KR20180037855A

KR20180037855A - Airport robot and airport robot system

Info

Publication number: KR20180037855A
Application number: KR1020160128602A
Authority: KR
Inventors: 정순호
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2016-10-05
Filing date: 2016-10-05
Publication date: 2018-04-13
Also published as: KR102596752B1

Abstract

According to one embodiment of the present invention, an airport robot comprises: a traveling driving unit traveling an airport; a communication unit for performing communication; and a control unit for controlling the traveling driving unit to travel the airport to perform a unique function of the airport robot. When a predetermined condition for performing a cooperative function with the other airport robot is satisfied, the control unit controls the traveling driving unit and the communication unit to cooperate with the other airport robot to perform the cooperative function together.

Description

공항 로봇 및 공항 로봇 시스템{AIRPORT ROBOT AND AIRPORT ROBOT SYSTEM}Airport robot and airport robot system {AIRPORT ROBOT AND AIRPORT ROBOT SYSTEM}

본 발명은 공항 로봇 및 공항 로봇 시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로 복수개의 공항 로봇이 군집하여 협동 기능을 수행할 수 있는 공항 로봇 및 공항 로봇 시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an airport robot and an airport robot system, and more specifically, to an airport robot and an airport robot system in which a plurality of airport robots can be clustered to perform cooperative functions.

최근 공항 이용객의 폭발적인 증가 추세 및 스마트 공항으로의 도약을 위한 노력으로, 공항 내에서 로봇을 통해 서비스를 제공하는 방안이 개발되고 있다. 공항에 인공지능 로봇을 도입하는 경우, 기존의 컴퓨터 시스템이 대체할 수 없었던 사람의 고유 역할을 로봇이 대신 수행할 수 있어, 제공되는 서비스의 양적 및 질적 향상에 기여할 수 있을 것으로 기대된다.In recent years, there has been an attempt to provide services through robots in airports due to the explosive increase in airport users and efforts to make a leap to smart airports. When an artificial intelligent robot is introduced to the airport, it can be expected that the robots can perform the unique role of the person who could not replace the existing computer system, thereby contributing to the quantitative and qualitative improvement of the provided services.

로봇은 주행 중 장애물에 부딪히거나, 주행 중인 다른 로봇과 충돌할 수 있다. 그러나, 로봇은 제조 비용이 높은 고가의 장비이므로, 다른 로봇과의 충돌에 의해 발생하는 파손으로부터 보호될 수 있어야 한다. 현재 기존의 로봇은 주행 중 다른 로봇을 감지하는 경우, 다른 로봇과의 충돌을 회피할 수 있도록 주행 경로나 주행 방향을 전환하고 있다.The robot may hit an obstacle while driving, or may collide with another robot while driving. However, since robots are expensive and expensive to manufacture, they must be able to be protected from damage caused by collision with other robots. At present, when a robot detects another robot while driving, the traveling path or the traveling direction is switched so as to avoid a collision with another robot.

본 발명은 공항 로봇이 다른 공항 로봇에 접근하는 경우, 다른 공항 로봇과 서로 군집하여 협동 기능을 함께 수행하는 공항 로봇 및 공항 로봇 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide an airport robot and an airport robot system in which, when an airport robot approaches another airport robot, it cooperates with other airport robots to cooperate with each other.

또한, 본 발명은 공항 로봇이 다른 공항 로봇에 접근하는지 여부에 따라, 고유 기능 또는 협동 기능을 전환하여 수행하는 공항 로봇 및 공항 로봇 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.It is another object of the present invention to provide an airport robot and an airport robot system that perform switching by performing switching between a unique function or a cooperative function depending on whether or not an airport robot approaches another airport robot.

나아가, 본 발명은 공항 로봇의 고유 기능에 대응하여 공항 로봇이 다른 공항 로봇과 다양한 종류의 협동 기능을 수행하는 공항 로봇 및 공항 로봇 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.Furthermore, it is an object of the present invention to provide an airport robot and an airport robot system in which an airport robot performs various types of cooperation functions with other airport robots in correspondence with the inherent functions of an airport robot.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 공항 로봇은, 상기 공항 로봇의 고유 기능을 수행하기 위하여 공항을 주행하도록 제어하고, 다른 공항 로봇과 협동 기능을 수행하기 위한 소정 조건을 만족하는 경우 다른 공항 로봇과 군집하여 협동 기능을 함께 수행하도록 제어하는 제어부를 포함한다. 이에 의해, 공항 로봇은 평상시에는 고유 기능을 수행하다가, 다른 공항 로봇과 군집하는 경우 협동 기능을 수행할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the airport robot controls the airport to travel in order to perform a specific function of the airport robot, and when it satisfies a predetermined condition for performing a cooperative function with another airport robot, And controlling the cooperative functions to cooperate with each other. Thus, the airport robot performs its own function in normal times, and can perform a cooperative function when it is clustered with other airport robots.

상기 제어부는, 협동 기능이 대형 샤이니지를 구성하여 광고를 표시하는 기능인 경우, 다른 공항 로봇과 함께 광고에 포함되는 소정 영역들을 각각 분할하여 표시하도록 제어한다. 이에 의해, 공항 로봇은 다른 공항 로봇과 서로 군집하여 대형 샤이니지를 구성함으로써 광고를 표시할 수 있다.When the cooperative function is a function of displaying a large-scale advertisement to display an advertisement, the controller controls to divide and display the predetermined areas included in the advertisement together with the other airport robots. As a result, the airport robot can display an advertisement by forming a large-scale shiny network with other airport robots.

상기 제어부는, 협동 기능이 대형 컨테이너를 구성하여 물품을 운반하는 기능인 경우, 다른 공항 로봇과 함께 물품의 소정 영역들을 각각 적재하여 운반하도록 제어한다. 이에 의해, 공항 로봇은 다른 공항 로봇과 서로 군집하여 대형 컨테이너를 구성함으로써 물품을 운반할 수 있다.When the cooperative function constitutes a large container and transports the goods, the control unit controls the transportation of the predetermined areas of the article together with other airport robots. Thus, the airport robot can collide with the other airport robots to construct a large-sized container to carry the articles.

상기 제어부는, 협동 기능이 대형 청소기를 구성하여 광범위한 영역을 청소하는 기능인 경우, 다른 공항 로봇과 함께 광범위한 영역에 포함되는 소정 영역들을 각각 분할하여 청소를 수행하도록 제어한다. 이에 의해, 공항 로봇은 다른 공항 로봇과 서로 군집하여 대형 청소기를 구성함으로써 광범위한 영역을 한번에 청소할 수 있다.When the cooperative function is a function of cleaning a wide area by constituting a large size cleaner, the control unit controls to perform cleaning by dividing predetermined areas included in a wide area together with other airport robots. Thus, the airport robot can collect a large area cleaner at one time by collecting the other airport robots together.

상기 제어부는, 협동 기능이 대형 안내판을 구성하여 안내 정보를 표시하는 기능인 경우, 다른 공항 로봇과 함께 안내 정보를 구성하는 소정 영역들을 각각 분할하여 표시하도록 제어한다. 이에 의해, 공항 로봇은 다른 공항 로봇과 서로 군집하여 대형 안내판을 구성함으로써 안내 정보를 한 화면에 표시할 수 있다.The control unit controls the other airport robots to divide and display the predetermined areas constituting the guide information, respectively, when the cooperative function constitutes a large guide board and displays the guide information. Thus, the airport robot can display guidance information on one screen by forming a large guide board by communicating with other airport robots.

상기 제어부는, 협동 기능이 순찰 영역의 전 방향을 감시하는 기능인 경우, 다른 공항 로봇과 함께 순찰 영역의 소정 방향을 각각 분할하여 모니터링 할 수 있다. 이에 의해, 공항 로봇은 다른 공항 로봇과 서로 군집하여 순찰 영역의 전 방향을 체계적으로 모니터링 할 수 있다.When the cooperative function is a function for monitoring the forward direction of the patrol area, the control unit may divide and monitor the predetermined direction of the patrol area together with the other airport robots. Thus, the airport robot can collectively arrange with other airport robots to systematically monitor all directions of the patrol area.

본 발명의 다른 실시 예에 따르면, 공항 로봇 시스템은, 고유 기능을 수행하기 위하여 공항을 주행하는 복수개의 공항 로봇; 및 복수개의 공항 로봇이 협동 기능을 수행하기 위한 소정 조건을 만족한다고 판단하는 경우, 서로 군집하여 협동 기능을 함께 수행하도록 복수개의 공항 로봇을 제어하는 서버를 포함한다.According to another embodiment of the present invention, an airport robot system includes: a plurality of airport robots traveling at an airport to perform a unique function; And a server for controlling the plurality of airport robots so that the plurality of airport robots cluster together and perform cooperative functions together when it is determined that the plurality of airport robots satisfy predetermined conditions for performing the cooperative function.

본 발명의 또 다른 실시 예에 따르면, 공항 로봇의 주행 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 있어서, 상기 주행 방법은, 공항 로봇의 고유 기능을 수행하기 위하여 공항을 주행하는 단계; 및 다른 공항 로봇과 협동 기능을 수행하기 위한 소정 조건을 만족하는 경우, 다른 공항 로봇과 군집하여 협동 기능을 함께 수행하는 단계를 포함한다.According to another embodiment of the present invention, there is provided a computer-readable recording medium on which a program for performing a traveling method of an airport robot is recorded, the traveling method comprising the steps of: ; And performing a cooperative function together with other airport robots when the predetermined condition for performing the cooperative function with the other airport robots is satisfied.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 공항 로봇은 평상시에는 고유 기능을 수행하다가, 다른 공항 로봇과 군집하는 경우 협동 기능을 수행할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the airport robot performs a unique function in normal times, and can perform a cooperative function when it is crowded with other airport robots.

본 발명의 다른 실시 예에 따르면, 공항 로봇은 일정 거리 내에 다른 공항 로봇의 존재를 감지하는 경우, 서로 군집하여 대형 샤이니지를 구성함으로써 광고를 표시할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, when the airport robot detects the presence of other airport robots within a certain distance, the airport robots can display advertisements by collecting large-sized shineyes.

본 발명의 또 다른 실시 예에 따르면, 공항 로봇은 다른 공항 로봇과 서로 군집하여 대형 컨테이너를 구성함으로써 물품을 운반할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the airport robot can carry the article by constructing a large container by communicating with other airport robots.

본 발명의 또 다른 실시 예에 따르면, 공항 로봇은 다른 공항 로봇과 서로 군집하여 대형 청소기를 구성함으로써 광범위한 영역을 한번에 청소할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the airport robot can sweep a large area at a time by constructing a large vacuum cleaner by communicating with other airport robots.

본 발명의 또 다른 실시 예에 따르면, 공항 로봇은 다른 공항 로봇과 서로 군집하여 대형 안내판을 구성함으로써 안내 정보를 한 화면에 표시할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the airport robot can display guidance information on one screen by constructing a large guide board by communicating with other airport robots.

본 발명의 또 다른 실시 예에 따르면, 공항 로봇은 다른 공항 로봇과 서로 군집하여 순찰 영역의 전 방향을 체계적을 모니터링 할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the airport robot can cluster with other airport robots and systematically monitor all directions of the patrol area.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 의한 공항 로봇의 하드웨어 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 의한 공항 로봇의 소프트웨어 플랫폼의 구조를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 의한 공항 로봇 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 의한 공항 로봇이 공항 내에 배치된 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 의하여 복수개의 공항 로봇이 군집하여 대열을 형성하는 과정을 도시한 도면이다.
도 6a 내지 도 6e는 본 발명의 일 실시 예에 의하여 복수개의 공항 로봇이 군집하여 대열을 형성하는 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 의하여 복수개의 공항 로봇이 군집하여 협동 기능을 수행하는 과정을 도시한 도면이다.
도 8a 내지 도 8c는 복수개의 공항 로봇이 군집하여 대형 샤이니지로 전환하여 기능을 수행하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 9a와 도 9b는 복수개의 공항 로봇이 군집하여 대형 컨테이너로 전환하여 기능을 수행하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 10a와 도 10b는 복수개의 공항 로봇이 군집하여 대형 청소기로 전환하여 기능을 수행하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 11a와 도 11b는 복수개의 공항 로봇이 군집하여 대형 안내판으로 전환하여 안내 기능을 수행하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 12a와 도 12b는 복수개의 공항 로봇이 군집하여 순찰 영역의 전 방향을 모니터링 하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.1 is a diagram showing a hardware configuration of an airport robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram showing a structure of a software platform of an airport robot according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram showing a configuration of an airport robot system according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining an example in which an airport robot according to an embodiment of the present invention is disposed in an airport.
5 is a diagram illustrating a process in which a plurality of airport robots are clustered to form a row according to an embodiment of the present invention.
6A to 6E are views for explaining an example in which a plurality of airport robots are clustered to form a row according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a diagram illustrating a process in which a plurality of airport robots are clustered to perform a cooperative function according to an embodiment of the present invention.
8A to 8C are diagrams for explaining a case where a plurality of airport robots are clustered and converted to a large-size shinier to perform a function.
FIGS. 9A and 9B are views for explaining a case where a plurality of airport robots are clustered and converted into a large container to perform a function.
10A and 10B are views for explaining a case where a plurality of airport robots are grouped and switched to a large-size cleaner to perform a function.
11A and 11B are views for explaining a case where a plurality of airport robots are grouped and converted into a large guide board to perform a guide function.
12A and 12B are views for explaining a case where a plurality of airport robots are clustered to monitor all directions of a patrol area.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like reference numerals are used to designate identical or similar elements, and redundant description thereof will be omitted. The suffix "module" and " part "for the components used in the following description are given or mixed in consideration of ease of specification, and do not have their own meaning or role. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of related arts will be omitted when it is determined that the gist of the embodiments disclosed herein may be blurred. It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed. , &Lt; / RTI > equivalents, and alternatives.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 의한 공항 로봇의 하드웨어 구성을 도시한 도면이다. 1 is a diagram showing a hardware configuration of an airport robot according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시 예에 의한 공항 로봇(100)은 마이컴(110), 전원부(120), 장애물 인식부(130), 주행 구동부(140), 어플리케이션 프로세서(150), 유저 인터페이스부(160), 오브젝트 인식부(170), 위치 인식부(180) 및 랜 모듈(190)을 포함할 수 있다.An airport robot 100 according to an embodiment of the present invention includes a microcomputer 110, a power supply 120, an obstacle recognition unit 130, a travel driving unit 140, an application processor 150, a user interface unit 160, An object recognition unit 170, a position recognition unit 180, and a LAN module 190. [

이와 같이 구성되는 공항 로봇(100)은 마이컴(110)에 의해 제어되는 부분과, 어플리케이션 프로세서(150)에 의해 제어되는 부분으로 구성될 수 있다. 마이컴(110)에 의해 제어되는 부분은, 마이컴(110)과 전원부(120), 장애물 인식부(130) 및 주행 구동부(140)를 포함할 수 있다. 어플리케이션 프로세서(150)에 의해 제어되는 부분은 어플리케이션 프로세서(150), 유저 인터페이스부(160), 오브젝트 인식부(170), 위치 인식부(180) 및 랜 모듈(190)을 포함할 수 있다. 이 경우, 마이컴(110)과 어플리케이션 프로세서(150)는 UART 통신을 수행할 수 있다.The airport robot 100 configured as described above may be configured with a portion controlled by the microcomputer 110 and a portion controlled by the application processor 150. [ The part controlled by the microcomputer 110 may include a microcomputer 110 and a power source unit 120, an obstacle recognition unit 130, and a travel driving unit 140. The part controlled by the application processor 150 may include an application processor 150, a user interface unit 160, an object recognition unit 170, a location recognition unit 180, and a LAN module 190. In this case, the microcomputer 110 and the application processor 150 can perform UART communication.

마이컴(Micom, 110)은 중앙처리장치(CPU)를 하나의 고밀도집적회로(LSI) 칩에 집적된 마이크로프로세서로 만든 초소형 컴퓨터일 수 있다. 마이컴(110)은 일반적으로 공항 로봇(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 마이컴(110)은 마이컴(110)이 제어하는 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리함으로써, 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공하거나 처리할 수 있다. 또한, 마이컴(110)은 공항 로봇(100)을 구동하기 위하여, 도 1에 도시된 구성요소들 중 적어도 일부를 제어하거나, 적어도 둘 이상을 서로 조합하여 동작시킬 수 있다.The microcomputer 110 may be a microcomputer in which a central processing unit (CPU) is formed by a microprocessor integrated in one high density integrated circuit (LSI) chip. The microcomputer 110 can generally control the overall operation of the airport robot 100. The microcomputer 110 processes signals, data, and information input or output through the components controlled by the microcomputer 110 to provide or process appropriate information or functions to the user. In order to drive the airport robot 100, the microcomputer 110 may control at least some of the components shown in FIG. 1, or may operate at least two or more of them in combination with each other.

전원부(120)는 마이컴(110)의 제어 하에서, 외부의 전원 또는 내부의 전원을 인가 받아 공항 로봇(100)에 포함된 각 구성요소들에 전원을 공급한다. 이를 위해, 전원부(120)는 배터리 드라이버(Battery Driver, 121) 및 배터리(Battery, 122)를 포함할 수 있다.The power supply unit 120 receives external power or internal power under the control of the microcomputer 110 and supplies power to the components included in the airport robot 100. For this, the power supply unit 120 may include a battery driver 121 and a battery 122.

배터리 드라이버(121)는 배터리(122)의 충전과 방전을 제어할 수 있다.The battery driver 121 can control charging and discharging of the battery 122. [

배터리(122)는 공항 로봇(100)의 구동을 위한 전원을 공급할 수 있다. 실시 예에 따라, 배터리(122)는 24V/102A 리튬-이온 배터리 2개를 병렬로 연결하여 구성된 리튬-이온 배터리(Li-Ion Battery) 또는 충전 가능한 2차 전지인 납축 전지로 구성될 수 있다. 배터리(122)는 내장형 또는 교체 가능한 형태로 구현될 수 있다.The battery 122 can supply power for driving the airport robot 100. According to an embodiment, the battery 122 may be a lithium ion battery (Li-Ion Battery) constructed by connecting two 24V / 102A lithium-ion batteries in parallel, or a lead acid battery which is a rechargeable secondary battery. Battery 122 may be implemented in a built-in or replaceable form.

장애물 인식부(130)는 공항 로봇(100)의 주위에 위치하는 장애물을 감지할 수 있다. 이를 위해, 장애물 인식부(130)는 공항 로봇(100) 내 정보, 공항 로봇(100)을 둘러싼 주변 환경 정보 및 사용자 정보 중 적어도 하나를 감지하기 위한 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 구체적으로, 장애물 인식부(130)는 IR 리모콘 수신부(131), USS(132), Cliff PSD(133), ARS(134), Bumper(135) 및 OFS(136) 등을 포함할 수 있다. The obstacle recognition unit 130 may sense an obstacle located around the airport robot 100. [ For this, the obstacle recognition unit 130 may include at least one sensor for sensing at least one of information in the airport robot 100, surrounding environment information surrounding the airport robot 100, and user information. Specifically, the obstacle recognition unit 130 may include an IR remote control receiver 131, a USS 132, a Cliff PSD 133, an ARS 134, a Bumper 135, and an OFS 136.

IR 리모콘 수신부(131)는 공항 로봇(100)을 원격 조정하기 위한 적외선(Infrared, IR) 리모컨의 신호를 감지하는 센서를 포함할 수 있다. 초음파 센서(Ultra Sonic Sensor: USS)(132)는 초음파의 특성을 이용하거나 초음파를 발생시켜 거리나 두께 및 움직임 등을 검출할 수 있다. 예를 들어, 초음파 센서(132)는 초음파 신호를 이용하여 장애물과 공항 로봇(100) 사이의 거리를 판단할 수 있다. Cliff PSD(133)는 360도 전 방향의 공항 로봇 주행 범위에서 낭떠러지 또는 절벽 등을 감지하기 위한 센서를 포함할 수 있다. ARS(Attitude Reference System, 134)는 공항 로봇(100)의 자세를 검출할 수 있는 센서를 포함할 수 있다. 이를 위해, ARS(134)는 공항 로봇(100)의 회전량 검출을 위한 가속도 3축 및 자이로 3축으로 구성되는 센서를 포함할 수 있다. Bumper(135)는 공항 로봇(100)과 장애물 사이의 충돌을 감지하는 센서를 포함할 수 있다. Bumper(135)에 포함되는 센서는 360도의 범위에서 공항 로봇(100)과 장애물 사이의 충돌을 감지할 수 있다. OFS(Optical Flow Sensor, 136)는 공항 로봇(100)의 주행 시 헛바퀴가 도는 현상 및 다양한 바닥 면에서 공항 로봇(100)의 주행거리를 측정할 수 있는 센서를 포함할 수 있다.The IR remote control receiver 131 may include a sensor for detecting a signal of an infrared (IR) remote control for remotely controlling the airport robot 100. The ultrasonic sensor (USS) 132 can detect the distance, the thickness, and the movement by using the characteristics of the ultrasonic wave or generating the ultrasonic waves. For example, the ultrasonic sensor 132 may determine the distance between the obstacle and the airport robot 100 using the ultrasonic signal. The Cliff PSD 133 may include sensors for detecting cliffs or cliffs in an airport robot traveling range 360 degrees in all directions. The ARS (Attitude Reference System) 134 may include a sensor capable of detecting the attitude of the airport robot 100. To this end, the ARS 134 may include a sensor consisting of three axes of acceleration and three axes of gyros for detecting the amount of rotation of the airport robot 100. The bumper 135 may include a sensor for detecting a collision between the airport robot 100 and the obstacle. The sensor included in the bumper 135 can detect a collision between the airport robot 100 and the obstacle within a range of 360 degrees. The OFS (Optical Flow Sensor) 136 may include a sensor capable of measuring the traveling state of the airport robot 100 and the traveling distance of the airport robot 100 on various floor surfaces.

주행 구동부(140)는 공항 로봇(100)을 자율적으로 주행시킬 수 있다. 이를 위해, 주행 구동부(140)는 모터 드라이버(Motor Drivers, 141), 휠 모터(142), 회전 모터(143), 메인 브러시 모터(Main Brush, 144), 사이드 브러시 모터(Side Brush, 145) 및 석션 모터(Suction, 146)를 포함할 수 있다. The travel driving unit 140 can cause the airport robot 100 to autonomously travel. To this end, the travel driving unit 140 includes a motor driver 141, a wheel motor 142, a rotation motor 143, a main brush 144, a side brush 145, And may include a suction motor 146.

모터 드라이버(141)는 공항 로봇(100)의 주행 및 청소를 위한 휠 모터, 회전 모터, 브러시 모터 및 석션 모터를 구동할 수 있다. 휠 모터(142)는 공항 로봇(100)의 주행을 위하여 복수 개의 바퀴를 구동시킬 수 있다. 회전 모터(143)는 공항 로봇(100)의 메인 바디 또는 공항 로봇(100)의 헤드부의 좌우 회전 및 상하 회전을 위해 구동되거나, 공항 로봇(100)의 바퀴의 방향 전환 또는 회전을 위하여 구동될 수 있다. 메인 브러시 모터(144)는 공항 바닥(100)의 오물을 쓸어 올리는 브러시를 구동시킬 수 있다. 사이드 브러시 모터(145)는 공항 로봇(100)의 바깥 면 주변 영역의 오물을 쓸어 담는 브러시를 구동시킬 수 있다. 석션 모터(146)는 공항 바닥의 오물을 흡입하기 위해 구동될 수 있다.The motor driver 141 can drive a wheel motor, a rotary motor, a brush motor, and a suction motor for traveling and cleaning the airport robot 100. The wheel motor 142 may drive a plurality of wheels for driving the airport robot 100. The rotation motor 143 may be driven to rotate left and right and up and down of the main body of the airport robot 100 or the head portion of the airport robot 100 or may be driven for switching or rotating the wheels of the airport robot 100 have. The main brush motor 144 can drive a brush for sweeping dirt on the airport floor 100. [ The side brush motor 145 can drive a brush for sweeping dirt in the area around the outer surface of the airport robot 100. [ The suction motor 146 can be driven to suck the dirt on the airport floor.

어플리케이션 프로세서(Application Processor: AP(150)는 공항 로봇(100)의 하드웨어 모듈 전체 시스템을 관리하는 중앙 처리 장치, 즉 제어부로서 기능할 수 있다. 구체적으로, 어플리케이션 프로세서(150)는 각종 센서들을 통해 입력된 위치 정보를 이용하여 주행을 위한 응용 프로그램을 구동하거나, 사용자 입출력 정보를 마이컴(110) 측으로 전송하여 모터 등의 구동을 수행하도록 제어할 수 있다.The application processor 150 may function as a central processing unit or a control unit for managing the entire system of the hardware module of the airport robot 100. Specifically, the application processor 150 receives input The control unit 110 may drive the application program for driving using the position information of the microcomputer 110 or transmit the user input / output information to the microcomputer 110 so as to drive the motor or the like.

유저 인터페이스부(160)는 사용자의 입출력을 담당하며, 유저 인터페이스 프로세서(UI Processor, 161), LTE 라우터(LTE Router, 162), WIFI SSID(163), 마이크 보드(164), 바코드 리더기(165), 터치 모니터(166) 및 스피커(167) 등을 포함할 수 있다. The user interface unit 160 is responsible for user input and output and includes a user interface processor 161, an LTE router 162, a WIFI SSID 163, a microphone board 164, a barcode reader 165, A touch monitor 166, a speaker 167, and the like.

유저 인터페이스 프로세서(161)는 유저 인터페이스부(160)의 동작을 제어할 수 있다. LTE 라우터(162)는 외부로부터 필요한 정보를 수신하고 사용자에게 정보를 송신하기 위한 LTE 통신을 수행할 수 있다. WIFI SSID(163)는 WiFi 신호 강도를 분석하여 특정 사물 또는 공항 로봇(100)의 위치 인식을 수행할 수 있다. 마이크 보드(164)는 복수 개의 마이크 신호를 입력받아 음성 신호를 디지털 신호인 음성 데이터로 처리하고, 음성 신호의 방향 및 해당 음성 신호를 분석할 수 있다. 바코드 리더기(165)는 공항에서 사용되는 복수 개의 티켓에 기재된 바코드 정보를 리드할 수 있다. 터치 모니터(166)는 사용자의 입력을 수신하기 위해 구성된 터치 패널 및 출력 정보를 표시하기 위한 모니터를 포함할 수 있다. 스피커(167)는 사용자에게 특정 정보를 음성으로 알려주는 역할을 수행할 수 있다.The user interface processor 161 can control the operation of the user interface unit 160. [ The LTE router 162 can receive the necessary information from the outside and can perform LTE communication for transmitting information to the user. The WIFI SSID 163 can perform the position recognition of the specific object or the airport robot 100 by analyzing the WiFi signal strength. The microphone board 164 receives a plurality of microphone signals, processes the voice signal into voice data, which is a digital signal, and analyzes the direction of the voice signal and the voice signal. The barcode reader 165 can read the barcode information written in the plurality of tickets used in the airport. The touch monitor 166 may include a touch panel configured to receive user input and a monitor for displaying output information. The speaker 167 can play a role of notifying the user of specific information by voice.

오브젝트 인식부(170)는 2D 카메라(171), RGBD 카메라(172) 및 인식 데이터 처리 모듈(173)을 포함할 수 있다. The object recognition unit 170 may include a 2D camera 171, an RGBD camera 172, and a recognition data processing module 173.

2D 카메라(171)는 2차원 영상을 기반으로 사람 또는 사물을 인식하는 센서로 동작할 수 있다. RGBD 카메라(Red, Green, Blue, Distance, 172)는 RGBD 센서들을 갖는 카메라 또는 다른 유사한 3D 이미징 디바이스들로부터 획득되는 깊이(Depth) 데이터를 갖는 캡쳐 영상들을 이용하여 사람 또는 사물을 검출하기 위한 센서로 동작할 수 있다. 인식 데이터 처리 모듈(173)은 2D 카메라(171) 및 RGBD 카메라 (172)로부터 획득된 2D 이미지/영상 또는 3D 이미지/영상 등의 신호를 처리하여 사람 또는 사물을 인식할 수 있다.The 2D camera 171 can operate as a sensor for recognizing a person or an object based on a two-dimensional image. RGBD cameras (Red, Green, Blue, Distance, 172) are sensors for detecting people or objects using captured images having depth data obtained from cameras or other similar 3D imaging devices with RGBD sensors Can operate. The recognition data processing module 173 can process a signal such as a 2D image / image or 3D image / image obtained from the 2D camera 171 and the RGBD camera 172 to recognize a person or an object.

위치 인식부(180)는 스테레오 보드(Stereo B/D, 181), 라이더(Lidar, 182) 및 SLAM 카메라(183)를 포함할 수 있다. The position recognition unit 180 may include a stereo board 181, a lidar 182, and a SLAM camera 183.

스테레오 보드(181)는 라이더(182) 및 SLAM 카메라(183) 등으로부터 수집되는 센싱 데이터를 처리 및 가공하여, 공항 로봇(100)의 위치 인식과 장애물 인식을 위한 데이터 관리를 담당할 수 있다. SLAM 카메라(Simultaneous Localization And Mapping 카메라, 183)는 동시간 위치 추적 및 지도 작성 기술을 구현할 수 있다. 이에 의해, 공항 로봇(100)은 SLAM 카메라(183)를 이용하여 주변 환경 정보를 검출하고 얻어진 정보를 가공하여 임무 수행 공간에 대응되는 지도를 작성함과 동시에 자신의 절대 위치를 추정할 수 있다. 라이더(LIght Detection And Ranging: LIDAR, 182)는 레이저 레이더로서, 레이저 빔을 조사하고 에어로졸에 의해 흡수 혹은 산란된 빛 중 후방 산란된 빛을 수집, 분석하여 위치 인식을 수행하는 센서일 수 있다. The stereo board 181 processes and processes the sensing data collected from the rider 182 and the SLAM camera 183 to manage the data for recognition of the position of the airport robot 100 and obstacle recognition. A SLAM camera (Simultaneous Localization And Mapping camera, 183) can implement simultaneous location tracking and mapping techniques. Thus, the airport robot 100 can detect the surrounding environment information using the SLAM camera 183, process the obtained information, create a map corresponding to the mission-performing space, and estimate the absolute position of the robot. Lidar Detection And Ranging (LIDAR) 182 is a laser radar that can be a sensor that irradiates a laser beam and collects and analyzes backscattered light among light absorbed or scattered by the aerosol to perform position recognition.

랜(LAN, 190)은 유저 인터페이스 프로세서(161), 인식 데이터 처리 모듈(173), 스테레오 보드(181) 및 AP(150)와 통신을 수행할 수 있다.The LAN 190 may communicate with the user interface processor 161, the recognition data processing module 173, the stereo board 181 and the AP 150.

한편, 도 1에 도시된 구성요소들은 공항 로봇(100)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 공항 로봇(100)은 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다. 즉, 본 발명의 일 실시 예에 의한 공항 로봇(100)은 자신이 수행하는 특화된 기능에 따라, 도 1에 도시된 구성요소들 중 일부만을 포함할 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇(100)은 장애물이나 위치를 인식하기 위한 구성요소는 공통적으로 포함하고, 청소 또는 안내 역할에 특화된 구성 요소는 해당 기능을 수행하는 경우에만 포함할 수 있다.On the other hand, the components shown in Fig. 1 are not essential for realizing the airport robot 100, so that the airport robot 100 described in this specification can include more or fewer components than those listed above Lt; / RTI > That is, the airport robot 100 according to an embodiment of the present invention may include only a part of the components shown in FIG. 1, depending on the specialized functions performed by the airport robot 100. FIG. For example, the airport robot 100 commonly includes components for recognizing an obstacle or a location, and a component specific to a cleaning or guiding role may be included only when performing a corresponding function.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 의한 공항 로봇의 소프트웨어 플랫폼의 구조를 도시한 도면이다. 2 is a diagram showing a structure of a software platform of an airport robot according to an embodiment of the present invention.

공항 로봇(100)의 인지와 동작 및 주행을 제어하기 위하여, 마이컴(210) 과 어플리케이션 프로세서(220)는 실시 예에 따라 다양한 구조를 가지는 소프트웨어 플랫폼을 포함할 수 있다.The microcomputer 210 and the application processor 220 may include a software platform having various structures according to an embodiment in order to control recognition, operation, and travel of the airport robot 100.

일 실시 예에 의하면, 도 2에 도시된 바와 같이, 마이컴(210)은 데이터 획득 모듈(Data Acquisition module, 211), 이머전시 모듈(Emergency module, 212), 모터 드라이버 모듈(Motor Driver module, 213), 배터리 매니저 모듈(Battery Manager module, 214) 및 데이터 액세스 서비스 모듈(Data Access Service module, 215)을 포함할 수 있다.2, the microcomputer 210 may include a data acquisition module 211, an emergency module 212, a motor driver module 213, A battery manager module 214, and a data access service module 215. The battery manager module 214 may include a battery,

데이터 획득 모듈(211)은 공항 로봇(100)에 포함된 복수 개의 센서로부터 센싱된 데이터를 취득하여 데이터 액세스 서비스 모듈(215)로 전달할 수 있다. 이머전시 모듈(212)은 공항 로봇(100)의 이상 상태를 감지할 수 있는 모듈로서, 공항 로봇(100)이 기 정해진 타입의 행동을 수행하는 경우 공항 로봇(100)이 이상 상태에 진입했음을 감지할 수 있다. 모터 드라이버 모듈(213)은 공항 로봇(100)의 주행 및 청소를 위하여 휠, 브러시, 석션 모터의 구동 제어를 관리할 수 있다. 배터리 매니저 모듈(214)은 도 1의 배터리(122)의 충전과 방전을 담당하고, 공항 로봇(100)의 배터리 상태를 데이터 액세스 서비스 모듈(215)에 전달할 수 있다. 데이터 액세스 서비스 모듈(215)은 데이터 획득 모듈(211), 이머전시 모듈(212), 모터 드라이버 모듈(213) 및 배터리 매니저 모듈(214)의 동작을 제어할 수 있다.The data acquisition module 211 can acquire sensed data from a plurality of sensors included in the airport robot 100 and transmit the sensed data to the data access service module 215. The emergency module 212 is a module capable of detecting an abnormal state of the airport robot 100. When the airport robot 100 performs an action of a predetermined type, the emergency robot module 212 detects that the airport robot 100 has entered an abnormal state can do. The motor driver module 213 can manage driving control of the wheel, the brush, and the suction motor for traveling and cleaning the airport robot 100. The battery manager module 214 may charge and discharge the battery 122 of FIG. 1 and may transmit the battery state of the airport robot 100 to the data access service module 215. The data access service module 215 may control the operations of the data acquisition module 211, the emergency module 212, the motor driver module 213, and the battery manager module 214.

어플리케이션 프로세서(220)는 각종 카메라 및 센서들로부터 사용자 입력 등을 수신하고, 이를 인식 및 가공하여 공항 로봇(100)의 동작을 제어할 수 있다. 이를 위해, 어플리케이션 프로세서(220)는 인터랙션 모듈(Interaction module, 221), 유저 인터페이스 모듈(U/I module, 222), 디스플레이부(223), 사용자 입력부(224), 상태 관리 모듈(State Machine module, 225), 플래닝 모듈(Planning module, 226), 네비게이션 모듈(Navigation module, 227) 및 모션 모듈(Motion module, 228) 등을 포함할 수 있다.The application processor 220 receives user inputs and the like from various cameras and sensors, and recognizes and processes the input, thereby controlling the operation of the airport robot 100. The application processor 220 includes an interaction module 221, a user interface module 222, a display unit 223, a user input unit 224, a state machine module 222, 225, a planning module 226, a navigation module 227, and a motion module 228.

인터랙션 모듈(221)은 인식 데이터 처리 모듈(173)로부터 수신하는 인식 데이터와 유저 인터페이스 모듈(222)로부터 수신하는 사용자 입력을 조합하여, 사용자와 공항 로봇(100)이 상호 교류할 수 있는 소프트웨어(Software)를 총괄하는 모듈일 수 있다. The interaction module 221 combines the recognition data received from the recognition data processing module 173 and the user input received from the user interface module 222 to create software that allows the user and the airport robot 100 to interact with each other ). &Lt; / RTI >

유저 인터페이스 모듈(222)은 공항 로봇(100)의 현재 상황 및 조작/정보 제공 등을 위한 모니터인 디스플레이부(223)와 키(key), 터치 스크린, 리더기 등을 통하여 입력된 사용자의 근거리 명령을 수신하거나, 공항 로봇(100)의 원격 조정을 위한 IR 리모콘의 신호와 같은 원거리 신호를 수신하거나, 마이크 또는 바코드 리더기 등으로부터 사용자의 입력 신호를 수신하는 사용자 입력부(224)로부터 수신되는 사용자 입력을 관리할 수 있다. 적어도 하나 이상의 사용자 입력이 수신되는 경우, 유저 인터페이스 모듈(222)은 상태 관리 모듈(225)로 사용자 입력 정보를 전달할 수 있다. The user interface module 222 receives a user's near command input through the display unit 223, which is a monitor for the current situation of the airport robot 100 and operation / information providing, and a key, a touch screen, Receives a remote signal, such as a signal from an IR remote control for remote control of the airport robot 100, or manages user input received from a user input 224 that receives a user's input signal from a microphone or barcode reader, can do. When at least one user input is received, the user interface module 222 may pass user input information to the status management module 225. [

사용자 입력 정보를 수신한 상태 관리 모듈(225)은 공항 로봇(100)의 전체 상태를 관리하고, 사용자 입력에 대응하는 적절한 명령을 내릴 수 있다.The state management module 225 receiving the user input information can manage the overall state of the airport robot 100 and issue an appropriate command corresponding to the user input.

플래닝 모듈(226)은 상태 관리 모듈(225)로부터 전달받은 명령에 따라서 공항 로봇(100)의 특정 동작을 위한 시작과 종료 시점/행동을 판단하고, 공항 로봇(100)이 어느 경로로 이동해야 하는지를 계산할 수 있다. The planning module 226 determines the start and end points / actions for the specific operation of the airport robot 100 according to the command received from the state management module 225 and determines the path to which the airport robot 100 should move Can be calculated.

네비게이션 모듈(227)은 공항 로봇(100)의 주행 전반을 담당하는 기능을 수행하며, 플래닝 모듈(226)에서 계산된 주행 경로에 따라 공항 로봇(100)이 주행하도록 제어할 수 있다. The navigation module 227 carries out overall travel of the airport robot 100 and can control the airport robot 100 to travel according to the travel route calculated by the planning module 226. [

모션 모듈(228)은 주행 이외에 기본적인 공항 로봇(100)의 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.The motion module 228 can control the operation of the basic airport robot 100 in addition to the traveling.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 의한 공항 로봇(100)은 위치 인식부 (230)와 맵 관리 모듈(240)을 포함할 수 있다.In addition, the airport robot 100 according to an embodiment of the present invention may include a location recognition unit 230 and a map management module 240.

위치 인식부(230)는 상대 위치 인식부(231)와 절대 위치 인식부(234)를 포함할 수 있다. 상대 위치 인식부(231)는 RGM Mono(232) 센서를 통해 공항 로봇(100)의 이동량을 보정하고, 일정한 시간 동안 공항 로봇(100)의 이동량을 계산할 수 있다. 또한, 상대 위치 인식부(231)는 LiDAR(233)를 통해 현재 공항 로봇(100)의 주변 환경을 인식할 수 있다. 절대 위치 인식부(234)는 Wifi SSID(235) 및 UWB(236)를 포함할 수 있다. Wifi SSID(235)는 공항 로봇(100)의 절대 위치 인식을 위한 센서 모듈로서, Wifi SSID 감지를 통해 현재 위치를 추정하기 위한 WIFI 모듈이다. Wifi SSID(235)는 Wifi 신호 강도를 분석하여 공항 로봇(100)의 위치를 인식할 수 있다. UWB(236)는 발신부와 수신부 사이의 거리를 계산하여 공항 로봇(100)의 절대적 위치를 센싱할 수 있다.The position recognition unit 230 may include a relative position recognition unit 231 and an absolute position recognition unit 234. [ The relative position recognition unit 231 can calculate the amount of movement of the airport robot 100 for a predetermined time by correcting the movement amount of the airport robot 100 through the RGM Mono 232 sensor. Also, the relative position recognition unit 231 can recognize the current environment of the airport robot 100 through the LiDAR 233. The absolute position recognition unit 234 may include a Wifi SSID 235 and a UWB 236. [ The Wifi SSID 235 is a sensor module for recognizing the absolute position of the airport robot 100, and is a WIFI module for estimating the current position by sensing the Wifi SSID. The Wifi SSID 235 can recognize the location of the airport robot 100 by analyzing the Wifi signal strength. The UWB 236 may calculate the distance between the transmitter and receiver and sense the absolute position of the airport robot 100.

맵 관리 모듈(240)은 그리드 모듈(Grid module, 241), 패스 플래닝 모듈(Path Planning module, 242) 및 맵 분할 모듈(243)을 포함할 수 있다. 그리드 모듈(241)은 공항 로봇(100)이 SLAM 카메라를 통해 생성한 격자 형태의 지도 혹은 사전에 미리 공항 로봇(100)에 입력된 위치 인식을 위한 주변환경의 지도 데이터를 관리할 수 있다. 패스 플래닝 모듈(242)은 복수 개의 공항 로봇(100)들 사이의 협업을 위한 맵 구분에서, 공항 로봇(100)들의 주행 경로 계산을 담당할 수 있다. 또한, 패스 플래닝 모듈(242)은 공항 로봇(100) 한대가 동작하는 환경에서 공항 로봇(100)이 이동해야 할 주행 경로도 계산할 수 있다. 맵 분할 모듈(243)은 복수 개의 공항 로봇(100)들이 각자 담당해야 할 구역을 실시간으로 계산할 수 있다.The map management module 240 may include a grid module 241, a path planning module 242, and a map partitioning module 243. The grid module 241 can manage a grid-shaped map generated by the airport robot 100 through the SLAM camera or map data of the surrounding environment for the position recognition input to the airport robot 100 in advance. The path planning module 242 can take charge of the travel path calculation of the airport robots 100 in the map division for cooperation among the plurality of airport robots 100. [ In addition, the path planning module 242 can calculate a travel route to which the airport robot 100 should travel in an environment where one airport robot 100 operates. The map partitioning module 243 can calculate the area that the plurality of airport robots 100 should take charge of in real time.

위치 인식부(230)와 맵 관리 모듈(240)로부터 센싱되고 계산된 데이터 들은 다시 상태 관리 모듈(225)로 전달될 수 있다. 상태 관리 모듈(225)은 위치 인식부(230)와 맵 관리 모듈(240)로부터 센싱되고 계산된 데이터들에 기초하여, 공항 로봇(100)의 동작을 제어하도록 플래닝 모듈(226)에 제어명령을 내릴 수 있다.The data sensed and calculated from the position recognition unit 230 and the map management module 240 may be transmitted to the state management module 225 again. The state management module 225 sends a control command to the planning module 226 to control the operation of the airport robot 100 based on the data sensed and calculated from the position recognition unit 230 and the map management module 240 I can get off.

도 2에 도시된 공항 로봇(100)의 소프트웨어 플랫폼 구조는 자신이 수행하는 특화된 기능에 따라 변경될 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇(100)은 청소 또는 안내 역할을 수행하는지 여부에 따라, 공항 로봇(100)의 주행 제어와 관련된 상태 관리 모듈(225), 플래닝 모듈(226), 네비게이션 모듈(227) 및 모션 모듈(228) 등이 상이하게 구현될 수 있다.The software platform structure of the airport robot 100 shown in Fig. 2 can be changed according to the specialized functions performed by the airport robot 100 itself. For example, the airport robot 100 may include a status management module 225, a planning module 226, a navigation module 227, and a navigation module 226 associated with the driving control of the airport robot 100, Motion module 228, etc. may be implemented differently.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 의한 공항 로봇 시스템의 구성을 도시한 도면이다.3 is a diagram showing a configuration of an airport robot system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시 예에 의한 공항 로봇 시스템은, 공항 로봇(100), 이동 단말기(200), 서버(300) 및 카메라(400)를 포함할 수 있다.The airport robot system according to an embodiment of the present invention may include an airport robot 100, a mobile terminal 200, a server 300, and a camera 400.

공항 로봇(100)은 공항 내를 자율 주행하며, 순찰, 안내, 청소, 방역 및 운반 등의 역할을 수행할 수 있다.The airport robot 100 can freely travel within the airport, and can perform patrol, guidance, cleaning, disinfection, and transportation.

이를 위해, 공항 로봇(100)은 이동 단말기(200)와 서버(300) 및 카메라(400)중 적어도 하나와 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇 (100)은 서버(300)와 공항 내 상황 정보 등을 포함한 데이터를 송수신할 수 있다. 또한, 공항 로봇(100)은 공항 내 설치된 카메라(400)로부터 공항의 각 구역들을 촬영한 영상 데이터를 수신할 수 있다. 이 경우, 공항 로봇(100)은 공항 로봇(100)이 촬영한 영상 데이터 및 카메라(400)로부터 수신한 영상 데이터에 기초하여 공항의 전체 상황을 모니터링 할 수 있다.For this purpose, the airport robot 100 may communicate with at least one of the mobile terminal 200, the server 300, and the camera 400. For example, the airport robot 100 can transmit and receive data including the server 300 and the situation information in the airport. In addition, the airport robot 100 can receive image data of each area of the airport from the camera 400 installed in the airport. In this case, the airport robot 100 can monitor the entire state of the airport based on the image data photographed by the airport robot 100 and the image data received from the camera 400.

공항 로봇(100)은 사용자로부터 직접 명령을 수신할 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇(100)에 구비된 디스플레이부를 터치하는 사용자 입력 또는 음성 입력 등을 통해 사용자로부터 명령을 직접 수신할 수 있다. 공항 로봇(100)은 사용자, 서버(300), 또는 이동 단말기(200) 등으로부터 수신된 명령에 따라 공항 내를 자율 주행하며 순찰, 안내, 청소 등의 동작을 수행할 수 있다.The airport robot 100 can receive commands directly from the user. For example, it is possible to directly receive a command from a user through a user input or a voice input touching a display unit provided in the airport robot 100. The airport robot 100 may autonomously travel within the airport according to a command received from the user, the server 300, or the mobile terminal 200, and perform an operation such as patrol, guidance, and cleaning.

서버(300)는 공항 로봇(100), 이동 단말기(200) 및/또는 카메라(400) 로부터 정보를 수신할 수 있다. 서버(300)는 각 기기들로부터 수신된 정보들을 통합하여 저장 및 관리할 수 있다. 서버(300)는 저장된 정보들을 공항 로봇(100) 또는 이동 단말기(200)에 전송할 수 있다. 또한, 서버(300)는 공항에 배치된 복수의 공항 로봇(100)들 각각에 제어 명령을 전송할 수 있다.The server 300 may receive information from the airport robot 100, the mobile terminal 200, and / or the camera 400. The server 300 may collectively store and manage information received from the respective devices. The server 300 may transmit the stored information to the airport robot 100 or the mobile terminal 200. In addition, the server 300 may transmit a control command to each of a plurality of airport robots 100 disposed at an airport.

카메라(400)는 공항 내에 설치된 카메라를 포함할 수 있다. 예를 들어, 카메라(400)는 공항 내에 설치된 복수 개의 CCTV(Closed Circuit TeleVision) 카메라, 적외선 열감지 카메라 등을 포함할 수 있다. 카메라(400)는 촬영된 영상을 공항 로봇(100), 이동 단말기(200) 및 서버(300) 중 적어도 하나에 전송할 수 있다.The camera 400 may include a camera installed in the airport. For example, the camera 400 may include a plurality of CCTV (Closed Circuit TeleVision) cameras installed in an airport, an infrared heat sensing camera, and the like. The camera 400 may transmit the photographed image to at least one of the airport robot 100, the mobile terminal 200, and the server 300.

이동 단말기(200)는 공항 내 서버(300)와 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 이동 단말기(200)는 서버(300)로부터 비행 시간 스케쥴, 공항 지도 등과 같은 공항 관련 데이터를 수신할 수 있다. 사용자는 이동 단말기(200)를 통해 공항에서 필요한 정보를 서버(300)로부터 수신하여 얻을 수 있다. 또한, 이동 단말기(200)는 서버(300)로 사진이나 동영상, 메시지 등과 같은 데이터를 전송할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 찾고자 하는 미아 사진을 서버(300)로 전송하여 미아 접수를 하거나, 공항 내 청소가 필요한 구역의 사진을 카메라로 촬영하여 서버(300)로 전송함으로써 해당 구역의 청소를 요청할 수 있다.The mobile terminal 200 can exchange data with the server 300 in the airport. For example, the mobile terminal 200 may receive airport-related data such as a flight time schedule, an airport map, etc. from the server 300. The user can obtain the necessary information from the server 300 through the mobile terminal 200 by receiving the information. Also, the mobile terminal 200 can transmit data such as a photograph, a moving picture, a message, and the like to the server 300. For example, the user can request the cleaning of the corresponding area by sending a photograph of the lost child to be searched to the server 300 and receiving a missing child, or photographing a photograph of the area in the airport requiring cleaning, to the server 300 have.

또한, 이동 단말기(200)는 공항 로봇(100)과 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 이동 단말기(200)는 공항 로봇(100)을 호출하는 신호나 특정 동작을 수행하도록 명령하는 신호 또는 정보 요청 신호 등을 공항 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 공항 로봇(100)은 이동 단말기(200)로부터 수신된 호출 신호에 응답하여 이동 단말기(200)의 위치로 이동하거나 명령 신호에 대응하는 동작을 수행할 수 있다. 또는 공항 로봇(100)은 정보 요청 신호에 대응하는 데이터를 각 사용자의 이동 단말기(200)로 전송할 수 있다.Also, the mobile terminal 200 can exchange data with the airport robot 100. For example, the mobile terminal 200 may transmit a signal for calling the airport robot 100, a signal for requesting a specific operation, or an information request signal to the airport robot 100. The airport robot 100 may move to the position of the mobile terminal 200 or perform an operation corresponding to the command signal in response to the paging signal received from the mobile terminal 200. [ Or the airport robot 100 may transmit the data corresponding to the information request signal to the mobile terminal 200 of each user.

이하에서는, 상기와 같이 구성되는 공항 로봇이 군집하여 시너지를 내는 기능을 수행하는 다양한 실시 예들에 대하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, various embodiments in which the airport robots configured as described above perform a function of communicating and generating synergy will be described in detail.

공항 로봇이 군집하기 위한 조건Conditions for clustering airport robots

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 의한 공항 로봇이 공항 내에 배치된 일 예를 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining an example in which an airport robot according to an embodiment of the present invention is disposed in an airport.

공항 내에는 복수개의 공항 로봇(100)이 배치될 수 있다. 이 경우, 공항 로봇(100)은 공항 내를 주행하며 공항 이용객들에게 서비스를 제공하거나 자신의 역할을 수행할 수 있다. 이를 위해, 공항 로봇(100)은 공항 내부를 자율 주행하거나 공항 내의 정해진 경로를 따라 주행할 수 있다. 구체적으로, 공항 로봇(100)은 공항 바닥의 라인이나 GPS 장비 없이 자율적으로 경로를 생성하여 목적지를 향해 자율 주행하거나, 공항 바닥의 라인을 따라가거나 기 설정된 경로를 주행함으로써 정해진 경로를 주행할 수 있다.A plurality of airport robots 100 may be arranged in the airport. In this case, the airport robot 100 travels within the airport and can provide services to the airport users or perform their own roles. For this purpose, the airport robot 100 can travel autonomously within the airport or along a predetermined route in the airport. Specifically, the airport robot 100 can autonomously create a route without a line at the bottom of the airport or a GPS device and autonomously travel toward the destination, or travel along a predetermined route by traveling along a line at the bottom of the airport .

공항 로봇(100)이 제공하는 서비스는, 안내, 순찰, 감시, 방역, 알림, 광고, 청소, 물품 배달 및 운반 등을 포함할 수 있다. 이 경우, 공항 로봇(100)은 적어도 어느 하나의 서비스에 특화되어 해당 서비스만을 중점적으로 제공하거나, 특화된 서비스 없이 사용자 또는 관리자가 요청하는 모든 종류의 서비스를 제공할 수 있다.The service provided by the airport robot 100 may include guidance, patrol, surveillance, prevention, notification, advertisement, cleaning, delivery and transportation of goods. In this case, the airport robot 100 can focus on at least one service and provide only the corresponding service, or provide all kinds of services requested by a user or an administrator without a specialized service.

일 실시 예에 의하면, 공항 로봇(100)은 해당 공항 로봇(100)이 제공하는 서비스의 종류에 대응하여, 공항 내를 자율 주행하거나 공항 내의 정해진 경로를 주행할 수 있다. 예를 들어, 안내 또는 물품 배달 서비스는 목적지에 따라 주행 경로가 달라진다. 따라서, 안내 또는 물품 배달 서비스를 제공하는 공항 로봇 (100)은 공항 내를 자율 주행할 수 있다. 청소 또는 감시 서비스의 경우 일반적으로 공항 로봇(100)은 해당 공항 로봇(100)에게 할당된 공항 내의 구역을 주기적으로 주행하며 서비스를 제공한다. 따라서, 청소 또는 감시 서비스를 제공하는 공항 로봇(100)은 자신에게 할당된 일정 구역 내의 정해진 경로를 주행할 수 있다.According to one embodiment, the airport robot 100 can run autonomously within the airport or on a predetermined route in the airport, corresponding to the type of service provided by the corresponding airport robot 100. For example, guidance or goods delivery services have different routes depending on the destination. Therefore, the airport robot 100 that provides the guidance or article delivery service can autonomously drive within the airport. In the case of a cleaning or surveillance service, the airport robot 100 periodically travels and provides services in an airport area allocated to the airport robot 100. Therefore, the airport robot 100 that provides the cleaning or monitoring service can run a predetermined route within a certain area assigned to itself.

도 4를 참조하면, 공항 내의 소정 구역에 복수개의 공항 로봇(100_1, 100_2, 100_3, 100_4, 100_5)이 배치된다. 구체적으로, 공항 내 청소를 수행하는 청소 로봇(100_1), 목적지까지의 길 안내를 수행하는 안내 로봇(100_2, 100_5), 공항 내를 감시하는 순찰 로봇(100_3), 목적지까지 물품을 운반하는 물품 이동 로봇(100_4)이 배치되어 있다. 이 경우, 복수개의 공항 로봇(100_1, 100_2, 100_3, 100_4, 100_5) 각각은 공항 안을 주행하며 공항 이용객들에게 고유의 서비스를 제공한다.Referring to FIG. 4, a plurality of airport robots 100_1, 100_2, 100_3, 100_4, and 100_5 are arranged in a predetermined area in an airport. Specifically, the cleaning robot 100_1 for performing cleaning in the airport, the guide robots 100_2 and 100_5 for guiding the route to the destination, the patrol robot 100_3 for monitoring the inside of the airport, And a robot 100_4 are disposed. In this case, each of the plurality of airport robots 100_1, 100_2, 100_3, 100_4, and 100_5 travels in the airport and provides a unique service to the airport users.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 의하여 복수개의 공항 로봇이 군집하여 대열을 형성하는 과정을 도시한 도면이다.5 is a diagram illustrating a process in which a plurality of airport robots are clustered to form a row according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시 예에 의하면, 서로 협동하여 시너지를 낼 수 있는 협동 기능을 수행하기 위하여, 복수개의 공항 로봇이 군집하여 대열을 형성할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a plurality of airport robots can be clustered to form a row in order to perform a cooperation function that can generate synergy in cooperation with each other.

복수개의 공항 로봇(100_1, 100_2, 100_3, 100_4, 100_5)은 각각 고유의 기능을 수행한다(S501, S511, S521, S531, S541).The plurality of airport robots 100_1, 100_2, 100_3, 100_4, and 100_5 perform their respective functions (S501, S511, S521, S531, and S541).

고유의 기능은 각각의 공항 로봇(100_1, 100_2, 100_3, 100_4, 100_5)이 제공하는 서비스에 대응될 수 있다. 안내 서비스를 제공하는 경우, 고유의 기능은 목적지까지의 경로 안내 기능, 목적지에 대한 정보 안내 기능 등을 포함할 수 있다. 순찰 또는 감시 서비스를 제공하는 경우, 고유의 기능은 수상한 자 또는 범죄자 등을 포함하는 경계 대상 인물의 탐지 기능, 공항 구역 내 치안 상태에 대한 탐색 기능 등을 포함할 수 있다. 방역 서비스를 제공하는 경우, 고유의 기능은 특정 지역으로부터 입국한 비행편의 승객에 대한 방역 기능 등을 포함할 수 있다. 알림 또는 광고 서비스를 제공하는 경우, 고유의 기능은 비상 상황에 대한 알림 기능, 광고 기능 등을 포함할 수 있다. 청소 서비스를 제공하는 경우, 청소가 필요한 구역의 탐색 기능, 청소 수행 정도에 대한 인지 기능 등을 포함할 수 있다. 또한, 물품 배달 또는 운반 서비스를 제공하는 경우, 고유의 기능은 목적지까지의 물품 이동 기능, 물품의 목적지 인식 기능, 물품의 무게 측정 기능 등을 포함할 수 있다. The inherent functions may correspond to the services provided by the respective airport robots 100_1, 100_2, 100_3, 100_4, and 100_5. In the case of providing a guidance service, a unique function may include a route guidance function to a destination, an information guidance function to a destination, and the like. In the case of providing patrol or surveillance services, the unique functions may include the detection of the target person, including suspects or criminals, and the ability to navigate the security situation within the airport area. In the case of providing the anti-virus service, the unique function may include the anti-virus function against the passenger of the airplane entering the specific area. In the case of providing a notification or advertisement service, a unique function may include an alert function for an emergency situation, an advertisement function, and the like. When providing a cleaning service, it may include a search function of the area requiring cleaning, a cognitive function of cleaning performance, and the like. In addition, in the case of providing an article delivery or transportation service, a unique function may include a function of moving the article to the destination, a function of recognizing the destination of the article, and a function of measuring the weight of the article.

이 경우, 복수개의 공항 로봇(100_1, 100_2, 100_3, 100_4, 100_5) 각각은 공항 내를 주행하며 이와 같은 고유의 기능을 수행한다.In this case, each of the plurality of airport robots 100_1, 100_2, 100_3, 100_4, and 100_5 travels in the airport and performs such a unique function.

복수개의 공항 로봇(100_1, 100_2, 100_3, 100_4, 100_5) 중 어느 하나의 공항 로봇(100_3)은 군집하기 위한 소정 조건을 만족하는지 판단한다(S522).The airport robot 100_3 of the plurality of airport robots 100_1, 100_2, 100_3, 100_4, and 100_5 determines whether or not predetermined conditions for crowding are satisfied (S522).

복수개의 공항 로봇(100_1, 100_2, 100_3, 100_4, 100_5) 중 어느 하나의 공항 로봇(100_3)은 시너지를 낼 수 있는 협동 기능의 수행과 관련하여 마스터로 동작할 수 있다. 이를 위해, 어느 하나의 공항 로봇(100_3)이 마스터로 동작하도록 기 설정되어 있거나, 서버(300)에 의해 선택된 어느 하나의 공항 로봇(100_3)이 마스터로 동작할 수 있다. 마스터로 동작하는 공항 로봇(100_3)은 군집하기 위한 소정 조건을 만족하는지 판단할 수 있다.Any one of the plurality of airport robots 100_1, 100_2, 100_3, 100_4, and 100_5 can operate as a master in connection with performance of a cooperation function capable of generating synergy. For this purpose, either one of the airport robots 100_3 may be set to operate as a master, or any one of the airport robots 100_3 selected by the server 300 may operate as a master. The airport robot 100_3 operating as a master can determine whether or not it meets a predetermined condition for crowding.

한편, 복수개의 공항 로봇(100_1, 100_2, 100_3, 100_4, 100_5) 중에서 마스터로 동작하는 공항 로봇(100_3)을 제외한 나머지 공항 로봇들(100_1, 100_2, 100_4, 100_5)은 시너지를 낼 수 있는 협동 기능의 수행과 관련하여 슬레이브로 동작할 수 있다.Among the plurality of airport robots 100_1, 100_2, 100_3, 100_4 and 100_5, the remaining airport robots 100_1, 100_2, 100_4, and 100_5, except for the airport robot 100_3 operating as a master, Lt; RTI ID = 0.0 > slave < / RTI >

슬레이브로 동작하는 공항 로봇(100_1, 100_2, 100_4, 100_5)은 마스터로 동작하는 공항 로봇(100_3)으로부터, 협동 기능 수행을 위하여 슬레이브로 설정되었다는 정보와 각각에 할당된 협동 기능 수행을 위한 역할을 통지 받을 수 있다.The airport robots 100_1, 100_2, 100_4, and 100_5 operating as slaves receive from the airport robot 100_3 operating as a master information indicating that they are set as slaves for performing the cooperative function and the roles for performing the cooperative functions assigned to the respective ones Can receive.

군집하기 위한 소정 조건은, 실시 예에 따라 다양하게 설정될 수 있다. 일 실시 예에 의하면, 소정 개수 이상의 공항 로봇(100_1, 100_2, 100_3, 100_4, 100_5)이 서로 접근하는 경우, 접근한 공항 로봇(100_1, 100_2, 100_3, 100_4, 100_5)이 군집할 수 있다. 이에 대해서는, 도 6a에 대한 설명에서 후술한다. 다른 실시 예에 의하면, 소정 영역에 적어도 둘 이상의 공항 로봇(100_1, 100_2, 100_3, 100_4, 100_5)이 진입하는 경우, 해당 영역에 진입한 공항 로봇(100_1, 100_2, 100_3, 100_4, 100_5)이 군집할 수 있다. 이에 대해서는, 도 6b에 대한 설명에서 후술한다. 또 다른 실시 예에 의하면, 동종의 서비스를 제공하는 적어도 둘 이상의 공항 로봇(100_1, 100_2, 100_3, 100_4, 100_5)이 서로 접근하는 경우, 접근한 공항 로봇(100_1, 100_2, 100_3, 100_4, 100_5)이 군집할 수 있다. 이에 대해서는, 도 6c에 대한 설명에서 후술한다. 또 다른 실시 예에 의하면, 사용자가 어느 하나의 공항 로봇(100_1, 100_2, 100_3, 100_4, 100_5) 에 시너지를 낼 수 있는 협동 기능을 요청하는 경우, 공항 로봇들(100_1, 100_2, 100_3, 100_4, 100_5)이 군집할 수 있다. 이에 대해서는, 도 6d에 대한 설명에서 후술한다. 또 다른 실시 예에 의하면, 마스터 역할을 수행하는 공항 로봇(100_1, 100_2, 100_3, 100_4, 100_5)이 군집을 요청하는 경우, 공항 로봇(100_1, 100_2, 100_3, 100_4, 100_5)이 군집할 수 있다. 이에 대해서는, 도 6e에 대한 설명에서 후술한다.The predetermined conditions for clustering can be variously set according to the embodiment. According to an embodiment, when the predetermined number or more of the airport robots 100_1, 100_2, 100_3, 100_4, and 100_5 approach each other, the approaching airport robots 100_1, 100_2, 100_3, 100_4, and 100_5 can be clustered. This will be described later with reference to FIG. 6A. According to another embodiment, when at least two airport robots 100_1, 100_2, 100_3, 100_4 and 100_5 enter a predetermined area, the airport robots 100_1, 100_2, 100_3, 100_4 and 100_5, can do. This will be described later with reference to FIG. 6B. According to another embodiment, when at least two airport robots 100_1, 100_2, 100_3, 100_4, and 100_5 that provide the same type of service approach each other, the approaching airport robots 100_1, 100_2, 100_3, 100_4, This can be crowded. This will be described later with reference to Fig. 6C. According to another embodiment of the present invention, when a user requests a cooperation function capable of synergizing with one of the airport robots 100_1, 100_2, 100_3, 100_4, and 100_5, the airport robots 100_1, 100_2, 100_3, 100_5) can be clustered. This will be described later with reference to FIG. 6D. According to another embodiment, when the airport robots 100_1, 100_2, 100_3, 100_4, and 100_5 performing a master role request a cluster, the airport robots 100_1, 100_2, 100_3, 100_4, and 100_5 may cluster . This will be described later with reference to Fig. 6E.

군집하기 위한 소정 조건을 만족한다고 판단되는 경우(S522-Yes), 마스터로 설정된 공항 로봇(100_3)은 군집 동작의 마스터로서의 역할을 수행한다 (S523).If it is determined that the predetermined condition for crowding is satisfied (S522-Yes), the airport robot 100_3 set as the master performs the role of the master of the cluster operation (S523).

군집 동작의 마스터로 동작하는 공항 로봇(100_3)은 다른 공항 로봇들(100_1, 100_2, 100_4, 100_5)을 군집 동작의 슬레이브로 설정하고(S524), 슬레이브로 동작하는 공항 로봇(100_1, 100_2, 100_4, 100_5) 각각에 군집 동작의 슬레이브로 설정되었음을 통지할 수 있다(S525).The airport robot 100_3 acting as a master of the cluster operation sets the other airport robots 100_1, 100_2, 100_4 and 100_5 as slave of the cluster operation (S524), and the airport robots 100_1, 100_2 and 100_4 , And 100_5, respectively, as slaves of the cluster operation (S525).

한편, S522 단계에서 군집하기 위한 소정 조건을 만족하지 않는다고 판단되면(S522-No), 마스터로 설정된 공항 로봇(100_3)은 S521 단계로 되돌아가 고유의 기능을 계속 수행한다.On the other hand, if it is determined in step S522 that the predetermined condition for crowding is not satisfied (S522-No), the airport robot 100_3 set as the master returns to step S521 to continue the inherent function.

복수개의 공항 로봇(100_1, 100_2, 100_3, 100_4, 100_5)은 군집하여 대열을 형성한다(S506, S516, S526, S536, S546).The plurality of airport robots 100_1, 100_2, 100_3, 100_4, and 100_5 are clustered to form a row (S506, S516, S526, S536, and S546).

실시 예에 따라, 대열을 형성하는 방법, 대열 형태, 대열이 형성되는 위치, 대열에 포함되는 공항 로봇(100_1, 100_2, 100_3, 100_4, 100_5)의 개수 중 적어도 하나가 달라질 수 있다.According to the embodiment, at least one of the method of forming the row, the row format, the position where the row is formed, and the number of the airport robots 100_1, 100_2, 100_3, 100_4, and 100_5 included in the row can be changed.

이후, 복수개의 공항 로봇(100_1, 100_2, 100_3, 100_4, 100_5)은 소정 기능을 수행한다(S507, S517, S527, S537, S547). Thereafter, the plurality of airport robots 100_1, 100_2, 100_3, 100_4, and 100_5 perform predetermined functions (S507, S517, S527, S537, and S547).

여기서, 소정 기능은 시너지를 낼 수 있는 협동 기능일 수 있다. 구체적으로, 소정 기능은, 대형 샤이니지를 구성하여 광고하거나, 서로 합동하여 연극, 군무, 합창 등의 공연을 수행하는 것을 포함할 수 있다. 이에 대해서는, 도 7 내지 도 12b에 대한 설명에서 상세하게 후술한다.Here, the predetermined function may be a collaborative function capable of generating synergy. Specifically, the predetermined function may include constructing and advertising a large-scale shine, or performing a concert such as play, dance, chorus, or the like. This will be described later in detail with reference to Figs. 7 to 12B.

도 6a 내지 도 6e는 본 발명의 일 실시 예에 의하여 복수개의 공항 로봇이 군집하여 대열을 형성하는 일 예를 설명하기 위한 도면이다.6A to 6E are views for explaining an example in which a plurality of airport robots are clustered to form a row according to an embodiment of the present invention.

도 6a는 소정 개수 이상의 공항 로봇들(100)이 서로 접근하는 경우이다. 소정 개수 이상의 공항 로봇들(100)이 서로 접근하는 경우, 접근한 공항 로봇들(100)은 군집하여 대열을 형성할 수 있다. 구체적으로, 소정 개수 이상의 공항 로봇(100)들이 주행하는 중 서로 접근하여, 어느 하나의 공항 로봇(100)이 일정 거리 이내에 다른 공항 로봇(100)의 존재를 감지하는 경우, 접근하는 공항 로봇들(100)은 군집하여 대열을 형성할 수 있다.6A shows a case where a predetermined number or more of the airport robots 100 approach each other. When a predetermined number or more of the airport robots 100 approach each other, the approaching airport robots 100 may cluster to form a row. Specifically, when a predetermined number or more of the airport robots 100 are approaching each other and one of the airport robots 100 senses the presence of another airport robot 100 within a certain distance, the approaching airport robots 100 100) can be clustered to form a row.

도 6a에 도시된 바와 같이, 청소 로봇(100_1), 안내 로봇(100_2), 순찰 로봇(100_3) 및 물품 이동 로봇(100_4)이 서로 접근하고 있다. 이 경우, 청소 로봇(100_1), 안내 로봇(100_2), 순찰 로봇(100_3) 및 물품 이동 로봇(100_4) 각각은 일정 거리 이내에 다른 공항 로봇(100_1, 100_2, 100_3, 100_4)의 존재를 감지하고, 서로 군집하여 대열을 형성한다.The cleaning robot 100_1, the guide robot 100_2, the patrol robot 100_3 and the goods movement robot 100_4 approach each other as shown in Fig. 6A. In this case, each of the cleaning robot 100_1, the guide robot 100_2, the patrol robot 100_3 and the goods movement robot 100_4 detects the existence of the other airport robots 100_1, 100_2, 100_3, and 100_4 within a predetermined distance, They are clustered together to form a row.

한편, 원거리에 위치하는 안내 로봇(100_5)은 다른 공항 로봇(100_1, 100_2, 100_3, 100_4)으로부터 일정 거리 이상 떨어져 해당 공항 로봇들(100_1, 100_2, 100_3, 100_4)에 의해 감지될 수 없다. 따라서, 안내 로봇(100_5)은 공항 로봇들(100_1, 100_2, 100_3, 100_4)과 군집을 형성하지 않는다.On the other hand, the guide robot 100_5 located at a remote location can not be detected by the corresponding airport robots 100_1, 100_2, 100_3, and 100_4 by a predetermined distance or more from the other airport robots 100_1, 100_2, 100_3, and 100_4. Therefore, the guide robot 100_5 does not form a cluster with the airport robots 100_1, 100_2, 100_3, and 100_4.

일반적으로 서로 접근하는 로봇들은 충돌을 회피하기 위하여 서로 접근하지 않게 주행 경로를 수정하도록 설계되어 있다. 그러나, 본 발명에 의하면, 일정 거리 이내에 다른 공항 로봇(100)의 존재가 감지되면, 서로 접근하여 군집하고, 시너지를 낼 수 있는 기능을 함께 수행한다. 이에 의하면, 서로 접근하는 공항 로봇(100)을 군집시켜 고유의 기능이 아닌 새로운 기능을 함께 수행함으로써, 공항 로봇들(100)의 협동에 의한 시너지 효과를 발생시킬 수 있다.Generally, robots approaching each other are designed to modify the travel route without approaching each other to avoid collision. However, according to the present invention, when the presence of other airport robots 100 is detected within a predetermined distance, the robot 100 accesses, clusters, and performs synergy. According to this, the airport robots 100 approaching each other can be clustered to perform new functions that are not inherent functions, so that the synergistic effect of the cooperation of the airport robots 100 can be generated.

도 6b는 적어도 둘 이상의 공항 로봇(100)이 소정 영역(610)에 진입하는 경우이다. 적어도 둘 이상의 공항 로봇(100)이 소정 영역(610)에 진입하는 경우, 해당 영역(610)에 진입한 공항 로봇들(100)은 서로 군집하여 대열을 형성할 수 있다. 구체적으로, 적어도 둘 이상의 공항 로봇들(100)이 소정 영역(610)에 접근하여 주행하다가 해당 영역(610)에 진입한 경우, 해당 영역(610)에 진입한 공항 로봇들(100)은 서로 군집하여 대열을 형성할 수 있다.6B shows a case in which at least two airport robots 100 enter a predetermined area 610. FIG. When at least two airport robots 100 enter the predetermined area 610, the airport robots 100 entering the area 610 can be clustered to form a row. Specifically, when at least two airport robots 100 approach and travel to a predetermined area 610 and enter the corresponding area 610, the airport robots 100 entering the area 610 communicate with each other, So that a row can be formed.

도 6b에 도시된 바와 같이, 청소 로봇(100_1), 안내 로봇(100_2, 100_5), 순찰 로봇(100_3) 및 물품 이동 로봇(100_4)이 공항 내의 소정 영역(610)에 진입한다. 이 경우, 청소 로봇(100_1), 안내 로봇(100_2, 100_5), 순찰 로봇 (100_3) 및 물품 이동 로봇(100_4) 각각은 서로의 존재를 감지하고, 서로 군집하여 대열을 형성한다.The cleaning robot 100_1, the guide robots 100_2 and 100_5, the patrol robot 100_3 and the goods movement robot 100_4 enter a predetermined area 610 in the airport as shown in Fig. 6B. In this case, each of the cleaning robot 100_1, the guide robots 100_2, 100_5, the patrol robot 100_3, and the goods movement robot 100_4 detects the presence of each other and forms a row by grouping them together.

도 6c는 동종의 서비스를 제공하는 적어도 둘 이상의 공항 로봇(100)이 서로 접근하는 경우이다. 동종의 서비스를 제공하는 적어도 둘 이상의 공항 로봇(100)이 주행 중 서로 접근하여 일정 거리 내에 배치되는 경우, 접근한 공항 로봇들(100)은 군집하여 대열을 형성할 수 있다. 구체적으로, 동종의 서비스를 제공하는 적어도 둘 이상의 공항 로봇(100)들이 서로 접근하여 주행하는 중 어느 하나의 공항 로봇(100)이 일정 거리 이내에 다른 공항 로봇(100)의 존재를 감지하는 경우, 접근하는 적어도 둘 이상의 공항 로봇들(100)은 군집하여 대열을 형성할 수 있다.6C shows a case where at least two airport robots 100 providing the same kind of service approach each other. When at least two or more airport robots 100 providing the same type of service approach each other while being traveling and are disposed within a certain distance, the approaching airport robots 100 may cluster to form a row. Specifically, when at least two airport robots 100 providing the same kind of service are approaching each other and traveling, if any one of the airport robots 100 detects the existence of another airport robot 100 within a certain distance, At least two or more airport robots 100 may be clustered to form a row.

도 6c에 도시된 바와 같이, 안내 로봇 A(100_2)와 안내 로봇 B(100_5)가 주행 중 서로 접근하고 있다. 이 경우, 안내 로봇 A(100_2)와 안내 로봇 B(100_5) 각각은 일정 거리 이내에 다른 안내 로봇(100_2, 100_5)의 존재를 감지하고, 서로 군집하여 대열을 형성한다.As shown in Fig. 6C, the guide robot A (100_2) and the guide robot B (100_5) approach each other while traveling. In this case, each of the guide robot A 100_2 and the guide robot B 100_5 senses the presence of other guide robots 100_2 and 100_5 within a certain distance, and forms a row by grouping them together.

한편, 안내 로봇 A(100_2)와 안내 로봇 B(100_5)의 주위에는 청소 로봇 (100_1), 순찰 로봇(100_3) 및 물품 이동 로봇(100_4) 등이 주행하며 안내 로봇 A(100_2)와 안내 로봇 B(100_5)에 접근하고 있다. 이 경우, 안내 로봇 A(100_2) 와 안내 로봇 B(100_5) 각각은 청소 로봇(100_1), 순찰 로봇(100_3) 및 물품 이동 로봇(100_4)의 존재를 감지할 수 있다. 그러나, 청소 로봇(100_1), 순찰 로봇(100_3) 및 물품 이동 로봇(100_4) 각각은 안내 로봇(100_2, 100_5)과 이종의 서비스를 제공하기 때문에, 안내 로봇(100_2, 100_5)은 감지된 청소 로봇(100_1), 순찰 로봇(100_3) 및 물품 이동 로봇(100_4)과는 군집하지 않는다.On the other hand, the cleaning robot 100_1, the patrol robot 100_3, the goods movement robot 100_4, and the like travel around the guide robot A 100_2 and the guide robot B 100_5, and the guide robot A 100_2 and the guide robot B (100_5). In this case, each of the guide robot A 100_2 and the guide robot B 100_5 can detect the presence of the cleaning robot 100_1, the patrol robot 100_3, and the goods movement robot 100_4. However, since each of the cleaning robot 100_1, the patrol robot 100_3 and the goods movement robot 100_4 provides different types of services to the guide robots 100_2 and 100_5, the guide robots 100_2 and 100_5 detect the detected cleaning robots 100_2 and 100_5, The robot 100-1, the patrol robot 100_3, and the goods movement robot 100_4.

도 6d는 사용자가 어느 하나의 공항 로봇(100)에 협동 기능을 요청하는 경우이다. 사용자가 어느 하나의 공항 로봇(100)에 시너지를 낼 수 있는 협동 기능을 요청하는 경우, 공항 로봇들(100)은 서로 군집하여 대열을 형성할 수 있다. 구체적으로, 복수개의 공항 로봇(100)이 각각 근접하여 주행하는 중, 사용자가 어느 하나의 공항 로봇(100)에 협동 기능을 요청하는 경우, 근접하여 주행하던 복수개의 공항 로봇들(100)은 사용자로부터 협동 기능을 요청 받은 공항 로봇(100)의 주위로 군집하여 대열을 형성할 수 있다. 여기서, 사용자가 협동 기능을 요청하는 방법은 다양하게 설정될 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇들(100)은 사용자로부터 협동 기능의 수행을 요청하는 음성 명령(예를 들어, 합체, 협동 기능 등)을 수신하는 경우 서로 군집하여 협동 기능을 수행할 수 있다. FIG. 6D shows a case where a user requests a cooperative function to any one of the airport robots 100. When a user requests a cooperation function that can generate a synergy with any one of the airport robots 100, the airport robots 100 may cluster with each other to form a row. Specifically, when a user requests a cooperative function with one of the airport robots 100 while the plurality of airport robots 100 are running close to each other, the plurality of airport robots 100, which are traveling close to each other, The airborne robot 100 can collect the cooperative function from the airborne robot 100 to form a row. Here, the manner in which the user requests the cooperation function can be variously set. For example, when the airport robots 100 receive a voice command (e.g., a cooperative function, a cooperative function, etc.) requesting execution of a cooperative function from a user, they can perform a cooperative function by being clustered with each other.

도 6d를 참조하면, 청소 로봇(100_1), 안내 로봇(100_2, 100_5), 순찰 로봇(100_3) 및 물품 이동 로봇(100_4)이 각각 주행하고 있다. 사용자는 안내 로봇 A(100_2)에 협동 기능의 수행을 요청한다. 이 경우, 안내 로봇 A(100_2)의 주위에 위치하는 청소 로봇(100_1), 안내 로봇 B(100_5), 순찰 로봇(100_3) 및 물품 이동 로봇(100_4)은 안내 로봇 A(100_2)가 사용자로부터 협동 기능을 요청 받았음을 감지하고, 안내 로봇 A(100_2)의 주위로 군집하여 대열을 형성한다.Referring to Fig. 6D, the cleaning robot 100_1, the guide robots 100_2 and 100_5, the patrol robot 100_3, and the goods movement robot 100_4 respectively run. The user requests the guidance robot A 100_2 to perform the cooperative function. In this case, the cleaning robot 100_1, the guide robot B 100_5, the patrol robot 100_3, and the goods movement robot 100_4, which are located around the guide robot A 100_2, Detects that the function has been requested, and forms a row by crowding around the guide robot A (100_2).

도 6e는 마스터 역할을 수행하는 공항 로봇(100_3)이 군집을 요청하는 경우이다. 마스터 역할을 수행하는 공항 로봇(100_3)이 군집을 요청하는 경우, 공항 로봇들(100)은 서로 군집하여 대열을 형성할 수 있다. 구체적으로, 마스터 역할을 수행하는 공항 로봇(100_3)은 소정 조건이 만족되는 경우, 협동 기능을 수행하기 위하여 군집을 요청할 수 있다. 이 경우, 소정 조건은 실시 예에 따라 다양하게 설정될 수 있다. 예를 들어, 소정 조건은, 소정 주기 또는 소정 시점이 도래하거나, 고유의 업무를 수행하지 않는 경우 등의 상태가 되는 경우 등을 포함할 수 있다. 6E shows a case where the airport robot 100_3 performing the master role requests a cluster. When the airport robot 100_3 performing a master role requests a cluster, the airport robots 100 may cluster to form a row. Specifically, when the predetermined condition is satisfied, the airport robot 100_3 performing the master role can request a cluster to perform the collaboration function. In this case, the predetermined condition may be variously set according to the embodiment. For example, the predetermined condition may include a case where a predetermined period or a predetermined time comes, or a state such as when a specific task is not performed, or the like.

마스터 역할을 수행하는 공항 로봇(100_3)이 군집을 요청하면, 공항 내를 주행하던 복수개의 공항 로봇들(100_1, 100_2, 100_4, 100_5)은 군집을 요청한 공항 로봇(100_3)의 주위로 군집하여 대열을 형성할 수 있다.When a plurality of airport robots 100_1, 100_2, 100_4, and 100_5 that have traveled in the airports are clustered around the requesting airport robot 100_3, Can be formed.

도 6e를 참조하면, 청소 로봇(100_1), 안내 로봇(100_2, 100_5), 순찰 로봇(100_3) 및 물품 이동 로봇(100_4)이 각각 주행하고 있다. 여기서, 순찰 로봇(100_3)이 마스터로서의 역할을 수행하도록 설정되어 있다. 마스터의 역할을 수행하는 순찰 로봇(100_3)은 소정 조건이 만족되는 경우, 협동 기능을 수행하기 위하여 군집을 요청한다.Referring to Fig. 6E, the cleaning robot 100_1, the guide robots 100_2 and 100_5, the patrol robot 100_3, and the goods movement robot 100_4 respectively run. Here, the patrol robot 100_3 is set to perform a role as a master. When the predetermined condition is satisfied, the patrol robot 100_3 performing the role of the master requests a cluster to perform the cooperative function.

이 경우, 공항 내를 주행 중이던 청소 로봇(100_1), 안내 로봇(100_2, 100_5) 및 물품 이동 로봇(100_4)은 각각 순찰 로봇(100_3)의 주위로 군집하여 대열을 형성한다.In this case, the cleaning robot 100_1, the guide robots 100_2, 100_5, and the goods movement robot 100_4, which are traveling in the airport, are clustered around the patrol robot 100_3 to form a row.

복수개의 공항 로봇이 협동 기능을 수행A plurality of airport robots cooperate

도 7은 본 발명의 일 실시 예에 의하여 복수개의 공항 로봇이 군집하여 협동 기능을 수행하는 과정을 도시한 도면이다.FIG. 7 is a diagram illustrating a process in which a plurality of airport robots are clustered to perform a cooperative function according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시 예에 의하면, 복수개의 공항 로봇(100)은 군집하여 대열을 형성하고, 시너지를 낼 수 있는 협동 기능을 함께 수행할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a plurality of airport robots 100 can be grouped together to form a row and to perform a cooperation function capable of generating synergy.

복수개의 공항 로봇(100)이 군집하여 대열을 형성한다(S701).A plurality of airport robots 100 are clustered to form a row (S701).

구체적으로, 복수개의 공항 로봇(100)은 군집을 위한 소정 조건을 만족하는 경우 군집하여 대열을 형성할 수 있다. 군집을 위한 소정 조건 및 군집하여 대열을 형성하는 구체적인 과정에 대해서는 앞서 상세하게 설명하였으므로, 여기에서는 이에 대한 설명을 생략한다.Specifically, the plurality of airport robots 100 can form a row by clustering when a predetermined condition for the cluster is satisfied. The specific conditions for the cluster and the specific process for forming the cluster by the cluster have been described in detail in the foregoing, and a description thereof will be omitted here.

복수개의 공항 로봇(100)은 복수개의 공항 로봇(100)이 수행할 협동 기능을 결정한다(S702).The plurality of airport robots 100 determine cooperation functions to be performed by the plurality of airport robots 100 (S702).

협동 기능은 실시 예에 따라 다양하게 설정될 수 있다. 일 실시 예에 의하면, 협동 기능은 복수개의 공항 로봇(100)이 수행하는 고유의 기능과 상이한 기능일 수 있다. 예를 들어, 복수개의 공항 로봇(100)은 각각 청소, 안내, 물품 운반 등 자신에게 할당된 고유의 기능을 수행하다가, 서로 군집하여 대열을 형성하는 경우 대형 샤이니지를 구성하여 광고 기능을 수행할 수 있다. 다른 실시 예에 의하면, 협동 기능은 복수개의 공항 로봇(100)이 수행하는 고유의 기능으로부터 확장된 기능일 수 있다. 예를 들어, 복수개의 공항 로봇(100)은 각각 물품 운반 기능을 수행하다가, 서로 군집하여 대열을 형성하는 경우 각각의 공항 로봇(100)이 운반 가능한 부피 또는 무게를 초과하는 물품을 운반하는 대형 컨테이너 기능을 수행할 수 있다.The collaboration function can be variously set according to the embodiment. According to one embodiment, the collaboration function may be a function different from a unique function performed by the plurality of airport robots 100. [ For example, when a plurality of airport robots 100 perform unique functions assigned to themselves such as cleaning, guidance, and carrying goods, when a plurality of airport robots 100 are clustered to form a row, a large- have. According to another embodiment, the collaboration function may be an extended function from the inherent functions performed by the plurality of airport robots 100. [ For example, when a plurality of airport robots 100 carry goods, each of the airport robots 100 collects and forms a row, each airport robot 100 carries a large container Function can be performed.

복수개의 공항 로봇(100) 각각에 협동 기능 수행을 위한 역할을 할당한다(S703).And assigns a role for cooperative function execution to each of the plurality of airport robots 100 (S703).

협동 기능의 수행과 관련하여 마스터로 동작하는 공항 로봇(100)은, 복수개의 공항 로봇(100) 각각에 협동 기능 수행을 위한 역할을 할당할 수 있다. 예를 들어, 각각 고유의 기능을 수행하던 복수개의 공항 로봇(100)이 군집하여 대형 샤이니지를 구성하고 상기 대형 샤이니지를 통해 광고 기능을 수행하는 경우, 마스터로 동작하는 공항 로봇(100)은 광고 영역을 복수개의 공항 로봇(100) 각각에 대응되게 분할하여 할당할 수 있다. 또한, 물품 운반 기능을 수행하던 복수개의 공항 로봇(100)이 군집하여 대형 컨테이너를 구성하고 상기 대형 컨테이너를 통해 대형 물품 운반 기능을 수행하는 경우, 마스터로 동작하는 공항 로봇(100)은 대형 컨테이너를 구성할 수 있도록 복수개의 공항 로봇(100) 각각의 배치 순서를 설정할 수 있다. The airport robot 100 operating as a master in connection with the execution of the collaboration function can assign a role for performing the cooperation function to each of the plurality of airport robots 100. [ For example, in a case where a plurality of airport robots 100 each performing a unique function are grouped to form a large-scale shine, and the advertisement function is performed through the large-scale shine, the airport robot 100, operating as a master, Can be divided and allocated to each of the plurality of airport robots 100, respectively. Also, when a plurality of airport robots 100 that have performed a product carrying function are crowded to constitute a large container and carry out a large goods carrying function through the large container, the airport robot 100 operating as a master carries out a large container So that the arrangement order of the plurality of airport robots 100 can be set.

복수개의 공항 로봇(100)이 협동 기능을 수행한다(S704).A plurality of airport robots 100 perform a cooperative function (S704).

예를 들어, 대형 샤이니지를 구성하여 광고 기능을 수행하는 경우, 복수개의 공항 로봇(100) 각각은 자신에게 할당된 광고의 소정 영역을 화면에 출력할 수 있다. 복수개의 공항 로봇(100) 각각이 표시하는 화면이 합쳐져 소정의 광고가 표시된다. 또한, 대형 컨테이터를 구성하여 대형 물품 운반 기능을 수행하는 경우, 복수개의 공항 로봇(100) 각각은 마스터로 동작하는 공항 로봇(100)이 지시한 배치 순서대로 대열을 형성한다. 복수개의 공항 로봇(100) 각각이 배치 순서대로 대열을 형성함으로써, 대형 컨테이너를 구성할 수 있고 이를 통하여 대형 물품 운반이 수행된다.For example, when a large-sized shiny entity is configured to perform an advertisement function, each of the plurality of airport robots 100 can output a predetermined area of an advertisement assigned to itself to a screen. Screens displayed by each of the plurality of airport robots 100 are combined to display a predetermined advertisement. Further, when a large container is configured to carry out a large article carrying function, each of the plurality of airport robots 100 forms a row in the order indicated by the airport robot 100 operating as a master. Each of the plurality of airport robots 100 forms a row in the order of arrangement so that a large-sized container can be constructed, and a large-sized product is transported through it.

이하에서는, 복수개의 공항 로봇(100)이 수행하는 협동 기능에 대하여 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, cooperation functions performed by the plurality of airport robots 100 will be described in detail with reference to the drawings.

대형 샤이니지로서의 기능 수행 Perform as a large-scale shiny

도 8a 내지 도 8c는 복수개의 공항 로봇이 군집하여 대형 샤이니지로 전환하여 기능을 수행하는 경우를 설명하기 위한 도면이다. 8A to 8C are diagrams for explaining a case where a plurality of airport robots are clustered and converted to a large-size shinier to perform a function.

복수개의 공항 로봇(100)은 군집하여 대열을 형성함으로써, 대형 샤이니지를 구성할 수 있다. 이 경우, 복수개의 공항 로봇(100)은 서로 협동하여 대형 샤이니지를 통해 광고를 표시할 수 있다. 여기서, 대형 샤이니지는 상업적 목적으로 광고를 디스플레이 하는 대형 전자기기일 수 있다.The plurality of airport robots 100 are clustered to form a row, so that a large-scale shiney can be constructed. In this case, the plurality of airport robots 100 can cooperate with each other to display an advertisement through a large-scale shine. Here, the large-scale shiny is a large electronic device that displays advertisements for commercial purposes.

도 8a는 복수개의 안내 로봇들이 군집하는 경우이다. 복수개의 안내 로봇들(801, 802, 803, 804)은 소정 조건을 만족하는 경우, 예를 들어, 복수개의 안내 로봇들(801, 802, 803, 804)이 서로 접근하여 일정 거리 내에 위치하는 경우, 서로 군집하여 대열을 형성할 수 있다.8A shows a case where a plurality of guide robots are crowded. For example, when the plurality of guide robots 801, 802, 803, and 804 approach each other and are located within a certain distance , And the rows can be clustered to form a row.

한편, 도 8a에서는 복수개의 안내 로봇들(801, 802, 803, 804)이 대형 샤이니지를 구성하는 경우를 도시하지만, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 본 발명에 의하면, 광고를 표시할 수 있는 디스플레이부를 포함하는 경우라면, 광고 로봇, 감시 로봇, 순찰 로봇 등 다양한 종류의 공항 로봇(100)이 서로 군집하여 대형 샤이니지를 구성할 수 있다. 이 경우, 광고 로봇과 감시 로봇 등 이종의 공항 로봇(100)이 서로 군집하여 대형 샤이니지를 구성할 수도 있다.8A shows a case where the plurality of guide robots 801, 802, 803, and 804 constitute a large-size shine, but the present invention is not limited thereto. According to the present invention, when a display unit capable of displaying an advertisement is included, various types of airport robots 100, such as an advertisement robot, a surveillance robot, and a patrol robot, can be grouped together to form a large-scale shine. In this case, different types of airport robots 100, such as an advertisement robot and a surveillance robot, may be clustered together to form a large-scale shiney.

도 8a를 참조하면, 복수개의 안내 로봇들(801, 802, 803, 804)이 서로 군집한다.Referring to FIG. 8A, a plurality of guide robots 801, 802, 803, and 804 are clustered together.

도 8b와 도 8c는 복수개의 안내 로봇(801, 802, 803, 804)이 광고 표시 기능을 수행하는 경우이다. 군집한 복수개의 안내 로봇(801, 802, 803, 804)은 대형 샤이니지를 구성함으로써, 광고 표시 기능을 수행할 수 있다. 이를 위해, 마스터로 동작하는 안내 로봇(801)은 광고 영역을 복수개의 안내 로봇(801, 802, 803, 804) 각각에 대응되게 분할하여 할당할 수 있다. 이 경우, 마스터로 동작하는 안내 로봇(801)은 군집을 위한 기준점, 대형 샤이니지를 구성하기 위한 기준점으로 설정될 수 있다. 예를 들어, 복수개의 안내 로봇(801, 802, 803, 804)은 마스터로 동작하는 안내 로봇(801) 주위로 모이거나, 마스터로 동작하는 안내 로봇(801)을 시작점으로 배치되어 대형 샤이니지를 구성할 수 있다.8B and 8C show a case where the plurality of guide robots 801, 802, 803, and 804 perform an advertisement display function. The plurality of guide robots 801, 802, 803, and 804, which have gathered together, constitute a large-scale shine, and can perform an advertisement display function. For this purpose, the guide robot 801 operating as a master can divide and allocate advertisement areas corresponding to the plurality of guide robots 801, 802, 803, and 804, respectively. In this case, the guide robot 801 operating as a master can be set as a reference point for crowding, and a reference point for constituting a large-sized shine. For example, the plurality of guide robots 801, 802, 803, and 804 may be arranged around a guide robot 801 operating as a master, or may be arranged as a starting point of a guide robot 801 operating as a master, can do.

도 8b를 참조하면, 복수개의 안내 로봇(801, 802, 803, 804)은 일렬로 배치되어 대형 샤이니지를 구성한다. 이 경우, 복수개의 안내 로봇(801, 802, 803, 804)은 대형 샤이니지를 통하여 엘지 전자의 로고를 표시함으로써, 엘지 전자를 광고한다. 구체적으로, 엘지 전자의 로고는 소정의 영역들로 분할되어, 상기 소정의 영역들 각각은 복수개의 안내 로봇(801, 802, 803, 804) 각각에 의해 표시된다.Referring to FIG. 8B, the plurality of guide robots 801, 802, 803, and 804 are arranged in a line to constitute a large-scale shine. In this case, the plurality of guide robots 801, 802, 803, and 804 advertise the LG Electronics by displaying the logo of the LG electronics through the large-scale shine. Specifically, the logo of the LG Electronics is divided into predetermined areas, and each of the predetermined areas is displayed by each of the plurality of guide robots 801, 802, 803, and 804, respectively.

도 8c를 참조하면, 복수개의 안내 로봇(801, 802, 803, 804)은 일렬로 배치되어 대형 샤이니지를 구성한다. 이 경우, 복수개의 안내 로봇(801, 802, 803, 804) \은 대형 샤이니지를 통하여 엘지 전자의 로고 송을 사운드로 출력함으로써, 엘지 전자를 광고한다. 구체적으로, 엘지 전자의 로고 송은 소정의 소절들로 분할되어, 상기 소정의 소절들 각각은 복수개의 안내 로봇(801, 802, 803, 804) 각각에 의해 사운드로 출력된다. 도 8c의 경우, 복수개의 안내 로봇(801, 802, 803, 804)으로 구성되는 대형 샤이니지는,"사랑해요, 사랑해요, 사랑해요, LG"라는 4개의 소절로 이루어진 로고 송을 사운드로 출력한다. 이 경우, 제1 안내 로봇(801)이 제1 소절(사랑해요)을 가장 먼저 사운드로 출력하고, 이어서 제2 안내 로봇(802)이 제2소절(사랑해요)을 출력한 후, 제3안내 로봇(803)이 제3소절(사랑해요)를 출력한다. 마지막으로, 제1 내지 제4 안내 로봇(801, 802, 803, 804)은 제4소절(LG)을 함께 사운드로 출력한다. 이에 의해, 복수개의 안내 로봇(801, 802, 803, 804)은 로고 송을 합창한다.Referring to FIG. 8C, the plurality of guide robots 801, 802, 803, and 804 are arranged in a row to constitute a large-scale shine. In this case, the plurality of guide robots 801, 802, 803, and 804 advertise LG Electronics by outputting the logo song of the LG Electronics as a sound through the large-size shine. Specifically, the logo song of LG Electronics is divided into predetermined bars, and each of the predetermined bars is output as a sound by each of the plurality of guide robots 801, 802, 803, and 804. In the case of FIG. 8C, a large-scale shiny image composed of a plurality of guide robots 801, 802, 803, and 804 outputs a logo song consisting of four measures "I love you, I love you, I love you, LG" . In this case, the first guidance robot 801 outputs the first measure (I love you) as a sound first, and then the second guidance robot 802 outputs a second measure (I love you) The robot 803 outputs the third measure (I love you). Finally, the first to fourth guide robots 801, 802, 803, and 804 output a fourth measure LG together with a sound. Thereby, the plurality of guide robots 801, 802, 803, and 804 chorus the logo song.

한편, 다른 실시 예에 의하면, 복수개의 안내 로봇(801, 802, 803, 804)은 주변에 위치하는 적어도 2 이상의 다른 안내 로봇(801, 802, 803, 804)을 감지하는 경우, 서로 군집하여 고유 기능을 수행하면서 통일된 군무 동작을 수행할 수도 있다. According to another embodiment, when a plurality of guide robots 801, 802, 803, and 804 detect at least two or more different guide robots 801, 802, 803, and 804 located in the periphery, It is possible to perform a unified dance operation while performing the function.

일반적으로 대형 샤이니지는 사용자의 유동이 많은 위치에 고정되어 배치되거나 소정 패턴에 따라 이동함으로써, 사용자에게 효율적으로 광고를 제공한다. 그러나, 대형 샤이니지는 크기와 목적의 특수성 때문에, 가격이 비싸고 소정 장소에 쉽게 도입하기가 어렵다는 단점이 있다.Generally, a large-sized shiny is fixedly placed at a position where a user's flow is high, or moves according to a predetermined pattern, thereby efficiently providing advertisement to a user. However, because of the size and purpose of the large size shiny, the price is high and it is difficult to introduce it easily in a certain place.

본 실시 예에 의하면, 복수개의 공항 로봇(100)이 평상시에는 고유의 기능을 수행하다가, 군집하는 경우 대형 샤이니지를 구성하여 광고 표시 기능을 수행한다. 이에 의해, 공항 내 대형 샤이니지를 도입하지 않고도, 공항 내를 주행하는 복수개의 공항 로봇(100)을 이용하여 대형 샤이니지의 기능을 수행할 수 있다. 또한, 복수개의 공항 로봇(100)이 각각 협동하여 광고를 표시하는 새로운 방식으로 사용자에게 광고를 제공함으로써, 사용자의 흥미를 유발시키고 사용자의 주의를 전환시키는 효과를 얻을 수 있다.According to the present embodiment, when a plurality of airport robots 100 perform their own functions in normal times, and cluster them, they constitute a large-scale shine and perform an advertisement display function. Thereby, it is possible to perform the function of the large-scale shine using the plurality of airport robots 100 traveling in the airport without introducing the large-scale shine in the airport. In addition, the plurality of airport robots 100 collaborate with each other to provide advertisements to users in a new way of displaying advertisements, thereby generating interest of the users and switching the attention of the users.

대형 컨테이너로서의 기능 수행 Functions as a large container

도 9a와 도 9b는 복수개의 공항 로봇이 군집하여 대형 컨테이너로 전환하여 기능을 수행하는 경우를 설명하기 위한 도면이다. FIGS. 9A and 9B are views for explaining a case where a plurality of airport robots are clustered and converted into a large container to perform a function.

복수개의 공항 로봇(100)은 군집하여 대열을 형성함으로써, 대형 컨테이너를 구성할 수 있다. 이 경우, 복수개의 공항 로봇(100)은 서로 협동하여 대형 컨테이너의 기능을 수행함으로써, 대형 물품을 운반할 수 있다. The plurality of airport robots 100 are clustered to form a row, thereby forming a large-sized container. In this case, the plurality of airport robots 100 cooperate with each other to perform the function of a large container, thereby being able to carry a large article.

도 9a는 복수개의 물품 이동 로봇들이 군집하는 경우이다. 복수개의 물품 이동 로봇(901, 902, 903, 904)은 소정 조건을 만족하는 경우, 예를 들어, 복수개의 물품 이동 로봇(901, 902, 903, 904)이 공항 내의 소정 영역에 진입하는 경우, 서로 군집하여 대열을 형성할 수 있다.9A shows a case where a plurality of goods movement robots are crowded. For example, when a plurality of goods movement robots 901, 902, 903, and 904 enter a predetermined area in an airport, when a plurality of goods movement robots 901, 902, 903, and 904 satisfy a predetermined condition, They can be grouped together to form a row.

한편, 도 9a에서는 복수개의 물품 이동 로봇(901, 902, 903, 904)이 대형 컨테이너를 구성하는 경우를 도시하지만, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 본 발명에 의하면, 물품을 적재할 수 있는 선반이나 파레트를 포함하는 경우라면, 감시 로봇, 순찰 로봇 등 다양한 종류의 공항 로봇(100)이 서로 군집하여 대형 컨테이너를 구성할 수 있다. 이 경우, 감시 로봇과 순찰 로봇 등 이종의 공항 로봇(100)이 서로 군집하여 대형 컨테이너를 구성할 수도 있다.9A, a plurality of goods movement robots 901, 902, 903, and 904 constitute a large container, but the present invention is not limited thereto. According to the present invention, various types of airport robots 100, such as a surveillance robot and a patrol robot, can be grouped together to construct a large-sized container when a shelf or pallet capable of loading articles is included. In this case, different types of airport robots 100, such as a monitoring robot and a patrol robot, may be clustered together to form a large container.

도 9a를 참조하면, 복수개의 물품 이동 로봇(901, 902, 903, 904)이 서로 군집한다.Referring to FIG. 9A, a plurality of the article movement robots 901, 902, 903, and 904 are clustered with each other.

도 9b는 복수개의 물품 이동 로봇(901, 902, 903, 904)이 대형 물품 운반 기능을 수행하는 경우이다. 군집한 복수개의 물품 이동 로봇(901, 902, 903, 904)은 대형 컨테이너를 구성함으로써, 대형 물품의 운반 기능을 수행할 수 있다. 이를 위해, 마스터로 동작하는 물품 이동 로봇(901)은 대형 컨테이너를 구성할 수 있도록 복수개의 물품 이동 로봇(901, 902, 903, 904) 각각의 배치 순서를 설정할 수 있다. 이 경우, 마스터로 동작하는 물품 이동 로봇(901)은 군집을 위한 기준점, 대형 컨테이너를 구성하기 위한 기준점 등으로 설정될 수 있다. 예를 들어, 복수개의 물품 이동 로봇(901, 902, 903, 904)은 마스터로 동작하는 물품 이동 로봇(901) 주위로 모이거나, 마스터로 동작하는 물품 이동 로봇 (901)을 시작점으로 소정 패턴으로 배치되어 대형 컨테이너를 구성할 수 있다.FIG. 9B shows a case in which a plurality of article moving robots 901, 902, 903, and 904 perform a large article carrying function. The plurality of goods movement robots 901, 902, 903, and 904 which are clustered constitute a large container, and can carry a large article carrying function. To this end, the goods movement robot 901 operating as a master can set the arrangement order of the plurality of goods movement robots 901, 902, 903, and 904 so as to configure a large container. In this case, the goods movement robot 901 operating as a master can be set as a reference point for crowding, a reference point for constructing a large container, and the like. For example, the plurality of goods movement robots 901, 902, 903, and 904 may be assembled around the goods movement robot 901 operating as a master, or may be moved in a predetermined pattern starting from the goods movement robot 901 operating as a master It is possible to construct a large-sized container.

도 9b를 참조하면, 복수개의 물품 이동 로봇(901, 902, 903, 904)은 일렬로 배치되어 대형 컨테이너를 구성한다. 한편, 도 9b에서는 복수개의 물품 이동 로봇(901, 902, 903, 904)이 일렬로 배치되는 경우를 도시하지만, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 복수개의 물품 이동 로봇(901, 902, 903, 904)은 적재하고자 하는 물품의 형태에 대응하여 원형, 타원형, 정사각형, 직사각형 등 다양한 형태로 배치될 수 있다. Referring to FIG. 9B, a plurality of the goods movement robots 901, 902, 903, and 904 are arranged in a row to constitute a large container. On the other hand, FIG. 9B shows a case where a plurality of article moving robots 901, 902, 903, and 904 are arranged in a row, but the present invention is not limited thereto. The plurality of goods movement robots 901, 902, 903, and 904 may be arranged in various forms such as a circle, an ellipse, a square, and a rectangle corresponding to the shape of the article to be loaded.

이 경우, 복수개의 물품 이동 로봇(901, 902, 903, 904)은 대형 컨테이너를 구성하여 대형 물품을 적재하고 이를 목적지까지 운반한다. 구체적으로, 대형 물품은 해당 대형 물품의 소정 영역이 각각 복수개의 물품 이동 로봇(901, 902, 903, 904)에 대응하도록 적재된다.In this case, the plurality of goods-moving robots 901, 902, 903, and 904 constitute a large-sized container to load a large-sized article and carry it to a destination. Specifically, the large-sized articles are stacked so that a predetermined area of the large articles corresponds to a plurality of the goods-handling robots 901, 902, 903, and 904, respectively.

일반적으로, 물품 이동 로봇에 적재할 수 있는 물품의 부피나 무게에는 한계가 있다. 이 경우, 물품 이동 로봇을 크게 설계하는 것도 고려될 수 있으나, 사람이 많이 모이는 공항 내를 주행하는 특성 상 안전상의 문제로 물품 이동 로봇을 크게 설계하는 것은 바람직하지 않다. Generally, there is a limit to the volume and weight of articles that can be loaded on the goods movement robot. In this case, it may be considered to design the goods moving robot largely. However, it is not preferable to design the goods movement robot largely because of safety problems due to the characteristic of running in an airport where many people gather.

본 실시 예에 의하면, 복수 개의 공항 로봇(100)이 평상시에는 고유의 기능을 수행하다가, 군집하는 경우 대형 컨테이너를 구성하여 대형 물품의 운반 기능을 수행한다. 이에 의해, 기존의 물품 이동 로봇에 적재하기 힘든 부피나 무게를 가지는 대형 물품을 복수개의 공항 로봇(100)이 용이하게 적재하여 목적지까지 운반함으로써, 공항 로봇(100)간 협동에 의한 시너지 효과를 낼 수 있다.According to the present embodiment, a plurality of airport robots 100 perform their own functions in normal times, and when they are crowded, they constitute a large container to carry a large article carrying function. Thus, a plurality of airport robots 100 can easily carry large items having a volume and weight that are difficult to load on the conventional goods movement robot to the destination, thereby achieving a synergy effect by cooperation between the airport robots 100 .

광범위한 오염 영역에 대한 청소 수행Perform cleaning on a wide range of contamination

도 10a와 도 10b는 복수개의 공항 로봇이 군집하여 대형 청소기로 전환하여 기능을 수행하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.10A and 10B are views for explaining a case where a plurality of airport robots are grouped and switched to a large-size cleaner to perform a function.

복수개의 공항 로봇(100)은 군집하여 대열을 형성함으로써, 대형 청소기로 전환할 수 있다. 이 경우, 복수개의 공항 로봇(100)은 서로 협동하여 대형 청소기를 구성하여 공항 내의 넓은 영역을 청소할 수 있다.The plurality of airport robots 100 are clustered to form a row, thereby being able to switch to a large vacuum cleaner. In this case, the plurality of airport robots 100 can cooperate with each other to constitute a large-size cleaner and can clean a large area in the airport.

도 10a는 복수개의 청소 로봇들이 군집하는 경우이다. 복수개의 청소 로봇(1001, 1002, 1003, 1004)은 소정 조건을 만족하는 경우, 예를 들어, 마스터로 동작하는 청소 로봇(1001)이 요청하는 경우, 서로 군집하여 대열을 형성할 수 있다. 도 10a를 참조하면, 복수개의 청소 로봇(1001, 1002, 1003, 1004)이 서로 군집하여 대열을 형성한다.10A shows a case where a plurality of cleaning robots are crowded. For example, when a plurality of cleaning robots 1001, 1002, 1003, and 1004 satisfy a predetermined condition, for example, when a cleaning robot 1001 operating as a master requests it, the cleaning robots 1001, 1002, Referring to FIG. 10A, a plurality of cleaning robots 1001, 1002, 1003, and 1004 are clustered to form a row.

도 10b는 복수개의 청소 로봇이 대형 청소기의 기능을 수행하는 경우이다. 군집한 복수개의 청소 로봇(1001, 1002, 1003, 1004)은 대형 청소기로 전환함으로써, 공항 내 넓은 영역에 대한 청소 기능을 수행할 수 있다. 이를 위해, 마스터로 동작하는 청소 로봇(1001)은 대형 청소기를 구성할 수 있도록 복수개의 청소 로봇(1001, 1002, 1003, 1004) 각각의 배치 순서를 설정할 수 있다. 이 경우, 마스터로 동작하는 청소 로봇(1001)은 군집을 위한 기준점 및 대형 청소기를 구성하기 위한 기준점으로 설정될 수 있다. 예를 들어, 복수개의 청소 로봇(1001, 1002, 1003, 1004)은 마스터로 동작하는 청소 로봇(1001) 주위로 모이거나, 마스터로 동작하는 청소 로봇(1001)을 시작점으로 소정 패턴으로 배치되어 대형 청소기를 구성할 수 있다.FIG. 10B shows a case where a plurality of cleaning robots perform the function of a large-size cleaner. A plurality of cleaning robots 1001, 1002, 1003, and 1004, which are clustered, can perform a cleaning function for a large area in an airport by switching to a large size cleaner. To this end, the cleaning robot 1001 operating as a master can set the arrangement order of each of the plurality of cleaning robots 1001, 1002, 1003, and 1004 so as to configure a large-size cleaner. In this case, the cleaning robot 1001 operating as a master may be set as a reference point for crowding and a reference point for constituting a large-size cleaner. For example, the plurality of cleaning robots 1001, 1002, 1003, and 1004 may be arranged around a cleaning robot 1001 operating as a master or in a predetermined pattern starting from a cleaning robot 1001 operating as a master, A cleaner can be configured.

도 10b를 참조하면, 복수개의 청소 로봇(1001, 1002, 1003, 1004)은 일렬로 배치되어 대형 청소기를 구성한다. 한편, 도 10b에서는 복수개의 청소 로봇(1001, 1002, 1003, 1004)이 일렬로 배치되는 경우를 도시하지만, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 복수개의 청소 로봇(1001, 1002, 1003, 1004)은 청소를 수행하고자 하는 영역의 형태 및 넓이에 대응하여 다양한 형태로 배치될 수 있다. Referring to FIG. 10B, the plurality of cleaning robots 1001, 1002, 1003, and 1004 are arranged in a row to constitute a large-size cleaner. In FIG. 10B, a plurality of cleaning robots 1001, 1002, 1003, and 1004 are arranged in a row, but the present invention is not limited thereto. The plurality of cleaning robots 1001, 1002, 1003, and 1004 may be arranged in various forms corresponding to the shape and the area of the area to be cleaned.

이 경우, 복수개의 청소 로봇(1001, 1002, 1003, 1004)은 대형 청소기로 전환하여, 공항 내를 함께 주행하며 공항 내의 넓은 영역을 청소한다. 구체적으로, 청소 대상인 넓은 영역은 소정 영역들로 분할되어, 상기 소정 영역들 각각은 복수개의 청소 로봇(1001, 1002, 1003, 1004) 각각에 할당된다.In this case, the plurality of cleaning robots 1001, 1002, 1003, and 1004 switch to a large-size cleaner, travel together in the airport, and clean a large area in the airport. Specifically, a large area to be cleaned is divided into predetermined areas, and each of the predetermined areas is allocated to each of the plurality of cleaning robots 1001, 1002, 1003, and 1004.

일반적으로, 주행 시 청소 로봇이 청소할 수 있는 영역에는 한계가 있다. 보다 넓은 영역을 커버할 수 있도록 청소 로봇을 설계하는 것도 고려될 수 있다. 그러나, 연속적으로 오염된 영역이 발생하는 공항의 장소적 특성 상, 청소 로봇이 넓은 영역을 한번에 주행하며 청소하는 것보다 좁은 영역을 여러 번 주행하며 청소하는 것이 보다 효율적이다.Generally, there is a limit to the area that the cleaning robot can clean when driving. It may be considered to design a cleaning robot to cover a wider area. However, it is more efficient for the cleaning robot to travel and clean the narrow area several times than to clean and run the large area at one time, due to the location characteristic of the airport where the continuously contaminated area occurs.

본 실시 예에 의하면, 복수개의 청소 로봇이 평상시에는 각각 할당된 영역을 청소하다가, 군집하는 경우 대형 청소기로 전환하여 넓은 영역에 대한 청소를 수행한다. 이에 의해, 어느 하나의 청소 로봇이 반복 주행하여 청소를 수행해야 하는 넓은 영역을, 복수개의 청소 로봇이 대열을 형성하여 한 번에 청소함으로써, 공항 내에서 일시적으로 발생하는 광범위한 영역에 대한 청소를 신속하고 손쉽게 수행할 수 있다.According to the present embodiment, when a plurality of cleaning robots normally clean the areas allocated to the cleaning robots, and when the cleaning robots are crowded, the cleaning robots are switched to the large cleaners to clean the large areas. As a result, a large area in which one cleaning robot repeatedly travels and needs to be cleaned is cleaned at a time by forming a plurality of cleaning robots in a row, And can be performed easily.

대형 안내판으로서의 기능 수행 Perform as a large signboard

도 11a와 도 11b는 복수개의 공항 로봇이 군집하여 대형 안내판으로 전환하여 안내 기능을 수행하는 경우이다.11A and 11B illustrate a case where a plurality of airport robots are grouped and converted into a large guide board to perform a guide function.

복수개의 공항 로봇(100)은 군집하여 대열을 형성함으로써, 대형 안내판으로 전환할 수 있다. 이 경우, 복수개의 공항 로봇(100)은 서로 협동하여, 표시하는데 넓은 영역이 요구되는 안내 정보를 대형 안내판을 통해 한 화면에 제공할 수 있다.The plurality of airport robots 100 can be switched to a large guide plate by grouping and forming a row. In this case, the plurality of airport robots 100 can cooperate with each other to provide guidance information requiring a large area for display on one screen through a large guide board.

도 11a는 복수개의 안내 로봇들이 군집하는 경우이다. 복수개의 안내 로봇(1101, 1102, 1103)은 소정 조건을 만족하는 경우, 예를 들어, 마스터로 동작하는 안내 로봇(1101)이 요청하는 경우, 서로 군집하여 대열을 형성할 수 있다. 도 11a를 참조하면, 복수개의 안내 로봇(1101, 1102, 1103)이 서로 군집하여 대열을 형성한다.11A shows a case where a plurality of guide robots are crowded. For example, when the guide robot 1101 operating as a master requests the guide robots 1101, 1102, and 1103 to satisfy a predetermined condition, the guide robots 1101, 1102, and 1103 may be grouped to form a row. Referring to FIG. 11A, a plurality of guide robots 1101, 1102, and 1103 are clustered to form a row.

도 11b는 복수개의 안내 로봇이 대형 안내판의 기능을 수행하는 경우이다. 군집한 복수개의 안내 로봇(1101, 1102, 1103)은 대형 안내판으로 전환함으로써, 표시하는데 넓은 화면이 요구되는 안내 정보를 제공할 수 있다. 이를 위해, 마스터로 동작하는 안내 로봇(1101)은 대형 안내판을 구성할 수 있도록 복수개의 안내 로봇(1101, 1102, 1103) 각각의 배치 순서를 설정할 수 있다. 이 경우, 마스터로 동작하는 안내 로봇(1101)은 군집을 위한 기준점 및 대형 안내판을 구성하기 위한 기준점으로 설정될 수 있다. 예를 들어, 복수개의 안내 로봇(1101, 1102, 1103)은 마스터로 동작하는 안내 로봇(1101) 주위로 모이거나, 마스터로 동작하는 안내 로봇(1101)을 시작점으로 소정 패턴으로 배치되어 대형 안내판으로 전환할 수 있다.11B shows a case where the plurality of guide robots perform the function of a large guide plate. The plurality of guide robots 1101, 1102, and 1103 which are clustered can switch to a large guide plate, thereby providing guide information requiring a wide screen for display. For this purpose, the guide robot 1101 operating as a master can set the arrangement order of the plurality of guide robots 1101, 1102, and 1103 so as to configure a large guide plate. In this case, the guide robot 1101 operating as a master can be set as a reference point for establishing a cluster and a reference point for constructing a large guide board. For example, the plurality of guide robots 1101, 1102 and 1103 may be arranged around a guide robot 1101 operating as a master, or arranged in a predetermined pattern starting from a guide robot 1101 operating as a master, You can switch.

도 11b를 참조하면, 복수개의 안내 로봇(1101, 1102, 1103)은 일렬로 배치되어 대형 안내판을 구성한다. 한편, 도 11b에서는 복수개의 안내 로봇 (1101, 1102, 1103)이 일렬로 배치되는 경우를 도시하지만, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 복수개의 안내 로봇(1101, 1102, 1103)은 제공하고자 하는 안내 정보의 내용을 효율적으로 전달할 수 있도록, 다양한 형태로 배치될 수 있다. 예를 들어, 원형의 형태를 가지는 공항 전체 지도를 사용자가 쉽게 인식할 수 있도록, 복수개의 안내 로봇(1101, 1102, 1103)은 원형 형태로 배치될 수 있다.Referring to FIG. 11B, the plurality of guide robots 1101, 1102, and 1103 are arranged in a row to constitute a large guide plate. 11B, a plurality of guide robots 1101, 1102, and 1103 are arranged in a row, but the present invention is not limited thereto. The plurality of guide robots 1101, 1102, and 1103 may be arranged in various forms so as to efficiently transmit the contents of the guide information to be provided. For example, the plurality of guide robots 1101, 1102, and 1103 may be arranged in a circular shape so that the user can easily recognize the entire airport map having a circular shape.

이 경우, 복수개의 안내 로봇(1101, 1102, 1103)은 대형 안내판으로 전환하여, 전체적인 정보를 한눈에 파악할 수 있도록 안내 정보를 한 화면에 표시한다. 구체적으로, 표시 대상인 안내 정보는 소정의 영역들로 분할되어, 상기 소정 영역들 각각은 복수개의 안내 로봇(1101, 1102, 1103) 각각에 할당되어 표시된다. 도 11b를 참조하면, 복수개의 안내 로봇(1101, 1102, 1103) 은 공항 전체 지도를 한 화면에 표시한다. 이 경우, 복수개의 안내 로봇(1101, 1102, 1103)은 각각 공항 전체 지도의 소정 영역을 표시하며, 각각이 표시하는 소정 영역들이 합쳐져서 공항 전체 지도가 완성된다.In this case, the plurality of guide robots 1101, 1102, and 1103 switch to the large guide board and display the guide information on one screen so that the whole information can be grasped at a glance. Specifically, the guidance information to be displayed is divided into predetermined areas, and each of the predetermined areas is assigned to and displayed in each of the plurality of guide robots 1101, 1102, and 1103. Referring to FIG. 11B, the plurality of guide robots 1101, 1102, and 1103 displays the entire airport map on one screen. In this case, each of the plurality of guide robots 1101, 1102, and 1103 displays a predetermined area of the entire airport map, and the predetermined areas displayed by each are combined to complete the entire airport map.

안내 로봇은 로봇 몸체에 부착된 디스플레이부에 안내 정보를 표시한다. 이 경우, 공항 이용객들이 안내 로봇에 요청하는 정보는 광범위한 장소인 공항의 특성 상, 표시하는데 넓은 화면을 요구하는 정보(예를 들어, 공항 지도 상에서의 탑승 게이트의 위치 등)인 경우가 대부분이다. 이러한 정보를 여러 페이지에 걸쳐 분할하여 표시할 수도 있지만, 이 경우 정보 전달력이 낮아지게 된다.The guide robot displays guidance information on a display unit attached to the robot body. In this case, the information requested by the airport users to the guide robot is mostly information (for example, the position of the boarding gate on the airport map) demanding a wide screen for displaying due to the characteristics of the airport, which is an extensive place. This information can be divided and displayed on several pages, but in this case, the information transfer power is lowered.

본 실시 예에 의하면, 복수개의 안내 로봇이 평상시에는 각각 할당된 영역을 청소하다가, 군집하는 경우 대형 안내판으로 전환하여 넓은 영역에 대한 정보를 한 화면에 표시한다. 이에 의해, 어느 하나의 안내 로봇이 여러 페이지에 나누어 표시해야 하는 안내 정보를, 복수개의 안내 로봇이 대열을 형성하여 대형 안내판에 한 번에 표시함으로써, 사용자가 요청한 안내 정보를 효율적으로 제공할 수 있다.According to the present embodiment, when a plurality of guide robots normally clean the allocated areas and then cluster them, they switch to a large guide board and display information on a large area on one screen. Thereby, guide information that any one guide robot should divide and display on a plurality of pages can be efficiently provided by displaying a plurality of guide robots on a large guide plate at a time by forming a row of the guide robots .

순찰 영역의 전 방향을 모니터링Monitor all directions of patrol area

도 12a와 도 12b는 복수개의 공항 로봇이 군집하여 순찰 영역의 전 방향을 모니터링 하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.12A and 12B are views for explaining a case where a plurality of airport robots are clustered to monitor all directions of a patrol area.

복수개의 공항 로봇(100)은 군집하여 대열을 형성함으로써, 순찰 영역의 전 방향을 모니터링 할 수 있다. 이 경우, 복수개의 공항 로봇(100)은 서로 협동하여 순찰 영역의 360도 전 방향을 모니터링 함으로써 순찰 영역을 보다 정확하고 완벽하게 감시할 수 있다.The plurality of airport robots 100 are clustered to form a row, so that all directions of the patrol area can be monitored. In this case, the plurality of airport robots 100 can monitor the patrol area more accurately and completely by monitoring the 360 degrees forward direction of the patrol area in cooperation with each other.

도 12a는 복수개의 순찰 로봇들이 군집하는 경우이다. 복수개의 순찰 로봇(1201, 1202, 1203, 1204)은 소정 조건을 만족하는 경우, 예를 들어, 복수개의 순찰 로봇(1201, 1202, 1203, 1204)이 공항 내의 보안 구역 등 일정 지역에 진입하거나, 마스터로 동작하는 순찰 로봇(1201)이 요청하는 경우, 서로 군집하여 대열을 형성할 수 있다. 도 12a를 참조하면, 복수개의 순찰 로봇(1201, 1202, 1203, 1204)이 서로 군집하여 대열을 형성한다.12A shows a case where a plurality of patrol robots are crowded. For example, when a plurality of patrol robots 1201, 1202, 1203, and 1204 enter a certain area such as a security zone in an airport, or when a plurality of patrol robots 1201, 1202, 1203, When a patrol robot 1201 operating as a master requests it, the patrol robot 1201 may be clustered to form a row. Referring to FIG. 12A, a plurality of patrol robots 1201, 1202, 1203, and 1204 are clustered to form a row.

도 12b는 복수개의 순찰 로봇이 순찰 영역의 전 방향을 모니터링 하는 경우이다. 군집한 복수개의 순찰 로봇(1201, 1202, 1203, 1204)은 서로 협동하여 순찰 영역의 소정 방향을 모니터링 함으로써, 해당 순찰 영역을 체계적으로 모니터링 할 수 있다. 이를 위해, 마스터로 동작하는 순찰 로봇(1201)은 순찰 영역의 전 방향을 모니터링 할 수 있도록, 복수개의 순찰 로봇(1201, 1202, 1203, 1204) 각각의 순찰 각도 및 순찰 방향을 설정할 수 있다. 이 경우, 마스터로 동작하는 순찰 로봇(1201)은 군집을 위한 기준점 및 순찰 영역의 전 방향을 순찰하기 위한 기준점으로 설정될 수 있다. 예를 들어, 복수개의 순찰 로봇(1201, 1202, 1203, 1204)은 마스터로 동작하는 순찰 로봇(1201) 주위로 모이거나, 마스터로 동작하는 순찰 로봇(1201)을 기준으로 원형으로 배치되어 순찰 영역의 전 방향을 감시할 수 있다.12B shows a case where a plurality of patrol robots monitor all directions of a patrol area. The plurality of crowded robots 1201, 1202, 1203, and 1204 can monitor the patrol area in a predetermined direction in cooperation with each other to systematically monitor the patrol area. For this, the patrol robot 1201 operating as the master can set the patrol angle and the patrol direction of each of the plurality of patrol robots 1201, 1202, 1203, and 1204 so as to monitor all directions of the patrol area. In this case, the patrol robot 1201 operating as a master can be set as a reference point for crowding and as a reference point for patroling all directions of the patrol area. For example, the plurality of patrol robots 1201, 1202, 1203, and 1204 may be arranged around a patrol robot 1201 operating as a master, or may be arranged in a circle around a patrol robot 1201 operating as a master, It is possible to monitor the forward direction of the vehicle.

도 12b를 참조하면, 복수개의 순찰 로봇(1201, 1202, 1203, 1204)은 원형으로 배치되어 대열을 형성한다. 한편, 도 12b에서는 복수개의 순찰 로봇(1201, 1202, 1203, 1204)이 원형의 대열로 배치되는 것을 도시하지만, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 복수개의 순찰 로봇(1201, 1202, 1203, 1204)은 순찰 영역의 넓이 및 형태에 따라 해당 순찰 영역의 체계적인 모니터링이 가능한 형태로 배치될 수 있다. 예를 들어, 복수개의 순찰 로봇(1201, 1202, 1203, 1204)은 공항 이용객이 일렬로 정렬하여 짐을 검색 받는 보안 검색대를 순찰하는 경우, 각각의 보안 검색대를 통과한 공항 이용객을 체계적으로 감시할 수 있도록 각각의 보안 검색대에 대응하여 일렬로 배치될 수 있다.Referring to FIG. 12B, the plurality of patrol robots 1201, 1202, 1203, and 1204 are arranged in a circle to form a row. 12B, a plurality of patrol robots 1201, 1202, 1203, and 1204 are arranged in a circular array, but the present invention is not limited thereto. The plurality of patrol robots 1201, 1202, 1203, and 1204 can be arranged in a form capable of systematically monitoring the patrol area according to the area and the shape of the patrol area. For example, when a plurality of patrol robots 1201, 1202, 1203, and 1204 patrol a security search band where airport users are sorted in a row and are searched for loads, airport patrons that have passed through each security search band are systematically monitored And may be arranged in a line corresponding to each security search band.

한편, 도 12b에서, 복수개의 순찰 로봇(1201, 1202, 1203, 1204)은 원형 형태의 대열을 형성하고, 순찰 영역의 전 방향을 감시할 수 있도록 각각 순찰 영역의 소정 방향을 모니터링 한다. 구체적으로, 모니터링 대상인 순찰 영역은 일정 각도에 따라 소정의 영역들로 분할되어, 상기 소정 영역들 각각은 복수개의 순찰 로봇(1201, 1202, 1203, 1204) 각각에 할당되어 모니터링 된다. 도 12b를 참조하면, 복수개의 순찰 로봇(1201, 1202, 1203, 1204)은 순찰 영역의 360도 전 방향을 모니터링 한다. 이 경우, 복수개의 순찰 로봇(1201, 1202, 1203, 1204)은 각각 순찰 영역의 소정 방향을 모니터링 하며, 각각이 모니터링 하는 소정 방향들이 합쳐져서 순찰 영역의 전 방향이 감시될 수 있다.12B, the plurality of patrol robots 1201, 1202, 1203, and 1204 form a row of circles and monitor a predetermined direction of the patrol area so as to monitor all directions of the patrol area. Specifically, the patrol area to be monitored is divided into predetermined areas according to a certain angle, and each of the predetermined areas is allocated to and monitored by each of the plurality of patrol robots 1201, 1202, 1203, and 1204. Referring to FIG. 12B, the plurality of patrol robots 1201, 1202, 1203, and 1204 monitor 360 degrees forward of the patrol area. In this case, the plurality of patrol robots 1201, 1202, 1203, and 1204 monitor a predetermined direction of the patrol area, and the forward direction of the patrol area can be monitored by combining predetermined directions to be monitored.

순찰 로봇은 카메라 등을 포함한 센서에 의해 순찰 영역에 대한 영상을 획득하고, 획득한 영상을 분석함으로써 순찰 영역을 모니터링 한다. 일반적으로 카메라는 렌즈에 의해 포착되는 범위, 즉 시야각(화각)내의 영상만을 획득할 수 있다, 따라서, 순찰 로봇이 감시할 수 있는 범위에는 한계가 존재한다.The patrol robot monitors the patrol area by acquiring an image of the patrol area by a sensor including a camera and analyzing the acquired image. In general, the camera can acquire images within a range captured by the lens, that is, within a viewing angle (angle of view). Therefore, there is a limit to the range that the patrol robot can monitor.

본 실시 예에 의하면, 복수개의 순찰 로봇이 평상시에는 각각 할당된 영역을 순찰하다가, 군집하는 경우 체계적인 감시가 필요한 소정 순찰 영역의 전 방향을 모니터링 할 수 있다. 이에 의해, 어느 하나의 순찰 로봇이 소정 방향 또는 소정 범위만을 감시하던 순찰 영역을, 복수개의 순찰 로봇이 대열을 형성하여 전 방향을 한 번에 순찰함으로써, 공항 안을 효율적으로 순찰할 수 있다.According to the present embodiment, when a plurality of patrol robots patrol each allocated area in a normal time and cluster them, it is possible to monitor all directions of a predetermined patrol area requiring systematic monitoring. Thus, the patrol area in which one of the patrol robots is monitored in a predetermined direction or a predetermined range can be patrolled efficiently by patrolling the patrol area at one time by forming a row of patrolling robots.

현재 공항 로봇은 군집하여 시너지를 내는 기능을 수행하고 있지 않다. 그러나, 본 발명의 다양한 실시 예들에 의하면, 공항 로봇(100)은 일정 거리 이내에 다른 공항 로봇(100)의 존재가 감지되거나 또는 소정 조건을 만족하는 경우, 서로 모여 대형 샤이니지로 전환하는 등 복수개의 공항 로봇(100)이 협동하여 시너지를 내는 기능을 수행한다. 또한, 공항 로봇(100)은 안내, 청소, 물품 이동 등 자신에게 할당되어 있는 고유의 기능을 각자 수행하다가, 일정 거리 이내에 다른 공항 로봇(100)의 존재가 감지되는 등 소정 조건을 만족하는 경우, 여러 대의 공항 로봇(100)이 군집하여 일정한 군무 동작을 수행하면서 각자 고유의 기능을 수행할 수 있다. 이와 같이 군무 동작에 의해 청소를 수행함으로써, 공항 이용객들의 관심을 끌어 광고 역할을 수행할 수 있다.At present, airport robots do not perform the function of generating synergy by crowding. However, according to the various embodiments of the present invention, when the presence of another airport robot 100 is detected within a predetermined distance or when a predetermined condition is satisfied, the airport robot 100 may switch to a large- And the robots 100 cooperate to perform synergy. In addition, when the airport robot 100 performs its own functions assigned to itself such as guidance, cleaning, moving goods, and the like, if the predetermined condition such as the presence of another airport robot 100 is detected within a certain distance, The plurality of airport robots 100 can perform their respective functions while performing a certain task operation by crowding them. By carrying out the cleaning by the dancing operation in this way, it is possible to carry out the advertisement role by attracting the attention of the airport users.

본 발명에서 설명한 공항 로봇은, 공항뿐 아니라 사람이 많이 모이는 백화점, 마트, 공원 등에도 적용될 수 있다.The airport robot described in the present invention can be applied not only to airports but also to department stores, marts, parks, etc. where many people gather.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 단말기의 제어부(180)를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.The present invention described above can be embodied as computer-readable codes on a medium on which a program is recorded. The computer readable medium includes all kinds of recording devices in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of the computer readable medium include a hard disk drive (HDD), a solid state disk (SSD), a silicon disk drive (SDD), a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, , And may also be implemented in the form of a carrier wave (e.g., transmission over the Internet). Also, the computer may include a control unit 180 of the terminal. Accordingly, the above description should not be construed in a limiting sense in all respects and should be considered illustrative. The scope of the present invention should be determined by rational interpretation of the appended claims, and all changes within the scope of equivalents of the present invention are included in the scope of the present invention.

100: 공항 로봇 110, 210: 마이컴
120: 전원부 130: 장애물 인식부
140: 주행 구동부 150, 220: 어플리케이션 프로세서
160: 유저 인터페이스부 170: 오브젝트 인식부
180, 230: 위치 인식부 190: 랜 모듈
200: 이동 단말기 300: 서버
400: 카메라100: airport robot 110, 210: microcomputer
120: power supply unit 130:
140: Driving driver 150, 220: Application processor
160: User interface unit 170: Object recognition unit
180, 230: position recognition unit 190: LAN module
200: mobile terminal 300: server
400: camera

Claims

공항 로봇에 있어서,
공항을 주행하는 주행 구동부;
통신을 수행하는 통신부; 및
상기 공항 로봇의 고유 기능을 수행하기 위하여 상기 공항을 주행하도록 상기 주행 구동부를 제어하는 제어부를 포함하되,
상기 제어부는,
다른 공항 로봇과 협동 기능을 수행하기 위한 소정 조건을 만족하는 경우, 상기 다른 공항 로봇과 군집하여 상기 협동 기능을 함께 수행하도록 상기 주행 구동부 및 상기 통신부를 제어하는 공항 로봇.In an airport robot,
A traveling driving unit traveling on an airport;
A communication unit for performing communication; And
And a control unit for controlling the travel driving unit to travel the airport to perform a specific function of the airport robot,
Wherein,
And controls the travel driving unit and the communication unit to cooperate with the other airport robots to perform the cooperative function when the predetermined condition for performing the cooperative function with the other airport robots is satisfied.

제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 공항 로봇으로부터 소정 거리 이내에 상기 다른 공항 로봇이 감지되는 경우, 상기 소정 조건을 만족하는 것으로 판단하는 공항 로봇.The method according to claim 1,
Wherein,
And judges that the predetermined condition is satisfied when the another airport robot is detected within a predetermined distance from the airport robot.

제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 공항의 소정 영역에 상기 공항 로봇과 상기 다른 공항 로봇이 진입하는 경우, 상기 소정 조건을 만족하는 것으로 판단하는 공항 로봇.The method according to claim 1,
Wherein,
And judges that the predetermined condition is satisfied when the airport robot and the other airport robot enter the predetermined area of the airport.

제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 공항 로봇으로부터 소정 거리 이내에, 상기 고유 기능과 동일한 종류의 기능을 수행하는 상기 다른 공항 로봇이 감지되는 경우, 상기 소정 조건을 만족하는 것으로 판단하는 공항 로봇.The method according to claim 1,
Wherein,
And judges that the predetermined condition is satisfied when the other airport robot performing the same kind of function as the inherent function is detected within a predetermined distance from the airport robot.

제1항에 있어서,
사용자의 입력을 수신하는 사용자 인터페이스부를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 사용자의 입력이 상기 협동 기능의 수행을 요청하는 것인 경우, 상기 소정 조건을 만족하는 것으로 판단하는 공항 로봇.The method according to claim 1,
And a user interface unit for receiving a user's input,
Wherein,
And judges that the predetermined condition is satisfied when the input of the user requests the execution of the cooperative function.

제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 다른 공항 로봇이 상기 협동 기능의 수행을 요청하는 경우, 상기 소정 조건을 만족하는 것으로 판단하는 공항 로봇.The method according to claim 1,
Wherein,
And judges that the predetermined condition is satisfied when the other airport robot requests to perform the cooperative function.

제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 협동 기능이 대형 샤이니지를 구성하여 광고를 표시하는 기능인 경우, 상기 다른 공항 로봇과 함께 상기 광고에 포함되는 소정 영역들을 각각 분할하여 표시하는 공항 로봇.The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein the cooperative function is a function of displaying a large-scale shine and displaying an advertisement, wherein the airport robot separately displays predetermined areas included in the advertisement together with the other airport robots.

제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 협동 기능이 대형 컨테이너를 구성하여 물품을 운반하는 기능인 경우, 상기 다른 공항 로봇과 함께 상기 물품의 소정 영역들을 각각 적재하여 운반하는 공항 로봇.The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein the cooperative function is a function of transporting an article by constructing a large container, wherein the airport robot loads and transports predetermined areas of the article together with the other airport robots.

제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 협동 기능이 대형 청소기를 구성하여 광범위한 영역을 청소하는 기능인 경우, 상기 다른 공항 로봇과 함께 상기 광범위한 영역에 포함되는 소정 영역들을 각각 분할하여 청소를 수행하는 공항 로봇.The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein when the cooperative function is a function of cleaning a wide area by constituting a large size cleaner, the airport robot performs cleaning by dividing predetermined areas included in the wide area together with the other airport robots.

제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 협동 기능이 대형 안내판을 구성하여 안내 정보를 표시하는 기능인 경우, 상기 다른 공항 로봇과 함께 상기 안내 정보를 구성하는 소정 영역들을 각각 분할하여 표시하는 공항 로봇.The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein the cooperative function constitutes a large guide plate to display guidance information, wherein the airport robot separately displays predetermined areas constituting the guide information together with the other airport robot.

제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 협동 기능이 순찰 영역의 전 방향을 감시하는 기능인 경우, 상기 다른 공항 로봇과 함께 상기 순찰 영역의 소정 방향을 각각 분할하여 모니터링 하는 공항 로봇.The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein when the cooperative function is a function for monitoring the forward direction of the patrol area, the airport robot divides and monitors the predetermined direction of the patrol area with the other airport robot.

공항 로봇 시스템에 있어서,
고유 기능을 수행하기 위하여 공항을 주행하는 복수개의 공항 로봇; 및
상기 복수개의 공항 로봇이 협동 기능을 수행하기 위한 소정 조건을 만족한다고 판단하는 경우, 상기 복수개의 공항 로봇이 서로 군집하여 상기 협동 기능을 함께 수행하도록 상기 복수개의 공항 로봇을 제어하는 서버를 포함하는 공항 로봇 시스템.In an airport robot system,
A plurality of airport robots traveling at an airport to perform unique functions; And
And a server for controlling the plurality of airport robots so that the plurality of airport robots are grouped together and perform the cooperative function together when the plurality of airport robots judge that they satisfy a predetermined condition for performing a cooperative function Robot system.

제12항에 있어서,
상기 서버는,
상기 복수개의 공항 로봇이 서로 소정 거리 이내로 접근하는 것을 감지하는 경우, 상기 협동 기능을 함께 수행하도록 상기 복수개의 공항 로봇을 제어하는 공항 로봇 시스템.13. The method of claim 12,
The server comprises:
Wherein the plurality of airport robots control the plurality of airport robots to perform the cooperative function when the plurality of airport robots sense that they approach each other within a predetermined distance.

제12항에 있어서,
상기 서버는,
상기 복수개의 공항 로봇이 상기 공항의 소정 영역에 진입하는 경우, 상기 협동 기능을 함께 수행하도록 상기 복수개의 공항 로봇을 제어하는 공항 로봇 시스템.13. The method of claim 12,
The server comprises:
Wherein the plurality of airport robots control the plurality of airport robots to perform the cooperative function when the plurality of airport robots enter a predetermined area of the airport.

제12항에 있어서,
상기 협동 기능은 상기 복수개의 공항 로봇이 대형 샤이니지를 구성하여 광고를 표시하는 기능이고,
상기 서버는, 상기 복수개의 공항 로봇이 각각 상기 광고에 포함되는 소정 영역들을 분할하여 표시하도록 상기 복수개의 공항 로봇을 제어하는 공항 로봇 시스템.13. The method of claim 12,
Wherein the cooperative function is a function of the plurality of airport robots constituting a large-scale shine to display an advertisement,
Wherein the server controls the plurality of airport robots so that the plurality of airport robots divide and display predetermined areas included in the advertisement, respectively.

제12항에 있어서,
상기 협동 기능은 상기 복수개의 공항 로봇이 대형 컨테이너를 구성하여 물품을 운반하는 기능이고,
상기 서버는, 상기 복수개의 공항 로봇이 각각 상기 물품의 소정 영역들을 적재하여 운반하도록 상기 복수개의 공항 로봇을 제어하는 공항 로봇 시스템.13. The method of claim 12,
Wherein the cooperative function is a function for the plurality of airport robots to constitute a large container to carry an article,
Wherein the server controls the plurality of airport robots so that the plurality of airport robots each carry predetermined areas of the article.

제12항에 있어서,
상기 협동 기능은 상기 복수개의 공항 로봇이 대형 안내판을 구성하여 안내 정보를 표시하는 기능이고,
상기 서버는, 상기 복수개의 공항 로봇이 각각 상기 안내 정보에 포함되는 소정 영역들을 분할하여 표시하도록 상기 복수개의 공항 로봇을 제어하는 공항 로봇 시스템.13. The method of claim 12,
The cooperative function is a function for the plurality of airport robots to constitute a large guide board to display guidance information,
Wherein the server controls the plurality of airport robots so that the plurality of airport robots divide and display predetermined areas included in the guide information, respectively.

제12항에 있어서,
상기 협동 기능은 상기 복수개의 공항 로봇이 순찰 영역의 전 방향을 감시하는 기능이고,
상기 서버는, 상기 복수개의 공항 로봇이 각각 상기 순찰 영역의 소정 방향을 각각 분할하여 모니터링 하도록 상기 복수개의 공항 로봇을 제어하는 공항 로봇 시스템.13. The method of claim 12,
Wherein the cooperative function is a function of monitoring the forward direction of the patrol area by the plurality of airport robots,
Wherein the server controls the plurality of airport robots so that each of the plurality of airport robots divides and monitors a predetermined direction of the patrol area, respectively.

공항 로봇의 주행 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 있어서,
상기 주행 방법은,
상기 공항 로봇의 고유 기능을 수행하기 위하여 공항을 주행하는 단계;
상기 다른 공항 로봇과 협동 기능을 수행하기 위한 소정 조건을 만족하는지 판단하는 단계; 및
상기 소정 조건을 만족하는 경우, 상기 다른 공항 로봇과 군집하여 상기 협동 기능을 함께 수행하는 단계를 포함하는 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체.A computer-readable recording medium having recorded thereon a program for performing a traveling method of an airport robot,
In the traveling method,
Running the airport to perform the unique function of the airport robot;
Determining whether a predetermined condition for performing a cooperative function with the other airport robot is satisfied; And
And when said predetermined condition is satisfied, collecting with said another airport robot and performing said cooperative function together.