KR102635529B1 - Robot for airport and method thereof - Google Patents
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Abstract
본 발명은 공항용 로봇을 이용하여 승객들의 비행기 탑승을 돕기 위한 발명으로, 기 설정된 시간 동안 비행기 탑승에 필요한 위치들을 주행하도록 이동 경로를 설정하는 AP(Application Processor), 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 표시하는 디스플레이부, 이동 경로를 따라 주행하는 주행 구동부를 포함하여 승객들을 비행기 탑승 위치까지 안내할 수 있다.The present invention is an invention to help passengers board airplanes using an airport robot. An AP (Application Processor) sets a movement path to travel to locations necessary for boarding an airplane for a preset time, and displays guidance information indicating the movement route. It can guide passengers to the airplane boarding location, including a display unit that operates the aircraft and a driving driver unit that travels along the travel route.
Description
본 발명은 공항에 배치되는 로봇 및 그의 동작 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 비행기 운항 정보에 기초하여 일정 경로를 이동하면서 사용자들에게 비행기 탑승을 안내하는 공항용 로봇 및 그의 동작 방법을 제공하기 위한 것이다.The present invention relates to a robot deployed at an airport and its operating method. More specifically, to provide an airport robot that guides users to board an airplane while moving a certain route based on airplane operation information and its operating method. will be.
최근 딥러닝(Deep Learning) 기술, 자율 주행 기술, 자동 제어 기술, 사물인터넷 등의 발전으로 로봇의 기능이 확대되고 있다.Recently, the functions of robots are expanding due to developments in deep learning technology, autonomous driving technology, automatic control technology, and the Internet of Things.
각각의 기술을 구체적으로 설명하면, 딥러닝은 기계학습의 한 분야에 해당한다. 딥러닝은 프로그램에 미리 조건과 명령을 설정해두는 방식이 아니라 다양한 상황에 대해 프로그램이 유사한 판단을 내리도록 하는 기술이다. 따라서, 딥러닝에 따르면 컴퓨터가 인간의 뇌와 유사하게 사고할 수 있고, 방대한 양의 데이터 분석을 가능하게 한다.To explain each technology in detail, deep learning corresponds to a field of machine learning. Deep learning is a technology that allows the program to make similar decisions in various situations rather than setting conditions and commands in advance in the program. Therefore, according to deep learning, computers can think similar to the human brain and enable the analysis of vast amounts of data.
자율 주행은 기계가 스스로 판단하여 이동하고, 장애물을 피할 수 있는 기술이다. 자율 주행 기술에 따르면 로봇은 센서를 통해 자율적으로 위치를 인식하여 이동하고 장애물을 피할 수 있게 된다.Autonomous driving is a technology that allows machines to make their own decisions to move and avoid obstacles. According to autonomous driving technology, robots can autonomously recognize their location through sensors and move and avoid obstacles.
자동 제어 기술은 기기가 기기 상태를 검사한 계측 값을 제어 장치에 피드백하여 기계의 동작을 자동으로 제어하는 기술을 말한다. 따라서 사람의 조작 없는 제어가 가능하고, 목적하는 제어 대상을 목적하는 범위 내에 이르도록 자동적으로 조절할 수 있다.Automatic control technology refers to a technology that automatically controls the operation of a machine by feeding back the measured values of the device's status to the control device. Therefore, control without human operation is possible, and the desired control object can be automatically adjusted to reach the desired range.
사물인터넷(Internet of Things)은 인터넷을 기반으로 모든 사물을 연결하여 사람과 사물, 사물과 사물 간의 정보를 상호 소통하는 지능형 기술 및 서비스를 말한다. 사물인터넷에 의해 인터넷에 연결된 기기들은 사람의 도움 없이 정보를 주고 받으며 자율적인 소통을 하게 된다.The Internet of Things refers to intelligent technologies and services that connect all objects based on the Internet to communicate information between people and objects, and between objects. Through the Internet of Things, devices connected to the Internet exchange information and communicate autonomously without human assistance.
위에서 설명한 바와 같은 기술들의 발전 및 융합으로 지능형 로봇의 구현이 가능하다. 공항 등과 같은 공공 장소에 지능형 로봇이 배치되어 사용자들에게 다양한 정보와 서비스의 제공이 가능하다.The development and convergence of technologies as described above makes it possible to implement intelligent robots. Intelligent robots are deployed in public places such as airports, making it possible to provide various information and services to users.
공항 내에 배치되는 공항 로봇들은 자율 주행 기술에 의해 공항 내 영역들을 자유롭게 이동하면서 안내 서비스를 제공할 수 있다. 구체적으로, 공항 로봇은 비행기 운항 정보를 미리 저장하여, 비행기 탑승과 관련된 정보들을 제공할 수 있다. Airport robots deployed within the airport can provide guidance services while freely moving through areas within the airport using autonomous driving technology. Specifically, the airport robot can store flight operation information in advance and provide information related to boarding the plane.
본 발명의 제1 과제는, 비행기 탑승과 관련된 위치들을 반복하여 이동하도록 이동 경로를 설정하고, 설정된 경로를 따라 이동하면서 비행기 탑승 정보를 사용자에게 전달하는 공항 로봇을 제공하고자 한다.The first object of the present invention is to provide an airport robot that sets a movement path to repeatedly move to locations related to boarding an airplane and delivers airplane boarding information to the user while moving along the set path.
본 발명의 제2 과제는, 비행기 탑승과 관련하여 변경된 정보를 서버로부터 수신하고, 변경된 정보를 사용자에게 신속하게 전달하는 공항 로봇을 제공하고자 한다.The second object of the present invention is to provide an airport robot that receives changed information related to boarding an airplane from a server and quickly delivers the changed information to the user.
본 발명의 제3 과제는, 비행기 운항 정보 또는 공항 내 구역별 상황 정보에 기초하여 비행기 탑승 정보를 전달하기 위한 이동 경로 및 안내 시간을 설정하는 공항 로봇을 제공하고자 한다.The third object of the present invention is to provide an airport robot that sets a movement route and guidance time for delivering airplane boarding information based on airplane operation information or regional situation information in the airport.
본 발명의 제1 과제를 해결하기 위하여, 본 발명에 따른 공항 로봇은 비행기 탑승과 관련된 위치들을 반복하여 이동하는 주행 구동부 및 비행기 탑승 정보를 표시하는 디스플레이부를 포함함으로써, 비행기 탑승과 관련된 주요 위치에서 비행기 탑승 정보를 사용자에게 전달할 수 있다.In order to solve the first problem of the present invention, the airport robot according to the present invention includes a traveling drive unit that repeatedly moves to positions related to boarding an airplane and a display unit that displays airplane boarding information, thereby Boarding information can be delivered to the user.
본 발명의 제2 과제를 해결하기 위하여, 본 발명에 따른 공항 로봇은 서버로부터 비행기 탑승과 관련하여 변경된 정보를 수신하는 AP를 더 포함함으로써, 변경 정보를 사용자에게 신속하게 전달할 수 있다. 또한, AP는 변경 정보에 기초하여, 변경 전 탑승 위치와 변경 후 탑승 위치를 모두 반복 이동하면서 변경 정보를 사용자에게 전달할 수 있다.In order to solve the second problem of the present invention, the airport robot according to the present invention further includes an AP that receives changed information related to boarding an airplane from a server, so that the changed information can be quickly delivered to the user. Additionally, based on the change information, the AP may transfer the change information to the user while repeatedly moving both the boarding location before the change and the boarding location after the change.
본 발명의 제3 과제를 해결하기 위하여, AP는 이륙 예정 시각, 예정 승객 수 및 공항 내 구역별 사람 혼잡도 중 적어도 하나 이상에 기초하여 이동 경로 및 안내 시간을 설정할 수 있다.In order to solve the third problem of the present invention, the AP can set the movement route and guidance time based on at least one of the scheduled take-off time, the scheduled number of passengers, and the crowding level of each area in the airport.
본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇은 비행기 탑승과 관련된 위치들을 반복 이동하면서 비행기에 탑승하려는 사용자에게 탑승 위치 및 탑승 시간을 전달할 수 있다. 따라서 사용자가 탑승 위치까지 용이하게 이동하고, 제 시간에 비행기에 탑승할 수 있도록 돕는 효과를 가져온다.The airport robot according to an embodiment of the present invention can convey the boarding location and boarding time to a user who wants to board the plane while repeatedly moving through locations related to boarding the plane. Therefore, it has the effect of helping users easily move to the boarding location and board the plane on time.
본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇은 비행기 탑승과 관련된 변경 정보를 서버로부터 수신하여, 사용자에게 신속하게 전달할 수 있다. 따라서, 사용자는 빈번하게 변경되는 비행기 탑승 정보를 재빠르게 제공 받을 수 있는 효과를 가져온다.The airport robot according to an embodiment of the present invention can receive change information related to boarding an airplane from a server and quickly deliver it to the user. Therefore, the user can quickly receive frequently changed airplane boarding information.
본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇은 비행기 운항 정보 또는 공항 내 구역별 상황 정보에 기초하여 자동으로 반복 이동 경로 및 안내 시간을 설정할 수 있다. 따라서, 가능한한 많은 사용자에게 탑승 정보를 전달할 수 있는 효과를 가져온다.The airport robot according to an embodiment of the present invention can automatically set a repetitive movement path and guidance time based on airplane operation information or situational information for each area within the airport. Therefore, this has the effect of delivering boarding information to as many users as possible.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 의한 공항 로봇의 하드웨어 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 다른 일 실시 예에 의한 공항 로봇의 마이컴 및 AP의 구성을 자세하게 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 서버와 공항 로봇간의 동작 방법을 나타내기 위한 래더 다이어그램이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 서버가 저장하고 있는 비행기 운항 정보의 일 예를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 서버에 저장된 공항 지도의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 7a 내지 도 7e는 본 발명의 실시 예에 따른 서버가 공항 로봇에 이동 경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇이 탑승 안내를 위해 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 디스플레이부에 표시하는 모습을 설명하기 위한 도면이다.
도 9 내지 도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇의 동작 모습을 설명하기 위한 도면이다.
도 11a 내지 도 11b는 본 발명의 실시 예에 따른 서버가 공항 내 구역의 혼잡도에 따라 공항 로봇의 이동 경로를 재설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 변경된 비행기 운항 정보를 나타내는 도면이다.
도 13a 내지 도 13b는 본 발명의 실시 예에 따른 서버가 변경된 비행기 운항 정보에 따라 공항 로봇의 이동 경로를 재설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 변경된 비행기 운항 정보에 기초한 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 표시하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.Figure 1 is a block diagram showing the hardware configuration of an airport robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a diagram illustrating in detail the configuration of a microcomputer and AP of an airport robot according to another embodiment of the present invention.
Figure 3 is a diagram for explaining the structure of an airport robot system according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a ladder diagram showing an operation method between a server and an airport robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a diagram showing an example of airplane flight information stored by a server according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is a diagram showing an example of an airport map stored in a server according to an embodiment of the present invention.
Figures 7A to 7E are diagrams for explaining a method by which a server sets a movement path for an airport robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 8 is a diagram to explain how an airport robot according to an embodiment of the present invention displays guidance information indicating a movement path on a display unit for boarding guidance.
9 to 10 are diagrams for explaining the operation of an airport robot according to an embodiment of the present invention.
Figures 11A and 11B are diagrams for explaining a method by which a server resets the movement path of an airport robot according to the congestion level of an area within an airport according to an embodiment of the present invention.
Figure 12 is a diagram showing changed airplane operation information according to an embodiment of the present invention.
Figures 13A and 13B are diagrams for explaining a method by which a server resets the movement path of an airport robot according to changed flight operation information according to an embodiment of the present invention.
Figure 14 is a diagram for explaining a method of displaying guidance information indicating a movement route based on changed airplane operation information according to an embodiment of the present invention.
이하, 본 발명과 관련된 실시 예에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. Hereinafter, embodiments related to the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.
이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.The suffixes “module” and “part” for components used in the following description are given or used interchangeably only for the ease of preparing the specification, and do not have distinct meanings or roles in themselves.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 공항 로봇의 하드웨어 구성을 도시한 블록도이다.Figure 1 is a block diagram showing the hardware configuration of an airport robot according to an embodiment of the present invention.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 공항 로봇의 하드웨어는 마이컴(Micom) 그룹과 및 AP 그룹으로 구성될 수 있다. 마이컴(110) 그룹은 마이컴(110), 전원부(120), 장애물 인식부(130) 및 주행구동부(140)을 포함할 수 있다. AP 그룹은 AP(150), 유저 인터페이스부(160), 사물 인식부(170), 위치 인식부(180) 및 LAN(190)을 포함할 수 있다.As shown in FIG. 1, the hardware of the airport robot according to an embodiment of the present invention may be composed of a Micom group and an AP group. The
마이컴(110)은 공항 로봇의 하드웨어 중 배터리 등을 포함하는 전원부(120), 각종 센서들을 포함하는 장애물 인식부(130) 및 복수 개의 모터 및 휠들을 포함하는 주행구동부(140)를 관리할 수 있다. Among the hardware of the airport robot, the
전원부(120)는 배터리 드라이버(battery Driver, 121) 및 리튬-이온 배터리(Li-Ion Battery, 122)를 포함할 수 있다. 배터리 드라이버(121)는 리튬-이온 배터리(122)의 충전과 방전을 관리할 수 있다. 리튬-이온 배터리(122)는 공항 로봇의 구동을 위한 전원을 공급할 수 있다. 리튬-이온 배터리(122)는 24V/102A 리튬-이온 배터리 2개를 병렬로 연결하여 구성될 수 있다.The
장애물 인식부(130)는 IR 리모콘 수신부(131), USS(132), Cliff PSD(133), ARS(134), Bumper(135) 및 OFS(136)를 포함할 수 있다. IR 리모콘 수신부(131)는 공항 로봇을 원격 조정하기 위한 IR(Infrared) 리모콘의 신호를 수신하는 센서를 포함할 수 있다. USS(Ultrasonic sensor, 132)는 초음파 신호를 이용하여 장애물과 공항 로봇 사이의 거리를 판단하기 위한 센서를 포함할 수 있다. Cliff PSD(133)는 360도 전방향의 공항 로봇 주행 범위에서 낭떠러지 또는 절벽 등을 감지하기 위한 센서를 포함할 수 있다. ARS(Attitude Reference System, 134)는 공항 로봇의 자세를 검출할 수 있는 센서를 포함할 수 있다. ARS(134)는 공항 로봇의 회전량 검출을 위한 가속도 3축 및 자이로 3축으로 구성되는 센서를 포함할 수 있다. Bumper(135)는 공항 로봇과 장애물 사이의 충돌을 감지하는 센서를 포함할 수 있다. Bumper(135)에 포함되는 센서는 360도 범위에서 공항 로봇과 장애물 사이의 충돌을 감지할 수 있다. OFS(Optical Flow Sensor, 136)는 공항 로봇의 주행 시 헛바퀴가 도는 현상 및 다양한 바닥 면에서 공항 로봇의 주행거리를 측정할 수 있는 센서를 포함할 수 있다.The
주행구동부(140)는 모터 드라이버(Motor Drivers, 141), 휠 모터(142), 회전 모터(143), 메인 브러시 모터(144), 사이드 브러시 모터(145) 및 석션 모터 (Suction Motor, 146)를 포함할 수 있다. 모터 드라이버(141)는 공항 로봇의 주행 및 청소를 위한 휠 모터, 브러시 모터 및 석션 모터를 구동하는 역할을 수행할 수 있다. 휠 모터(142)는 공항 로봇의 주행을 위한 복수 개의 바퀴를 구동시킬 수 있다. 회전 모터(143)는 공항 로봇의 메인 바디 또는 공항 로봇의 헤드부의 좌우 회전, 상하 회전을 위해 구동되거나 공항 로봇의 바퀴의 방향 전환 또는 회전을 위하여 구동될 수 있다. 메인 브러시 모터(144)는 공항 바닥의 오물을 쓸어 올리는 브러시를 구동시킬 수 있다. 사이드 브러시 모터(145)는 공항 로봇의 바깥면 주변 영역의 오물을 쓸어 담는 브러시를 구동시킬 수 있다. 석션 모터(146)는 공항 바닥의 오물을 흡입하기 위해 구동될 수 있다.The traveling
AP(Application Processor, 150)는 공항 로봇의 하드웨어 모듈 전체 시스템을 관리하는 중앙 처리 장치로서 기능할 수 있다. AP(150)는 각종 센서들을 통해 들어온 위치 정보를 이용하여 주행을 위한 응용프로그램 구동과 사용자 입출력 정보를 마이컴(110) 측으로 전송하여 모터 등의 구동을 수행하게 할 수 있다.AP (Application Processor, 150) can function as a central processing unit that manages the entire hardware module system of the airport robot. The
유저 인터페이스부(160)는 유저 인터페이스 프로세서(UI Processor, 161), LTE 라우터(LTE Router, 162), WIFI SSID(163), 마이크 보드(164), 바코드 리더기(165), 터치 모니터(166) 및 스피커(167)를 포함할 수 있다. 유저 인터페이스 프로세서(161)는 사용자의 입출력을 담당하는 유저 인터페이스부의 동작을 제어할 수 있다. LTE 라우터(162)는 외부로부터 필요한 정보를 수신하고 사용자에게 정보를 송신하기 위한 LTE 통신을 수행할 수 있다. WIFI SSID(163)는 WiFi의 신호 강도를 분석하여 특정 사물 또는 공항 로봇의 위치 인식을 수행할 수 있다. 마이크 보드(164)는 복수 개의 마이크 신호를 입력 받아 음성 신호를 디지털 신호인 음성 데이터로 처리하고, 음성 신호의 방향 및 해당 음성 신호를 분석할 수 있다. 바코드 리더기(165)는 공항에서 사용되는 복수 개의 티켓에 기재된 바코드 정보를 리드할 수 있다. 터치 모니터(166)는 사용자의 입력을 수신하기 위해 구성된 터치 패널 및 출력 정보를 표시하기 위한 모니터를 포함할 수 있다. 스피커(167)는 사용자에게 특정 정보를 음성으로 알려주는 역할을 수행할 수 있다.The
사물인식부(170)는 2D 카메라(171), RGBD 카메라(172) 및 인식 데이터 처리 모듈(173)를 포함할 수 있다. 2D 카메라(171)는 2차원 영상을 기반으로 사람 또는 사물을 인식하기 위한 센서일 수 있다. RGBD 카메라(Red, Green, Blue, Distance, 172)로서, RGBD 센서들을 갖는 카메라 또는 다른 유사한 3D 이미징 디바이스들로부터 획득되는 깊이(Depth) 데이터를 갖는 캡처된 이미지들을 이용하여 사람 또는 사물을 검출하기 위한 센서일 수 있다. 인식 데이터 처리 모듈(173)은 2D 카메라(171) 및 RGBD 카메라(172)로부터 획득된 2D 이미지/영상 또는 3D 이미지/영상 등의 신호를 처리하여 사람 또는 사물을 인식할 수 있다.The
위치인식부(180)는 스테레오 보드(Stereo B/D, 181), 라이더(Lidar, 182) 및 SLAM 카메라(183)를 포함할 수 있다. SLAM 카메라(Simultaneous Localization And Mapping 카메라, 183)는 동시간 위치 추적 및 지도 작성 기술을 구현할 수 있다. 공항 로봇은 SLAM 카메라(183)를 이용하여 주변 환경 정보를 검출하고 얻어진 정보를 가공하여 임무 수행 공간에 대응되는 지도를 작성함과 동시에 자신의 절대 위치를 추정할 수 있다. 라이더(Light Detection and Ranging : Lidar, 182)는 레이저 레이더로서, 레이저 빔을 조사하고 에어로졸에 의해 흡수 혹은 산란된 빛 중 후방산란된 빛을 수집, 분석하여 위치 인식을 수행하는 센서일 수 있다. 스테레오 보드(181)는 라이더(182) 및 SLAM 카메라(183) 등으로부터 수집되는 센싱 데이터를 처리 및 가공하여 공항 로봇의 위치 인식과 장애물 인식을 위한 데이터 관리를 담당할 수 있다.The location recognition unit 180 may include a stereo board (Stereo B/D) 181, Lidar (182), and a SLAM camera (183). SLAM cameras (Simultaneous Localization And Mapping cameras, 183) can implement simultaneous location tracking and mapping technology. The airport robot can detect information about the surrounding environment using the
랜(LAN, 190)은 사용자 입출력 관련 유저 인터페이스 프로세서(161), 인식 데이터 처리 모듈(173), 스테레오 보드(181) 및 AP(150)와 통신을 수행할 수 있다. The
도 2는 본 발명의 다른 일 실시예에 의한 공항 로봇의 마이컴 및 AP의 구성을 자세하게 도시한 도면이다.Figure 2 is a diagram illustrating in detail the configuration of a microcomputer and AP of an airport robot according to another embodiment of the present invention.
도 2에 도시된 바와 같이, 공항 로봇의 인식 및 행동을 제어하기 위해서 마이컴(210)과 AP(220)는 다양한 실시예로 구현될 수 있다. As shown in FIG. 2, the
일 예로서, 마이컴(210)은 데이터 액세스 서비스 모듈(Data Access Service Module, 215)를 포함할 수 있다. 데이터 액세스 서비스 모듈(215)은 데이터 획득 모듈(Data acquisition module, 211), 이머전시 모듈(Emergency module, 212), 모터 드라이버 모듈(Motor driver module, 213) 및 배터리 매니저 모듈(Battery manager module, 214)을 포함할 수 있다. 데이터 획득 모듈(211)은 공항 로봇에 포함된 복수 개의 센서로부터 센싱된 데이터를 취득하여 데이터 액세스 서비스 모듈(215)로 전달할 수 있다. 이머전시 모듈(212)은 공항 로봇의 이상 상태를 감지할 수 있는 모듈로서, 공항 로봇이 기 정해진 타입의 행동을 수행하는 경우에 이머전시 모듈(212)은 공항 로봇이 이상 상태에 진입했음을 감지할 수 있다. 모터 드라이버 모듈(213)은 공항 로봇의 주행 및 청소를 위한 휠, 브러시, 석션 모터의 구동 제어를 관리할 수 있다. 배터리 매니저 모듈(214)은 도 1의 리튬-이온 배터리(122)의 충전과 방전을 담당하고, 공항 로봇의 배터리 상태를 데이터 액세스 서비스 모듈(215)에 전달할 수 있다.As an example, the
AP(220)는 각종 카메라 및 센서들과 사용자 입력 등을 수신하고, 인식 가공하여 공항 로봇의 동작을 제어하는 역할을 수행할 수 있다. 인터랙션 모듈(221)은 인식 데이터 처리 모듈(173)로부터 수신하는 인식 데이터와 유저 인터페이스 모듈(222)로부터 수신하는 사용자 입력을 종합하여, 사용자와 공항 로봇이 상호 교류할 수 있는 소프트웨어(Software)를 총괄하는 모듈일 수 있다. 유저 인터페이스 모듈(222)은 공항 로봇의 현재 상항 및 조작/정보 제공 등을 위한 모니터인 디스플레이부(223)와 키(key), 터치 스크린, 리더기 등과 같은 사용자의 근거리 명령을 수신하거나, 공항 로봇을 원격 조정을 위한 IR 리모콘의 신호와 같은 원거리 신호를 수신하거나, 마이크 또는 바코드 리더기 등으로부터 사용자의 입력 신호를 수신하는 사용자 입력부(224)로부터 수신되는 사용자 입력을 관리할 수 있다. 적어도 하나 이상의 사용자 입력이 수신되면, 유저 인터페이스 모듈(222)은 상태 관리 모듈(State Machine module, 225)로 사용자 입력 정보를 전달할 수 있다. 사용자 입력 정보를 수신한 상태 관리 모듈(225)은 공항 로봇의 전체 상태를 관리하고, 사용자 입력 대응하는 적절한 명령을 내릴 수 있다. 플래닝 모듈(226)은 상태 관리 모듈(225)로부터 전달받은 명령에 따라서 공항 로봇의 특정 동작을 위한 시작과 종료 시점/행동을 판단하고, 공항 로봇이 어느 경로로 이동해야 하는지를 계산할 수 있다. 네비게이션 모듈(227)은 공항 로봇의 주행 전반을 담당하는 것으로서, 플래닝 모듈(226)에서 계산된 주행 루트에 따라서 공항 로봇이 주행하게 할 수 있다. 모션 모듈(228)은 주행 이외에 기본적인 공항 로봇의 동작을 수행하도록 할 수 있다.The
또한, 본 발명의 다른 일 실시예에 의한 공항 로봇은 위치 인식부(230)를 포함할 수 있다. 위치 인식부(230)는 상대 위치 인식부(231)와 절대 위치 인식부(234)를 포함할 수 있다. 상대 위치 인식부(231)는 RGM mono(232) 센서를 통해 공항 로봇의 이동량을 보정하고, 일정한 시간 동안 공항 로봇의 이동량을 계산할 수 있고, LiDAR(233)를 통해 현재 공항 로봇의 주변 환경을 인식할 수 있다. 절대 위치 인식부(234)는 Wifi SSID(235) 및 UWB(236)을 포함할 수 있다. Wifi SSID(235)는 공항 로봇의 절대 위치 인식을 위한 UWB 센서 모듈로서, Wifi SSID 감지를 통해 현재 위치를 추정하기 위한 WIFI 모듈이다. Wifi SSID(235)는 Wifi의 신호 강도를 분석하여 공항 로봇의 위치를 인식할 수 있다. UWB(236)는 발신부와 수신부 사이의 거리를 계산하여 공항 로봇의 절대적 위치를 센싱할 수 있다.Additionally, the airport robot according to another embodiment of the present invention may include a
또한, 본 발명의 다른 일 실시예에 의한 공항 로봇은 맵 관리 모듈(240)을 포함할 수 있다. 맵 관리 모듈(240)은 그리드 모듈(Grid module, 241), 패스 플래닝 모듈(Path Planning module, 242) 및 맵 분할 모듈(243)을 포함할 수 있다. 그리드 모듈(241)은 공항 로봇이 SLAM 카메라를 통해 생성한 격자 형태의 지도 혹은 사전에 미리 공항 로봇에 입력된 위치 인식을 위한 주변환경의 지도 데이터를 관리할 수 있다. 패스 플래닝 모듈(242)은 복수 개의 공항 로봇들 사이의 협업을 위한 맵 구분에서, 공항 로봇들의 주행 경로 계산을 담당할 수 있다. 또한, 패스 플래닝 모듈(242)은 공항 로봇 한대가 동작하는 환경에서 공항 로봇이 이동해야 할 주행 경로도 계산할 수 있다. 맵 분할 모듈(243)은 복수 개의 공항 로봇들이 각자 담당해야할 구역을 실시간으로 계산할 수 있다. Additionally, the airport robot according to another embodiment of the present invention may include a
위치 인식부(230) 및 맵 관리 모듈(240)로부터 센싱되고 계산된 데이터들은 다시 상태 관리 모듈(225)로 전달될 수 있다. 상태 관리 모듈(225)은 위치 인식부(230) 및 맵 관리 모듈(240)로부터 센싱되고 계산된 데이터들에 기초하여, 공항 로봇의 동작을 제어하도록 플래닝 모듈(226)에 명령을 내릴 수 있다.Data sensed and calculated from the
다음으로 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템의 구조를 설명하기 위한 도면이다.Next, Figure 3 is a diagram for explaining the structure of an airport robot system according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템은 이동 단말기(100), 서버(300), 공항 로봇(400) 및 카메라(500)를 포함할 수 있다.The airport robot system according to an embodiment of the present invention may include a
이동 단말기(100)는 공항 내 서버(300)와 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 이동 단말기(100)는 서버(300)로부터 비행 시간 스케쥴, 공항 지도 등과 같은 공항 관련 데이터를 수신할 수 있다. 사용자는 이동 단말기(100)를 통해 공항에서 필요한 정보를 서버(300)로부터 수신하여 얻을 수 있다. 또한, 이동 단말기(100)는 서버(300)로 사진이나 동영상, 메시지 등과 같은 데이터를 전송할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 미아 사진을 서버(300)로 전송하여 미아 접수를 하거나, 공항 내 청소가 필요한 구역의 사진을 카메라(121)로 촬영하여 서버(300)로 전송함으로써 해당 구역의 청소를 요청할 수 있다.The
또한, 이동 단말기(100)는 공항 로봇(400)과 데이터를 송수신할 수 있다.Additionally, the
예를 들어, 이동 단말기(100)는 공항 로봇(400)을 호출하는 신호나 특정 동작을 수행하도록 명령하는 신호 또는 정보 요청 신호 등을 공항 로봇(400)으로 전송할 수 있다. 공항 로봇(400)은 이동 단말기(100)로부터 수신된 호출 신호에 응답하여 이동 단말기(100)의 위치로 이동하거나 명령 신호에 대응하는 동작을 수행할 수 있다. 또는 공항 로봇(400)은 정보 요청 신호에 대응하는 데이터를 각 사용자의 이동 단말기(100)로 전송할 수 있다.For example, the
다음으로, 공항 로봇(400)은 공항 내에서 순찰, 안내, 청소, 방역, 운반 등의 역할을 할 수 있다.Next, the
공항 로봇(400)은 이동 단말기(100) 또는 서버(300)와 신호를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇(400)은 서버(300)와 공항 내 상황 정보 등을 포함한 신호를 송수신할 수 있다. 또한, 공항 로봇(400)은 공항 내 카메라(500)로부터 공항의 각 구역들을 촬영한 영상 정보를 수신할 수 있다. 따라서 공항 로봇(400)은 공항 로봇(400)이 촬영한 영상 정보 및 카메라(500)로부터 수신한 영상 정보를 종합하여 공항의 상황을 모니터링할 수 있다.The
공항 로봇(400)은 사용자로부터 직접 명령을 수신할 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇(400)에 구비된 디스플레이부(223)를 터치하는 입력 또는 음성 입력 등을 통해 사용자로부터 명령을 직접 수신할 수 있다. 공항 로봇(400)은 사용자, 이동 단말기(100) 또는 서버(300) 등으로부터 수신된 명령에 따라 순찰, 안내, 청소 등의 동작을 수행할 수 있다.The
다음으로 서버(300)는 이동 단말기(100), 공항 로봇(400), 카메라(500)로부터 정보를 수신할 수 있다. 서버(300)는 각 장치들로부터 수신된 정보들을 통합하여 저장 및 관리할 수 있다. 서버(300)는 저장된 정보들을 이동 단말기(100) 또는 공항 로봇(400)에 전송할 수 있다. 또한, 서버(300)는 공항에 배치된 복수의 공항 로봇(400)들 각각에 대한 명령 신호를 전송할 수 있다.Next, the
카메라(500)는 공항 내에 설치된 카메라를 포함할 수 있다. 예를 들어, 카메라(500)는 공항 내에 설치된 복수 개의 CCTV(closed circuit television) 카메라, 적외선 열감지 카메라 등을 모두 포함할 수 있다. 카메라(500)는 촬영된 영상을 서버(300) 또는 공항 로봇(400)에 전송할 수 있다.The
다음으로 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 서버와 공항 로봇간의 동작 방법을 나타내기 위한 래더 다이어그램이다.Next, Figure 4 is a ladder diagram showing the operation method between the server and the airport robot according to an embodiment of the present invention.
먼저, 서버(300)는 비행기 운항 정보를 저장할 수 있다(S101).First, the
서버(300)는 비행기 운항 정보를 외부로부터 수신하여 저장할 수 있다. 또는, 서버(300)는 비행기 운항 정보를 입력 받아 저장할 수 있다.The
비행기 운항 정보는 공항에서 이륙/착륙하는 비행기와 관련된 정보들을 의미할 수 있다. 예를 들면, 비행기 운항 정보는 공항에서 이륙/착륙하는 비행기들의 항공사 정보, 운항편명, 이륙 또는 착륙 예정 시각, 변경된 시간, 목적지, 체크인 카운터 위치, 탑승구, 변경 탑승구 등과 같은 정보를 포함할 수 있다.Airplane operation information may refer to information related to airplanes taking off/landing at an airport. For example, airplane operation information may include information such as airline information of airplanes taking off/landing at the airport, flight number, scheduled takeoff or landing time, changed time, destination, check-in counter location, boarding gate, changed boarding gate, etc.
다음으로 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 비행기 운항 정보의 일 예를 나타내는 도면이다. 서버(300)는 도 5에 도시된 바와 같이 이륙 예정 비행기들의 운항 정보를 저장하고 있을 수 있다. 구체적으로 서버(300)는 이륙 예정인 비행기들의 항공사 정보, 운항편명, 이륙 예정 시각, 변경된 이륙 예정 시각, 목적지, 체크인 카운터 위치, 탑승구 및 변경된 탑승구 정보 중 적어도 하나 이상을 저장하고 있을 수 있다. Next, Figure 5 is a diagram showing an example of airplane operation information according to an embodiment of the present invention. The
각 정보를 구체적으로 설명하면 다음과 같다. 항공사 정보는 운항 예정인 비행기의 항공사 이름을 의미할 수 있다. 예를 들면, 항공사는 A항공, B항공, C항공 또는 D항공과 같은 정보를 나타낼 수 있다. Each piece of information is explained in detail as follows. Airline information may mean the name of the airline of the plane scheduled to operate. For example, an airline may represent information such as Airline A, Airline B, Airline C, or Airline D.
운항편명은 일반적으로 항공사 코드와 행선지를 나타내는 숫자를 포함할 수 있다. 예를 들면, 운항편명은 AB123, BB432, CO001, DE357 또는 BB221와 같은 정보를 나타낼 수 있다. Flight names generally include the airline code and numbers indicating the destination. For example, the flight number may indicate information such as AB123, BB432, CO001, DE357, or BB221.
예정 시각은 기 예정된 비행기 이륙/착륙 시각을 의미할 수 있다. 예를 들면, 예정 시각은 8:45, 8:55, 9:00, 9:10 또는 9:40과 같은 시간 정보일 수 있다. 예정 시각은 각 운항편명마다 동일할 수도 있고, 다를 수도 있다. The scheduled time may mean the pre-scheduled takeoff/landing time of the plane. For example, the scheduled time may be time information such as 8:45, 8:55, 9:00, 9:10, or 9:40. The scheduled time may be the same or different for each flight number.
변경 시각은 기 예정된 비행기 이륙/착륙 시각과 상이해진 이륙/착륙 시각을 의미할 수 있다. 따라서, 변경 시각은 예정 시각과 같은 시간 정보를 포함할 수 있다. 변경 시간은 비행기 예정 시각이 변경되거나 변경되지 않음에 따라 시간 정보를 포함하거나 포함하지 않을 수 있다. The changed time may mean a takeoff/landing time that is different from the previously scheduled airplane takeoff/landing time. Accordingly, the change time may include the same time information as the scheduled time. The change time may or may not include time information depending on whether the flight's scheduled time changes or not.
목적지는 각 항공편명의 도착 예정지를 의미할 수 있다. 예를 들면, 목적지는 칭다오, 방콕, 홍콩, 파리 또는 나고야와 같이 세계 각 나라의 도시 정보들일 수 있다. 도 5에 도시된 바와 달리 서버(300)가 착륙 예정인 비행기의 운항 정보를 포함하고 있다면 목적지 정보 대신 출발지 정보를 포함할 수 있다. The destination may refer to the expected arrival point of each flight number. For example, the destination may be city information from around the world, such as Qingdao, Bangkok, Hong Kong, Paris, or Nagoya. Unlike shown in FIG. 5 , if the
체크인 카운터는 비행기 탑승을 위해 탑승권을 발급받거나 수하물을 부치기 위해 방문해야 하는 장소를 의미할 수 있다. 예를 들면, 체크인 카운터는 H19-H26, G25-G36, L01-M18, A01-C18 또는 F01-F18과 같은 정보를 나타낼 수 있다. A check-in counter may refer to a place where you must visit to obtain a boarding pass or check in baggage to board a plane. For example, a check-in counter may represent information such as H19-H26, G25-G36, L01-M18, A01-C18, or F01-F18.
탑승구는 이륙할 비행기에 탑승하기 위해 이동해야하는 위치를 의미할 수 있다. 예를 들어, 탑승구는 101, 121, 25, 24 또는 31과 같이 숫자 데이터일 수 있다.The boarding gate may refer to the location where you must move to board the plane about to take off. For example, the boarding gate may be numeric data such as 101, 121, 25, 24, or 31.
변경 탑승구는 이륙할 비행기의 지연 또는 기타 사유로 변경된 탑승구를 의미할 수 있다. 변경된 탑승구는 탑승구와 마찬가지로 숫자 데이터일 수 있다. 변경 탑승구 정보는 경우에 따라 포함되거나 포함되지 않을 수 있다.A changed boarding gate may mean a boarding gate that has been changed due to a delay in the plane taking off or for other reasons. The changed boarding gate may be numeric data like the boarding gate. Change boarding gate information may or may not be included depending on the case.
도 5에 도시된 바와 달리 서버(300)가 착륙 예정인 비행기의 운항 정보를 포함하고 있다면 체크인 카운터 정보, 탑승구 또는 변경 탑승구 정보를 포함하지 않을 수 있다. 또한, 정보의 저장 형식은 도 5에 도시된 예와 다를 수 있다.Unlike shown in FIG. 5 , if the
도 5를 통해 설명한 비행기 운항 정보는 예시적인 것에 불과하므로 위 정보 중 일부가 생략되거나 다른 정보가 더 추가될 수 있다. 예를 들어, 비행기 운항 정보는 비행기별 예정 탑승 사람 수 정보를 더 포함할 수 있다.Since the airplane operation information described through FIG. 5 is merely illustrative, some of the above information may be omitted or other information may be added. For example, flight operation information may further include information on the number of people scheduled to board each plane.
다시 도 4를 설명한다.Figure 4 will be described again.
서버(300)는 비행기 운항 정보에 기초하여 적어도 하나 이상의 공항 로봇(400)에 이동 경로를 설정할 수 있다(S103).The
서버(300)는 사람들이 공항 내에서 편리하게 탑승구를 찾을 수 있도록 탑승에 필요한 위치들을 이동하는 경로를 공항 로봇(400)에 설정할 수 있다. 서버(300)는 현재 공항에 있는 사람들이 이용할 비행기의 탑승을 돕기 위해 비행기 운항 정보에 기초하여 이동 경로를 설정할 수 있다. 이에 따라, 공항을 이용하는 사람들에게 비행기 운항 정보를 제공하거나 비행기를 놓치지 않고 제 시간에 탑승할 수 있도록 돕는 방법을 제공할 수 있다.The
서버(300)는 공항 로봇(400)에 이동 경로를 설정하기 위해 공항 지도를 저장하고 있을 수 있다.The
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 서버에 저장된 공항 지도의 일 예를 나타낸 도면이다.Figure 6 is a diagram showing an example of an airport map stored in a server according to an embodiment of the present invention.
서버(300)는 공항 내 주요 위치 정보들을 포함하는 공항 지도를 저장하고 있을 수 있다. 구체적으로, 서버(300)는 체크인 카운터의 위치, 출국 심사대의 위치, 탑승구의 위치 등을 포함하는 공항 지도를 저장하고 있을 수 있다.The
예를 들어, 서버(300)는 도 6에 도시된 바와 같이 'A' 내지 'M'으로 표시된 체크인 카운터의 위치, 'a' 내지 'd'로 표시된 출국 심사대의 위치, '1'내지 '132'로 표시된 탑승구의 위치를 포함한 공항 지도를 저장하고 있을 수 있다.For example, as shown in FIG. 6, the
또한, 서버(300)는 주요 위치들을 이동할 수 있는 다양한 경로 정보들을 저장하고 있을 수 있다. 예를 들어, 서버(300)는 도 6에 도시된 바와 같이 체크인 카운터로부터 탑승구로 이동하기 위해 'a' 내지 'd' 를 통과해야 하는 경로 정보를 저장하고 있을 수 있다. 또는, 서버(300)는 탑승구 '101' 내지 '132'로 이동하기 위해 특정 이동 수단을 이용하는 경로 정보를 저장하고 있을 수 있다. 도 6에 도시된 바와 같은 공항 지도는 발명의 설명을 위해 예시로 든 것에 불과하므로 이에 제한되지 않음이 타당하다.Additionally, the
서버(300)는 저장된 공항 지도와 비행기 운항 정보에 기초하여 비행기별 탑승 위치를 반복 이동하는 이동 경로를 공항 로봇(400)에 설정할 수 있다. 동시에, 공항 로봇(400)이 지정된 위치를 이동하면서 탑승 정보를 제공할 수 있다. 그 결과 사람들이 공항을 편리하게 이용할 수 있고, 비행기에 용이하게 탑승할 수 있도록 돕는 효과가 있다. The
본 발명의 실시 예에 따르면 서버(300)는 공항 로봇(400)의 이동 경로를 다양하게 설정할 수 있다. 도 7a 내지 도 7e를 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 서버(300)가 공항 로봇(400)에 이동 경로를 설정하는 방법을 설명한다. According to an embodiment of the present invention, the
도 7a 내지 도 7e는 본 발명의 실시 예에 따른 서버가 공항 로봇에 이동 경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 구체적으로, 도 7a 내지 도 7e는 각각, 도 5에 도시된 비행기 운항 정보에 따라 공항 로봇(400)에 설정된 이동 경로의 예시 도면이다.Figures 7A to 7E are diagrams for explaining a method by which a server sets a movement path for an airport robot according to an embodiment of the present invention. Specifically, FIGS. 7A to 7E are exemplary diagrams of a movement path set for the
도 7a는 도 5에 도시된 운항편명 AB123의 승객들을 돕기 위하여 공항 로봇(400)에 설정된 이동 경로이다. 도 5에 도시된 바에 따르면, 운항편명 AB123의 체크인 카운터는 H19-H26이고, 탑승구는 101이다. 따라서, 서버(300)는 체크인 카운터 H19-H26으로부터 가까운 출국 심사대인 'c'으로부터 탑승구 101까지 이동 경로를 설정될 수 있다. 서버(300)는 지정된 시간 동안 왕복하여 이동할 이동 경로(701)를 공항 로봇(400)에 설정할 수 있다.FIG. 7A is a movement path set for the
본 발명의 일 실시 예에 따르면 서버(300)는 이동 경로(701)를 하나의 공항 로봇(400)이 왕복 이동하도록 설정할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the
본 발명의 다른 실시 예에 따르면 서버(300)는 특수한 경우 복수의 공항 로봇(400)이 이동 경로(701)를 왕복 이동하도록 설정할 수 있다. 특수한 경우는 다음과 같을 수 있다. 예를 들어, 도 7a에 도시된 바와 같이 이동 경로(701) 상에 다른 특정 이동 수단(예를 들어, 셔틀 트레인(700))이 포함된 경우일 수 있다. 또는, 그밖에 공항 로봇(400)의 이동이 어려운 위치가 포함된 경우일 수 있다. 복수의 공항 로봇(400)은 이동 경로(701)를 나누어 각각 이동하도록 설정할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the
도 7b는 도 5에 도시된 운항편명 BB432의 승객들을 돕기 위한 공항 로봇(400)의 설정 이동 경로이다. 운항편명 BB432의 체크인 카운터는 G35-G36이고, 탑승구는 121이다. 따라서, 서버(300)는 체크인 카운터 G35-G36으로부터 가까운 출국 심사대인 'c'으로부터 탑승구 121까지 이동 경로(702)를 공항 로봇(400)에 설정할 수 있다. 공항 로봇(400)은 설정된 이동 경로(702)를 지정된 시간 동안 왕복 이동할 수 있다.FIG. 7B is a set movement path of the
도 7c는 도 5에 도시된 운항편명 CO001의 승객들을 돕기 위한 공항 로봇(400)의 설정 이동 경로이다. 운항편명 CO001의 체크인 카운터는 L01-M18이고, 탑승구는 25이다. 따라서, 서버(300)는 체크인 카운터 L01-M18로부터 가까운 출국 심사대인 'd'로부터 탑승구 25까지 이동 경로(703)를 공항 로봇(400)에 설정할 수 있다. 공항 로봇(400)은 설정된 이동 경로(703)를 지정된 시간 동안 왕복 이동할 수 있다.FIG. 7C is a set movement path of the
도 7d는 도 5에 도시된 운항편명 DE357의 승객들을 돕기 위한 공항 로봇(400)의 설정 이동 경로이다. 운항편명 DE357의 체크인 카운터는 A01-C18이고, 탑승구는 24이다. 따라서, 서버(300)는 체크인 카운터 A01-C18로부터 가까운 출극 심사대인 'a'로부터 탑승구 24까지 이동 경로(704)를 공항 로봇(400)에 설정할 수 있다. 공항 로봇(400)은 설정된 이동 경로(704)를 지정된 시간 동안 왕복 이동할 수 있다.FIG. 7D is a set movement path of the
도 7e는 도 5에 도시된 운항편명 BB221의 승객들을 돕기 위한 공항 로봇(400)의 설정 이동 경로이다. 운항편명 BB221의 체크인 카운터는 F01-F18이고, 탑승구는 31이다. 따라서, 서버(300)는 체크인 카운터 F01-F18로부터 가까운 출국 심사대인 'b'로부터 탑승구 31까지 이동 경로(705)를 공항 로봇(400)에 설정할 수 있다. 공항 로봇(400)은 설정된 이동 경로(705)를 지정된 시간 동안 왕복 이동할 수 있다.FIG. 7E is a set movement path of the
다음으로, 본 발명의 실시 예에 따른 서버(300)가 공항 로봇(400)이 이동 경로를 이동하는 시간을 지정하는 방법을 설명한다.Next, a method by which the
본 발명의 일 실시 예에 따르면 서버(300)는 운항 비행기별로 각 비행기 출발 예정 시간을 기준으로 이동 시간을 설정할 수 있다. 구체적으로, 서버(300)는 비행기 출발 예정 시간으로부터 기 설정된 시간 이전부터 특정 시간 동안 이동 경로를 이동하도록 설정할 수 있다. 이와 같이, 서버(300)는 공항 로봇(400)에 이동 경로와 함께 이동 시간을 설정할 수 있다. According to one embodiment of the present invention, the
예를 들면, 서버(300)는 운항 비행기별로 각 비행기 출발 예정 시간을 기준으로 40분 전부터 30분동안 지정된 위치들을 이동하도록 공항 로봇(400)에 이동 경로를 설정할 수 있다. 즉, 서버(300)는 제1 이동 경로(701)를 제1 공항 로봇(400)이 8:05-8:35에 이동하도록 설정하고, 제2 이동 경로(702)를 제2 공항 로봇(400)이 8:15-8:45에 이동하도록 설정하고, 제3 이동 경로(703)를 제3 공항 로봇(400)이 8:20-8:50에 이동하도록 설정하고, 제4 이동 경로(704)를 제1 공항 로봇(400)은 8:45-9:15에 이동하도록 설정하고, 제5 이동 경로(705)를 제2 공항 로봇(400)이 9:05-9:35에 이동하도록 설정할 수 있다. 이와 같이 본 발명의 실시 예에 따르면 서버(300)는 적어도 하나 이상의 공항 로봇(400)들의 이동 시간에 기초하여 설정된 경로들을 이동하도록 설정할 수 있다.For example, the
본 발명의 일 실시 예에 따르면 서버(300)는 비행기 탑승 예정 승객 수 정보에 기초하여 공항 로봇(400)에 이동 시간을 설정할 수 있다. 구체적으로, 서버(300)는 비행기 탑승 예정 승객 수가 기준 이상이면 이동 시간을 기 설정된 시간 이상으로 설정한다. 서버(300)는 비행기 탑승 예정 승객 수가 기준 미만이면 이동 시간을 기 설정된 시간보다 적은 시간으로 설정한다. 이는, 탑승객이 많을수록 많은 승객들에게 정보를 제공해야 하기 때문이다.According to an embodiment of the present invention, the
예를 들면, 서버(300)는 비행기 탑승 예정 승객 수가 100명 이상이면 출발 예정 시각의 1시간 전부터 50분동안 이동 경로를 이동하도록 설정할 수 있다. 또는, 서버(300)는 비행기 탑승 예정 승객 수가 100명 미만이면 출발 예정 시간의 40분 전부터 20분동안 이동 경로를 이동하도록 설정할 수 있다.For example, if the number of passengers scheduled to board an airplane is 100 or more, the
본 발명의 다른 실시 예에 따르면 서버(300)는 비행기 출발 예정 시각에 기초하여 공항 로봇(400)의 이동 시간을 설정할 수 있다. 구체적으로, 서버(300)는 공항이 혼잡한 시간대와 공항이 한산한 시간대를 저장하고 있을 수 있다. 예를 들어, 공항이 혼잡한 시간대는 출발 예정 비행기가 많은 시간대를 의미하고, 공항이 한산한 시간대는 출발 예정 비행기가 적은 시간대를 의미할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the
따라서, 서버(300)는 먼저, 비행기 출발 예정 시각이 혼잡한 시간대에 속하는지 또는 한적한 시간대에 속하는지 판단할 수 있다. 서버(300)는 판단 결과에 기초하여 공항 로봇(400)의 이동 시간을 설정할 수 있다.Accordingly, the
예를 들면, 서버(300)는 비행기 출발 예정 시각이 공항이 혼잡한 시간대인 08:00-12:00에 속한 것으로 판단되면, 공항 로봇(400)이 출발 예정 시간의 1시간 전부터 이동하도록 설정할 수 있다. 반대로, 서버(300)는 비행기 출발 예정 시각이 공항이 한적한 시간대인 22:00-24:00에 속한 것으로 판단되면, 공항 로봇(400)이 출발 예정 시각의 30분 전부터 이동하도록 설정할 수 있다. 공항이 혼잡한 시간대와 한적한 시간대는 2개 이상의 단계로 분류되어, 공항 로봇(400)의 이동 시간이 다양하게 설정될 수 있다.For example, if the
위에서 설명한 공항 로봇(400)이 지정된 위치를 이동하기 시작하는 시각과 총 이동 시간은 본 발명의 이해를 돕고자 예시로 든 것에 불과하므로 이에 제한되지 않음이 타당하다.The time at which the
다시 도 4를 설명한다.Figure 4 will be described again.
서버(300)는 설정된 이동 경로를 공항 로봇(400)으로 전송한다(S105).The
공항 로봇(400)은 이동 경로를 서버(300)로부터 수신할 수 있다. 공항 로봇(400)의 AP(150)는 수신된 이동 경로를 주행할 이동 경로로 설정할 수 있다.The
공항 로봇(400)은 수신된 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 표시할 수 있다(S107).The
공항 로봇(400)의 AP(150)는 수신된 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 디스플레이부(223)에 표시하도록 제어할 수 있다. 또는, 공항 로봇(400)의 AP(150)는 수신된 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 음성으로 출력하도록 스피커(167)를 제어할 수 있다. 이와 같이 공항 로봇(400)은 이동 경로를 다양한 방법으로 출력하여, 비행기 탑승 정보, 탑승 경로 등을 제공할 수 있는 효과가 있다.The
다음으로 도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇이 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 디스플레이부에 표시하는 모습을 설명하기 위한 도면이다.Next, Figure 8 is a diagram to explain how an airport robot according to an embodiment of the present invention displays guidance information indicating a movement path on a display unit.
공항 로봇(400)의 AP(150)는 도 8에 도시된 바와 같이 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 디스플레이부(223)에 표시하도록 제어할 수 있다. 안내 정보는 공항 로봇(400)이 현재 안내 중인 항공편 정보(810)와 이동 경로 지도(820)를 포함할 수 있다.The
항공편 정보(810)는 현재 공항 로봇(400)이 이동하는 경로에 대응하는 비행기의 운항 정보를 포함한다. 구체적으로, 항공편 정보(810)는 현재 이동 경로에 대응하는 비행기의 항공사, 운항편명, 출발 예정 시각 및 목적지를 포함한다. 예를 들어, 공항 로봇(400)의 AP(150)는 도 8에 도시된 바와 같이 "A항공 AB123편 8:45 출발 칭다오행을 이용하실 승객분들은 저를 따라오시기 바랍니다."는 메시지를 디스플레이부(223)에 표시하도록 제어할 수 있다. 이를 통해, 사람들은 공항 로봇(400)이 안내 중인 경로가 자신이 탈 비행기를 안내하는 것인지 확인할 수 있는 효과가 있다. 사람들은 공항 로봇(400)에 표시된 항공편 정보(810)를 보고 공항 로봇(400)을 따라가면 제때 비행기에 탑승할 수 있음을 알 수 있는 효과가 있다.
이동 경로 지도(820)는 현재 공항 로봇(400)이 왕복 이동 중인 경로를 나타낸다. 이동 경로 지도(820)는 현위치 마크(821)를 더 포함할 수 있다. 따라서, 이동 경로 지도(820)는 현재 공항 로봇(400)이 이동 중인 경로와 현재 위치를 동시에 표시할 수 있다. 사람들은 이동 경로 지도(820)를 보고 비행기에 탑승하기 위해 어떻게 이동해야 하는지 알 수 있다. 따라서, 사람들은 공항 로봇(400)을 따라가던지 또는 이동 경로 지도(820)를 참고하여 스스로 이동할 지를 판단할 수 있는 효과가 있다.The
다시 도 4를 설명한다.Figure 4 will be described again.
공항 로봇(400)의 AP(150)는 수신된 이동 경로를 따라 이동할 수 있다(S109).The
공항 로봇(400)의 AP(150)는 서버(300)로부터 수신된 이동 경로에 따라 기 설정된 시간 동안 이동하도록 주행 구동부(140)를 제어할 수 있다. 공항 로봇(400)은 수신된 이동 경로를 기 설정된 시간 동안 왕복 이동함으로써 사용자들의 비행기 탑승을 도울 수 있다. 사용자들은 이동 중인 공항 로봇(400)의 디스플레이부(223)에 표시된 안내 정보를 보고 길을 확인하거나 공항 로봇(400)을 따라감으로써 길안내를 받을 수 있다.The
다음으로 도 9 내지 도 10을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 사용자들이 공항 로봇(400)을 이용하는 모습을 설명한다. Next, with reference to FIGS. 9 and 10 , how users use the
먼저, 도 9는 본 발명의 실시 예에 따라 이동 중인 공항 로봇(400)의 디스플레이부(223)를 사용자가 확인하는 모습을 설명하는 도면이다. 공항 로봇(400)은 수신된 이동 경로를 따라 공항 내 위치들을 주행하고 있을 수 있다. 공항 로봇(400)의 AP(150)는 주행하는 동안 이동 중인 경로의 안내 정보를 디스플레이부(223)에 표시할 수 있다. 또는 AP(150)는 안내 정보를 음성으로 출력하도록 스피커(167)를 제어할 수 있다.First, FIG. 9 is a diagram illustrating a user checking the
도 9에 도시된 바와 같이 사용자들은 이동 중인 공항 로봇(400)에 표시된 안내 정보를 확인할 수 있다. 또는 사용자들은 이동 중인 공항 로봇(400)에서 출력되는 안내 정보를 듣고 확인할 수 있다. 길을 헤매던 사용자들은 공항 로봇(400)에 표시된 안내 정보를 보고 공항 로봇(400)을 따라가거나 직접 찾아갈 수 있다.As shown in FIG. 9, users can check guidance information displayed on the moving
다음으로 도 10은 본 발명의 실시 예에 따라 공항 로봇(400)이 사람들에게 탑승 안내하는 모습을 설명하기 위한 도면이다. 도 10에 도시된 바와 같이 공항 로봇(400)의 AP(150)는 수신된 이동 경로를 왕복 이동할 수 있고, 사람들은 왕복 이동하는 공항 로봇(400)을 따라 이동함으로써 탑승구까지 길을 안내 받을 수 있다.Next, Figure 10 is a diagram to explain how the
이와 같은 방법을 통해 공항 로봇(400)은 사용자들에게 공항에게 특정 위치를 쉽게 찾을 수 있도록 돕는 효과가 있다.Through this method, the
다시 도 4를 설명한다.Figure 4 will be described again.
공항 로봇(400)의 AP(150)는 이동하면서 인접한 장소의 정보를 획득할 수 있다(S111).The
공항 로봇(400)의 AP(150)는 수신된 이동 경로를 이동하면서 인접한 장소의 정보를 획득할 수 있다. 구체적으로, 공항 로봇(400)의 AP(150)는 이동하면서 인접한 장소의 구역별 혼잡도 정보를 획득할 수 있다.The
본 발명의 일 실시 예에 따르면 공항 로봇(400)의 AP(150)는 주행하면서 사물인식부(170)를 통해 적어도 하나 이상의 사람들을 감지할 수 있다. 공항 로봇(400)의 AP(150)는 감지되는 사람들의 수에 기초하여 공항 내 구역별 혼잡도 정보를 획득할 수 있다.According to one embodiment of the present invention, the
본 발명의 다른 실시 예에 따르면 공항 로봇(400)의 AP(150)는 주행하면서 마이크 보드(164)를 통해 사람들의 음성을 감지할 수 있다. 공항 로봇(400)의 AP(150)는 감지되는 음성 데이터에 기초하여 공항 내 구역별 혼잡도 정보를 획득할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the
본 발명의 다른 실시 예에 따르면 공항 로봇(400)의 AP(150)는 주행하면서 인접한 장소들의 정보로 청소 중이거나 공사 중과 같은 이동이 어려운 구역 정보를 획득할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the
공항 로봇(400)의 AP(150)는 획득된 인접한 장소의 정보를 서버(300)로 전송하도록 LTE 라우터(162)를 제어할 수 있다(S113).The
서버(300)는 공항 로봇(400)으로부터 인접한 장소의 정보를 수신할 수 있다. 서버(300)는 인접 장소의 정보를 이용하여 공항 로봇(400)의 이동 경로를 재설정할 수 있다.The
또한, 서버(300)는 변경된 비행기 운항 정보를 수신할 수 있다(S115).Additionally, the
서버(300)는 외부로부터 변경된 비행기 운항 정보를 수신할 수 있다. 또는, 서버(300)는 변경된 비행기 운항 정보의 입력을 수신할 수 있다.The
서버(300)는 변경된 비행기 운항 정보 및 인접한 장소의 정보를 반영하여 적어도 하나 이상의 공항 로봇에 이동 경로를 재설정할 수 있다(S117).The
서버(300)는 변경된 비행기 운항 정보에 기초하여 공항 로봇(400)에 이동 경로의 재설정이 필요한지 판단할 수 있다. 예를 들면, 서버(300)는 비행기 출발 예정 시각이 변경되거나 탑승구가 변경되면 공항 로봇(400)에 이동 경로의 재설정이 필요한 것으로 판단할 수 있다.The
또한, 서버(300)는 인접한 장소의 정보를 수신하여 공항 로봇(400)에 이동 경로의 재설정이 필요한지 판단할 수 있다. 예를 들면, 서버(300)는 공항 로봇(400)에 기 설정한 이동 경로에 포함된 일부 구역이 매우 혼잡한 것으로 판단되면, 공항 로봇(400)에 이동 경로의 재설정이 필요한 것으로 판단할 수 있다.Additionally, the
다음으로 도 11a 내지 도 11b는 본 발명의 실시 예에 따른 서버가 공항 내 구역의 혼잡도에 따라 공항 로봇의 이동 경로를 재설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.Next, Figures 11A and 11B are diagrams to explain how the server according to an embodiment of the present invention resets the movement path of the airport robot according to the congestion level of the area within the airport.
서버(300)는 공항 로봇(400)으로부터 수신된 인접 장소의 정보로부터 공항 내 구역별 혼잡도 정보를 획득할 수 있다. 서버(300)가 획득한 공항 내 구역별 혼잡도 정보는 도 11a에 도시된 바와 같을 수 있다. 즉, 서버(300)는 이동 불가 구역(1100)의 위치 정보를 획득할 수 있다. 이동 불가 구역(1100)은 사람들로 붐비거나 청소 또는 공사 등의 이유로 이동이 어려운 구역을 의미할 수 있다.The
서버(300)는 획득된 정보에 기초하여 도 11b에 도시된 바와 같이 공항 로봇(400)의 이동 경로를 재설정할 수 있다. 예를 들어, 어느 공항 로봇(400)에 기 설정된 이동 경로는 제1 경로(1101)일 수 있다. 서버(300)는 획득된 인접 장소의 정보를 통해 이동 불가 구역(1100)이 제1 경로(1101)에 포함되어 있음을 판단할 수 있다. 이 경우 서버(300)는 이동 불가 구역(1100)이 제1 경로(1101)에서 제외되도록 공항 로봇(400)의 이동 경로를 재설정할 수 있다. 서버(300)는 도 11b에 도시된 바와 같은 제2 경로(1102)를 재설정할 수 있다. 즉, 서버(300)는 이동 불가 구역(1100)을 통과하지 않는 제2 경로(1102)를 재설정할 수 있다.The
이와 같이 공항 로봇(400)은 사람들로 붐비거나 청소 또는 공사 등의 이유로 이동이 어려운 이동 불가 구역을 통과하지 않는 길을 안내할 수 있다.In this way, the
다음으로 서버(300)가 변경된 비행기 운항 정보에 기초하여 공항 로봇(400)의 이동 경로를 재설정하는 방법을 설명한다.Next, a method for the
도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 변경된 비행기 운항 정보를 나타내는 도면이다. 도 13a 내지 도 13b는 본 발명의 실시 예에 따른 서버가 변경된 비행기 운항 정보에 따라 공항 로봇의 이동 경로를 재설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.Figure 12 is a diagram showing changed airplane operation information according to an embodiment of the present invention. Figures 13A and 13B are diagrams for explaining a method in which a server resets the movement path of an airport robot according to changed flight operation information according to an embodiment of the present invention.
도 12에 도시된 바와 같이 서버(300)는 비행기의 출발 예정 시각이 변경되거나 탑승구가 변경되었음을 나타내는 정보를 획득할 수 있다. 즉, 도 12에 도시된 바와 같이 서버(300)는 어느 비행기의 출발 예정 시각이 9:00에서 9:15로 변경되고, 탑승구가 25에서 40으로 변경되었음을 나타내는 정보를 획득할 수 있다. 이에 따라, 서버(300)는 공항 로봇(400)의 이동 경로 및 이동 시간 중 적어도 하나 이상을 재설정할 수 있다.As shown in FIG. 12, the
먼저, 서버(300)가 공항 로봇(400)의 이동 경로를 재설정하는 방법을 설명한다. 서버(300)는 기 설정된 이동 경로를 변경된 탑승구에 대응하는 이동 경로로 재설정할 수 있다.First, a method by which the
예를 들면, 서버(300)가 운항편명 CO001에 대응하여 기 설정한 이동 경로는 도 7c에 도시된 바와 같은 제3 이동 경로(703)일 수 있다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면 서버(300)는 탑승구가 변경됨에 따라 제3 이동 경로(703)를 도 13a에 도시된 바와 같은 제3-1 이동 경로(1301)로 재설정할 수 있다. 즉, 서버(300)는 기 설정된 이동 경로(703)를 해제하고, 변경된 탑승구로 안내하는 제3-1 이동 경로(1301)를 재설정할 수 있다. 이에 따르면, 탑승구 변경에 따라 사용자들을 변경된 탑승구로 올바르게 안내할 수 있는 효과가 있다.For example, the movement route preset by the
본 발명의 다른 실시 예에 따르면 서버(300)는 탑승구가 변경됨에 따라 제3 이동 경로(703)를 도 13b에 도시된 바와 같은 제3-2 이동 경로(1302)로 재설정할 수 있다. 즉, 서버(300)는 기 설정된 이동 경로(703)와 변경된 탑승구로 안내하는 이동 경로를 모두 포함하도록 재설정할 수 있다. 이에 따르면, 탑승구 변경을 몰라 변경 전 탑승구로 향하고 있는 사용자들을 변경된 탑승구로 올바르게 안내할 수 있는 효과가 있다.According to another embodiment of the present invention, the
다음으로 서버(300)가 공항 로봇(400)의 이동 시간을 재설정하는 방법을 설명한다. 서버(300)가 변경된 비행기 운항 정보를 수신하기 전 공항 로봇(400)에 설정한 이동 시간은 다음과 같을 수 있다. 즉, 도 7a 내지 도 7e에 도시된 바와 같이 서버(300)는 제1 이동 경로(701)를 제1 공항 로봇(400)이 8:05-8:35에 이동하고, 제2 이동 경로(702)를 제2 공항 로봇(400)이 8:15-8:45에 이동하고, 제3 이동 경로(703)를 제3 공항 로봇(400)이 8:20-8:50에 이동하고, 제4 이동 경로(704)를 제1 공항 로봇(400)은 8:45-9:15에 이동하고, 제5 이동 경로(705)를 제2 공항 로봇(400)이 9:05-9:35에 이동하도록 설정하고 있을 수 있다. Next, a method by which the
그러나, 운항편명 CO001의 운항 정보가 변경됨에 따라 제1 이동 경로(701)를 제1 공항 로봇(400)이 8:05-8:35에 이동하고, 제2 이동 경로(702)를 제2 공항 로봇(400)이 8:15-8:45에 이동하고, 제3-1 이동 경로(1301) 또는 제3-2 이동 경로(1302)를 제1 공항 로봇(400)이 8:35-9:05에 이동하고, 제4 이동 경로(704)를 제2 공항 로봇(400)이 8:45-9:15에 이동하고, 제5 이동 경로(705)를 제1 공항 로봇(400)이 9:05-9:35에 이동하도록 재설정할 수 있다.However, as the operation information of flight number CO001 changed, the
이에 따라, 변경 전에는 제1 내지 제3 공항 로봇(400)이 안내하던 일을 변경 후에는 제1 내지 제2 공항 로봇(400)이 안내를 할 수 있게 되었다. 이와 같이, 비행기 운항 시간의 변경에 따라 공항 로봇(400)들을 이동 시간을 재설정함으로써, 공항 로봇(400)들을 효율적으로 배치할 수 있는 효과가 있다.Accordingly, the first to
다시 도 4를 설명한다.Figure 4 will be described again.
서버(300)는 변경된 비행기 운항 정보 및 재설정된 이동 경로를 공항 로봇(400)에 전송할 수 있다(S119).The
공항 로봇(400)는 변경된 비행기 운항 정보와 재설정된 이동 경로를 서버(300)로부터 수신할 수 있다.The
공항 로봇(400)은 변경된 비행기 운항 정보에 기초한 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 표시할 수 있다(S121).The
다음으로 도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 변경된 비행기 운항 정보에 기초한 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 표시하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.Next, Figure 14 is a diagram for explaining a method of displaying guidance information indicating a movement route based on changed airplane operation information according to an embodiment of the present invention.
도 14에 도시된 바와 같이 공항 로봇(400)의 AP(150)는 변경된 비행기 운항 정보를 나타내는 안내 정보를 디스플레이부(223)에 표시하도록 제어할 수 있다. 변경된 비행기 운항 정보를 나타내는 안내 정보는, 변경된 항공편 정보(1410)와 변경된 이동 경로 지도(1420)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 14, the
변경된 항공편 정보(1410)는 현재 공항 로봇(400)의 이동 경로에 대응하는 변경된 비행기 운항 정보를 포함한다. 구체적으로, 변경된 비행기 항공편 정보(1410)는 현재 이동 경로에 대응하는 비행기의 항공사, 운항편명, 기 출발 예정 시각, 목적지 및 변경된 출발 예정 시각 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다. 예를 들면, 공항 로봇(400)의 AP(150)는 도 14에 도시된 바와 같이 "C항공 CO001편 9:00 출발 홍콩행 -> 9:15 출발으로 예정 시각이 변경되었습니다"와 같은 메시지를 디스플레이부(223)에 표시하도록 제어할 수 있다. 이를 통해, 사람들은 자신이 탈 비행기의 출발 예정 시각이 변경되었음을 확인할 수 있는 효과가 있다.The changed
변경된 이동 경로 지도(1420)는 탑승구가 변경됨에 따라 현재 공항 로봇(400)이 왕복 이동 중인 경로를 나타낸다. 공항 로봇(400)의 AP(150)는 변경 전 탑승구까지의 이동 경로와 변경 후 탑승구까지의 이동 경로를 함께 표시할 수 있다. 또한, AP(150)는 현 위치 마크(1421)를 더 표시하여 사용자들에게 변경된 이동 경로로 어떻게 이동해야 하는지 알려줄 수 있는 효과가 있다. 이와 함께, 비행기 운항의 변경 정보를 신속하게 사용자들에게 알려주고, 대처할 수 있는 효과가 있다.The changed
다시 도 4를 설명한다.Figure 4 will be described again.
공항 로봇(400)의 AP(150)는 수신된 재설정된 이동 경로를 따라 이동하도록 주행구동부(160)를 제어할 수 있다(S123).The
앞에서 서버(300)가 설정하는 이동 경로는 어느 하나의 출국 심사대로부터 어느 하나의 탑승구까지인 경우를 예로 들어 설명하였으나, 공항 내 위치를 안내하기 위한 이동 경로는 모두 포함될 수 있다.Previously, the movement path set by the
또한, 공항 로봇(400)은 이동 경로를 서버(300)로부터 수신하는 것으로 설정하였으나, 공항 로봇(400) 내부에 비행기 운항 정보를 저장하여, 직접 이동 경로를 설정할 수도 있다.In addition, the
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇(400)은 물건 이동부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 이 경우 공항 로봇(400)은 승객들을 탑승구까지 안내하는 동시에 승객들의 무거운 물건들을 같이 이동시켜줄 수 있는 효과가 있다.Additionally, the
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. 또한, 상기 컴퓨터는 공항용 로봇의 AP(150)를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.The present invention described above can be implemented as computer-readable code on a program-recorded medium. Computer-readable media includes all types of recording devices that store data that can be read by a computer system. Examples of computer-readable media include HDD (Hard Disk Drive), SSD (Solid State Disk), SDD (Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, etc. There is. Additionally, the computer may include the
Claims (20)
기 설정된 시간 동안 비행기 탑승에 필요한 위치들 사이를 반복하여 왕복 주행하도록 이동 경로를 설정하는 AP(Application Processor);
상기 이동 경로를 나타내는 안내 정보를 표시하는 디스플레이부;
상기 이동 경로를 따라 주행하는 주행 구동부를 포함하고,
상기 안내 정보는, 상기 공항 로봇이 주행 중인 이동 경로에 대응하는 항공편 정보 및 이동 경로 지도를 포함하고,
상기 기 설정된 시간은 상기 항공편 정보에 포함된 비행기 탑승 예정 승객 수 정보에 기초하여 설정된 시간인
공항 로봇.In airport robots,
Required to board an airplane during a preset time An AP (Application Processor) that sets up a movement path to repeatedly travel back and forth between locations;
a display unit that displays guidance information indicating the movement route;
It includes a traveling driving unit that travels along the movement path,
The guidance information includes flight information and a movement route map corresponding to the movement route on which the airport robot is traveling,
The preset time is a time set based on information on the number of passengers scheduled to board the plane included in the flight information.
Airport robot.
상기 AP는, 상기 비행기 탑승에 필요한 위치의 변경 정보를 수신하고, 상기 수신된 변경 정보에 기초하여 상기 이동 경로를 재설정하는,
공항 로봇.According to paragraph 1,
The AP receives location change information necessary for boarding the airplane and resets the movement route based on the received change information.
Airport robot.
상기 재설정된 이동 경로는, 상기 변경 정보를 수신하기 전 기 설정된 이동 경로와 상기 변경 정보에 따른 비행기 탑승에 필요한 위치들을 주행하는 이동 경로를 포함하는,
공항 로봇.According to paragraph 2,
The reset movement path is The travel route and reminders set before receiving change information Including a travel route that travels to locations necessary for boarding an airplane according to the change information,
Airport robot.
상기 이동 경로 지도는, 상기 기 설정된 이동 경로, 상기 변경 정보에 따른 비행기 탑승에 필요한 위치들을 주행하는 이동 경로 및 현재 위치 마크를 포함하는,
공항 로봇.According to paragraph 2,
The movement route map includes the preset movement route, a movement route traveling to locations required to board an airplane according to the change information, and a current location mark,
Airport robot.
상기 항공편 정보는, 항공사명, 운항편명, 출발 예정 시각 및 목적지 중 적어도 하나 이상을 더 포함하는,
공항 로봇.According to paragraph 1,
The flight information further includes at least one of the airline name, flight number, scheduled departure time, and destination.
Airport robot.
비행기 운항 정보를 저장하고, 상기 비행기 운항 정보에 기초하여 적어도 하나 이상의 공항 로봇에 이동 경로를 설정하고, 상기 설정된 이동 경로를 상기 공항 로봇으로 전송하는 서버;
상기 서버로부터 이동 경로를 수신하고, 상기 수신된 이동 경로를 왕복 주행하는 공항 로봇을 포함하고,
상기 서버는, 상기 비행기 운항 정보에 포함된 예정 시각을 기준으로 기 설정된 시간 동안 비행기 탑승에 필요한 위치들 사이를 반복하여 왕복 주행하도록 이동 경로를 설정하고,
상기 기 설정된 시간은 상기 비행기 운항 정보에 포함된 비행기 탑승 예정 승객 수에 기초하여 설정된 시간인
공항 로봇 시스템.In the airport robot system including a server and an airport robot that transmits and receives data with the server,
a server that stores airplane operation information, sets a movement path for at least one airport robot based on the airplane operation information, and transmits the set movement path to the airport robot;
Includes an airport robot that receives a movement path from the server and travels back and forth along the received movement path,
The server sets a movement route to repeatedly travel back and forth between locations required to board an airplane for a preset time based on the scheduled time included in the airplane operation information,
The preset time is a time set based on the number of passengers scheduled to board the plane included in the flight operation information.
Airport robotic system.
상기 서버는, 상기 예정 승객 수가 기 설정된 기준 이상이면 상기 이동 경로를 주행하는 시간을 제1 시간으로 설정하고, 상기 예정 승객 수가 기 설정된 기준 미만이면 상기 이동 경로를 주행하는 시간을 상기 제1 시간보다 짧은 제2 시간으로 설정하는,
공항 로봇 시스템.According to clause 6,
The server sets the travel time on the travel route as the first time if the scheduled number of passengers is greater than the preset standard, and sets the travel time on the travel route as the first time if the scheduled number of passengers is less than the preset standard. Set in a short second time,
Airport robotic system.
상기 서버는, 공항에서 출발 예정 비행기 수가 기 설정된 기준 이상인 제1 시간대 정보와 기 설정된 기준 미만인 제2 시간대 정보를 저장하고, 상기 비행기 운항 정보에 포함된 예정 시각에 기초하여 상기 이동 경로를 주행하는 시간을 설정하는,
공항 로봇 시스템.According to clause 6,
The server stores information on a first time zone in which the number of flights scheduled to depart from the airport is more than a preset standard and information in a second time zone in which the number of flights scheduled to depart from the airport is less than a preset standard, and the time for traveling the movement route based on the scheduled time included in the flight operation information. To set it,
Airport robotic system.
상기 서버는, 상기 예정 시각이 상기 제1 시간대에 속하면 상기 이동 경로를 주행하는 시간을 제1 시간으로 설정하고, 상기 예정 시각이 상기 제2 시간대에 속하면 상기 이동 경로를 주행하는 시간을 상기 제1 시간 보다 짧은 제2 시간으로 설정하는,
공항 로봇 시스템.
According to clause 9,
The server sets the travel time of the travel route as the first time if the scheduled time falls within the first time zone, and sets the travel time of the travel route to the first time if the scheduled time falls within the second time zone. Set to a second time shorter than the first time,
Airport robotic system.
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