KR102575726B1 - Apparatus and method for controlling lane change of vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치는 차량의 후방에 위치된 물체를 감지하도록 구성된 센서 및 센서와 전기적으로 연결된 제어 회로를 포함하고, 제어 회로는 센서로부터 센싱 데이터를 수신하고, 센서에 의해 차량으로부터 후방으로 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지된 경우, 차량의 차로 변경을 위한 시스템을 스탠바이 상태로 전환할 수 있다.An apparatus for controlling a lane change of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a sensor configured to detect an object located at the rear of the vehicle and a control circuit electrically connected to the sensor, the control circuit receiving sensing data from the sensor, When an object located outside a designated distance backward from the vehicle is detected by the sensor, a system for changing a lane of the vehicle may be switched to a standby state.

Description

차량의 차로 변경 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING LANE CHANGE OF VEHICLE}Vehicle lane change control device and method {APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING LANE CHANGE OF VEHICLE}

본 발명은 차량의 차로 변경 시스템의 상태를 제어하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for controlling the state of a lane change system of a vehicle.

자동차 산업의 발전에 따라 자율 주행 시스템 및 부분적으로 자율 주행을 가능케 하는 주행 보조 시스템(이하, 설명의 편의를 위해 자율 주행 및 주행 보조를 모두 자율 주행이라 한다.)의 개발이 이루어지고 있다. 자율 주행 시스템은 설정 속도 유지, 차간 거리 유지, 차로 유지 및 차로 변경 등과 같은 다양한 기능을 제공할 수 있다. 자율 주행 시스템은 차량의 외부 환경을 감지하기 위한 센서, 차량에 대한 정보를 감지하기 위한 센서, GPS, 정밀 지도, 운전자 상태 감지 시스템, 조향 액츄에이터, 가감속 액츄에이터, 통신 회로 및 제어 회로(예: ECU(electronic control unit)) 등과 같은 다양한 장치들을 이용하여 자율 주행을 수행할 수 있다. 상술한 기능들 중 자동 차로 변경을 수행하기 위해서는 차량의 주변에 위치된 다른 차량들을 감지할 수 있는 센서들이 요구될 수 있다.With the development of the automobile industry, an autonomous driving system and a driving assistance system capable of partially autonomous driving (hereinafter, both autonomous driving and driving assistance are referred to as autonomous driving for convenience of description) are being developed. An autonomous driving system may provide various functions such as maintaining a set speed, maintaining a distance between vehicles, maintaining a lane, and changing lanes. The autonomous driving system includes sensors for detecting the vehicle's external environment, sensors for detecting information about the vehicle, GPS, precise maps, driver condition detection systems, steering actuators, acceleration/deceleration actuators, communication circuits and control circuits such as ECU Autonomous driving may be performed using various devices such as (electronic control unit). Among the above-described functions, sensors capable of detecting other vehicles located around the vehicle may be required in order to perform the vehicle lane change.

자동 차로 변경을 안정적으로 수행하기 위해서는 센서의 정상적 작동이 필수적으로 요구될 수 있다. 특히, 운전자가 육안으로 확인하기 어려운 차량의 후방 상황을 감지하는 후방 센서의 정상적 작동이 중요할 수 있다. 후방 센서는 차량의 안전을 확보할 수 있는 충분한 범위의 감지 범위를 가져야 할 수 있다.In order to stably perform lane change, the normal operation of the sensor may be required. In particular, the normal operation of a rear sensor that detects a situation behind the vehicle that is difficult for the driver to visually check may be important. The rear sensor may have to have a sensing range of sufficient range to ensure the safety of the vehicle.

본 발명은 운전자의 안전을 확보할 수 있도록 센서의 정상 작동 여부를 고려하여 차로 변경 시스템의 상태를 변경할 수 있는 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.An object of the present invention is to provide an apparatus and method capable of changing the state of a lane change system in consideration of whether a sensor is normally operating to ensure driver safety.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치는 차량의 후방에 위치된 물체를 감지하도록 구성된 센서 및 센서와 전기적으로 연결된 제어 회로를 포함하고, 제어 회로는 센서로부터 센싱 데이터를 수신하고, 센서에 의해 차량으로부터 후방으로 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지된 경우, 차량의 차로 변경을 위한 시스템을 스탠바이 상태로 전환할 수 있다.An apparatus for controlling a lane change of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a sensor configured to detect an object located at the rear of the vehicle and a control circuit electrically connected to the sensor, the control circuit receiving sensing data from the sensor, When an object located outside a designated distance backward from the vehicle is detected by the sensor, a system for changing a lane of the vehicle may be switched to a standby state.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 차량이 시동되면, 센서로부터 센싱 데이터를 수신할 수 있다.According to an embodiment, the control circuit may receive sensing data from a sensor when the vehicle is started.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 센싱 데이터에 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트에 대한 데이터가 포함된 경우, 차로 변경을 위한 시스템을 스탠바이 상태로 전환할 수 있다.According to an embodiment, the control circuit may switch a system for changing a lane into a standby state when the sensing data includes data on an object located outside a specified distance.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 센싱 데이터에 기초하여 센서의 정상 동작 여부를 판단할 수 있다.According to an embodiment, the control circuit may determine whether the sensor is normally operated based on the sensing data.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 센서에 의해 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지되고, 차량이 차로 변경을 위한 시스템의 지정된 작동 구간 내에 위치되면, 차로 변경을 위한 시스템을 스탠바이 상태로 전환할 수 있다.According to an embodiment, the control circuit may switch the lane changing system to a standby state when an object located outside a specified distance is detected by a sensor and the vehicle is located within a designated operating section of the lane changing system. .

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 센서에 의해 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지된 경우, 차로 변경을 위한 시스템을 오프(off) 상태에서 스탠바이 상태로 전환할 수 있다.According to an embodiment, the control circuit may switch a system for changing a lane from an off state to a standby state when an object located outside a specified distance is detected by a sensor.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 스탠바이 상태에서 차량의 운전자 승인이 수신되면, 차로 변경을 위한 시스템을 온(on) 상태로 전환할 수 있다.According to an embodiment, the control circuit may switch a system for changing a lane to an on state when driver approval of the vehicle is received in a standby state.

일 실시 예에 따르면, 장치는 출력 장치를 더 포함하고, 제어 회로는 출력 장치를 이용하여 차로 변경을 위한 시스템의 오프 상태, 스탠바이 상태 또는 온 상태를 나타내는 시각적 표지를 출력할 수 있다.According to an embodiment, the device may further include an output device, and the control circuit may output a visual indicator indicating an off state, a standby state, or an on state of the system for lane change using the output device.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 센서에 의해 지정된 거리 내에 위치된 오브젝트만이 감지된 경우, 차로 변경을 위한 시스템의 오프 상태를 유지할 수 있다.According to an embodiment, the control circuit may maintain an off state of the system for changing a lane when only an object located within a specified distance is detected by the sensor.

일 실시 예에 따르면, 장치는 출력 장치를 더 포함하고, 제어 회로는 센서에 의해 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지된 경우, 출력 장치를 이용하여 오브젝트의 감지를 나타내는 시각적 표지를 출력할 수 있다.According to an embodiment, the device may further include an output device, and the control circuit may output a visual mark indicating detection of the object using the output device when an object located outside a specified distance is detected by the sensor.

일 실시 예에 따르면, 장치는 출력 장치를 더 포함하고, 제어 회로는 센서에 의해 지정된 거리 내에 위치된 오브젝트만이 감지된 경우, 출력 장치를 이용하여 센서의 장애를 나타내는 시각적 표지를 출력할 수 있다.According to an embodiment, the device may further include an output device, and the control circuit may output a visual indicator indicating a failure of the sensor using the output device when only an object located within a specified distance is detected by the sensor. .

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차로 변경 제어 방법은 차량의 후방에 대한 센싱 데이터를 획득하는 단계, 차량에 포함된 센서에 의해 차량으로부터 후방으로 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지된 경우, 차량의 차로 변경을 위한 시스템을 스탠바이 상태로 전환하는 단계를 포함할 수 있다.A method for controlling a lane change of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes obtaining sensing data for the rear of the vehicle, when an object located outside a designated distance to the rear of the vehicle is detected by a sensor included in the vehicle, the vehicle It may include a step of switching the system for changing the car to a standby state.

일 실시 예에 따르면, 방법은 센싱 데이터에 기초하여 센서의 정상 동작 여부를 판단하는 단계를 더 포함하고, 전환하는 단계는, 센서가 정상 동작하는 경우, 차로 변경을 위한 시스템을 스탠바이 상태로 전환하는 단계일 수 있다.According to an embodiment, the method further includes determining whether a sensor is normally operating based on the sensing data, and the switching step is, when the sensor is normally operating, switching a system for changing a lane to a standby state. may be a step.

일 실시 예에 따르면, 전환하는 단계는, 센서에 의해 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지되고, 차량이 차로 변경을 위한 시스템의 지정된 작동 구간 내에 위치되면, 차로 변경을 위한 시스템을 스탠바이 상태로 전환하는 단계일 수 있다.According to an embodiment, the switching may include switching the lane changing system to a standby state when an object located outside a designated distance is detected by a sensor and the vehicle is located within a designated operating section of the lane changing system. may be a step.

일 실시 예에 따르면, 방법은 스탠바이 상태에서 차량의 운전자 승인이 수신되면, 차로 변경을 위한 시스템을 온(on) 상태로 전환하는 단계를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment, the method may further include switching a system for changing a lane into an on state when driver approval of the vehicle is received in the standby state.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치는 차량으로부터 후방으로 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지된 경우 차로 변경 시스템을 스탠바이 상태로 전환함으로써, 차량의 운전자의 안전을 확보할 수 있다.The vehicle lane change control apparatus according to an embodiment of the present invention can secure the safety of the driver of the vehicle by switching the lane change system to a standby state when an object located outside a designated distance from the vehicle is detected.

이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.In addition to this, various effects identified directly or indirectly through this document may be provided.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량에 포함된 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치에서 차로 변경 시스템의 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle lane change control device according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing components included in a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram for explaining a state of a lane change system in a lane change control apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram for explaining an exemplary operation of a vehicle lane change control device according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram for explaining an exemplary operation of a vehicle lane change control apparatus according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram for explaining an exemplary operation of a vehicle lane change control device according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating a method for controlling a vehicle lane change according to an embodiment of the present invention.
8 illustrates a computing system according to one embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to components of each drawing, it should be noted that the same components have the same numerals as much as possible even if they are displayed on different drawings. In addition, in describing an embodiment of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function hinders understanding of the embodiment of the present invention, the detailed description will be omitted.

본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, order, or order of the corresponding component is not limited by the term. In addition, unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by a person of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and unless explicitly defined in the present application, they should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning. don't

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle lane change control device according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치(100)는 센서(110), 입력 장치(120), 출력 장치(130) 및 제어 회로(140)를 포함할 수 있다. 도 1의 차로 변경 제어 장치(100)는 자율 주행 시스템의 일부일 수 있고, 차량에 탑재될 수 있다.Referring to FIG. 1 , a vehicle lane change control apparatus 100 according to an exemplary embodiment may include a sensor 110, an input device 120, an output device 130, and a control circuit 140. The lane change control device 100 of FIG. 1 may be part of an autonomous driving system and may be mounted on a vehicle.

센서(110)는 차량의 외부에 대한 정보를 감지하도록 구성될 수 있다. 특히, 센서(110)는 차량의 후방에 위치된 물체를 감지하도록 구성된 후방 센서일 수 있다. 차로 변경의 안전성을 확보하기 위해 차량의 후방으로 지정된 거리(예: 약 55m) 이상의 센서(110)의 감지 범위가 요구될 수 있다.The sensor 110 may be configured to detect information about the exterior of the vehicle. In particular, sensor 110 may be a rear sensor configured to detect an object located at the rear of the vehicle. In order to secure the safety of lane change, a detection range of the sensor 110 that is greater than a specified distance (eg, about 55 m) to the rear of the vehicle may be required.

입력 장치(120)는 차량의 운전자로부터 입력을 수신하도록 구성될 수 있다. 입력 장치(120)는, 예를 들어, 운전자로부터 차로 변경 시스템의 활성화 명령을 수신하도록 구성될 수 있다. 입력 장치(120)는 스위치, 레버 또는 버튼 등을 포함할 수 있다.Input device 120 may be configured to receive input from a driver of a vehicle. The input device 120 may be configured to receive, for example, a command to activate the lane change system from the driver. The input device 120 may include a switch, lever or button.

출력 장치(130)는 차량 내에서 운전자가 시각적으로 감지 가능한 정보를 출력하도록 구성될 수 있다. 출력 장치(130)는, 예를 들어, 디스플레이 및/또는 램프 등을 포함할 수 있다.The output device 130 may be configured to output information visually detectable by a driver in the vehicle. The output device 130 may include, for example, a display and/or a lamp.

제어 회로(140)는 센서(110), 입력 장치(120) 및 출력 장치(130)와 전기적으로 연결될 수 있다. 제어 회로(140)는 센서(110), 입력 장치(120) 및 출력 장치(130)를 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 제어 회로(140)는, 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(micro controller unit) 또는 하위 제어기일 수 있다.The control circuit 140 may be electrically connected to the sensor 110 , the input device 120 and the output device 130 . The control circuit 140 may control the sensor 110, the input device 120, and the output device 130, and may perform various data processing and calculations. The control circuit 140 may be, for example, an electronic control unit (ECU) mounted on a vehicle, a micro controller unit (MCU), or a lower controller.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 센서(110)로부터 센싱 데이터를 수신할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(140)는 차량이 시동되면, 센서(110)로부터 센싱 데이터를 수신할 수 있다. 제어 회로(140)는 ISG(idle stop and go) 시스템이 작동하는 경우, 차량이 시동된 상태에 있는 것으로 판단할 수 있다.According to one embodiment, the control circuit 140 may receive sensing data from the sensor 110 . For example, the control circuit 140 may receive sensing data from the sensor 110 when the vehicle is started. The control circuit 140 may determine that the vehicle is in the started state when an idle stop and go (ISG) system operates.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 센싱 데이터에 기초하여 센서(110)의 정상 동작 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(140)는 센서(110)에 의해 차량으로부터 후방으로 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지된 경우, 센서(110)가 정상적으로 동작하는 것으로 판단할 수 있다. 다른 예를 들면, 제어 회로(140)는 센싱 데이터에 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트에 대한 데이터가 포함된 경우, 센서(110)가 정상적으로 동작하는 것으로 판단할 수 있다.According to an embodiment, the control circuit 140 may determine whether the sensor 110 normally operates based on the sensing data. For example, the control circuit 140 may determine that the sensor 110 operates normally when an object located outside a designated distance from the rear of the vehicle is detected by the sensor 110 . For another example, the control circuit 140 may determine that the sensor 110 operates normally when the sensing data includes data on an object located outside a specified distance.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 센서(110)가 정상적으로 동작하는 경우, 차량의 차로 변경을 위한 시스템을 스탠바이(stand-by) 상태로 전환할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(140)는 센서(110)에 의해 차량으로부터 후방으로 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지된 경우, 차로 변경을 위한 시스템을 스탠바이 상태로 전환할 수 있다. 제어 회로(140)는 차로 변경을 위한 시스템을 오프(off) 상태에서 스탠바이 상태로 전환할 수 있다.According to an embodiment, the control circuit 140 may switch the system for changing the lane of the vehicle to a stand-by state when the sensor 110 operates normally. For example, the control circuit 140 may switch the lane change system to a standby state when an object located outside a designated distance backward from the vehicle is detected by the sensor 110 . The control circuit 140 may switch the system for changing a lane from an off state to a standby state.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 센서(110)에 의해 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지되고, 차량이 차로 변경을 위한 시스템의 지정된 작동 구간 내에 위치되면, 차로 변경을 위한 시스템을 스탠바이 상태로 전환할 수 있다. 지정된 작동 구간은, 예를 들어, 자동차 전용 도로일 수 있다. 제어 회로(140)는 차량이 차로 변경을 위한 시스템의 작동 구간 내에 있고 센서(110)가 정상 동작하는 경우, 차로 변경을 위한 시스템을 스탠바이 상태로 전환할 수 있다.According to an embodiment, the control circuit 140 sets the system for lane change to standby when an object located outside a designated distance is detected by the sensor 110 and the vehicle is located within a designated operating section of the system for lane change. state can be switched. The designated operating section may be, for example, an automobile-only road. The control circuit 140 may switch the lane changing system to a standby state when the vehicle is within an operating section of the lane changing system and the sensor 110 normally operates.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 스탠바이 상태에서 차량의 운전자 승인이 수신되면, 차로 변경을 위한 시스템을 온(on) 상태로 전환할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(140)는 입력 장치(120)를 통해 운전자의 승인이 수신되면, 차로 변경을 위한 시스템을 활성화할 수 있다. 차로 변경을 위한 시스템이 활성화되면, 제어 회로(140)는 운전자의 입력에 따라 자동 차로 변경 제어를 수행할 수 있다.According to an embodiment, the control circuit 140 may switch the lane change system to an on state when the driver's approval of the vehicle is received in the standby state. For example, the control circuit 140 may activate the system for changing lanes when driver's approval is received through the input device 120 . When the lane change system is activated, the control circuit 140 may perform automatic lane change control according to the driver's input.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 센서(110)에 의해 지정된 거리 내에 위치된 오브젝트만이 감지된 경우, 차로 변경을 위한 시스템의 오프 상태를 유지할 수 있다. 센서(110)가 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트를 감지하지 못한 경우, 센서(110)의 정상 동작을 보장할 수 없으므로, 차량은 차로 변경을 위한 시스템을 오프 상태로 유지할 수 있다.According to an embodiment, the control circuit 140 may maintain an off state of the system for changing a lane when only objects located within a specified distance are detected by the sensor 110 . When the sensor 110 does not detect an object located outside the designated distance, the normal operation of the sensor 110 cannot be guaranteed, so the vehicle can keep the system for changing lanes in an off state.

일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 출력 장치(130)를 이용하여 센서(110)의 상태 및 차로 변경을 위한 시스템의 상태에 대한 사용자 인터페이스를 출력할 수 있다. 사용자 인터페이스에 대해서는 도 5 및 도 6을 참조하여 상세히 설명한다.According to an embodiment, the control circuit 140 may output a user interface for the state of the sensor 110 and the state of a system for changing a lane using the output device 130 . The user interface will be described in detail with reference to FIGS. 5 and 6 .

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량에 포함된 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.2 is a block diagram showing the configuration of a system included in a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 일 실시 예에 따른 시스템은 차량 시동 판단부(210), 후방 센서부(220), 센서 성능 체크부(230), 차로 변경 시스템 상태 천이부(240) 및 시스템 상태 표시부(250)를 포함할 수 있다. 일 실시 예에 따른 시스템은 차량에 탑재될 수 있다. Referring to FIG. 2 , the system according to an embodiment includes a vehicle start determination unit 210, a rear sensor unit 220, a sensor performance check unit 230, a lane change system state transition unit 240, and a system status display unit ( 250) may be included. A system according to an embodiment may be mounted on a vehicle.

차량 시동 판단부(210)는 차량의 시동을 감지할 수 있다. 차량 시동 판단부(210)는 차량 시스템이 오프 상태에서 온 상태로 천이 및 유지되면 차량이 시동된 것으로 판단할 수 있다. 차량 시동 판단부(210)는 ISG(idle stop and go) 시스템이 작동하는 동안, 차량이 시동된 상태에 있는 것으로 판단할 수 있다. 차량 시동 판단부(210)는 차량의 시동 여부를 판단하고 그 결과를 센서 성능 체크부(230)로 제공할 수 있다.The vehicle startup determination unit 210 may detect vehicle startup. The vehicle start determining unit 210 may determine that the vehicle is started when the vehicle system transitions from the off state to the on state and is maintained. The vehicle start determining unit 210 may determine that the vehicle is in an started state while an idle stop and go (ISG) system is operating. The vehicle start determining unit 210 may determine whether or not to start the vehicle and provide the result to the sensor performance check unit 230 .

후방 센서부(220)는 차량과 주변 물체 사이의 상대 거리, 상대 속도 및 상대 가속도 등을 측정할 수 있고, 측정된 데이터를 센서 성능 체크부(230)로 제공할 수 있다.The rear sensor unit 220 may measure the relative distance, relative speed, and relative acceleration between the vehicle and surrounding objects, and may provide the measured data to the sensor performance check unit 230 .

센서 성능 체크부(230)는 차량 시동 판단부(210) 및 후방 센서부(220)로부터 수신된 정보에 기초하여 센서의 정상 동작 여부를 확인할 수 있다. 차량이 시동된 상태에서 센싱 데이터를 수신하는 동안, 센서 성능 체크부(230)는 차량으로부터 후방으로 지정된 거리 밖에서 주변 오브젝트가 1회 이상 인식되면, 차량 시스템이 꺼질 때까지 센서가 정상 동작하는 것으로 판단하고, 관련 정보를 차로 변경 시스템 상태 천이부(240)로 제공할 수 있다.The sensor performance checker 230 may check whether the sensor is normally operating based on the information received from the vehicle start determination unit 210 and the rear sensor unit 220 . While receiving sensing data while the vehicle is started, the sensor performance checker 230 determines that the sensor operates normally until the vehicle system is turned off when a nearby object is recognized one or more times outside a designated distance from the vehicle to the rear. and provide related information to the lane change system state transition unit 240.

차로 변경 시스템 상태 천이부(240)는 차로 변경 시스템의 상태를 오프 상태, 스탠바이 상태 또는 온 상태로 설정할 수 있다. 차로 변경 시스템 상태 천이부(240)는 센서 성능 체크부(230)로부터 센서의 정상 동작이 인식되면, 차로 변경 시스템의 상태를 오프 상태에서 스탠바이 상태로 전환할 수 있다. 차로 변경 시스템 상태 천이부(240)는 센서의 상태 및 차로 변경 시스템의 상태에 대한 정보를 시스템 상태 표시부(250)로 전달할 수 있다.The lane change system state transition unit 240 may set the state of the lane change system to an off state, a standby state, or an on state. When the normal operation of the sensor is recognized by the sensor performance checker 230, the lane change system state transition unit 240 may switch the state of the lane change system from an off state to a standby state. The lane change system state transition unit 240 may transmit information about the state of the sensor and the state of the lane change system to the system state display unit 250 .

시스템 상태 표시부(250)는 차로 변경 시스템 상태 천이부(240)로부터 수신된 정보에 기초하여 운전자에게 센서의 상태 및 차로 변경 시스템의 상태를 시각적으로 표시할 수 있다. 예를 들어, 시스템 상태 표시부(250)는 센서의 정상 동작 여부를 시각적으로 표시할 수 있다. 다른 예를 들면, 시스템 상태 표시부(250)는 차로 변경 시스템의 오프 상태, 스탠바이 상태 및 온 상태를 시각적으로 표시할 수 있다. The system state display unit 250 may visually display the state of the sensor and the state of the lane change system to the driver based on the information received from the lane change system state transition unit 240 . For example, the system status display unit 250 may visually display whether or not a sensor is normally operating. For another example, the system status display unit 250 may visually display an off state, a standby state, and an on state of the lane change system.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치에서 차로 변경 시스템의 상태를 설명하기 위한 도면이다.3 is a diagram for explaining a state of a lane change system in a lane change control apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 일 실시 예에 따른 차로 변경 시스템은 오프 상태에 있을 수 있다. 차량이 차로 변경 시스템의 작동 구간으로 진입하고, 후방 센서의 정상 작동이 인식되면, 차로 변경 시스템은 오프 상태에서 스탠바이 상태로 전환될 수 있다. 차량이 작동 구간으로부터 이탈하면, 차로 변경 시스템은 스탠바이 상태에서 다시 오프 상태로 전환될 수 있다.Referring to FIG. 3 , the lane change system according to an embodiment may be in an off state. When the vehicle enters an operating section of the lane change system and normal operation of the rear sensor is recognized, the lane change system may be switched from an off state to a standby state. When the vehicle departs from the operating section, the lane change system may be switched from a standby state to an off state again.

스탠바이 상태에서 운전자가 차로 변경 입력기를 켜면, 차로 변경 시스템은 스탠바이 상태에서 온 상태로 전환될 수 있다. 차로 변경 시스템은 운전자의 승인을 수신하기 위한 팝업을 제공할 수 있고, 팝업을 통해 운전자의 승인이 수신되면, 스탠바이 상태에서 온 상태로 전환될 수 있다. 운전자가 차로 변경 입력기를 끄면, 차로 변경 시스템은 온 상태에서 스탠바이 상태로 전환되거나 스탠바이 상태를 유지할 수 있다.When the driver turns on the lane change input device in the standby state, the lane change system may be switched from the standby state to the on state. The lane change system may provide a popup for receiving the driver's approval, and when the driver's approval is received through the popup, a standby state may be switched to an on state. When the driver turns off the lane change input device, the lane change system may be switched from an on state to a standby state or may remain in the standby state.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.4 is a diagram for explaining an exemplary operation of a vehicle lane change control device according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량(410)은 후방 센서를 이용하여 차량(410) 후방에 위치된 오브젝트들을 감지할 수 있다. 예를 들어, 후방 센서에 의해 차량(410)으로부터 후방으로 지정된 거리 55m 내의 오브젝트만 감지되는 경우, 차량(410)은 센서가 정상적으로 동작하지 않는 것으로 판단하고, 차로 변경 시스템을 오프 상태로 유지할 수 있다.Referring to FIG. 4 , a vehicle 410 according to an embodiment may detect objects located behind the vehicle 410 using a rear sensor. For example, when only an object within a designated rear distance of 55 m from the vehicle 410 is detected by the rear sensor, the vehicle 410 may determine that the sensor does not operate normally and keep the lane change system in an off state. .

다른 예를 들면, 후방 센서에 의해 차량(410)으로부터 후방으로 지정된 거리 밖의 오브젝트가 감지되는 경우, 차량(410)은 센서가 정상적으로 동작하는 것으로 판단하고, 차로 변경 시스템을 스탠바이 상태로 전환할 수 있다. 차량(410)은 지정된 거리 밖의 오브젝트가 1회 감지되면, 센서가 정상적으로 동작하는 것으로 판단할 수 있다. 차량(410)은 이후 지정된 거리 밖의 오브젝트가 사라지더라도, 이미 센서의 정상 동작이 검증되었으므로, 차량(410)의 시동이 꺼질 때까지 센서가 정상적으로 동작하는 것으로 판단할 수 있다.For another example, when an object outside a designated distance backward from the vehicle 410 is detected by the rear sensor, the vehicle 410 may determine that the sensor operates normally and switch the lane change system to a standby state. . The vehicle 410 may determine that the sensor operates normally when an object outside the designated distance is detected once. Since the normal operation of the sensor has already been verified, the vehicle 410 may determine that the sensor operates normally until the engine of the vehicle 410 is turned off, even if an object outside the designated distance disappears.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.5 is a diagram for explaining an exemplary operation of a vehicle lane change control apparatus according to an embodiment of the present invention.

일 실시 예에 따르면, 차량은 센서에 의해 지정된 거리 내에 위치된 오브젝트만이 감지된 경우, 출력 장치를 이용하여 센서의 장애를 나타내는 시각적 표지를 출력할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 차량은 센서에 의해 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지된 경우, 출력 장치를 이용하여 오브젝트의 감지를 나타내는 시각적 표지를 출력할 수 있다.According to an embodiment, the vehicle may output a visual sign indicating a failure of the sensor using an output device when only an object located within a specified distance is detected by the sensor. According to an embodiment, when an object located outside a specified distance is detected by a sensor, the vehicle may output a visual sign indicating detection of the object using an output device.

도 5를 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량은 디스플레이에 차량과 연관된 정보를 표시할 수 있다. 차량은 후방 센서의 정상 작동 여부를 나타내는 표지를 표시할 수 있다. 예를 들어, 차량은 후방 센서에 의해 지정된 거리 내에 위치된 오브젝트만이 감지된 경우, 즉, 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지되지 않은 경우, 센서의 장애를 나타내는 시각적 표지로서 차량 아이콘 아래에 제1 색상 표지(510)를 표시할 수 있다.Referring to FIG. 5 , a vehicle according to an embodiment may display vehicle-related information on a display. The vehicle may display signs indicating whether the rear sensors are operating normally. For example, if only an object located within a specified distance is detected by the rear sensor of the vehicle, that is, if an object located outside the specified distance is not detected, a first display under the vehicle icon is displayed as a visual indicator indicating a failure of the sensor. A color mark 510 may be displayed.

다른 예를 들면, 차량은 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지된 경우, 센서의 정상 작동을 나타내는 시각적 표지로서 차량 아이콘 아래에 제2 색상 표지(520)를 표시할 수 있다.For another example, when an object located outside a designated distance is detected, the vehicle may display a second color mark 520 below the vehicle icon as a visual mark indicating normal operation of the sensor.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.6 is a diagram for explaining an exemplary operation of a vehicle lane change control device according to an embodiment of the present invention.

일 실시 예에 따르면, 차량은 출력 장치를 이용하여 차로 변경을 위한 시스템의 오프 상태, 스탠바이 상태 또는 온 상태를 나타내는 시각적 표지를 출력할 수 있다.According to an embodiment, a vehicle may output a visual indicator indicating an off state, a standby state, or an on state of a system for changing a lane using an output device.

도 6을 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량은 디스플레이에 차량과 연관된 정보를 표시할 수 있다. 차량은 디스플레이에 차로 변경 시스템의 상태를 나타내는 표지를 표시할 수 있다. 예를 들어, 차량은 차로 변경 시스템이 오프 상태에 있는 경우, 디스플레이에 관련된 아이콘을 표시하지 않을 수 있다.Referring to FIG. 6 , a vehicle according to an embodiment may display vehicle-related information on a display. The vehicle may display an indicator on the display indicating the status of the lane change system. For example, when the lane change system is in an off state, the vehicle may not display a related icon on the display.

차량은 차로 변경 시스템이 오프 상태에서 스탠바이 상태로 전환되면, 차로 변경 시스템의 스탠바이 상태를 나타내는 시각적 표지로서 제1 색상 아이콘(610)을 표시할 수 있다.When the lane change system is switched from the off state to the standby state, the vehicle may display a first color icon 610 as a visual indicator indicating the standby state of the lane change system.

차량은 차로 변경 시스템이 스탠바이 상태에서 온 상태로 전환되면, 차로 변경 시스템의 온 상태를 나타내는 시각적 표지로서 제2 색상 아이콘(620)을 표시할 수 있다. 차량은 차로 변경 시스템이 온 상태에 있는 경우에만 운전자의 입력에 따라 차로 변경 제어를 수행할 수 있다. When the lane change system is switched from the standby state to the on state, the vehicle may display a second color icon 620 as a visual indicator indicating the on state of the lane change system. The vehicle may perform lane change control according to the driver's input only when the lane change system is in an on state.

시각적 표지를 통해 운전자는 센서의 정상 동작 여부를 확인할 수 있고, 차로 변경 시스템의 상태를 확인할 수 있다. 또한, 운전자는 센서의 정상 동작 여부를 시각적으로 확인함으로써, 차로 변경 시스템이 활성화되지 않는 원인을 용이하게 파악할 수 있다.Through the visual indication, the driver can check whether the sensor is normally operating or not, and can check the status of the lane change system. In addition, the driver can easily determine the reason why the lane change system is not activated by visually checking whether the sensor is operating normally.

도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.7 is a flowchart illustrating a method for controlling a vehicle lane change according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 도 1의 차로 변경 제어 장치(100)를 포함하는 차량이 도 6의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 6의 설명에서, 차량에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 차로 변경 제어 장치(100)의 제어 회로(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.Hereinafter, it is assumed that a vehicle including the lane change control device 100 of FIG. 1 performs the process of FIG. 6 . Also, in the description of FIG. 6 , it may be understood that the operation described as being performed by the vehicle is controlled by the control circuit 140 of the lane change control device 100 .

도 7을 참조하면, 단계 710에서, 차량은 차량의 후방에 대한 센싱 데이터를 획득할 수 있다. 차량은 차량이 시동되면 센서를 이용하여 센싱 데이터를 수집할 수 있다.Referring to FIG. 7 , in step 710, the vehicle may obtain sensing data for the rear of the vehicle. When the vehicle is started, the vehicle may collect sensing data using a sensor.

단계 720에서, 차량은 차량에 포함된 센서에 의해 차량으로부터 후방으로 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지되는지 여부를 판단할 수 있다. 차량은 센서의 성능을 검증하기 위해, 차로 변경의 안전을 보장할 수 있는 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트의 감지 여부를 판단할 수 있다. 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지되지 않으면, 차량은 감지될 때까지 센싱 데이터를 획득하고, 센서의 정상 동작 여부를 판단할 수 있다.In operation 720, the vehicle may determine whether an object positioned backward from the vehicle outside a designated distance is detected by a sensor included in the vehicle. In order to verify the performance of the sensor, the vehicle may determine whether an object located outside a designated distance capable of ensuring the safety of a lane change is detected. If an object located outside the designated distance is not detected, the vehicle may acquire sensing data until it is detected, and determine whether the sensor is normally operating.

지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지되면, 단계 730에서, 차량은 차량의 차로 변경을 위한 시스템을 스탠바이 상태로 전환할 수 있다. 차로 변경을 위한 시스템이 스탠바이 상태로 전환되면, 차량은 운전자의 조작에 따라 차로 변경을 위한 시스템을 온 상태로 전환할 수 있고, 온 상태에서 운전자의 조작에 따라 차로 변경을 수행할 수 있다.When an object located outside the designated distance is detected, in step 730, the vehicle may switch the system for changing the lane of the vehicle to a standby state. When the lane change system is switched to a standby state, the vehicle may switch the lane change system to an on state according to a driver's manipulation, and may perform a lane change according to a driver's manipulation in the on state.

도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.8 illustrates a computing system according to one embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시 예에 따른 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 8 , the method according to an embodiment of the present invention described above may also be implemented through a computing system. The computing system 1000 includes at least one processor 1100, memory 1300, user interface input device 1400, user interface output device 1500, storage 1600, and A network interface 1700 may be included.

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다. The processor 1100 may be a central processing unit (CPU) or a semiconductor device that processes commands stored in the memory 1300 and/or the storage 1600 . The memory 1300 and the storage 1600 may include various types of volatile or nonvolatile storage media. For example, the memory 1300 may include read only memory (ROM) and random access memory (RAM).

따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.Accordingly, steps of a method or algorithm described in connection with the embodiments disclosed herein may be directly implemented as hardware executed by the processor 1100, a software module, or a combination of the two. A software module resides in a storage medium (i.e., memory 1300 and/or storage 1600) such as RAM memory, flash memory, ROM memory, EPROM memory, EEPROM memory, registers, hard disk, a removable disk, or a CD-ROM. You may. An exemplary storage medium is coupled to the processor 1100, and the processor 1100 can read information from, and write information to, the storage medium. Alternatively, the storage medium may be integral with the processor 1100. The processor and storage medium may reside within an application specific integrated circuit (ASIC). An ASIC may reside within a user terminal. Alternatively, the processor and storage medium may reside as separate components within a user terminal.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely an example of the technical idea of the present invention, and various modifications and variations can be made to those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention.

따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed according to the claims below, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.

Claims (20)

차량의 차로 변경 제어 장치에 있어서,
상기 차량의 후방에 위치된 물체를 감지하도록 구성된 센서; 및
상기 센서와 전기적으로 연결된 제어 회로를 포함하고,
상기 제어 회로는,
상기 센서로부터 센싱 데이터를 수신하고,
상기 센서에 의해 상기 차량으로부터 후방으로 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지된 경우, 상기 차량의 차로 변경을 위한 시스템을 스탠바이 상태로 전환하고,
상기 센서에 의해 상기 차량으로부터 후방으로 상기 지정된 거리 밖의 오브젝트가 감지되지 않을 경우, 상기 차로 변경을 위한 시스템을 오프 상태로 유지하는 것을 특징으로 하는, 장치.In the vehicle lane change control device,
a sensor configured to detect an object located at the rear of the vehicle; and
A control circuit electrically connected to the sensor,
The control circuit,
receiving sensing data from the sensor;
When an object located outside a designated distance backward from the vehicle is detected by the sensor, switching a system for changing a lane of the vehicle to a standby state;
and maintaining the system for lane change in an off state when an object outside the designated distance backward from the vehicle is not detected by the sensor. 제 1 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
상기 차량이 시동되면, 상기 센서로부터 상기 센싱 데이터를 수신하는 것을 특징으로 하는, 장치.According to claim 1,
The control circuit,
When the vehicle is started, characterized in that for receiving the sensing data from the sensor, the device. 제 1 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
상기 센싱 데이터에 상기 지정된 거리 밖에 위치된 상기 오브젝트에 대한 데이터가 포함된 경우, 상기 차로 변경을 위한 시스템을 상기 스탠바이 상태로 전환하는 것을 특징으로 하는, 장치.According to claim 1,
The control circuit,
When the sensing data includes data on the object located outside the designated distance, the system for changing the lane is switched to the standby state. 제 1 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
상기 센싱 데이터에 기초하여 상기 센서의 정상 동작 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는, 장치.According to claim 1,
The control circuit,
Characterized in that, based on the sensing data to determine whether the sensor is normally operated, the device. 제 1 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
상기 센서에 의해 상기 지정된 거리 밖에 위치된 상기 오브젝트가 감지되고, 상기 차량이 상기 차로 변경을 위한 시스템의 지정된 작동 구간 내에 위치되면, 상기 차로 변경을 위한 시스템을 상기 스탠바이 상태로 전환하는 것을 특징으로 하는, 장치.According to claim 1,
The control circuit,
When the object located outside the designated distance is detected by the sensor and the vehicle is located within a designated operating section of the system for changing lanes, the system for changing lanes is switched to the standby state. , Device. 제 1 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
상기 센서에 의해 상기 지정된 거리 밖에 위치된 상기 오브젝트가 감지된 경우, 상기 차로 변경을 위한 시스템을 오프(off) 상태에서 상기 스탠바이 상태로 전환하는 것을 특징으로 하는, 장치.According to claim 1,
The control circuit,
When the object located outside the designated distance is detected by the sensor, the system for changing the lane is switched from an off state to the standby state. 제 1 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
상기 스탠바이 상태에서 상기 차량의 운전자 승인이 수신되면, 상기 차로 변경을 위한 시스템을 온(on) 상태로 전환하는 것을 특징으로 하는, 장치.According to claim 1,
The control circuit,
characterized in that, if driver approval of the vehicle is received in the standby state, the system for changing the lane is switched to an on state. 제 1 항에 있어서,
출력 장치를 더 포함하고,
상기 제어 회로는,
상기 출력 장치를 이용하여 상기 차로 변경을 위한 시스템의 오프 상태, 상기 스탠바이 상태 또는 온 상태를 나타내는 시각적 표지를 출력하는 것을 특징으로 하는, 장치.According to claim 1,
further comprising an output device;
The control circuit,
An apparatus characterized in that outputting a visual indicator indicating an off state, a standby state, or an on state of the system for changing a lane using the output device. 제 1 항에 있어서,
상기 제어 회로는,
상기 센서에 의해 상기 지정된 거리 내에 위치된 오브젝트만이 감지된 경우, 상기 차로 변경을 위한 시스템의 오프 상태를 유지하는 것을 특징으로 하는, 장치.According to claim 1,
The control circuit,
When only an object located within the designated distance is detected by the sensor, the system for changing the lane is kept in an off state. 제 1 항에 있어서,
출력 장치를 더 포함하고,
상기 제어 회로는,
상기 센서에 의해 상기 지정된 거리 밖에 위치된 상기 오브젝트가 감지된 경우, 상기 출력 장치를 이용하여 상기 오브젝트의 감지를 나타내는 시각적 표지를 출력하는 것을 특징으로 하는, 장치.According to claim 1,
further comprising an output device;
The control circuit,
When the object located outside the designated distance is detected by the sensor, outputting a visual indicator indicating detection of the object using the output device. 제 1 항에 있어서,
출력 장치를 더 포함하고,
상기 제어 회로는,
상기 센서에 의해 상기 지정된 거리 내에 위치된 오브젝트만이 감지된 경우, 상기 출력 장치를 이용하여 상기 센서의 장애를 나타내는 시각적 표지를 출력하는 것을 특징으로 하는, 장치.According to claim 1,
further comprising an output device;
The control circuit,
and outputting a visual indicator indicating a failure of the sensor using the output device when only an object located within the specified distance is detected by the sensor. 차량의 차로 변경 제어 방법에 있어서,
상기 차량의 후방에 대한 센싱 데이터를 획득하는 단계;
상기 차량에 포함된 센서에 의해 상기 차량으로부터 후방으로 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지된 경우, 상기 차량의 차로 변경을 위한 시스템을 스탠바이 상태로 전환하는 단계; 및
상기 센서에 의해 상기 차량으로부터 후방으로 상기 지정된 거리 밖의 오브젝트가 감지되지 않을 경우, 상기 차로 변경을 위한 시스템을 오프 상태로 유지하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.In the vehicle lane change control method,
obtaining sensing data for the rear of the vehicle;
switching a system for changing a lane of the vehicle to a standby state when an object located outside a designated distance backward from the vehicle is detected by a sensor included in the vehicle; and
and maintaining the lane change system in an off state when an object outside the designated distance backward from the vehicle is not detected by the sensor. 제 12 항에 있어서,
상기 획득하는 단계는,
상기 차량이 시동되면, 상기 센서로부터 상기 센싱 데이터를 수신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.According to claim 12,
The obtaining step is
And receiving the sensing data from the sensor when the vehicle is started. 제 12 항에 있어서,
상기 전환하는 단계는,
상기 센싱 데이터에 상기 지정된 거리 밖에 위치된 상기 오브젝트에 대한 데이터가 포함된 경우, 상기 차로 변경을 위한 시스템을 상기 스탠바이 상태로 전환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.According to claim 12,
The conversion step is
and switching the system for changing the lane to the standby state when the sensing data includes data on the object located outside the designated distance. 제 12 항에 있어서,
상기 센싱 데이터에 기초하여 상기 센서의 정상 동작 여부를 판단하는 단계를 더 포함하고,
상기 전환하는 단계는,
상기 센서가 정상 동작하는 경우, 상기 차로 변경을 위한 시스템을 스탠바이 상태로 전환하는 단계인 것을 특징으로 하는, 방법.According to claim 12,
Further comprising determining whether the sensor is normally operated based on the sensing data,
The conversion step is
and switching the lane change system to a standby state when the sensor operates normally. 제 12 항에 있어서,
상기 전환하는 단계는,
상기 센서에 의해 상기 지정된 거리 밖에 위치된 상기 오브젝트가 감지되고, 상기 차량이 상기 차로 변경을 위한 시스템의 지정된 작동 구간 내에 위치되면, 상기 차로 변경을 위한 시스템을 상기 스탠바이 상태로 전환하는 단계인 것을 특징으로 하는, 방법.According to claim 12,
The conversion step is
When the object located outside the designated distance is detected by the sensor and the vehicle is located within a designated operating section of the lane changing system, switching the lane changing system to the standby state. How to do it. 제 12 항에 있어서,
상기 스탠바이 상태에서 상기 차량의 운전자 승인이 수신되면, 상기 차로 변경을 위한 시스템을 온(on) 상태로 전환하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.According to claim 12,
The method of claim 1 , further comprising the step of switching the lane change system to an on state when driver approval of the vehicle is received in the standby state. 제 12 항에 있어서,
상기 차로 변경을 위한 시스템의 오프 상태, 상기 스탠바이 상태 또는 온 상태를 나타내는 시각적 표지를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.According to claim 12,
The method further comprising outputting a visual indicator indicating an off state, a standby state, or an on state of the system for changing lanes. 제 12 항에 있어서,
상기 센서에 의해 상기 지정된 거리 밖에 위치된 상기 오브젝트가 감지된 경우, 상기 오브젝트의 감지를 나타내는 시각적 표지를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.According to claim 12,
When the object located outside the designated distance is detected by the sensor, outputting a visual indicator indicating detection of the object further comprising the step of outputting. 제 12 항에 있어서,
상기 센서에 의해 상기 지정된 거리 내에 위치된 오브젝트만이 감지된 경우, 상기 센서의 장애를 나타내는 시각적 표지를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.According to claim 12,
and outputting a visual indicator indicating a failure of the sensor when only an object located within the specified distance is detected by the sensor.
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