ES2880577T3 - Apparatus and method for providing a safety strategy in a vehicle - Google Patents
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Abstract
Aparato (100) para proporcionar una estrategia de seguridad en un vehículo, comprendiendo el aparato (100): un sensor (110) configurado para obtener información de detección acerca del exterior del vehículo; una memoria (120) que almacena información de carretera; un dispositivo (130) de salida configurado para emitir una notificación; y un circuito (140) de control configurado para conectarse eléctricamente con el sensor (110), la memoria (120) y el dispositivo (130) de salida, en el que el circuito (140) de control está configurado para: reconocer un evento asociado con una situación crítica del vehículo basándose en al menos una porción de la información de detección o la información de carretera, mientras que se realiza un control autónomo; y cuando el evento es un evento planificado, mantener el control autónomo, emitir una petición de transición usando el dispositivo (130) de salida y controlar el vehículo según una estrategia predeterminada para la situación crítica; y cuando el evento es un evento no planificado, emitir la petición de transición y controlar el vehículo según la estrategia predeterminada.Apparatus (100) for providing a security strategy in a vehicle, the apparatus (100) comprising: a sensor (110) configured to obtain detection information about the exterior of the vehicle; a memory (120) that stores road information; an output device (130) configured to issue a notification; and a control circuit (140) configured to electrically connect to the sensor (110), memory (120), and output device (130), wherein the control circuit (140) is configured to: recognize an event associated with a critical situation of the vehicle based on at least a portion of the detection information or road information, while performing autonomous control; and when the event is a planned event, maintaining autonomous control, issuing a transition request using the output device (130) and controlling the vehicle according to a predetermined strategy for the critical situation; and when the event is an unplanned event, issuing the transition request and controlling the vehicle according to the predetermined strategy.
Description
DESCRIPCIÓNDESCRIPTION
Aparato y método para proporcionar una estrategia de seguridad en un vehículoApparatus and method for providing a safety strategy in a vehicle
Referencia cruzada a solicitud relacionadaCross reference to related request
Esta solicitud reivindica el beneficio y la prioridad de la solicitud de patente coreana n.° 10-2018-0151079, presentada el 29 de noviembre de 2018, que reivindica la prioridad y el beneficio de la solicitud de patente provisional estadounidense n.° 62/655.831, presentada el 11 de abril de 2018.This application claims the benefit and priority of Korean Patent Application No. 10-2018-0151079, filed on November 29, 2018, which claims the priority and benefit of US Provisional Patent Application No. 62 / 655,831, filed on April 11, 2018.
CampoCountry
La presente invención se refiere a un aparato y a un método para proporcionar una estrategia para el mantenimiento de la seguridad dependiendo de la aparición de un evento.The present invention relates to an apparatus and a method for providing a strategy for maintaining security depending on the occurrence of an event.
AntecedentesBackground
Las declaraciones en esta sección simplemente proporcionan información de antecedentes relacionada con la presente divulgación y pueden no formar parte de la técnica anterior.The statements in this section merely provide background information related to this disclosure and may not be prior art.
Con el desarrollo de la industria automovilística, se han desarrollado un sistema autónomo y un sistema de asistencia a la conducción que facilita la conducción parcialmente autónoma (a continuación en el presente documento, por conveniencia de descripción, tanto conducción autónoma como asistencia a la conducción se denominan “conducción autónoma”). El sistema autónomo puede proporcionar una variedad de funciones, por ejemplo, mantenimiento de la velocidad establecida, mantenimiento de distancia de vehículo a vehículo, mantenimiento de carril y un cambio de carril. El sistema autónomo puede realizar la conducción autónoma usando diversos dispositivos tales como un sensor para detectar entornos fuera del vehículo, un sensor para detectar información acerca del vehículo, un sistema de posicionamiento global (GPS), un mapa detallado, un sistema de monitorización del estado del conductor, un accionador de la dirección, un accionador de aceleración/desaceleración, un circuito de comunicación y un circuito de control (por ejemplo, una unidad de control electrónica (ECU)). El sistema autónomo puede detectar una situación crítica y puede proporcionar una maniobra de riesgo mínimo (MRM) cuando detecta la situación crítica.With the development of the automotive industry, an autonomous system and a driving assistance system have been developed that facilitate partially autonomous driving (hereinafter, for convenience of description, both autonomous driving and driving assistance are called “autonomous driving”). The autonomous system can provide a variety of functions, for example, maintaining a set speed, maintaining vehicle-to-vehicle distance, lane keeping, and a lane change. The autonomous system can perform autonomous driving using various devices such as a sensor to detect environments outside the vehicle, a sensor to detect information about the vehicle, a global positioning system (GPS), a detailed map, a condition monitoring system driver, a steering actuator, an acceleration / deceleration actuator, a communication circuit, and a control circuit (eg, an electronic control unit (ECU)). The autonomous system can detect a critical situation and can provide a minimum risk maneuver (MRM) when it detects the critical situation.
El sistema autónomo puede predecir o detectar una situación crítica. Por ejemplo, la situación crítica puede predecirse o puede producirse por sorpresa. Cuando se proporciona sistemáticamente la misma MRM en respuesta a la situación crítica, puede mejorarse la seguridad de un conductor.The autonomous system can predict or detect a critical situation. For example, the critical situation can be predicted or it can come as a surprise. When the same MRM is consistently provided in response to the critical situation, a driver's safety can be improved.
El documento US 2018/088574 A1 divulga un sistema de control que puede hacerse funcionar para controlar un vehículo en un modo autónomo o semiautónomo que incluye un procesador que procesa datos captados por una pluralidad de sensores de detección exteriores. Cuando el sistema de control está funcionando en el modo autónomo o semiautónomo y en respuesta a una determinación de un evento inminente que requiere que el sistema transfiera el control del vehículo a un conductor antes de que el vehículo se encuentre con el evento, el control determina (i) un tiempo de acción total hasta que el vehículo se encuentre con el evento, (ii) un tiempo estimado para que el conductor tome el control y (iii) un tiempo de manipulación estimado para que se controle el vehículo antes de que el vehículo se encuentre con el evento. En respuesta a las determinaciones, el sistema de control (i) permite que el conductor tome el control del vehículo o (ii) controla el vehículo para reducir la velocidad y detener el vehículo antes de que el vehículo se encuentre con el evento.US 2018/088574 A1 discloses a control system operable to control a vehicle in an autonomous or semi-autonomous mode that includes a processor that processes data captured by a plurality of external detection sensors. When the control system is operating in the autonomous or semi-autonomous mode and in response to a determination of an impending event that requires the system to transfer control of the vehicle to a driver before the vehicle encounters the event, the control determines (i) a total action time until the vehicle encounters the event, (ii) an estimated time for the driver to take control and (iii) an estimated handling time for the vehicle to be controlled before the vehicle meets the event. In response to the determinations, the control system (i) allows the driver to take control of the vehicle or (ii) controls the vehicle to slow down and stop the vehicle before the vehicle encounters the event.
El documento EP 3 284 646 A1 divulga un sistema de control para un vehículo de conducción autónoma que comprende un dispositivo de funcionamiento configurado para hacerse funcionar por un conductor; un dispositivo de notificación configurado para proporcionar una notificación al conductor; y una unidad de control electrónica. Se realiza una conducción autónoma. Cuando el conductor hace funcionar el dispositivo de funcionamiento durante la conducción autónoma, se termina la conducción autónoma y la conducción del vehículo se cambia a conducción manual. Además, cuando se solicita al conductor que termine la conducción autónoma durante la conducción autónoma, el dispositivo de notificación se controla para notificar en primer lugar al conductor una petición de prepararse para la conducción manual y después notificar al conductor una petición de terminar la conducción autónoma.Document EP 3 284 646 A1 discloses a control system for an autonomous driving vehicle comprising an operating device configured to be operated by a driver; a notification device configured to provide notification to the driver; and an electronic control unit. Autonomous driving is carried out. When the driver operates the operating device during autonomous driving, autonomous driving is terminated and the vehicle driving is switched to manual driving. Furthermore, when the driver is requested to terminate autonomous driving during autonomous driving, the notification device is controlled to first notify the driver of a request to prepare for manual driving and then notify the driver of a request to terminate autonomous driving. .
El documento US 2015/0094899 A1 divulga un sistema de asistencia al conductor de un vehículo, que es capaz de controlar el vehículo de manera al menos parcialmente automática. Un método alerta al conductor de retomar el control del vehículo a partir del sistema de asistencia al conductor basándose en la distancia entre la ubicación actual del vehículo y el final de la sección de ruta en la que puede implementarse piloto automático. Se determina un final de una sección de ruta en piloto automático en una ruta planificada para el vehículo y se determina información de distancia entre una posición actual del vehículo y el final de la sección de ruta en piloto automático. Se compara la información de distancia con un primer y un segundo valor umbral y se emite una primera o una segunda indicación en función de la misma. Document US 2015/0094899 A1 discloses a vehicle driver assistance system, which is capable of controlling the vehicle at least partially automatically. A method alerts the driver to regain control of the vehicle from the driver assistance system based on the distance between the current location of the vehicle and the end of the route section where autopilot can be implemented. An end of a route section is determined on autopilot on a planned route for the vehicle and distance information is determined between a current position of the vehicle and the end of the route section on autopilot. The distance information is compared with a first and a second threshold value and a first or a second indication is output based on it.
SumarioSummary
Un aspecto de la presente invención proporciona un aparato y un método para identificar una situación crítica que puede producirse durante el control autónomo y proporcionar una MRM adecuada para cada situación.One aspect of the present invention provides an apparatus and method for identifying a critical situation that may occur during autonomous monitoring and providing a suitable MRM for each situation.
Según la presente invención un aparato para proporcionar una estrategia de seguridad en un vehículo incluye: un sensor configurado para obtener información de detección acerca del exterior del vehículo, una memoria que almacena información de carretera, un dispositivo de salida configurado para emitir una notificación y un circuito de control configurado para conectarse eléctricamente con el sensor, la memoria y el dispositivo de salida. El circuito de control está configurado para reconocer un evento asociado con una situación crítica del vehículo basándose en al menos una porción de la información de detección o la información de carretera, mientras que se realiza un control autónomo, mantener el control autónomo, emitir una petición de transición usando el dispositivo de salida y controlar el vehículo según una estrategia predeterminada para la situación crítica, cuando el evento es un evento planificado, y emitir inmediatamente la petición de transición y controlar el vehículo según la estrategia predeterminada, cuando el evento es un evento no planificado.According to the present invention an apparatus for providing a security strategy in a vehicle includes: a sensor configured to obtain detection information about the exterior of the vehicle, a memory that stores road information, an output device configured to issue a notification and a control circuit configured to electrically connect to sensor, memory, and output device. The control circuit is configured to recognize an event associated with a critical situation of the vehicle based on at least a portion of the detection information or the road information, while performing autonomous control, maintain autonomous control, issue a request transition using the output device and control the vehicle according to a predetermined strategy for the critical situation, when the event is a planned event, and immediately issue the transition request and control the vehicle according to the predetermined strategy, when the event is an event unplanned.
Según un aspecto, el evento planificado puede estar asociado con una carretera de conducción o un carril de conducción del vehículo.According to one aspect, the planned event may be associated with a driving road or a driving lane of the vehicle.
Según un aspecto, el evento no planificado puede estar asociado con un objeto externo o un fallo de un sistema autónomo del vehículo.According to one aspect, the unplanned event may be associated with an external object or a failure of an autonomous system of the vehicle.
Según un aspecto, el circuito de control puede estar configurado para calcular un tiempo restante esperado transcurrido hasta que se produce el evento, cuando el evento es el evento planificado, mantener el control autónomo, cuando el tiempo restante esperado es mayor que la suma de un primer intervalo de tiempo y un segundo intervalo de tiempo, emitir la petición de transición, cuando el tiempo restante esperado es menor que o igual a la suma del primer intervalo de tiempo y el segundo intervalo de tiempo y es mayor que el segundo intervalo de tiempo, y controlar el vehículo según la estrategia predeterminada, cuando el tiempo restante esperado es menor que o igual al segundo intervalo de tiempo.According to one aspect, the control circuit may be configured to calculate an expected remaining time elapsed until the event occurs, when the event is the scheduled event, to maintain autonomous control, when the expected remaining time is greater than the sum of a first time interval and a second time interval, issue the transition request, when the expected remaining time is less than or equal to the sum of the first time interval and the second time interval and is greater than the second time interval , and controlling the vehicle according to the predetermined strategy, when the expected remaining time is less than or equal to the second time interval.
Según un aspecto, el primer intervalo de tiempo puede estar preestablecido.According to one aspect, the first time interval may be preset.
Según un aspecto, el segundo intervalo de tiempo puede calcularse basándose en la velocidad del vehículo.According to one aspect, the second time interval can be calculated based on the speed of the vehicle.
Según un aspecto, el circuito de control puede estar configurado para emitir inmediatamente la petición de transición y calcular un tiempo restante esperado transcurrido hasta que se produce el evento, cuando el evento es el evento no planificado y controlar el vehículo según la estrategia predeterminada junto con emitir la petición de transición, cuando el tiempo restante esperado es menor que un intervalo de tiempo especificado.According to one aspect, the control circuit may be configured to immediately issue the transition request and calculate an expected remaining time elapsed until the event occurs, when the event is the unplanned event, and control the vehicle according to the predetermined strategy together with issue the transition request, when the expected remaining time is less than a specified time interval.
Según un aspecto, el intervalo de tiempo especificado puede calcularse basándose en la velocidad del vehículo. According to one aspect, the specified time interval can be calculated based on the speed of the vehicle.
Según un aspecto, el circuito de control puede estar configurado para controlar inmediatamente el vehículo según la estrategia predeterminada junto con emitir la petición de transición, cuando el evento es el evento no planificado. According to one aspect, the control circuit may be configured to immediately control the vehicle according to the predetermined strategy along with issuing the transition request, when the event is the unplanned event.
Según un aspecto, el circuito de control puede estar configurado para controlar inmediatamente el vehículo según la estrategia predeterminada junto con emitir la petición de transición, cuando el evento es un evento en el que se interpone un vehículo circundante.According to one aspect, the control circuit may be configured to immediately control the vehicle according to the predetermined strategy along with issuing the transition request, when the event is an event involving a surrounding vehicle.
Según un aspecto, el circuito de control puede estar configurado para controlar inmediatamente el vehículo según la estrategia predeterminada junto con emitir la petición de transición, cuando el evento es un fallo de un sistema autónomo.According to one aspect, the control circuit may be configured to immediately control the vehicle according to the predetermined strategy along with issuing the transition request, when the event is an autonomous system failure.
Según un aspecto, el circuito de control puede estar configurado para controlar el vehículo según otra estrategia para la situación crítica, cuando la desaceleración requerida para evitar la situación crítica presenta una magnitud mayor que un valor especificado.According to one aspect, the control circuit may be configured to control the vehicle according to another strategy for the critical situation, when the deceleration required to avoid the critical situation has a magnitude greater than a specified value.
Según un aspecto, el circuito de control puede estar configurado para transferir la autoridad de control al conductor del vehículo, cuando se recibe una entrada del conductor después de emitirse la petición de transición.According to one aspect, the control circuit may be configured to transfer control authority to the driver of the vehicle, when an input is received from the driver after the transition request is issued.
Según un aspecto, la estrategia predeterminada puede incluir detención en un carril, desaceleración en un carril o movimiento hacia un arcén.In one aspect, the predetermined strategy may include stopping in a lane, slowing down in a lane, or moving onto a shoulder.
Según la presente invención, un método para proporcionar una estrategia de seguridad en un vehículo incluye reconocer un evento asociado con una situación crítica del vehículo basándose en al menos una porción de información de detección o información de carretera, mientras que se realiza un control autónomo, mantener el control autónomo, emitir una petición de transición y controlar el vehículo según una estrategia predeterminada para la situación crítica, cuando el evento es un evento planificado, y emitir inmediatamente la petición de transición y controlar el vehículo según la estrategia predeterminada, cuando el evento es un evento no planificado.According to the present invention, a method of providing a safety strategy in a vehicle includes recognizing an event associated with a critical situation of the vehicle based on at least a portion of detection information or road information, while performing autonomous control, maintain autonomous control, issue a transition request and control the vehicle according to a predetermined strategy for the critical situation, when the event is a planned event, and immediately issue the transition request and control the vehicle according to the predetermined strategy, when the event is an unplanned event.
Según un aspecto, el evento planificado puede estar asociado con una carretera de conducción o un carril de conducción del vehículo.According to one aspect, the planned event may be associated with a driving road or a driving lane of the vehicle.
Según un aspecto, el evento no planificado puede estar asociado con un objeto externo o un fallo de un sistema autónomo del vehículo.According to one aspect, the unplanned event may be associated with an external object or a failure of an autonomous system of the vehicle.
Según un aspecto, el control del vehículo cuando el evento es el evento planificado puede incluir calcular un tiempo restante esperado transcurrido hasta que se produce el evento, mantener el control autónomo, cuando el tiempo restante esperado es mayor que la suma de un primer intervalo de tiempo y un segundo intervalo de tiempo, emitir la petición de transición, cuando el tiempo restante esperado es menor que o igual a la suma del primer intervalo de tiempo y el segundo intervalo de tiempo y es mayor que el segundo intervalo de tiempo, y controlar el vehículo según la estrategia predeterminada, cuando el tiempo restante esperado es menor que o igual al segundo intervalo de tiempo. Según un aspecto, el control del vehículo cuando el evento es el evento no planificado puede incluir emitir inmediatamente la petición de transición y calcular un tiempo restante esperado transcurrido hasta que se produce el evento y controlar el vehículo según la estrategia predeterminada junto con emitir la petición de transición, cuando el tiempo restante esperado es menor que un intervalo de tiempo especificado.According to one aspect, vehicle control when the event is the planned event may include calculating an expected remaining time elapsed until the event occurs, maintaining autonomous control, when the expected remaining time is greater than the sum of a first interval of time and a second time interval, issue the transition request, when the expected remaining time is less than or equal to the sum of the first time interval and the second time interval and is greater than the second time interval, and control the vehicle according to the predetermined strategy, when the expected time remaining is less than or equal to the second time interval. According to one aspect, controlling the vehicle when the event is the unplanned event may include immediately issuing the transition request and calculating an expected remaining time elapsed until the event occurs and controlling the vehicle according to the predetermined strategy along with issuing the request. transition, when the expected time remaining is less than a specified time interval.
Según un aspecto, el control del vehículo cuando el evento es el evento no planificado puede incluir controlar inmediatamente el vehículo según la estrategia predeterminada junto con emitir la petición de transición.According to one aspect, controlling the vehicle when the event is the unplanned event may include immediately controlling the vehicle according to the predetermined strategy along with issuing the transition request.
Áreas adicionales de aplicabilidad resultarán evidentes a partir de la descripción proporcionada en el presente documento. Debe entenderse que la descripción y los ejemplos específicos están destinados únicamente a propósitos de ilustración y no se pretende que limiten el alcance de la presente invención tal como se define por las reivindicaciones adjuntas.Additional areas of applicability will be apparent from the description provided herein. It is to be understood that the description and specific examples are intended for purposes of illustration only and are not intended to limit the scope of the present invention as defined by the appended claims.
DibujosDrawings
Con el fin de que la invención pueda entenderse bien, ahora se describirán diversas formas de la misma, proporcionadas a modo de ejemplo, haciéndose referencia a los dibujos adjuntos, en los que:In order that the invention may be well understood, various forms thereof, provided by way of example, will now be described with reference to the accompanying drawings, in which:
la figura 1 es un diagrama de bloques que ilustra una configuración de un aparato para proporcionar una estrategia de seguridad en un vehículo según un aspecto de la presente divulgación;FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of an apparatus for providing a security strategy in a vehicle according to one aspect of the present disclosure;
la figura 2 es un diagrama de bloques que ilustra una configuración de un aparato para proporcionar una estrategia de seguridad en un vehículo según un aspecto de la presente divulgación;Figure 2 is a block diagram illustrating a configuration of an apparatus for providing a security strategy in a vehicle according to one aspect of the present disclosure;
la figura 3 es un dibujo que ilustra un evento planificado reconocido por un aparato para proporcionar una estrategia de seguridad en un vehículo según un aspecto de la presente divulgación;Figure 3 is a drawing illustrating a planned event recognized by an apparatus for providing a safety strategy in a vehicle in accordance with one aspect of the present disclosure;
la figura 4 es un dibujo que ilustra un evento no planificado reconocido por un aparato para proporcionar una estrategia de seguridad en un vehículo según un aspecto de la presente divulgación;Figure 4 is a drawing illustrating an unplanned event recognized by an apparatus for providing a safety strategy in a vehicle in accordance with one aspect of the present disclosure;
la figura 5 es un dibujo que ilustra un funcionamiento a modo de ejemplo de un aparato para proporcionar una estrategia de seguridad en un vehículo según un aspecto de la presente divulgación;FIG. 5 is a drawing illustrating exemplary operation of an apparatus for providing a security strategy in a vehicle in accordance with one aspect of the present disclosure;
la figura 6 es un dibujo que ilustra un funcionamiento a modo de ejemplo de un aparato para proporcionar una estrategia de seguridad en un vehículo según un aspecto de la presente divulgación;FIG. 6 is a drawing illustrating exemplary operation of an apparatus for providing a security strategy in a vehicle in accordance with one aspect of the present disclosure;
la figura 7 es un dibujo que ilustra un funcionamiento a modo de ejemplo de un aparato para proporcionar una estrategia de seguridad en un vehículo según un aspecto de la presente divulgación;FIG. 7 is a drawing illustrating exemplary operation of an apparatus for providing a security strategy in a vehicle in accordance with one aspect of the present disclosure;
la figura 8 es un diagrama de flujo que ilustra un método para proporcionar una estrategia de seguridad en un vehículo según un aspecto de la presente divulgación;Figure 8 is a flow chart illustrating a method of providing a vehicle safety strategy in accordance with one aspect of the present disclosure;
la figura 9 es un diagrama de flujo que ilustra un método para proporcionar una estrategia de seguridad en un vehículo según un aspecto de la presente divulgación; yFigure 9 is a flow chart illustrating a method for providing a vehicle safety strategy in accordance with one aspect of the present disclosure; Y
la figura 10 es un diagrama de bloques que ilustra una configuración de un sistema informático según un aspecto de la presente divulgación.Figure 10 is a block diagram illustrating a configuration of a computer system in accordance with one aspect of the present disclosure.
Los dibujos descritos en el presente documento son sólo con propósitos de ilustración y no se pretende que limiten el alcance de la presente divulgación tal como se define por las reivindicaciones adjuntas. The drawings described herein are for illustration purposes only and are not intended to limit the scope of the present disclosure as defined by the appended claims.
Descripción detalladaDetailed description
Debe entenderse que, a lo largo de los dibujos, números de referencia correspondientes indican partes y características similares o correspondientes.It should be understood that, throughout the drawings, corresponding reference numerals indicate similar or corresponding parts and features.
A continuación en el presente documento, se describirá la presente invención en detalle con referencia a los dibujos adjuntos. Al añadir denotaciones de referencia a elementos de cada dibujo, aunque se visualizan los mismos elementos en un dibujo diferente, debe observarse que los mismos elementos tienen las mismas denotaciones. Además, al describir un aspecto de la presente invención, si se determina que una descripción detallada de configuraciones o funciones relacionadas bien conocidas oscurecen la esencia de un aspecto de la presente invención, ésta se omitirá.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. When adding reference denotations to elements in each drawing, although the same elements are displayed in a different drawing, it should be noted that the same elements have the same denotations. Furthermore, in describing an aspect of the present invention, if a detailed description of well-known related configurations or functions is determined to obscure the essence of an aspect of the present invention, it will be omitted.
Al describir elementos de la presente invención, pueden usarse en el presente documento los términos 1er, 2°, primer, segundo, A, B, (a), (b) y similares. Estos términos sólo se usan para distinguir un elemento de otro elemento, pero no limitan los elementos correspondientes independientemente de la naturaleza, turno u orden de los elementos correspondientes. A menos que se defina lo contrario, todos los términos usados en el presente documento, incluyendo términos técnicos o científicos, tienen los mismos significados que los entendidos generalmente por los expertos en la técnica a la que pertenece la presente invención. Debe interpretarse que términos tales como los definidos en un diccionario usado de manera general tienen significados iguales a los significados contextuales en el campo de la técnica relevante, y no debe interpretarse que tienen significados ideales o excesivamente formales a menos que se defina claramente que los tienen en la presente solicitud.In describing elements of the present invention, the terms 1st, 2nd, first, second, A, B, (a), (b) and the like may be used herein. These terms are only used to distinguish one item from another item, but do not limit the corresponding items regardless of the nature, turn, or order of the corresponding items. Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meanings as generally understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains. Terms such as those defined in a generally used dictionary should be construed as having meanings equal to contextual meanings in the relevant field of art, and should not be construed as having ideal or overly formal meanings unless clearly defined as having them. in the present application.
La figura 1 es un diagrama de bloques que ilustra una configuración de un aparato para proporcionar una estrategia de seguridad en un vehículo según un aspecto de la presente invención.FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of an apparatus for providing a security strategy in a vehicle according to one aspect of the present invention.
Haciendo referencia a la figura 1, un aparato 100 para proporcionar una estrategia de seguridad según la invención incluye un sensor 110, una memoria 120, un dispositivo 130 de salida y un circuito 140 de control. El aparato 100 para proporcionar una estrategia de seguridad en la figura 1 puede ser una porción de un sistema autónomo y puede cargarse en el vehículo.Referring to FIG. 1, an apparatus 100 for providing a security strategy in accordance with the invention includes a sensor 110, a memory 120, an output device 130, and a control circuit 140. Apparatus 100 for providing a security strategy in FIG. 1 may be a portion of an autonomous system and may be loaded onto the vehicle.
El sensor 110 detecta información asociada con el exterior del vehículo. Por ejemplo, el sensor 110 puede detectar información (por ejemplo, una ubicación, una velocidad, una aceleración y similares) asociada con un objeto externo ubicado enfrente, detrás o en cualquier lado del vehículo. El sensor 110 también puede detectar información acerca del vehículo. Por ejemplo, el sensor 110 puede detectar la ubicación del vehículo y el movimiento (por ejemplo, una velocidad, una aceleración, un ángulo de dirección y similares) del vehículo.Sensor 110 detects information associated with the exterior of the vehicle. For example, sensor 110 can detect information (eg, a location, a speed, an acceleration, and the like) associated with an external object located in front of, behind, or on either side of the vehicle. Sensor 110 can also detect information about the vehicle. For example, sensor 110 can detect the location of the vehicle and movement (eg, a speed, an acceleration, a steering angle, and the like) of the vehicle.
La memoria 120 almacena información de carretera. La información de carretera puede incluir, por ejemplo, un mapa o similar. La información de carretera puede incluir información acerca, por ejemplo, de un tipo (por ejemplo, una carretera de acceso limitado, una carretera normal o similares) de una carretera, un punto de final de la carretera, una característica (por ejemplo, un carril de aceleración o similar) de un carril y similares.Memory 120 stores road information. The road information can include, for example, a map or the like. The road information can include information about, for example, a type (for example, a limited access road, a normal road or the like) of a road, a road end point, a characteristic (for example, a acceleration lane or the like) of a lane and the like.
El dispositivo 130 de salida está configurado para emitir una notificación. El dispositivo 130 de salida puede proporcionar una notificación reconocible por los sentidos por el conductor del vehículo. El dispositivo 130 de salida puede incluir, por ejemplo, un elemento de visualización, un altavoz, un motor de vibración y/o similares.The output device 130 is configured to issue a notification. The output device 130 may provide a notification recognizable by the senses by the driver of the vehicle. The output device 130 may include, for example, a display element, a speaker, a vibration motor, and / or the like.
El circuito 140 de control está configurado para conectarse eléctricamente con el sensor 110, la memoria 120 y el dispositivo 130 de salida. El circuito 140 de control puede controlar el sensor 110, la memoria 120 y el dispositivo 130 de salida y puede realizar una variedad de procesamiento de datos y diversas operaciones aritméticas. El circuito 140 de control puede ser, por ejemplo, una unidad de control electrónica (ECU), una unidad de microcontrolador (MCU) o un subcontrolador, que se carga en el vehículo.Control circuit 140 is configured to electrically connect with sensor 110, memory 120, and output device 130. Control circuit 140 can control sensor 110, memory 120, and output device 130 and can perform a variety of data processing and various arithmetic operations. The control circuit 140 can be, for example, an electronic control unit (ECU), a microcontroller unit (MCU), or a sub-controller, which is loaded into the vehicle.
Según un aspecto, el circuito 140 de control puede realizar control autónomo. Por ejemplo, el circuito 140 de control puede realizar control de asistencia a la conducción en una carretera de acceso limitado.According to one aspect, the control circuit 140 can perform autonomous control. For example, the control circuit 140 may perform driving assistance control on a limited access road.
Según un aspecto, el circuito 140 de control puede reconocer un evento asociado con una situación crítica del vehículo basándose en al menos una porción de información de detección o información de carretera mientras que se realiza el control autónomo. El circuito 140 de control puede continuar verificando una probabilidad de que se produzca una situación crítica predefinida. El evento puede incluir, por ejemplo, un evento planificado y un evento no planificado. Según un aspecto, el evento planificado puede estar asociado con una carretera de conducción o un carril de conducción del vehículo. Según un aspecto, el evento no planificado puede estar asociado con un objeto externo o un fallo del sistema autónomo. A continuación se proporcionará una descripción en detalle de un ejemplo del evento planificado y el evento no planificado con referencia a las figuras 3 y 4. Mientras que se realiza el control autónomo, el circuito 140 de control puede controlar el vehículo de la siguiente manera en respuesta a la situación crítica. According to one aspect, the control circuit 140 may recognize an event associated with a critical situation of the vehicle based on at least a portion of detection information or road information while autonomous control is performed. The control circuit 140 may continue to check for a probability that a predefined critical situation will occur. The event can include, for example, a planned event and an unplanned event. According to one aspect, the planned event may be associated with a driving road or a driving lane of the vehicle. According to one aspect, the unplanned event may be associated with an external object or an autonomous system failure. A detailed description of an example of the planned event and the unplanned event will now be provided with reference to Figures 3 and 4. While the autonomous control is performed, the control circuit 140 can control the vehicle as follows in response to critical situation.
Según la invención, cuando el evento es el evento planificado, el circuito 140 de control está configurado para mantener el control autónomo y emitir una petición de transición usando el dispositivo 130 de salida, controlando de ese modo el vehículo según una estrategia predeterminada para una situación crítica. En detalle, cuando el evento es el evento planificado, el circuito 140 de control puede calcular un tiempo restante esperado transcurrido hasta que se produce el evento. Cuando el tiempo restante esperado es mayor que la suma de un primer intervalo de tiempo y un segundo intervalo de tiempo, el circuito 140 de control puede mantener el control autónomo. Cuando el tiempo restante esperado es menor que o igual a la suma del primer intervalo de tiempo y el segundo intervalo de tiempo y es mayor que el segundo intervalo de tiempo, el circuito 140 de control puede emitir la petición de transición. La petición de transición puede denominarse TD. Cuando el tiempo restante esperado es menor que o igual al segundo intervalo de tiempo, el circuito 140 de control puede controlar el vehículo según una estrategia predeterminada. La estrategia predeterminada puede ser una MRM. La estrategia predeterminada puede incluir diversas estrategias, por ejemplo, detención en un carril, aceleración en un carril o movimiento hacia un arcén o similares. Mientras que se controla el vehículo según la estrategia predeterminada, el circuito 140 de control puede continuar emitiendo la petición de transición. Por ejemplo, el primer intervalo de tiempo puede estar preestablecido. El segundo intervalo de tiempo puede calcularse basándose, por ejemplo, en la velocidad del vehículo. A continuación se proporcionará una descripción en detalle de una estrategia de control a modo de ejemplo correspondiente al evento planificado con referencia a la figura 5.According to the invention, when the event is the scheduled event, the control circuit 140 is configured to maintain autonomous control and issue a transition request using the output device 130, thereby controlling the vehicle according to a predetermined strategy for a critical situation. In detail, when the event is the scheduled event, the control circuit 140 may calculate an expected remaining time elapsed until the event occurs. When the expected remaining time is greater than the sum of a first time interval and a second time interval, the control circuit 140 can maintain autonomous control. When the expected remaining time is less than or equal to the sum of the first time interval and the second time interval and is greater than the second time interval, the control circuit 140 may issue the transition request. The transition request may be called TD. When the expected remaining time is less than or equal to the second time interval, the control circuit 140 can control the vehicle according to a predetermined strategy. The default strategy can be an MRM. The predetermined strategy may include various strategies, for example stopping in a lane, accelerating in a lane, or moving onto a shoulder or the like. While the vehicle is controlled according to the predetermined strategy, the control circuit 140 may continue to issue the transition request. For example, the first time interval can be preset. The second time interval can be calculated based, for example, on the speed of the vehicle. A detailed description of an exemplary control strategy corresponding to the planned event will now be provided with reference to FIG. 5.
Según la invención, cuando el evento es el evento no planificado, el circuito 140 de control está configurado para emitir inmediatamente una petición de transición y controlar el vehículo según una estrategia predeterminada. Por ejemplo, cuando el evento es el evento no planificado, el circuito 140 de control puede emitir inmediatamente la petición de transición y puede calcular un tiempo restante esperado transcurrido hasta que se produce el evento. Cuando el tiempo restante esperado es menor que un intervalo de tiempo especificado, el circuito 140 de control puede controlar el vehículo según una estrategia predeterminada junto con emitir la petición de transición.According to the invention, when the event is the unplanned event, the control circuit 140 is configured to immediately issue a transition request and control the vehicle according to a predetermined strategy. For example, when the event is the unplanned event, the control circuit 140 may immediately issue the transition request and may calculate an expected elapsed time remaining until the event occurs. When the expected remaining time is less than a specified time interval, the control circuit 140 may control the vehicle according to a predetermined strategy along with issuing the transition request.
El intervalo de tiempo especificado puede calcularse basándose, por ejemplo, en la velocidad del vehículo. Para otro ejemplo, cuando el evento es el evento no planificado, el circuito 140 de control puede controlar el vehículo según una estrategia predeterminada junto con emitir inmediatamente una petición de transición. Cuando el evento es un evento en el que un vehículo circundante se interpone o un fallo del sistema autónomo, el circuito 140 de control puede controlar control el vehículo según la estrategia predeterminada junto con emitir inmediatamente la petición de transición. A continuación se proporcionará una descripción en detalle de una estrategia de control a modo de ejemplo correspondiente al evento no planificado.The specified time interval can be calculated based, for example, on the speed of the vehicle. For another example, when the event is the unplanned event, the control circuit 140 may control the vehicle according to a predetermined strategy along with immediately issuing a transition request. When the event is an event in which a surrounding vehicle interferes or an autonomous system failure, the control circuit 140 can control the vehicle according to the predetermined strategy along with immediately issuing the transition request. A detailed description of an exemplary control strategy for the unplanned event will be provided below.
Según un aspecto, cuando la aceleración requerida para evitar una situación crítica presenta una magnitud mayor que un valor especificado, el circuito 140 de control puede controlar el vehículo según otra estrategia para la situación crítica. Debido a que la velocidad del vehículo es alta, cuando se requiere una aceleración de mayor de o igual a 3,7 m/s2 para evitar la situación crítica, el circuito 140 de control puede controlar el vehículo según una estrategia de control de emergencia que es más ventajosa para evitar la situación crítica que la estrategia predeterminada mencionada anteriormente.According to one aspect, when the acceleration required to avoid a critical situation has a magnitude greater than a specified value, the control circuit 140 can control the vehicle according to another strategy for the critical situation. Because the vehicle speed is high, when an acceleration of greater than or equal to 3.7 m / s2 is required to avoid the critical situation, the control circuit 140 can control the vehicle according to an emergency control strategy that it is more advantageous to avoid the critical situation than the predetermined strategy mentioned above.
Según un aspecto, después de emitirse la petición de transición, cuando se recibe una entrada del conductor del vehículo, el circuito 140 de control puede transferir la autoridad de control al conductor. Cuando se detecta una anulación manual del conductor, el circuito 140 de control puede detener la ejecución de la estrategia de control mencionada anteriormente y puede transferir inmediatamente la autoridad de control al conductor.According to one aspect, after the transition request is issued, when an input is received from the driver of the vehicle, the control circuit 140 may transfer the control authority to the driver. When a manual override of the driver is detected, the control circuit 140 can stop execution of the aforementioned control strategy and can immediately transfer control authority to the driver.
La figura 2 es un diagrama de bloques que ilustra una configuración de un aparato para proporcionar una estrategia de seguridad en un vehículo según un aspecto de la presente invención.FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of an apparatus for providing a security strategy in a vehicle according to one aspect of the present invention.
Haciendo referencia a la figura 2, el aparato para proporcionar la estrategia de seguridad en el vehículo según un aspecto puede incluir un dispositivo 210 de reconocimiento, un dispositivo 220 de determinación, un controlador 230 y un dispositivo 240 de salida.Referring to FIG. 2, the apparatus for providing the safety strategy in the vehicle according to one aspect may include a recognition device 210, a determining device 220, a controller 230, and an output device 240.
El dispositivo 210 de reconocimiento puede reconocer una ubicación, un movimiento y similares del vehículo. Por ejemplo, el dispositivo 210 de reconocimiento puede incluir un módulo de sistema de posicionamiento global (GPS), una unidad de medición inercial (IMU) y similares. El dispositivo 210 de reconocimiento puede reconocer circunstancias circundantes en una carretera en la que está desplazándose el vehículo. Por ejemplo, el dispositivo 210 de reconocimiento puede incluir una cámara, un radar, un dispositivo de detección por luz y distancia (LiDAR) y similares.The recognition device 210 can recognize a location, movement, and the like of the vehicle. For example, the recognition device 210 may include a global positioning system (GPS) module, an inertial measurement unit (IMU), and the like. The recognition device 210 can recognize surrounding circumstances on a road on which the vehicle is traveling. For example, the recognition device 210 can include a camera, a radar, a light and distance sensing device (LiDAR), and the like.
El dispositivo 220 de determinación puede incluir una lógica para posicionamiento preciso, que puede determinar la ubicación del vehículo. El dispositivo 220 de determinación puede controlar el vehículo para que se desplace a lo largo de un destino o la trayectoria más probable (MPP) especificada por el conductor del vehículo. El dispositivo 220 de determinación puede determinar si es deseable realizar una MRM, basándose en la información reconocida.Determining device 220 may include logic for precise positioning, which may determine the location of the vehicle. The determining device 220 may control the vehicle to travel along a destination or the most probable path (MPP) specified by the driver of the vehicle. Determining device 220 can determine whether it is desirable to perform an MRM, based on the recognized information.
El controlador 230 puede seleccionar una MRM adecuada dependiendo del resultado determinado y puede controlar el vehículo según la estrategia seleccionada. El controlador 230 puede controlar el vehículo de la manera descrita con referencia a la figura 1. Controller 230 can select a suitable MRM depending on the determined result and can control the vehicle according to the selected strategy. Controller 230 can control the vehicle in the manner described with reference to FIG. 1.
El dispositivo 240 de salida puede notificar al conductor un estado del sistema, una situación crítica y similares. El dispositivo 240 de salida puede proporcionar una petición de transición (TD) al conductor.The output device 240 can notify the driver of a system status, a critical situation, and the like. The output device 240 may provide a transition request (TD) to the driver.
La figura 3 es un dibujo que ilustra un evento planificado reconocido por un aparato para proporcionar una estrategia de seguridad en un vehículo según un aspecto de la presente invención.Fig. 3 is a drawing illustrating a planned event recognized by an apparatus for providing a safety strategy in a vehicle according to an aspect of the present invention.
Haciendo referencia a la figura 3, el evento planificado puede incluir cuando está fuera de un dominio de diseño operacional (ODD), cuando no se logra establecer una trayectoria de conducción debido a que el vehículo llega a un punto de final de una carretera, cuando es imposible entrar en un carril adyacente cuando el vehículo se desplaza por un carril de aceleración y similares. El evento planificado puede ser un evento, cuya aparición puede predecirse cuando se realiza el control autónomo a lo largo de una trayectoria establecida, independientemente de un entorno externo que cambia de manera dinámica.Referring to Figure 3, the planned event may include when it is outside an operational design domain (ODD), when a driving path cannot be established due to the vehicle reaching a road end point, when it is impossible to get into an adjacent lane when the vehicle is traveling in an acceleration lane and the like. The planned event can be an event, the occurrence of which can be predicted when autonomous control is performed along a set trajectory, independent of a dynamically changing external environment.
Ttd (un primer intervalo de tiempo) puede ser un valor predeterminado. Por ejemplo, Ttd puede establecerse a 8 segundos en respuesta a cuando está fuera del ODD y cuando el vehículo llega al punto de final de la carretera. Para otro ejemplo, Ttd puede establecerse a 4 segundos en respuesta a cuando el vehículo se desplaza por el carril de aceleración. Cuando el vehículo se desplaza por el carril de aceleración, debido a que existe una alta probabilidad de que el vehículo entre en un carril adyacente, Ttd puede establecerse para ser relativamente bajo.T td (a first time interval) can be a default value. For example, T td can be set to 8 seconds in response to when you are off the ODD and when the vehicle reaches the end point of the road. For another example, T td can be set to 4 seconds in response to when the vehicle is moving down the acceleration lane. When the vehicle is traveling in the acceleration lane, because there is a high probability that the vehicle will enter an adjacent lane, T td can be set to be relatively low.
Tmrm (un segundo intervalo de tiempo) puede determinarse basándose en la velocidad del vehículo. Tmrm puede establecerse a un tiempo en el que el vehículo puede detenerse mediante una desaceleración específica. Cuanto mayor es la velocidad del vehículo, más largo puede ser Tmrm. Aunque la velocidad del vehículo es suficientemente baja, Tmrm puede establecerse a un mínimo de 10 segundos o más.T mrm (one second time interval) can be determined based on vehicle speed. T mrm can be set to a time when the vehicle can be stopped by a specific deceleration. The higher the speed of the vehicle, the longer T mrm can be. Although the vehicle speed is sufficiently low, T mrm can be set to a minimum of 10 seconds or more.
Cuando está fuera del ODD, un punto de evento puede establecerse a un punto límite entre el ODD (por ejemplo, una carretera de acceso limitado) y un punto distinto de ODD (por ejemplo, una carretera convencional, una caseta de peaje o similares). Cuando el vehículo llega al punto de final de la carretera, el punto de evento puede establecerse al punto de final de la carretera. Cuando el vehículo se desplaza por el carril de aceleración, el punto de evento puede establecerse a un punto en el que desaparece el carril de aceleración.When outside the ODD, an event point can be set to a boundary point between the ODD (for example, a limited access road) and a point other than ODD (for example, a conventional highway, a toll booth, or the like) . When the vehicle reaches the end point of the road, the event point can be set to the end point of the road. When the vehicle travels through the acceleration lane, the event point can be set to a point where the acceleration lane disappears.
La figura 4 es un dibujo que ilustra un evento no planificado reconocido por un aparato para proporcionar una estrategia de seguridad en un vehículo según un aspecto de la presente invención.Fig. 4 is a drawing illustrating an unplanned event recognized by an apparatus for providing a safety strategy in a vehicle according to one aspect of the present invention.
Haciendo referencia a la figura 4, el evento no planificado puede incluir cuando se detecta un obstáculo delantero, cuando se detecta un vehículo que se interpone a una corta distancia, cuando se detecta una sección de construcción de carretera, cuando hay un fallo de sistema (por ejemplo, fallo de hardware tal como un sensor y una unidad de control electrónica (ECU) y un error de software) y similares. El evento no planificado puede ser un evento que se produce por un entorno externo que cambia de manera dinámica y puede ser un evento que no puede predecirse. Referring to Fig. 4, the unplanned event may include when a front obstacle is detected, when a vehicle interposing a short distance is detected, when a road construction section is detected, when there is a system failure ( for example, hardware failure such as a sensor and an electronic control unit (ECU) and a software error) and the like. The unplanned event can be an event that is produced by a dynamically changing external environment and can be an event that cannot be predicted.
En caso del evento no planificado, cuando hay una alta probabilidad de que se produzca una situación de emergencia, el vehículo puede generar inmediatamente una petición de transición (TD) sin considerar Ttd.In case of the unplanned event, when there is a high probability of an emergency situation occurring, the vehicle can immediately generate a transition request (TD) without considering T td .
Cuando se detecta el obstáculo delantero y cuando se detecta la sección de construcción de carretera, puede determinarse Tmrm (un intervalo de tiempo especificado) basándose en la velocidad del vehículo. Tmrm puede establecerse a un tiempo en el que el vehículo puede detenerse mediante una desaceleración específica. Cuanto mayor es la velocidad del vehículo, más largo puede ser el Tmrm. Aunque el vehículo presenta una velocidad suficientemente lenta, Tmrm puede establecerse a un mínimo de 10 segundos o más.When the front obstacle is detected and when the road construction section is detected, T mrm (a specified time interval) can be determined based on the vehicle speed. T mrm can be set to a time when the vehicle can be stopped by a specific deceleration. The higher the speed of the vehicle, the longer the T mrm can be. Although the vehicle has a sufficiently slow speed, T mrm can be set to a minimum of 10 seconds or more.
Cuando se detecta el vehículo que se interpone a una corta distancia y cuando hay un fallo de sistema, puesto que hay una mayor probabilidad de que se produzca una situación de emergencia que de los otros eventos no planificados, el vehículo puede realizar inmediatamente una MRM junto con proporcionar la TD sin considerar Tmrm.When the vehicle that interferes at a short distance is detected and when there is a system failure, since there is a higher probability of an emergency situation than of the other unplanned events, the vehicle can immediately perform an MRM together with providing TD regardless of T mrm .
Cuando se detecta el obstáculo delantero, un punto de evento puede ser un punto en el que se predice una colisión con el obstáculo. Cuando se detecta el vehículo que se interpone a una corta distancia, el punto de evento puede ser un punto en el que se espera una colisión con el vehículo que se interpone. Cuando se detecta la sección de construcción de carretera, el punto de evento puede ser un punto en el que es imposible desplazarse debido a la sección de construcción de carretera. Cuando hay un fallo de sistema, el punto de evento puede ser un punto en el que se reconoce el fallo.When the forward obstacle is detected, an event point can be a point at which a collision with the obstacle is predicted. When the intervening vehicle is detected at a short distance, the event point may be a point where a collision with the intervening vehicle is expected. When the road construction section is detected, the event point may be a point where it is impossible to pan due to the road construction section. When there is a system failure, the event point can be a point where the failure is acknowledged.
La figura 5 es un dibujo que ilustra un funcionamiento a modo de ejemplo de un aparato para proporcionar una estrategia de seguridad en un vehículo según un aspecto de la presente invención.FIG. 5 is a drawing illustrating exemplary operation of an apparatus for providing a safety strategy in a vehicle in accordance with one aspect of the present invention.
Haciendo referencia a la figura 5, el vehículo según un aspecto puede realizar un control autónomo a una velocidad de 60 kph. Mientras que se realiza el control autónomo, el vehículo puede reconocer una situación crítica. Cuando la situación crítica es un evento planificado, el vehículo puede mantener el control autónomo hasta que un tiempo restante esperado tEVT es el mismo que la suma de Ttd y Tmrm. Referring to Figure 5, the vehicle according to one aspect can perform autonomous control at a speed of 60 kph. While the autonomous control is being carried out, the vehicle can recognize a critical situation. When the critical situation is a planned event, the vehicle can maintain autonomous control until an expected remaining time tEVT is the same as the sum of T td and T mrm .
Cuando el tiempo restante esperado tEVT es menor que la suma de Ttd y Tmrm, el vehículo puede emitir una TD hasta que el tiempo restante esperado tEVT es el mismo que Tmrm. Mientras que se emite la TD, el vehículo puede realizar control de mantenimiento de carril y control de mantenimiento de distancia entre vehículos.When the expected remaining time tEVT is less than the sum of T td and T mrm , the vehicle can emit a TD until the expected remaining time tEVT is the same as T mrm . While TD is issued, the vehicle can perform lane keeping control and distance keeping control between vehicles.
Cuando el tiempo restante esperado tEVT es menor que Tmrm, el vehículo puede controlarse a sí mismo. Por ejemplo, el vehículo puede controlar la detención en un carril. Mientras que se realiza la MRM, el vehículo puede continuar emitiendo la TD.When the expected remaining time tEVT is less than T mrm , the vehicle can control itself. For example, the vehicle can control the stop in a lane. While the MRM is being performed, the vehicle can continue to emit the TD.
El vehículo puede detenerse antes de un punto de evento y puede encender/apagar sus luces de emergencia mientras que se mantiene la detención.The vehicle can stop before an event point and can turn its hazard lights on / off while holding the stop.
La figura 6 es un dibujo que ilustra un funcionamiento a modo de ejemplo de un aparato para proporcionar una estrategia de seguridad en un vehículo según un aspecto de la presente invención.FIG. 6 is a drawing illustrating exemplary operation of an apparatus for providing a safety strategy in a vehicle in accordance with one aspect of the present invention.
Haciendo referencia a la figura 6, el vehículo según un aspecto puede realizar el control autónomo a una velocidad de 60 kph. Mientras que se realiza el control autónomo, el vehículo puede reconocer una situación crítica.Referring to Fig. 6, the vehicle according to one aspect can perform autonomous control at a speed of 60 kph. While the autonomous control is being carried out, the vehicle can recognize a critical situation.
Cuando la situación crítica es un evento no planificado, debido a que el evento no planificado tiene un tiempo más corto disponible para correspondencia que un evento planificado, el vehículo puede emitir inmediatamente una petición de transición. El vehículo puede emitir la petición de transición hasta que un tiempo restante esperado tEVT es el mismo que Tmrm. Cuando se emite la petición de transición, el vehículo puede realizar el control de mantenimiento de carril y el control de mantenimiento de distancia entre vehículos.When the critical situation is an unplanned event, because the unplanned event has a shorter time available for correspondence than a planned event, the vehicle can immediately issue a transition request. The vehicle can issue the transition request until an expected remaining time tEVT is the same as T mrm . When the transition request is issued, the vehicle can perform lane keeping control and distance keeping control between vehicles.
Cuando el tiempo restante esperado tEVT es menor que Tmrm, el vehículo puede controlarse a sí mismo según una MRM. Por ejemplo, el vehículo puede controlar la detención en un carril. Mientras que se realiza la MRM, el vehículo puede continuar emitiendo la petición de transición.When the expected remaining time tEVT is less than T mrm , the vehicle can control itself according to an MRM. For example, the vehicle can control the stop in a lane. While the MRM is being performed, the vehicle can continue to issue the transition request.
El vehículo puede detenerse antes de un punto de evento y puede encender/apagar sus luces de emergencia mientras que mantiene la detención.The vehicle can stop before an event point and can turn its hazard lights on / off while holding stop.
La figura 7 es un dibujo que ilustra un funcionamiento a modo de ejemplo de un aparato para proporcionar una estrategia de seguridad en un vehículo según un aspecto de la presente invención.FIG. 7 is a drawing illustrating exemplary operation of an apparatus for providing a safety strategy in a vehicle in accordance with one aspect of the present invention.
Haciendo referencia a la figura 7, el vehículo según un aspecto puede realizar el control autónomo a una velocidad de 60 kph. Mientras que realiza el control autónomo, el vehículo puede reconocer una situación crítica.Referring to Fig. 7, the vehicle according to one aspect can perform autonomous control at a speed of 60 kph. While performing autonomous control, the vehicle can recognize a critical situation.
Cuando la situación crítica es un evento no planificado, el vehículo puede controlarse a sí mismo según una MRM o una estrategia de control de emergencia junto con emitir inmediatamente una petición de transición. Simultáneamente, el vehículo puede encender/apagar sus luces de emergencia. Por ejemplo, cuando un tiempo restante esperado tEVT es menor que Tmrm en el momento en el que se reconoce la situación crítica, en el que se detecta un vehículo que se interpone a una corta distancia, es decir, es durante un evento no planificado, en el que hay un evento de emergencia tal como fallo de sistema o en el que se requiere una desaceleración mayor que la desaceleración especificada (por ejemplo, 3,7 m/s2), el vehículo puede controlarse a sí mismo según la MRM o la estrategia de control de emergencia junto con emitir inmediatamente la petición de transición. Cuando la desaceleración requerida presenta una magnitud menor que un valor especificado, el vehículo puede ejecutar la MRM. Cuando la desaceleración requerida presenta una magnitud mayor que o igual al valor especificado, el vehículo puede ejecutar la estrategia de control de emergencia. El vehículo puede controlar, por ejemplo, la salida de carril y detención. Por tanto, el vehículo puede detenerse antes de un punto de evento.When the critical situation is an unplanned event, the vehicle can control itself according to an MRM or an emergency control strategy along with immediately issuing a transition request. Simultaneously, the vehicle can turn its hazard lights on / off. For example, when an expected remaining time tEVT is less than T mrm at the moment in which the critical situation is recognized, in which a vehicle is detected that interferes at a short distance, that is, it is during an unplanned event , in which there is an emergency event such as system failure or in which a deceleration greater than the specified deceleration is required (e.g. 3.7 m / s2), the vehicle can control itself according to the MRM or the emergency control strategy along with immediately issuing the transition request. When the required deceleration is less than a specified value, the vehicle can perform MRM. When the required deceleration is greater than or equal to the specified value, the vehicle can execute the emergency control strategy. The vehicle can control, for example, lane departure and stopping. Therefore, the vehicle can stop before an event point.
La figura 8 es un diagrama de flujo que ilustra un método para proporcionar una estrategia de seguridad en un vehículo según un aspecto de la presente invención.Figure 8 is a flow chart illustrating a method of providing a vehicle safety strategy in accordance with one aspect of the present invention.
A continuación en el presente documento, se supone que un vehículo que incluye un aparato 100 para proporcionar una estrategia de seguridad en la figura 1 realiza el procedimiento de la figura 8. Además, en la descripción de la figura 8, puede entenderse que una operación que se describe que se está realizando por el vehículo se está controlando por un circuito 140 de control del aparato 100 para proporcionar la estrategia de seguridad.Hereinafter, it is assumed that a vehicle including an apparatus 100 for providing a security strategy in FIG. 1 performs the procedure of FIG. 8. Furthermore, in the description of FIG. 8, it can be understood that an operation What is described being performed by the vehicle is being controlled by a control circuit 140 of apparatus 100 to provide the security strategy.
Haciendo referencia a la figura 8, en la operación 810, el vehículo puede realizar el control autónomo. El vehículo puede detectar una situación crítica mientras que realiza el control autónomo y puede proporcionar una estrategia correspondiente a la situación crítica de la siguiente manera.Referring to FIG. 8, in step 810, the vehicle can perform autonomous control. The vehicle can detect a critical situation while performing autonomous control and can provide a strategy corresponding to the critical situation as follows.
En la operación 820, el vehículo puede reconocer un evento asociado con la situación crítica basándose en al menos una porción de información de detección o información de carretera. Por ejemplo, el vehículo puede continuar monitorizando un evento asociado con una situación crítica predefinida. In step 820, the vehicle may recognize an event associated with the critical situation based on at least a portion of detection information or road information. For example, the vehicle can continue to monitor an event associated with a predefined critical situation.
En la operación 830, el vehículo puede determinar si el evento reconocido corresponde a un evento planificado. Por ejemplo, el vehículo puede determinar si el evento reconocido es un evento planificado asociado con una carretera de conducción o un carril de conducción o si el evento reconocido es un evento no planificado asociado con un objeto externo o un fallo de su sistema autónomo.At step 830, the vehicle can determine whether the recognized event corresponds to a planned event. For example, the vehicle can determine if the recognized event is a planned event associated with a driving road or driving lane or if the recognized event is an unplanned event associated with an external object or a failure of its autonomous system.
Cuando el evento es el evento planificado, en la operación 840, el vehículo puede mantener el control autónomo. Por ejemplo, el vehículo puede mantener el control autónomo hasta que se inicia una petición de transición predeterminada.When the event is the planned event, in operation 840, the vehicle can maintain autonomous control. For example, the vehicle may maintain autonomous control until a predetermined transition request is initiated.
En la operación 850, el vehículo puede emitir una petición de transición. Por ejemplo, cuando se inicia la petición de transición predeterminada, el vehículo puede emitir la petición de transición a su conductor.In step 850, the vehicle can issue a transition request. For example, when the predetermined transition request is initiated, the vehicle may issue the transition request to its driver.
En la operación 860, el vehículo puede controlarse a sí mismo según una estrategia predeterminada para la situación crítica. Por ejemplo, cuando se inicia una MRM, el vehículo puede controlar la detención en un carril.In operation 860, the vehicle can control itself according to a predetermined strategy for the critical situation. For example, when an MRM is started, the vehicle can control the stop in a lane.
Cuando el evento corresponde al evento no planificado, en la operación 870, el vehículo puede emitir inmediatamente una petición de transición. Cuando el evento no planificado tiene un tiempo más corto disponible para correspondencia que el evento planificado, el vehículo puede emitir inmediatamente la petición de transición al conductor sin considerar el momento en el que se inicia la petición de transición.When the event corresponds to the unplanned event, in step 870, the vehicle can immediately issue a transition request. When the unplanned event has a shorter time available for correspondence than the planned event, the vehicle can immediately issue the transition request to the driver regardless of when the transition request starts.
En la operación 880, el vehículo puede controlarse a sí mismo según una estrategia predeterminada para la situación crítica. Por ejemplo, cuando se inicia la MRM, el vehículo puede controlar la detención en un carril simultáneamente con emitir la petición de transición.In operation 880, the vehicle can control itself according to a predetermined strategy for the critical situation. For example, when the MRM is started, the vehicle can control the stop in a lane simultaneously with issuing the transition request.
La figura 9 es un diagrama de flujo que ilustra un método para proporcionar una estrategia de seguridad en un vehículo según un aspecto de la presente invención.Figure 9 is a flow chart illustrating a method of providing a vehicle safety strategy in accordance with one aspect of the present invention.
A continuación en el presente documento, se supone que un vehículo que incluye un aparato 100 para proporcionar una estrategia de seguridad en la figura 1 realiza un procedimiento de la figura 9. Además, en la descripción de la figura 9, puede entenderse que una operación que se describe que se está realizando por el vehículo se está controlando por un circuito 140 de control del aparato 100 para proporcionar la estrategia de seguridad.Hereinafter, it is assumed that a vehicle including an apparatus 100 for providing a security strategy in FIG. 1 performs a procedure of FIG. 9. Furthermore, in the description of FIG. 9, it can be understood that an operation What is described being performed by the vehicle is being controlled by a control circuit 140 of apparatus 100 to provide the security strategy.
Haciendo referencia a la figura 9, en la operación 905, el vehículo puede realizar el control autónomo. En la operación 910, el vehículo puede determinar una situación crítica. En la operación 915, el vehículo puede determinar si la situación crítica corresponde a un evento planificado.Referring to FIG. 9, in step 905, the vehicle can perform autonomous control. In operation 910, the vehicle can determine a critical situation. At step 915, the vehicle can determine if the critical situation corresponds to a planned event.
Cuando la situación crítica corresponde al evento planificado, en la operación 920, el vehículo puede calcular un tiempo restante esperado tEVT hasta un punto de evento. En la operación 925, el vehículo puede determinar si el tiempo restante esperado tEVT es menor que o igual a la suma de un tiempo Ttd requerido para una petición de transición (TD) antes de una MRM y un tiempo esperado Tmrm transcurrido para la MRM. Cuando el tiempo restante esperado tEVT es menor que o igual a la suma de Ttd y Tmrm a lo largo del tiempo, en la operación 930, el vehículo puede generar una TD. En la operación 935, el vehículo puede determinar si se recibe una entrada del conductor para transición de autoridad de control. Cuando no se recibe la entrada, en la operación 940, el vehículo puede determinar si el tiempo restante esperado tEVT es menor que o igual a Tmrm. Cuando el tiempo restante esperado tEVT es menor que o igual a Tmrm a lo largo del tiempo, en la operación 945, el vehículo puede realizar una MRM. Cuando la entrada para la transición de autoridad de control se recibe antes de que se realice la MRM, en la operación 950, el vehículo puede transferir la autoridad de control al conductor.When the critical situation corresponds to the planned event, in step 920, the vehicle can calculate an expected remaining time tEVT until an event point. In operation 925, the vehicle can determine whether the expected remaining time tEVT is less than or equal to the sum of a time T td required for a transition request (TD) before an MRM and an expected time T mrm elapsed for the MRM. When the expected remaining time tEVT is less than or equal to the sum of T td and T mrm over time, in step 930, the vehicle can generate a TD. At step 935, the vehicle may determine if an input is received from the driver for transition of control authority. When the input is not received, at step 940, the vehicle may determine whether the expected remaining time tEVT is less than or equal to T mrm . When the expected remaining time tEVT is less than or equal to T mrm over time, at step 945, the vehicle can perform an MRM. When the input for the control authority transition is received before the MRM is performed, in step 950, the vehicle may transfer the control authority to the driver.
Cuando la situación crítica corresponde a un evento no planificado, en la operación 955, el vehículo puede calcular un tiempo restante esperado tEVT hasta un punto de evento. En la operación 960, el vehículo puede calcular Ttd y Tmrm basándose en un estado actual y un tipo de evento. En la operación 965, el vehículo puede determinar si la desaceleración requerida para evitar un riesgo es mayor que un valor especificado (por ejemplo, 3,7 m/s2). Cuando la desaceleración es menor que o igual al valor especificado, en la operación 970, el vehículo puede generar una TD. En la operación 975, el vehículo puede determinar si se recibe una entrada del conductor para transición de autoridad de control. Cuando no se recibe la entrada, en la operación 980, el vehículo puede determinar si el tiempo restante esperado tEVT es menor que o igual a Tmrm. Cuando el tiempo restante esperado tEVT es menor que o igual a Tmrm a lo largo del tiempo, en la operación 985, el vehículo puede realizar una MRM. Cuando se recibe la entrada para la transición de autoridad de control antes de que se realice la MRM, en la operación 990, el vehículo puede transferir la autoridad de control al conductor. Cuando la desaceleración es mayor que el valor especificado, en la operación 995, el vehículo puede realizar la estrategia de control de emergencia.When the critical situation corresponds to an unplanned event, in step 955, the vehicle can calculate an expected remaining time tEVT until an event point. In step 960, the vehicle can calculate T td and T mrm based on a current state and an event type. At step 965, the vehicle can determine if the deceleration required to avoid a hazard is greater than a specified value (eg, 3.7 m / s2). When the deceleration is less than or equal to the specified value, in step 970, the vehicle can generate a TD. At step 975, the vehicle may determine if an input is received from the driver for transition of control authority. When the input is not received, at step 980, the vehicle can determine whether the expected remaining time tEVT is less than or equal to T mrm . When the expected remaining time tEVT is less than or equal to T mrm over time, at step 985, the vehicle can perform an MRM. When the input for the transition of control authority is received before the MRM is performed, in operation 990, the vehicle may transfer the control authority to the driver. When the deceleration is greater than the specified value, in step 995, the vehicle can perform the emergency control strategy.
La figura 10 es un diagrama de bloques que ilustra una configuración de un sistema informático según un aspecto de la presente invención.Figure 10 is a block diagram illustrating a configuration of a computer system in accordance with one aspect of the present invention.
Haciendo referencia a la figura 10, un sistema 1000 informático puede incluir al menos un procesador 1100, una memoria 1300, un dispositivo 1400 de entrada de interfaz de usuario, un dispositivo 1500 de salida de interfaz de usuario, un almacenamiento 1600 y una interfaz 1700 de red, que se conectan entre sí a través de un bus 1200. Referring to FIG. 10, a computer system 1000 may include at least one processor 1100, memory 1300, user interface input device 1400, and user interface output device 1500. user, storage 1600, and network interface 1700, which are connected to each other via bus 1200.
El procesador 1100 puede ser una unidad central de procesamiento (CPU) o un dispositivo de semiconductor para realizar el procesamiento de instrucciones almacenadas en la memoria 1300 y/o el almacenamiento 1600. Cada uno de la memoria 1300 y el almacenamiento 1600 puede incluir diversos tipos de medios de almacenamiento volátiles o no volátiles. Por ejemplo, la memoria 1300 puede incluir una memoria de sólo lectura (ROM) y una memoria de acceso aleatorio (RAM).Processor 1100 may be a central processing unit (CPU) or semiconductor device to perform processing of instructions stored in memory 1300 and / or storage 1600. Each of memory 1300 and storage 1600 may include various types. volatile or non-volatile storage media. For example, memory 1300 may include read-only memory (ROM) and random access memory (RAM).
Por tanto, las operaciones de los métodos o algoritmos descritos en relación con la memoria descriptiva pueden implementarse directamente con un módulo de hardware, un módulo de software o combinaciones de los mismos, ejecutadas por el procesador 1100. El módulo de software puede residir en un medio de almacenamiento (es decir, la memoria 1300 y/o el almacenamiento 1600) tal como una RAM, una memoria flash, una ROM, una ROM borrable y programable (EPROM), una EPROM eléctricamente (EEPROM), un registro, un disco duro, un disco extraíble o una ROM de disco compacto (CD-ROM). Un medio de almacenamiento a modo de ejemplo puede estar acoplado al procesador 1100. El procesador 1100 puede leer información desde el medio de almacenamiento y puede escribir información en el medio de almacenamiento. Alternativamente, el medio de almacenamiento puede estar integrado con el procesador 1100. El procesador y el medio de almacenamiento pueden residir en un circuito integrado específico de aplicación (ASIC). El ASIC puede residir en un terminal de usuario. Alternativamente, el procesador y el medio de almacenamiento pueden residir como un componente independiente del terminal de usuario.Thus, the operations of the methods or algorithms described in connection with the specification can be implemented directly with a hardware module, a software module, or combinations thereof, executed by the processor 1100. The software module can reside in a storage medium (i.e. memory 1300 and / or storage 1600) such as a RAM, a flash memory, a ROM, an erasable programmable ROM (EPROM), an electrically EPROM (EEPROM), a register, a disk hard disk, removable disk, or compact disk ROM (CD-ROM). Exemplary storage medium may be coupled to processor 1100. Processor 1100 may read information from storage medium and may write information to storage medium. Alternatively, the storage medium may be integrated with the processor 1100. The processor and the storage medium may reside on an application specific integrated circuit (ASIC). The ASIC can reside in a user terminal. Alternatively, the processor and the storage medium may reside as a separate component of the user terminal.
El aparato para proporcionar la estrategia de seguridad en el vehículo según un aspecto de la presente divulgación puede potenciar la seguridad de un conductor a través de una estrategia de correspondencia adecuada para una situación clasificando un evento asociado con la situación crítica de un vehículo autónomo como evento planificado o evento no planificado y proporcionando la estrategia de correspondencia.The apparatus for providing the safety strategy in the vehicle according to one aspect of the present disclosure can enhance the safety of a driver through a matching strategy suitable for a situation by classifying an event associated with the critical situation of an autonomous vehicle as an event. planned or unplanned event and providing the matching strategy.
Además, pueden proporcionarse diversos efectos directa o indirectamente determinados a lo largo de la presente invención. Furthermore, various directly or indirectly determined effects may be provided throughout the present invention.
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