KR20180040907A

KR20180040907A - 공항 로봇

Info

Publication number: KR20180040907A
Application number: KR1020160132797A
Authority: KR
Inventors: 남동균
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2016-10-13
Filing date: 2016-10-13
Publication date: 2018-04-23

Abstract

공항 로봇이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇은, 공항 로봇의 이동을 제어하는 주행 구동부, 사용자로부터 입력을 수신하고, 상기 사용자에게 서비스를 제공하는 유저 인터페이스부, 및, 상기 사용자의 행동 패턴 및 상기 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 기초하여 상기 사용자가 도움이 필요한지에 대한 정보를 획득하고, 상기 사용자가 도움이 필요하면 상기 사용자에게 접근하도록 상기 주행구동부를 제어하고, 상기 사용자의 행동 패턴 및 상기 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 제공하는 제어부를 포함한다.

Description

공항 로봇{AIRPORT ROBOT}

본 발명은, 사용자에게 접근하여 서비스를 제공할 수 있는 공항 로봇에 관한 것이다.

최근 공항과 같은 공공 장소에서 이용자들에게 각종 서비스를 보다 효과적으로 제공하기 위하여, 로봇 등의 도입이 논의되고 있다. 이용자들은 공항에 배치된 로봇을 통해 공항 내 길 안내 서비스, 탑승 정보 안내 서비스, 기타 멀티미디어 컨텐츠 제공 서비스 등과 같은 각종 서비스를 이용할 수 있다.

한편 종래에는, 서비스를 필요로 하는 공항 이용객이 공항 로봇에 접근하여, 각종 서비스를 제공받을 수 있었다. 이러한 내용은 일본 공개특허공보 특개2008-149427에서 나타나 있다.

본 발명의 제1 과제는, 공항 이용객들이 낯선 공항 로봇에게 쉽게 다가갈 수 없는 문제점을 해결하기 위하여, 공항 이용객의 행동 패턴 및 공항 이용객이 위치하는 장소 중 적어도 하나에 기초하여 공항 이용객에게 접근한 후 서비스를 제공하는 공항 로봇을 구현하는 것이다.

본 발명의 제2 과제는, 공항 로봇이 공항 이용객에게 서비스를 홍보한 후 제공하기 위하여, 공항 로봇이 위치하는 장소에 기초하여 서비스 제공 알림을 출력한 후, 서비스가 필요한 공항 이용객에게 서비스를 제공하는 공항 로봇을 구현하는 것이다.

본 발명의 제3 과제는, 서비스의 제공에 시간이 소요되는 경우 많은 공항 이용객에게 서비스를 제공하기 위하여, 복수의 공항 이용객에게 서비스를 제공하는 공항 로봇을 구현하는 것이다.

본 발명의 제1 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇은, 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 기초하여 사용자가 도움이 필요한지에 대한 정보를 획득하고, 사용자가 도움이 필요하면 사용자에게 접근하여 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 제공한다.

한편, 본 발명의 제2 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇은, 공항 로봇이 위치하는 장소에 기초하여 공항 로봇이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력하고, 제1 사용자로부터 서비스의 제공을 수락하는 입력이 수신되면 제1 사용자에게 접근하여 공항 로봇이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제1 사용자에게 제공할 수 있다.

한편, 본 발명의 제3 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇은, 1 사용자의 행동 패턴 및 제1 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 상기 제1 사용자에게 제공하기 시작하고, 제2 사용자의 행동 패턴 및 제2 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 제2 사용자에게 제공하기 시작하고, 제1 사용자에게 제공하는 서비스의 완료 이벤트가 발생하면 제1 사용자에게 접근하여 상기 제1 사용자에게 제공하는 서비스를 완료할 수 있다.

본 발명의 제1 과제를 해결하기 위한 해결 수단에 따르면, 공항 로봇의 도움이 필요한 사용자가 공항 로봇을 찾아서 접근하는 것이 아니라, 공항 로봇이 도움이 필요한 사용자를 감지하여 접근하고 공항 이용객에게 필요한 서비스를 제공함으로써, 공항 이용객이 공항 로봇을 친숙하게 이용하도록 할 수 있으며 사용자가 원하는 서비스를 빠르게 제공할 수 있는 장점이 있다.

본 발명의 제2 과제를 해결하기 위한 해결 수단에 따르면, 공항 로봇은 공항 로봇 인근의 사용자들이 많이 이용할 만한 서비스를 추천하고, 서비스의 제공을 수락하는 사용자에게 접근하여 서비스를 제공함으로써, 공항 이용객이 공항 로봇을 친숙하게 이용하도록 할 수 있으며, 서비스를 원하는 사용자를 선별하여 서비스를 제공할 수 있는 장점이 있다.

본 발명의 제3 과제를 해결하기 위한 해결 수단에 따르면, 공항 로봇은 복수의 공항 이용객에게 동시에 서비스를 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇의 하드웨어 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 공항 로봇의 마이컴 및 AP의 구성을 자세하게 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇의 동작 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른, 사용자가 도움이 필요한지에 대한 정보를 획득하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7 내지 도 8은 본 발명의 실시 예에 따른, 사용자에게 서비스를 제공하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른, 공항 로봇이 추천하는 서비스와는 다른 제2 서비스를 제공하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 10 내지 도 11은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 공항 로봇이 추천하는 서비스와는 다른 제2 서비스를 제공하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는, 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 공항 로봇의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력하고, 서비스의 제공을 수락하는 입력을 수신하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 공항 로봇이 제1 사용자에게 접근하여 서비스를 제공하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 공항 로봇의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 16a 및 도 16b는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 제1 사용자에게 접근하여 서비스를 제공하기 시작하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 17a 및 도 17b는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 제2 사용자에게 접근하여 서비스를 제공하기 시작하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 18a 및 도 18b는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 제1 사용자에게 제공되는 서비스를 완료하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템의 구조를 설명하기 위한 도면이다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템은 공항 로봇(100), 서버(300), 카메라(400), 및 이동 단말기(500)를 포함할 수 있다.

공항 로봇(100)은 공항 내에서 순찰, 안내, 청소, 방역, 운반 등의 역할을 할 수 있다.

공항 로봇(100)은 서버(300) 또는 이동 단말기(500)와 신호를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇(100)은 서버(300)와 공항 내 상황 정보 등을 포함한 신호를 송수신할 수 있다. 또한, 공항 로봇(100)은 공항 내 카메라(400)로부터 공항의 각 구역들을 촬영한 영상 정보를 수신할 수 있다. 따라서 공항 로봇(100)은 공항 로봇(100)이 촬영한 영상 정보 및 카메라(400)로부터 수신한 영상 정보를 종합하여 공항의 상황을 모니터링할 수 있다.

공항 로봇(100)은 사용자로부터 직접 명령을 수신할 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇(100)에 구비된 디스플레이부를 터치하는 입력 또는 음성 입력 등을 통해 사용자로부터 명령을 직접 수신할 수 있다. 공항 로봇(100)은 사용자, 서버(300), 또는 이동 단말기(500) 등으로부터 수신된 명령에 따라 순찰, 안내, 청소 등의 동작을 수행할 수 있다.

다음으로 서버(300)는 공항 로봇(100), 카메라(400), 및/또는 이동 단말기(500)로부터 정보를 수신할 수 있다. 서버(300)는 각 장치들로부터 수신된 정보들을 통합하여 저장 및 관리할 수 있다. 서버(300)는 저장된 정보들을 공항 로봇(100) 또는 이동 단말기(500)에 전송할 수 있다. 또한, 서버(300)는 공항에 배치된 복수의 공항 로봇(100)들 각각에 대한 명령 신호를 전송할 수 있다.

카메라(400)는 공항 내에 설치된 카메라를 포함할 수 있다. 예를 들어, 카메라(400)는 공항 내에 설치된 복수 개의 CCTV(closed circuit television) 카메라, 적외선 열감지 카메라 등을 모두 포함할 수 있다. 카메라(400)는 촬영된 영상을 서버(300) 또는 공항 로봇(100)에 전송할 수 있다.

이동 단말기(500)는 공항 내 서버(300)와 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 이동 단말기(500)는 서버(300)로부터 비행 시간 스케쥴, 공항 지도 등과 같은 공항 관련 데이터를 수신할 수 있다. 사용자는 이동 단말기(500)를 통해 공항에서 필요한 정보를 서버(300)로부터 수신하여 얻을 수 있다. 또한, 이동 단말기(500)는 서버(300)로 사진이나 동영상, 메시지 등과 같은 데이터를 전송할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 미아 사진을 서버(300)로 전송하여 미아 접수를 하거나, 공항 내 청소가 필요한 구역의 사진을 카메라로 촬영하여 서버(300)로 전송함으로써 해당 구역의 청소를 요청할 수 있다.

또한, 이동 단말기(500)는 공항 로봇(100)과 데이터를 송수신할 수 있다.

예를 들어, 이동 단말기(500)는 공항 로봇(100)을 호출하는 신호나 특정 동작을 수행하도록 명령하는 신호 또는 정보 요청 신호 등을 공항 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 공항 로봇(100)은 이동 단말기(500)로부터 수신된 호출 신호에 응답하여 이동 단말기(500)의 위치로 이동하거나 명령 신호에 대응하는 동작을 수행할 수 있다. 또는 공항 로봇(100)은 정보 요청 신호에 대응하는 데이터를 각 사용자의 이동 단말기(500)로 전송할 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇의 하드웨어 구성을 도시한 블록도이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 공항 로봇(100)의 하드웨어는 마이컴(Micom) 그룹과 및 AP 그룹으로 구성될 수 있다. 마이컴(110) 그룹은 마이컴(110), 전원부(120), 장애물 인식부(130) 및 주행구동부(140)을 포함할 수 있다. AP 그룹은 AP(150), 유저 인터페이스부(160), 사물 인식부(170), 위치 인식부(180) 및 LAN(190)을 포함할 수 있다.

마이컴(110)은 공항 로봇의 하드웨어 중 배터리 등을 포함하는 전원부(120), 각종 센서들을 포함하는 장애물 인식부(130) 및 복수 개의 모터 및 휠들을 포함하는 주행구동부(140)를 관리할 수 있다.

전원부(120)는 배터리 드라이버(battery Driver, 121) 및 리튬-이온 배터리(Li-Ion Battery, 122)를 포함할 수 있다. 배터리 드라이버(121)는 리튬-이온 배터리(122)의 충전과 방전을 관리할 수 있다. 리튬-이온 배터리(122)는 공항 로봇의 구동을 위한 전원을 공급할 수 있다. 리튬-이온 배터리(122)는 24V/102A 리튬-이온 배터리 2개를 병렬로 연결하여 구성될 수 있다.

장애물 인식부(130)는 IR 리모콘 수신부(131), USS(132), Cliff PSD(133), ARS(134), Bumper(135) 및 OFS(136)를 포함할 수 있다. IR 리모콘 수신부(131)는 공항 로봇을 원격 조정하기 위한 IR(Infrared) 리모콘의 신호를 수신하는 센서를 포함할 수 있다. USS(Ultrasonic sensor, 132)는 초음파 신호를 이용하여 장애물과 공항 로봇 사이의 거리를 판단하기 위한 센서를 포함할 수 있다. Cliff PSD(133)는 360도 전방향의 공항 로봇 주행 범위에서 낭떠러지 또는 절벽 등을 감지하기 위한 센서를 포함할 수 있다. ARS(Attitude Reference System, 134)는 공항 로봇의 자세를 검출할 수 있는 센서를 포함할 수 있다. ARS(134)는 공항 로봇의 회전량 검출을 위한 가속도 3축 및 자이로 3축으로 구성되는 센서를 포함할 수 있다. Bumper(135)는 공항 로봇과 장애물 사이의 충돌을 감지하는 센서를 포함할 수 있다. Bumper(135)에 포함되는 센서는 360도 범위에서 공항 로봇과 장애물 사이의 충돌을 감지할 수 있다. OFS(Optical Flow Sensor, 136)는 공항 로봇의 주행 시 헛바퀴가 도는 현상 및 다양한 바닥 면에서 공항 로봇의 주행거리를 측정할 수 있는 센서를 포함할 수 있다.

주행구동부(140)는 모터 드라이버(Motor Drivers, 141), 휠 모터(142), 회전 모터(143), 메인 브러시 모터(144), 사이드 브러시 모터(145) 및 석션 모터 (Suction Motor, 146)를 포함할 수 있다. 모터 드라이버(141)는 공항 로봇의 주행 및 청소를 위한 휠 모터, 브러시 모터 및 석션 모터를 구동하는 역할을 수행할 수 있다. 휠 모터(142)는 공항 로봇의 주행을 위한 복수 개의 바퀴를 구동시킬 수 있다. 회전 모터(143)는 공항 로봇의 메인 바디 또는 공항 로봇의 헤드부의 좌우 회전, 상하 회전을 위해 구동되거나 공항 로봇의 바퀴의 방향 전환 또는 회전을 위하여 구동될 수 있다. 메인 브러시 모터(144)는 공항 바닥의 오물을 쓸어 올리는 브러시를 구동시킬 수 있다. 사이드 브러시 모터(145)는 공항 로봇의 바깥면 주변 영역의 오물을 쓸어 담는 브러시를 구동시킬 수 있다. 석션 모터(146)는 공항 바닥의 오물을 흡입하기 위해 구동될 수 있다.

AP(Application Processor, 150)는 공항 로봇의 하드웨어 모듈 전체 시스템을 관리하는 중앙 처리 장치, 즉 제어부로서 기능할 수 있다. AP(150)는 각종 센서들을 통해 들어온 위치 정보를 이용하여 주행을 위한 응용프로그램 구동과 사용자 입출력 정보를 마이컴(110) 측으로 전송하여 모터 등의 구동을 수행하게 할 수 있다.

유저 인터페이스부(160)는 유저 인터페이스 프로세서(UI Processor, 161), LTE 라우터(LTE Router, 162), WIFI SSID(163), 마이크 보드(164), 바코드 리더기(165), 터치 모니터(166) 및 스피커(167)를 포함할 수 있다. 유저 인터페이스 프로세서(161)는 사용자의 입출력을 담당하는 유저 인터페이스부의 동작을 제어할 수 있다. LTE 라우터(162)는 외부로부터 필요한 정보를 수신하고 사용자에게 정보를 송신하기 위한 LTE 통신을 수행할 수 있다. WIFI SSID(163)는 WiFi의 신호 강도를 분석하여 특정 사물 또는 공항 로봇의 위치 인식을 수행할 수 있다. 마이크 보드(164)는 복수 개의 마이크 신호를 입력받아 음성 신호를 디지털 신호인 음성 데이터로 처리하고, 음성 신호의 방향 및 해당 음성 신호를 분석할 수 있다. 바코드 리더기(165)는 공항에서 사용되는 복수 개의 티켓에 기재된 바코드 정보를 리드할 수 있다. 터치 모니터(166)는 사용자의 입력을 수신하기 위해 구성된 터치 패널 및 출력 정보를 표시하기 위한 모니터를 포함할 수 있다. 스피커(167)는 사용자에게 특정 정보를 음성으로 알려주는 역할을 수행할 수 있다.

사물인식부(170)는 2D 카메라(171), RGBD 카메라(172) 및 인식 데이터 처리 모듈(173)를 포함할 수 있다. 2D 카메라(171)는 2차원 영상을 기반으로 사람 또는 사물을 인식하기 위한 센서일 수 있다. RGBD 카메라(Red, Green, Blue, Distance, 172)로서, RGBD 센서들을 갖는 카메라 또는 다른 유사한 3D 이미징 디바이스들로부터 획득되는 깊이(Depth) 데이터를 갖는 캡처된 이미지들을 이용하여 사람 또는 사물을 검출하기 위한 센서일 수 있다. 인식 데이터 처리 모듈(173)은 2D 카메라(171) 및 RGBD 카메라(172)로부터 획득된 2D 이미지/영상 또는 3D 이미지/영상 등의 신호를 처리하여 사람 또는 사물을 인식할 수 있다.

위치인식부(180)는 스테레오 보드(Stereo B/D, 181), 라이더(Lidar, 182) 및 SLAM 카메라(183)를 포함할 수 있다. SLAM 카메라(Simultaneous Localization And Mapping 카메라, 183)는 동시간 위치 추적 및 지도 작성 기술을 구현할 수 있다. 공항 로봇은 SLAM 카메라(183)를 이용하여 주변 환경 정보를 검출하고 얻어진 정보를 가공하여 임무 수행 공간에 대응되는 지도를 작성함과 동시에 자신의 절대 위치를 추정할 수 있다. 라이더(Light Detection and Ranging : Lidar, 182)는 레이저 레이더로서, 레이저 빔을 조사하고 에어로졸에 의해 흡수 혹은 산란된 빛 중 후방산란된 빛을 수집, 분석하여 위치 인식을 수행하는 센서일 수 있다. 스테레오 보드(181)는 라이더(182) 및 SLAM 카메라(183) 등으로부터 수집되는 센싱 데이터를 처리 및 가공하여 공항 로봇의 위치 인식과 장애물 인식을 위한 데이터 관리를 담당할 수 있다.

랜(LAN, 190)은 사용자 입출력 관련 유저 인터페이스 프로세서(161), 인식 데이터 처리 모듈(173), 스테레오 보드(181) 및 AP(150)와 통신을 수행할 수 있다.

도 3은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 공항 로봇의 마이컴 및 AP의 구성을 자세하게 도시한 도면이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 공항 로봇의 인식 및 행동을 제어하기 위해서 마이컴(210)과 AP(220)는 다양한 실시예로 구현될 수 있다.

일 예로서, 마이컴(210)은 데이터 액세스 서비스 모듈(Data Access Service Module, 215)를 포함할 수 있다. 데이터 액세스 서비스 모듈(215)은 데이터 획득 모듈(Data acquisition module, 211), 이머전시 모듈(Emergency module, 212), 모터 드라이버 모듈(Motor driver module, 213) 및 배터리 매니저 모듈(Battery manager module, 214)을 포함할 수 있다. 데이터 획득 모듈(211)은 공항 로봇에 포함된 복수 개의 센서로부터 센싱된 데이터를 취득하여 데이터 액세스 서비스 모듈(215)로 전달할 수 있다. 이머전시 모듈(212)은 공항 로봇의 이상 상태를 감지할 수 있는 모듈로서, 공항 로봇이 기 정해진 타입의 행동을 수행하는 경우에 이머전시 모듈(212)은 공항 로봇이 이상 상태에 진입했음을 감지할 수 있다. 모터 드라이버 모듈(213)은 공항 로봇의 주행 및 청소를 위한 휠, 브러시, 석션 모터의 구동 제어를 관리할 수 있다. 배터리 매니저 모듈(214)은 도 1의 리튬-이온 배터리(122)의 충전과 방전을 담당하고, 공항 로봇의 배터리 상태를 데이터 액세스 서비스 모듈(215)에 전달할 수 있다.

AP(220)는 각종 카메라 및 센서들과 사용자 입력 등을 수신하고, 인식 가공하여 공항 로봇의 동작을 제어하는 제어부로서의 역할을 수행할 수 있다. 인터랙션 모듈(221)은 인식 데이터 처리 모듈(173)로부터 수신하는 인식 데이터와 유저 인터페이스 모듈(222)로부터 수신하는 사용자 입력을 종합하여, 사용자와 공항 로봇이 상호 교류할 수 있는 소프트웨어(Software)를 총괄하는 모듈일 수 있다. 유저 인터페이스 모듈(222)은 공항 로봇의 현재 상항 및 조작/정보 제공 등을 위한 모니터인 디스플레이부(223)와 키(key), 터치 스크린, 리더기 등과 같은 사용자의 근거리 명령을 수신하거나, 공항 로봇을 원격 조정을 위한 IR 리모콘의 신호와 같은 원거리 신호를 수신하거나, 마이크 또는 바코드 리더기 등으로부터 사용자의 입력 신호를 수신하는 사용자 입력부(224)로부터 수신되는 사용자 입력을 관리할 수 있다. 적어도 하나 이상의 사용자 입력이 수신되면, 유저 인터페이스 모듈(222)은 상태 관리 모듈(State Machine module, 225)로 사용자 입력 정보를 전달할 수 있다. 사용자 입력 정보를 수신한 상태 관리 모듈(225)은 공항 로봇의 전체 상태를 관리하고, 사용자 입력 대응하는 적절한 명령을 내릴 수 있다. 플래닝 모듈(226)은 상태 관리 모듈(225)로부터 전달받은 명령에 따라서 공항 로봇의 특정 동작을 위한 시작과 종료 시점/행동을 판단하고, 공항 로봇이 어느 경로로 이동해야 하는지를 계산할 수 있다. 네비게이션 모듈(227)은 공항 로봇의 주행 전반을 담당하는 것으로서, 플래닝 모듈(226)에서 계산된 주행 루트에 따라서 공항 로봇이 주행하게 할 수 있다. 모션 모듈(228)은 주행 이외에 기본적인 공항 로봇의 동작을 수행하도록 할 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 일 실시예에 의한 공항 로봇은 위치 인식부(230)를 포함할 수 있다. 위치 인식부(230)는 상대 위치 인식부(231)와 절대 위치 인식부(234)를 포함할 수 있다. 상대 위치 인식부(231)는 RGM mono(232) 센서를 통해 공항 로봇의 이동량을 보정하고, 일정한 시간 동안 공항 로봇의 이동량을 계산할 수 있고, LiDAR(233)를 통해 현재 공항 로봇의 주변 환경을 인식할 수 있다. 절대 위치 인식부(234)는 Wifi SSID(235) 및 UWB(236)을 포함할 수 있다. Wifi SSID(235)는 공항 로봇의 절대 위치 인식을 위한 UWB 센서 모듈로서, Wifi SSID 감지를 통해 현재 위치를 추정하기 위한 WIFI 모듈이다. Wifi SSID(235)는 Wifi의 신호 강도를 분석하여 공항 로봇의 위치를 인식할 수 있다. UWB(236)는 발신부와 수신부 사이의 거리를 계산하여 공항 로봇의 절대적 위치를 센싱할 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 일 실시예에 의한 공항 로봇은 맵 관리 모듈(240)을 포함할 수 있다. 맵 관리 모듈(240)은 그리드 모듈(Grid module, 241), 패스 플래닝 모듈(Path Planning module, 242) 및 맵 분할 모듈(243)을 포함할 수 있다. 그리드 모듈(241)은 공항 로봇이 SLAM 카메라를 통해 생성한 격자 형태의 지도 혹은 사전에 미리 공항 로봇에 입력된 위치 인식을 위한 주변환경의 지도 데이터를 관리할 수 있다. 패스 플래닝 모듈(242)은 복수 개의 공항 로봇들 사이의 협업을 위한 맵 구분에서, 공항 로봇들의 주행 경로 계산을 담당할 수 있다. 또한, 패스 플래닝 모듈(242)은 공항 로봇 한대가 동작하는 환경에서 공항 로봇이 이동해야 할 주행 경로도 계산할 수 있다. 맵 분할 모듈(243)은 복수 개의 공항 로봇들이 각자 담당해야할 구역을 실시간으로 계산할 수 있다.

위치 인식부(230) 및 맵 관리 모듈(240)로부터 센싱되고 계산된 데이터들은 다시 상태 관리 모듈(225)로 전달될 수 있다. 상태 관리 모듈(225)은 위치 인식부(230) 및 맵 관리 모듈(240)로부터 센싱되고 계산된 데이터들에 기초하여, 공항 로봇의 동작을 제어하도록 플래닝 모듈(226)에 명령을 내릴 수 있다.

한편, 공항 로봇은 제어부(미도시)를 포함할 수 있다. 제어부(미도시)는 일반적으로 장치의 제어를 담당하는 구성으로, 중앙처리장치, 마이크로 프로세서, 프로세서 등과 혼용될 수 있으며, 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있으며, 다른 기능부분과 결합되어 단일칩 시스템(System-on-a-chip 또는 System on chip, SOC, SoC)으로 구현될 수 있다.

또한 제어부(미도시)는 도 1 내지 도 3 및 이하에서 설명하는 공항 로봇의 하나 이상의 구성이나, 모든 구성의 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어 제어부(미도시)는 AP(Application Processor, 150) 및 마이컴(110)을 제어할 수 있다. 다른 예를 들어 AP(Application Processor, 150) 및 마이컴(110)이 수행하는 기능은 제어부(미도시)에서 통합되어 수행될 수 있다.

한편, 공항 로봇은 통신부(미도시)를 포함할 수 있다. 통신부(미도시)는 서버(300), 이동 단말기(500), 카메라(400) 및 다른 공항 로봇 중 적어도 하나와 통신하여 데이터를 송 수신 할 수 있다.

한편, 유저 인터페이스부(160)는 사용자로부터 입력을 수신할 수 있다.

예를 들어, 유저 인터페이스부(160)는 사물 인식부(170)의 기능을 수행할 수 있으며, 사물 인식부(170)를 통하여 촬영되는 영상에 기초하여 사용자의 제스쳐 입력을 수신할 수 있다.

다른 예를 들어, 유저 인터페이스부(160)는 마이크 보드(164)를 통하여 사용자의 음성 입력을 수신할 수 있다.

다른 예를 들어, 이동 단말기(500)가 사용자로부터 입력을 수신하면, 유저 인터페이스부(160)는 이동 단말기(500)로부터 입력을 수신할 수 있다. 즉, 이동 단말기(500)가 사용자로부터 입력을 수신하면 이동 단말기(500)는 수신된 입력을 직접, 또는 서버나 네트워크를 통하여 공항 로봇으로 전송할 수 있으며, 유저 인터페이스부(160)는 이동 단말기(500)로부터 입력을 수신할 수 있다. 이를 위하여 유저 인터페이스부(160)는 통신부(미도시)의 기능을 수행할 수 있다.

다른 예를 들어, 유저 인터페이스부(160)는 터치 모니터(166)를 통하여 사용자의 터치 입력을 수신할 수 있다.

한편, 유저 인터페이스부(160)는 사용자에게 서비스를 제공할 수 있다.

예를 들어, 사용자에게 제공되는 서비스가 정보를 제공하는 서비스인 경우, 유저 인터페이스부(160)는 스피커(167)를 통하여 정보를 출력할 수 있다. 또한 유저 인터페이스부(160)는 이동 단말기(500)에서 정보가 출력되도록 정보를 전송할 수 있다. 즉, 유저 인터페이스부(160)는 정보를 직접, 또는 서버나 네트워크를 통하여 이동 단말기(100)로 전송할 수 있다. 이를 위하여 유저 인터페이스부(160)는 통신부(미도시)의 기능을 수행할 수 있다. 또한 유저 인터페이스부(160)는 터치 모니터(166)를 통하여 정보를 디스플레이 할 수 있다. 또한 유저 인터페이스부(160)는 정보에 대응하는 음성이 공항 내 스피커를 통하여 출력되도록 정보를 서버로 전송할 수 있다.

다른 예를 들어, 유저 인터페이스부(160)는 배터리 충전부(미도시)를 포함할 수 있으며, 사용자의 이동 단말기가 배터리 충전부(미도시)에 장착되면, 이동 단말기의 배터리를 충전하는 서비스를 제공할 수 있다.

다른 예를 들어, 사용자에게 제공되는 서비스가 알람 서비스인 경우, 유저 인터페이스부(160)는 스피커(167)를 통하여 알람을 출력할 수 있다. 또한 유저 인터페이스부(160)는 이동 단말기(500)에서 알람이 출력되도록, 이동 단말기(500)로 알람 출력 명령을 전송할 수 있다.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇의 동작 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

도 4를 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇의 동작 방법은, 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 기초하여, 사용자가 도움이 필요한지에 대한 정보를 획득하는 단계(S410), 사용자가 도움이 필요하면 사용자에게 접근하는 단계(S430) 및 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 제공하는 단계(S450)를 포함할 수 있다.

도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른, 사용자가 도움이 필요한지에 대한 정보를 획득하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

제어부는 사용자가 위치하는 장소에 기초하여 사용자가 도움이 필요한지에 대한 정보를 획득할 수 있다.

구체적으로, 사물 인식부(160)를 통하여 획득되는 영상에 기초하여 제어부(180)는 사용자의 존재를 감지할 수 있으며, 위치인식부(180)를 통하여 획득되는 공항 로봇의 위치 및 사물 인식부(160)를 통하여 획득되는 영상에 기초하여 제어부(180)는 사용자가 위치하는 장소에 대한 정보를 획득할 수 있다. 그리고 사용자가 위치하는 장소에 대한 정보에 기초하여, 제어부(180)는 사용자가 도움이 필요한지에 대한 정보를 획득할 수 있다.

예를 들어, 도 5에서 도시하는 바와 같이 사용자(510)가 공항 내 대기 의자에 위치하거나, 도 6에서 도시하는 바와 같이 사용자(610)가 공항 내 안내 전광판 앞에 위치하는 경우, 제어부(180)는 사용자가 도움이 필요한 것으로 판단할 수 있다. 다른 예를 들어 사용자가 공항 내 화장실 앞에 위치하는 경우, 제어부(180)는 사용자가 도움이 필요하지 않는 것으로 판단할 수 있다.

한편, 제어부는 사용자의 행동 패턴에 기초하여 사용자가 도움이 필요한지에 대한 정보를 획득할 수 있다.

구체적으로, 사물 인식부(160)를 통하여 획득되는 영상에 기초하여 제어부(180)는 사용자의 존재 및 사용자의 행동 패턴에 대한 정보를 획득할 수 있다. 그리고 사용자의 행동 패턴에 대한 정보에 기초하여, 제어부(180)는 사용자가 도움이 필요한지에 대한 정보를 획득할 수 있다.

예를 들어, 도 5에서 도시하는 바와 같이 사용자(510)가 앉아 있거나, 도 6에서 도시하는 바와 같이 사용자(610)가 제자리에서 기 설정된 시간 이상 서 있는 경우, 제어부(180)는 사용자가 도움이 필요한 것으로 판단할 수 있다. 다른 예를 들어 사용자가 걷거나 뛰고 있는 경우, 제어부(180)는 사용자가 도움이 필요하지 않는 것으로 판단할 수 있다.

한편, 제어부는 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소에 기초하여 사용자가 도움이 필요한지에 대한 정보를 획득할 수 있다.

예를 들어, 도 5에서 도시하는 바와 같이 사용자(510)가 공항 내 대기 의자에 앉아 있거나, 도 6에서 도시하는 바와 같이 사용자(610)가 공항 내 안내 전광판 앞에서 기 설정된 시간 이상 서 있는 경우, 제어부(180)는 사용자가 도움이 필요한 것으로 판단할 수 있다. 다른 예를 들어 사용자가 공항 내 안내 전광판 앞을 걸어서 지나가는 경우, 제어부(180)는 사용자가 도움이 필요하지 않는 것으로 판단할 수 있다.

사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소에 기초하여 사용자가 도움이 필요한지에 대한 정보를 획득하는 경우, 사용자가 위치하는 장소 및 사용자가 위치하는 장소에 대응하는 사용자의 행동 패턴은 서로 매칭되어 저장부(미도시)에 저장되어 있을 수 있다.

구체적으로, 공항 로봇은 저장부(미도시)를 포함할 수 있다. 한편, 저장부(미도시)는 공항 내 하나 이상의 장소에 각각 매칭되는 하나 이상의 행동 패턴을 저장할 수 있다.

예를 들어, “공항 내 안내 전광판 앞”이라는 장소는, “기 설정된 시간 이상 서 있는 행동”이라는 행동 패턴과 매칭되어 저장부에 저장될 수 있다. 다른 예를 들어 “공항 내 대기 의자”라는 장소는, “앉아 있는 행동”이라는 행동 패턴 및 “누워 있는 행동”이라는 행동 패턴과 매칭되어 저장부에 저장될 수 있다.

한편, 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소가, 저장부에 저장된 하나 이상의 장소 중 제1 장소 및 제1 장소에 대응하는 하나 이상의 행동 패턴에 대응되면, 제어부는 사용자가 도움이 필요한 것으로 판단할 수 있다.

예를 들어, 사용자가 위치하는 장소가 저장부에 저장된 하나 이상의 장소 중 제1 장소인 “공항 내 대기 의자”이고, 사용자의 행동 패턴이 제1 장소에 매칭되는 제1 행동 패턴인 “누워 있는 행동”에 대응되면, 제어부는 사용자가 도움이 필요한 것으로 판단할 수 있다.

한편, 사용자가 위치하는 장소는 도 5 내지 도 6에서 설명한 것 외에도 다양하게 존재할 수 있다.

예를 들어, 사용자가 위치하는 장소는 공항 내에 존재하는, 면세점, 까페, 식당, 라운지, 대기 의자, 갈림길, 흡연실, 화장실, 인포메이션 센터, 식당, 텔레비전 앞 등일 수 있다.

한편, 사용자의 행동 패턴은 도 5 내지 도 6에서 설명한 것 외에도 다양하게 존재할 수 있다.

예를 들어 사용자의 행동 패턴은, 서 있는 행동, 두리번거리는 행동, 머리를 긁적이는 행동, 앉아 있는 행동, 누워있는 행동, 한곳을 응시하는 행동 등일 수 있다.

사용자가 도움이 필요하면 제어부(180)는 사용자에게 공항 로봇을 접근시킬 수 있다. 구체적으로, 공항 로봇은 공항 로봇의 이동을 제어하는 주행 구동부(140)를 포함할 수 있다. 또한 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 기초하여 사용자가 도움이 필요한지에 대한 정보가 획득되면, 제어부(180)는 하나 이상의 사용자 중 도움이 필요한 사용자에게 접근하도록 주행 구동부를 제어할 수 있다. 이 경우 주행구동부(140)는 도움이 필요한 사용자에게 접근하도록 휠 모터(142) 및 회전 모터(143) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.

한편 공항 로봇이 사용자에게 접근하면, 제어부는 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 제공할 수 있다. 이와 관련해서는 도 7 내지 도 8을 참고하여 설명한다.

도 7 내지 도 8은 본 발명의 실시 예에 따른, 사용자에게 서비스를 제공하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

공항 로봇이 사용자에게 접근하면, 제어부는 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력할 수 있다.

예를 들어 안내 전광판 앞에서 기 설정된 시간 이상 서 있는 사용자에게 공항 로봇이 접근한 경우, 도 7에서 도시하는 바와 같이, 제어부는 공항 로봇이 길 안내 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림(710)을 디스플레이 하도록 유저 인터페이스부를 제어할 수 있다.

한편, 제어부는 다양한 방식으로 알림을 출력할 수 있다. 예를 들어, 제어부는 유저 인터페이스부 내 스피커(167)를 통하여 음성 알림을 출력하거나, 유저 인터페이스부 내 터치 모니터(166)를 통하여 정보를 디스플레이 할 수 있다. 또 다른 예를 들어, 제어부(180)는 사용자의 이동 단말기에서 알림이 출력되도록, 유저 인터페이스부 내 통신부를 통하여 사용자의 이동 단말기에 알림을 전송할 수 있다.

한편, 제어부는 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 승낙하는 입력을 수신할 수 있다.

예를 들어 도 8에서 도시하는 바와 같이, 제어부는 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 승낙하는 터치 입력을 터치 모니터를 통하여 수신할 수 있다.

한편, 제어부는 다양한 방식으로 입력을 수신할 수 있다. 예를 들어, 제어부는 유저 인터페이스부 내 터치 모니터를 통하여 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 승낙하는 터치 입력을 수신할 수 있다. 다른 예를 들어, 유저 인터페이스부 내 마이크 보드를 통하여 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 승낙하는 음성 입력을 수신할 수 있다. 다른 예를 들어 이동 단말기가 사용자로부터 입력을 수신하고 이동 단말기가 수신된 입력을 공항 로봇으로 전송하면, 제어부는 유저 인터페이스부 내 통신부를 통하여 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 승낙하는 입력을 수신할 수 있다.

한편, 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 승낙하는 입력이 수신되면, 제어부는 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 사용자에게 제공할 수 있다.

예를 들어 도 8에서 도시하는 바와 같이, 제어부는 길 안내 서비스를 시작한다는 알림(810)을 출력하고, 사용자에게 길 안내 서비스를 제공할 수 있다. 이 경우 제어부는 사용자의 목적지까지의 경로를 안내할 수 있다.

사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스는 다양하게 존재할 수 있다.

하나의 실시 예로, 사용자가 까페에 앉아 있는 경우, 제어부는 사용자에게 접근하여 공항 로봇이 충전 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력할 수 있다.

한편, 충전 서비스를 승낙하는 입력이 수신되고 사용자의 이동 단말기가 배터리 충전부에 장착되면, 제어부는 이동 단말기의 배터리의 충전을 시작할 수 있다.

또한 배터리의 충전이 완료되면 제어부는 사용자의 위치로 이동하여 배터리의 충전이 완료되었다는 알림을 출력하고, 이동 단말기를 사용자에게 반납할 수 있다. 이 경우 제어부는 배터리의 충전 서비스를 의뢰한 사용자와 현재 감지되는 사용자가 동일 인물인지 판단하고, 동일인물일 경우 배터리 충전부의 케이스를 여는 방식으로 이동 단말기를 사용자에게 반납할 수 있다.

다른 실시 예로, 사용자가 공항 내 대기 의자에 누워있는 경우, 제어부는 사용자에게 접근하여 공항 로봇이 알람 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력할 수 있다.

한편, 알람 서비스를 승낙하는 입력이 수신되고 시간을 설정하는 입력이 수신되면, 제어부는 알람 서비스의 제공을 시작할 수 있다.

한편 설정된 시간에 도달하면, 제어부는 사용자의 위치로 이동하여 알람을 출력할 수 있다.

이 경우 제어부는 알람 서비스를 의뢰한 사용자와 현재 감지되는 사용자가 동일 인물인지 판단하고, 동일 인물인 경우 알람 서비스를 제공할 수 있다.

다른 실시 예로, 사용자가 면세점 구역에 위치하는 경우, 제어부는 사용자에게 접근하여 면세점 안내 및 프로모션 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력할 수 있다.

한편, 면세점 안내 및 프로모션 서비스를 승낙하는 입력이 수신되면 제어부는 면세점 안내 및 프로모션 서비스를 제공할 수 있다.

다른 실시 예로, 사용자가 갈림길에서 기 설정된 시간 이상 서 있는 경우, 제어부는 사용자에게 접근하여 길 안내 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력할 수 있다.

한편 길 안내 서비스를 승낙하는 입력이 수신되면 제어부는 길 안내 서비스를 사용자에게 제공할 수 있다.

다른 실시 예로, 사용자가 상점 앞에서 줄을 서있는 경우, 제어부는 사용자에게 접근하여 다른 장소 안내 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력할 수 있다.

한편 다른 장소 안내 서비스를 승낙하는 입력이 수신되면, 제어부는 현재 사용자가 위치하는 상점과 동일한 업종의 다른 상점을 안내하는 서비스를 사용자에게 제공할 수 있다.

이와 같이 본 발명은, 공항 로봇의 도움이 필요한 사용자가 공항 로봇을 찾아서 접근하는 것이 아니라, 공항 로봇이 도움이 필요한 사용자를 감지하여 접근하고 사용자에게 필요한 서비스를 제공함으로써, 공항 이용객이 공항 로봇을 친숙하게 이용하도록 할 수 있으며 사용자가 원하는 서비스를 빠르게 제공할 수 있는 장점이 있다.

도 9는 본 발명의 실시 예에 따른, 공항 로봇이 추천하는 서비스와는 다른 제2 서비스를 제공하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

제어부는 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스와는 다른 제2 서비스를 요청하는 입력을 수신할 수 있다.

예를 들어 공항 로봇이 사용자에게 접근하여 길 안내 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력하였고, 길 안내 서비스를 거절하는 입력이 수신되는 경우, 제어부는 하나 이상의 다른 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림(910)을 출력할 수 있다.

한편 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스와는 다른 제2 서비스를 요청하는 입력이 수신되면, 제어부는 사용자에 의하여 요청된 제2 서비스를 제공할 수 있다.

예를 들어 길 안내 서비스를 거절하는 입력이 수신되고, 면세점 안내 서비스를 요청하는 입력이 수신되면, 제어부는 면세점 안내 서비스를 사용자에게 제공할 수 있다.

이와 같이 본 발명은, 사용자에게 필요할 것으로 공항 로봇이 예측한 서비스와 사용자가 실제로 제공받기를 원하는 서비스가 다른 경우에도, 사용자가 실제로 제공받기를 원하는 서비스를 사용자에게 제공할 수 있는 장점이 있다.

도 10 내지 도 11은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 공항 로봇이 추천하는 서비스와는 다른 제2 서비스를 제공하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

예를 들어, 공항 로봇(100)이 사용자에게 접근하여 충전 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력하였고, 충전 서비스를 거절하는 입력이 수신되는 경우, 제어부는 하나 이상의 다른 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력할 수 있다.

여기서 하나 이상의 다른 서비스는, 공항 로봇(100)이 제공할 수 있는 서비스뿐만 아니라 공항 로봇(100)은 제공할 수 없지만 다른 공항 로봇이 제공할 수 있는 서비스를 포함할 수 있다.

예를 들어, 공항 로봇(100)은 길 안내 서비스가 불가능 하나 공항 로봇(100) 인근의 다른 공항 로봇이 길 안내 서비스가 가능한 경우, 제어부는 길 안내 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림 및 다른 공항 로봇이 현재 위치에 도달하기까지의 시간을 출력할 수 있다.

한편 사용자의 행동 패턴 및 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스와는 다른 제2 서비스를 요청하는 입력이 수신되고, 사용자에 의하여 요청된 제2 서비스를 공항 로봇(100)이 수행할 수 없는 경우, 제어부는 제2 서비스의 제공이 가능한 제2 공항 로봇(1100)을 호출하는 명령을 전송할 수 있다. 또한 도 10에서 도시하는 바와 같이, 제어부는 제2 공항 로봇(1100)을 호출했음을 나타내는 알림(1010)을 출력할 수 있다.

한편 제2 공항 로봇(1100)은 공항 로봇(100)으로부터 직접, 또는 서버나 네트워크를 통하여 제2 공항 로봇(1100)을 호출하는 명령을 수신할 수 있다. 이 경우 도 11에서 도시하는 바와 같이, 제2 공항 로봇(1100)은 공항 로봇(100)의 위치로 이동할 수 있다.

이 경우 제어부는 제2 공항 로봇(1100)이 도착하였음을 나타내는 알림(1110)을 출력할 수 있다. 또한 제2 공항 로봇(1100)은, 사용자에게 제2 서비스를 제공할 수 있다.

공항 로봇이 제공할 수 있는 서비스는 매우 다양하게 존재할 수 있으나, 비용의 문제로 인하여, 하나의 공항 로봇이 수행할 수 있는 서비스는 제한적일 수 있다. 다만, 사용자가 공항 로봇이 수행할 수 없는 서비스를 요청하더라도 서비스의 수행이 가능한 다른 공항 로봇을 호출함으로써, 사용자 편의성을 향상시킬 수 있다.

도 12는, 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 공항 로봇의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다.

본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 공항 로봇의 동작 방법은, 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 기초하여, 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력하는 단계(S1210), 하나 이상의 사용자 중 제1 사용자로부터 서비스의 제공을 수락하는 입력을 수신하는 단계(S1230), 제1 사용자에게 접근하도록 주행 구동부를 제어하는 단계(S1250) 및 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제1 사용자에게 제공하도록 유저 인터페이스부를 제어하는 단계(S1270)를 포함할 수 있다.

도 13은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력하고, 서비스의 제공을 수락하는 입력을 수신하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

제어부는 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 기초하여, 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력할 수 있다.

구체적으로 위치인식부(180)를 통하여 획득되는 공항 로봇(100)의 절대 위치에 대한 정보 및 공항 맵에 기초하여, 제어부는 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 대한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어 도 13에서 도시하는 바와 같이, 제어부는 공항 로봇(100)이 위치하는 장소가 대기 의자라는 정보를 획득할 수 있다.

또한 제어부는 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력할 수 있다.

예를 들어 공항 로봇(100)이 갈림길에 위치하는 경우, 갈림길에 대응하는 길 안내 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력할 수 있다.

다른 예를 들어 도 13에서 도시하는 바와 같이, 공항 로봇(100)이 대기 의자에 위치하는 경우, 대기 의자에 대응하는 충전 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력할 수 있다.

여기서 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림은, 시각적 알림을 포함할 수 있다. 예를 들어 제어부는 충전 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 시각적 알림을 디스플레이 하도록 유저 인터페이스부를 제어할 수 있다.

또한, 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림은, 음성 알림을 포함할 수 있다. 예를 들어 제어부는 충전 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 음성 알림을 출력하도록 유저 인터페이스부를 제어할 수 있다.

또한, 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림은, 공항 내 스피커를 이용한 음성 알림을 포함할 수 있다. 예를 들어 제어부는 충전 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 음성 알림을 출력하기 위한 명령을 서버로 전송할 수 있다. 이 경우 서버(300)는 음성 알림을 출력하기 위한 명령에 대응하는 음성 신호를 출력하도록 공항 내 스피커를 제어할 수 있다. 예를 들어 공항 로봇(100)이 27번 게이트 우측 대기 의자에 위치하는 경우, 서버(300)는 27번 게이트 우측 대기 의자에서 공항 로봇(100)이 충전 서비스를 제공한다는 알림을 출력하도록 27번 게이트 우측 대기 의자 인근에 위치한 스피커를 제어할 수 있다.

또한, 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림은, 하나 이상의 사용자 각각의 이동 단말기를 이용한 출력 알림을 포함할 수 있다. 예를 들어 제어부는 충전 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력하기 위한 명령을 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 위치하는 하나 이상의 이동 단말기로 전송할 수 있다. 이 경우 하나 이상의 이동 단말기 각각은, 수신된 명령에 대응하는, 공항 로봇(100)이 충전 서비스를 제공한다는 알림을 출력할 수 있다. 이를 위하여, 이동 단말기에는 공항 로봇과 이동 단말기를 연동시키기 위한 애플리케이션이 설치될 수 있다.

한편, 제어부는 하나 이상의 사용자 중 제1 사용자(1310) 로부터 서비스의 제공을 수락하는 입력을 수신할 수 있다. 구체적으로 제어부는 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 있는 하나 이상의 사용자 중 제1 사용자(1310)로부터 서비스의 제공을 수락하는 입력을 수신할 수 있다.

여기서 서비스의 제공을 수락하는 입력은, 제스쳐(gesture) 입력을 포함할 수 있다. 구체적으로, 제어부는 하나 이상의 사용자 각각의 제스쳐(gesture)에 대한 정보를 획득하고, 서비스의 제공을 수락하는 제스쳐(gesture)와 일치하는 제1 사용자(1310)의 졔스쳐(gesture)를 서비스의 제공을 수락하는 입력으로써 수신할 수 있다.

예를 들어, 서비스의 제공을 수락하는 제스쳐(gesture)가 손을 드는 제스쳐(gesture)이고 제1 사용자(1310)가 손을 드는 경우, 제어부는 제1 사용자(1310)로부터 서비스의 제공을 수락하는 입력이 수신된 것으로 판단할 수 있다.

또한 서비스의 제공을 수락하는 입력은, 음성 입력을 포함할 수 있다. 구체적으로, 제어부는 하나 이상의 사용자 각각의 음성에 대한 정보를 획득하고, 서비스의 제공을 수락하는 음성과 일치하는 제1 사용자(1310)의 음성을 서비스의 제공을 수락하는 입력으로써 수신할 수 있다.

예를 들어, 서비스의 제공을 수락하는 음성이 “여기요”라는 음성이고 하나 이상의 사용자 중 제1 사용자(1310)가 “여기요”라고 외치는 경우, 제어부는 제1 사용자(1310)로부터 서비스의 제공을 수락하는 입력이 수신된 것으로 판단할 수 있다.

또한 서비스의 제공을 수락하는 입력은, 이동 단말기를 통하여 수신되는 입력일 수 있다. 구체적으로, 제1 사용자의 이동 단말기는 서비스의 제공을 수락하는 입력을 사용자로부터 수신할 수 있으며, 수신된 입력 및 제1 사용자의 이동 단말기의 위치 정보를 공항 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 이 경우 제1 사용자의 이동 단말기를 통하여 입력이 수신되면, 제어부는 제1 사용자(1310)로부터 서비스의 제공을 수락하는 입력이 수신된 것으로 판단할 수 있다.

도 14는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 공항 로봇이 제1 사용자에게 접근하여 서비스를 제공하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

서비스의 제공을 수락하는 입력이 제1 사용자(1310)로부터 수신되면, 제어부는 공항 로봇이 제1 사용자(1310)에게 접근하도록 구동 제어부를 제어할 수 있다.

또한 제어부는 공항 로봇이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제1 사용자에게 제공하도록 유저 인터페이스부를 제어할 수 있다.

예를 들어 제1 사용자가 충전 서비스의 제공을 수락한 경우, 제어부는 제1 사용자(1310)에게 접근하여 충전 서비스를 제공할 수 있다. 이 경우 제어부는 충전 서비스를 진행하기 위한 안내(1410)를 출력할 수 있다.

이와 같이 본 발명은, 공항 로봇은 공항 로봇 인근의 사용자들이 많이 이용할 만한 서비스를 추천하고, 서비스의 제공을 수락하는 사용자에게 접근하여 서비스를 제공함으로써, 공항 이용객이 공항 로봇을 친숙하게 이용하도록 할 수 있으며, 서비스를 원하는 사용자를 선별하여 서비스를 제공할 수 있는 장점이 있다.

도 15는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 공항 로봇의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 15에 따르면 공항 로봇의 동작 방법은, 공항 로봇이 위치하는 장소에 있는 하나 이상의 사용자 중 제1 사용자에게 접근하는 단계(S1510), 공항 로봇이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제1 사용자에게 제공하기 시작하는 단계(S1530), 공항 로봇이 위치하는 장소에 있는 하나 이상의 사용자 중 제2 사용자에게 접근하는 단계(S1550), 공항 로봇이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제2 사용자에게 제공하기 시작하는 단계(S1570) 및 제1 사용자에게 제공하는 서비스와 완료 이벤트가 발생하면 제1 사용자에게 접근하여 제1 사용자에게 제공되는 서비스를 완료하는 단계(S1590)를 포함할 수 있다.

도 16a 및 도 16b는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 제1 사용자에게 접근하여 서비스를 제공하기 시작하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 16a에서 도시하는 바와 같이, 제어부는 공항 로봇(100)이 제1 사용자(1610)에게 접근하도록 주행 구동부를 제어할 수 있다. 또한 도 16b에서 도시하는 바와 같이, 공항 로봇(100)이 제1 사용자(1610)에게 접근하면, 제어부는 공항 로봇이 위치하는 장소, 제1 사용자의 행동 패턴 및 제1 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 제공할 수 있다.

일 실시 예로써, 도 4 내지 도 11에서 설명한 바와 같이, 제어부는 제1 사용자(1610)의 행동 패턴 및 제1 사용자(1610)가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 기초하여 제1 사용자(1610)가 도움이 필요한지에 대한 정보를 획득하고, 제1 사용자(1610)가 도움이 필요하면 제1 사용자(1610)에게 접근하여 제1 사용자(1610)의 행동 패턴 및 제1 사용자(1610)가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 제1 사용자(1610)에게 제공하기 시작할 수 있다.

다른 실시 예로써, 도 12 내지 도 14에서 설명한 바와 같이, 제어부는 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 기초하여 공항 로봇이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력하고, 제1 사용자(1610)로부터 서비스의 제공을 수락하는 입력이 수신되면 제1 사용자(1610)에게 접근하여 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제1 사용자(1610)에게 제공하기 시작할 수 있다.

여기서 제1 사용자(1610)에게 제공되는 서비스는, 서비스 제공이 완료되기까지 기 설정된 시간 이상 소요되는 서비스일 수 있다. 예를 들어 제1 사용자(1610)에게 제공되는 서비스는, 충전이 시작되어 충전이 완료되기 까지 기 설정된 시간 이상 소요되는 충전 서비스일 수 있다.

또한 “서비스의 제공을 시작한다”의 의미는, 서비스 제공이 완료되기까지 기 설정된 시간 이상 소요되는 서비스에서, 사용자에게 서비스를 제공하기 시작하는 것을 의미할 수 있다. 예를 들어 제1 사용자(1610)에게 제공되는 서비스는, 충전이 시작되어 충전이 완료되기 까지 기 설정된 시간 이상 소요되는 충전 서비스에서 제1 사용자(1610)가 이동 단말기를 배터리 충전부에 장착한 후 배터리의 충전을 시작하는 것을 의미할 수 있다.

도 17a 및 도 17b는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 제2 사용자에게 접근하여 서비스를 제공하기 시작하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 17a에서 도시하는 바와 같이, 제어부는 제1 사용자(1610)에게 서비스가 제공되는 중 공항 로봇(100)이 제2 사용자(1710)에게 접근하도록 주행 구동부를 제어할 수 있다. 여기서 “제1 사용자(1610)에게 서비스가 제공되는 중”의 의미는, 서비스 제공이 완료되기까지 기 설정된 시간 이상 소요되는 서비스에서, 사용자에게 서비스가 제공되고 있는 중인 것을 의미할 수 있다. 예를 들어 제1 사용자(1610)에게 제공되는 서비스는, 충전이 시작되어 충전이 완료되기 까지 기 설정된 시간 이상 소요되는 충전 서비스에서 배터리가 충전 중인 것을 의미할 수 있다.

또한 도 17b에서 도시하는 바와 같이, 공항 로봇(100)이 제2 사용자(1710)에게 접근하면, 제어부는 공항 로봇이 위치하는 장소, 제2 사용자(1710)의 행동 패턴 및 제2 사용자(1710)가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 제공할 수 있다.

일 실시 예로써, 도 4 내지 도 11에서 설명한 바와 같이, 제어부는 제2 사용자(1710)의 행동 패턴 및 제2 사용자(1710)가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 기초하여 제2 사용자(1710)가 도움이 필요한지에 대한 정보를 획득하고, 제2 사용자(1710)가 도움이 필요하면 제2 사용자(1710)에게 접근하여 제2 사용자(1710)의 행동 패턴 및 제2 사용자(1710)가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 제2 사용자(1710)에게 제공하기 시작할 수 있다.

다른 실시 예로써, 도 12 내지 도 14에서 설명한 바와 같이, 제어부는 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 기초하여 공항 로봇이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력하고, 제2 사용자(1710)로부터 서비스의 제공을 수락하는 입력이 수신되면 제2 사용자(1710)에게 접근하여 공항 로봇(100)이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제2 사용자(1710)에게 제공하기 시작할 수 있다.

도 18a 및 도 18b는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 제1 사용자에게 제공되는 서비스를 완료하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 18a에서 도시하는 바와 같이, 공항 로봇(100)이 제1 사용자 및 하나 이상의 다른 사용자에게 서비스를 제공하는 중, 제1 사용자(1610)에게 제공하는 서비스의 완료 이벤트가 발생하면, 제어부는 제1 사용자(1610)에게 접근할 수 있다.

구체적으로 제1 사용자(1610)에게 제공하는 서비스의 완료 이벤트가 발생하면, 제어부는 제1 사용자(1610)에게 서비스를 제공하기 시작한 때의 제1 사용자(1610)의 제1 위치로 이동하도록 주행 구동부를 제어할 수 있다. 이를 위하여 제어부는 제1 사용자(1610)에게 서비스를 제공하기 시작한 때의 제1 사용자(1610)의 제1 위치에 대한 정보를 저장부(미도시)에 저장할 수 있다.

한편, 제1 위치에 있는 사용자가 제1 사용자(1610)인지 판단할 수 있다. 구체적으로 제어부는 제1 사용자(1610)에게 서비스를 제공하기 시작하는 것과 함께 제1 사용자(1610)의 이미지를 획득하여 저장부(미도시)에 저장할 수 있다. 또한 공항 로봇(100)이 제1 위치로 이동하면, 제어부는 제1 위치에 있는 사용자가 제1 사용자(1610)인지 판단할 수 있다. 구체적으로 제어부는 제1 위치에 있는 사용자의 이미지를 획득하고, 저장부에 저장된 제1 사용자(1610)의 이미지와 제1 위치에 있는 사용자의 이미지가 서로 매칭되면, 제1 위치에 있는 사용자가 제1 사용자(1610)인 것으로 판단할 수 있다.

한편, 제1 위치에 있는 사용자가 제1 사용자(1610)이면, 제어부는 제1 사용자(1610)에게 제공하는 서비스를 완료할 수 있다.

예를 들어 제1 사용자(1610)에게 제공하는 서비스가 충전서비스이고, 제1 사용자(1610)의 이동 단말기의 충전이 완료되는 이벤트가 발생되면, 제어부는 제1 사용자(1610)에게 접근하여 충전 케이스를 열고 충전이 완료되었음을 나타내는 알림을 출력할 수 있다.

한편, 제1 위치에 있는 사용자가 제1 사용자(1610)가 아니거나, 제1 위치에 사용자가 없으면, 제어부는 제1 사용자(1610)에게 제공하는 서비스를 완료하지 않을 수 있다.

이 경우, 제어부는 일반적인 동작을 수행하며, 일반적인 동작을 수행하는 중 제1 사용자(1610)가 감지되면, 제1 사용자(1610)에게 접근하여 제1 사용자(1610)에게 제공하는 서비스를 완료할 수 있다.

다른 실시 예로써, 제어부는 기 설정된 주기마다 공항 로봇(100)을 제1 위치로 이동시킬 수 있으며, 제1 위치에 제1 사용자(1610)가 존재하면 제1 사용자(1610)에게 제공하는 서비스를 완료할 수 있다.

이와 같이, 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 공항 로봇은, 서비스의 제공에 시간이 소요되는 경우, 복수의 공항 이용객에게 동시에 서비스를 제공할 수 있는 장점이 있다.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. 또한, 상기 컴퓨터는 공항 로봇의 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

100: 공항 로봇 300: 서버

Claims

공항 로봇의 이동을 제어하는 주행 구동부;
사용자로부터 입력을 수신하고, 상기 사용자에게 서비스를 제공하는 유저 인터페이스부; 및
상기 사용자의 행동 패턴 및 상기 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 기초하여 상기 사용자가 도움이 필요한지에 대한 정보를 획득하고, 상기 사용자가 도움이 필요하면 상기 사용자에게 접근하도록 상기 주행 구동부를 제어하고, 상기 사용자의 행동 패턴 및 상기 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 제공하는 제어부를 포함하는 공항 로봇.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 사용자에게 접근한 후 상기 사용자의 행동 패턴 및 상기 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력하고,
상기 사용자의 행동 패턴 및 상기 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 승낙하는 입력이 수신되면, 상기 사용자의 행동 패턴 및 상기 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 제공하는 공항 로봇.
제 2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 사용자의 행동 패턴 및 상기 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스와는 다른 제2 서비스를 요청하는 입력이 수신되면, 상기 제2 서비스를 제공하는 공항 로봇.
제 2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 사용자의 행동 패턴 및 상기 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스와는 다른 제2 서비스를 요청하는 입력이 수신되고, 상기 제2 서비스를 상기 공항 로봇이 수행할 수 없는 경우, 상기 제2 서비스의 제공이 가능한 제2 공항 로봇을 호출하는 명령을 전송하는 공항 로봇.
제 1항에 있어서,
하나 이상의 장소에 각각 매칭되는 하나 이상의 행동 패턴을 저장하는 저장부를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 사용자가 위치하는 장소 및 상기 사용자의 행동 패턴이 상기 저장부에 저장된 제1 장소 및 상기 제1 장소에 대응하는 제1 행동 패턴에 대응되면, 상기 사용자가 도움이 필요한 것으로 판단하는 공항 로봇.
제 1항에 있어서,
상기 사용자가 위치하는 장소는,
면세점, 까페, 식당, 라운지, 대기의자, 갈림길, 흡연실, 화장실, 서비스 센터 중 적어도 하나를 포함하는 공항 로봇.
제 1항에 있어서,
상기 사용자의 행동 패턴 및 상기 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스는,
충전 서비스, 면세점 안내 및 프로모션 서비스, 알람 서비스, 길 안내 서비스, 다른 장소 안내 서비스 중 적어도 하나인 공항 로봇.
공항 로봇의 이동을 제어하는 주행 구동부;
사용자로부터 입력을 수신하고, 상기 사용자에게 서비스를 제공하는 유저 인터페이스부; 및
상기 공항 로봇이 위치하는 장소에 기초하여 상기 공항 로봇이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림을 출력하고, 하나 이상의 사용자 중 제1 사용자로부터 상기 서비스의 제공을 수락하는 입력이 수신되면 상기 제1 사용자에게 접근하도록 상기 주행 구동부를 제어하고, 상기 공항 로봇이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 상기 제1 사용자에게 제공하도록 상기 유저 인터페이스부를 제어하는 제어부를 포함하는 공항 로봇.
제 8항에 있어서,
상기 공항 로봇이 위치하는 장소에 대응하는 서비스를 제공할 수 있음을 나타내는 알림은,
시각적 알림, 음성 알림, 공항 내 스피커를 이용한 음성 알림 및 이동 단말기를 이용한 출력 알림 중 적어도 하나를 포함하고,
상기 서비스의 제공을 수락하는 입력은,
제스쳐(gesture) 입력, 음성 입력 및 상기 이동 단말기를 통하여 수신되는 입력 중 적어도 하나인 공항 로봇.
공항 로봇의 이동을 제어하는 주행 구동부;
사용자로부터 입력을 수신하고, 상기 사용자에게 서비스를 제공하는 유저 인터페이스부; 및
상기 공항 로봇이 위치하는 장소에 있는 하나 이상의 사용자 중 제1 사용자에게 접근하고 상기 공항 로봇이 위치하는 장소, 상기 제 1 사용자의 행동 패턴 및 상기 제1 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 상기 제1 사용자에게 제공하기 시작하고, 상기 제1 사용자에게 서비스가 제공되는 중 상기 공항 로봇이 위치하는 장소에 있는 하나 이상의 사용자 중 제2 사용자에게 접근하고 상기 공항 로봇이 위치하는 장소, 상기 제2 사용자의 행동 패턴 및 상기 제2 사용자가 위치하는 장소 중 적어도 하나에 대응하는 서비스를 상기 제2 사용자에게 제공하기 시작하고, 상기 제1 사용자에게 제공하는 서비스의 완료 이벤트가 발생하면 상기 제1 사용자에게 접근하여 상기 제1 사용자에게 제공하는 서비스를 완료하는 제어부를 포함하는 공항 로봇.
제 10항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 사용자의 이미지를 획득하고, 상기 제1 사용자에게 제공하는 서비스의 완료 이벤트가 발생하면 상기 제1 사용자에게 서비스를 제공하기 시작한 때의 상기 제1 사용자의 제1 위치로 이동하고, 상기 제1 위치에 있는 사용자가 상기 제1 사용자이면 상기 제1 사용자에게 제공하는 서비스를 완료하는 공항 로봇.