KR20190123663A - Apparatus and method for providing drive path of vehicle - Google Patents

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KR20190123663A
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driver
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엄두진
김회원
김범준
김대영
박찬일
정진수
오동언
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현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
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Abstract

According to one embodiment of the present invention, a device for providing a driving path of a vehicle comprises one or more sensors configured so as to obtain information about a vehicle and information about external object, a steering device, an input device configured so as to receive a lane change command from a driver of the vehicle, and a control circuit electrically connected to one or more sensors, steering devices, and input devices. The control circuit controls the vehicle so as to drive along a deflected path in the driving lane on the basis of at least some of the information obtained by the one or more sensors or an operation of the steering device, and the vehicle can be controlled to drive along the deflected path in a target lane of the lane change after completing the lane change when the vehicle change command is received by the input device while driving along the deflected path in the driving lane.

Description

차량의 주행 경로 제공 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PROVIDING DRIVE PATH OF VEHICLE}Apparatus and method for providing a driving route of a vehicle {APPARATUS AND METHOD FOR PROVIDING DRIVE PATH OF VEHICLE}

본 발명은 차량의 차로 변경 시 차량의 주행 경로를 제공하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and a method for providing a driving route of a vehicle when changing to a vehicle lane.

자동차 산업의 발전에 따라 자율 주행 시스템 및 부분적으로 자율 주행을 가능케 하는 주행 보조 시스템(이하, 설명의 편의를 위해 자율 주행 및 주행 보조를 모두 자율 주행이라 한다.)의 개발이 이루어지고 있다. 자율 주행 시스템은 설정 속도 유지, 차간 거리 유지, 차로 유지 및 차로 변경 등과 같은 다양한 기능을 제공할 수 있다. 자율 주행 시스템은 차량의 외부 환경을 감지하기 위한 센서, 차량에 대한 정보를 감지하기 위한 센서, GPS, 정밀 지도, 운전자 상태 감지 시스템, 조향 액츄에이터, 가감속 액츄에이터, 통신 회로 및 제어 회로(예: ECU(electronic control unit)) 등과 같은 다양한 장치들을 이용하여 자율 주행을 수행할 수 있다. 자율 주행 시스템은 자율 주행을 위한 경로를 생성할 수 있고, 생성된 경로를 따라 차로 변경을 수행할 수 있다.With the development of the automobile industry, development of an autonomous driving system and a driving assistance system (hereinafter, both autonomous driving and driving assistance are referred to as autonomous driving for convenience of explanation) has been made. The autonomous driving system may provide various functions such as maintaining a set speed, maintaining a distance between vehicles, maintaining a lane, changing a lane, and the like. Autonomous driving systems are sensors for detecting the external environment of the vehicle, sensors for detecting information about the vehicle, GPS, precision maps, driver condition detection systems, steering actuators, acceleration and deceleration actuators, communication circuits and control circuits (e.g. ECU (automatic control unit) and the like can be used to perform autonomous driving. The autonomous driving system may generate a route for autonomous driving, and may change the lane along the generated route.

자율 주행을 수행하는 동안, 차량은 차로의 중앙을 추종하는 경로를 따라 주행할 수 있다. 차량은 외부 요인 또는 운전자의 의도에 의해 차로 내에서 차로 중앙을 벗어난 편향된 경로를 따라 주행할 수도 있다. 자동 차로 변경을 수행하는 경우, 경우에 따라 상술한 편향 주행을 반영하여 경로를 생성하는 것이 요구될 수 있다.While performing autonomous driving, the vehicle can travel along a path following the center of the lane. The vehicle may travel along a deflected path off-center in the lane by external factors or the intention of the driver. In the case of performing the automatic lane change, it may be required to generate a path in consideration of the deflection driving described above in some cases.

본 발명은 차로 변경을 수행한 후 차로 변경의 목표 차로 내에서 편향 주행 경로를 생성하고 제공할 수 있는 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.The present invention is directed to providing an apparatus and method capable of generating and providing a deflection traveling path within a target lane of a lane change after performing the lane change.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following descriptions.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 제공 장치는 차량에 대한 정보 및 외부 물체에 대한 정보를 획득하도록 구성된 하나 이상의 센서, 조향 장치, 차량의 운전자로부터 차로 변경 명령을 수신하도록 구성된 입력 장치 및 하나 이상의 센서, 조향 장치 및 입력 장치와 전기적으로 연결된 제어 회로를 포함하고, 제어 회로는 하나 이상의 센서에 의해 획득된 정보 또는 조향 장치의 동작 중 적어도 일부에 기초하여 주행 차로 내에서 편향된 경로를 따라 주행하도록 차량을 제어하고, 주행 차로 내에서 편향된 경로를 따라 주행하는 동안 입력 장치에 의해 차로 변경 명령이 수신되면, 차로 변경을 완료한 후 차로 변경의 목표 차로 내에서 편향된 경로를 따라 주행하도록 차량을 제어할 수 있다.An apparatus for providing a driving route of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present disclosure may include at least one sensor configured to obtain information about a vehicle and information about an external object, a steering device, an input device configured to receive a vehicle change command from a driver of the vehicle, and A control circuit electrically connected with the one or more sensors, the steering device and the input device, the control circuit traveling along the deflected path in the driving lane based on at least some of the information obtained by the one or more sensors or the operation of the steering device. Control the vehicle to control the vehicle, and if the vehicle change command is received by the input device while driving along the deflected path in the driving lane, the vehicle is controlled to drive along the deflected path in the target lane of the lane change after completing the lane change. can do.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 조향 장치의 동작에 기초하여 차량의 운전자의 편향 주행 의도를 판단하고, 운전자가 편향 주행을 의도하는 동안 차로 변경 명령이 수신되면, 목표 차로 내에서 편향된 경로를 생성할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the control circuit determines the driver's deflection driving intention based on the operation of the steering apparatus, and generates a deflected path within the target lane when a command to change the vehicle is received while the driver intends the deflection driving. can do.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 지정된 시간 동안 지정된 값보다 큰 조향 토크가 발생되고, 차량이 주행 차로의 중앙으로부터 지정된 거리 이상 떨어지면, 운전자가 편향 주행을 의도한 것으로 판단할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, when a steering torque greater than a specified value is generated for a predetermined time and the vehicle is separated from the center of the driving lane by more than a specified distance, the control circuit may determine that the driver intends to drive the deflection.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 조향 장치의 동작에 기초하여 차량의 운전자의 편향 주행 의도를 판단하고, 운전자가 편향 주행을 의도하지 않는 동안 차로 변경 명령이 수신되면, 목표 차로 내에서 차로 중앙 추종 경로를 생성할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the control circuit determines the driver's deflection driving intention based on the operation of the steering apparatus, and when a lane change command is received while the driver does not intend the deflection driving, the control circuit centrally follows the vehicle within the target lane. You can create a route.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 지정된 시간 동안 지정된 값보다 작은 조향 토크가 발생되고, 차량이 주행 차로의 중앙으로부터 지정된 거리 이상 떨어지면, 운전자가 편향 주행을 의도하지 않은 것으로 판단할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, when a steering torque smaller than a specified value is generated for a predetermined time and the vehicle is separated from the center of the driving lane by more than a specified distance, the control circuit may determine that the driver does not intend to drive the deflection.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 목표 차로의 이웃 차로의 지정된 영역 내에서 외부 물체가 감지되면, 차량이 외부 물체로부터 멀어지도록 목표 차로 내에서 편향된 경로를 생성할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, when an external object is detected within a designated area of a neighboring lane of the target lane, the control circuit may generate a path deflected in the target lane to move the vehicle away from the external object.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 차량이 목표 차로에 진입한 후 목표 차로 내에서 편향된 경로를 생성할 것인지 여부를 판단할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the control circuit may determine whether to generate a deflected path in the target lane after the vehicle enters the target lane.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 지정된 시간 동안 횡위치 에러가 지정된 값보다 큰 경우, 목표 차로 내에서 차로 중앙 경로를 따라 주행하도록 차량을 제어할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, if the lateral position error is greater than the specified value for a predetermined time, the control circuit may control the vehicle to travel along the center path of the vehicle within the target lane.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 차량의 횡가속도가 지정된 값보다 큰 경우, 목표 차로 내에서 차로 중앙 경로를 따라 주행하도록 차량을 제어할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, when the lateral acceleration of the vehicle is greater than a specified value, the control circuit may control the vehicle to travel along the central path of the vehicle within the target lane.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 제공 방법은 차량에 대한 정보, 외부 물체에 대한 정보 또는 차량의 조향 장치의 동작 중 적어도 일부에 기초하여 주행 차로 내에서 편향된 경로를 따라 주행하도록 차량을 제어하는 제1 단계 및 주행 차로 내에서 편향된 경로를 따라 주행하는 동안 차량의 운전자로부터 차로 변경 명령이 수신되면, 차로 변경을 완료한 후 차로 변경의 목표 차로 내에서 편향된 경로를 따라 주행하도록 차량을 제어하는 제2 단계를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, a method for providing a driving route of a vehicle may include driving the vehicle to travel along a deflected path in the driving lane based on at least some of information about the vehicle, information about an external object, or an operation of the steering apparatus of the vehicle. If the vehicle change command is received from the driver of the vehicle while driving along the deflected path in the first step of controlling and driving lane, the vehicle is controlled to drive along the deflected path in the target lane of the lane change after completing the lane change. A second step may be included.

일 실시 예에 따르면, 제1 단계는, 조향 장치의 동작에 기초하여 차량의 운전자의 편향 주행 의도를 판단하는 단계를 포함하고, 제2 단계는, 운전자가 편향 주행을 의도하는 동안 차로 변경 명령이 수신되면, 목표 차로 내에서 편향된 경로를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the first step may include determining a driver's deflection driving intention of the vehicle based on an operation of the steering apparatus, and the second step may include: If received, generating a deflected path within the target lane.

일 실시 예에 따르면, 방법은 운전자가 편향 주행을 의도하지 않는 동안 차로 변경 명령이 수신되면, 목표 차로 내에서 차로 중앙 추종 경로를 생성하는 제3 단계를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the method may further include a third step of generating a central following path in the target lane when the lane change command is received while the driver does not intend to drive the deflection.

일 실시 예에 따르면, 제2 단계는, 목표 차로의 이웃 차로의 지정된 영역 내에서 외부 물체가 감지되면, 차량이 외부 물체로부터 멀어지도록 목표 차로 내에서 편향된 경로를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, if the external object is detected within the designated area of the neighboring lane of the target lane, the second step may include generating a path deflected in the target lane to move the vehicle away from the external object.

일 실시 예에 따르면, 방법은 지정된 시간 동안 횡위치 에러가 지정된 값보다 큰 경우, 목표 차로 내에서 차로 중앙 경로를 따라 주행하도록 차량을 제어하는 제3 단계를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the method may further include a third step of controlling the vehicle to travel along the central path of the vehicle within the target lane when the lateral position error is greater than the specified value for the designated time.

일 실시 예에 따르면, 방법은 차량의 횡가속도가 지정된 값보다 큰 경우, 목표 차로 내에서 차로 중앙 경로를 따라 주행하도록 차량을 제어하는 제3 단계를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the method may include a third step of controlling the vehicle to travel along the central path of the vehicle within the target lane when the lateral acceleration of the vehicle is greater than a specified value.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 제공 장치는 운전자의 의도를 파악하여 편향 주행 경로를 제공함으로써, 자동 차로 변경 시 운전자의 의도를 반영하는 경로를 제공할 수 있다.The apparatus for providing a driving route of a vehicle according to an embodiment of the present disclosure may provide a path reflecting the driver's intention when changing to an automatic lane by determining a driver's intention and providing a deflection driving route.

이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.In addition, various effects may be provided that are directly or indirectly identified through this document.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 제공 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 제공 장치에 포함된 소프트웨어 모듈을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 제공 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 제공 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.1 is a block diagram illustrating a configuration of an apparatus for providing a driving route of a vehicle according to an exemplary embodiment.
FIG. 2 is a block diagram illustrating a software module included in an apparatus for providing a driving route of a vehicle according to an exemplary embodiment.
3 is a view for explaining an exemplary operation of the driving path providing apparatus of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining an exemplary operation of the driving path providing apparatus of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram for describing an exemplary operation of a driving path providing apparatus of a vehicle according to an exemplary embodiment.
6 is a view for explaining an exemplary operation of the driving path providing apparatus of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
7 is a view for explaining an exemplary operation of the driving path providing apparatus of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
8 is a flowchart illustrating a driving path providing method of a vehicle according to an exemplary embodiment.
9 is a flowchart illustrating a driving path providing method of a vehicle according to an exemplary embodiment.
10 illustrates a computing system according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are assigned to the same components as much as possible even though they are shown in different drawings. In addition, in describing the embodiments of the present invention, when it is determined that a detailed description of a related well-known configuration or function interferes with the understanding of the embodiments of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only for distinguishing the components from other components, and the nature, order or order of the components are not limited by the terms. In addition, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art. Terms such as those defined in the commonly used dictionaries should be construed as having meanings consistent with the meanings in the context of the related art, and shall not be construed in ideal or excessively formal meanings unless expressly defined in this application. Do not.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 제공 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.1 is a block diagram illustrating a configuration of an apparatus for providing a driving route of a vehicle according to an exemplary embodiment.

도 1을 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 제공 장치(100)는 센서(110), 조향 장치(120), 입력 장치(130) 및 제어 회로(140)를 포함할 수 있다. 도 1의 주행 경로 제공 장치(100)는 자율 주행 시스템의 일부일 수 있고, 차량에 탑재될 수 있다.Referring to FIG. 1, a driving route providing apparatus 100 of a vehicle according to an embodiment may include a sensor 110, a steering device 120, an input device 130, and a control circuit 140. The driving route providing apparatus 100 of FIG. 1 may be part of an autonomous driving system and may be mounted in a vehicle.

센서(110)는 주행 경로 제공 장치(100)가 탑재된 차량에 대한 정보 및 외부 물체에 대한 정보를 감지하도록 구성될 수 있다. 센서(110)는 선행 차량, 후방 차량, 측방 차량, 차선, 중앙 분리대, 가드 레일 및 다른 외부 물체 등을 감지할 수 있고, 차량의 속도, 조향각, 조향 토크, 휠 스피드 및 요레이트 등을 감지할 수 있다. 센서(110)는, 예를 들어, 카메라, 레이더, 라이다, 속도 센서, 앵글 센서, 토크 센서, 휠 스피드 센서 및/또는 요레이트 센서를 포함할 수 있다.The sensor 110 may be configured to detect information about a vehicle on which the driving path providing device 100 is mounted and information on an external object. The sensor 110 may detect a preceding vehicle, a rear vehicle, a side vehicle, a lane, a center separator, a guard rail, and other external objects, and may detect the speed, the steering angle, the steering torque, the wheel speed, and the yaw rate of the vehicle. Can be. The sensor 110 may include, for example, a camera, a radar, a lidar, a speed sensor, an angle sensor, a torque sensor, a wheel speed sensor, and / or a yaw rate sensor.

조향 장치(120)는 차량의 주행 방향을 조절할 수 있다. 조향 장치(120)는 스티어링 휠을 포함할 수 있고, 운전자 및/또는 자율 주행 시스템에 의해 제어될 수 있다.The steering apparatus 120 may adjust the driving direction of the vehicle. Steering device 120 may include a steering wheel and may be controlled by the driver and / or autonomous driving system.

입력 장치(130)는 차량의 운전자로부터 차로 변경 명령을 수신하도록 구성될 수 있다. 입력 장치(130)는, 예를 들어, 방향 지시 레버, 스위치 및/또는 버튼일 수 있다.The input device 130 may be configured to receive a lane change command from a driver of the vehicle. The input device 130 may be, for example, a direction indicating lever, a switch, and / or a button.

제어 회로(140)는 센서(110), 조향 장치(120) 및 입력 장치(130)와 전기적으로 연결될 수 있다. 제어 회로(140)는 센서(110), 조향 장치(120) 및 입력 장치(130)를 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 제어 회로(140)는, 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(micro controller unit) 또는 하위 제어기일 수 있다.The control circuit 140 may be electrically connected to the sensor 110, the steering device 120, and the input device 130. The control circuit 140 may control the sensor 110, the steering device 120, and the input device 130, and may perform various data processing and calculations. The control circuit 140 may be, for example, an electronic control unit (ECU), a micro controller unit (MCU), or a subordinate controller mounted in a vehicle.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 센서(110)에 의해 획득된 정보 또는 조향 장치(120)의 동작 중 적어도 일부에 기초하여 주행 차로 내에서 편향된 경로를 따라 주행하도록 차량을 제어할 수 있다. 제어 회로(140)는 센서(110) 정보 및/또는 조향 장치(120)의 동작에 기초하여 운전자의 편향 주행 의도를 판단할 수 있다. 제어 회로(140)는 운전자의 의도 또는 외부 상황에 따라 주행 차로 내에서 편향 주행을 수행할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the control circuit 140 may control the vehicle to travel along the deflected path in the driving lane based on at least some of the information obtained by the sensor 110 or the operation of the steering apparatus 120. have. The control circuit 140 may determine the driver's deflection driving intention based on the sensor 110 information and / or the operation of the steering apparatus 120. The control circuit 140 may perform the deflection driving in the driving lane according to the driver's intention or an external situation.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 주행 차로 내에서 편향된 경로를 따라 주행하는 동안 입력 장치(130)에 의해 차로 변경 명령이 수신되면, 차로 변경을 완료한 후 차로 변경의 목표 차로 내에서 편향된 경로를 따라 주행하도록 차량을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(140)는 차로 변경 명령이 수신되기 전에 차량이 편향 주행을 수행하는 경우, 차로 변경을 완료한 후에도 편향 주행을 수행할 수 있다. 제어 회로(140)는 편향 주행을 수행할 때 운전자의 편향 주행 의도를 고려할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, when a driving change command is received by the input device 130 while driving along the deflected path in the driving lane, the control circuit 140 completes the lane change and then moves in the target lane of the lane change. The vehicle may be controlled to travel along the deflected path. For example, when the vehicle performs the deflection driving before the lane change command is received, the control circuit 140 may perform the deflection driving even after completing the lane change. The control circuit 140 may consider the driver's deflection driving intention when performing the deflection driving.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 조향 장치(120)의 동작에 기초하여 차량의 운전자의 편향 주행 의도를 판단할 수 있다. 제어 회로(140)는 운전자가 편향 주행을 의도하는 동안 차로 변경 명령이 수신되면, 목표 차로 내에서 편향된 경로를 생성할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(140)는 지정된 시간 동안 지정된 값보다 큰 조향 토크가 발생되고, 차량이 주행 차로의 중앙으로부터 지정된 거리 이상 떨어지면, 운전자가 조향 장치(120)를 제어함으로써 편향 주행을 의도한 것으로 판단할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the control circuit 140 may determine the driver's deflection driving intention of the vehicle based on the operation of the steering apparatus 120. The control circuit 140 may generate a deflected path in the target lane when the lane change command is received while the driver intends to drive the deflection. For example, the control circuit 140 generates a steering torque greater than a specified value for a specified time, and when the vehicle is dropped more than a specified distance from the center of the driving lane, the driver intends the deflection driving by controlling the steering device 120. It can be judged that.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 운전자가 편향 주행을 의도하지 않는 동안 차로 변경 명령이 수신되면, 목표 차로 내에서 차로 중앙 추종 경로를 생성할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(140)는 지정된 시간 동안 지정된 값보다 작은 조향 토크가 발생되고, 차량이 주행 차로의 중앙으로부터 지정된 거리 이상 떨어지면, 운전자가 편향 주행을 위해 조향 장치(120)를 제어하지 않았으므로 운전자가 편향 주행을 의도하지 않은 것으로 판단할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, when the lane change command is received while the driver does not intend to drive the deflection, the control circuit 140 may generate a lane-centered path in the target lane. For example, the control circuit 140 generates a steering torque smaller than the specified value for a specified time, and if the vehicle is dropped more than a specified distance from the center of the driving lane, the driver has not controlled the steering device 120 for the deflection driving. Therefore, it can be determined that the driver does not intend the deflection driving.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 목표 차로의 이웃 차로의 지정된 영역 내에서 외부 물체가 감지되면, 차량이 외부 물체로부터 멀어지도록 목표 차로 내에서 편향된 경로를 생성할 수 있다. 이웃 차로의 외부 물체가 차량과 인접한 경우, 운전자는 불안감을 느낄 수 있다. 따라서, 제어 회로(140)는 이웃 차로의 외부 물체가 차량으로부터 지정된 영역 내에 있는 경우, 외부 물체로부터 멀어지는 방향으로 편향 주행을 수행할 수 있다. 제어 회로(140)는 차량이 목표 차로에 진입한 후 목표 차로의 이웃 차로에 위치된 외부 물체를 고려하여 목표 차로 내에서 편향된 경로를 생성할 것인지 여부를 판단할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, when an external object is detected within a designated area of a neighboring lane of the target lane, the control circuit 140 may generate a path deflected in the target lane to move the vehicle away from the external object. If an external object in a neighboring lane is adjacent to the vehicle, the driver may feel anxious. Accordingly, the control circuit 140 may perform the deflection driving in a direction away from the external object when the external object in the neighboring lane is within a designated area from the vehicle. After the vehicle enters the target lane, the control circuit 140 may determine whether to generate a deflected path in the target lane in consideration of an external object located in a neighbor lane of the target lane.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 편향 주행을 수행하기에 안전하지 못한 상황인 경우, 차로 중앙 추종을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(140)는 지정된 시간 동안 횡위치 에러(예: 시스템에 의해 생성된 경로와 실제 주행 경로 사이의 거리)가 지정된 값보다 큰 경우, 차량의 경로 추종 성능이 저하된 것으로 판단하고, 목표 차로 내에서 차로 중앙 경로를 따라 주행하도록 차량을 제어할 수 있다. 다른 예를 들면, 제어 회로(140)는 차량의 횡가속도가 지정된 값보다 큰 경우(예: 도로의 곡률이 작은 경우), 차량의 경로 추종 성능이 저하될 가능성이 높을 것으로 판단하고, 목표 차로 내에서 차로 중앙 경로를 따라 주행하도록 차량을 제어할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, when the control circuit 140 is not safe to perform the deflection driving, the control circuit 140 may perform the center following by car. For example, the control circuit 140 determines that the path following performance of the vehicle is degraded when the lateral position error (for example, the distance between the path generated by the system and the actual driving path) is greater than the specified value for a specified time. The vehicle may be controlled to travel along the central path of the car within the target lane. In another example, when the lateral acceleration of the vehicle is greater than the specified value (for example, when the curvature of the road is small), the control circuit 140 determines that there is a high possibility that the path tracking performance of the vehicle is deteriorated, The vehicle can be controlled to drive along a central path from to.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 목표 차로의 이웃 차로에서 후방 차량이 접근하면, 후방 차량이 차량을 추월할 때까지 목표 차로 내에서 차로 중앙 경로를 따라 주행하도록 차량을 제어할 수 있다. 제어 회로(140)는 목표 차로로 진입한 후 센서(110)를 이용하여 이웃 차로에서 후방 차량을 감지할 수 있다. 제어 회로(140)는 차량과 후방 차량 사이의 상대 속도에 기초하여 후방 차량이 차량으로 접근하는지 여부를 판단할 수 있다. 후방 차량이 접근하는 경우, 제어 회로(140)는 후방 차량과의 근접을 회피하기 위해 차로 중앙 경로를 따라 주행하도록 차량을 제어할 수 있다. 제어 회로(140)는 후방 차량이 차량을 추월한 후 목표 차로 내에서 편향된 경로를 따라 주행하도록 차량을 제어할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, when the rear vehicle approaches the neighboring lane of the target lane, the control circuit 140 may control the vehicle to drive along the central path of the vehicle within the target lane until the rear vehicle passes the vehicle. . After the control circuit 140 enters the target lane, the control circuit 140 may detect the rear vehicle from the neighbor lane using the sensor 110. The control circuit 140 may determine whether the rear vehicle approaches the vehicle based on the relative speed between the vehicle and the rear vehicle. When the rear vehicle approaches, the control circuit 140 may control the vehicle to drive along the central path by car to avoid proximity to the rear vehicle. The control circuit 140 may control the vehicle such that the rear vehicle passes along the deflected path in the target lane after passing the vehicle.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 제공 장치에 포함된 소프트웨어 모듈을 나타내는 블록도이다.FIG. 2 is a block diagram illustrating a software module included in an apparatus for providing a driving route of a vehicle according to an exemplary embodiment.

도 2를 참조하면, 일 실시 예에 따른 주행 경로 제공 장치는 편향 경로 생성부(210), 차로 변경 경로 생성부(220), 차로 변경 완료 판단부(230), 회피 대상 판단부(240) 및 전환 경로 판단부(250)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, the apparatus for providing a driving route according to an embodiment may include a deflection path generation unit 210, a lane change path generation unit 220, a lane change completion determination unit 230, an evasion target determination unit 240, and the like. The conversion path determination unit 250 may be included.

편향 경로 생성부(210)는 주행 차로의 이웃 차로에 운전자에게 불안감을 줄 수 있는 거리 내에 외부 물체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 편향 경로 생성부(210)는 차량으로부터 지정된 영역 내에 지정된 시간 동안 외부 물체가 존재하는 경우 회피 대상이 존재하는 것으로 판단할 수 있다. 편향 경로 생성부(210)는 운전자의 조향 제어, 도로의 횡구배 또는 도로의 곡률에 의해 주행 차로 내에서 편향이 발생되는지 여부를 판단할 수 있다. 편향 경로 생성부(210)는 회피 대상이 존재하거나 주행 차로 내 편향이 발생되는 경우 주행 차로 내에서 편향 경로를 생성할 수 있다.The deflection path generation unit 210 may determine whether an external object exists within a distance that may give anxiety to a driver in a neighboring lane of the driving lane. For example, the deflection path generation unit 210 may determine that an avoiding object exists when an external object exists within a designated area from the vehicle for a specified time. The deflection path generation unit 210 may determine whether the deflection is generated in the driving lane by the driver's steering control, the lateral gradient of the road, or the curvature of the road. The deflection path generation unit 210 may generate a deflection path in the driving lane when the avoiding target exists or when deflection occurs in the driving lane.

차로 변경 경로 생성부(220)는 운전자의 차로 변경 명령이 수신되면, 차로 변경을 위한 경로를 생성할 수 있다. 차로 변경 경로 생성부(220)는 차로 변경 중에 충돌이 발생할 가능성을 판단하고, 충돌 가능성이 없는 경우 차로 변경 경로를 생성할 수 있다. 차로 변경 경로 생성부(220)는 운전자가 의도하지 않은 편향이 발생된 경우(예: 도로의 횡구배 또는 도로의 곡률에 의해 편향이 발생된 경우), 차로 변경이 불가능한 것으로 판단하고, 경로를 생성하지 않을 수 있다. 차로 변경 생성부는 운전자의 차로 변경 명령이 수신되고, 충돌 가능성이 없고, 제어 한계에 의한 편향이 없는 경우, 차로 변경 경로를 생성할 수 있다.When the lane change command of the driver is received, the lane change path generation unit 220 may generate a path for changing the lane. The lane change path generation unit 220 may determine a possibility that a collision occurs during the lane change, and generate a lane change path when there is no possibility of collision. The lane change path generation unit 220 determines that it is impossible to change the lane when the driver unintentionally causes a deflection (for example, when a deflection occurs due to the lateral gradient of the road or the curvature of the road), and generates a path. You can't. The lane change generation unit may generate a lane change path when a driver's lane change command is received, there is no possibility of collision, and there is no deflection due to a control limit.

차로 변경 완료 판단부(230)는 차량이 목표 차로에 진입하였는지 여부 및 목표 차량이 차로의 중앙에 정렬되었는지 여부를 판단할 수 있다.The lane change completion determination unit 230 may determine whether the vehicle enters the target lane and whether the target vehicle is aligned with the center of the lane.

회피 대상 판단부(240)는 차량이 목표 차로에 진입하면 목표 차로의 이웃 차로에 회피 대상이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. When the vehicle enters the target lane, the evasion target determiner 240 may determine whether the avoidance target exists in a neighbor lane of the target lane.

전환 경로 판단부(250)는 차로 변경이 완료되면, 차로 중앙 추종 경로 또는 편향된 경로를 생성하고, 생성된 경로를 따라 주행하도록 차량을 제어할 수 있다. 전환 경로 판단부(250)는 횡위치 에러가 기준 값 이상으로 기준 시간 이상 동안 유지되면, 외란에 의해 경로 추종 성능이 저하된 것으로 판단하고, 차로 중앙을 추종하도록 차량을 제어할 수 있다. 유사하게, 전환 경로 판단부(250)는 횡가속도가 기준 값 이상이면, 경로 추종 성능이 저하될 가능성이 높을 것으로 판단하고, 차로 중앙을 추종하도록 차량을 제어할 수 있다. 전환 경로 판단부(250)는 이웃 차로에 회피 대상이 존재하는 경우 회피 대상으로부터 멀어지는 방향으로 차로 내에서 편향 경로를 생성하고, 편향 경로를 따라 주행하도록 차량을 제어할 수 있다. 전환 경로 판단부(250)는 차로 변경 전에 운전자의 의도에 따라 편향 주행이 수행된 경우, 운전자의 의도를 반영하여 편향 주행을 수행할 수 있다.When the lane change is completed, the changeover path determining unit 250 may generate a center-following path or a deflected path of the car and control the vehicle to travel along the generated path. When the lateral position error is maintained for more than a reference time or more for a reference time, the switching path determining unit 250 determines that the path following performance is degraded due to disturbance, and controls the vehicle to follow the center of the vehicle. Similarly, when the lateral acceleration is greater than or equal to the reference value, the switching path determination unit 250 may determine that the path following performance is likely to decrease, and may control the vehicle to follow the center by car. When the avoiding target exists in the neighboring lane, the switching path determining unit 250 may generate a deflection path in the lane in a direction away from the avoiding target and control the vehicle to travel along the deflecting path. When the deflection driving is performed according to the driver's intention before the lane change, the switching path determining unit 250 may perform the deflection driving by reflecting the driver's intention.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining an exemplary operation of the driving path providing apparatus of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 차량(310)은 주행 차로로부터 목표 차로를 향해 차로 변경을 수행할 수 있다. 차량(310)은 차로 변경 명령이 수신되면 방향 지시등을 점멸시킬 수 있다. 차로 변경 명령이 수신될 때 차량(310)은 편향된 경로를 따라 주행 중일 수 있다. 차량(310)은 차로 변경 명령이 수신된 후 적어도 지정된 시간 구간 동안 차로 유지 제어를 수행할 수 있고, 이후 차선 접근 제어를 개시할 수 있다.Referring to FIG. 3, the vehicle 310 may change lanes from a driving lane toward a target lane. The vehicle 310 may blink the turn indicator when the vehicle change command is received. The vehicle 310 may be driving along a deflected path when a lane change command is received. The vehicle 310 may perform lane maintenance control for at least a designated time interval after the lane change command is received, and then start lane access control.

차량(310)은 주행 차로와 목표 차로 사이의 차선을 향해 차선 접근 제어를 수행할 수 있다. 차량(310)은 상기 차선을 향해 횡방향으로 이동할 수 있다. 차량(310)은 제2 시간 구간 내에 차선 접근 제어를 완료할 수 있다.The vehicle 310 may perform lane access control toward the lane between the driving lane and the target lane. The vehicle 310 may move laterally toward the lane. The vehicle 310 may complete the lane access control in the second time interval.

차선 접근 제어가 완료되면, 차량(310)은 차로 진입 제어를 수행할 수 있다. 차로 진입 제어를 수행하는 동안, 차량(310)의 바퀴는 차선을 통과할 수 있다. 차량(310)은 목표 차로를 향해 횡방향으로 이동할 수 있다. 차로 진입 제어는 차량(310)의 바퀴가 차선을 통과하기 시작할 때부터 차량(310)의 모든 바퀴가 차선을 통과할 때까지 지속될 수 있다.When lane access control is completed, the vehicle 310 may perform lane entry control. While performing lane entry control, the wheels of the vehicle 310 may pass through the lanes. The vehicle 310 may move laterally toward the target lane. Lane entry control may continue from when the wheels of the vehicle 310 begin to pass through the lane until all the wheels of the vehicle 310 pass through the lane.

차로 진입 제어가 완료되면, 차량(310)은 차로 유지 제어를 수행할 수 있다. 차량(310)은 목표 차로의 중앙을 향해 횡방향으로 이동할 수 있다. 차량(310)이 목표 차로의 중앙으로 이동되면, 차량(310)은 방향 지시등을 소등할 수 있다. 차량(310)은 차로 변경 명령의 수신 시 편향 주행 상태 및 외부 물체의 위치 등을 고려하여 차로 내에서 편향된 경로를 생성하고, 편향된 경로를 따라 주행할 수 있다.When the lane entry control is completed, the vehicle 310 may perform lane maintenance. The vehicle 310 may move laterally toward the center of the target lane. When the vehicle 310 is moved to the center of the target lane, the vehicle 310 may turn off the turn signal. The vehicle 310 may generate a deflected path in the lane in consideration of the deflection driving state and the location of an external object when the vehicle change command is received, and may travel along the deflected path.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining an exemplary operation of the driving path providing apparatus of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량(410)은 주행 중인 차로의 이웃 차로에 위치된 외부 물체(420)를 감지할 수 있다. 차량(410)은 지정된 영역 내에 외부 물체(420)가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량(410)은 차량(410)의 전방 범퍼 및 후방 범퍼로부터 종방향으로 지정된 거리(Z2)(예: 5 m) 내에 있고, 차선으로부터 횡방향으로 지정된 거리(Z3)(예: 30 cm) 내에 외부 물체(420)가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 차량(410)은 Z1-Z3 영역 내에 외부 물체(420)가 존재하는 경우, 해당 외부 물체(420)를 회피 대상으로 판단할 수 있다. 차량(410)은 외부 물체(420)가 Z1-Z3 영역에서 Z2-Z3 영역으로 이동하면, 외부 물체(420)를 회피 대상에서 해제할 수 있다. 차량(410)의 좌측 방향의 지정된 영역 내에 외부 물체(420)가 존재하면, 차로 내에서 우측 방향으로 편향된 경로를 생성할 수 있고, 생성된 경로를 따라 편향 주행을 수행할 수 있다.Referring to FIG. 4, the vehicle 410 according to an exemplary embodiment may detect an external object 420 located in a neighboring lane of a driving lane being driven. The vehicle 410 may determine whether the external object 420 exists in the designated area. For example, the vehicle 410 is within a longitudinally designated distance Z2 (eg 5 m) from the front and rear bumpers of the vehicle 410 and is laterally designated distance Z3 from the lane (eg It may be determined whether the external object 420 exists within 30 cm). When the external object 420 exists in the Z1-Z3 area, the vehicle 410 may determine the external object 420 as the avoiding object. When the external object 420 moves from the Z1-Z3 area to the Z2-Z3 area, the vehicle 410 may release the external object 420 from the avoiding target. When the external object 420 exists in the designated area in the left direction of the vehicle 410, a path deflected in the right direction in the lane may be generated, and the driving may be deflected along the generated path.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.5 is a diagram for describing an exemplary operation of a driving path providing apparatus of a vehicle according to an exemplary embodiment.

도 5를 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량(510)은 차로 내에서 중앙 추종 경로(520)를 따라 주행할 수 있다. 차량(510)은 운전자의 스티어링 휠의 조작에 따라 편향 주행을 수행할 수 있다. 지정된 시간 동안 스티어링 휠의 조작에 의해(예: 조향 토크가 지정된 값 이상) 중앙 추종 경로(520)로부터 지정된 거리(Dth) 이상 편향된 상태로 차량(510)이 주행하는 경우, 차량(510)은 편향된 경로(530)를 생성할 수 있다. 이 경우, 차량(510)은 운전자가 편향 주행의 의도를 갖는 것으로 판단할 수 있다. 편향된 경로(530)를 따라 주행하는 동안 차로 변경 명령이 수신되면, 차량(510)은 차로 변경 후에도 변경된 차로 내에서 편향된 경로를 생성할 수 있고, 편향된 경로를 따라 주행할 수 있다.Referring to FIG. 5, a vehicle 510 according to an embodiment may travel along a central following path 520 in a lane. The vehicle 510 may perform a deflection driving according to an operation of a driver's steering wheel. When the vehicle 510 is driven with a deflection more than a specified distance Dth from the center following path 520 by an operation of the steering wheel (for example, steering torque is greater than or equal to a specified value), the vehicle 510 is deflected. Route 530 may be created. In this case, the vehicle 510 may determine that the driver intends the deflection driving. When a lane change command is received while driving along the deflected path 530, the vehicle 510 may generate a deflected path in the changed lane even after the lane change, and may travel along the deflected path.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.6 is a view for explaining an exemplary operation of the driving path providing apparatus of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량(610)은 차로 내에서 중앙 추종 경로(620)를 따라 주행할 수 있다. 차량(610)은 도로의 횡구배 또는 도로의 곡률에 의해 중앙 추종 경로(620)에서 벗어난 상태로 주행할 수 있다. 지정된 시간 동안 스티어링 휠의 조작이 아닌 외란에 의해(예: 조향 토크가 지정된 값 이하) 중앙 추종 경로(620)로부터 지정된 거리(Dth) 이상 편향된 상태로 차량(610)이 주행하는 경우, 차량(610)은 편향된 경로(630)를 생성할 수 있다. 이 경우, 차량(610)은 운전자가 편향 주행의 의도를 갖지 않는 것으로 판단할 수 있다. 편향된 경로(630)를 따라 주행하는 동안 차로 변경 명령이 수신되면, 차량(610)은 차로 변경 후에 중앙 추종 경로를 생성하고, 중앙 추종 경로를 따라 주행할 수 있다. 차량(610)은 차로 변경 명령이 수신되더라도, 차로 변경을 수행하지 않을 수도 있다.Referring to FIG. 6, the vehicle 610 according to an embodiment may travel along the central following path 620 in a lane. The vehicle 610 may travel in a state deviated from the central following path 620 by the horizontal gradient of the road or the curvature of the road. If the vehicle 610 is driven with a deflection more than a specified distance Dth from the center following path 620 by disturbances (for example, steering torque is less than or equal to a specified value) for a specified time, the vehicle 610 ) May generate a deflected path 630. In this case, the vehicle 610 may determine that the driver has no intention of deflection driving. When the lane change command is received while driving along the deflected path 630, the vehicle 610 may generate a center following path after the lane change, and may travel along the center following path. The vehicle 610 may not perform a lane change even when a lane change command is received.

도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.7 is a view for explaining an exemplary operation of the driving path providing apparatus of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량은 외부 물체 또는 운전자의 스티어링 휠 조작에 반응하여 편향 경로(720)를 따라 주행할 수 있다. 차량은 운전자로부터 차로 변경 명령이 수신되면, 편향 경로(720) 및 편향 경로(740)를 포함하는 차로 변경 경로(730)를 생성할 수 있다. 편향 경로(740)와 차로 중앙 추종 경로(750) 사이의 거리는 편향 경로(720)와 차로 중앙 추종 경로(710) 사이의 거리에 대응하도록 설정될 수 있다. 이로써, 운전자의 편향 주행 의도를 고려하여 차로 변경 경로(730)가 생성될 수 있다.Referring to FIG. 7, a vehicle according to an embodiment may travel along a deflection path 720 in response to an external object or a driver's steering wheel manipulation. The vehicle may generate a lane change path 730 including a deflection path 720 and a deflection path 740 when a vehicle change command is received from the driver. The distance between the deflection path 740 and the lane center following path 750 may be set to correspond to the distance between the deflection path 720 and the lane center following path 710. Thus, the lane change path 730 may be generated in consideration of the driver's deflection driving intention.

도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 제공 방법을 설명하기 위한 순서도이다.8 is a flowchart illustrating a driving path providing method of a vehicle according to an exemplary embodiment.

이하에서는 도 1의 주행 경로 제공 장치(100)를 포함하는 차량이 도 8의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 8의 설명에서, 차량에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 주행 경로 제공 장치(100)의 제어 회로(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.Hereinafter, it is assumed that a vehicle including the driving route providing apparatus 100 of FIG. 1 performs the process of FIG. 8. In addition, in the description of FIG. 8, it can be understood that the operation described as being performed by the vehicle is controlled by the control circuit 140 of the driving route providing apparatus 100.

도 8을 참조하면, 단계 810에서, 차량은 차량에 대한 정보, 외부 물체에 대한 정보 또는 차량의 조향 장치의 동작 중 적어도 일부에 기초하여 주행 차로 내에서 편향된 경로를 따라 주행하도록 차량을 제어할 수 있다. 예를 들어, 차량은 차량의 횡가속도, 외부 물체의 인접, 및/또는 운전자의 스티어링 휠 조작 등에 따라 편향 주행을 수행할 수 있다.Referring to FIG. 8, in step 810, the vehicle may control the vehicle to travel along a deflected path in the driving lane based on at least some of information about the vehicle, information about an external object, or an operation of the steering apparatus of the vehicle. have. For example, the vehicle may perform the deflection driving according to the lateral acceleration of the vehicle, the proximity of the external object, and / or the steering wheel manipulation of the driver.

단계 820에서, 차량은 주행 차로 내에서 편향된 경로를 따라 주행하는 동안 차량의 운전자로부터 차로 변경 명령을 수신할 수 있다. 예를 들어, 차량은 운전자의 방향 지시 레버에 대한 입력을 수신할 수 있다.In operation 820, the vehicle may receive a change lane command from the driver of the vehicle while driving along the deflected path in the driving lane. For example, the vehicle may receive an input for a driver's direction indication lever.

차로 변경 명령이 수신되면, 단계 830에서, 차량은 차로 변경을 완료한 후 차로 변경의 목표 차로 내에서 편향된 경로를 따라 주행하도록 차량을 제어할 수 있다. 예를 들어, 차량은 차로 변경 명령 수신 시 편향 주행을 수행한 경우, 차로 변경 후에도 편향 주행을 수행할 수 있다. 차량은 운전자의 편향 주행 의도를 고려할 수 있고, 운전자에게 불안감을 줄 수 있는 주변 물체를 고려할 수 있다.If a lane change command is received, at step 830, the vehicle may control the vehicle to drive along the deflected path within the target lane of the lane change after completing the lane change. For example, when the vehicle performs the deflection driving upon receiving the lane change command, the vehicle may perform the deflection driving even after the lane change. The vehicle may consider the driver's deflection driving intention and may consider surrounding objects that may cause anxiety to the driver.

도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 경로 제공 방법을 설명하기 위한 순서도이다.9 is a flowchart illustrating a driving path providing method of a vehicle according to an exemplary embodiment.

이하에서는 도 1의 주행 경로 제공 장치(100)를 포함하는 차량이 도 9의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 9의 설명에서, 차량에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 주행 경로 제공 장치(100)의 제어 회로(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.Hereinafter, it is assumed that a vehicle including the driving route providing apparatus 100 of FIG. 1 performs the process of FIG. 9. In addition, in the description of FIG. 9, it can be understood that the operation described as being performed by the vehicle is controlled by the control circuit 140 of the travel route providing apparatus 100.

도 9를 참조하면, 단계 905에서, 차량은 차로 중앙 추종 경로를 생성할 수 있다. 차량은 차로 중앙 추종 경로를 따라 주행할 수 있다.Referring to FIG. 9, in step 905, the vehicle may generate a center following path by car. The vehicle may travel along a central following path by car.

단계 910에서, 차량은 편향 주행의 필요 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량은 지정된 영역 내에 운전자에게 불안감을 줄 수 있는 외부 물체가 존재하는지 여부 또는 운전자가 편향 주행을 의도(예: 조향 장치에 대한 운전자의 조작)하는지 여부를 판단할 수 있다.In operation 910, the vehicle may determine whether deflection driving is necessary. For example, the vehicle may determine whether there is an external object in the designated area that may cause anxiety to the driver, or whether the driver intends to drive the deflection (eg, the driver's manipulation of the steering apparatus).

편향 주행이 필요한 것으로 판단되면, 단계 915에서, 차량은 경로 추종 성능의 저하 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량은 도로의 횡구배 및/또는 차량의 횡가속도 등을 참조하여 경로 추종 성능의 저하 여부를 판단할 수 있다.If it is determined that the deflection driving is necessary, in step 915, the vehicle may determine whether the path following performance is degraded. For example, the vehicle may determine whether the path following performance is degraded by referring to the lateral gradient of the road and / or the lateral acceleration of the vehicle.

경로 추종 성능의 저하가 없는 경우, 단계 920에서, 차량은 차로 내 편향 경로를 생성할 수 있다. 차량은 편향 경로를 따라 주행할 수 있다.If there is no degradation in path following performance, then at step 920, the vehicle may generate an in-vehicle deflection path. The vehicle may travel along the deflection path.

편향 주행이 필요 없는 것으로 판단되거나 경로 추종 성능의 저하가 있는 경우, 단계 925에서, 차량은 차로 중앙 추종 경로를 생성할 수 있다. 차량은 차로 중앙 추종 경로를 따라 주행할 수 있다.If it is determined that the deflection travel is not necessary or there is a decrease in the path following performance, in step 925, the vehicle may generate a center following path by car. The vehicle may travel along a central following path by car.

단계 930에서, 차량은 차로 변경 명령을 수신할 수 있다. 예를 들어, 차량은 방향 지시 레버를 통해 운전자로부터 차로 변경 명령을 수신할 수 있다.In step 930, the vehicle may receive a change command by car. For example, the vehicle may receive a change command from the driver through the direction indication lever.

차로 변경 명령이 수신되면, 단계 935에서, 차량은 차로 변경이 가능한지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량은 충돌 가능성, 경로 추종 성능의 저하 여부, 차량의 속도 및/또는 도로의 곡률 등에 기초하여 차로 변경이 가능한지 여부를 판단할 수 있다.When the lane change command is received, at step 935, the vehicle may determine whether the lane change is possible. For example, the vehicle may determine whether it is possible to change the vehicle based on the possibility of collision, whether the path following performance is degraded, the speed of the vehicle, and / or the curvature of the road.

차로 변경이 가능한 것으로 판단되면, 단계 940에서, 차량은 차로 변경 경로를 생성할 수 있다. 차량은 차로 변경 경로를 따라 주행할 수 있다.If it is determined that the lane can be changed, in step 940, the vehicle may generate a lane change path. The vehicle may drive along a change route by car.

단계 945에서, 차량은 차량이 목표 차로로 진입하였는지 여부를 판단할 수 있다. 차량은 목표 차로로 진입할 때까지 차로 변경 경로를 따라 주행할 수 있고, 차량이 목표 차로로 진입하면 차로 변경은 종료될 수 있다.In operation 945, the vehicle may determine whether the vehicle has entered the target lane. The vehicle may travel along the lane change path until the vehicle enters the target lane, and the lane change may be terminated when the vehicle enters the target lane.

차량이 목표 차로로 진입하면, 단계 950에서, 차량은 편향 주행의 필요 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량은 변경된 차로에서 지정된 영역 내에 운전자에게 불안감을 줄 수 있는 외부 물체가 존재하는지 여부, 차로 변경 전에 운전자가 편향 주행을 의도하였는지 여부 또는 현재 운전자가 편향 주행을 의도하는지 여부를 판단할 수 있다.When the vehicle enters the target lane, in step 950, the vehicle may determine whether deflection driving is necessary. For example, the vehicle may determine whether there is an external object in the designated lane that may cause anxiety to the driver, whether the driver intends to deflect before changing to the lane, or whether the current driver intends to deflect. Can be.

편향 주행이 필요한 것으로 판단되면, 단계 955에서, 차량은 경로 추종 성능의 저하 여부를 판단할 수 있다.If it is determined that the deflection driving is necessary, in step 955, the vehicle may determine whether the path following performance is deteriorated.

경로 추종 성능의 저하가 없는 경우, 단계 960에서, 차량은 차로 내 편향 경로를 생성할 수 있다. 차량은 편향 경로를 따라 주행할 수 있다.If there is no degradation in path following performance, then at step 960, the vehicle may generate an in-vehicle deflection path. The vehicle may travel along the deflection path.

편향 주행이 필요 없는 것으로 판단되거나 경로 추종 성능의 저하가 있는 경우, 단계 965에서, 차량은 차로 중앙 추종 경로를 생성할 수 있다. 차량은 차로 중앙 추종 경로를 따라 주행할 수 있다.If it is determined that the deflection travel is not necessary or there is a decrease in the path following performance, in step 965, the vehicle may generate a center following path by car. The vehicle may travel along a central following path by car.

도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.10 illustrates a computing system according to an embodiment of the present invention.

도 10을 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시 예에 따른 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 10, the method according to an embodiment of the present invention described above may also be implemented through a computing system. The computing system 1000 may include at least one processor 1100, a memory 1300, a user interface input device 1400, a user interface output device 1500, a storage 1600, and the like connected via a system bus 1200. It may include a network interface 1700.

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다. The processor 1100 may be a central processing unit (CPU) or a semiconductor device that executes processing for instructions stored in the memory 1300 and / or the storage 1600. The memory 1300 and the storage 1600 may include various types of volatile or nonvolatile storage media. For example, the memory 1300 may include a read only memory (ROM) and a random access memory (RAM).

따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.Thus, the steps of a method or algorithm described in connection with the embodiments disclosed herein may be embodied directly in hardware, software module, or a combination of the two executed by the processor 1100. The software module resides in a storage medium (ie, memory 1300 and / or storage 1600), such as RAM memory, flash memory, ROM memory, EPROM memory, EEPROM memory, registers, hard disks, removable disks, CD-ROMs. You may. An exemplary storage medium is coupled to the processor 1100, which can read information from and write information to the storage medium. In the alternative, the storage medium may be integral to the processor 1100. The processor and the storage medium may reside in an application specific integrated circuit (ASIC). The ASIC may reside in a user terminal. In the alternative, the processor and the storage medium may reside as discrete components in a user terminal.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and changes without departing from the essential characteristics of the present invention.

따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

Claims (17)

차량의 주행 경로 제공 장치에 있어서,
상기 차량에 대한 정보 및 외부 물체에 대한 정보를 획득하도록 구성된 하나 이상의 센서;
조향 장치;
상기 차량의 운전자로부터 차로 변경 명령을 수신하도록 구성된 입력 장치; 및
상기 하나 이상의 센서, 상기 조향 장치 및 상기 입력 장치와 전기적으로 연결된 제어 회로를 포함하고,
상기 제어 회로는,
상기 하나 이상의 센서에 의해 획득된 정보 또는 상기 조향 장치의 동작 중 적어도 일부에 기초하여 주행 차로 내에서 편향된 경로를 따라 주행하도록 상기 차량을 제어하고,
상기 주행 차로 내에서 편향된 경로를 따라 주행하는 동안 상기 입력 장치에 의해 상기 차로 변경 명령이 수신되면, 차로 변경을 완료한 후 상기 차로 변경의 목표 차로 내에서 편향된 경로를 따라 주행하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 장치.In the traveling route providing apparatus of a vehicle,
One or more sensors configured to obtain information about the vehicle and information about external objects;
Steering device;
An input device configured to receive a lane change command from a driver of the vehicle; And
A control circuit electrically connected with said at least one sensor, said steering device and said input device,
The control circuit,
Control the vehicle to travel along a deflected path in a traveling lane based on at least some of information obtained by the one or more sensors or the operation of the steering apparatus,
If the lane change command is received by the input device while driving along the deflected path in the traveling lane, the vehicle is controlled to travel along the deflected path in the target lane of the lane change after completing the lane change. Characterized in that, the device. 제 1 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
상기 조향 장치의 동작에 기초하여 상기 차량의 운전자의 편향 주행 의도를 판단하고,
상기 운전자가 상기 편향 주행을 의도하는 동안 상기 차로 변경 명령이 수신되면, 상기 목표 차로 내에서 편향된 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method of claim 1,
The control circuit,
Determine the driving inclination of the driver of the vehicle based on the operation of the steering apparatus;
And if the lane change command is received while the driver intends the deflection driving, generate a deflected path within the target lane. 제 2 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
지정된 시간 동안 지정된 값보다 큰 상기 조향 토크가 발생되고, 상기 차량이 상기 주행 차로의 중앙으로부터 지정된 거리 이상 떨어지면, 상기 운전자가 상기 편향 주행을 의도한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method of claim 2,
The control circuit,
And wherein said steering torque greater than a specified value is generated for a specified time and said driver intends said deflection travel if said vehicle falls more than a specified distance from the center of said traveling lane. 제 1 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
상기 조향 장치의 동작에 기초하여 상기 차량의 운전자의 편향 주행 의도를 판단하고,
상기 운전자가 상기 편향 주행을 의도하지 않는 동안 상기 차로 변경 명령이 수신되면, 상기 목표 차로 내에서 차로 중앙 추종 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method of claim 1,
The control circuit,
Determine the driving inclination of the driver of the vehicle based on the operation of the steering apparatus;
And if the lane change command is received while the driver does not intend to drive the deflection, generating a central following path to the lane within the target lane. 제 4 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
지정된 시간 동안 지정된 값보다 작은 상기 조향 토크가 발생되고, 상기 차량이 상기 주행 차로의 중앙으로부터 지정된 거리 이상 떨어지면, 상기 운전자가 상기 편향 주행을 의도하지 않은 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method of claim 4, wherein
The control circuit,
And if the steering torque is less than a specified value for a specified time and the vehicle drops more than a specified distance from the center of the driving lane, the driver determines that the deflection driving is not intended. 제 1 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
상기 목표 차로의 이웃 차로의 지정된 영역 내에서 상기 외부 물체가 감지되면, 상기 차량이 상기 외부 물체로부터 멀어지도록 상기 목표 차로 내에서 편향된 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method of claim 1,
The control circuit,
And when the external object is detected within a designated area of the neighboring lane of the target lane, generating a deflected path within the target lane to cause the vehicle to move away from the external object. 제 6 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
상기 차량이 상기 목표 차로에 진입한 후 상기 목표 차로 내에서 편향된 경로를 생성할 것인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method of claim 6,
The control circuit,
And determining whether to generate a deflected path within the target lane after the vehicle enters the target lane. 제 1 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
지정된 시간 동안 횡위치 에러가 지정된 값보다 큰 경우, 상기 목표 차로 내에서 차로 중앙 경로를 따라 주행하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method of claim 1,
The control circuit,
And control the vehicle to travel along a central path of a vehicle within the target lane when the lateral position error is greater than a specified value for a specified time. 제 1 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
상기 차량의 횡가속도가 지정된 값보다 큰 경우, 상기 목표 차로 내에서 차로 중앙 경로를 따라 주행하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method of claim 1,
The control circuit,
And if the lateral acceleration of the vehicle is greater than a specified value, controlling the vehicle to travel along a central path of a vehicle within the target lane. 제 1 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
상기 목표 차로의 이웃 차로에서 후방 차량이 접근하면, 상기 후방 차량이 상기 차량을 추월할 때까지 상기 목표 차로 내에서 차로 중앙 경로를 따라 주행하도록 상기 차량을 제어하고, 상기 후방 차량이 상기 차량을 추월한 후 상기 목표 차로 내에서 상기 편향된 경로를 따라 주행하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method of claim 1,
The control circuit,
When a rear vehicle approaches from a neighboring lane of the target lane, the vehicle is controlled to travel along a central path of a lane within the target lane until the rear vehicle passes the vehicle, and the rear vehicle passes the vehicle. And then control the vehicle to drive along the deflected path within the target lane. 차량의 주행 경로 제공 방법에 있어서,
상기 차량에 대한 정보, 외부 물체에 대한 정보 또는 상기 차량의 조향 장치의 동작 중 적어도 일부에 기초하여 주행 차로 내에서 편향된 경로를 따라 주행하도록 상기 차량을 제어하는 제1 단계; 및
상기 주행 차로 내에서 편향된 경로를 따라 주행하는 동안 상기 차량의 운전자로부터 차로 변경 명령이 수신되면, 차로 변경을 완료한 후 상기 차로 변경의 목표 차로 내에서 편향된 경로를 따라 주행하도록 상기 차량을 제어하는 제2 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.In the method for providing a driving route of a vehicle,
A first step of controlling the vehicle to travel along a deflected path in a driving lane based on at least some of information on the vehicle, information on an external object, or operation of the steering apparatus of the vehicle; And
When the vehicle change command is received from the driver of the vehicle while driving along the deflected path in the driving lane, after the vehicle change is completed, controlling the vehicle to drive along the deflected path in the target lane of the lane change; Characterized in that it comprises two steps. 제 11 항에 있어서,
상기 제1 단계는,
상기 조향 장치의 동작에 기초하여 상기 차량의 운전자의 편향 주행 의도를 판단하는 단계를 포함하고,
상기 제2 단계는,
상기 운전자가 상기 편향 주행을 의도하는 동안 상기 차로 변경 명령이 수신되면, 상기 목표 차로 내에서 편향된 경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.The method of claim 11,
The first step,
Determining the driving inclination of the driver of the vehicle based on the operation of the steering apparatus;
The second step,
And when the lane change command is received while the driver intends to drive the deflection, generating a deflected path in the target lane. 제 12 항에 있어서,
상기 운전자가 상기 편향 주행을 의도하지 않는 동안 상기 차로 변경 명령이 수신되면, 상기 목표 차로 내에서 차로 중앙 추종 경로를 생성하는 제3 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.The method of claim 12,
And if the lane change command is received while the driver does not intend to drive the deflection, generating a central path following a lane within the target lane. 제 11 항에 있어서,
상기 제2 단계는,
상기 목표 차로의 이웃 차로의 지정된 영역 내에서 상기 외부 물체가 감지되면, 상기 차량이 상기 외부 물체로부터 멀어지도록 상기 목표 차로 내에서 편향된 경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.The method of claim 11,
The second step,
And if the external object is detected within a designated area of the neighboring lane of the target lane, generating a deflected path within the target lane to cause the vehicle to move away from the external object. 제 11 항에 있어서,
지정된 시간 동안 횡위치 에러가 지정된 값보다 큰 경우, 상기 목표 차로 내에서 차로 중앙 경로를 따라 주행하도록 상기 차량을 제어하는 제3 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.The method of claim 11,
And controlling the vehicle to travel along a central path of a lane within the target laneway if the transverse position error is greater than a specified value for a specified time period. 제 11 항에 있어서,
상기 차량의 횡가속도가 지정된 값보다 큰 경우, 상기 목표 차로 내에서 차로 중앙 경로를 따라 주행하도록 상기 차량을 제어하는 제3 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.The method of claim 11,
And controlling the vehicle to travel along a central path of a vehicle within the target lane when the lateral acceleration of the vehicle is greater than a specified value. 제 11 항에 있어서,
상기 제2 단계는,
상기 목표 차로의 이웃 차로에서 후방 차량이 접근하면, 상기 후방 차량이 상기 차량을 추월할 때까지 상기 목표 차로 내에서 차로 중앙 경로를 따라 주행하도록 상기 차량을 제어하는 단계, 및 상기 후방 차량이 상기 차량을 추월한 후 상기 목표 차로 내에서 상기 편향된 경로를 따라 주행하도록 상기 차량을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.The method of claim 11,
The second step,
If a rear vehicle approaches from a neighboring lane of the target lane, controlling the vehicle to travel along a central path of a lane within the target lane until the rear vehicle passes the vehicle, and the rear vehicle passes the vehicle And controlling the vehicle to travel along the deflected path within the target lane after passing.
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