KR102540928B1 - Apparatus and method for controlling lane change - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차로 변경 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 장치는, 변경할 차로의 후방에 위치한 제1 차량 및 전방에 위치한 제2 차량에 대한 차로 변경 조건을 판단하는 판단부, 및 상기 제1 및 제2 차량에 대한 차로 변경 조건을 모두 만족하는 경우 자차량의 차로 변경 제어를 수행하는 제어부를 포함한다.The present invention relates to a lane change control apparatus and method. An apparatus according to the present invention satisfies both a determination unit that determines lane change conditions for a first vehicle located at the rear of a lane to be changed and a second vehicle located at the front, and lane change conditions for the first and second vehicles. In this case, a control unit for performing lane change control of the host vehicle is included.

Description

차로 변경 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING LANE CHANGE}Lane change control device and method {APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING LANE CHANGE}

본 발명은 차로 변경 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a lane change control apparatus and method.

최근 차량에는 운전자의 주행 편의성을 향상시키고자 운전자의 운전을 지원하는 다수의 시스템들이 탑재된다. Recent vehicles are equipped with a number of systems that support driver's driving in order to improve driver's driving convenience.

이러한 운전자 지원 시스템들 중, 차로 변경 제어 시스템은 주변 차량의 속도 및 위치 등이 차로 변경을 수행하기에 적합한지 판단하고, 조향 토크 및 속도 등을 제어함으로써 차로 변경을 수행한다.Among these driver assistance systems, the lane change control system determines whether the speed and location of surrounding vehicles are suitable for performing the lane change, and controls the steering torque and speed to perform the lane change.

이때, 차로 변경 제어 시스템은 자차량의 후측방에 위치한 차량을 기준으로 차로 변경 가능여부를 판단하고, 차로 변경 가능하다고 판단되면 차로 변경 제어를 수행한다. At this time, the lane change control system determines whether the lane can be changed based on the vehicle located at the rear side of the host vehicle, and performs lane change control if it is determined that the lane can be changed.

반면, 종래의 차로 변경 제어 시스템은 차로 변경 가능 여부를 판단할 때 자차량의 전측방에 위치한 차량에 대해서는 고려하지 않는다.On the other hand, the conventional lane change control system does not consider a vehicle located in the front side of the host vehicle when determining whether a lane change is possible.

또한, 차로 변경 제어 시스템은 차로 변경 불가능 상태가 확인되면 운전자에게 상태 정보를 안내하고 차로 변경을 수행하지 않는다. 이 경우, 가속 또는 감속 시 차로 변경이 가능한지에 대해서는 고려하지 않는다.In addition, the lane change control system informs the driver of the state information and does not change the lane when it is confirmed that the lane change is impossible. In this case, whether it is possible to change lanes during acceleration or deceleration is not considered.

본 발명의 목적은, 차로 변경 제어 시 후측방에 위치한 차량뿐만 아니라 전측방에 위치한 차량도 고려하여 차로 변경 가능 여부를 판단함으로써 안정적으로 차로 변경 제어를 수행하도록 한, 차로 변경 제어 장치 및 방법을 제공함에 있다.An object of the present invention is to provide a lane change control device and method, which stably performs lane change control by determining whether a lane change is possible by considering not only vehicles located in the rear side but also vehicles located in the front side during lane change control. is in

본 발명의 다른 목적은, 차로 변경 불가능 상태에서 가속 또는 감속 상태에서의 차로 변경 가능 여부를 예측하고, 예측 결과에 따라 가속 또는 감속 기반의 차로 변경 제어를 수행함으로써 보다 정밀한 차로 변경 제어 기능 구현이 가능하도록 한, 차로 변경 제어 장치 및 방법을 제공함에 있다.Another object of the present invention is to predict whether a lane can be changed in an acceleration or deceleration state in a state in which a lane change is impossible, and to perform acceleration or deceleration-based lane change control according to the prediction result, thereby realizing a more precise lane change control function. An object of the present invention is to provide a lane change control apparatus and method.

또한, 본 발명의 또 다른 목적은, 차로 변경 제어 시 가속 또는 감속에 대한 운전자의 성향을 고려하여 차로 변경 제어를 수행함으로써 운전자의 만족도를 향상시키도록 한, 차로 변경 제어 장치 및 방법을 제공함에 있다.In addition, another object of the present invention is to provide a lane change control apparatus and method for improving driver satisfaction by performing lane change control in consideration of the driver's propensity for acceleration or deceleration during lane change control. .

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 제어 장치는, 변경할 차로의 후방에 위치한 제1 차량 및 전방에 위치한 제2 차량에 대한 차로 변경 조건을 판단하는 판단부, 및 상기 제1 및 제2 차량에 대한 차로 변경 조건을 모두 만족하는 경우 자차량의 차로 변경 제어를 수행하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, a lane change control device according to an embodiment of the present invention includes a determination unit for determining lane change conditions for a first vehicle located at the rear of a lane to be changed and a second vehicle located at the front; and and a control unit that performs lane change control of the host vehicle when both lane change conditions for the first and second vehicles are satisfied.

또한, 본 발명에 따른 장치는, 상기 제1 차량의 차속 및 상기 자차량의 차속을 기반으로 제1 위험 거리를 산출하고, 상기 제2 차량의 차속 및 상기 자차량의 차속을 기반으로 제2 위험 거리를 산출하는 산출부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the apparatus according to the present invention calculates a first hazard distance based on the vehicle speed of the first vehicle and the vehicle speed of the host vehicle, and calculates a second hazard distance based on the vehicle speed of the second vehicle and the vehicle speed of the host vehicle. It is characterized in that it further comprises a calculation unit for calculating the distance.

상기 판단부는, 상기 제1 및 제2 위험 거리가 기준거리 이상이면 상기 제1 및 제2 차량에 대한 차로 변경 조건을 모두 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.The determination unit may determine that both lane change conditions for the first and second vehicles are satisfied when the first and second danger distances are equal to or greater than the reference distance.

또한, 본 발명에 따른 장치는, 상기 제1 또는 제2 위험 거리가 기준거리 미만이면, 운전자에 의해 기 설정된 차로 변경 설정 정보에 기초하여 자차량의 속도 조절 범위를 결정하고, 상기 속도 조절 범위 내에서 가속 또는 감속에 의한 차로 변경 가능 여부를 예측하는 예측부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, if the first or second danger distance is less than the reference distance, the apparatus according to the present invention determines the speed control range of the host vehicle based on lane change setting information preset by the driver, and within the speed control range. Characterized in that it further comprises a prediction unit for predicting whether or not a lane change by acceleration or deceleration is possible.

상기 차로 변경 설정 정보는, 가속 허용 최대 속도차 및 감속 허용 최대 속도차를 포함하는 것을 특징으로 한다.The lane change setting information may include a maximum allowable acceleration speed difference and a maximum allowable deceleration speed difference.

상기 예측부는, 상기 가속 허용 최대 속도차 및 상기 감속 허용 최대 속도차에 기초하여 상기 속도 조절 범위를 결정하는 것을 특징으로 한다.The predictor may determine the speed control range based on the maximum speed difference allowed for acceleration and the maximum speed difference allowed for deceleration.

상기 예측부는, 자차량의 설정속도를 기준으로 상기 가속 허용 최대 속도차에 해당하는 속도 조절 범위 내에서 차로 변경 가능한 적어도 하나 이상의 제1 속도가 존재하면 가속 기반의 차로 변경이 가능한 것으로 결정하는 것을 특징으로 한다.The prediction unit determines that an acceleration-based lane change is possible if at least one first speed at which a lane can be changed exists within a speed control range corresponding to the allowable maximum speed difference based on a set speed of the host vehicle. to be

상기 제어부는, 가속 기반의 차로 변경 가능 상태가 확인되면, 상기 적어도 하나 이상의 제1 속도 중 작은 값을 기준으로 목표속도를 결정하는 것을 특징으로 한다.The control unit may determine a target speed based on a smaller value among the one or more first speeds when a state in which an acceleration-based lane change is possible is confirmed.

상기 예측부는, 자차량의 설정속도를 기준으로 상기 감속 허용 최대 속도차에 해당하는 속도 조절 범위 내에서 차로 변경 가능한 적어도 하나 이상의 제2 속도가 존재하면 감속 기반의 차로 변경이 가능한 것으로 결정하는 것을 특징으로 한다.The prediction unit determines that a deceleration-based lane change is possible if at least one second speed capable of changing to a lane exists within a speed control range corresponding to the maximum speed difference allowed for deceleration based on a set speed of the host vehicle. to be

상기 제어부는, 감속 기반의 차로 변경 가능 상태가 확인되면, 상기 적어도 하나 이상의 제2 속도 중 큰 값을 기준으로 차로 변경 제어 시의 목표속도를 결정하는 것을 특징으로 한다.The control unit may determine a target speed for lane change control based on a larger value among the one or more second speeds when a deceleration-based lane change possible state is confirmed.

상기 차로 변경 설정 정보는, 차로 변경 제어 시 등속, 가속, 감속 또는 운전자 선택 타입에 대한 운전자의 성향 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.The lane change setting information may include driver's propensity information regarding constant speed, acceleration, deceleration or driver selection type during lane change control.

상기 제어부는, 가속 또는 감속에 의한 차로 변경 가능 상태가 확인되면, 상기 운전자의 성향 정보에 기초하여 가속 또는 감속 기반의 목표속도를 결정하는 것을 특징으로 한다.The control unit may determine an acceleration or deceleration-based target speed based on the driver's propensity information when a state in which a lane change by acceleration or deceleration is possible is confirmed.

상기 제어부는, 상기 운전자 성향 정보가 등속 성향인 경우, 상기 속도 조절 범위 내에서 차로 변경 가능 속도 중 상기 자차량의 설정 속도와의 차이가 작은 값에 기초하여 자차량의 목표 속도를 설정하는 것을 특징으로 한다.When the driver tendency information is a constant speed tendency, the control unit sets a target speed of the own vehicle based on a value having a small difference from a set speed of the own vehicle among possible lane change speeds within the speed control range. to be

상기 제어부는, 상기 운전자 성향 정보가 운전자 선택 타입인 경우, 가속 및 감속 중 어느 하나의 타입을 질의하는 안내 화면을 디스플레이에 표시하고, 상기 안내 화면을 통한 운전자 피드백에 따라 자차량의 목표 속도를 결정하는 것을 특징으로 한다.When the driver's propensity information is a driver-selected type, the control unit displays a guidance screen inquiring about one of acceleration and deceleration types on a display, and determines a target speed of the own vehicle according to driver feedback through the guidance screen. It is characterized by doing.

한편, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 제어 방법은, 변경할 차로의 후방에 위치한 제1 차량 및 전방에 위치한 제2 차량에 대한 차로 변경 조건을 판단하는 단계, 및 상기 제1 및 제2 차량에 대한 차로 변경 조건을 모두 만족하는 경우 설정된 목표 속도에 기초하여 차로 변경 제어를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Meanwhile, a lane change control method according to an embodiment of the present invention for achieving the above object includes the steps of determining lane change conditions for a first vehicle located behind a lane to be changed and a second vehicle located in front of the lane to be changed; and and performing lane change control based on a set target speed when both lane change conditions for the first and second vehicles are satisfied.

본 발명에 따르면, 차로 변경 제어 시 후측방에 위치한 차량뿐만 아니라 전측방에 위치한 차량도 고려하여 차로 변경 가능 여부를 판단함으로써 안정적으로 차로 변경 제어를 수행할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, during lane change control, it is possible to stably perform lane change control by determining whether or not a lane change is possible considering not only vehicles located in the rear side but also vehicles located in the front side.

또한, 본 발명에 따르면, 차로 변경 불가능 상태에서 가속 또는 감속 상태에서의 차로 변경 가능 여부를 예측하고, 예측 결과에 따라 가속 또는 감속 기반의 차로 변경 제어를 수행함으로써 보다 정밀한 차로 변경 제어 기능 구현이 가능하며, 차로 변경 제어 시 가속 또는 감속에 대한 운전자의 성향을 고려하여 차로 변경 제어를 수행함으로써 운전자의 만족도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, it is possible to implement a more precise lane change control function by predicting whether a lane change is possible in an acceleration or deceleration state in a lane change impossible state and performing acceleration or deceleration-based lane change control according to the predicted result. In addition, the driver's satisfaction can be improved by performing the lane change control in consideration of the driver's propensity for acceleration or deceleration during the lane change control.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 제어 장치의 위험 거리 계산 동작을 설명하는데 참조되는 실시예를 도시한 도면이다.
도 3a 내지 도 3d는 본 발명의 일 실시예에 따른 안내 화면을 도시한 도면이다.
도 4 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법이 실행되는 컴퓨팅 시스템을 도시한 도면이다.1 is a diagram showing the configuration of a lane change control device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating an embodiment referred to for explaining a hazard distance calculation operation of a lane change control device according to an embodiment of the present invention.
3A to 3D are diagrams illustrating guidance screens according to an embodiment of the present invention.
4 to 7 are diagrams illustrating an operation flow of a lane change control method according to an embodiment of the present invention.
8 is a diagram illustrating a computing system on which a method according to an embodiment of the present invention is executed.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to components of each drawing, it should be noted that the same components have the same numerals as much as possible even if they are displayed on different drawings. In addition, in describing an embodiment of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function hinders understanding of the embodiment of the present invention, the detailed description will be omitted.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, order, or order of the corresponding component is not limited by the term. In addition, unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by a person of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and unless explicitly defined in the present application, they should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning. don't

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.1 is a diagram showing the configuration of a lane change control device according to an embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 차로 변경 제어 장치(100)는 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 차로 변경 제어 장치(100)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다. 여기서, 차로 변경 제어 장치(100)는 차로 변경 보조 시스템으로서 구동될 수 있다. 차로 변경 보조 시스템은 운전자가 주행 중인 차로를 변경하고자 할 때, 조향 토크 및 차속 제어를 수행하여 변경할 차로에 위치한 다른 차량과의 충돌 없이 안전하게 차로를 변경할 수 있도록 보조하는 시스템을 말한다.The lane change control apparatus 100 according to the present invention may be implemented inside a vehicle. In this case, the lane change control device 100 may be integrally formed with the internal control units of the vehicle, or may be implemented as a separate device and connected to the control units of the vehicle by a separate connection means. Here, the lane change control device 100 may be driven as a lane change assist system. A lane change assist system refers to a system that assists a driver to safely change lanes without colliding with another vehicle located in the lane to be changed by performing steering torque and vehicle speed control when changing lanes in which the driver is driving.

도 1을 참조하면, 차로 변경 제어 장치(100)는 제어부(110), 인터페이스부(120), 센서부(125), 통신부(130), 저장부(140), 산출부(150), 판단부(160), 및 예측부(170)를 포함할 수 있다. 여기서, 본 실시예에 따른 차로 변경 제어 장치(100)의 제어부(110), 산출부(150), 판단부(160), 예측부(170)는 적어도 하나 이상의 프로세서(processor)로서 구현될 수 있다.Referring to FIG. 1 , the lane change control device 100 includes a control unit 110, an interface unit 120, a sensor unit 125, a communication unit 130, a storage unit 140, a calculation unit 150, and a determination unit. (160), and a prediction unit (170). Here, the control unit 110, the calculating unit 150, the determining unit 160, and the predicting unit 170 of the lane change control apparatus 100 according to the present embodiment may be implemented as one or more processors. .

제어부(110)는 차로 변경 제어 장치(100)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있다.The controller 110 may process signals transmitted between components of the lane change control device 100 .

인터페이스부(120)는 운전자로부터의 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 차로 변경 제어 장치(100)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다.The interface unit 120 may include an input unit for receiving a command from the driver and an output unit for outputting an operating state and result of the lane change control device 100 .

여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 더 포함할 수도 있다.Here, the input means may include a key button, and may include a mouse, a joystick, a jog shuttle, a stylus pen, and the like. Also, the input means may further include soft keys implemented on the display.

출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 더 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다.The output unit may include a display and may further include an audio output unit such as a speaker. In this case, when a touch sensor such as a touch film, a touch sheet, or a touch pad is provided in a display, the display operates as a touch screen, and an input unit and an output unit may be integrated.

이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.At this time, the display includes a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), and a flexible display. , a field emission display (FED), and a three-dimensional display (3D display).

센서부(125)는 차로 변경 제어 시 변경할 차로 상에서 주행하는 다른 차량들을 검출한다. 이때, 센서부(125)는 변경할 차로 상에서 자차량 보다 후방에 위치한 제1 차량 및 자차량 보다 전방에 위치한 제2 차량을 검출하는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. The sensor unit 125 detects other vehicles driving on the lane to be changed when controlling the lane change. At this time, the sensor unit 125 may include one or more sensors for detecting a first vehicle positioned behind the own vehicle and a second vehicle positioned forward of the own vehicle on the lane to be changed.

통신부(130)는 차량에 구비된 전장품 및/또는 제어유닛들과의 통신 인터페이스를 지원하는 통신모듈을 포함할 수 있다. 일 예로서, 통신모듈은 센서들에 의해 검출된 정보를 수신할 수 있다. 또한, 통신모듈은 차로 변경 제어 시 제어부(110)의 제어 신호를 차량 내 각 구동유닛으로 송신할 수 있다.The communication unit 130 may include a communication module supporting a communication interface with electrical components and/or control units provided in the vehicle. As an example, the communication module may receive information detected by sensors. In addition, the communication module may transmit a control signal of the control unit 110 to each driving unit in the vehicle when controlling a lane change.

여기서, 통신모듈은 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신, 이더넷(Ethernet) 통신 등의 차량 네트워크 통신을 지원하는 모듈을 포함할 수 있다. Here, the communication module may include a module supporting vehicle network communication such as CAN (Controller Area Network) communication, LIN (Local Interconnect Network) communication, Flex-Ray communication, and Ethernet communication.

저장부(140)는 차로 변경 제어 장치(100)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등을 저장할 수 있다. The storage unit 140 may store data and/or algorithms necessary for the lane change control apparatus 100 to operate.

일 예로, 저장부(140)는 차로 변경 제어 동작을 수행하는데 요구되는 조건 정보, 명령 및/또는 알고리즘이 저장될 수 있다. 또한, 저장부(140)는 제1 차량 및 제2 차량의 검출 정보가 저장될 수 있으며, 제1 차량 및 제2 차량의 검출 정보에 기초하여 위험 거리를 산출하기 위한 명령 및/또는 알고리즘이 저장될 수 있다.For example, the storage unit 140 may store condition information, commands, and/or algorithms required to perform a lane change control operation. In addition, the storage unit 140 may store detection information of the first vehicle and the second vehicle, and store a command and/or algorithm for calculating a hazard distance based on the detection information of the first vehicle and the second vehicle. It can be.

또한, 저장부(140)는 제1 차량 및 제2 차량의 검출 정보에 기초하여 위험 거리를 산출하고, 차로 변경 가능 여부를 판단하고, 목표 속도를 결정하기 위한 명령 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수도 있다.In addition, the storage unit 140 may store commands and/or algorithms for calculating a dangerous distance based on the detection information of the first vehicle and the second vehicle, determining whether a lane change is possible, and determining a target speed. may be

여기서, 저장부(140)는 RAM(Random Access Memory), SRAM(Static Random Access Memory), ROM(Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)와 같은 저장매체를 포함할 수 있다.Here, the storage unit 140 includes RAM (Random Access Memory), SRAM (Static Random Access Memory), ROM (Read-Only Memory), PROM (Programmable Read-Only Memory), EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) It may include a storage medium such as.

판단부(160)는 턴 시그널이 입력되면, 차로 변경 제어 시에 변경할 차로의 후방에 위치한 제1 차량 및 전방에 위치한 제2 차량에 대한 차로 변경 조건을 판단한다.When a turn signal is input, the determination unit 160 determines lane change conditions for the first vehicle located behind the lane to be changed and the second vehicle located in front of the lane to be changed when a turn signal is input.

여기서, 차로 변경 조건은 제1 차량의 차속 및 자차량의 차속을 기반으로 산출된 제1 위험 거리 및 제2 차량의 차속 및 자차량의 차속을 기반으로 산출된 제2 위험 거리가 기준거리 이상이 되는 조건을 포함한다.Here, the lane change condition is such that the first hazard distance calculated based on the vehicle speed of the first vehicle and the vehicle speed of the host vehicle and the second hazard distance calculated based on the vehicle speed of the second vehicle and the vehicle speed of the host vehicle are equal to or greater than the reference distance. includes the condition that

제1 위험 거리 및 제2 위험 거리에 대한 실시예는 도 2를 참조하도록 한다.For an embodiment of the first hazard distance and the second hazard distance, refer to FIG. 2 .

도 2에 도시된 바와 같이, 제1 차량은 자차량의 후측방, 즉, 변경할 차로의 후방에 위치하게 된다. 이때, 제1 위험 거리는 자차량이 변경할 차로로 차로 변경 제어를 수행하는 경우에 제1 차량에 대한 위험도를 고려한 거리를 의미한다.As shown in FIG. 2 , the first vehicle is located at the rear side of the host vehicle, that is, at the rear of the lane to be changed. In this case, the first danger distance refers to a distance considering the degree of danger to the first vehicle when lane change control is performed on the lane to be changed by the host vehicle.

이에, 산출부(150)는 아래 [수학식 1]을 참조하여 제1 차량에 대한 제1 위험 거리를 산출할 수 있다.Accordingly, the calculation unit 150 may calculate the first danger distance for the first vehicle by referring to [Equation 1] below.

Figure 112018099188761-pat00001
Figure 112018099188761-pat00001

[수학식 1]에서, Scri .rear는 제1 차량에 대한 제1 위험 거리, Vrear는 제1 차량의 실제 차속 또는 도로 최고 제한 속도(예, 130[km/h]) 중 낮은 값, V는 자차량의 실제 차속, tB는 차로 변경 제어 시작 이후 제1 차량이 감속하기 시작하기 까지 소요되는 시간(예, 0.4[s]), a는 제1 차량의 감속도 값(예, 3[m/s²]), 그리고 tG는 제1 차량의 감속 이후 차량들 간의 여유 간격에 대한 V 기준 시간(예, 1[s])을 의미한다.In [Equation 1], S cri.rear is the first hazard distance for the first vehicle, V rear is the lower value of the actual vehicle speed of the first vehicle or the highest speed limit on the road (eg, 130 [km/h]), V is the actual vehicle speed of the host vehicle, t B is the time required from the start of lane change control until the first vehicle starts to decelerate (eg, 0.4 [s]), and a is the deceleration value of the first vehicle (eg, 3 [m/s²]), and t G means V reference time (eg, 1 [s]) for the margin interval between vehicles after deceleration of the first vehicle.

제2 차량은 자차량의 전측방, 즉, 변경할 차로의 전방에 위치하게 된다. 이때, 제2 위험 거리는 자차량이 변경할 차로로 차로 변경 제어를 수행하는 경우에 제2 차량에 대한 위험도를 고려한 거리를 의미한다.The second vehicle is positioned in front of the host vehicle, that is, in front of the lane to be changed. In this case, the second danger distance refers to a distance considering the degree of danger to the second vehicle when lane change control is performed to the lane to be changed by the host vehicle.

이에, 산출부(150)는 아래 [수학식 2]를 참조하여 제2 차량에 대한 제2 위험 거리를 산출할 수 있다.Accordingly, the calculation unit 150 may calculate the second danger distance for the second vehicle by referring to [Equation 2] below.

Figure 112018099188761-pat00002
Figure 112018099188761-pat00002

[수학식 2]에서, Scri.front는 제2 차량에 대한 제2 위험 거리, V는 자차량의 실제 차속, Vfront는 제2 차량의 실제 차속 또는 도로의 최저 제한 속도 중 높은 값, tm은 차로 변경 제어 시작 이후 자차량이 제2 차량을 감지하지 까지 소요되는 시간, as는 제2 차량의 감속도 값, 그리고 tG는 접근 차량의 감속 이후 차량들 간의 여유 간격에 대한 V 기준 시간을 의미한다.In [Equation 2], Scri.front is the second hazard distance to the second vehicle, V is the actual vehicle speed of the host vehicle, V front is the higher value of the actual vehicle speed of the second vehicle or the lowest speed limit on the road, t m is the time it takes for the host vehicle to detect the second vehicle after the start of lane change control, a s is the deceleration value of the second vehicle, and t G is the V standard for the marginal interval between vehicles after deceleration of the approaching vehicle means time.

판단부(160)는 산출된 제1 및 제2 위험 거리가 기준거리 이상이면 제1 및 제2 차량에 대한 차로 변경 조건을 모두 만족하는 것으로 판단할 수 있다. 여기서, 기준거리는 제1 위험 거리에 대한 기준거리 및 제2 위험 거리에 대한 기준거리를 포함할 수 있다.The determination unit 160 may determine that both lane change conditions for the first and second vehicles are satisfied when the calculated first and second hazard distances are greater than or equal to the reference distance. Here, the reference distance may include a reference distance for the first danger distance and a reference distance for the second danger distance.

이 경우, 제어부(110)는 차로 변경 제어를 수행한다. 여기서, 제어부(110)는 차로 변경 제어를 위한 제어 신호를 생성하여 차량 내 각 구동장치, 예를 들어, 조향장치, 엑셀러레이터 및/또는 브레이크 등으로 출력할 수 있다.In this case, the controller 110 performs lane change control. Here, the control unit 110 may generate a control signal for lane change control and output the control signal to each driving device in the vehicle, for example, a steering device, an accelerator, and/or a brake.

한편, 판단부(160)는 제1 위험 거리 또는 제2 위험 거리가 기준거리 미만이면 차로 변경 동작 조건을 만족하지 않는 것으로 판단할 수 있다. 판단부(160)는 제1 또는 제2 차량의 차로 변경 조건을 만족하지 않으면 차로 변경 불가능 상태인 것으로 판단한다.Meanwhile, the determination unit 160 may determine that the lane change operation condition is not satisfied when the first danger distance or the second danger distance is less than the reference distance. The determination unit 160 determines that the lane change is impossible when the lane change condition of the first or second vehicle is not satisfied.

예측부(170)는 차로 변경 조건 기반의 차로 변경 불가능 상태가 확인되면, 운전자에 의해 기 설정된 차로 변경 설정 정보에 기초하여 자차량의 속도 조절 범위를 결정한다. When the lane change impossible state based on the lane change condition is confirmed, the prediction unit 170 determines the speed control range of the host vehicle based on lane change setting information preset by the driver.

여기서, 차로 변경 설정 정보는 자차량의 설정속도를 기준으로 한 가속 허용 최대 속도차 및 감속 허용 최대 속도차를 포함할 수 있다. 예측부(170)는 차로 변경 설정 정보에 포함된 가속 허용 최대 속도차 및 감속 허용 최대 속도차에 기초하여 자차량의 설정속도를 기준으로 한 속도 조절 범위를 결정할 수 있다.Here, the lane change setting information may include a maximum allowable acceleration speed difference and a maximum allowable deceleration speed difference based on the set speed of the host vehicle. The predictor 170 may determine a speed adjustment range based on the set speed of the own vehicle based on the maximum speed difference allowed for acceleration and the maximum speed difference allowed for deceleration included in the lane change setting information.

일 예로, 자차량의 설정속도가 100[kph]이고, 감속 허용 최대 속도차가 2[kph]이고, 가속 허용 최대 속도차가 3[kph]인 경우, 예측부(170)는 속도 조절 범위를 98[kph] 내지 103[kph]로 결정할 수 있다.For example, when the set speed of the host vehicle is 100 [kph], the maximum speed difference allowed for deceleration is 2 [kph], and the maximum speed difference allowed for acceleration is 3 [kph], the prediction unit 170 sets the speed control range to 98 [kph]. kph] to 103 [kph].

예측부(170)는 결정된 속도 조절 범위 내에서 가속 또는 감속에 의한 차로 변경 가능 여부를 예측한다. 이때, 예측부(170)는 결정된 속도 조절 범위 내의 각 속도를 기준으로 차로 변경 제어 상황을 예측하고, 각 속도 별로 차로 변경 가능 여부를 결정할 수 있다.The prediction unit 170 predicts whether a lane can be changed by acceleration or deceleration within the determined speed control range. In this case, the prediction unit 170 may predict a lane change control situation based on each speed within the determined speed control range, and determine whether or not the lane change is possible for each speed.

여기서, 예측부(170)는 자차량의 설정속도를 기준으로 상기 가속 허용 최대 속도차에 해당하는 속도 조절 범위 내에서 차로 변경 가능한 적어도 하나 이상의 제1 속도가 존재하면 가속에 의한 차로 변경이 가능한 것으로 결정할 수 있다. 또한, 예측부(170)는 속도 조절 범위 내에서 자차량의 설정속도 보다 작은 속도 중 차로 변경 가능한 적어도 하나 이상의 제2 속도가 존재하면 감속에 의한 차로 변경이 가능한 것으로 결정할 수 있다.Here, the prediction unit 170 assumes that a lane change by acceleration is possible if at least one first speed capable of changing into a lane exists within a speed control range corresponding to the permitted maximum speed difference based on the set speed of the host vehicle. can decide In addition, the prediction unit 170 may determine that a lane change by deceleration is possible if at least one second speed capable of changing to a lane exists among speeds smaller than the set speed of the host vehicle within the speed control range.

한편, 예측부(170)는 가속 및 감속에 의한 차로 변경이 모두 불가능한 것으로 결정된 경우 제어부(110)로 이를 알리도록 한다. 이 경우, 제어부(110)는 차로 변경 불가 상태임을 안내하는 제1 안내 화면을 구성하여 인터페이스부의 디스플레이를 통해 표시하도록 한다. 제1 안내 화면에 대한 실시예는 도 3a를 참조하도록 한다.Meanwhile, the prediction unit 170 notifies the control unit 110 when it is determined that the lane change by acceleration and deceleration is both impossible. In this case, the control unit 110 configures a first guide screen to guide that the lane change is impossible, and displays the first guide screen through the display of the interface unit. For an embodiment of the first guidance screen, refer to FIG. 3A.

도 3a에 도시된 바와 같이, 제1 안내 화면(311)은 "차로 변경 불가 상태입니다."와 같은 안내 메시지(315)를 포함할 수 있다. 따라서, 운전자는 제1 안내 화면(311) 상의 안내 메시지(315)를 통해 차로 변경 불가 상태를 인지할 수 있다.As shown in FIG. 3A , the first guidance screen 311 may include a guidance message 315 such as “Lane change is impossible.” Accordingly, the driver can recognize a state in which a lane cannot be changed through the guidance message 315 on the first guidance screen 311 .

제어부(110)는 가속에 의한 차로 변경 가능 상태가 확인되면, 적어도 하나 이상의 제1 속도 중 작은 값을 기준으로 가속 기반 목표 속도를 결정할 수 있다.When a state in which a lane can be changed by acceleration is confirmed, the control unit 110 may determine an acceleration-based target speed based on a smaller value among at least one first speed.

또한, 제어부(110)는 감속에 의한 차로 변경 가능 상태가 확인되면, 적어도 하나 이상의 제2 속도 중 큰 값을 기준으로 감속 기반 목표 속도를 결정할 수 있다.In addition, when a state in which a lane can be changed by deceleration is confirmed, the control unit 110 may determine a deceleration-based target speed based on a larger value among at least one second speed.

한편, 차로 변경 설정 정보는 차로 변경 제어에 대한 운전자의 성향 정보를 더 포함할 수 있다. 일 예로, 차로 변경 설정 정보는 차로 변경 제어에 대한 운전자의 성향이 가속 성향인지, 감속 성향인지, 등속 성향인지 혹은 운전자 선택 타입에 대한 정보를 포함할 수 있다.Meanwhile, the lane change setting information may further include driver's propensity information for lane change control. For example, the lane change setting information may include information about whether the driver's propensity for lane change control is acceleration propensity, deceleration propensity, constant speed propensity, or driver selection type.

제어부(110)는 차로 변경 제어에 대한 운전자의 성향 정보를 고려하여 목표 속도를 결정할 수 있다. 다시 말해, 제어부(110)는 운전자의 성향이 가속 성향인 경우, 가속 기반 목표 속도를 자차량의 목표 속도로 결정할 수 있다. 다만, 제어부(110)는 운전자의 성향이 가속 성향이더라도 가속 기반 차로 변경이 불가능한 상태이면 감속 기반 목표 속도를 자차량의 목표 속도로 결정하도록 한다.The controller 110 may determine the target speed by considering the driver's propensity information for lane change control. In other words, when the driver's tendency is the acceleration tendency, the controller 110 may determine the acceleration-based target speed as the target speed of the own vehicle. However, the controller 110 determines the deceleration-based target speed as the target speed of the own vehicle when the acceleration-based lane change is impossible even if the driver's propensity is the acceleration propensity.

한편, 제어부(110)는 운전자의 성향이 감속 성향인 경우, 감속 기반 목표 속도를 자차량의 목표 속도로 결정할 수 있다. 다만, 제어부(110)는 운전자의 성향이 감속 성향이더라도 감속 기반 차로 변경이 불가능한 상태이면 가속 기반 목표 속도를 자차량의 목표 속도로 결정하도록 한다.Meanwhile, when the driver's propensity is the deceleration propensity, the controller 110 may determine the deceleration-based target speed as the target speed of the own vehicle. However, the control unit 110 determines the acceleration-based target speed as the target speed of the own vehicle if the driver's propensity is a deceleration propensity, but in a state in which a deceleration-based lane change is impossible.

제어부(110)는 운전자의 성향이 등속 성향인 경우, 감속 기반 목표 속도 및 가속 기반 목표 속도 중 자차량의 설정속도 간 차이가 작은 값을 기준으로 자차량의 목표 속도를 결정한다.When the driver's propensity is the constant speed propensity, the controller 110 determines the target speed of the host vehicle based on a value having a small difference between the set speed of the host vehicle among the deceleration-based target speed and the acceleration-based target speed.

제어부(110)는 자차량의 목표 속도가 결정되면, 결정된 목표 속도에 기초하여 차로 변경 제어를 수행한다.When the target speed of the own vehicle is determined, the controller 110 performs lane change control based on the determined target speed.

이때, 제어부(110)는 차로 변경 제어 상황에 대한 안내 화면을 구성하여 인터페이스부의 디스플레이에 표시할 수 있다.At this time, the controller 110 may compose a guide screen for the lane change control situation and display it on the display of the interface unit.

일 예로, 제어부(110)는 감속 기반 목표 속도를 기준으로 자차량의 목표 속도가 설정된 경우, 도 3b에 도시된 바와 같이, "감속 후에 차로 변경 예정입니다."와 같은 안내 메시지(325)를 통해 감속에 의한 차로 변경 상황을 안내하는 제2 안내 화면(321)을 구성하여 디스플레이에 표시할 수 있다.For example, when the target speed of the own vehicle is set based on the deceleration-based target speed, the control unit 110, as shown in FIG. 3B , through a guide message 325 such as "I am going to change lanes after decelerating." A second guidance screen 321 for guiding a lane change situation due to deceleration may be configured and displayed on the display.

다른 예로, 제어부(110)는 감속 기반 목표 속도를 기준으로 자차량의 목표 속도가 설정된 경우, 도 3c에 도시된 바와 같이, "감속 후에 차로 변경 예정입니다. 승인하시겠습니까?"와 같이 감속에 의한 차로 변경 제어에 대한 승인을 요청하는 질의 메시지(325)를 통해 감속에 의한 차로 변경 상황을 안내하는 제3 안내 화면(331)을 구성하여 디스플레이에 표시할 수 있다. 이 경우, 제어부(110)는 운전자에 의해 제3 안내 화면(331) 상의 "예"가 선택되면, 감속 기반 차로 변경 제어를 수행하도록 한다.As another example, when the target speed of the own vehicle is set based on the deceleration-based target speed, the control unit 110, as shown in FIG. A third guidance screen 331 for guiding a lane change situation due to deceleration may be configured and displayed on the display through an inquiry message 325 requesting approval for change control. In this case, the controller 110 performs deceleration-based lane change control when “yes” is selected on the third guidance screen 331 by the driver.

한편, 제어부(110)는 운전자의 성향 정보가 운전자 선택 타입으로 설정된 경우, 도 3d에 도시된 바와 같이, 가/감속 여부를 질의하는 제4 안내 화면(341)을 인터페이스부의 디스플레이에 표시하고, 제4 안내 화면(341)을 통해 입력된 운전자 피드백에 따라 감속 기반 목표 속도 및 가속 기반 목표 속도 중 어느 하나를 기준으로 자차량의 목표 속도를 결정할 수 있다.Meanwhile, when the driver's propensity information is set to the driver's selection type, the controller 110 displays a fourth guide screen 341 inquiring about acceleration/deceleration on the display of the interface unit, as shown in FIG. 3D, and 4 The target speed of the host vehicle may be determined based on one of a deceleration-based target speed and an acceleration-based target speed according to driver feedback input through the guidance screen 341 .

도 3d를 참조하면, 제4 안내 화면은 "차로 변경 시 속도 조절이 필요합니다."와 같은 안네 메시지(345)와 함께, "위(+)", "아래(-)"와 같은 선택 버튼(347, 349)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3D , the fourth guidance screen includes an Anne message 345 such as "Speed adjustment is required when changing lanes" and selection buttons such as "Up (+)" and "Down (-)" ( 347, 349) may be included.

운전자는 "위(+)" 또는 "아래(-)" 버튼을 선택함으로써 가속 또는 감속 타입을 선택할 수 있다. 이때, 제어부(110)는 운전자의 선택에 따라 감속 기반 목표 속도 또는 가속 기반 목표 속도 중 어느 하나를 기준으로 자차량의 목표 속도를 결정할 수 있다.The driver can select the type of acceleration or deceleration by selecting the "Up (+)" or "Down (-)" button. In this case, the controller 110 may determine the target speed of the own vehicle based on either a deceleration-based target speed or an acceleration-based target speed according to the driver's selection.

여기서, 제어부(110)는 가속 기반 차로 변경 불가능 상태인 경우 "위(+)"에 해당하는 선택 버튼(347)을 비활성화하고, 감속 기반 차로 변경 불가능 상태인 경우 "아래(-)"에 해당하는 선택 버튼(349)을 비활성화시킬 수 있다.Here, the control unit 110 deactivates the selection button 347 corresponding to “up (+)” when the acceleration-based lane change is impossible, and when the deceleration-based lane change is impossible, the controller 110 disables the selection button 347 corresponding to “down (-)” The selection button 349 may be inactivated.

이 경우, 제어부(110)는 결정된 목표 속도에 기초하여 차로 변경 제어를 수행한다.In this case, the controller 110 performs lane change control based on the determined target speed.

상기에서와 같이 동작하는 본 실시예에 따른 장치(100)는 메모리와 각 동작을 처리하는 프로세서를 포함하는 독립적인 하드웨어 장치 형태로 구현될 수 있으며, 마이크로프로세서나 범용 컴퓨터 시스템과 같은 다른 하드웨어 장치에 포함된 형태로 구동될 수 있다.The device 100 according to the present embodiment operating as described above may be implemented in the form of an independent hardware device including a memory and a processor for processing each operation, and may be implemented in other hardware devices such as a microprocessor or a general-purpose computer system. It can be driven in embedded form.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 장치의 동작 흐름을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.The operation flow of the device according to the present invention configured as described above will be described in more detail.

도 4 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 도면이다.4 to 7 are diagrams illustrating an operation flow of a lane change control method according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 차로 변경 제어 장치는 턴 시그널이 입력되면(S110), 변경할 차로 상에서 후방에 위치한 제1 차량에 대해 계산된 제1 위험 거리가 기준거리(D1) 이상인지를 판단한다(S120). 또한, 차로 변경 제어 장치는 변경할 차로 상에서 전방에 위치한 제2 차량에 대해 계산된 제2 위험 거리가 기준거리(D2) 이상인지를 판단한다(S130). Referring to FIG. 4 , when a turn signal is input (S110), the lane change control apparatus determines whether the first danger distance calculated for the first vehicle located behind the lane to be changed is equal to or greater than the reference distance D1 (S120). ). In addition, the lane change control device determines whether the second danger distance calculated with respect to the second vehicle positioned forward on the lane to be changed is greater than or equal to the reference distance D2 (S130).

차로 변경 제어 장치는 'S120' 및 'S130' 과정에서 제1 및 제2 위험거리가 모두 기준거리 이상이 되면, 제1 및 제2 차량에 대한 차로 변경 조건을 모두 만족하는 것으로 판단하여 차로 변경 제어 상태를 운전자에게 안내하고(S135), 차로 변경 제어를 수행한다.(S200).When both the first and second danger distances are equal to or greater than the reference distance in the steps of 'S120' and 'S130', the lane change control device determines that both lane change conditions for the first and second vehicles are satisfied and controls the lane change. The state is informed to the driver (S135), and lane change control is performed (S200).

한편, 차로 변경 제어 장치는 'S120' 또는 'S130' 과정에서 제1 또는 제2 위험 거리가 기준거리 미만이 되면, 차로 변경 조건을 만족하지 않는 것으로 판단하여 차로 변경 불가능 상태를 확인한다(S140).On the other hand, if the first or second danger distance is less than the reference distance in the process of 'S120' or 'S130', the lane change control device determines that the lane change condition is not satisfied and confirms that the lane change is impossible (S140). .

차로 변경 제어 장치는 'S140' 과정에서 차로 변경 불가능 상태가 확인되면, 운전자에 의해 기 설정된 차로 변경 설정 정보를 호출하고(S150), 'S150' 과정에서 호출된 차로 변경 설정 정보에 기초하여 가/감속에 의한 차로 변경 가능 여부를 예측한다(S160).When the lane change impossible state is confirmed in step 'S140', the lane change control device calls lane change setting information preset by the driver (S150), and based on the lane change setting information called in step 'S150', It is predicted whether or not a lane change by deceleration is possible (S160).

'S160' 과정에서, 차로 변경 제어 장치는 차로 변경 설정 정보에 포함된 가속 허용 최대 속도차 및 감속 허용 최대 속도차에 기초하여 자차량의 설정속도를 기준으로 한 속도 조절 범위를 결정하고, 결정된 속도 조절 범위 내의 각 속도를 기준으로 차로 변경 제어 상황을 예측하고, 각 속도 별로 차로 변경 가능 여부를 결정할 수 있다.In step 'S160', the lane change control device determines a speed adjustment range based on the set speed of the own vehicle based on the maximum speed difference allowed for acceleration and the maximum speed difference allowed for deceleration included in the lane change setting information, and the determined speed Based on each speed within the adjustment range, a lane change control situation may be predicted, and whether or not a lane change is possible may be determined for each speed.

'S160' 과정에서 차로 변경 불가능 상태가 확인되면(S170), 안내 화면을 구성하여 차로 변경 불가능 상태를 운전자에게 안내하고(S171), 종료한다.If the lane change impossible state is confirmed in the 'S160' process (S170), a guide screen is configured to inform the driver of the lane change impossible state (S171), and the process is finished.

반면, 'S160' 과정에서 차로 변경 가능 상태가 확인되면(S170), 차로 변경 제어 장치는 목표 속도를 결정하고(S180), 속도 조절에 의한 차로 변경 상태를 운전자에게 안내한다(S190).On the other hand, if the lane changeable state is confirmed in step 'S160' (S170), the lane change control device determines the target speed (S180) and informs the driver of the lane change condition by speed adjustment (S190).

이후, 차로 변경 제어 장치는 변경된 목표 속도를 기준으로 차로 변경 제어를 수행한다. Thereafter, the lane change control device performs lane change control based on the changed target speed.

도 5는 도 4의 'S160' 과정에 대한 세부 동작을 나타낸 것이다.FIG. 5 shows detailed operations for the 'S160' process of FIG. 4 .

도 5를 참조하면, 차로 변경 제어 장치는 'V=Vcur-VΔmax-; ΔV=1[kph]; Index=0; FlagEst=0'과 같이 초기 변수를 설정하고(S310), 이때 설정된 V를 기준으로 차로 변경 가능 여부를 예측한다(S320).Referring to FIG. 5, the lane change control device 'V=V cur -V Δmax- ; ΔV = 1 [kph]; Index=0; An initial variable is set as 'Flag Est =0' (S310), and whether or not a lane can be changed is predicted based on the set V (S320).

차로 변경 제어 장치는 'S320' 과정에서 V를 기준으로 차로 변경이 가능한 경우, 'FlagEst=1; V[Index]LC= V'로 설정한다(S330).When the lane change control device can change the lane based on V in step 'S320', 'Flag Est =1; Set V[Index] LC = V' (S330).

한편, 차로 변경 제어 장치는 S320' 과정에서 V를 기준으로 차로 변경이 불가능한 경우 'S330' 과정을 생략한다.Meanwhile, when the lane change control apparatus cannot change the lane based on V in step S320, step 'S330' is omitted.

이후, 차로 변경 제어 장치는 'V=Vcur+VΔmax-'가 될 때까지 V를 ΔV씩 증가시키고, Index를 1씩 증가시키며(S345), 'S320' 과정을 반복하여 수행한다.Thereafter, the lane change control device increases V by ΔV until 'V=V cur +V Δmax- ', increases the Index by 1 (S345), and repeats the process of 'S320'.

'V=Vcur+VΔmax-'가 되면(S340), 차로 변경 제어 장치는 FlagEst=1이 되는 V[Index]LC= V가 존재하는지 여부에 따라 차로 변경 가능 상태 혹은 차로 변경 불가능 상태를 결정한다(S350 내지 S370).When 'V=V cur +V Δmax- ' (S340), the lane change control device displays a lane change possible state or a lane change impossible state depending on whether V [Index] LC = V having Flag Est = 1 exists. It is determined (S350 to S370).

도 6 및 도 7은 도 4의 'S180' 과정에 대한 세부 동작을 나타낸 것이다.6 and 7 show detailed operations of the 'S180' process of FIG. 4 .

먼저, 도 6을 참조하면, 차로 변경 제어 장치는 'Flag+=0; Flag-=0; Index=size(VOK)'과 같이 초기 변수를 설정한다(S410). 여기서, Index=size(VOK)는 도 5의 과정에서 차로 변경 가능한 V가 존재하는 Index 값을 의미하며, 이 중 가장 큰 값으로 Index의 초기값이 설정될 수 있다.First, referring to FIG. 6, the lane change control device 'Flag + = 0; Flag- =0; An initial variable is set like 'Index = size (V OK )' (S410). Here, Index=size (V OK ) means an index value where V, which can be changed by car in the process of FIG. 5 , exists, and the initial value of the index can be set to the largest value among them.

차로 변경 제어 장치는 V[Index]LC-Vcur > 0이 되는 경우(S420), 'Flag+=1; Vfinal+=V[Index]LC'로 설정하고(S430), 그렇지 않은 경우에는 'Flag-=1; Vfinal-=V[Index]LC'로 설정한다(S425). 차로 변경 제어 장치는 Index=0이 될 때까지 Index를 1씩 감소시키며 'S420' 내지 'S440' 과정을 반복하여 수행한다.When V[Index] LC -V cur > 0 (S420), the lane change control device 'Flag + = 1; Set to V final+ =V[Index] LC ' (S430), otherwise 'Flag - = 1; Set to V final- =V[Index] LC '(S425). The lane change control device decreases the Index by 1 until Index=0, and repeats processes 'S420' to 'S440'.

이후, 차로 변경 제어 장치는 도 7의 (A) 이후 과정을 수행하도록 한다.Thereafter, the lane change control device performs processes after (A) of FIG. 7 .

차로 변경 제어 장치는 목표 속도 결정 시 운전자 성향을 고려하여 목표 속도를 결정할 수 있다.When determining the target speed, the lane change control device may determine the target speed by considering the driver's propensity.

도 7을 참조하면, 차로 변경 장치는 'FlagLC=0'으로 초기 변수를 설정하고(S510), 차로 변경 설정 정보로부터 운전자의 성향을 확인한다.Referring to FIG. 7 , the lane change device sets an initial variable to 'Flag LC = 0' (S510), and confirms the driver's propensity from the lane change setting information.

만일, 운전자 성향이 등속 성향인 경우(S520), 차로 변경 제어 장치는 'S521' 내지 'S527' 동작을 수행하며 차로 변경 가능한 속도 중 차량의 설정속도와의 차이가 가장 작은 속도를 기준으로 목표속도를 설정한다.If the driver's propensity is the constant speed propensity (S520), the lane change control device performs 'S521' to 'S527' operations, and the target speed based on the speed at which the difference from the set speed of the vehicle is the smallest among possible lane change speeds set

한편, 운전자 성향이 가속 성향인 경우(S530), 차로 변경 제어 장치는 도 6의 과정들에 의해'Flag+=1'이 되는지를 확인한다(S531). Flag+=1은 가속 기반 차로 변경이 가능한 것을 의미한다. 따라서, 'S531' 과정에서 'Flag+=1'이면, 차로 변경 제어 장치는 자차량의 목표 속도를 Vfinal=Vfinal+로 설정하고, FlagLC=1로 설정한다(S532). 한편, 'S531' 과정에서 'Flag+=1'이 아니면, 차로 변경 제어 장치는 자차량의 목표 속도를 Vfinal=Vfinal-로 설정하고, FlagLC=1로 설정한다(S533).Meanwhile, when the driver's propensity is the acceleration propensity (S530), the lane change control apparatus checks whether 'Flag+=1' is reached through the processes of FIG. 6 (S531). Flag+=1 means that acceleration-based lane change is possible. Therefore, if 'Flag+=1' in step 'S531', the lane change control device sets the target speed of the host vehicle to V final =V final+ and Flag LC =1 (S532). Meanwhile, if it is not 'Flag+=1' in 'S531', the lane change control device sets the target speed of the host vehicle to V final =V final- and Flag LC =1 (S533).

한편, 운전자 성향이 감속 성향인 경우(S540), 차로 변경 제어 장치는 도 6의 과정들에 의해'Flag-=1'이 되는지를 확인한다(S541). Flag-=1은 감속 기반 차로 변경이 가능한 것을 의미한다. 따라서, 'S541' 과정에서 'Flag-=1'이면, 차로 변경 제어 장치는 자차량의 목표 속도를 Vfinal=Vfinal-로 설정하고, FlagLC=1로 설정한다(S542). 한편, 'S541' 과정에서 'Flag-=1'이 아니면, 차로 변경 제어 장치는 자차량의 목표 속도를 Vfinal=Vfinal+로 설정하고, FlagLC=1로 설정한다(S543). On the other hand, when the driver's propensity is the deceleration propensity (S540), the lane change control apparatus checks whether 'Flag-=1' is reached through the processes of FIG. 6 (S541). Flag-=1 means that deceleration-based lane change is possible. Therefore, if 'Flag-=1' in step 'S541', the lane change control device sets the target speed of the host vehicle to V final =V final- and Flag LC =1 (S542). Meanwhile, if it is not 'Flag-=1' in 'S541', the lane change control device sets the target speed of the host vehicle to V final =V final+ and Flag LC =1 (S543).

한편, 운전자 성향이 등속, 가속 또는 감속 중 어느 하나의 타입이 설정되지 않은 경우, 차로 변경 제어 장치는 가/감속 타입 선택을 운전자에게 안내한다(S550). Meanwhile, when the driver's propensity is not set to any one of constant speed, acceleration, and deceleration, the lane change control device guides the driver to select an acceleration/deceleration type (S550).

이후, 차로 변경 제어 장치는 'S550' 과정을 통해 가속 타입의 운전자 피드백이 수신되면(S560, S570), 자차량의 목표 속도를 VThereafter, when the driver feedback of the acceleration type is received through the 'S550' process (S560, S570), the lane change control device sets the target speed of the host vehicle to V finalfinal =V=V final+final+ 로 설정하고, Flag, and Flag LCLC =1로 설정한다(S580). 한편, 'S550' 과정을 통해 가속 타입의 운전자 피드백이 수신되면(S560, S570), 차로 변경 제어 장치는 자차량의 목표 속도를 V= 1 (S580). Meanwhile, when acceleration type driver feedback is received through the 'S550' process (S560, S570), the lane change control device sets the target speed of the host vehicle to V finalfinal =V=V final-final- 로 설정하고, Flag, and Flag LCLC =1로 설정한다(S590).= 1 (S590).

한편, 차로 변경 제어 장치는 'S550' 과정을 통해 T 시간을 경과하도록 운전자 피드백이 수신되지 않으면(S565), 도 4의 'S171' 과정을 수행한다.Meanwhile, if the driver's feedback is not received so that time T passes through process 'S550' (S565), the lane change control apparatus performs process 'S171' of FIG. 4 .

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법이 실행되는 컴퓨팅 시스템을 도시한 도면이다.8 is a diagram illustrating a computing system on which a method according to an embodiment of the present invention is executed.

도 8을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 8 , the computing system 1000 includes at least one processor 1100, a memory 1300, a user interface input device 1400, a user interface output device 1500, and a storage connected through a bus 1200. 1600, and a network interface 1700.

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대해 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory)(1310) 및 RAM(Random Access Memory)(1320)을 포함할 수 있다. The processor 1100 may be a central processing unit (CPU) or a semiconductor device that processes commands stored in the memory 1300 and/or the storage 1600 . The memory 1300 and the storage 1600 may include various types of volatile or nonvolatile storage media. For example, the memory 1300 may include a read only memory (ROM) 1310 and a random access memory (RAM) 1320 .

따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.Accordingly, the steps of a method or algorithm described in connection with the embodiments disclosed herein may be directly implemented as hardware executed by the processor 1100, a software module, or a combination of the two. A software module resides in a storage medium (i.e., memory 1300 and/or storage 1600) such as RAM memory, flash memory, ROM memory, EPROM memory, EEPROM memory, registers, hard disk, a removable disk, or a CD-ROM. You may. An exemplary storage medium is coupled to the processor 1100, and the processor 1100 can read information from, and write information to, the storage medium. Alternatively, the storage medium may be integral with the processor 1100. The processor and storage medium may reside within an application specific integrated circuit (ASIC). An ASIC may reside within a user terminal. Alternatively, the processor and storage medium may reside as separate components within a user terminal.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely an example of the technical idea of the present invention, and various modifications and variations can be made to those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed according to the claims below, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.

10: 자차량 21: 제1 차량
25: 제2 차량 100: 차로 변경 제어 장치
110: 제어부 120: 인터페이스부
125: 센서 130: 통신부
140: 저장부 150: 산출부
160: 판단부 170: 예측부10: own vehicle 21: first vehicle
25: second vehicle 100: lane change control device
110: control unit 120: interface unit
125: sensor 130: communication unit
140: storage unit 150: calculation unit
160: judgment unit 170: prediction unit

Claims (20)

변경할 차로의 후방에 위치한 제1 차량 및 전방에 위치한 제2 차량에 대한 차로 변경 조건을 판단하는 판단부; 및
상기 제1 및 제2 차량에 대한 차로 변경 조건을 모두 만족하는 경우 자차량에 대한 차로 변경 제어를 수행하는 제어부
를 포함하고,
상기 제1 차량의 차속 및 상기 자차량의 차속을 기반으로 제1 위험 거리를 산출하고, 상기 제2 차량의 차속 및 상기 자차량의 차속을 기반으로 제2 위험 거리를 산출하는 산출부를 더 포함하며,
상기 제1 또는 제2 위험 거리가 기준거리 미만이면, 운전자에 의해 기 설정된 차로 변경 설정 정보에 기초하여 자차량의 속도 조절 범위를 결정하고, 상기 속도 조절 범위 내에서 가속 또는 감속에 의한 차로 변경 가능 여부를 예측하는 예측부를 더 포함하되,
상기 차로 변경 설정 정보는 가속 허용 최대 속도차 및 감속 허용 최대 속도차를 포함하고, 상기 예측부는 상기 가속 허용 최대 속도차 및 상기 감속 허용 최대 속도차에 기초하여 상기 속도 조절 범위를 결정하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.a determination unit that determines lane change conditions for a first vehicle located at the rear of the lane to be changed and a second vehicle located at the front; and
A control unit that performs lane change control for the host vehicle when both the lane change conditions for the first and second vehicles are satisfied.
including,
Further comprising a calculation unit for calculating a first danger distance based on the vehicle speed of the first vehicle and the vehicle speed of the host vehicle, and calculating a second danger distance based on the vehicle speed of the second vehicle and the vehicle speed of the host vehicle; ,
If the first or second danger distance is less than the reference distance, the speed control range of the own vehicle is determined based on lane change setting information preset by the driver, and the lane can be changed by acceleration or deceleration within the speed control range. Further comprising a prediction unit for predicting whether or not,
The lane change setting information includes a maximum speed difference allowed for acceleration and a maximum speed difference allowed for deceleration, and the prediction unit determines the speed control range based on the maximum speed difference allowed for acceleration and the maximum speed difference allowed for deceleration. A lane change control device that does. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 판단부는,
상기 제1 및 제2 위험 거리가 기준거리 이상이면 상기 제1 및 제2 차량에 대한 차로 변경 조건을 모두 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치. The method of claim 1,
The judge,
and if the first and second danger distances are greater than or equal to a reference distance, it is determined that both lane change conditions for the first and second vehicles are satisfied. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 예측부는,
자차량의 설정속도를 기준으로 상기 가속 허용 최대 속도차에 해당하는 속도 조절 범위 내에서 차로 변경 가능한 적어도 하나 이상의 제1 속도가 존재하면 가속 기반의 차로 변경이 가능한 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.The method of claim 1,
The prediction unit,
Characterized in that determining that an acceleration-based lane change is possible if at least one first speed that can be changed to a lane exists within a speed control range corresponding to the allowable maximum speed difference based on the set speed of the host vehicle. controller. 청구항 7에 있어서,
상기 제어부는,
가속 기반의 차로 변경 가능 상태가 확인되면, 상기 적어도 하나 이상의 제1 속도 중 작은 값을 기준으로 목표속도를 결정하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.The method of claim 7,
The control unit,
and determining a target speed based on a smaller value among the at least one first speed when an acceleration-based lane change possible state is confirmed. 청구항 1에 있어서,
상기 예측부는,
자차량의 설정속도를 기준으로 상기 감속 허용 최대 속도차에 해당하는 속도 조절 범위 내에서 차로 변경 가능한 적어도 하나 이상의 제2 속도가 존재하면 감속 기반의 차로 변경이 가능한 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.The method of claim 1,
The prediction unit,
Characterized in that it is determined that the deceleration-based lane change is possible if at least one second speed that can be changed to the lane exists within the speed control range corresponding to the maximum speed difference allowed for deceleration based on the set speed of the host vehicle. controller. 청구항 9에 있어서,
상기 제어부는,
감속 기반의 차로 변경 가능 상태가 확인되면, 상기 적어도 하나 이상의 제2 속도 중 큰 값을 기준으로 차로 변경 제어 시의 목표속도를 결정하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.The method of claim 9,
The control unit,
When a deceleration-based lane change possible state is confirmed, a target speed for lane change control is determined based on a larger value among the at least one second speed. 청구항 1에 있어서,
상기 차로 변경 설정 정보는,
차로 변경 제어 시 등속, 가속, 감속 또는 운전자 선택 타입에 대한 운전자의 성향 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.The method of claim 1,
The lane change setting information,
A lane change control apparatus comprising information on a driver's propensity for constant speed, acceleration, deceleration, or a driver's selection type during lane change control. 청구항 11에 있어서,
상기 제어부는,
가속 또는 감속에 의한 차로 변경 가능 상태가 확인되면, 상기 운전자의 성향 정보에 기초하여 가속 또는 감속 기반의 목표속도를 결정하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.The method of claim 11,
The control unit,
When a state in which a lane change by acceleration or deceleration is possible is confirmed, an acceleration or deceleration-based target speed is determined based on the driver's propensity information. 청구항 12에 있어서,
상기 제어부는,
상기 운전자의 성향 정보가 등속 성향인 경우, 상기 속도 조절 범위 내에서 차로 변경 가능 속도 중 상기 자차량의 설정 속도와의 차이가 작은 값에 기초하여 자차량의 목표 속도를 설정하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.The method of claim 12,
The control unit,
When the driver's propensity information is a constant speed propensity, the target speed of the host vehicle is set based on a value having a small difference from the set speed of the host vehicle among possible lane change speeds within the speed control range. change control device. 청구항 12에 있어서,
상기 제어부는,
상기 운전자의 성향 정보가 운전자 선택 타입인 경우, 가속 및 감속 중 어느 하나의 타입을 질의하는 안내 화면을 디스플레이에 표시하고, 상기 안내 화면을 통한 운전자 피드백에 따라 자차량의 목표 속도를 결정하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.The method of claim 12,
The control unit,
When the driver's propensity information is a driver-selected type, a guidance screen inquiring about any one type of acceleration or deceleration is displayed on a display, and a target speed of the own vehicle is determined according to driver feedback through the guidance screen. a lane change control device. 변경할 차로의 후방에 위치한 제1 차량 및 전방에 위치한 제2 차량에 대한 차로 변경 조건을 판단하는 단계; 및
상기 제1 및 제2 차량에 대한 차로 변경 조건을 모두 만족하는 경우 설정된 목표 속도에 기초하여 자차량에 대한 차로 변경 제어를 수행하는 단계
를 포함하고,
상기 제1 차량의 차속 및 상기 자차량의 차속을 기반으로 제1 위험 거리를 산출하고, 상기 제2 차량의 차속 및 상기 자차량의 차속을 기반으로 제2 위험 거리를 산출하는 단계를 더 포함하며,
상기 제1 또는 상기 제2 위험 거리가 기준거리 미만이면, 운전자에 의해 기 설정된 차로 변경 설정 정보에 기초하여 자차량의 속도 조절 범위를 결정하고, 상기 속도 조절 범위 내에서 가속 또는 감속에 의한 차로 변경 가능 여부를 예측하는 단계를 더 포함하되,
상기 차로 변경 설정 정보는 가속 허용 최대 속도차 및 감속 허용 최대 속도차를 포함하고, 상기 차로 변경 가능 여부를 예측하는 단계에서 상기 가속 허용 최대 속도차 및 상기 감속 허용 최대 속도차에 기초하여 상기 속도 조절 범위를 결정하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 방법.determining lane change conditions for a first vehicle located behind and a second vehicle located in front of the lane to be changed; and
Performing lane change control for the host vehicle based on a set target speed when both lane change conditions for the first and second vehicles are satisfied
including,
Calculating a first hazard distance based on the vehicle speed of the first vehicle and the vehicle speed of the host vehicle, and calculating a second hazard distance based on the vehicle speed of the second vehicle and the vehicle speed of the host vehicle; ,
If the first or second danger distance is less than the reference distance, a speed control range of the own vehicle is determined based on lane change setting information preset by the driver, and the lane is changed by acceleration or deceleration within the speed control range. Further comprising the step of predicting whether or not it is possible,
The lane change setting information includes a maximum speed difference allowed for acceleration and a maximum speed difference allowed for deceleration, and in the step of predicting whether a lane change is possible, the speed is adjusted based on the maximum speed difference allowed for acceleration and the maximum speed difference allowed for deceleration. A lane change control method comprising determining a range. 삭제delete 청구항 15에 있어서,
상기 차로 변경 조건을 판단하는 단계는,
상기 제1 및 제2 위험 거리가 기준거리 이상이면 상기 제1 및 제2 차량에 대한 차로 변경 조건을 모두 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 방법.The method of claim 15
In the step of determining the lane change condition,
and determining that both lane change conditions for the first and second vehicles are satisfied if the first and second danger distances are greater than or equal to a reference distance. 청구항 15에 있어서,
가속 또는 감속에 의한 차로 변경 가능 상태가 확인되면, 상기 차로 변경 설정 정보에 포함된 운전자의 성향 정보에 기초하여 가속 또는 감속 기반의 목표속도를 결정하는 단계; 및
상기 결정된 목표 속도에 기초하여 차로 변경 제어를 수행하는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 방법.The method of claim 15
determining an acceleration or deceleration-based target speed based on the driver's propensity information included in the lane change setting information, when a state in which a lane change by acceleration or deceleration is possible is confirmed; and
Performing lane change control based on the determined target speed
A lane change control method further comprising: 청구항 18에 있어서,
상기 차로 변경 가능 여부를 예측하는 단계는,
자차량의 설정속도를 기준으로 상기 가속 허용 최대 속도차에 해당하는 속도 조절 범위 내에서 차로 변경 가능한 적어도 하나 이상의 제1 속도가 존재하면 가속 기반의 차로 변경이 가능한 것으로 결정하고, 자차량의 설정속도를 기준으로 상기 감속 허용 최대 속도차에 해당하는 속도 조절 범위 내에서 차로 변경 가능한 적어도 하나 이상의 제2 속도가 존재하면 감속 기반의 차로 변경이 가능한 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 방법.The method of claim 18
In the step of predicting whether or not the lane change is possible,
Based on the set speed of the host vehicle, if at least one first speed that can be changed to the lane exists within the speed control range corresponding to the allowable acceleration speed difference, it is determined that the acceleration-based lane change is possible, and the set speed of the host vehicle and determining that a deceleration-based lane change is possible if there exists at least one second speed that can be changed to a lane within a speed control range corresponding to the maximum deceleration speed difference. 청구항 18에 있어서,
상기 운전자의 성향 정보는,
차로 변경 제어 시 등속, 가속, 감속 또는 운전자 선택 타입에 대한 성향 정보를 포함하고,
상기 목표 속도를 결정하는 단계는,
상기 운전자의 성향 정보가 운전자 선택 타입인 경우, 가속 및 감속 중 어느 하나의 타입을 질의하는 안내 화면을 디스플레이에 표시하는 단계; 및
상기 안내 화면을 통한 운전자 피드백에 따라 자차량의 목표 속도를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 방법.The method of claim 18
The driver's propensity information,
In case of lane change control, including propensity information about constant speed, acceleration, deceleration or driver selection type,
The step of determining the target speed,
If the driver's propensity information is a driver-selected type, displaying a guide screen for querying one of acceleration and deceleration types on a display; and
and determining a target speed of the own vehicle according to driver feedback through the guidance screen.
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