッサ１０は、自車両Ｖ１の進行方向の前方（図中Ｘ方向）に存在し、回避対象となる障害物ＶＰを特定する（ステップＳ１０２）。プロセッサ１０は、特定された障害物ＶＰに関する検知情報を取得する。

プロセッサ１０は、センサ１の検知情報に基づいて自車両Ｖ１が回避すべき障害物ＶＰを検知した場合に、ステップＳ１０３以降の処理を行う。ステップＳ１０３において、プロセッサ１０は、予め定義された自車両Ｖ１の前方の基準位置よりも自車両Ｖの進行方向に沿って下流側（図中Ｘ方向）に、横位置を変更することにより障害物ＶＰを回避するための横位置変更（車線変更）に関する回避制御を開始する横位置変更開始位置を設定する。

図５（Ａ）に基準位置、横位置変更開始位置、完了位置の設定手法の一例を示す。同図に示すように、プロセッサ１０は、自車両Ｖ１の現在位置ＶＳ１よりも距離Ｄ１だけ前方の位置に基準位置Ｖ０１を設定する。特に限定されないが、プロセッサ１０は、自車両Ｖ１の車速に基づいて基準位置Ｖ０１を算出する。プロセッサ１０は、自車情報検出装置４から自車両Ｖ１の車速を取得し、自車両Ｖ１の車速に基づいて基準距離Ｄ１を算出し、自車両Ｖ１から進行方向の下流側に向かって、つまり、図中Ｘ方向に沿って基準距離Ｄ１の基準位置Ｖ０１を設定する。基準位置Ｖ０１は、図中Ｘ軸の値が共通する位置群である（Ｘ＝Ｖ０１）。基準位置Ｖ０１は、自車両Ｖ１の位置から自車両Ｖ１のドライバが注視する位置（前方注視点）までの距離（いわゆる前方注視点距離）に対応する。また、基準位置Ｖ０１は、自車両Ｖ１が緩やかな回避軌跡で障害物ＶＰを回避できる自車両Ｖ１と障害物ＶＰとの距離ともいえる。ここで、緩やかな回避軌跡とは、回避軌跡の曲線部分について、最大曲率半径が所定値以下、その平均値が所定値以下、曲率半径の変化率が所定値以上など、線形としての回避軌跡の変化量が大きいことを意味する。

なお、基準位置Ｖ０１は、車両制御の制御遅れや制御応答性を考慮して、自車両Ｖ１が将来のタイミングにおいて存在する位置（前進走行中は自車両の前方の位置）における制御量を設定するための制御目標位置である。この制御目標位置は、指令値を出力して実際に制御が実行され始める(制御が働き始める)までの時間に自車両Ｖ１が進む距離に依存するため、自車両Ｖ１の車速が高いほど、自車両Ｖ１に対する相対位置(相対距離)が大きくなり、自車両Ｖ１から離隔させた位置に設定される。例えば、予め決定された設定位置（絶対位置／座標定義位置）から制御を働かせるとした場合には、自車両Ｖ１の車速が高いほど、その決められた設定位置から手前に離隔させた位置から指令値を出力する必要があり、また車速が低いほど、決められた設定位置に近い位置で指令値を出力することができる。情報の伝達には時間を要するからである。一般的に、この基準位置Ｖ０１は、車速により変化する前方注視点を用いるが、本実施形態に関する基準位置Ｖ０１は必ずしも前方注視点に限られない。

一般に、車速が高いほど乗員は遠くを注視し、車速が低いほど乗員は近くを注視するという傾向がある。乗員の視点／注意力に応じて、回避制御が行われることが好ましいという観点から、プロセッサ１０は、自車両Ｖ１の車速が高いほど、長い基準距離Ｄ１（前方注視点距離）を設定し、自車両Ｖ１の車速が低いほど、短い基準距離Ｄ１（前方注視点距離）を設定する。
自車両Ｖ１から基準距離Ｄ１にある領域は、自車両Ｖ１の乗員にとって運転環境を認知しやすい領域である。特に限定されないが、基準距離Ｄ１は、自車両Ｖ１の車速（Ｖ［ｋｍ/s］）が高いほど高くなるように設定することができる。この関係は比例関係により定義されてもよいし、その他の増加関数により定義されてもよい。プロセッサ１０のＲＯＭ１２は、車速Ｖと基準距離Ｄ１との関係を定義するマップを記録する。プロセッサ１０は、自車情報検出装置４から車速Ｖの情報を取得し、マップを参照して車速Ｖに応じた基準距離Ｄ１を算出する。

また、基準距離Ｄ１は、自車両Ｖ１の指令に対する応答必要時間を考慮して決定されることが好ましい。応答必要時間とは運転操作による指令の入力から動作までの時間である。例えば、反応必要時間は、操舵指令の入力から車両の横位置が変化するまでの時間である。反応必要時間は、駆動制御に要する時間、通信に要する時間、指令が実行されるまでの時間などを加算した時間である。これにより、車両性能を考慮した基準距離Ｄ１を設定することができる。
上述したように、自車両Ｖ１から基準距離Ｄ１にある領域は、自車両Ｖ１の乗員にとって運転環境を認知しやすい領域であるため、運転制御装置１００は、基準距離Ｄ１だけ先の地点における運転の制御指令を、現時点で出力することがある。このように、離隔した位置における運転の制御指令を先んじて出力することにより、回避軌跡の変化量を低減することができる。

基準位置Ｖ０１を決定した後、同ステップＳ１０３において、プロセッサ１０は、基準位置Ｖ０１よりも自車両Ｖ１の進行方向に沿って下流側（図中Ｘ方向）に、障害物ＶＰを回避するための回避制御を開始する横位置変更開始位置ＳｔＰ１を設定する。回避軌跡ＲＴ１１は、回避制御の実行が開始される、横位置変更開始位置ＳｔＰ１から、障害物ＶＰを回避する経路（障害物ＶＰの側方の経路）を辿り、完了位置ＥｄＰ２に至る経路である。回避軌跡ＲＴ１１は、自車両Ｖ１の目的地に至る走行経路ＲＴ１の一部を構成する。

ステップＳ１０４において、プロセッサ１０は、予め記録されている回避条件を取得する。回避条件は、予め定義され、少なくとも一時的に記録できる記録媒体に格納される。特に限定されないが、回避条件は、回避軌跡と障害物ＶＰとの位置関係（マージン）、回避軌跡の最小曲率半径の下限／最大曲率の上限、目標速度、目標加速度、目標横移動速度、及び／又は目標横移動加速度などの目標とする移動速度又はその範囲、移動速度の制限値を含む。
上記回避条件における速度、加速度、横移動速度、横移動加速度は、自車両Ｖ１と障害物ＶＰとの距離、道路の曲率、道路幅、現在の速度、運転制御の対象となる自車両Ｖ１の車種（運転性能）に応じて設定される。

ステップＳ１０５において、プロセッサ１０は、予め規定された回避条件に従い、回避制御における横位置変更開始位置ＳｔＰ１から、障害物ＶＰを回避して完了位置に至る回避軌跡ＲＴ１１を算出する。プロセッサ１０は、横位置変更開始位置ＳｔＰ１から横位置の変更を開始して、回避条件において予め設定されている最小曲率半径（最小回転半径）、自車両Ｖ１に発生する許容横加速度の上限値に基づいて自車両Ｖ１が障害物ＶＰの側方（隣接する車線）へ移動する回避軌跡の算出を試みる。回避軌跡は、自車両Ｖ１が走行中のレーンＬＮ０１の横位置変更開始位置ＳｔＰ１から、隣接するレーンＬＮ０２へ横位置を－Ｙ方向に移動させることにより車線変更し、障害物ＶＰの側方へ移動する軌跡である。回避軌跡の算出手法は特に限定されず、出願時において知られた車両の移動軌跡（運転軌道）の算出手法を適宜に用いることができる。

ステップＳ１０６において、プロセッサ１０は、回避軌跡における完了位置を算出する。完了位置は、自車両Ｖ１が障害物ＶＰの回避が完了したと判断できる位置である。障害物ＶＰの回避は、自車両Ｖ１の車幅方向／レーン幅方向の横位置が、障害物ＶＰの存在する横位置と異なる状態を経て実現される。このため、完了位置は、自車両Ｖ１と障害物ＶＰとの車幅方向／レーン幅方向（横方向：図中Ｙ方向）の距離が所定値以上である位置と定義できる。自車両Ｖ１と障害物ＶＰとの車幅方向の距離（横位置：図中Ｙ方向の距離）が所定値以上であれば、自車両Ｖ１は障害物ＶＰを回避した状態であると判断できる。

ステップＳ１０７において、プロセッサ１０は、完了位置を評価するための目標位置を設定する。目標位置は、一の座標点（Ｘ，Ｙ）によって特定された地点であってもよいし、Ｘ方向における範囲(座標値域)が限定された領域であってもよいし、Ｙ方向における範囲(座標値域)が限定された領域であってもよいし、Ｘ方向の領域及びＹ方向の領域が定義された領域であってもよい。

目標位置の設定手法は特に限定されないが、図５（Ａ）に示すように、自車両Ｖ１が隣接するレーンを通過することにより、前方の障害物ＶＰを回避する場合には、完了位置は障害物ＶＰが存在するレーンＬＮ０１に隣接するレーンＬＮ０２との位置関係、例えば自車両Ｖ１の全部又は所定の部位がレーンＬＮ０２に属した状態であると判断してもよい。自車両Ｖ１の基準位置が隣接レーンＬＮ０２の略中央に属した場合として定義してもよい。自車両Ｖ１と障害物ＶＰの存在するレーンＬＮ０１に隣接するレーンＬＮ０２に中央に移動していれば、自車両Ｖ１と障害物ＶＰとの横位置は重複せず、自車両Ｖ１は障害物ＶＰを回避した状態であると言える。図５（Ａ）に示す例では、自車両Ｖ１は完了地点ＥｄＰ１において障害物ＶＰを回避した状態と判断できる。図５（Ｂ）に示す例では、自車両Ｖ１は完了地点ＥｄＰ２において障害物ＶＰを回避した状態と判断できる。

本実施形態のプロセッサ１０は、完了位置の横位置（Ｙ座標）のみではなく、完了位置の縦位置（Ｘ座標）の位置も取得する。完了位置の縦位置は、自車両Ｖ１の進行方向に沿う位置である。完了位置の横位置は、自車両Ｖ１が障害物ＶＰを回避したか否かの判断において参照され、完了位置の縦位置は、自車両Ｖ１が障害物ＶＰを回避したタイミングの判断において参照される。

本実施形態の目標位置の自車両Ｖ１の進行方向に沿う第１位置は、障害物ＶＰの進行方向に沿う２つの位置（縦位置：図中Ｘ座標値）に基づいて特定される領域（範囲）である。目標位置の縦位置の領域（範囲）を障害物ＶＰの縦位置に基づいて設定することにより、自車両Ｖ１が回避対象とする障害物ＶＰの位置に応じて目標位置を設定し、この目標位置に応じて完了位置を設定できる。その結果、自車両Ｖ１が障害物ＶＰの回避を完了するタイミングを適切に設定することができる。これにより、自車両Ｖ１に対する障害物ＶＰの位置に応じた完了位置を有する回避軌跡を算出できる。

特に限定されないが、目標位置の第１位置は、進行方向に沿う障害物ＶＰの位置よりも上流側であることが好ましい。プロセッサ１０は、目標位置の第１位置を、進行方向に沿う障害物ＶＰの位置よりも下流側に設定しないようにしてもよい。目標位置の第１位置を、進行方向に沿う障害物ＶＰの位置よりも上流側に設定することにより、障害物ＶＰの手前で自車両Ｖ１は横位置の変更（車線変更）を完了することができる。回避制御を早いタイミングで完了させることができる。また、回避制御を早めに実行することにより、緩やかな（曲率変化量の小さい）回避軌跡で障害物ＶＰを回避することができる。目標位置の第１位置は、進行方向に沿う障害物ＶＰの側方に設定されてもよい。

領域として設定された目標位置Ｋの一例を図５（Ａ）に示す。本実施形態のプロセッサ１０は、目標位置Ｋの進行方向に沿う第１位置を、進行方向に沿って上流側に位置する障害物ＶＰの後端部ＶＰｒを基準とし、そこから、進行方向の上流側(進行方向の逆側、自車両Ｖ１側)に第１閾値ＤＸ以下の距離にある位置(領域)として設定する。目標位置Ｋを障害物ＶＰの後端部ＶＰｒから所定距離ＤＸの範囲に設定することにより、自車両Ｖ１は、障害物ＶＰよりも上流側で回避制御（横位置の変更）を完了させることができる。また、障害物ＶＰよりも上流側で回避しつつ、自車両Ｖ１からの距離を最大に確保できるので、自車両Ｖ１は緩やかな（変化量の小さい）回避軌跡に従って移動できる。回避制御における自車両Ｖ１の車両姿勢の変化量も抑制できるので、安定した走行で障害物ＶＰを回避できる。

また、プロセッサ１０は、自車両Ｖ１の横移動速度、自車両Ｖ１が走行するレーンの車線幅、及び障害物ＶＰと自車両Ｖ１が走行する車線との距離のうちの何れか一つ以上の情報に基づいて第１位置を設定することができる。上述したように、障害物ＶＰの上流側で横位置の変更処理（回避制御）を完了しておくことが好ましいものの、障害物ＶＰに対して路幅が広く自車両Ｖ１の横移動速度が小さくて済む場合、自車両Ｖ１が走行するレーンの車線幅が広い場合、又は路肩に寄った状態で障害物ＶＰが停止しているため障害物ＶＰと自車両Ｖ１が走行する車線との距離が大きい場合などは、目標位置が障害物ＶＰに接近しても問題が無い場合がある。このような場合は、図５（Ｂ）に示すように、自車両Ｖ１の進行方向に沿って下流側に拡大された目標位置Ｋ２を設定してもよい。図５（Ｂ）に示す例では、障害物ＶＰの後端部ＶＰｒから下流側に距離ＤＸｄの長さを有し、後端部ＶＰｒから上流側に距離ＤＸｕの長さを有する目標位置Ｋを設定してもよい。この処理は、まず図５（Ａ）に示す目標位置Ｋを設定してから、車両Ｖ１の横移動速度、自車両Ｖ１が走行するレーンの車線幅、及び障害物ＶＰと自車両Ｖ１が走行する車線との距離のうちの何れか一つ以上の情報に基づいて目標位置Ｋ補正して、目標位置Ｋ２を算出してもよい。

図５（Ｂ）に示すように、横移動速度ＲＸを考慮して、障害物ＶＰから距離Ｔｈだけ離隔させた位置となるように目標位置Ｋ２を設定してもよい。これにより、自車両Ｖ１と障害物ＶＰが干渉する可能性を低減させることができる。

このように、自車両Ｖ１の横移動速度、自車両Ｖ１が走行するレーンの車線幅、及び障害物ＶＰと自車両Ｖ１が走行する車線との距離などの実際の交通状況において、回避軌跡の完了位置（目標位置）を進行方向の下流側にシフトすることが可能である場合には、完了位置（目標位置）を進行方向の下流側（進行方向側）にシフトさせることにより、回避軌跡の距離を確保することができる。これにより、自車両Ｖ１は緩やかな（変化量の小さい）回避軌跡に従って移動できる。回避制御における自車両Ｖ１の車両姿勢の変化量も抑制できるので、安定した走行で障害物ＶＰを回避できる。

本実施形態の目標位置は、自車両Ｖ１の走行するレーンの路幅に沿う第２位置（横位置：図中Ｙ座標値）によって定義される。上述したように、障害物ＶＰの回避が完了したと判断するためには、自車両Ｖ１の横位置（横方向の占有領域）が障害物ＶＰの横位置（横方向の占有領域）と重複しないことが必要である。つまり、共通するＸ座標において、自車両Ｖ１の横位置（横方向の占有領域）のＹ座標が、障害物ＶＰの横位置（横方向の占有領域）のＹ座標と共通する値を持たないことが必要である。プロセッサ１０は、自車両Ｖ１が走行する路幅に沿う目標位置の第２位置（横位置：図中Ｙ座標値）を、回避軌跡側の障害物ＶＰの側面から第２閾値以上離隔した第２範囲に存在する位置と定義する。障害物ＶＰが他車両である場合には障害物ＶＰの側面はサイドドアの位置となる。図５（Ａ）（Ｂ）に示すように、目標位置Ｋ及び目標位置Ｋ２は、障害物ＶＰの側方からＹ方向に沿ってＤＹだけ離隔している。
目標領域Ｋ及びＫ２を障害物ＶＰから所定距離ＤＹだけ離隔させることにより、自車両Ｖ１に障害物ＶＰを回避させることができる。

プロセッサ１０は、障害物ＶＰの外縁のうち回避軌跡と最も接近する位置と、回避軌跡を走行する自車両Ｖ１の位置との距離に基づいて第１位置及び／又は第２位置を設定する。プロセッサ１０は、障害物ＶＰの外縁（外形）のうち回避軌跡と最も接近する位置と、回避軌跡を走行する自車両Ｖ１の位置との距離に基づいて第１位置又は第２位置を定義する。完了位置に至る自車両Ｖ１と障害物ＶＰとの干渉を防止する観点から、障害物ＶＰのうち自車両Ｖ１と最も接近する部分（位置）に着目して第１位置又は第２位置を定義する。障害物ＶＰが駐車車両である場合には、車両の後端のセンターライン側の位置（図５（Ａ）（Ｂ）に示す例では車両の後端の右端部）が、最も自車両Ｖ１に接近する可能性がある。この点を基準として障害物ＶＰに対して目標位置を定義する領域Ｋ、Ｋ２との離隔距離（マージン）を設定し、目標位置の第１位置を設定する。これにより、設定された目的位置Ｋ、Ｋ２に基づいて回避軌跡の完了位置をコントロールしつつも、完了位置に至る自車両Ｖ１と障害物ＶＰとの干渉を防止することができる。この結果、障害物ＶＰを確実に回避しつつ、回避を完了させるタイミングをコントロールすることができる。最も自車両Ｖ１に接近する点を基準として障害物ＶＰに対して目標位置を定義する領域Ｋ、Ｋ２との離隔距離（マージン）を設定して、目標位置の第２位置を設定することにより、自車両Ｖ１と障害物ＶＰとの干渉を防止するという上記効果を奏する。

ステップＳ１０７において目標位置が設定されたら、ステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８において、回避軌跡の完了位置が、障害物ＶＰの位置に基づいて定義された所定の目標位置に属するか否かを判断する。完了位置が目標位置に属するとは、完了位置が目標位置に一致する場合のみならず、目標位置として定義された範囲（値域）に含まれる場合をも含む。完了位置が面（領域）で定義される場合には、完了位置が目標位置に属する場合とは、完了位置が目標位置に含まれる場合、完了位置と目標位置に重複部分がある場合である。目標位置は、回避制御のタイミングを制御するために設定された位置であり、目標位置に回避軌跡の完了位置が属する場合には、適切なタイミングで回避制御が実行されることが期待できる。ステップＳ１０８において、完了位置が障害物ＰＶの位置に基づいて定義された所定の目標位置Ｋに属すると判断された場合には、ステップＳ１２１へ進み、プロセッサ１０は、ステップＳ１０５において算出された回避軌跡に従う運転計画を生成する。プロセッサ１０は、完了位置が、障害物ＶＰの位置に基づいて定義された所定の目標位置に属すると判断された場合には、操舵制御の開始前に自車両を減速させる減速制御を含まない運転計画を算出する。回避制御の完了位置が目標位置に属すると判断された場合においては、操舵制御の開始前に減速制御を行わずに、算出された回避軌跡に従い、車両位置及び車両姿勢の変化が小さく緩やかな動きで、自車両Ｖ１に障害物ＶＰを回避させることができる。

他方、ステップＳ１０８において、完了位置が障害物ＰＶの位置に基づいて定義された所定の目標位置Ｋに属さないと判断された場合には、ステップＳ１０９へ進む。ステップＳ１０９において、プロセッサ１０は、自車両Ｖ１を減速させるための減速値を算出する。減速値を算出した後、ステップＳ１２１へ進み、プロセッサは、ステップＳ１０９において算出された減速値に基づく減速を伴う運転計画を生成してもよい。減速制御は、操舵制御（横位置の変更開始）の前に実行される。

ステップＳ１０９において減速値を算出した後、ステップＳ１２１又はステップＳ１１０に進むことができる。ステップＳ１０９からステップＳ１２１に進む処理例を先に説明する。ステップＳ１２１においては、ステップＳ１０９において算出された減速値に基づいて、回避軌跡を算出し、回避軌跡に従う運転計画を生成する。生成された運転計画において、プロセッサ１０は、車両コントローラ２００に自車両Ｖ１を減速させる制御を実行させる。

ここで、減速制御について説明する。
図６（Ａ）は、自車両Ｖ１の前方に障害物ＶＰが検出され、自車両Ｖ１が回避軌跡ＲＴ１１に沿って移動することにより、障害物ＶＰを回避する場合を示す。プロセッサ１０は、回避制御が実行される際に、自車両Ｖ１の現在位置の前方に基準位置Ｖ０１に横位置変更開始位置ＳｔＰ１を設定する。プロセッサ１０は、回避条件に従うことを条件に、横位置変更開始位置ＳｔＰ１から障害物ＶＰを回避する（障害物ＶＰから所定距離だけ離隔した位置を通る）回避軌跡ＲＴ１１を算出する。回避軌跡ＲＴ１１上の完了位置ＥｄＰ１を算出する。本例の完了位置ＥｄＰ１は、回避軌跡ＲＴ１１上の点であって、隣接するレーンＬＮ０２の略中央に位置する。自車両Ｖ１の車幅方向の位置が障害物Ｖ１から所定距離以上となった位置であり、障害物Ｖ１が自車両Ｖ１の前方には存在しない状態である。図６（Ａ）に示す回避経路ＲＴ１における完了位置ＥｄＰ１は、設定された目標位置Ｋ（領域Ｋ）に属さない。このため、プロセッサ１０は自車両Ｖ１の減速制御を行うため、減速値を算出する。減速値は、ある地点における目標速度であってもよいし、ある地点において停止させるための減速度であってもよいし、指定された一又は複数の所定の減速度であってもよい。

本実施形態において、減速するタイミング、つまり、減速指令を実行するタイミングは、少なくとも操舵制御の開始前である。操舵制御の開始前に一度でも減速制御が実行されればよい。操舵制御の開始前における減速制御は、自車両Ｖ１の現在位置から横位置変更開始位置ＳｔＰ１に至る区間の何れかの地点、自車両Ｖ１の現在位置ＶＳ１から所定距離の区間において減速してもよいし、自車両Ｖ１の現在位置から横位置変更開始位置ＳｔＰ１に至る区間に含まれる一又は複数の副区間のうちの何れか一つ以上の副区間(サブセクション)において行うことができる。

もちろん、操舵制御の開始前における減速制御が実行された後、つまり、操舵制御の開始後に減速制御を実行してもよい。再度の減速制御は、横位置変更開始位置ＳｔＰ１から完了位置ＥｄＰ１に至る区間の何れかの地点又は、回避軌跡ＲＴ１１上の何れか一つ又は二つ以上の地点、回避軌跡ＲＴ１１上の一の区間、又は回避軌跡ＲＴ１１上の複数の区間、又は横位置変更開始位置ＳｔＰ１から所定距離の区間において減速してもよい。各区間は、距離によって定義してもよいし、位置によって定義してもよいし、タイミング（通過時刻）によって定義してもよい。

「減速をする」という制御の内容／手法は限定されることなく、プロセッサ１０は、各地点又は各区間における目標速度を低い値に変更する、又は各地点において設定した減速度に応じて自車両Ｖ１を減速させてもよい。プロセッサ１０は、図６（Ｂ）に示す減速後の回避軌跡ＲＴ２１に含まれる各地点における目標速度（又は走行速度）の積分値が、図６（Ａ）に示す減速前の回避軌跡ＲＴ１１における各地点における目標速度の積分値よりも低い値となるように、減速制御を行ってもよい。図６（Ｂ）に示す減速後の回避軌跡ＲＴ２１の各区間（Ｌ1S，Ｌ1e）に含まれる各地点における目標速度（又は走行速度）の積分値が、図６（Ａ）に示す減速前の回避軌跡ＲＴ１１の各区間（Ｌ0S，Ｌ0e）における各地点における目標速度の積分値よりも低い値となるように、減速制御を行ってもよい。積分対象となる区間は任意に設定できる。
操舵制御が開始されるタイミングよりも前、横位置変更開始位置ＳｔＰ１よりも自車両Ｖ１の走行経路の進行方向側の位置において、減速制御が一度でも行われればよい。横位置変更開始位置ＳｔＰ１から自車両Ｖ１が完了位置ＥｄＰ１に到達するまでの間に一回又は複数回の減速制御を行うことができる。減速制御は、所定周期で行ってもよいし、ランダムに行ってもよいし、連続して行ってもよいし、又は不連続に行ってもよい。

減速制御には、一時的な停止、つまり速度がゼロの状態を含む。例えば、自車両が走行する走行経路の車線幅が狭く、減速の程度が大きく、速度がゼロに漸近する状態を含む。
プロセッサ１０は、減速制御において、自車両Ｖ１が走行する車線と隣接する他の車線の存在する方向に向くように、自車両Ｖ１の姿勢を制御する姿勢制御を含む運転計画を算出する。
運転計画は、減速制御とともに姿勢制御を含む。姿勢制御は、操舵量により制御することができる。減速時において自車両Ｖ１が隣接する他の車線の方向に向く姿勢であることにより、減速から加速に転じた場合に、障害物ＶＰの側方を走行する経路を早期に開始できる。
特に、減速制御における速度がゼロから所定値の低速又は一時停止（速度がゼロ）をする場合には、自車両Ｖ１の姿勢が、障害物ＶＰを回避するために向かう隣接する他の車線の方向に向かせる姿勢制御を運転計画に含ませることが好ましい。

減速の手法は特に限定されないが、プロセッサ１０は、障害物ＶＰよりも自車両Ｖ１に近い位置に仮想停止目標地点Ｐ１を設定し、仮想停止目標地点Ｐ１で自車両Ｖ１を停止させる場合の減速度で自車両Ｖ１を減速させる。仮想停止目標地点Ｐ１は、障害物ＶＰの後端部ＶＰｒよりも上流側に設定されることが好ましい。これにより、障害物ＶＰに接近する前に自車両Ｖ１の速度を低減させ、異なる回避軌跡ＲＴ１１を算出することができる。

プロセッサ１０は、回避条件において定義された制動減速度以下の減速度により自車両Ｖ１を減速させることができる。上限値として定義された制動減速度は、回避条件としてプロセッサ１０のＲＯＭ１２又はＲＡＭ１３が記録してもよいし、自律運転用のプロファイルとともに車両コントローラ２００に記録させてもよい。制動減速度以下の減速度により、自車両Ｖ１を減速させるので、車両挙動が大きく変動することを防止できる。

図６（Ａ）に示すように、完了位置ＥｄＰ１が目標位置Ｋに属さないと判断された場合において、自車両Ｖ１を減速させると、図６（Ａ）に示す回避軌跡ＲＴ１１は、図６（Ｂ）に示す回避軌跡ＲＴ２が算出される。
一例ではあるが、図６（Ａ）に示すように、自車両Ｖ１の現在位置ＶＳ１から横位置変更開始位置ＳｔＰ１に至る区間ＬOSの目標車速はＶ0であり、区間ＬOSの通過所要時間がＴαであり、横位置変更開始位置ＳｔＰ１から完了位置ＥｄＰ１に至る区間ＬOeの目標車速がＶ0であり、区間ＬOeの通過所要時間がＴβであったとする。目標速度Ｖ0をこれよりも低い目標速度Ｖ1に変更して回避軌跡の算出処理を再度行う。再度の算出処理により、図６（Ｂ）に示す回避軌跡ＲＴ２１を得る。図６（Ｂ）に示すとおり、速度を減じて算出された回避軌跡ＲＴ２１は、自車両Ｖ１の現在位置ＶＳ１から横位置変更開始位置ＳｔＰ２に至る区間Ｌ1Sの目標車速はＶ1となり、区間Ｌ1Sの通過所要時間はＴα´となり、横位置変更開始位置ＳｔＰ２から完了位置ＥｄＰ２に至る区間Ｌ1eの目標車速はＶ1となり、区間Ｌ1eの通過所要時間はＴβ´となる。

つまり、減速後の回避軌跡に関し、図６（Ｂ）に示された自車両Ｖ１の現在位置ＶＳ2から横位置変更開始位置ＳｔＰ２に至る区間の長さＬ1S、横位置変更開始位置ＳｔＰ２から完了位置ＥｄＰ２に至る区間の長さＬ1ｅ、これらを含む回避軌跡ＲＴ２１の長さＬ1は、いずれにおいても、図６（Ａ）に示す自車両Ｖ１の現在位置ＶＳ１から横位置変更開始位置ＳｔＰ１に至る区間の長さＬ0S、横位置変更開始位置ＳｔＰ１から完了位置ＥｄＰ１に至る区間の長さＬ0ｅ、これらを含む回避軌跡ＲＴ１１の長さＬ0よりも短い。

図６（Ａ）（Ｂ）に示すように、操舵制御の開始前に減速制御を実行することにより、現在位置ＶＳ2から横位置変更開始位置ＳｔＰ２に至る区間の長さＬ1S、横位置変更開始位置ＳｔＰ２から完了位置ＥｄＰ２に至る区間の長さＬ1ｅ、これらを含む回避軌跡ＲＴ２１の進行方向に沿う長さＬ1のいずれも短縮することができる。

これにより、横位置の変更が完了する完了位置ＥｄＰ２が、自車両Ｖ１の進行方向に沿う上流側に位置する回避軌跡を算出することができる。つまり、横位置の変更（車線変更）を伴う回避制御の完了タイミングを早めることができる。
また、横位置の変更を開始する横位置変更開始位置ＳｔＰ２が、自車両Ｖ１の進行方向に沿う上流側に位置する回避軌跡を算出することができる。つまり、回避制御において重要な横位置の変更（車線変更）の開始の完了タイミングを早めることができる。

本実施形態のプロセッサ１０は、回避軌跡を算出するにあたり、自車両Ｖ１を減速させた場合に算出される回避軌跡ＲＴ２１の長さが、自車両Ｖ１を減速させる前に算出される回避軌跡ＲＴ１１の長さよりも短くなるように回避軌跡ＲＴ１１を補正し、補正後の相対的に距離が短い回避軌跡ＲＴ２１を得る。これにより、回避軌跡ＲＴ２１の長さを短縮することができ、上記効果を得られる。プロセッサ１０は、算出された回避軌跡ＲＴ２１に基づいて運転計画を算出する。

ところで、自車両Ｖ１が走行中のレーン前方に存在する障害物ＰＶを回避して前進するためには、一度、横位置を変更して、障害物ＰＶを回避する必要がある。障害物ＰＶを基準とする距離やリスク領域の外側を走行する回避制御を行う際に、適用される車線変更の曲率の上限が低い、つまりカーブの緩やかな軌跡で障害物ＶＰを回避することを前提とすることがある。実際の走行環境においては、カーブの緩やかな軌跡で障害物ＶＰを回避できる余裕が無いことがある。このような場合に、回避軌跡が算出できなかったことをトリガとして、回避軌跡を再度求めるという処理が行われることがある。回避軌跡が算出できなかったという状況に遭遇してから回避軌跡を求める場合には、その回避軌跡のカーブの曲率は大きなものとなり、曲率の変化量も大きいものとなる。運転を許可する条件を充足しないことを理由として、結局は、停止制御をせざるを得ないという結果になることがある。この場合には、自車両Ｖ１は、障害物ＶＰを回避するというタスクを実行することができず、その後に続く右左折の運転計画も一時的ではあるが断念せざるを得ない。

自律運転の制御指令は、現在位置から所定距離だけ離隔した位置に対して出力される。このため、障害物ＶＰを回避するための回避制御は、障害物ＶＰの位置よりも上流側で出力される。自車両Ｖ１と障害物ＶＰとの間に十分な距離がとれない状態において、現在位置から所定距離だけ離隔した位置（例えば、前方注視点）に対する指令値が出力されることを前提とすると、横位置の変化量の大きい（緩やかではない）回避軌跡が算出される。

これに対し、本実施形態の運転制御装置１００は、横位置の変更処理／車線変更処理を早めのタイミングで実行するために、基準位置よりも前方の横位置変更開始位置から回避条件を充足する回避軌跡を算出し、障害物ＶＰの回避が完了した完了位置が目標位置であるか否かの評価に基づいて、操舵制御の開始前に自車両Ｖ１の速度を減じるので、早いタイミングで回避制御の可否を判断し、さらに、回避制御における横位置変更のタイミングを早めることができる。結果として、回避制御の完了のタイミングも早めることができる。現実の運転環境においては、他車両の動き、センサ１の検知環境などにより、障害物ＶＰの検知情報を早期かつ正確に取得できないこともある。そのような場合であっても、回避制御の完了のタイミングも早めることができ、運転計画を着実に実行することができる。
また、自車両Ｖ１の速度を減じる（停止を含む）ので、十分な余裕領域が確保できない状況においても、緩やかな回避軌跡で障害物ＶＰを回避できる。障害物ＶＰとの間に十分な距離がとれない状態で、前方注視点（現在位置から所定距離だけ離隔した位置）に対する指令値が出力される場合であっても、横位置の変化量を大きくすることなく、緩やかな回避軌跡で障害物ＶＰを回避できる。

ここで「横位置変更開始位置」に関する説明をする。
本実施形態では、自車両Ｖ１の現在位置を基準とする「基準位置Ｖ０１」に「横位置変更開始位置」を設定する。図７は、自車両Ｖ１の前端Ｖ１Ｓから前方の距離Ｄ１に応じて設定される基準位置Ｖ０１の一例を示す。図７に示す基準位置Ｖ０１までの距離は距離Ｄ１である。前述したように、本例では、距離Ｄ１を前方注視点距離に対応させ、基準位置Ｖ０１を前方注視点に対応させてもよい。

上述したように、障害物ＶＰを回避するための横位置制御を開始する横位置変更開始位置は、位置座標値によって定義される絶対位置として定義されてもよいが、自車両Ｖ１を基準として設定された制御位置、例えば、自車両Ｖ１から所定距離だけ離隔した位置などの自車両Ｖ１の位置を基準として設定された相対的な位置として定義してもよい。
本実施形態では、障害物ＶＰの回避制御を開始する横位置変更開始位置は、回避制御における制御指令値が設定される制御目標位置とすることができる。制御目標位置は、走行する自車両Ｖ１の制御上の時空間座標に基づいて設定できる。回避制御においては、自車両Ｖ１の走行位置を現在位置から実行される制御指令によって追跡することができる。つまり、ある制御目標位置における自車両Ｖ１の存在／通過タイミング及び存在位置が特定され、その制御目標位置において新たな制御指令が実行される。

図７には、基準位置Ｖ０１に設定された横位置変更開始位置Ｓｔｒを示す。横位置変更開始位置Ｓｔｒは、車両制御の制御遅れや制御応答性を考慮して、自車両Ｖ１が将来のタイミングにおいて存在する位置（前進走行中又は自車両の前方の位置）における制御量を設定するための制御目標位置（の一つ）である。自車両Ｖ１の位置に対する制御目標位置は、指令値を出力して実際に制御が実行され始める(制御が働き始める)までに自車両Ｖ１が進む距離に依存するため、自車両Ｖ１の車速が高いほど、自車両Ｖ１に対する相対位置(相対距離)が大きくなり、自車両Ｖ１から離隔させた位置に設定される。例えば、予め決定された設定位置（絶対位置／座標定義位置）から制御を働かせるとした場合には、自車両Ｖ１の車速が高いほど、その決められた設定位置から手前に離隔させた位置から指令値を出力する必要があり、また車速が低いほど、決められた設定位置に近い位置で指令値を出力することができる。指令の伝達及び実行には時間を要するからである。一般的に、この第２位置Ｐ２は、車速により変化する前方注視点を用いるが、本実施形態に関する第２位置Ｐ２は必ずしも前方注視点に限らない。

図７に示す例において、自車両Ｖ１の位置を基準として、制御位置としての制御目標位置ＣＴ０～ＣＴ６（ｎ）を設定することができる。各制御目標位置ＣＴｎには、回避制御における制御指令値が対応づけて設定される。回避制御を一つの制御群とすれば、制御目標位置ＣＴｎのうち、横位置の制御が開始される制御目標位置ＣＴ０が横位置変更開始位置Ｓｔｐである。
本実施形態のように、横位置変更開始位置Ｓｔｐを、自車両Ｖ１の位置の変化に応じて相対的に決定される制御目標位置ＣＴｎとして設定することにより、運転制御指令の出力、受信、又は実行の遅れを抑制することができ、運転制御指令の連続性を担保することができる。これにより、実行される回避制御を適時に開始し、滑らかな（適切に連続した）運転動作を実行することができる。

本実施形態の運転制御方法においては、基準位置Ｖ０１を、回避制御における制御指令値が設定される制御目標位置ＣＴｎとすることができる。基準位置Ｖ０１に設定される横位置変更開始位置Ｓｔｐは、自車両Ｖ１の運転制御の観点から設定される。これにより、実際に回避制御を実行した場合に、制御が完了できる位置を正確に算出（予測）することができ、自車両Ｖ１が障害物ＶＰを回避して回避制御が完了できるかどうかを正確に判断できる。

また、本実施形態の運転制御方法において、制御目標位置ＣＴｎは、自車両Ｖ１の位置を基準として設定され、自車両Ｖ１の車速が高いほど、自車両Ｖ１の位置に対する相対距離が大きくなるように設定する。自車両Ｖ１の位置に対する制御目標位置は、指令値を出力して実際に制御が実行され始める(制御が働き始める)までに自車両Ｖ１が進む距離に依存する。そのため、自車両Ｖ１の車速が高いほど、自車両Ｖ１に対する相対位置の差（距離）を大きく設定し、自車両Ｖ１から離隔させた位置に制御目標位置を設定する。このため、自車両Ｖ１の車速を考慮したうえで、回避制御が完了できるか否かを正確に判断できる。

以上において、ステップＳ１０８からステップＳ１２１へ遷移する処理を説明した。以下において、ステップＳ１０９からステップＳ１０９以降へ遷移する処理を説明する。
本実施形態のプロセッサ１０は、ステップＳ１０９において減速値を算出し、その減速値を用いて運転制御をすることも可能であるが、減速値が適切であるか否か、つまり、その減速値によって自車両Ｖ１を減速させることにより、回避軌跡の完了位置が目標位置に属するのか否かを確認し、確認された減速値を用いて運転制御を実行することもできる。

本実施形態のプロセッサ１０は、自車両Ｖ１の目標速度を第１目標速度に減速させた場合の第１補正回避軌跡を算出し、第１補正回避軌跡の完了位置が、目標位置に属すると判断された場合には、第１補正回避軌跡に従って自車両Ｖ１を走行させる運転計画を算出する。他方、第１補正回避軌跡の完了位置が、目標位置に属さないと判断された場合には、自車両Ｖ１を第１目標速度よりも低い第２の目標速度に減速させる運転計画を算出する。
本実施形態のプロセッサ１０は、減速後の目標速度に基づいて補正された回避軌跡の完了位置が目標位置に属するまで適切な減速度を探求し、完了位置が目標位置に属する目標速度における回避軌跡が得られたとき、目標速度への減速度、新たな第２目標速度、回避軌跡を用いて運転計画を算出する。

具体的に、ステップＳ１１０において、プロセッサ１０は、ステップＳ１０９において算出された減速後の第１目標速度に応じた回避条件を取得する。ステップＳ１１１において、プロセッサ１０は、取得した回避条件に従い、現在位置ＶＳ２の前方の横位置変更開始位置ＳｔＰ２から障害物ＶＰを回避して完了位置ＥｄＰ２に至る第１補正回避軌跡ＲＴ２１を算出する。ステップＳ１１２において、第１補正回避軌跡ＲＴ２１の完了位置ＥｄＰ２が目標位置であるか否かを判断する。第１補正回避軌跡ＲＴ２１の完了位置ＥｄＰ２が目標位置に属すると判断された場合には、ステップＳ１１３に進み、第１目標速度への減速値に基づく減速指令を生成する。一方、ステップＳ１１２において、第１補正回避軌跡ＲＴ２１の完了位置ＥｄＰ２が目標位置に属さないと判断された場合には、ステップＳ１０９に戻り、第１目標速度よりも低い第２目標速度への減速値を算出する。そして、第２目標速度を前提に算出された回避軌跡の完了位置ＥｄＰ２が目標位置に属するまで、ステップＳ１０９からＳ１１３を繰り返してもよい。

本処理によれば、回避制御における操舵制御の開始前に行われる減速制御により、完了位置ＥｄＰ２が目標位置に属するように自車両Ｖ１に障害物ＶＰを回避させることができる。操舵制御の開始前に行われる減速制御後の回避軌跡によれば、現在位置ＶＳ2から横位置変更開始位置ＳｔＰ２に至る区間の長さＬ1S、横位置変更開始位置ＳｔＰ２から完了位置ＥｄＰ２に至る区間の長さＬ1ｅ、これらを含む回避軌跡ＲＴ２１の長さＬ2のいずれも短縮することができる。
これにより、横位置の変更が完了する完了位置ＥｄＰ２が、自車両Ｖ１の進行方向に沿う上流側に位置する回避軌跡を算出することができる。つまり、横位置の変更（車線変更）を伴う回避制御の完了タイミングを早めることができる。

回避軌跡の完了位置ＥｄＰ２を目標位置、例えば障害物ＶＰの後端部ＶＰｒよりも上流側に位置させることができるので、障害物ＶＰを回避するときに回避のための余裕（マージン）が狭い状況においても、早いタイミングで横位置の変更制御が完了する回避制御を実行できる。回避のための余裕（マージン）が狭い状況においても、緩やかな（変化量の低い）回避軌跡に従って自車両Ｖ１を移動させることができ、車両の横Ｇの変化量を低減させ、安定した車両挙動を保った状態で回避制御を実行することができる。

本実施形態では、回避軌跡の完了位置を目標位置とさせる観点から、少なくとも操舵制御前において自車両を減速させるが、これに加えて、車両の横移動速度を加速し、目標横移動速度を高く変更することもできる。

ステップＳ１１４において、プロセッサは、横移動速度の加速値を算出する。加速値は、回避条件に含ませて記録してもよい。ステップＳ１１５において、加速後の横移動速度に応じた回避条件を取得する。ステップＳ１１６において、加速後の横移動速度が適用され補正回避軌跡を算出する。補正回避軌跡においては横方向の移動速度が速い、つまり操舵量の変化が速くなることが許容されるので、軌跡の曲率の変化量が高い回避軌跡が算出される。ステップＳ１１７において、算出された回避軌跡の完了位置が目標位置に属するか否かを判断する。回避軌跡の完了位置が目標位置に属すると判断された場合には、ステップＳ１１８に進み、横移動速度の加速指令を生成する。他方、回避軌跡の完了位置が目標位置に属さないと判断された場合には、ステップＳ１１９に進む。

ステップＳ１１９において、自車両Ｖ１の減速及び横移動速度の加速によっても、完了位置が目標位置に属さず、しかも完了位置が障害物ＶＰよりも下流側（走行経路の進行方向側）に位置する場合には、ステップＳ１２０に進み回避制御を中止する。ステップＳ１１９においては、完了位置が、障害物ＶＰの後端部ＶＰｒより下流側（走行経路の進行方向とは逆方向側）であるか否かを判断してもよい。ステップＳ１１９において、自車両Ｖ１の減速及び横移動速度の加速によって、完了位置が目標位置に属さないものの、完了位置が障害物ＶＰよりも上流側に位置する場合には、再度の速度調整を行うためにステップＳ１０９に戻る。ステップＳ１１９の処理を行うことなく、所定回数の判断を経てステップＳ１１７において完了位置が目標位置に属さないと判断された場合にステップＳ１２０へ進んで回避制御を中止することも可能である。

自車両Ｖ１の横移動速度を加速することにより、回避軌跡の曲率の変化量が高くなるものの、完了位置が目標位置に属する回避軌跡を算出することができる。これにより、自車両Ｖ１が障害物ＶＰに到達する前（障害物ＶＰの上流側）の早いタイミングで回避制御を完了させることができる。

ステップＳ１１４～ステップＳ１１６までの処理は、ステップＳ１０８及び／又はステップＳ１１２において完了位置が障害目標位置に属さないと判断された場合に実行される。自車両Ｖ１の減速制御と並行して行ってもよいし、自車両Ｖ１の減速制御の後に行ってもよい。

なお、障害物ＶＰを回避するときに、交通量が少なくレーン幅が広い状態であれば回避のためのマージン（余裕領域）を十分にとることができ、理想的な回避軌跡を算出することができる。しかしながら、実際の交通において自律的な運転で障害物ＶＰを回避しようとする場合に、常に十分なマージンが確保されているとは限らない。このような場合においても、本実施形態の運転制御方法によれば、障害物ＶＰを基準に設定された目標位置に回避軌跡の完了位置が属するか否かという判断結果に基づいて自車両Ｖ１を減速させるという減速制御を含む運転計画を実行させることにより、自車両Ｖ１と障害物ＶＰとの経時的な位置関係を変化させ、新たな関係の下で、適切な完了位置を算出することができる。これに伴い適切な完了位置に至る適切な回避軌跡を算出できる。本実施形態において補正される回避軌跡は、現在位置から横位置変更開始位置までの距離が短く、横位置変更開始位置から完了位置までの距離が短く、しかも、自車両Ｖ１が障害物ＶＰを避ける移動の軌跡が緩やかである。

本発明の実施形態の運転制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。

［１］本実施形態の運転制御方法は、操舵制御による横位置の移動が開始可能である自車両Ｖ１の前方の基準位置に、障害物ＶＰを回避するための回避制御を開始する横位置変更開始位置を設定し、所定の回避条件に従い、横位置変更開始位置から障害物ＶＰを回避して、障害物ＶＰの回避が完了する完了位置を算出し、完了位置が障害物ＶＰに対して定義された所定の目標位置に属さないと判断された場合には、操舵制御の開始前に自車両Ｖ１の目標速度を減速させることを特徴とする。
本発明によれば、算出された完了位置が目標位置に属さないと判断された場合において、操舵制御の実行開始前に自車両Ｖ１を減速させることにより、回避制御の完了位置を変更することができるので、十分な余裕領域が確保できない状況においても、車両位置及び車両姿勢の変化が小さく緩やかな動きで自車両Ｖ１に障害物ＶＰを回避させることができる。障害物ＶＰとの間に十分な距離がとれない状態で、前方注視点（現在位置から所定距離だけ離隔した位置）に対する指令値が出力される場合であっても、横位置の変化量を大きくすることなく、緩やかな動きで障害物ＶＰを回避できる。
自車両Ｖ１の減速制御を操舵制御の開始前に実行することにより、現在位置ＶＳ2から横位置変更開始位置ＳｔＰ２に至る区間の長さＬ1S、これを含む回避のための回避軌跡ＲＴ２１の長さＬ2を短縮することができる。加えて、減速制御を操舵制御の開始後にも実行することができるが、これにより、横位置変更開始位置ＳｔＰ２から完了位置ＥｄＰ２に至る区間の長さＬ1ｅ、これを含む回避軌跡ＲＴ２１の長さＬ2を短縮することができる。これにより、横位置の変更が完了する完了位置ＥｄＰ２が、自車両Ｖ１の走行経路における進行方向の上流側（自車両側）に位置するように障害物ＶＰの回避制御を実行することができる。つまり、回避制御の完了タイミングを早めることができる。
回避制御における完了位置ＥｄＰ２を目標位置、例えば障害物ＶＰの後端部ＶＰｒよりも自車両Ｖ１側（走行経路の進行方向に対して上流側）に位置させることができるので、障害物ＶＰを回避するときに回避のための余裕（マージン）が狭い状況においても、早いタイミングで横位置の変更制御が完了する回避制御を実行できる。
回避のための余裕（マージン）が狭い状況においても、変化が相対的に少ない移動軌跡上を、緩やかな（車両位置及び車両姿勢の変化量が小さい）動きで自車両Ｖ１を移動させることができ、車両の横Ｇの変化量を低減させ、安定した車両挙動を保った状態で回避制御を実行することができる。

［２］本実施形態の運転制御方法において、プロセッサ１０は、完了位置が、障害物ＶＰの位置に基づいて定義された所定の目標位置に属すると判断された場合には、操舵制御の開始前に自車両を減速させる減速制御を含まない運転計画を算出する。回避制御の完了位置が目標位置に属すると判断された場合においては、操舵制御の開始前には、減速制御を行わないようにするので、上述の項目［１］と同様に、車両位置及び車両姿勢の変化が小さく緩やかな動きで、自車両Ｖ１に障害物ＶＰを回避させることができる。

［３］本実施形態の運転制御方法においては、基準位置を、回避制御における制御指令値が設定される制御目標位置とすることができる。基準位置に設定される横位置変更開始位置は、車両の運転制御の観点から設定される。これにより、実際に回避制御を実行した場合に、制御が完了できる位置を正確に算出（予測）することができ、自車両Ｖ１が障害物ＶＰを回避して回避制御が完了できるかどうかを正確に判断できる。

［４］本実施形態の運転制御方法において、制御目標位置は、自車両の位置を基準として設定され、自車両Ｖ１の車速が高いほど、自車両の位置に対する相対距離が大きくなるように設定する。自車両Ｖ１の位置に対する制御目標位置は、指令値を出力して実際に制御が実行され始める(制御が働き始める)までに自車両Ｖ１が進む距離に依存する。そのため、自車両Ｖ１の車速が高いほど、自車両Ｖ１に対する相対位置の差（距離）を大きく設定し、自車両Ｖ１から離隔させた位置に制御目標位置を設定する。このため、自車両Ｖ１の車速を考慮したうえで、回避制御が完了できるか否かを正確に判断できる。

［５］本実施形態の運転制御方法において、障害物ＶＰよりも自車両Ｖ１に近い位置に仮想停止目標地点Ｐ１を設定し、仮想停止目標地点Ｐ１で自車両Ｖ１を停止させる場合の減速度で自車両Ｖ１を減速させる。仮想停止目標地点Ｐ１は、障害物ＶＰの後端部ＶＰｒよりも上流側に設定されることが好ましい。これにより、障害物ＶＰに接近する前に自車両Ｖ１の速度を低減させることができる。

［６］本実施形態の運転制御方法において、回避条件において定義された制動減速度以下の減速度により自車両Ｖ１を減速させる。回避条件において設定された制限減速度を上限として自車両Ｖ１を減速させるので、車両挙動が大きく変動することを防止できる。

［７］本実施形態の運転制御方法において、完了位置が目標位置の属さないと判断された場合には、自車両Ｖ１の横移動速度を高く変更する運転計画を算出する。自車両Ｖ１の横移動速度を加速することにより、回避軌跡の曲率の変化量が高くなるものの、完了位置が目標位置に属する回避軌跡を算出することができる。これにより、自車両Ｖ１が障害物ＶＰに到達する前（障害物ＶＰの上流側）の早いタイミングで回避制御を完了させることができる。

［８］本実施形態の運転制御方法において、プロセッサ１０は、予め規定された回避条件に従い、横位置変更開始位置からの所定の回避軌跡を算出することで完了位置を算出する。自車両Ｖ１が、横位置変更開始位置から障害物ＶＰの回避が完了する完了位置に至る回避軌跡を算出することにより、障害物ＶＰを回避し、回避制御が完了したと判断できる完了位置を求めることができる。

［９］本実施形態の運転制御方法においては、自車両Ｖ１の目標速度を第１目標速度に減速させた場合の第１補正回避軌跡を算出し、第１補正回避軌跡の完了位置が目標位置に属すると判断された場合には、第１補正回避軌跡に従って自車両を走行させる運転計画を算出し、第１補正回避軌跡の完了位置が、目標位置に属さないと判断された場合には、自車両を第１目標速度よりも低い第２の目標速度に減速させる運転計画を算出する。
完了位置が目標位置に属するという条件を満たす回避軌跡を用いて運転計画を算出するので、横位置の変更（車線変更）を伴う回避制御の完了タイミングを確実に早めることができ、上記[１]に記載した効果を得ることができる。

［１０］本実施形態の運転制御方法において、自車両Ｖ１を減速させた場合に算出される回避軌跡の長さが、自車両Ｖ１を減速させる前に算出される回避軌跡の長さよりも短くなるように回避軌跡を補正し、補正された回避軌跡に基づいて運転計画を算出する。これにより、回避制御の開始から完了までの軌跡の長さを短縮することができ、上記効果を得られる。

［１１］本実施形態の運転制御方法において、目標位置の自車両Ｖ１の進行方向に沿う第１位置（縦位置：図中Ｘ座標値）は、障害物ＶＰの進行方向に沿う位置（縦位置：図中Ｘ座標値）に基づいて設定される。目標位置を障害物ＶＰの縦位置に基づいて設定することにより、自車両Ｖ１が回避対象とする障害物ＶＰの位置に応じて目標位置を設定し、この目標位置に応じて完了位置を設定できる。その結果、自車両Ｖ１が障害物ＶＰの回避を完了するタイミングを適切に設定することができる。特に限定されないが、目標位置の第１位置は、進行方向に沿う障害物ＶＰの位置よりも上流側であることが好ましいが、これにより、自車両Ｖ１に対する障害物ＶＰの位置に応じた完了位置を有する回避軌跡を算出できる。

［１２］本実施形態の運転制御方法において、目標位置Ｋの進行方向に沿う第１位置を、進行方向に沿って上流側に位置する障害物ＶＰの後端部ＶＰｒを基準とし、そこから第１閾値ＤＸ以下の距離にある位置(領域)として設定する。目標位置Ｋを障害物ＶＰの後端部ＶＰｒから所定距離ＤＸの範囲に設定することにより、自車両Ｖ１は、障害物ＶＰよりも上流側で回避制御（横位置の変更）を完了することができる。また、障害物ＶＰよりも上流側で回避しつつ、自車両Ｖ１からの距離を最大に確保できるので、自車両Ｖ１は緩やかな（変化量の低い）回避軌跡に従って移動できる。回避制御における自車両Ｖ１の車両姿勢の変化量も抑制できるので、安定した走行で障害物ＶＰを回避できる。目標位置の第１位置を、進行方向に沿う障害物ＶＰの位置よりも上流側に設定することにより、障害物ＶＰの手前で自車両Ｖ１は横位置の変更（車線変更）を完了することができる。回避制御を早いタイミングで完了させることができる。また、回避制御を早めに実行することにより、緩やかな（曲率変化量の小さい）回避軌跡で障害物ＶＰを回避することができる。

［１３］本実施形態の運転制御方法において、障害物ＶＰの外縁のうち回避軌跡と最も接近する位置と、回避軌跡を走行する自車両Ｖ１の位置との距離に基づいて第１位置を設定する。
これにより、完了位置を設定された目的位置に基づいてコントロールしつつも、完了位置に至る自車両Ｖ１と障害物ＶＰとの干渉を、自車両Ｖ１の性能、回避時における道路環境、障害物ＶＰのレーン上の位置に応じて防止することができる。この結果、障害物ＶＰを確実に回避しつつ、回避を完了させるタイミングをコントロールすることができる。

［１４］本実施形態の運転制御方法において、自車両Ｖ１の横移動速度、自車両Ｖ１が走行するレーンの車線幅、及び障害物ＶＰと自車両Ｖ１が走行する車線との距離などの実際の交通状況において、回避軌跡の完了位置（目標位置）を進行方向の下流側にシフトすることが可能である場合には、完了位置（目標位置）を進行方向の下流側にシフトさせることにより、回避軌跡の距離を確保することができる。これにより、自車両Ｖ１は緩やかな（変化量の低い）回避軌跡に従って移動できる。回避制御における自車両Ｖ１の車両姿勢の変化量も抑制できるので、安定した走行で障害物ＶＰを回避できる。完了位置を設定された目的位置に基づいてコントロールしつつも、完了位置に至る自車両Ｖ１と障害物ＶＰとの干渉を防止することができる。この結果、障害物ＶＰを確実に回避しつつ、回避を完了させるタイミングをコントロールすることができる。

［１５］本実施形態の運転制御方法において、プロセッサ１０は、自車両Ｖ１が走行する路幅に沿う目標位置の第２位置（横位置：図中Ｙ座標値）を、回避軌跡側の障害物ＶＰの側面から第２閾値以上離隔した第２範囲に存在する位置と定義する。目標領域Ｋ及びＫ２を障害物ＶＰから所定距離ＤＹだけ離隔させることにより、自車両Ｖ１に障害物ＶＰを確実に回避させることができる。

［１６］本実施形態の運転制御方法において、障害物ＶＰの外縁のうち回避軌跡と最も接近する位置と、回避軌跡を走行する自車両Ｖ１の位置との距離に基づいて第２位置を設定する。
これにより、完了位置を設定された目的位置に基づいてコントロールしつつも、完了位置に至る自車両Ｖ１と障害物ＶＰとの干渉を、自車両Ｖ１の性能、回避時における道路環境、障害物ＶＰのレーン上の位置に応じて防止することができる。この結果、障害物ＶＰを確実に回避しつつ、回避を完了させるタイミングをコントロールすることができる。

［１７］本実施形態の運転制御方法において、プロセッサ１０は、自車両Ｖ１を減速させる減速制御を含む運転計画を算出する場合に、自車両Ｖ１が走行する車線の中に存在するときに減速するように運転計画を算出する。自車両Ｖ１が走行中の車線(走行経路)の中において減速を行うので、自車両が走行中の車線に隣接する他の車線（走行経路に隣接する他の走行経路）を走行する他車両の走行に影響を与えることを抑制し、隣接する他の車線における交通流を妨げることを抑制できる。

［１８］本実施形態の運転制御方法において、プロセッサ１０は、自車両Ｖ１を減速させる減速制御を含む運転計画を算出する場合に、自車両Ｖ１が走行する車線と隣接する他の車線の存在する方向に、自車両Ｖ１が向く姿勢となるように運転計画を算出する。自車両Ｖ１が走行する車線と隣接する他の車線の存在する方向に、自車両Ｖ１が向くように自車両Ｖ１の姿勢を制御する運転計画を算出するので、減速制御の後に、車線変更をする運転がスムーズに実行させるようにすることができる。

［１９］本実施形態の運転制御方法がプロセッサ１０により実行されることにより、運転制御装置１００は、上記運転制御方法と同様の作用を奏し、同様の効果を奏する。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

１０００…運転制御システム
１…センサ
２…ナビゲーション装置
３…地図情報
４…自車情報検出装置
５…環境認識装置
６…物体認識装置
１００…運転制御装置
１０…プロセッサ
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
１２０…目的地設定機能
１３０…経路プランニング機能
１４０…運転計画機能
１５０…運転可能ゾーン算出機能
１６０…経路算出機能
１７０…運転行動制御機能
１１０…出力装置
１１１…通信装置
２００…車両コントローラ
２１０…駆動機構

Claims (19)

1. センサと、プロセッサとを備えた運転制御装置において使用される、自車両の運転を制御する運転制御方法であって、
   前記プロセッサは、
   前記センサの検知情報に基づいて前記自車両が回避すべき障害物を検知した場合には、
   前記自車両の運転の制御において、操舵制御による横位置の移動を開始することが可能な、予め定義された前記自車両の前方の基準位置に、前記障害物を回避するための回避制御を開始する横位置変更開始位置を設定し、
   予め規定された回避条件に従い、前記横位置変更開始位置から前記障害物を回避して前記回避制御が完了する完了位置を算出し、
   前記完了位置が、前記障害物の位置に基づいて定義された所定の目標位置に属さないと判断された場合には、前記操舵制御の開始前に前記自車両を減速させる減速制御を含む運転計画を算出する運転制御方法。
2. 前記完了位置が、前記障害物の位置に基づいて定義された所定の目標位置に属すると判断された場合には、前記操舵制御の開始前に前記自車両を減速させる減速制御を含まない運転計画を算出する請求項１に記載の運転制御方法。
3. 前記基準位置は、前記障害物を回避するための前記回避制御における制御指令値が設定される制御目標位置である請求項１又は２に記載の運転制御方法。
4. 前記制御目標位置は、
   前記自車両の位置を基準として設定され、前記自車両の車速が高いほど、前記自車両の位置に対する相対距離が大きい位置に設定される請求項３に記載の運転制御方法。
5. 前記プロセッサは、
   前記障害物よりも前記自車両に近い位置に仮想停止目標地点を設定し、
   前記仮想停止目標地点で前記自車両を停止させる場合の減速度で前記自車両を減速させる請求項１～４の何れか一項に記載の運転制御方法。
6. 前記プロセッサは、
   前記回避条件において定義された制動減速度以下の減速度により前記自車両を減速させる請求項１～５の何れか一項に記載の運転制御方法。
7. 前記プロセッサは、
   前記完了位置が前記目標位置に属さないと判断された場合には、前記自車両の横移動速度を高く設定する運転計画を算出する請求項１～６の何れか一項に記載の運転制御方法。
8. 前記プロセッサは、
   前記予め規定された回避条件に従い、前記横位置変更開始位置からの所定の回避軌跡を算出し、前記回避軌跡に基づいて前記完了位置を算出する請求項１～７のいずれか一項に記載の運転制御方法。
9. 前記プロセッサは、
   前記自車両の目標速度を第１目標速度に減速させた場合の第１補正回避軌跡を算出し、
   前記第１補正回避軌跡の完了位置が、前記目標位置に属すると判断された場合には、前記第１補正回避軌跡に従って前記自車両を走行させる運転計画を算出し、
   前記第１補正回避軌跡の完了位置が、前記目標位置に属さないと判断された場合には、前記自車両を前記第１目標速度よりも低い第２の目標速度に減速させる運転計画を算出する請求項８に記載の運転制御方法。
10. 前記プロセッサは、
    前記自車両を減速させた場合に算出される前記回避軌跡の長さが、前記自車両を減速させる前に算出される前記回避軌跡の長さよりも短くなるように前記回避軌跡を補正し、
    前記補正された前記回避軌跡に基づいて前記運転計画を算出する請求項８又は９に記載の運転制御方法。
11. 前記プロセッサは、
    前記自車両の走行経路の進行方向に沿う前記目標位置の第１位置を、前記走行経路の進行方向に沿う前記障害物の位置に基づいて設定する請求項１～１０の何れか一項に記載の運転制御方法。
12. 前記プロセッサは、
    前記自車両が走行する走行経路の進行方向に沿う前記目標位置の第１位置を、
    前記走行経路の進行方向に沿って上流側に位置する前記障害物の後端部から前記上流側に第１閾値以下の距離にある位置として設定する請求項１～１０の何れか一項に記載の運転制御方法。
13. 前記プロセッサは、
    前記予め規定された回避条件に従い、前記横位置変更開始位置からの所定の回避軌跡を算出し、
    前記障害物の外縁のうち前記回避軌跡と最も接近する位置と、前記回避軌跡を走行する前記自車両の位置との距離に基づいて前記第１位置を設定する請求項１１又は１２に記載の運転制御方法。
14. 前記プロセッサは、
    前記自車両の横移動速度、前記自車両が走行するレーンの車線幅、及び前記障害物と前記自車両が走行する走行経路の車線との距離のうちの何れか一つ以上の情報に基づいて前記第１位置を設定する請求項１１～１３の何れか一項に記載の運転制御方法。
15. 前記プロセッサは、
    前記予め規定された回避条件に従い、前記横位置変更開始位置からの所定の回避軌跡を算出し、
    前記自車両が走行する走行経路の路幅に沿う前記目標位置の第２位置を、
    前記回避軌跡の側の前記障害物の側面から第２閾値以上離隔した位置として設定する請求項１～１４の何れか一項に記載の運転制御方法。
16. 前記プロセッサは、
    前記障害物の外縁のうち前記回避軌跡と最も接近する位置と、前記回避軌跡を走行する前記自車両の位置との距離に基づいて前記第２位置を設定する請求項１５に記載の運転制御方法。
17. 前記プロセッサは、
    前記自車両を減速させる減速制御を含む運転計画を算出する場合に、前記自車両が走行する車線の中に存在するときに減速するように運転計画を算出する請求項１～１６の何れか一項に記載の運転制御方法。
18. 前記プロセッサは、
    前記減速制御において、前記自車両が走行する車線と隣接する他の車線の存在する方向に向くように前記自車両の姿勢を制御する姿勢制御を含む運転計画を算出する請求項１～１７の何れか一項に記載の運転制御方法。
19. 自車両の周囲の障害物に関する情報を検知するセンサと、
    前記自車両の運転を制御するプロセッサと、を備え、前記自車両の運転を制御する運転制御装置であって、
    前記プロセッサは、
    前記センサの検知情報に基づいて前記自車両が回避すべき障害物を検知した場合には、
    前記自車両の運転の制御において、操舵制御による横位置の移動を開始することが可能な、予め定義された前記自車両の前方の基準位置に、前記障害物を回避するための回避制御を開始する横位置変更開始位置を設定し、
    予め規定された回避条件に従い、前記横位置変更開始位置から前記障害物を回避して前記回避制御が完了する完了位置を算出し、
    前記完了位置が、前記障害物の位置に基づいて定義された所定の目標位置に属さないと判断された場合には、前記操舵制御の開始前に前記自車両を減速させる減速制御を含む運転計画を算出する運転制御装置。

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