KR20180040907A - Airport robot - Google Patents

Abstract

Disclosed is an airport robot. According to one embodiment of the present invention, the airport robot comprises: a movement driving unit controlling a movement of the airport robot; a user interface unit receiving input from a user to provide services to the user; and a controller which obtains information whether or not the user needs a help based on at least one between a user behavior pattern and a place where the user is placed, controls the movement driving unit to approach the user when the user is in need of help, and provides services corresponding to at least one between the user behavior pattern and the place where the user is placed.

Description

공항 로봇{AIRPORT ROBOT}Airport Robot {AIRPORT ROBOT}

본 발명은, 사용자에게 접근하여 서비스를 제공할 수 있는 공항 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to an airport robot capable of accessing and providing a service to a user.

최근 공항과 같은 공공 장소에서 이용자들에게 각종 서비스를 보다 효과적으로 제공하기 위하여, 로봇 등의 도입이 논의되고 있다. 이용자들은 공항에 배치된 로봇을 통해 공항 내 길 안내 서비스, 탑승 정보 안내 서비스, 기타 멀티미디어 컨텐츠 제공 서비스 등과 같은 각종 서비스를 이용할 수 있다.Recently, the introduction of robots and the like has been discussed in order to provide users with various services more effectively in a public place such as an airport. Users can use various services such as airport guidance service, boarding information guidance service, and other multimedia contents provision service through the robot arranged at the airport.

한편 종래에는, 서비스를 필요로 하는 공항 이용객이 공항 로봇에 접근하여, 각종 서비스를 제공받을 수 있었다. 이러한 내용은 일본 공개특허공보 특개2008-149427에서 나타나 있다.Meanwhile, conventionally, an airport user who needs a service approaches the airport robot and can receive various services. Such contents are disclosed in Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2008-149427.

본 발명의 제1 과제는, 공항 이용객들이 낯선 공항 로봇에게 쉽게 다가갈 수 없는 문제점을 해결하기 위하여, 공항 이용객의 행동 패턴 및 공항 이용객이 위치하는 장소 중 적어도 하나에 기초하여 공항 이용객에게 접근한 후 서비스를 제공하는 공항 로봇을 구현하는 것이다.A first object of the present invention is to solve the problem that the airport users can not approach the unfamiliar airport robot easily by approaching the airport user based on at least one of the behavior pattern of the airport user and the place where the airport user is located Airport robot that provides services.

본 발명의 제2 과제는, 공항 로봇이 공항 이용객에게 서비스를 홍보한 후 제공하기 위하여, 공항 로봇이 위치하는 장소에 기초하여 서비스 제공 알림을 출력한 후, 서비스가 필요한 공항 이용객에게 서비스를 제공하는 공항 로봇을 구현하는 것이다.A second object of the present invention is to provide a service providing system for providing a service to an airport user who needs a service after the airport robot outputs a service provision notification based on a place where the airport robot is located, It is to implement an airport robot.

본 발명의 제3 과제는, 서비스의 제공에 시간이 소요되는 경우 많은 공항 이용객에게 서비스를 제공하기 위하여, 복수의 공항 이용객에게 서비스를 제공하는 공항 로봇을 구현하는 것이다.A third object of the present invention is to provide an airport robot that provides services to a plurality of airport users in order to provide services to a large number of airport users when it takes time to provide services.

본 발명의 제1 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇은, 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 기초하여 사용자가 도움이 필요한지에 대한 정보를 획득하고, 사용자가 도움이 필요하면 사용자에게 접근하여 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 제공한다.According to one aspect of the present invention, an airport robot according to an embodiment of the present invention includes information on whether a user needs assistance based on at least one of a behavior pattern of a user and a place where a user is located And provides a service corresponding to at least one of a behavior pattern of the user and a place where the user is located by accessing the user when the user needs help.

한편, 본 발명의 제2 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇은, 공항 로봇이 위치하는 장소에 기초하여 공항 로봇이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력하고, 제1 사용자로부터 서비스의 제공을 수락하는 입력이 수신되면 제1 사용자에게 접근하여 공항 로봇이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제1 사용자에게 제공할 수 있다.According to an aspect of the present invention, an airport robot according to an embodiment of the present invention provides a service corresponding to a location where an airport robot is located based on a location of an airport robot And when an input accepting the provision of the service from the first user is received, the first user can be accessed and the service corresponding to the location where the airport robot is located can be provided to the first user.

한편, 본 발명의 제3 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇은, 1 사용자의 행동 패턴 및 제1 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 상기 제1 사용자에게 제공하기 시작하고, 제2 사용자의 행동 패턴 및 제2 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 제2 사용자에게 제공하기 시작하고, 제1 사용자에게 제공하는 서비스의 완료 이벤트가 발생하면 제1 사용자에게 접근하여 상기 제1 사용자에게 제공하는 서비스를 완료할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided an airport robot including a service providing unit configured to transmit a service corresponding to at least one of a behavior pattern of one user and a place where a first user is located, The method comprising: starting to provide a service corresponding to at least one of a behavior pattern of a second user and a location where a second user is located to a second user, It is possible to access the first user and complete the service for providing the first user.

본 발명의 제1 과제를 해결하기 위한 해결 수단에 따르면, 공항 로봇의 도움이 필요한 사용자가 공항 로봇을 찾아서 접근하는 것이 아니라, 공항 로봇이 도움이 필요한 사용자를 감지하여 접근하고 공항 이용객에게 필요한 서비스를 제공함으로써, 공항 이용객이 공항 로봇을 친숙하게 이용하도록 할 수 있으며 사용자가 원하는 서비스를 빠르게 제공할 수 있는 장점이 있다.According to the solution for solving the first problem of the present invention, instead of the user requiring the assistance of the airport robot to find and access the airport robot, the airport robot senses and accesses the user who needs help, Thus, it is possible to allow the airport user to use the airport robot in a familiar manner, and the user can quickly provide desired service.

본 발명의 제2 과제를 해결하기 위한 해결 수단에 따르면, 공항 로봇은 공항 로봇 인근의 사용자들이 많이 이용할 만한 서비스를 추천하고, 서비스의 제공을 수락하는 사용자에게 접근하여 서비스를 제공함으로써, 공항 이용객이 공항 로봇을 친숙하게 이용하도록 할 수 있으며, 서비스를 원하는 사용자를 선별하여 서비스를 제공할 수 있는 장점이 있다.According to the solution for solving the second problem of the present invention, the airport robot recommends a service that users near the airport robot can use a lot, and provides a service by accessing a user who accepts the service, It is possible to use airport robots in an intimate way, and it is possible to provide services by selecting users who desire service.

본 발명의 제3 과제를 해결하기 위한 해결 수단에 따르면, 공항 로봇은 복수의 공항 이용객에게 동시에 서비스를 제공할 수 있다. According to the solution for solving the third problem of the present invention, the airport robot can simultaneously provide services to a plurality of airport users.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇의 하드웨어 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 공항 로봇의 마이컴 및 AP의 구성을 자세하게 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇의 동작 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른, 사용자가 도움이 필요한지에 대한 정보를 획득하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7 내지 도 8은 본 발명의 실시 예에 따른, 사용자에게 서비스를 제공하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른, 공항 로봇이 추천하는 서비스와는 다른 제2 서비스를 제공하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 10 내지 도 11은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 공항 로봇이 추천하는 서비스와는 다른 제2 서비스를 제공하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는, 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 공항 로봇의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력하고, 서비스의 제공을 수락하는 입력을 수신하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 공항 로봇이 제1 사용자에게 접근하여 서비스를 제공하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 공항 로봇의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 16a 및 도 16b는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 제1 사용자에게 접근하여 서비스를 제공하기 시작하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 17a 및 도 17b는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 제2 사용자에게 접근하여 서비스를 제공하기 시작하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 18a 및 도 18b는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 제1 사용자에게 제공되는 서비스를 완료하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining a structure of an airport robot system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram illustrating a hardware configuration of an airport robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a detailed view showing a configuration of a micom and AP of an airport robot according to another embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating an operation method of an airport robot according to an embodiment of the present invention.
5 to 6 are diagrams for explaining a method of acquiring information on whether a user needs assistance in accordance with an embodiment of the present invention.
7 to 8 are diagrams for explaining a method of providing a service to a user according to an embodiment of the present invention.
9 is a view for explaining a method of providing a second service different from a service recommended by an airport robot according to an embodiment of the present invention.
10 to 11 are views for explaining a method of providing a second service different from a service recommended by an airport robot according to another embodiment of the present invention.
12 is a view for explaining a method of operating an airport robot according to another embodiment of the present invention.
13 is a diagram for explaining a method of outputting a notification indicating that a service can be provided and receiving an input accepting a service provision according to another embodiment of the present invention.
FIG. 14 is a view for explaining a method in which an airport robot accesses and provides services to a first user, according to another embodiment of the present invention.
15 is a view for explaining an operation method of an airport robot according to another embodiment of the present invention.
16A and 16B are views for explaining a method of accessing a first user and starting to provide a service according to another embodiment of the present invention.
17A and 17B are diagrams for explaining a method of accessing a second user and starting to provide a service according to another embodiment of the present invention.
18A and 18B are diagrams for explaining a method of completing a service provided to a first user according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like reference numerals are used to designate identical or similar elements, and redundant description thereof will be omitted. The suffix "module" and " part "for the components used in the following description are given or mixed in consideration of ease of specification, and do not have their own meaning or role.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템의 구조를 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining a structure of an airport robot system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템은 공항 로봇(100), 서버(300), 카메라(400), 및 이동 단말기(500)를 포함할 수 있다.An airport robot system according to an embodiment of the present invention may include an airport robot 100, a server 300, a camera 400, and a mobile terminal 500.

공항 로봇(100)은 공항 내에서 순찰, 안내, 청소, 방역, 운반 등의 역할을 할 수 있다.The airport robot 100 can perform patrol, guidance, cleaning, disinfection and transportation within the airport.

공항 로봇(100)은 서버(300) 또는 이동 단말기(500)와 신호를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇(100)은 서버(300)와 공항 내 상황 정보 등을 포함한 신호를 송수신할 수 있다. 또한, 공항 로봇(100)은 공항 내 카메라(400)로부터 공항의 각 구역들을 촬영한 영상 정보를 수신할 수 있다. 따라서 공항 로봇(100)은 공항 로봇(100)이 촬영한 영상 정보 및 카메라(400)로부터 수신한 영상 정보를 종합하여 공항의 상황을 모니터링할 수 있다.The airport robot 100 can transmit and receive signals to / from the server 300 or the mobile terminal 500. For example, the airport robot 100 can transmit and receive signals including the server 300 and the information on the situation in the airport. In addition, the airport robot 100 can receive image information of each area of the airport from the camera 400 in the airport. Therefore, the airport robot 100 can monitor the situation of the airport by synthesizing the image information photographed by the airport robot 100 and the image information received from the camera 400.

공항 로봇(100)은 사용자로부터 직접 명령을 수신할 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇(100)에 구비된 디스플레이부를 터치하는 입력 또는 음성 입력 등을 통해 사용자로부터 명령을 직접 수신할 수 있다. 공항 로봇(100)은 사용자, 서버(300), 또는 이동 단말기(500) 등으로부터 수신된 명령에 따라 순찰, 안내, 청소 등의 동작을 수행할 수 있다.The airport robot 100 can receive commands directly from the user. For example, it is possible to directly receive a command from a user through input or voice input touching a display unit provided in the airport robot 100. The airport robot 100 may perform operations such as patrol, guidance, and cleaning according to a command received from the user, the server 300, or the mobile terminal 500 and the like.

다음으로 서버(300)는 공항 로봇(100), 카메라(400), 및/또는 이동 단말기(500)로부터 정보를 수신할 수 있다. 서버(300)는 각 장치들로부터 수신된 정보들을 통합하여 저장 및 관리할 수 있다. 서버(300)는 저장된 정보들을 공항 로봇(100) 또는 이동 단말기(500)에 전송할 수 있다. 또한, 서버(300)는 공항에 배치된 복수의 공항 로봇(100)들 각각에 대한 명령 신호를 전송할 수 있다.Next, the server 300 may receive information from the airport robot 100, the camera 400, and / or the mobile terminal 500. The server 300 may collectively store and manage information received from each of the devices. The server 300 may transmit the stored information to the airport robot 100 or the mobile terminal 500. In addition, the server 300 may transmit a command signal to each of a plurality of airport robots 100 disposed at an airport.

카메라(400)는 공항 내에 설치된 카메라를 포함할 수 있다. 예를 들어, 카메라(400)는 공항 내에 설치된 복수 개의 CCTV(closed circuit television) 카메라, 적외선 열감지 카메라 등을 모두 포함할 수 있다. 카메라(400)는 촬영된 영상을 서버(300) 또는 공항 로봇(100)에 전송할 수 있다.The camera 400 may include a camera installed in the airport. For example, the camera 400 may include a plurality of closed circuit television (CCTV) cameras installed in an airport, an infrared heat sensing camera, and the like. The camera 400 may transmit the photographed image to the server 300 or the airport robot 100.

이동 단말기(500)는 공항 내 서버(300)와 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 이동 단말기(500)는 서버(300)로부터 비행 시간 스케쥴, 공항 지도 등과 같은 공항 관련 데이터를 수신할 수 있다. 사용자는 이동 단말기(500)를 통해 공항에서 필요한 정보를 서버(300)로부터 수신하여 얻을 수 있다. 또한, 이동 단말기(500)는 서버(300)로 사진이나 동영상, 메시지 등과 같은 데이터를 전송할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 미아 사진을 서버(300)로 전송하여 미아 접수를 하거나, 공항 내 청소가 필요한 구역의 사진을 카메라로 촬영하여 서버(300)로 전송함으로써 해당 구역의 청소를 요청할 수 있다.The mobile terminal 500 can exchange data with the server 300 in the airport. For example, the mobile terminal 500 may receive airport-related data such as flight time schedules, airport maps, etc. from the server 300. The user can obtain necessary information from the server 300 through the mobile terminal 500 by receiving the information. In addition, the mobile terminal 500 can transmit data such as a photograph, a moving picture, a message, and the like to the server 300. For example, the user can request the cleaning of the corresponding area by transmitting the lost photograph to the server 300 and receiving the missing photograph, or photographing the photograph of the area requiring cleaning in the airport to the server 300.

또한, 이동 단말기(500)는 공항 로봇(100)과 데이터를 송수신할 수 있다.In addition, the mobile terminal 500 can transmit and receive data to and from the airport robot 100.

예를 들어, 이동 단말기(500)는 공항 로봇(100)을 호출하는 신호나 특정 동작을 수행하도록 명령하는 신호 또는 정보 요청 신호 등을 공항 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 공항 로봇(100)은 이동 단말기(500)로부터 수신된 호출 신호에 응답하여 이동 단말기(500)의 위치로 이동하거나 명령 신호에 대응하는 동작을 수행할 수 있다. 또는 공항 로봇(100)은 정보 요청 신호에 대응하는 데이터를 각 사용자의 이동 단말기(500)로 전송할 수 있다.For example, the mobile terminal 500 may transmit a signal for calling the airport robot 100, a signal for requesting a specific operation, or an information request signal to the airport robot 100. The airport robot 100 may move to the position of the mobile terminal 500 or perform an operation corresponding to the command signal in response to the paging signal received from the mobile terminal 500. [ Or the airport robot 100 may transmit data corresponding to the information request signal to the mobile terminal 500 of each user.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇의 하드웨어 구성을 도시한 블록도이다.2 is a block diagram illustrating a hardware configuration of an airport robot according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 공항 로봇(100)의 하드웨어는 마이컴(Micom) 그룹과 및 AP 그룹으로 구성될 수 있다. 마이컴(110) 그룹은 마이컴(110), 전원부(120), 장애물 인식부(130) 및 주행구동부(140)을 포함할 수 있다. AP 그룹은 AP(150), 유저 인터페이스부(160), 사물 인식부(170), 위치 인식부(180) 및 LAN(190)을 포함할 수 있다.As shown in FIG. 2, the hardware of the airport robot 100 according to an embodiment of the present invention may be composed of a Micom group and an AP group. The microcomputer 110 may include a microcomputer 110, a power source 120, an obstacle recognition unit 130, and a driving unit 140. The AP group may include an AP 150, a user interface unit 160, an object recognition unit 170, a location recognition unit 180, and a LAN 190.

마이컴(110)은 공항 로봇의 하드웨어 중 배터리 등을 포함하는 전원부(120), 각종 센서들을 포함하는 장애물 인식부(130) 및 복수 개의 모터 및 휠들을 포함하는 주행구동부(140)를 관리할 수 있다. The microcomputer 110 may manage a driving unit 120 including a battery or the like among the hardware of the airport robot, an obstacle recognizing unit 130 including various sensors, and a driving driving unit 140 including a plurality of motors and wheels .

전원부(120)는 배터리 드라이버(battery Driver, 121) 및 리튬-이온 배터리(Li-Ion Battery, 122)를 포함할 수 있다. 배터리 드라이버(121)는 리튬-이온 배터리(122)의 충전과 방전을 관리할 수 있다. 리튬-이온 배터리(122)는 공항 로봇의 구동을 위한 전원을 공급할 수 있다. 리튬-이온 배터리(122)는 24V/102A 리튬-이온 배터리 2개를 병렬로 연결하여 구성될 수 있다.The power supply unit 120 may include a battery driver 121 and a lithium-ion battery 122. The battery driver 121 can manage the charging and discharging of the lithium-ion battery 122. The lithium-ion battery 122 can supply power for driving the airport robot. The lithium-ion battery 122 can be constructed by connecting two 24V / 102A lithium-ion batteries in parallel.

장애물 인식부(130)는 IR 리모콘 수신부(131), USS(132), Cliff PSD(133), ARS(134), Bumper(135) 및 OFS(136)를 포함할 수 있다. IR 리모콘 수신부(131)는 공항 로봇을 원격 조정하기 위한 IR(Infrared) 리모콘의 신호를 수신하는 센서를 포함할 수 있다. USS(Ultrasonic sensor, 132)는 초음파 신호를 이용하여 장애물과 공항 로봇 사이의 거리를 판단하기 위한 센서를 포함할 수 있다. Cliff PSD(133)는 360도 전방향의 공항 로봇 주행 범위에서 낭떠러지 또는 절벽 등을 감지하기 위한 센서를 포함할 수 있다. ARS(Attitude Reference System, 134)는 공항 로봇의 자세를 검출할 수 있는 센서를 포함할 수 있다. ARS(134)는 공항 로봇의 회전량 검출을 위한 가속도 3축 및 자이로 3축으로 구성되는 센서를 포함할 수 있다. Bumper(135)는 공항 로봇과 장애물 사이의 충돌을 감지하는 센서를 포함할 수 있다. Bumper(135)에 포함되는 센서는 360도 범위에서 공항 로봇과 장애물 사이의 충돌을 감지할 수 있다. OFS(Optical Flow Sensor, 136)는 공항 로봇의 주행 시 헛바퀴가 도는 현상 및 다양한 바닥 면에서 공항 로봇의 주행거리를 측정할 수 있는 센서를 포함할 수 있다.The obstacle recognizing unit 130 may include an IR remote control receiver 131, a USS 132, a Cliff PSD 133, an ARS 134, a Bumper 135, and an OFS 136. The IR remote control receiving unit 131 may include a sensor for receiving a signal of an IR (infrared) remote control for remotely controlling the airport robot. USS (Ultrasonic sensor) 132 may include a sensor for determining the distance between the obstacle and the airport robot using ultrasonic signals. The Cliff PSD 133 may include sensors for detecting cliffs or cliffs in an airport robot traveling range 360 degrees in all directions. The ARS (Attitude Reference System) 134 may include a sensor capable of detecting the attitude of the airport robot. The ARS 134 may include a sensor consisting of three axes of acceleration and three axes of acceleration for detecting the amount of rotation of the airport robot. The bumper 135 may include a sensor that detects a collision between the airport robot and the obstacle. The sensor included in the bumper 135 can detect a collision between the airport robot and the obstacle in the range of 360 degrees. The OFS (Optical Flow Sensor) 136 may include a sensor for measuring the traveling state of an airport robot and a sensor for measuring the distance traveled by the airport robot on various floor surfaces.

주행구동부(140)는 모터 드라이버(Motor Drivers, 141), 휠 모터(142), 회전 모터(143), 메인 브러시 모터(144), 사이드 브러시 모터(145) 및 석션 모터 (Suction Motor, 146)를 포함할 수 있다. 모터 드라이버(141)는 공항 로봇의 주행 및 청소를 위한 휠 모터, 브러시 모터 및 석션 모터를 구동하는 역할을 수행할 수 있다. 휠 모터(142)는 공항 로봇의 주행을 위한 복수 개의 바퀴를 구동시킬 수 있다. 회전 모터(143)는 공항 로봇의 메인 바디 또는 공항 로봇의 헤드부의 좌우 회전, 상하 회전을 위해 구동되거나 공항 로봇의 바퀴의 방향 전환 또는 회전을 위하여 구동될 수 있다. 메인 브러시 모터(144)는 공항 바닥의 오물을 쓸어 올리는 브러시를 구동시킬 수 있다. 사이드 브러시 모터(145)는 공항 로봇의 바깥면 주변 영역의 오물을 쓸어 담는 브러시를 구동시킬 수 있다. 석션 모터(146)는 공항 바닥의 오물을 흡입하기 위해 구동될 수 있다.The travel driving unit 140 includes a motor driver 141, a wheel motor 142, a rotation motor 143, a main brush motor 144, a side brush motor 145 and a suction motor 146 . The motor driver 141 may serve to drive a wheel motor, a brush motor, and a suction motor for traveling and cleaning the airport robot. The wheel motor 142 may drive a plurality of wheels for driving the airport robot. The rotation motor 143 may be driven for left-right rotation, up-down rotation of the main body of the airport robot or the head portion of the airport robot, or for turning or rotating the wheels of the airport robot. The main brush motor 144 can drive a brush that scavenges dirt from the airport floor. The side brush motor 145 can drive a brush for sweeping dirt in the area around the outer surface of the airport robot. The suction motor 146 can be driven to suck the dirt on the airport floor.

AP(Application Processor, 150)는 공항 로봇의 하드웨어 모듈 전체 시스템을 관리하는 중앙 처리 장치, 즉 제어부로서 기능할 수 있다. AP(150)는 각종 센서들을 통해 들어온 위치 정보를 이용하여 주행을 위한 응용프로그램 구동과 사용자 입출력 정보를 마이컴(110) 측으로 전송하여 모터 등의 구동을 수행하게 할 수 있다.The AP (Application Processor) 150 can function as a central processing unit, i.e., a control unit, for managing the entire system of hardware modules of the airport robot. The AP 150 can drive an application program for traveling and user input / output information to the microcomputer 110 by using position information received through various sensors, thereby driving a motor or the like.

유저 인터페이스부(160)는 유저 인터페이스 프로세서(UI Processor, 161), LTE 라우터(LTE Router, 162), WIFI SSID(163), 마이크 보드(164), 바코드 리더기(165), 터치 모니터(166) 및 스피커(167)를 포함할 수 있다. 유저 인터페이스 프로세서(161)는 사용자의 입출력을 담당하는 유저 인터페이스부의 동작을 제어할 수 있다. LTE 라우터(162)는 외부로부터 필요한 정보를 수신하고 사용자에게 정보를 송신하기 위한 LTE 통신을 수행할 수 있다. WIFI SSID(163)는 WiFi의 신호 강도를 분석하여 특정 사물 또는 공항 로봇의 위치 인식을 수행할 수 있다. 마이크 보드(164)는 복수 개의 마이크 신호를 입력받아 음성 신호를 디지털 신호인 음성 데이터로 처리하고, 음성 신호의 방향 및 해당 음성 신호를 분석할 수 있다. 바코드 리더기(165)는 공항에서 사용되는 복수 개의 티켓에 기재된 바코드 정보를 리드할 수 있다. 터치 모니터(166)는 사용자의 입력을 수신하기 위해 구성된 터치 패널 및 출력 정보를 표시하기 위한 모니터를 포함할 수 있다. 스피커(167)는 사용자에게 특정 정보를 음성으로 알려주는 역할을 수행할 수 있다.The user interface unit 160 includes a user interface processor 161, an LTE router 162, a WIFI SSID 163, a microphone board 164, a barcode reader 165, a touch monitor 166, And a speaker 167. The user interface processor 161 can control the operation of the user interface unit responsible for user input and output. The LTE router 162 can receive the necessary information from the outside and can perform LTE communication for transmitting information to the user. The WIFI SSID 163 can perform position recognition of a specific object or an airport robot by analyzing the signal strength of WiFi. The microphone board 164 receives a plurality of microphone signals, processes the voice signal into voice data, which is a digital signal, and analyzes the direction of the voice signal and the voice signal. The barcode reader 165 can read the barcode information written in the plurality of tickets used in the airport. The touch monitor 166 may include a touch panel configured to receive user input and a monitor for displaying output information. The speaker 167 can play a role of notifying the user of specific information by voice.

사물인식부(170)는 2D 카메라(171), RGBD 카메라(172) 및 인식 데이터 처리 모듈(173)를 포함할 수 있다. 2D 카메라(171)는 2차원 영상을 기반으로 사람 또는 사물을 인식하기 위한 센서일 수 있다. RGBD 카메라(Red, Green, Blue, Distance, 172)로서, RGBD 센서들을 갖는 카메라 또는 다른 유사한 3D 이미징 디바이스들로부터 획득되는 깊이(Depth) 데이터를 갖는 캡처된 이미지들을 이용하여 사람 또는 사물을 검출하기 위한 센서일 수 있다. 인식 데이터 처리 모듈(173)은 2D 카메라(171) 및 RGBD 카메라(172)로부터 획득된 2D 이미지/영상 또는 3D 이미지/영상 등의 신호를 처리하여 사람 또는 사물을 인식할 수 있다.The object recognition unit 170 may include a 2D camera 171, an RGBD camera 172, and a recognition data processing module 173. The 2D camera 171 may be a sensor for recognizing a person or an object based on a two-dimensional image. For detecting a person or object using captured images having depth data obtained from a camera having RGBD sensors or other similar 3D imaging devices as RGBD cameras (Red, Green, Blue, Distance, 172) Sensor. The recognition data processing module 173 can process a signal such as a 2D image / image or 3D image / image obtained from the 2D camera 171 and the RGBD camera 172 to recognize a person or an object.

위치인식부(180)는 스테레오 보드(Stereo B/D, 181), 라이더(Lidar, 182) 및 SLAM 카메라(183)를 포함할 수 있다. SLAM 카메라(Simultaneous Localization And Mapping 카메라, 183)는 동시간 위치 추적 및 지도 작성 기술을 구현할 수 있다. 공항 로봇은 SLAM 카메라(183)를 이용하여 주변 환경 정보를 검출하고 얻어진 정보를 가공하여 임무 수행 공간에 대응되는 지도를 작성함과 동시에 자신의 절대 위치를 추정할 수 있다. 라이더(Light Detection and Ranging : Lidar, 182)는 레이저 레이더로서, 레이저 빔을 조사하고 에어로졸에 의해 흡수 혹은 산란된 빛 중 후방산란된 빛을 수집, 분석하여 위치 인식을 수행하는 센서일 수 있다. 스테레오 보드(181)는 라이더(182) 및 SLAM 카메라(183) 등으로부터 수집되는 센싱 데이터를 처리 및 가공하여 공항 로봇의 위치 인식과 장애물 인식을 위한 데이터 관리를 담당할 수 있다.The position recognition unit 180 may include a stereo board 181, a lidar 182, and a SLAM camera 183. A SLAM camera (Simultaneous Localization And Mapping camera, 183) can implement simultaneous location tracking and mapping techniques. The airport robot can detect the surrounding information by using the SLAM camera 183 and process the obtained information to create a map corresponding to the task execution space and estimate its own absolute position. Light Detection and Ranging (Lidar) 182 is a laser radar, which can be a sensor that irradiates a laser beam and collects and analyzes backscattered light among light absorbed or scattered by an aerosol to perform position recognition. The stereo board 181 processes and processes sensing data collected from the rider 182 and the SLAM camera 183 to manage the data for recognition of the position of an airport robot and recognition of obstacles.

랜(LAN, 190)은 사용자 입출력 관련 유저 인터페이스 프로세서(161), 인식 데이터 처리 모듈(173), 스테레오 보드(181) 및 AP(150)와 통신을 수행할 수 있다.The LAN 190 may communicate with the user input / output related user interface processor 161, the recognition data processing module 173, the stereo board 181 and the AP 150.

도 3은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 공항 로봇의 마이컴 및 AP의 구성을 자세하게 도시한 도면이다.FIG. 3 is a detailed view showing a configuration of a micom and AP of an airport robot according to another embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 공항 로봇의 인식 및 행동을 제어하기 위해서 마이컴(210)과 AP(220)는 다양한 실시예로 구현될 수 있다. As shown in FIG. 3, the microcomputer 210 and the AP 220 may be implemented in various embodiments to control recognition and behavior of the airport robot.

일 예로서, 마이컴(210)은 데이터 액세스 서비스 모듈(Data Access Service Module, 215)를 포함할 수 있다. 데이터 액세스 서비스 모듈(215)은 데이터 획득 모듈(Data acquisition module, 211), 이머전시 모듈(Emergency module, 212), 모터 드라이버 모듈(Motor driver module, 213) 및 배터리 매니저 모듈(Battery manager module, 214)을 포함할 수 있다. 데이터 획득 모듈(211)은 공항 로봇에 포함된 복수 개의 센서로부터 센싱된 데이터를 취득하여 데이터 액세스 서비스 모듈(215)로 전달할 수 있다. 이머전시 모듈(212)은 공항 로봇의 이상 상태를 감지할 수 있는 모듈로서, 공항 로봇이 기 정해진 타입의 행동을 수행하는 경우에 이머전시 모듈(212)은 공항 로봇이 이상 상태에 진입했음을 감지할 수 있다. 모터 드라이버 모듈(213)은 공항 로봇의 주행 및 청소를 위한 휠, 브러시, 석션 모터의 구동 제어를 관리할 수 있다. 배터리 매니저 모듈(214)은 도 1의 리튬-이온 배터리(122)의 충전과 방전을 담당하고, 공항 로봇의 배터리 상태를 데이터 액세스 서비스 모듈(215)에 전달할 수 있다.As one example, the microcomputer 210 may include a data access service module 215. The data access service module 215 includes a data acquisition module 211, an emergency module 212, a motor driver module 213 and a battery manager module 214, . ≪ / RTI > The data acquisition module 211 can acquire sensed data from a plurality of sensors included in the airport robot and transmit the sensed data to the data access service module 215. The emergency module 212 is a module capable of detecting an abnormal state of the airport robot. When the airport robot performs a predetermined type of action, the emergency module 212 detects that the airport robot has entered an abnormal state . The motor driver module 213 can manage driving control of a wheel, a brush, and a suction motor for driving and cleaning the airport robot. The battery manager module 214 may charge and discharge the lithium-ion battery 122 of FIG. 1 and may transmit the battery state of the airport robot to the data access service module 215.

AP(220)는 각종 카메라 및 센서들과 사용자 입력 등을 수신하고, 인식 가공하여 공항 로봇의 동작을 제어하는 제어부로서의 역할을 수행할 수 있다. 인터랙션 모듈(221)은 인식 데이터 처리 모듈(173)로부터 수신하는 인식 데이터와 유저 인터페이스 모듈(222)로부터 수신하는 사용자 입력을 종합하여, 사용자와 공항 로봇이 상호 교류할 수 있는 소프트웨어(Software)를 총괄하는 모듈일 수 있다. 유저 인터페이스 모듈(222)은 공항 로봇의 현재 상항 및 조작/정보 제공 등을 위한 모니터인 디스플레이부(223)와 키(key), 터치 스크린, 리더기 등과 같은 사용자의 근거리 명령을 수신하거나, 공항 로봇을 원격 조정을 위한 IR 리모콘의 신호와 같은 원거리 신호를 수신하거나, 마이크 또는 바코드 리더기 등으로부터 사용자의 입력 신호를 수신하는 사용자 입력부(224)로부터 수신되는 사용자 입력을 관리할 수 있다. 적어도 하나 이상의 사용자 입력이 수신되면, 유저 인터페이스 모듈(222)은 상태 관리 모듈(State Machine module, 225)로 사용자 입력 정보를 전달할 수 있다. 사용자 입력 정보를 수신한 상태 관리 모듈(225)은 공항 로봇의 전체 상태를 관리하고, 사용자 입력 대응하는 적절한 명령을 내릴 수 있다. 플래닝 모듈(226)은 상태 관리 모듈(225)로부터 전달받은 명령에 따라서 공항 로봇의 특정 동작을 위한 시작과 종료 시점/행동을 판단하고, 공항 로봇이 어느 경로로 이동해야 하는지를 계산할 수 있다. 네비게이션 모듈(227)은 공항 로봇의 주행 전반을 담당하는 것으로서, 플래닝 모듈(226)에서 계산된 주행 루트에 따라서 공항 로봇이 주행하게 할 수 있다. 모션 모듈(228)은 주행 이외에 기본적인 공항 로봇의 동작을 수행하도록 할 수 있다.The AP 220 can act as a control unit for receiving various types of cameras and sensors, user inputs, etc., recognizing and processing the received signals, and controlling the operation of the airport robot. The interaction module 221 synthesizes the recognition data received from the recognition data processing module 173 and the user input received from the user interface module 222 to collectively manage software that allows the user and the airport robot to interact with each other Lt; / RTI > The user interface module 222 receives a user's close command such as a display unit 223, a key, a touch screen, a reader, or the like, which is a monitor for present state of the airport robot and operation / Such as a remote control signal for remote control, or a user input received from a user input 224 that receives a user's input signal from a microphone or bar code reader. When at least one user input is received, the user interface module 222 may pass user input information to a state machine module 225. The state management module 225 receiving the user input information can manage the entire state of the airport robot and issue an appropriate command corresponding to the user input. The planning module 226 can determine the start and end points / actions for the specific operation of the airport robot in accordance with the command received from the state management module 225, and calculate the route to which the airport robot should move. The navigation module 227 is responsible for the overall running of the airport robot, and may cause the airport robot to travel according to the travel route calculated by the planning module 226. [ The motion module 228 can perform the operation of the basic airport robot in addition to the traveling.

또한, 본 발명의 다른 일 실시예에 의한 공항 로봇은 위치 인식부(230)를 포함할 수 있다. 위치 인식부(230)는 상대 위치 인식부(231)와 절대 위치 인식부(234)를 포함할 수 있다. 상대 위치 인식부(231)는 RGM mono(232) 센서를 통해 공항 로봇의 이동량을 보정하고, 일정한 시간 동안 공항 로봇의 이동량을 계산할 수 있고, LiDAR(233)를 통해 현재 공항 로봇의 주변 환경을 인식할 수 있다. 절대 위치 인식부(234)는 Wifi SSID(235) 및 UWB(236)을 포함할 수 있다. Wifi SSID(235)는 공항 로봇의 절대 위치 인식을 위한 UWB 센서 모듈로서, Wifi SSID 감지를 통해 현재 위치를 추정하기 위한 WIFI 모듈이다. Wifi SSID(235)는 Wifi의 신호 강도를 분석하여 공항 로봇의 위치를 인식할 수 있다. UWB(236)는 발신부와 수신부 사이의 거리를 계산하여 공항 로봇의 절대적 위치를 센싱할 수 있다.In addition, the airport robot according to another embodiment of the present invention may include a position recognition unit 230. [ The position recognition unit 230 may include a relative position recognition unit 231 and an absolute position recognition unit 234. [ The relative position recognition unit 231 can calculate the amount of movement of the airport robot for a predetermined period of time by correcting the amount of movement of the airport robot through the RGM mono sensor 232 and recognize the current environment of the airport robot through the LiDAR 233 can do. The absolute position recognition unit 234 may include a Wifi SSID 235 and a UWB 236. [ The Wifi SSID 235 is a UWB sensor module for recognizing the absolute position of the airport robot, and is a WIFI module for estimating the current position by detecting the Wifi SSID. The Wifi SSID 235 can recognize the position of the airport robot by analyzing the signal strength of the Wifi. The UWB 236 can calculate the distance between the transmitter and the receiver and sense the absolute position of the airport robot.

또한, 본 발명의 다른 일 실시예에 의한 공항 로봇은 맵 관리 모듈(240)을 포함할 수 있다. 맵 관리 모듈(240)은 그리드 모듈(Grid module, 241), 패스 플래닝 모듈(Path Planning module, 242) 및 맵 분할 모듈(243)을 포함할 수 있다. 그리드 모듈(241)은 공항 로봇이 SLAM 카메라를 통해 생성한 격자 형태의 지도 혹은 사전에 미리 공항 로봇에 입력된 위치 인식을 위한 주변환경의 지도 데이터를 관리할 수 있다. 패스 플래닝 모듈(242)은 복수 개의 공항 로봇들 사이의 협업을 위한 맵 구분에서, 공항 로봇들의 주행 경로 계산을 담당할 수 있다. 또한, 패스 플래닝 모듈(242)은 공항 로봇 한대가 동작하는 환경에서 공항 로봇이 이동해야 할 주행 경로도 계산할 수 있다. 맵 분할 모듈(243)은 복수 개의 공항 로봇들이 각자 담당해야할 구역을 실시간으로 계산할 수 있다. In addition, the airport robot according to another embodiment of the present invention may include a map management module 240. The map management module 240 may include a grid module 241, a path planning module 242, and a map partitioning module 243. The grid module 241 can manage a grid-shaped map generated by the airport robot through the SLAM camera, or map data of the surrounding environment for the position recognition input to the airport robot in advance. The path planning module 242 can take charge of the travel path calculation of the airport robots in the map division for cooperation among the plurality of airport robots. In addition, the path planning module 242 can calculate a traveling route through which the airport robot should move in an environment where one airport robot operates. The map division module 243 can calculate the area to be managed by the plurality of airport robots in real time.

위치 인식부(230) 및 맵 관리 모듈(240)로부터 센싱되고 계산된 데이터들은 다시 상태 관리 모듈(225)로 전달될 수 있다. 상태 관리 모듈(225)은 위치 인식부(230) 및 맵 관리 모듈(240)로부터 센싱되고 계산된 데이터들에 기초하여, 공항 로봇의 동작을 제어하도록 플래닝 모듈(226)에 명령을 내릴 수 있다.The data sensed and calculated from the position recognition unit 230 and the map management module 240 may be transmitted to the state management module 225 again. The state management module 225 can command the planning module 226 to control the operation of the airport robot based on the data sensed and calculated from the position recognition module 230 and the map management module 240. [

한편, 공항 로봇은 제어부(미도시)를 포함할 수 있다. 제어부(미도시)는 일반적으로 장치의 제어를 담당하는 구성으로, 중앙처리장치, 마이크로 프로세서, 프로세서 등과 혼용될 수 있으며, 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있으며, 다른 기능부분과 결합되어 단일칩 시스템(System-on-a-chip 또는 System on chip, SOC, SoC)으로 구현될 수 있다.Meanwhile, the airport robot may include a control unit (not shown). The control unit (not shown) is generally configured to control the apparatus, and can be used with a central processing unit, a microprocessor, a processor, etc., and can control the overall operation of the apparatus. (System-on-a-chip or System on chip, SOC, SoC).

또한 제어부(미도시)는 도 1 내지 도 3 및 이하에서 설명하는 공항 로봇의 하나 이상의 구성이나, 모든 구성의 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어 제어부(미도시)는 AP(Application Processor, 150) 및 마이컴(110)을 제어할 수 있다. 다른 예를 들어 AP(Application Processor, 150) 및 마이컴(110)이 수행하는 기능은 제어부(미도시)에서 통합되어 수행될 수 있다.Further, the control unit (not shown) can perform at least one configuration of the airport robot described in Figs. 1 to 3 and below, or control of all the configurations. For example, a control unit (not shown) may control an application processor (AP) 150 and a microcomputer 110. For example, functions performed by the application processor 150 and the microcomputer 110 may be integrated in a control unit (not shown).

한편, 공항 로봇은 통신부(미도시)를 포함할 수 있다. 통신부(미도시)는 서버(300), 이동 단말기(500), 카메라(400) 및 다른 공항 로봇 중 적어도 하나와 통신하여 데이터를 송 수신 할 수 있다.On the other hand, the airport robot may include a communication unit (not shown). The communication unit (not shown) can communicate with at least one of the server 300, the mobile terminal 500, the camera 400, and other airport robots to transmit and receive data.

한편, 유저 인터페이스부(160)는 사용자로부터 입력을 수신할 수 있다. Meanwhile, the user interface unit 160 may receive an input from a user.

예를 들어, 유저 인터페이스부(160)는 사물 인식부(170)의 기능을 수행할 수 있으며, 사물 인식부(170)를 통하여 촬영되는 영상에 기초하여 사용자의 제스쳐 입력을 수신할 수 있다.For example, the user interface unit 160 may perform the function of the object recognizing unit 170, and may receive the gesture input of the user based on the image captured through the object recognizing unit 170.

다른 예를 들어, 유저 인터페이스부(160)는 마이크 보드(164)를 통하여 사용자의 음성 입력을 수신할 수 있다.For example, the user interface unit 160 may receive the voice input of the user through the microphone board 164.

다른 예를 들어, 이동 단말기(500)가 사용자로부터 입력을 수신하면, 유저 인터페이스부(160)는 이동 단말기(500)로부터 입력을 수신할 수 있다. 즉, 이동 단말기(500)가 사용자로부터 입력을 수신하면 이동 단말기(500)는 수신된 입력을 직접, 또는 서버나 네트워크를 통하여 공항 로봇으로 전송할 수 있으며, 유저 인터페이스부(160)는 이동 단말기(500)로부터 입력을 수신할 수 있다. 이를 위하여 유저 인터페이스부(160)는 통신부(미도시)의 기능을 수행할 수 있다. In another example, when the mobile terminal 500 receives an input from the user, the user interface unit 160 may receive input from the mobile terminal 500. [ That is, when the mobile terminal 500 receives an input from the user, the mobile terminal 500 can transmit the received input directly or through the server or the network to the airport robot, and the user interface unit 160 can transmit the received input to the mobile terminal 500 As shown in FIG. To this end, the user interface unit 160 may perform a function of a communication unit (not shown).

다른 예를 들어, 유저 인터페이스부(160)는 터치 모니터(166)를 통하여 사용자의 터치 입력을 수신할 수 있다.For example, the user interface unit 160 may receive the touch input of the user through the touch monitor 166. [

한편, 유저 인터페이스부(160)는 사용자에게 서비스를 제공할 수 있다.Meanwhile, the user interface unit 160 can provide a service to the user.

예를 들어, 사용자에게 제공되는 서비스가 정보를 제공하는 서비스인 경우, 유저 인터페이스부(160)는 스피커(167)를 통하여 정보를 출력할 수 있다. 또한 유저 인터페이스부(160)는 이동 단말기(500)에서 정보가 출력되도록 정보를 전송할 수 있다. 즉, 유저 인터페이스부(160)는 정보를 직접, 또는 서버나 네트워크를 통하여 이동 단말기(100)로 전송할 수 있다. 이를 위하여 유저 인터페이스부(160)는 통신부(미도시)의 기능을 수행할 수 있다. 또한 유저 인터페이스부(160)는 터치 모니터(166)를 통하여 정보를 디스플레이 할 수 있다. 또한 유저 인터페이스부(160)는 정보에 대응하는 음성이 공항 내 스피커를 통하여 출력되도록 정보를 서버로 전송할 수 있다.For example, when the service provided to the user is a service providing information, the user interface unit 160 can output information through the speaker 167. [ In addition, the user interface unit 160 may transmit information so that the information is output from the mobile terminal 500. That is, the user interface unit 160 can transmit the information directly or through the server or the network to the mobile terminal 100. To this end, the user interface unit 160 may perform a function of a communication unit (not shown). In addition, the user interface unit 160 can display information through the touch monitor 166. Also, the user interface unit 160 may transmit information to the server so that the voice corresponding to the information is outputted through the speaker in the airport.

다른 예를 들어, 유저 인터페이스부(160)는 배터리 충전부(미도시)를 포함할 수 있으며, 사용자의 이동 단말기가 배터리 충전부(미도시)에 장착되면, 이동 단말기의 배터리를 충전하는 서비스를 제공할 수 있다.In another example, the user interface unit 160 may include a battery charging unit (not shown). When the user's mobile terminal is mounted on a battery charging unit (not shown), the user interface unit 160 provides a service for charging the battery of the mobile terminal .

다른 예를 들어, 사용자에게 제공되는 서비스가 알람 서비스인 경우, 유저 인터페이스부(160)는 스피커(167)를 통하여 알람을 출력할 수 있다. 또한 유저 인터페이스부(160)는 이동 단말기(500)에서 알람이 출력되도록, 이동 단말기(500)로 알람 출력 명령을 전송할 수 있다.For example, when the service provided to the user is an alarm service, the user interface unit 160 can output an alarm through the speaker 167. [ Also, the user interface unit 160 may transmit an alarm output command to the mobile terminal 500 so that an alarm is output from the mobile terminal 500.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇의 동작 방법을 설명하기 위한 순서도이다.4 is a flowchart illustrating an operation method of an airport robot according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇의 동작 방법은, 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 기초하여, 사용자가 도움이 필요한지에 대한 정보를 획득하는 단계(S410), 사용자가 도움이 필요하면 사용자에게 접근하는 단계(S430) 및 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 제공하는 단계(S450)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4, an operation method of an airport robot according to an embodiment of the present invention includes obtaining information on whether a user needs assistance based on at least one of a behavior pattern of a user and a place where a user is located S410), accessing the user if the user needs help (S430), and providing a service corresponding to at least one of the user's behavior pattern and the location where the user is located (S450).

도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른, 사용자가 도움이 필요한지에 대한 정보를 획득하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.5 to 6 are diagrams for explaining a method of acquiring information on whether a user needs assistance in accordance with an embodiment of the present invention.

제어부는 사용자가 위치하는 장소에 기초하여 사용자가 도움이 필요한지에 대한 정보를 획득할 수 있다. The control unit can obtain information on whether the user needs help based on the place where the user is located.

구체적으로, 사물 인식부(160)를 통하여 획득되는 영상에 기초하여 제어부(180)는 사용자의 존재를 감지할 수 있으며, 위치인식부(180)를 통하여 획득되는 공항 로봇의 위치 및 사물 인식부(160)를 통하여 획득되는 영상에 기초하여 제어부(180)는 사용자가 위치하는 장소에 대한 정보를 획득할 수 있다. 그리고 사용자가 위치하는 장소에 대한 정보에 기초하여, 제어부(180)는 사용자가 도움이 필요한지에 대한 정보를 획득할 수 있다.Specifically, the controller 180 can detect the presence of the user based on the image obtained through the object recognizing unit 160, and can detect the position of the airport robot obtained through the position recognizing unit 180, The control unit 180 may acquire information on a place where the user is located. Based on the information on the place where the user is located, the control unit 180 can obtain information on whether the user needs help.

예를 들어, 도 5에서 도시하는 바와 같이 사용자(510)가 공항 내 대기 의자에 위치하거나, 도 6에서 도시하는 바와 같이 사용자(610)가 공항 내 안내 전광판 앞에 위치하는 경우, 제어부(180)는 사용자가 도움이 필요한 것으로 판단할 수 있다. 다른 예를 들어 사용자가 공항 내 화장실 앞에 위치하는 경우, 제어부(180)는 사용자가 도움이 필요하지 않는 것으로 판단할 수 있다.For example, as shown in FIG. 5, when the user 510 is located in the waiting chair in the airport, or when the user 610 is located in front of the in-airport guide light display panel as shown in FIG. 6, The user can determine that help is needed. As another example, if the user is located in front of the toilet in the airport, the control unit 180 may determine that the user does not need help.

한편, 제어부는 사용자의 행동 패턴에 기초하여 사용자가 도움이 필요한지에 대한 정보를 획득할 수 있다. On the other hand, the control unit can obtain information on whether the user needs help based on the behavior pattern of the user.

구체적으로, 사물 인식부(160)를 통하여 획득되는 영상에 기초하여 제어부(180)는 사용자의 존재 및 사용자의 행동 패턴에 대한 정보를 획득할 수 있다. 그리고 사용자의 행동 패턴에 대한 정보에 기초하여, 제어부(180)는 사용자가 도움이 필요한지에 대한 정보를 획득할 수 있다.Specifically, the control unit 180 can acquire information on the presence of the user and the behavior pattern of the user based on the image obtained through the object recognition unit 160. [ Based on the information on the behavior pattern of the user, the control unit 180 can obtain information on whether the user needs help.

예를 들어, 도 5에서 도시하는 바와 같이 사용자(510)가 앉아 있거나, 도 6에서 도시하는 바와 같이 사용자(610)가 제자리에서 기 설정된 시간 이상 서 있는 경우, 제어부(180)는 사용자가 도움이 필요한 것으로 판단할 수 있다. 다른 예를 들어 사용자가 걷거나 뛰고 있는 경우, 제어부(180)는 사용자가 도움이 필요하지 않는 것으로 판단할 수 있다.For example, if the user 510 is sitting as shown in FIG. 5, or if the user 610 is standing at a predetermined position for more than a predetermined time, as shown in FIG. 6, It can be judged to be necessary. In another example, if the user is walking or jumping, the control unit 180 may determine that the user does not need help.

한편, 제어부는 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소에 기초하여 사용자가 도움이 필요한지에 대한 정보를 획득할 수 있다. On the other hand, the control unit can acquire information on whether the user needs help based on the behavior pattern of the user and the place where the user is located.

예를 들어, 도 5에서 도시하는 바와 같이 사용자(510)가 공항 내 대기 의자에 앉아 있거나, 도 6에서 도시하는 바와 같이 사용자(610)가 공항 내 안내 전광판 앞에서 기 설정된 시간 이상 서 있는 경우, 제어부(180)는 사용자가 도움이 필요한 것으로 판단할 수 있다. 다른 예를 들어 사용자가 공항 내 안내 전광판 앞을 걸어서 지나가는 경우, 제어부(180)는 사용자가 도움이 필요하지 않는 것으로 판단할 수 있다.For example, as shown in FIG. 5, when the user 510 is sitting on the waiting chair in the airport or the user 610 is standing at a predetermined time in front of the in-airport guide electronic signboard, The controller 180 may determine that the user needs help. In another example, if the user walks in front of the guide electric signboard in the airport, the control unit 180 may determine that the user does not need help.

사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소에 기초하여 사용자가 도움이 필요한지에 대한 정보를 획득하는 경우, 사용자가 위치하는 장소 및 사용자가 위치하는 장소에 대응하는 사용자의 행동 패턴은 서로 매칭되어 저장부(미도시)에 저장되어 있을 수 있다.When the user acquires information on the need for help based on the behavior pattern of the user and the place where the user is located, the behavior pattern of the user corresponding to the place where the user is located and the place where the user is located, (Not shown).

구체적으로, 공항 로봇은 저장부(미도시)를 포함할 수 있다. 한편, 저장부(미도시)는 공항 내 하나 이상의 장소에 각각 매칭되는 하나 이상의 행동 패턴을 저장할 수 있다.Specifically, the airport robot may include a storage unit (not shown). On the other hand, the storage (not shown) may store one or more behavior patterns, each matching one or more locations in the airport.

예를 들어, “공항 내 안내 전광판 앞”이라는 장소는, “기 설정된 시간 이상 서 있는 행동”이라는 행동 패턴과 매칭되어 저장부에 저장될 수 있다. 다른 예를 들어 “공항 내 대기 의자”라는 장소는, “앉아 있는 행동”이라는 행동 패턴 및 “누워 있는 행동”이라는 행동 패턴과 매칭되어 저장부에 저장될 수 있다.For example, a place called " in front of the guide light board in the airport " may be stored in the storage unit to match the behavior pattern of " behavior standing for a predetermined time or longer ". Another example, a place called " atmospheric chair in the airport " can be stored in the storage unit by matching with a behavior pattern of " sitting behavior " and a behavior pattern of " lying behavior ".

한편, 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소가, 저장부에 저장된 하나 이상의 장소 중 제1 장소 및 제1 장소에 대응하는 하나 이상의 행동 패턴에 대응되면, 제어부는 사용자가 도움이 필요한 것으로 판단할 수 있다.On the other hand, if the behavior pattern of the user and the place where the user is located correspond to one or more behavior patterns corresponding to the first place and the first place among the one or more places stored in the storage unit, the control unit determines that the user needs help .

예를 들어, 사용자가 위치하는 장소가 저장부에 저장된 하나 이상의 장소 중 제1 장소인 “공항 내 대기 의자”이고, 사용자의 행동 패턴이 제1 장소에 매칭되는 제1 행동 패턴인 “누워 있는 행동”에 대응되면, 제어부는 사용자가 도움이 필요한 것으로 판단할 수 있다.For example, when the place where the user is located is the " waiting chair in the airport " which is the first one of the one or more places stored in the storage unit and the first behavior pattern in which the behavior pattern of the user matches the first place Quot ;, the control unit can determine that the user needs help.

한편, 사용자가 위치하는 장소는 도 5 내지 도 6에서 설명한 것 외에도 다양하게 존재할 수 있다.Meanwhile, the place where the user is located can be variously existed besides those described in FIG. 5 to FIG.

예를 들어, 사용자가 위치하는 장소는 공항 내에 존재하는, 면세점, 까페, 식당, 라운지, 대기 의자, 갈림길, 흡연실, 화장실, 인포메이션 센터, 식당, 텔레비전 앞 등일 수 있다.For example, the place where the user is located may be a duty free shop, a café, a restaurant, a lounge, an atmospheric chair, a branch road, a smoking room, a toilet, an information center, a restaurant,

한편, 사용자의 행동 패턴은 도 5 내지 도 6에서 설명한 것 외에도 다양하게 존재할 수 있다.On the other hand, the behavior pattern of the user may exist in various ways other than those described with reference to FIG. 5 to FIG.

예를 들어 사용자의 행동 패턴은, 서 있는 행동, 두리번거리는 행동, 머리를 긁적이는 행동, 앉아 있는 행동, 누워있는 행동, 한곳을 응시하는 행동 등일 수 있다.For example, a user's behavior pattern can be standing, behaving, head-scratching, sitting, lying, staring at one place.

사용자가 도움이 필요하면 제어부(180)는 사용자에게 공항 로봇을 접근시킬 수 있다. 구체적으로, 공항 로봇은 공항 로봇의 이동을 제어하는 주행 구동부(140)를 포함할 수 있다. 또한 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 기초하여 사용자가 도움이 필요한지에 대한 정보가 획득되면, 제어부(180)는 하나 이상의 사용자 중 도움이 필요한 사용자에게 접근하도록 주행 구동부를 제어할 수 있다. 이 경우 주행구동부(140)는 도움이 필요한 사용자에게 접근하도록 휠 모터(142) 및 회전 모터(143) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.If the user needs help, the control unit 180 can access the airport robot to the user. Specifically, the airport robot may include a travel driving unit 140 that controls the movement of the airport robot. Also, when information on whether a user needs help is acquired based on at least one of a behavior pattern of the user and a place where the user is located, the control unit 180 controls the driving drive unit so as to approach the user who needs help among at least one user . In this case, the driving driving unit 140 may control at least one of the wheel motor 142 and the rotating motor 143 so as to approach the user who needs assistance.

한편 공항 로봇이 사용자에게 접근하면, 제어부는 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 제공할 수 있다. 이와 관련해서는 도 7 내지 도 8을 참고하여 설명한다.On the other hand, when the airport robot approaches the user, the control unit can provide a service corresponding to at least one of a behavior pattern of the user and a place where the user is located. This will be described with reference to FIGS. 7 to 8. FIG.

도 7 내지 도 8은 본 발명의 실시 예에 따른, 사용자에게 서비스를 제공하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.7 to 8 are diagrams for explaining a method of providing a service to a user according to an embodiment of the present invention.

공항 로봇이 사용자에게 접근하면, 제어부는 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력할 수 있다.When the airport robot approaches the user, the control unit may output a notification indicating that it is possible to provide a service corresponding to at least one of a behavior pattern of the user and a place where the user is located.

예를 들어 안내 전광판 앞에서 기 설정된 시간 이상 서 있는 사용자에게 공항 로봇이 접근한 경우, 도 7에서 도시하는 바와 같이, 제어부는 공항 로봇이 길 안내 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림(710)을 디스플레이 하도록 유저 인터페이스부를 제어할 수 있다.For example, when the airport robot approaches the user standing at a predetermined time or longer in front of the guide electronic signboard, as shown in FIG. 7, the control unit displays a notification 710 indicating that the airport robot can provide the route guidance service It is possible to control the user interface unit.

한편, 제어부는 다양한 방식으로 알림을 출력할 수 있다. 예를 들어, 제어부는 유저 인터페이스부 내 스피커(167)를 통하여 음성 알림을 출력하거나, 유저 인터페이스부 내 터치 모니터(166)를 통하여 정보를 디스플레이 할 수 있다. 또 다른 예를 들어, 제어부(180)는 사용자의 이동 단말기에서 알림이 출력되도록, 유저 인터페이스부 내 통신부를 통하여 사용자의 이동 단말기에 알림을 전송할 수 있다.On the other hand, the control unit can output notifications in various ways. For example, the control unit may output a voice notification through the speaker 167 in the user interface unit or display the information through the touch monitor 166 in the user interface unit. For example, the control unit 180 may transmit a notification to the user's mobile terminal through the communication unit in the user interface unit so that the notification is output from the user's mobile terminal.

한편, 제어부는 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 승낙하는 입력을 수신할 수 있다.Meanwhile, the control unit may receive an input that accepts a service corresponding to at least one of a behavior pattern of the user and a place where the user is located.

예를 들어 도 8에서 도시하는 바와 같이, 제어부는 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 승낙하는 터치 입력을 터치 모니터를 통하여 수신할 수 있다.For example, as shown in FIG. 8, the controller may receive a touch input for accepting a service corresponding to at least one of a behavior pattern of the user and a location of the user through the touch monitor.

한편, 제어부는 다양한 방식으로 입력을 수신할 수 있다. 예를 들어, 제어부는 유저 인터페이스부 내 터치 모니터를 통하여 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 승낙하는 터치 입력을 수신할 수 있다. 다른 예를 들어, 유저 인터페이스부 내 마이크 보드를 통하여 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 승낙하는 음성 입력을 수신할 수 있다. 다른 예를 들어 이동 단말기가 사용자로부터 입력을 수신하고 이동 단말기가 수신된 입력을 공항 로봇으로 전송하면, 제어부는 유저 인터페이스부 내 통신부를 통하여 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 승낙하는 입력을 수신할 수 있다.On the other hand, the control unit can receive the input in various ways. For example, the control unit can receive a touch input accepting a service corresponding to at least one of a behavior pattern of the user and a place where the user is located through the touch monitor in the user interface unit. In another example, the user can receive voice input through the microphone board in the user interface unit, which accepts a service corresponding to at least one of a behavior pattern of the user and a place where the user is located. For example, when the mobile terminal receives an input from a user and the mobile terminal transmits the received input to the airport robot, the control unit responds to at least one of a behavior pattern of the user and a place where the user is located through the communication unit in the user interface unit Lt; RTI ID = 0.0 > service. ≪ / RTI >

한편, 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 승낙하는 입력이 수신되면, 제어부는 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 사용자에게 제공할 수 있다.On the other hand, when an input for accepting a service corresponding to at least one of a behavior pattern of a user and a place where a user is located is received, the control unit provides a service corresponding to at least one of a behavior pattern of the user and a place where the user is located can do.

예를 들어 도 8에서 도시하는 바와 같이, 제어부는 길 안내 서비스를 시작한다는 알림(810)을 출력하고, 사용자에게 길 안내 서비스를 제공할 수 있다. 이 경우 제어부는 사용자의 목적지까지의 경로를 안내할 수 있다.For example, as shown in FIG. 8, the control unit may output a notification 810 to start the guidance service, and may provide the guidance service to the user. In this case, the control unit can guide the route to the destination of the user.

사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스는 다양하게 존재할 수 있다.There may be various services corresponding to at least one of a behavior pattern of a user and a place where a user is located.

하나의 실시 예로, 사용자가 까페에 앉아 있는 경우, 제어부는 사용자에게 접근하여 공항 로봇이 충전 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력할 수 있다. In one embodiment, when the user is sitting in the café, the control unit may access the user and output a notification indicating that the airport robot can provide the charging service.

한편, 충전 서비스를 승낙하는 입력이 수신되고 사용자의 이동 단말기가 배터리 충전부에 장착되면, 제어부는 이동 단말기의 배터리의 충전을 시작할 수 있다. On the other hand, when an input for accepting the charging service is received and the user's mobile terminal is mounted on the battery charging unit, the control unit can start charging the battery of the mobile terminal.

또한 배터리의 충전이 완료되면 제어부는 사용자의 위치로 이동하여 배터리의 충전이 완료되었다는 알림을 출력하고, 이동 단말기를 사용자에게 반납할 수 있다. 이 경우 제어부는 배터리의 충전 서비스를 의뢰한 사용자와 현재 감지되는 사용자가 동일 인물인지 판단하고, 동일인물일 경우 배터리 충전부의 케이스를 여는 방식으로 이동 단말기를 사용자에게 반납할 수 있다.When the charging of the battery is completed, the control unit moves to the user's position, outputs a notification that the charging of the battery is completed, and returns the mobile terminal to the user. In this case, the controller can determine whether the user requesting the charging service of the battery and the user currently sensed are the same person, and return the mobile terminal to the user by opening the case of the battery charger when the same person.

다른 실시 예로, 사용자가 공항 내 대기 의자에 누워있는 경우, 제어부는 사용자에게 접근하여 공항 로봇이 알람 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력할 수 있다. In another embodiment, when the user is lying on the waiting chair in the airport, the control unit can access the user and output a notification indicating that the airport robot can provide the alarm service.

한편, 알람 서비스를 승낙하는 입력이 수신되고 시간을 설정하는 입력이 수신되면, 제어부는 알람 서비스의 제공을 시작할 수 있다. On the other hand, when an input accepting the alarm service is received and an input for setting the time is received, the control unit can start providing the alarm service.

한편 설정된 시간에 도달하면, 제어부는 사용자의 위치로 이동하여 알람을 출력할 수 있다. On the other hand, when the set time is reached, the control unit can move to the user's position and output an alarm.

이 경우 제어부는 알람 서비스를 의뢰한 사용자와 현재 감지되는 사용자가 동일 인물인지 판단하고, 동일 인물인 경우 알람 서비스를 제공할 수 있다.In this case, the controller can determine whether the user requesting the alarm service and the user currently being sensed are the same person, and provide an alarm service if the same person is the same person.

다른 실시 예로, 사용자가 면세점 구역에 위치하는 경우, 제어부는 사용자에게 접근하여 면세점 안내 및 프로모션 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력할 수 있다.In another embodiment, when the user is located in the duty-free shop area, the control unit may output a notification indicating that the user can access the duty-free shop and provide the promotional service.

한편, 면세점 안내 및 프로모션 서비스를 승낙하는 입력이 수신되면 제어부는 면세점 안내 및 프로모션 서비스를 제공할 수 있다.On the other hand, if an input accepting duty free shop guidance and promotion service is received, the control unit can provide duty free shop guidance and promotion service.

다른 실시 예로, 사용자가 갈림길에서 기 설정된 시간 이상 서 있는 경우, 제어부는 사용자에게 접근하여 길 안내 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력할 수 있다.In another embodiment, when the user is standing at a crossing for a predetermined time or more, the control unit may access the user and output a notification indicating that the user can provide the guidance service.

한편 길 안내 서비스를 승낙하는 입력이 수신되면 제어부는 길 안내 서비스를 사용자에게 제공할 수 있다.On the other hand, when an input accepting the route guidance service is received, the control unit can provide the route guidance service to the user.

다른 실시 예로, 사용자가 상점 앞에서 줄을 서있는 경우, 제어부는 사용자에게 접근하여 다른 장소 안내 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력할 수 있다.In another embodiment, when the user is standing in line in front of the store, the control unit may output a notification indicating that the user can access and provide another place guidance service.

한편 다른 장소 안내 서비스를 승낙하는 입력이 수신되면, 제어부는 현재 사용자가 위치하는 상점과 동일한 업종의 다른 상점을 안내하는 서비스를 사용자에게 제공할 수 있다.On the other hand, when an input accepting another place guidance service is received, the control unit can provide the user with a service to guide another shop of the same business type as the shop where the current user is located.

이와 같이 본 발명은, 공항 로봇의 도움이 필요한 사용자가 공항 로봇을 찾아서 접근하는 것이 아니라, 공항 로봇이 도움이 필요한 사용자를 감지하여 접근하고 사용자에게 필요한 서비스를 제공함으로써, 공항 이용객이 공항 로봇을 친숙하게 이용하도록 할 수 있으며 사용자가 원하는 서비스를 빠르게 제공할 수 있는 장점이 있다.As described above, according to the present invention, an airport robot detects and accesses a user who needs assistance, and provides services necessary for the user, rather than a user requiring the assistance of the airport robot to search for and access the airport robot. And the user can quickly provide the desired service.

도 9는 본 발명의 실시 예에 따른, 공항 로봇이 추천하는 서비스와는 다른 제2 서비스를 제공하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.9 is a view for explaining a method of providing a second service different from a service recommended by an airport robot according to an embodiment of the present invention.

제어부는 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스와는 다른 제2 서비스를 요청하는 입력을 수신할 수 있다.The control unit may receive an input requesting a second service different from a service corresponding to at least one of a behavior pattern of the user and a place where the user is located.

예를 들어 공항 로봇이 사용자에게 접근하여 길 안내 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력하였고, 길 안내 서비스를 거절하는 입력이 수신되는 경우, 제어부는 하나 이상의 다른 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림(910)을 출력할 수 있다.For example, when the airport robot outputs a notification indicating that the user can approach and provide the guidance service, and when an input for rejecting the guidance service is received, the control unit indicates that the service robot can provide one or more other services The notification 910 can be output.

한편 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스와는 다른 제2 서비스를 요청하는 입력이 수신되면, 제어부는 사용자에 의하여 요청된 제2 서비스를 제공할 수 있다.Meanwhile, when an input requesting a second service different from a service corresponding to at least one of a behavior pattern of the user and a place where the user is located is received, the control unit can provide the second service requested by the user.

예를 들어 길 안내 서비스를 거절하는 입력이 수신되고, 면세점 안내 서비스를 요청하는 입력이 수신되면, 제어부는 면세점 안내 서비스를 사용자에게 제공할 수 있다.For example, when an input for rejecting the route guidance service is received and an input requesting the duty free shop guidance service is received, the control unit can provide the duty free shop guidance service to the user.

이와 같이 본 발명은, 사용자에게 필요할 것으로 공항 로봇이 예측한 서비스와 사용자가 실제로 제공받기를 원하는 서비스가 다른 경우에도, 사용자가 실제로 제공받기를 원하는 서비스를 사용자에게 제공할 수 있는 장점이 있다.As described above, the present invention is advantageous in that, even when the service predicted by the airport robot to be needed by the user is different from the service actually desired to be provided by the user, the service can be provided to the user.

도 10 내지 도 11은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 공항 로봇이 추천하는 서비스와는 다른 제2 서비스를 제공하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.10 to 11 are views for explaining a method of providing a second service different from a service recommended by an airport robot according to another embodiment of the present invention.

제어부는 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스와는 다른 제2 서비스를 요청하는 입력을 수신할 수 있다.The control unit may receive an input requesting a second service different from a service corresponding to at least one of a behavior pattern of the user and a place where the user is located.

예를 들어, 공항 로봇(100)이 사용자에게 접근하여 충전 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력하였고, 충전 서비스를 거절하는 입력이 수신되는 경우, 제어부는 하나 이상의 다른 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력할 수 있다. For example, when the airport robot 100 outputs a notification indicating that the user can access the charging service, and the input denying the charging service is received, the control unit may provide one or more other services Can be output.

여기서 하나 이상의 다른 서비스는, 공항 로봇(100)이 제공할 수 있는 서비스뿐만 아니라 공항 로봇(100)은 제공할 수 없지만 다른 공항 로봇이 제공할 수 있는 서비스를 포함할 수 있다.Here, the one or more other services may include not only services that the airport robot 100 can provide, but also services that the airport robot 100 can not provide but that other airport robots can provide.

예를 들어, 공항 로봇(100)은 길 안내 서비스가 불가능 하나 공항 로봇(100) 인근의 다른 공항 로봇이 길 안내 서비스가 가능한 경우, 제어부는 길 안내 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림 및 다른 공항 로봇이 현재 위치에 도달하기까지의 시간을 출력할 수 있다.For example, when the airport robot 100 can not provide the route guidance service but the other airport robot near the airport robot 100 can provide the route guidance service, the control unit can notify that the route guidance service can be provided, It is possible to output the time until the robot reaches the current position.

한편 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스와는 다른 제2 서비스를 요청하는 입력이 수신되고, 사용자에 의하여 요청된 제2 서비스를 공항 로봇(100)이 수행할 수 없는 경우, 제어부는 제2 서비스의 제공이 가능한 제2 공항 로봇(1100)을 호출하는 명령을 전송할 수 있다. 또한 도 10에서 도시하는 바와 같이, 제어부는 제2 공항 로봇(1100)을 호출했음을 나타내는 알림(1010)을 출력할 수 있다.Meanwhile, an input requesting a second service different from a service corresponding to at least one of a behavior pattern of a user and a place where the user is located is received, and the second service requested by the user is performed by the airport robot 100 If not, the control unit can transmit a command to call the second airport robot 1100 capable of providing the second service. 10, the control unit may output a notification 1010 indicating that the second airport robot 1100 has been called.

한편 제2 공항 로봇(1100)은 공항 로봇(100)으로부터 직접, 또는 서버나 네트워크를 통하여 제2 공항 로봇(1100)을 호출하는 명령을 수신할 수 있다. 이 경우 도 11에서 도시하는 바와 같이, 제2 공항 로봇(1100)은 공항 로봇(100)의 위치로 이동할 수 있다.Meanwhile, the second airport robot 1100 can receive a command to call the second airport robot 1100 directly from the airport robot 100, or via a server or a network. In this case, as shown in FIG. 11, the second airport robot 1100 can move to the position of the airport robot 100.

이 경우 제어부는 제2 공항 로봇(1100)이 도착하였음을 나타내는 알림(1110)을 출력할 수 있다. 또한 제2 공항 로봇(1100)은, 사용자에게 제2 서비스를 제공할 수 있다.In this case, the control unit may output a notification 1110 indicating that the second airport robot 1100 has arrived. Also, the second airport robot 1100 can provide the second service to the user.

공항 로봇이 제공할 수 있는 서비스는 매우 다양하게 존재할 수 있으나, 비용의 문제로 인하여, 하나의 공항 로봇이 수행할 수 있는 서비스는 제한적일 수 있다. 다만, 사용자가 공항 로봇이 수행할 수 없는 서비스를 요청하더라도 서비스의 수행이 가능한 다른 공항 로봇을 호출함으로써, 사용자 편의성을 향상시킬 수 있다.Airport robots can provide a wide variety of services, but due to cost issues, the services that an airport robot can perform can be limited. However, even if a user requests a service that the airport robot can not perform, it is possible to improve user convenience by calling another airport robot capable of performing the service.

도 12는, 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 공항 로봇의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다.12 is a view for explaining a method of operating an airport robot according to another embodiment of the present invention.

본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 공항 로봇의 동작 방법은, 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 기초하여, 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력하는 단계(S1210), 하나 이상의 사용자 중 제1 사용자로부터 서비스의 제공을 수락하는 입력을 수신하는 단계(S1230), 제1 사용자에게 접근하도록 주행 구동부를 제어하는 단계(S1250) 및 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제1 사용자에게 제공하도록 유저 인터페이스부를 제어하는 단계(S1270)를 포함할 수 있다.The operation method of the airport robot according to another embodiment of the present invention is a method of operating the airport robot 100 based on a location where the airport robot 100 is located and a notification indicating that the service corresponding to the location where the airport robot 100 is located can be provided A step S1230 of receiving an input accepting a service provision from a first user among the at least one user at step S1230, a step S1250 of controlling the travel driving unit to approach the first user, (S1270) controlling the user interface unit to provide the first user with a service corresponding to the location where the first user is located.

도 13은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력하고, 서비스의 제공을 수락하는 입력을 수신하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.13 is a diagram for explaining a method of outputting a notification indicating that a service can be provided and receiving an input accepting a service provision according to another embodiment of the present invention.

제어부는 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 기초하여, 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력할 수 있다.The control unit can output a notification indicating that the service corresponding to the place where the airport robot 100 is located based on the place where the airport robot 100 is located.

구체적으로 위치인식부(180)를 통하여 획득되는 공항 로봇(100)의 절대 위치에 대한 정보 및 공항 맵에 기초하여, 제어부는 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 대한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어 도 13에서 도시하는 바와 같이, 제어부는 공항 로봇(100)이 위치하는 장소가 대기 의자라는 정보를 획득할 수 있다.Specifically, the control unit can acquire information on the place where the airport robot 100 is located based on the information about the absolute position of the airport robot 100 obtained through the position recognition unit 180 and the airport map. For example, as shown in Fig. 13, the control unit can acquire information that the place where the airport robot 100 is located is a waiting chair.

또한 제어부는 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력할 수 있다.Further, the control unit may output a notification indicating that the service corresponding to the place where the airport robot 100 is located can be provided.

예를 들어 공항 로봇(100)이 갈림길에 위치하는 경우, 갈림길에 대응하는 길 안내 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력할 수 있다.For example, when the airport robot 100 is located at the intersection, it can output a notification indicating that the route guidance service corresponding to the branch road can be provided.

다른 예를 들어 도 13에서 도시하는 바와 같이, 공항 로봇(100)이 대기 의자에 위치하는 경우, 대기 의자에 대응하는 충전 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력할 수 있다.As another example, as shown in Fig. 13, when the airport robot 100 is located in the waiting chair, it can output a notification indicating that the charging service corresponding to the waiting chair can be provided.

여기서 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림은, 시각적 알림을 포함할 수 있다. 예를 들어 제어부는 충전 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 시각적 알림을 디스플레이 하도록 유저 인터페이스부를 제어할 수 있다.Here, the notification indicating that the service corresponding to the place where the airport robot 100 is located may include a visual notification. For example, the control unit may control the user interface unit to display a visual notification indicating that the charging service can be provided.

또한, 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림은, 음성 알림을 포함할 수 있다. 예를 들어 제어부는 충전 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 음성 알림을 출력하도록 유저 인터페이스부를 제어할 수 있다.In addition, the notification indicating that the service corresponding to the place where the airport robot 100 is located may include a voice notification. For example, the control unit may control the user interface unit to output a voice notification indicating that the charging service can be provided.

또한, 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림은, 공항 내 스피커를 이용한 음성 알림을 포함할 수 있다. 예를 들어 제어부는 충전 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 음성 알림을 출력하기 위한 명령을 서버로 전송할 수 있다. 이 경우 서버(300)는 음성 알림을 출력하기 위한 명령에 대응하는 음성 신호를 출력하도록 공항 내 스피커를 제어할 수 있다. 예를 들어 공항 로봇(100)이 27번 게이트 우측 대기 의자에 위치하는 경우, 서버(300)는 27번 게이트 우측 대기 의자에서 공항 로봇(100)이 충전 서비스를 제공한다는 알림을 출력하도록 27번 게이트 우측 대기 의자 인근에 위치한 스피커를 제어할 수 있다.In addition, the notification indicating that the service corresponding to the place where the airport robot 100 is located may include a voice notification using a speaker in the airport. For example, the control unit may send a command to the server to output a voice notification indicating that the charging service can be provided. In this case, the server 300 may control a speaker in the airport to output a voice signal corresponding to a command for outputting a voice announcement. For example, in a case where the airport robot 100 is located in the waiting seat on the right side of the gate 27, the server 300 transmits a notification to the airport robot 100 that the airport robot 100 provides a charging service, You can control the speakers located near the right-side chair.

또한, 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림은, 하나 이상의 사용자 각각의 이동 단말기를 이용한 출력 알림을 포함할 수 있다. 예를 들어 제어부는 충전 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력하기 위한 명령을 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 위치하는 하나 이상의 이동 단말기로 전송할 수 있다. 이 경우 하나 이상의 이동 단말기 각각은, 수신된 명령에 대응하는, 공항 로봇(100)이 충전 서비스를 제공한다는 알림을 출력할 수 있다. 이를 위하여, 이동 단말기에는 공항 로봇과 이동 단말기를 연동시키기 위한 애플리케이션이 설치될 수 있다.In addition, the notification indicating that the service corresponding to the location where the airport robot 100 is located may include an output notification using each mobile terminal of one or more users. For example, the control unit may transmit a command for outputting a notification indicating that the charging service can be provided to one or more mobile terminals located in a place where the airport robot 100 is located. In this case, each of the one or more mobile terminals may output a notification that the airport robot 100 provides a charging service, corresponding to the received command. To this end, an application for linking the airport robot and the mobile terminal may be installed in the mobile terminal.

한편, 제어부는 하나 이상의 사용자 중 제1 사용자(1310) 로부터 서비스의 제공을 수락하는 입력을 수신할 수 있다. 구체적으로 제어부는 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 있는 하나 이상의 사용자 중 제1 사용자(1310)로부터 서비스의 제공을 수락하는 입력을 수신할 수 있다.On the other hand, the control unit may receive an input accepting the provision of the service from the first user 1310 of the one or more users. Specifically, the control unit may receive an input accepting the provision of the service from the first user 1310 of the one or more users in the place where the airport robot 100 is located.

여기서 서비스의 제공을 수락하는 입력은, 제스쳐(gesture) 입력을 포함할 수 있다. 구체적으로, 제어부는 하나 이상의 사용자 각각의 제스쳐(gesture)에 대한 정보를 획득하고, 서비스의 제공을 수락하는 제스쳐(gesture)와 일치하는 제1 사용자(1310)의 졔스쳐(gesture)를 서비스의 제공을 수락하는 입력으로써 수신할 수 있다.Wherein the input accepting the provision of the service may include a gesture input. Specifically, the control unit obtains information on the gesture of each of the one or more users, and provides a gesture of the first user 1310 matching the gesture that accepts the provision of the service, Can be received as an input that accepts < RTI ID = 0.0 >

예를 들어, 서비스의 제공을 수락하는 제스쳐(gesture)가 손을 드는 제스쳐(gesture)이고 제1 사용자(1310)가 손을 드는 경우, 제어부는 제1 사용자(1310)로부터 서비스의 제공을 수락하는 입력이 수신된 것으로 판단할 수 있다.For example, if the gesture accepting the provision of the service is a hand gesture and the first user 1310 hands over, the control unit accepts the provision of the service from the first user 1310 It can be determined that the input has been received.

또한 서비스의 제공을 수락하는 입력은, 음성 입력을 포함할 수 있다. 구체적으로, 제어부는 하나 이상의 사용자 각각의 음성에 대한 정보를 획득하고, 서비스의 제공을 수락하는 음성과 일치하는 제1 사용자(1310)의 음성을 서비스의 제공을 수락하는 입력으로써 수신할 수 있다.Also, the input accepting the provision of the service may include a voice input. Specifically, the control unit may obtain information about the voice of each of the one or more users, and may receive the voice of the first user 1310 matching the voice that accepts the provision of the service as an input to accept provision of the service.

예를 들어, 서비스의 제공을 수락하는 음성이 “여기요”라는 음성이고 하나 이상의 사용자 중 제1 사용자(1310)가 “여기요”라고 외치는 경우, 제어부는 제1 사용자(1310)로부터 서비스의 제공을 수락하는 입력이 수신된 것으로 판단할 수 있다.For example, if the voice that accepts the provision of the service is a voice "here" and the first of the one or more users 1310 calls "here", the control unit provides the service from the first user 1310 It can be determined that an input accepting the input is received.

또한 서비스의 제공을 수락하는 입력은, 이동 단말기를 통하여 수신되는 입력일 수 있다. 구체적으로, 제1 사용자의 이동 단말기는 서비스의 제공을 수락하는 입력을 사용자로부터 수신할 수 있으며, 수신된 입력 및 제1 사용자의 이동 단말기의 위치 정보를 공항 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 이 경우 제1 사용자의 이동 단말기를 통하여 입력이 수신되면, 제어부는 제1 사용자(1310)로부터 서비스의 제공을 수락하는 입력이 수신된 것으로 판단할 수 있다.The input accepting the provision of the service may also be an input received through the mobile terminal. Specifically, the mobile terminal of the first user can receive an input accepting the provision of the service from the user, and can transmit the received input and the location information of the mobile terminal of the first user to the airport robot 100. In this case, when the input is received through the mobile terminal of the first user, the controller may determine that the input accepting the service provision from the first user 1310 has been received.

도 14는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 공항 로봇이 제1 사용자에게 접근하여 서비스를 제공하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 14 is a view for explaining a method in which an airport robot accesses and provides services to a first user, according to another embodiment of the present invention.

서비스의 제공을 수락하는 입력이 제1 사용자(1310)로부터 수신되면, 제어부는 공항 로봇이 제1 사용자(1310)에게 접근하도록 구동 제어부를 제어할 수 있다.When an input accepting the provision of the service is received from the first user 1310, the control unit may control the drive control unit so that the airport robot accesses the first user 1310. [

또한 제어부는 공항 로봇이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제1 사용자에게 제공하도록 유저 인터페이스부를 제어할 수 있다.In addition, the control unit may control the user interface unit to provide the first user with a service corresponding to the location of the airport robot.

예를 들어 제1 사용자가 충전 서비스의 제공을 수락한 경우, 제어부는 제1 사용자(1310)에게 접근하여 충전 서비스를 제공할 수 있다. 이 경우 제어부는 충전 서비스를 진행하기 위한 안내(1410)를 출력할 수 있다.For example, if the first user accepts the provision of the charging service, the control unit may access the first user 1310 to provide charging service. In this case, the control unit may output a guide 1410 for proceeding with the charging service.

이와 같이 본 발명은, 공항 로봇은 공항 로봇 인근의 사용자들이 많이 이용할 만한 서비스를 추천하고, 서비스의 제공을 수락하는 사용자에게 접근하여 서비스를 제공함으로써, 공항 이용객이 공항 로봇을 친숙하게 이용하도록 할 수 있으며, 서비스를 원하는 사용자를 선별하여 서비스를 제공할 수 있는 장점이 있다.As described above, according to the present invention, the airport robot recommends a service that users near the airport robot can use most frequently, provides the service to the user who accepts the service, and allows the airport user to use the airport robot friendly And there is an advantage that a service can be provided by selecting a user who desires service.

도 15는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 공항 로봇의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다.15 is a view for explaining an operation method of an airport robot according to another embodiment of the present invention.

도 15에 따르면 공항 로봇의 동작 방법은, 공항 로봇이 위치하는 장소에 있는 하나 이상의 사용자 중 제1 사용자에게 접근하는 단계(S1510), 공항 로봇이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제1 사용자에게 제공하기 시작하는 단계(S1530), 공항 로봇이 위치하는 장소에 있는 하나 이상의 사용자 중 제2 사용자에게 접근하는 단계(S1550), 공항 로봇이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제2 사용자에게 제공하기 시작하는 단계(S1570) 및 제1 사용자에게 제공하는 서비스와 완료 이벤트가 발생하면 제1 사용자에게 접근하여 제1 사용자에게 제공되는 서비스를 완료하는 단계(S1590)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 15, an operation method of an airport robot includes a step (S1510) of accessing a first user among at least one user at a location where an airport robot is located, providing a service corresponding to a place where the airport robot is located to a first user (S1530), a step (S1550) of accessing a second user among one or more users at a location where the airport robot is located (S1550), starting to provide a service corresponding to a place where the airport robot is located to the second user And a step S1590 of accessing the first user and completing the service provided to the first user when the service and the completion event to be provided to the first user occur, in operation S1570.

도 16a 및 도 16b는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 제1 사용자에게 접근하여 서비스를 제공하기 시작하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.16A and 16B are views for explaining a method of accessing a first user and starting to provide a service according to another embodiment of the present invention.

도 16a에서 도시하는 바와 같이, 제어부는 공항 로봇(100)이 제1 사용자(1610)에게 접근하도록 주행 구동부를 제어할 수 있다. 또한 도 16b에서 도시하는 바와 같이, 공항 로봇(100)이 제1 사용자(1610)에게 접근하면, 제어부는 공항 로봇이 위치하는 장소, 제1 사용자의 행동 패턴 및 제1 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 제공할 수 있다. As shown in Fig. 16A, the control unit can control the travel driving unit so that the airport robot 100 approaches the first user 1610. [ 16B, when the airport robot 100 approaches the first user 1610, the control unit detects at least one of a place where the airport robot is located, a behavior pattern of the first user, and a place where the first user is located A service corresponding to one can be provided.

일 실시 예로써, 도 4 내지 도 11에서 설명한 바와 같이, 제어부는 제1 사용자(1610)의 행동 패턴 및 제1 사용자(1610)가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 기초하여 제1 사용자(1610)가 도움이 필요한지에 대한 정보를 획득하고, 제1 사용자(1610)가 도움이 필요하면 제1 사용자(1610)에게 접근하여 제1 사용자(1610)의 행동 패턴 및 제1 사용자(1610)가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 제1 사용자(1610)에게 제공하기 시작할 수 있다.As an example, as described in Figures 4-11, the control unit may be configured to determine whether the first user 1610 is based on at least one of a behavior pattern of the first user 1610 and a location where the first user 1610 is located And if a first user 1610 needs help, he or she accesses the first user 1610 to determine the behavior pattern of the first user 1610 and the location where the first user 1610 is located And may begin to provide a service corresponding to at least one of the first user 1610 to the first user 1610.

다른 실시 예로써, 도 12 내지 도 14에서 설명한 바와 같이, 제어부는 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 기초하여 공항 로봇이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력하고, 제1 사용자(1610)로부터 서비스의 제공을 수락하는 입력이 수신되면 제1 사용자(1610)에게 접근하여 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제1 사용자(1610)에게 제공하기 시작할 수 있다.In another embodiment, as described with reference to Figs. 12 to 14, the control unit outputs a notification indicating that the service corresponding to the place where the airport robot is located based on the place where the airport robot 100 is located , When an input accepting the provision of the service is received from the first user 1610, the first user 1610 is accessed to provide the first user 1610 with a service corresponding to the location where the airport robot 100 is located You can start.

여기서 제1 사용자(1610)에게 제공되는 서비스는, 서비스 제공이 완료되기까지 기 설정된 시간 이상 소요되는 서비스일 수 있다. 예를 들어 제1 사용자(1610)에게 제공되는 서비스는, 충전이 시작되어 충전이 완료되기 까지 기 설정된 시간 이상 소요되는 충전 서비스일 수 있다.Here, the service provided to the first user 1610 may be a service that takes more than a predetermined time until the service provision is completed. For example, the service provided to the first user 1610 may be a recharging service that takes more than a predetermined period of time until the recharging is started and the recharging is completed.

또한 “서비스의 제공을 시작한다”의 의미는, 서비스 제공이 완료되기까지 기 설정된 시간 이상 소요되는 서비스에서, 사용자에게 서비스를 제공하기 시작하는 것을 의미할 수 있다. 예를 들어 제1 사용자(1610)에게 제공되는 서비스는, 충전이 시작되어 충전이 완료되기 까지 기 설정된 시간 이상 소요되는 충전 서비스에서 제1 사용자(1610)가 이동 단말기를 배터리 충전부에 장착한 후 배터리의 충전을 시작하는 것을 의미할 수 있다.Also, the term " start providing the service " may mean that the service starts to be provided to the user in a service that takes more than a predetermined time to complete the service providing. For example, a service provided to the first user 1610 may be a service provided by the first user 1610 in a charging service that takes longer than a preset time until the charging is started and the charging is completed, Lt; RTI ID = 0.0 > charge < / RTI >

도 17a 및 도 17b는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 제2 사용자에게 접근하여 서비스를 제공하기 시작하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.17A and 17B are diagrams for explaining a method of accessing a second user and starting to provide a service according to another embodiment of the present invention.

도 17a에서 도시하는 바와 같이, 제어부는 제1 사용자(1610)에게 서비스가 제공되는 중 공항 로봇(100)이 제2 사용자(1710)에게 접근하도록 주행 구동부를 제어할 수 있다. 여기서 “제1 사용자(1610)에게 서비스가 제공되는 중”의 의미는, 서비스 제공이 완료되기까지 기 설정된 시간 이상 소요되는 서비스에서, 사용자에게 서비스가 제공되고 있는 중인 것을 의미할 수 있다. 예를 들어 제1 사용자(1610)에게 제공되는 서비스는, 충전이 시작되어 충전이 완료되기 까지 기 설정된 시간 이상 소요되는 충전 서비스에서 배터리가 충전 중인 것을 의미할 수 있다.As shown in FIG. 17A, the controller may control the travel driving unit such that the airport robot 100 approaches the second user 1710 while the first user 1610 is being serviced. Here, the meaning of "service being provided to the first user 1610" may mean that the service is being provided to the user in a service that takes more than a predetermined time to complete the service provision. For example, the service provided to the first user 1610 may mean that the battery is being charged in a charging service that takes more than a predetermined time from the start of charging until the charging is completed.

또한 도 17b에서 도시하는 바와 같이, 공항 로봇(100)이 제2 사용자(1710)에게 접근하면, 제어부는 공항 로봇이 위치하는 장소, 제2 사용자(1710)의 행동 패턴 및 제2 사용자(1710)가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 제공할 수 있다. 17B, when the airport robot 100 approaches the second user 1710, the control unit displays the location where the airport robot is located, the behavior pattern of the second user 1710, and the behavior pattern of the second user 1710, A service corresponding to at least one of the places where the mobile terminal is located.

일 실시 예로써, 도 4 내지 도 11에서 설명한 바와 같이, 제어부는 제2 사용자(1710)의 행동 패턴 및 제2 사용자(1710)가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 기초하여 제2 사용자(1710)가 도움이 필요한지에 대한 정보를 획득하고, 제2 사용자(1710)가 도움이 필요하면 제2 사용자(1710)에게 접근하여 제2 사용자(1710)의 행동 패턴 및 제2 사용자(1710)가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 제2 사용자(1710)에게 제공하기 시작할 수 있다.As an example, as described in FIGS. 4-11, the control unit may determine whether the second user 1710 is based on at least one of a behavior pattern of the second user 1710 and a location where the second user 1710 is located And if a second user 1710 needs help, he or she accesses the second user 1710 to determine the behavior pattern of the second user 1710 and the location where the second user 1710 is located Or to provide a service corresponding to at least one of the first user 1710 to the second user 1710.

다른 실시 예로써, 도 12 내지 도 14에서 설명한 바와 같이, 제어부는 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 기초하여 공항 로봇이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력하고, 제2 사용자(1710)로부터 서비스의 제공을 수락하는 입력이 수신되면 제2 사용자(1710)에게 접근하여 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제2 사용자(1710)에게 제공하기 시작할 수 있다. In another embodiment, as described with reference to Figs. 12 to 14, the control unit outputs a notification indicating that the service corresponding to the place where the airport robot is located based on the place where the airport robot 100 is located , When the input accepting the provision of the service is received from the second user 1710, the second user 1710 is accessed to provide the second user 1710 with a service corresponding to the place where the airport robot 100 is located You can start.

도 18a 및 도 18b는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 제1 사용자에게 제공되는 서비스를 완료하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.18A and 18B are diagrams for explaining a method of completing a service provided to a first user according to another embodiment of the present invention.

도 18a에서 도시하는 바와 같이, 공항 로봇(100)이 제1 사용자 및 하나 이상의 다른 사용자에게 서비스를 제공하는 중, 제1 사용자(1610)에게 제공하는 서비스의 완료 이벤트가 발생하면, 제어부는 제1 사용자(1610)에게 접근할 수 있다. 18A, when the completion event of the service provided to the first user 1610 by the airport robot 100 while providing the service to the first user and one or more other users is generated, The user 1610 may be accessed.

구체적으로 제1 사용자(1610)에게 제공하는 서비스의 완료 이벤트가 발생하면, 제어부는 제1 사용자(1610)에게 서비스를 제공하기 시작한 때의 제1 사용자(1610)의 제1 위치로 이동하도록 주행 구동부를 제어할 수 있다. 이를 위하여 제어부는 제1 사용자(1610)에게 서비스를 제공하기 시작한 때의 제1 사용자(1610)의 제1 위치에 대한 정보를 저장부(미도시)에 저장할 수 있다.Specifically, when a completion event of a service to be provided to the first user 1610 occurs, the control unit causes the first user 1610 to move to the first position of the first user 1610 when the first user 1610 starts providing the service, Can be controlled. To this end, the control unit may store information on the first location of the first user 1610 in the storage unit (not shown) when the first user 1610 starts providing the service.

한편, 제1 위치에 있는 사용자가 제1 사용자(1610)인지 판단할 수 있다. 구체적으로 제어부는 제1 사용자(1610)에게 서비스를 제공하기 시작하는 것과 함께 제1 사용자(1610)의 이미지를 획득하여 저장부(미도시)에 저장할 수 있다. 또한 공항 로봇(100)이 제1 위치로 이동하면, 제어부는 제1 위치에 있는 사용자가 제1 사용자(1610)인지 판단할 수 있다. 구체적으로 제어부는 제1 위치에 있는 사용자의 이미지를 획득하고, 저장부에 저장된 제1 사용자(1610)의 이미지와 제1 위치에 있는 사용자의 이미지가 서로 매칭되면, 제1 위치에 있는 사용자가 제1 사용자(1610)인 것으로 판단할 수 있다.On the other hand, it can be determined whether the user at the first position is the first user 1610. Specifically, the control unit may acquire and store an image of the first user 1610 in a storage unit (not shown) together with starting to provide the service to the first user 1610. Also, when the airport robot 100 moves to the first position, the control unit can determine whether the user at the first position is the first user 1610. Specifically, the control unit obtains the image of the user at the first position, and if the image of the first user 1610 stored in the storage unit and the image of the user at the first position match each other, 1 user (1610).

한편, 제1 위치에 있는 사용자가 제1 사용자(1610)이면, 제어부는 제1 사용자(1610)에게 제공하는 서비스를 완료할 수 있다. On the other hand, if the user at the first location is the first user 1610, the control unit can complete the service provided to the first user 1610. [

예를 들어 제1 사용자(1610)에게 제공하는 서비스가 충전서비스이고, 제1 사용자(1610)의 이동 단말기의 충전이 완료되는 이벤트가 발생되면, 제어부는 제1 사용자(1610)에게 접근하여 충전 케이스를 열고 충전이 완료되었음을 나타내는 알림을 출력할 수 있다.For example, when a service provided to the first user 1610 is a charging service and an event occurs in which charging of the mobile terminal of the first user 1610 is completed, the control unit accesses the first user 1610, And a notification indicating that charging is completed can be output.

한편, 제1 위치에 있는 사용자가 제1 사용자(1610)가 아니거나, 제1 위치에 사용자가 없으면, 제어부는 제1 사용자(1610)에게 제공하는 서비스를 완료하지 않을 수 있다. On the other hand, if the user at the first location is not the first user 1610 or there is no user at the first location, the control unit may not complete the service provided to the first user 1610.

이 경우, 제어부는 일반적인 동작을 수행하며, 일반적인 동작을 수행하는 중 제1 사용자(1610)가 감지되면, 제1 사용자(1610)에게 접근하여 제1 사용자(1610)에게 제공하는 서비스를 완료할 수 있다. In this case, the controller performs a general operation. When the first user 1610 is detected during the normal operation, the controller accesses the first user 1610 to complete the service provided to the first user 1610 have.

다른 실시 예로써, 제어부는 기 설정된 주기마다 공항 로봇(100)을 제1 위치로 이동시킬 수 있으며, 제1 위치에 제1 사용자(1610)가 존재하면 제1 사용자(1610)에게 제공하는 서비스를 완료할 수 있다.In another embodiment, the control unit may move the airport robot 100 to the first position every predetermined period, and if the first user 1610 exists in the first position, the service provided to the first user 1610 Can be completed.

이와 같이, 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 공항 로봇은, 서비스의 제공에 시간이 소요되는 경우, 복수의 공항 이용객에게 동시에 서비스를 제공할 수 있는 장점이 있다.As described above, the airport robot according to another embodiment of the present invention has an advantage that it can provide services to a plurality of airport users at the same time when it takes time to provide services.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. 또한, 상기 컴퓨터는 공항 로봇의 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.The present invention described above can be embodied as computer-readable codes on a medium on which a program is recorded. The computer readable medium includes all kinds of recording devices in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of the computer readable medium include a hard disk drive (HDD), a solid state disk (SSD), a silicon disk drive (SDD), a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, . Further, the computer may include a control unit of the airport robot. Accordingly, the above description should not be construed in a limiting sense in all respects and should be considered illustrative. The scope of the present invention should be determined by rational interpretation of the appended claims, and all changes within the scope of equivalents of the present invention are included in the scope of the present invention.

100: 공항 로봇 300: 서버100: Airport robot 300: server

Claims (11)

공항 로봇의 이동을 제어하는 주행 구동부;
사용자로부터 입력을 수신하고, 상기 사용자에게 서비스를 제공하는 유저 인터페이스부; 및
상기 사용자의 행동 패턴 및 상기 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 기초하여 상기 사용자가 도움이 필요한지에 대한 정보를 획득하고, 상기 사용자가 도움이 필요하면 상기 사용자에게 접근하도록 상기 주행 구동부를 제어하고, 상기 사용자의 행동 패턴 및 상기 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 제공하는 제어부를 포함하는 공항 로봇.A traveling driving unit for controlling the movement of the airport robot;
A user interface unit for receiving an input from a user and providing a service to the user; And
Wherein the control unit controls the driving unit to access the user if the user needs assistance, based on at least one of a behavior pattern of the user and a place where the user is located, And providing a service corresponding to at least one of a behavior pattern of the user and a place where the user is located. 제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 사용자에게 접근한 후 상기 사용자의 행동 패턴 및 상기 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력하고,
상기 사용자의 행동 패턴 및 상기 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 승낙하는 입력이 수신되면, 상기 사용자의 행동 패턴 및 상기 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 제공하는 공항 로봇.The method according to claim 1,
Wherein,
Outputting a notification indicating that a service corresponding to at least one of a behavior pattern of the user and a place where the user is located may be provided after accessing the user,
A service providing unit for providing a service corresponding to at least one of a behavior pattern of the user and a place where the user is located when an input for accepting a service corresponding to at least one of a behavior pattern of the user and a place where the user is located is received, robot. 제 2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 사용자의 행동 패턴 및 상기 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스와는 다른 제2 서비스를 요청하는 입력이 수신되면, 상기 제2 서비스를 제공하는 공항 로봇.3. The method of claim 2,
Wherein,
Wherein when an input requesting a second service different from a service corresponding to at least one of a behavior pattern of the user and a place where the user is located is received, the airport robot provides the second service. 제 2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 사용자의 행동 패턴 및 상기 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스와는 다른 제2 서비스를 요청하는 입력이 수신되고, 상기 제2 서비스를 상기 공항 로봇이 수행할 수 없는 경우, 상기 제2 서비스의 제공이 가능한 제2 공항 로봇을 호출하는 명령을 전송하는 공항 로봇.3. The method of claim 2,
Wherein,
When an input requesting a second service different from a service corresponding to at least one of a behavior pattern of the user and a place where the user is located is received and the airport robot can not perform the second service, 2 airport robot that transmits a command to call a second airport robot capable of providing services. 제 1항에 있어서,
하나 이상의 장소에 각각 매칭되는 하나 이상의 행동 패턴을 저장하는 저장부를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 사용자가 위치하는 장소 및 상기 사용자의 행동 패턴이 상기 저장부에 저장된 제1 장소 및 상기 제1 장소에 대응하는 제1 행동 패턴에 대응되면, 상기 사용자가 도움이 필요한 것으로 판단하는 공항 로봇.The method according to claim 1,
Further comprising a storage unit for storing one or more behavior patterns each matching at least one place,
Wherein,
Wherein the user judges that assistance is needed when the location where the user is located and the behavior pattern of the user correspond to the first location and the first behavior pattern corresponding to the first location stored in the storage unit. 제 1항에 있어서,
상기 사용자가 위치하는 장소는,
면세점, 까페, 식당, 라운지, 대기의자, 갈림길, 흡연실, 화장실, 서비스 센터 중 적어도 하나를 포함하는 공항 로봇.The method according to claim 1,
The location where the user is located,
An airport robot that includes at least one of duty free shops, cafes, restaurants, lounges, waiting chairs, fork roads, smoking rooms, restrooms, and service centers. 제 1항에 있어서,
상기 사용자의 행동 패턴 및 상기 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스는,
충전 서비스, 면세점 안내 및 프로모션 서비스, 알람 서비스, 길 안내 서비스, 다른 장소 안내 서비스 중 적어도 하나인 공항 로봇.The method according to claim 1,
A service corresponding to at least one of a behavior pattern of the user and a place where the user is located,
Airport robots, which are at least one of charging service, duty free guide and promotion service, alarm service, guidance service, and other place guidance services. 공항 로봇의 이동을 제어하는 주행 구동부;
사용자로부터 입력을 수신하고, 상기 사용자에게 서비스를 제공하는 유저 인터페이스부; 및
상기 공항 로봇이 위치하는 장소에 기초하여 상기 공항 로봇이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력하고, 하나 이상의 사용자 중 제1 사용자로부터 상기 서비스의 제공을 수락하는 입력이 수신되면 상기 제1 사용자에게 접근하도록 상기 주행 구동부를 제어하고, 상기 공항 로봇이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 상기 제1 사용자에게 제공하도록 상기 유저 인터페이스부를 제어하는 제어부를 포함하는 공항 로봇.A traveling driving unit for controlling the movement of the airport robot;
A user interface unit for receiving an input from a user and providing a service to the user; And
Outputting a notification indicating that the service corresponding to the place where the airport robot is located based on the location of the airport robot and inputting an acceptance of the provision of the service from the first one of the at least one user And controls the travel driving unit to access the first user when it is received, and controls the user interface unit to provide a service corresponding to a location where the airport robot is located to the first user. 제 8항에 있어서,
상기 공항 로봇이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림은,
시각적 알림, 음성 알림, 공항 내 스피커를 이용한 음성 알림 및 이동 단말기를 이용한 출력 알림 중 적어도 하나를 포함하고,
상기 서비스의 제공을 수락하는 입력은,
제스쳐(gesture) 입력, 음성 입력 및 상기 이동 단말기를 통하여 수신되는 입력 중 적어도 하나인 공항 로봇.9. The method of claim 8,
The notification indicating that the service corresponding to the place where the airport robot is located can be provided,
A visual notification, a voice notification, a voice notification using a speaker in the airport, and an output notification using the mobile terminal,
The input accepting the provision of the service,
A gesture input, a voice input, and an input received through the mobile terminal. 공항 로봇의 이동을 제어하는 주행 구동부;
사용자로부터 입력을 수신하고, 상기 사용자에게 서비스를 제공하는 유저 인터페이스부; 및
상기 공항 로봇이 위치하는 장소에 있는 하나 이상의 사용자 중 제1 사용자에게 접근하고 상기 공항 로봇이 위치하는 장소, 상기 제 1 사용자의 행동 패턴 및 상기 제1 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 상기 제1 사용자에게 제공하기 시작하고, 상기 제1 사용자에게 서비스가 제공되는 중 상기 공항 로봇이 위치하는 장소에 있는 하나 이상의 사용자 중 제2 사용자에게 접근하고 상기 공항 로봇이 위치하는 장소, 상기 제2 사용자의 행동 패턴 및 상기 제2 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 상기 제2 사용자에게 제공하기 시작하고, 상기 제1 사용자에게 제공하는 서비스의 완료 이벤트가 발생하면 상기 제1 사용자에게 접근하여 상기 제1 사용자에게 제공하는 서비스를 완료하는 제어부를 포함하는 공항 로봇.A traveling driving unit for controlling the movement of the airport robot;
A user interface unit for receiving an input from a user and providing a service to the user; And
A service corresponding to at least one of a place where the airport robot is located, a behavior pattern of the first user, and a place where the first user is located, accessing a first user of at least one user at a location where the airport robot is located, To a second user of the at least one user at a location where the airport robot is located while a service is being provided to the first user, When a completion event of a service to be provided to the first user occurs, the first user starts to provide a service corresponding to at least one of the second user's behavior pattern and the second user's location to the second user, And to complete the service to be provided to the first user robot. 제 10항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 사용자의 이미지를 획득하고, 상기 제1 사용자에게 제공하는 서비스의 완료 이벤트가 발생하면 상기 제1 사용자에게 서비스를 제공하기 시작한 때의 상기 제1 사용자의 제1 위치로 이동하고, 상기 제1 위치에 있는 사용자가 상기 제1 사용자이면 상기 제1 사용자에게 제공하는 서비스를 완료하는 공항 로봇.
11. The method of claim 10,
Wherein,
Acquiring an image of the first user and moving to a first position of the first user when starting to provide a service to the first user when a completion event of a service to be provided to the first user occurs, And if the user at the first location is the first user, completes the service provided to the first user.

Images