KR102599784B1 - Airport robot - Google Patents

Abstract

공항 로봇이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇은, 복수의 심사대로부터 데이터를 수신하는 통신부, 상기 복수의 심사대 중 공항 이용객이 통과할 심사대를 안내하는 유저 인터페이스부, 및, 상기 복수의 심사대 각각의 대기 정보를 획득하고, 상기 복수의 심사대 각각의 대기 정보에 기초하여 상기 복수의 심사대 중 하나의 심사대로 상기 공항 이용객을 안내하도록 상기 유저 인터페이스부를 제어하는 제어부를 포함한다.The airport robot is launched. An airport robot according to an embodiment of the present invention includes a communication unit that receives data from a plurality of screening booths, a user interface unit that guides airport users to which screening booth to pass among the plurality of screening booths, and waiting information for each of the plurality of screening booths. and a control unit that controls the user interface unit to obtain and guide the airport user to one of the plurality of screening stations based on waiting information for each of the plurality of screening stations.

Description

공항 로봇{AIRPORT ROBOT}Airport robot{AIRPORT ROBOT}

본 발명은, 복수의 공항 심사대로 공항 이용객을 배분할 수 있는 공항 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to an airport robot that can distribute airport users to a plurality of airport screening stations.

최근 공항과 같은 공공 장소에서 이용자들에게 각종 서비스를 보다 효과적으로 제공하기 위하여, 로봇 등의 도입이 논의되고 있다. 이용자들은 공항에 배치된 로봇을 통해 탑승 정보 안내 서비스, 기타 멀티미디어 컨텐츠 제공 서비스 등과 같은 각종 서비스를 이용할 수 있다.Recently, the introduction of robots, etc., has been discussed in order to more effectively provide various services to users in public places such as airports. Users can use various services such as boarding information guidance services and other multimedia content provision services through robots deployed at the airport.

특히, 공간이 넓고 시간을 정확히 지켜야 하는 공항의 특성 상, 공항 이용객에게 길을 안내하는 로봇이 존재하였다. 이러한 내용은 공개특허공보 제 10-2007-0099060에서 나타나 있다.In particular, due to the nature of airports where space is large and time must be kept accurately, there was a robot that provided directions to airport users. This information appears in Publication Patent Publication No. 10-2007-0099060.

본 발명의 제1 과제는, 복수의 공항 심사대 중 일부로 인원이 쏠리는 것을 방지하기 하기 위하여, 복수의 심사대 각각의 대기 정보에 기초하여 공항 이용객을 안내하는 공항 로봇을 구현하는 것이다.The first task of the present invention is to implement an airport robot that guides airport users based on waiting information at each of the plurality of airport screening booths in order to prevent people from concentrating on some of the plurality of airport screening booths.

본 발명의 제2 과제는, 공항 이용객을 특정 심사대까지 효율적으로 안내하기 위하여, 공항 이용객의 이동 경로를 분할하여 공항 로봇과 함께 공항 이용객을 안내하는 제2 공항 로봇을 구현하는 것이다.The second task of the present invention is to implement a second airport robot that guides airport users together with the airport robot by dividing the movement path of airport users in order to efficiently guide airport users to a specific screening station.

본 발명의 제3 과제는, 공항 이용객의 식별 정보를 미리 획득하여, 효율적인 안내 및 심사 정체를 해결할 수 있는 공항 로봇을 구현하는 것이다.The third task of the present invention is to acquire identification information of airport users in advance and implement an airport robot that can provide efficient guidance and solve screening congestion.

본 발명의 제1 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇은, 복수의 공항 심사대 중 일부로 인원이 쏠리는 것을 방지하기 하기 위하여, 복수의 심사대 각각의 대기 정보를 획득하고, 상기 대기 정보에 기초하여 복수의 심사대 중 하나의 심사대로 공항 이용객을 안내한다.According to one aspect for solving the first problem of the present invention, an airport robot according to an embodiment of the present invention acquires waiting information for each of a plurality of airport screening booths in order to prevent people from being concentrated in some of the plurality of airport screening booths. And, based on the waiting information, airport users are guided to one of the plurality of screening stations.

한편, 본 발명의 제2 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 공항 이용객을 특정 심사대까지 효율적으로 안내하기 위하여, 공항 로봇의 위치로부터 공항 이용객이 통과할 심사대까지 공항 이용객이 이동하는 경로는 복수의 구역으로 분할되고, 공항 로봇은 복수의 구역 중 제1 구역의 안내를 수행할 수 있다.Meanwhile, according to one aspect for solving the second problem of the present invention, in order to efficiently guide airport users to a specific screening station, the path along which the airport user moves from the location of the airport robot to the screening station through which the airport user passes is divided into a plurality of paths. It is divided into zones, and the airport robot can guide the first zone among the plurality of zones.

한편, 본 발명의 제3 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 공항 이용객의 식별 정보를 미리 획득하여 효율적인 안내 및 심사 정체를 해결하기 위하여, 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇은 복수의 심사대 각각의 심사 완료 정보를 수신하고 복수의 심사대 각각으로 안내한 인원수 및 복수의 심사대 각각의 심사 완료 정보에 기초하여 공항 이용객을 안내한다. Meanwhile, according to one aspect for solving the third problem of the present invention, in order to solve efficient guidance and screening congestion by obtaining identification information of airport users in advance, an airport robot according to an embodiment of the present invention is installed at each of a plurality of screening stations. It receives screening completion information and guides airport users based on the number of people guided to each of the plurality of screening stations and the screening completion information of each of the plurality of screening stations.

본 발명의 제1 과제를 해결하기 위한 해결 수단에 따르면, 복수의 공항 이용객들을 복수의 심사대로 효율적으로 분배함으로써, 복수의 공항 이용객들 각각의 심사 대기 시간에 형평성을 기할 수 있는 장점이 있다.According to the solution for solving the first problem of the present invention, there is an advantage of ensuring fairness in the screening waiting time of each of the plurality of airport users by efficiently distributing the plurality of airport users to the plurality of screening stations.

또한, 본 발명의 제1 과제를 해결하기 위한 해결 수단에 따르면, 특정 공항 이용객을 특정 심사대로 안내하여, 특정 공항 이용객에 대한 맞춤형 심사가 진행되도록 할 수 있다.In addition, according to the solution for solving the first problem of the present invention, it is possible to guide specific airport users to a specific screening table so that a customized screening for the specific airport users can be performed.

또한, 본 발명의 제1 과제를 해결하기 위한 해결 수단에 따르면, 공항 이용객의 진행 경로를 효과적으로 안내할 수 있는 장점이 있다.In addition, according to the solution for solving the first problem of the present invention, there is an advantage of effectively guiding the route of airport users.

본 발명의 제2과제를 해결하기 위한 해결 수단에 따르면, 공항 이용객의 진행 경로를 분할하고, 복수의 공항 로봇이 공항 이용객의 경로를 안내함으로써, 심사대까지 갈림길이 많거나 지형이 복잡하더라도 공항 이용객을 심사대까지 효율적으로 안내할 수 있다.According to the solution for solving the second problem of the present invention, the travel route of airport users is divided and a plurality of airport robots guide the airport users' routes, so that airport users can be guided even if there are many intersections or complex terrain to the screening point. We can guide you to the screening table efficiently.

본 발명의 제3 과제를 해결하기 위한 해결 수단에 따르면, 대기 인원의 감지 수단 없이도 공항 이용객을 복수의 심사대로 효율적으로 분배할 수 있으며, 공항 이용객의 식별 정보를 이용하여 효율적인 심사 안내 및 심사 정체를 해결할 수 있는 장점이 있다.According to the solution for solving the third problem of the present invention, airport users can be efficiently distributed to a plurality of screening stations without a means of detecting the number of people waiting, and efficient screening guidance and screening congestion can be achieved by using the identification information of airport users. There are advantages to solving this problem.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇의 하드웨어 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 공항 로봇의 마이컴 및 AP의 구성을 자세하게 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇의 동작 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는, 복수의 심사대가 존재하는 경우 발생할 수 있었던 문제점을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른, 복수의 심사대의 통과 예상 시간을 획득하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은, 심사대로 이동중인 인원의 수 및 심사대에서 대기중인 인원의 수에 기초하여 대기 정보를 획득하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8a 및 도 8b는, 본 발명의 실시 예에 따른 공항 이용객의 일행의 수에 대한 정보에 기초하여 심사대로 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 9a 내지 도 9c는 본 발명의 실시 예에 따른, 공항 이용객을 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 10a 및 도 10b는 본 발명의 실시 예에 따른 공항 이용객의 식별 정보를 이용하여 공항 이용객을 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 광을 투영함으로써 공항 이용객을 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 펜스 라인을 형성함으로써 공항 이용객을 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 13a 및 도 13b는 본 발명의 실시 예에 따른, 광 조사 장치를 이용하여 공항 이용객을 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 공항 로봇이 함께 공항 이용객과 함께 이동하며 공항 이용객을 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 15 내지 도 17b는 본 발명의 실시 예에 따른, 복수의 공항 로봇을 이용한 안내 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 18은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 공항 로봇의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다.1 is a diagram for explaining the structure of an airport robot system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a block diagram showing the hardware configuration of an airport robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a diagram illustrating in detail the configuration of a microcomputer and AP of an airport robot according to another embodiment of the present invention.
Figure 4 is a flowchart for explaining the operation method of the airport robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a diagram to explain problems that may occur when multiple examination tables exist.
Figure 6 is a diagram for explaining a method of obtaining the expected passage time of a plurality of examination tables according to an embodiment of the present invention.
Figure 7 is a diagram for explaining a method of obtaining waiting information based on the number of people moving to the screening table and the number of people waiting at the screening table.
Figures 8a and 8b are diagrams for explaining a method of guiding airport users to the screening line based on information about the number of people in their group according to an embodiment of the present invention.
9A to 9C are diagrams for explaining a method of guiding airport users according to an embodiment of the present invention.
10A and 10B are diagrams for explaining a method of guiding airport users using the identification information of airport users according to an embodiment of the present invention.
Figure 11 is a diagram for explaining a method of guiding airport users by projecting light according to another embodiment of the present invention.
Figure 12 is a diagram for explaining a method of guiding airport users by forming a fence line according to another embodiment of the present invention.
Figures 13a and 13b are diagrams for explaining a method of guiding airport users using a light irradiation device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 14 is a diagram illustrating a method in which an airport robot moves together with airport users and guides airport users, according to another embodiment of the present invention.
15 to 17B are diagrams for explaining a guidance method using a plurality of airport robots according to an embodiment of the present invention.
Figure 18 is a diagram for explaining a method of operating an airport robot according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.Hereinafter, embodiments disclosed in the present specification will be described in detail with reference to the attached drawings. However, identical or similar components will be assigned the same reference numbers regardless of reference numerals, and duplicate descriptions thereof will be omitted. The suffixes “module” and “part” for components used in the following description are given or used interchangeably only for the ease of preparing the specification, and do not have distinct meanings or roles in themselves.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템의 구조를 설명하기 위한 도면이다.1 is a diagram for explaining the structure of an airport robot system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇 시스템은 공항 로봇(100), 서버(300), 카메라(400), 및 이동 단말기(500)를 포함할 수 있다.The airport robot system according to an embodiment of the present invention may include an airport robot 100, a server 300, a camera 400, and a mobile terminal 500.

공항 로봇(100)은 공항 내에서 순찰, 안내, 청소, 방역, 운반 등의 역할을 할 수 있다.The airport robot 100 can perform roles such as patrolling, guiding, cleaning, quarantine, and transport within the airport.

공항 로봇(100)은 서버(300) 또는 이동 단말기(500)와 신호를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇(100)은 서버(300)와 공항 내 상황 정보 등을 포함한 신호를 송수신할 수 있다. 또한, 공항 로봇(100)은 공항 내 카메라(400)로부터 공항의 각 구역들을 촬영한 영상 정보를 수신할 수 있다. 따라서 공항 로봇(100)은 공항 로봇(100)이 촬영한 영상 정보 및 카메라(400)로부터 수신한 영상 정보를 종합하여 공항의 상황을 모니터링할 수 있다.The airport robot 100 can transmit and receive signals with the server 300 or the mobile terminal 500. For example, the airport robot 100 can transmit and receive signals including situation information within the airport with the server 300. Additionally, the airport robot 100 can receive image information captured from each area of the airport from the camera 400 within the airport. Therefore, the airport robot 100 can monitor the situation at the airport by combining the image information captured by the airport robot 100 and the image information received from the camera 400.

공항 로봇(100)은 사용자로부터 직접 명령을 수신할 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇(100)에 구비된 디스플레이부를 터치하는 입력 또는 음성 입력 등을 통해 사용자로부터 명령을 직접 수신할 수 있다. 공항 로봇(100)은 사용자, 서버(300), 또는 이동 단말기(500) 등으로부터 수신된 명령에 따라 순찰, 안내, 청소 등의 동작을 수행할 수 있다.The airport robot 100 can receive commands directly from the user. For example, commands can be received directly from the user through input such as touching the display unit provided on the airport robot 100 or voice input. The airport robot 100 may perform operations such as patrolling, guiding, and cleaning according to commands received from the user, the server 300, or the mobile terminal 500.

다음으로 서버(300)는 공항 로봇(100), 카메라(400), 및/또는 이동 단말기(500)로부터 정보를 수신할 수 있다. 서버(300)는 각 장치들로부터 수신된 정보들을 통합하여 저장 및 관리할 수 있다. 서버(300)는 저장된 정보들을 공항 로봇(100) 또는 이동 단말기(500)에 전송할 수 있다. 또한, 서버(300)는 공항에 배치된 복수의 공항 로봇(100)들 각각에 대한 명령 신호를 전송할 수 있다.Next, the server 300 may receive information from the airport robot 100, camera 400, and/or mobile terminal 500. The server 300 can integrate, store, and manage information received from each device. The server 300 may transmit the stored information to the airport robot 100 or the mobile terminal 500. Additionally, the server 300 may transmit a command signal for each of the plurality of airport robots 100 deployed at the airport.

카메라(400)는 공항 내에 설치된 카메라를 포함할 수 있다. 예를 들어, 카메라(400)는 공항 내에 설치된 복수 개의 CCTV(closed circuit television) 카메라, 적외선 열감지 카메라 등을 모두 포함할 수 있다. 카메라(400)는 촬영된 영상을 서버(300) 또는 공항 로봇(100)에 전송할 수 있다.The camera 400 may include a camera installed within the airport. For example, the camera 400 may include a plurality of closed circuit television (CCTV) cameras, infrared heat detection cameras, etc. installed within the airport. The camera 400 may transmit the captured image to the server 300 or the airport robot 100.

이동 단말기(500)는 공항 내 서버(300)와 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 이동 단말기(500)는 서버(300)로부터 비행 시간 스케쥴, 공항 지도 등과 같은 공항 관련 데이터를 수신할 수 있다. 사용자는 이동 단말기(500)를 통해 공항에서 필요한 정보를 서버(300)로부터 수신하여 얻을 수 있다. 또한, 이동 단말기(500)는 서버(300)로 사진이나 동영상, 메시지 등과 같은 데이터를 전송할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 미아 사진을 서버(300)로 전송하여 미아 접수를 하거나, 공항 내 청소가 필요한 구역의 사진을 카메라로 촬영하여 서버(300)로 전송함으로써 해당 구역의 청소를 요청할 수 있다.The mobile terminal 500 can transmit and receive data with the server 300 within the airport. For example, the mobile terminal 500 may receive airport-related data such as flight time schedule, airport map, etc. from the server 300. The user can obtain necessary information by receiving it from the server 300 at the airport through the mobile terminal 500. Additionally, the mobile terminal 500 can transmit data such as photos, videos, and messages to the server 300. For example, a user can send a photo of a lost child to the server 300 to register a lost child, or take a photo of an area that needs cleaning in the airport with a camera and send it to the server 300 to request cleaning of the area.

또한, 이동 단말기(500)는 공항 로봇(100)과 데이터를 송수신할 수 있다.Additionally, the mobile terminal 500 can transmit and receive data with the airport robot 100.

예를 들어, 이동 단말기(500)는 공항 로봇(100)을 호출하는 신호나 특정 동작을 수행하도록 명령하는 신호 또는 정보 요청 신호 등을 공항 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 공항 로봇(100)은 이동 단말기(500)로부터 수신된 호출 신호에 응답하여 이동 단말기(500)의 위치로 이동하거나 명령 신호에 대응하는 동작을 수행할 수 있다. 또는 공항 로봇(100)은 정보 요청 신호에 대응하는 데이터를 각 사용자의 이동 단말기(500)로 전송할 수 있다.For example, the mobile terminal 500 may transmit a signal calling the airport robot 100, a signal commanding the airport robot 100 to perform a specific operation, or an information request signal to the airport robot 100. The airport robot 100 may move to the location of the mobile terminal 500 in response to a call signal received from the mobile terminal 500 or perform an operation corresponding to a command signal. Alternatively, the airport robot 100 may transmit data corresponding to the information request signal to each user's mobile terminal 500.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 공항 로봇의 하드웨어 구성을 도시한 블록도이다.Figure 2 is a block diagram showing the hardware configuration of an airport robot according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 공항 로봇(100)의 하드웨어는 마이컴(Micom) 그룹과 및 AP 그룹으로 구성될 수 있다. 마이컴(110) 그룹은 마이컴(110), 전원부(120), 장애물 인식부(130) 및 주행구동부(140)을 포함할 수 있다. AP 그룹은 AP(150), 유저 인터페이스부(160), 사물 인식부(170), 위치 인식부(180) 및 LAN(190)을 포함할 수 있다.As shown in FIG. 2, the hardware of the airport robot 100 according to an embodiment of the present invention may be composed of a Micom group and an AP group. The microcomputer 110 group may include a microcomputer 110, a power supply unit 120, an obstacle recognition unit 130, and a travel drive unit 140. The AP group may include an AP (150), a user interface unit (160), an object recognition unit (170), a location recognition unit (180), and a LAN (190).

마이컴(110)은 공항 로봇의 하드웨어 중 배터리 등을 포함하는 전원부(120), 각종 센서들을 포함하는 장애물 인식부(130) 및 복수 개의 모터 및 휠들을 포함하는 주행구동부(140)를 관리할 수 있다. Among the hardware of the airport robot, the microcomputer 110 can manage the power supply unit 120 including a battery, the obstacle recognition unit 130 including various sensors, and the travel driving unit 140 including a plurality of motors and wheels. .

전원부(120)는 배터리 드라이버(battery Driver, 121) 및 리튬-이온 배터리(Li-Ion Battery, 122)를 포함할 수 있다. 배터리 드라이버(121)는 리튬-이온 배터리(122)의 충전과 방전을 관리할 수 있다. 리튬-이온 배터리(122)는 공항 로봇의 구동을 위한 전원을 공급할 수 있다. 리튬-이온 배터리(122)는 24V/102A 리튬-이온 배터리 2개를 병렬로 연결하여 구성될 수 있다.The power supply unit 120 may include a battery driver 121 and a lithium-ion battery 122. The battery driver 121 can manage charging and discharging of the lithium-ion battery 122. The lithium-ion battery 122 can supply power to drive the airport robot. The lithium-ion battery 122 can be configured by connecting two 24V/102A lithium-ion batteries in parallel.

장애물 인식부(130)는 IR 리모콘 수신부(131), USS(132), Cliff PSD(133), ARS(134), Bumper(135) 및 OFS(136)를 포함할 수 있다. IR 리모콘 수신부(131)는 공항 로봇을 원격 조정하기 위한 IR(Infrared) 리모콘의 신호를 수신하는 센서를 포함할 수 있다. USS(Ultrasonic sensor, 132)는 초음파 신호를 이용하여 장애물과 공항 로봇 사이의 거리를 판단하기 위한 센서를 포함할 수 있다. Cliff PSD(133)는 360도 전방향의 공항 로봇 주행 범위에서 낭떠러지 또는 절벽 등을 감지하기 위한 센서를 포함할 수 있다. ARS(Attitude Reference System, 134)는 공항 로봇의 자세를 검출할 수 있는 센서를 포함할 수 있다. ARS(134)는 공항 로봇의 회전량 검출을 위한 가속도 3축 및 자이로 3축으로 구성되는 센서를 포함할 수 있다. Bumper(135)는 공항 로봇과 장애물 사이의 충돌을 감지하는 센서를 포함할 수 있다. Bumper(135)에 포함되는 센서는 360도 범위에서 공항 로봇과 장애물 사이의 충돌을 감지할 수 있다. OFS(Optical Flow Sensor, 136)는 공항 로봇의 주행 시 헛바퀴가 도는 현상 및 다양한 바닥 면에서 공항 로봇의 주행거리를 측정할 수 있는 센서를 포함할 수 있다.The obstacle recognition unit 130 may include an IR remote control receiver 131, USS 132, Cliff PSD 133, ARS 134, Bumper 135, and OFS 136. The IR remote control receiver 131 may include a sensor that receives a signal from an IR (Infrared) remote control for remotely controlling the airport robot. USS (Ultrasonic sensor, 132) may include a sensor for determining the distance between an obstacle and an airport robot using ultrasonic signals. Cliff PSD 133 may include a sensor to detect cliffs or cliffs in the 360-degree omnidirectional airport robot driving range. ARS (Attitude Reference System, 134) may include a sensor that can detect the attitude of the airport robot. The ARS 134 may include a sensor consisting of three acceleration axes and three gyro axes for detecting the rotation amount of the airport robot. Bumper 135 may include sensors that detect collisions between the airport robot and obstacles. The sensor included in Bumper (135) can detect collisions between airport robots and obstacles in a 360-degree range. OFS (Optical Flow Sensor, 136) may include a sensor that can measure the spinning phenomenon of the airport robot while driving and the driving distance of the airport robot on various floor surfaces.

주행구동부(140)는 모터 드라이버(Motor Drivers, 141), 휠 모터(142), 회전 모터(143), 메인 브러시 모터(144), 사이드 브러시 모터(145) 및 석션 모터 (Suction Motor, 146)를 포함할 수 있다. 모터 드라이버(141)는 공항 로봇의 주행 및 청소를 위한 휠 모터, 브러시 모터 및 석션 모터를 구동하는 역할을 수행할 수 있다. 휠 모터(142)는 공항 로봇의 주행을 위한 복수 개의 바퀴를 구동시킬 수 있다. 회전 모터(143)는 공항 로봇의 메인 바디 또는 공항 로봇의 헤드부의 좌우 회전, 상하 회전을 위해 구동되거나 공항 로봇의 바퀴의 방향 전환 또는 회전을 위하여 구동될 수 있다. 메인 브러시 모터(144)는 공항 바닥의 오물을 쓸어 올리는 브러시를 구동시킬 수 있다. 사이드 브러시 모터(145)는 공항 로봇의 바깥면 주변 영역의 오물을 쓸어 담는 브러시를 구동시킬 수 있다. 석션 모터(146)는 공항 바닥의 오물을 흡입하기 위해 구동될 수 있다.The traveling drive unit 140 includes motor drivers (141), wheel motors (142), rotation motors (143), main brush motors (144), side brush motors (145), and suction motors (Suction Motors, 146). It can be included. The motor driver 141 may serve to drive wheel motors, brush motors, and suction motors for driving and cleaning the airport robot. The wheel motor 142 can drive a plurality of wheels for driving the airport robot. The rotation motor 143 may be driven to rotate the main body of the airport robot or the head of the airport robot left and right, up and down, or to change the direction or rotate the wheels of the airport robot. The main brush motor 144 can drive a brush that sweeps up dirt from the airport floor. The side brush motor 145 can drive a brush that sweeps away dirt from the area around the outer surface of the airport robot. The suction motor 146 may be driven to suction dirt from the airport floor.

AP(Application Processor, 150)는 공항 로봇의 하드웨어 모듈 전체 시스템을 관리하는 중앙 처리 장치, 즉 제어부로서 기능할 수 있다. AP(150)는 각종 센서들을 통해 들어온 위치 정보를 이용하여 주행을 위한 응용프로그램 구동과 사용자 입출력 정보를 마이컴(110) 측으로 전송하여 모터 등의 구동을 수행하게 할 수 있다.The AP (Application Processor, 150) can function as a central processing unit, or control unit, that manages the entire hardware module system of the airport robot. The AP 150 can use location information received through various sensors to drive an application program for driving and transmit user input/output information to the microcomputer 110 to drive a motor, etc.

유저 인터페이스부(160)는 유저 인터페이스 프로세서(UI Processor, 161), LTE 라우터(LTE Router, 162), WIFI SSID(163), 마이크 보드(164), 바코드 리더기(165), 터치 모니터(166) 및 스피커(167)를 포함할 수 있다. 유저 인터페이스 프로세서(161)는 사용자의 입출력을 담당하는 유저 인터페이스부의 동작을 제어할 수 있다. LTE 라우터(162)는 외부로부터 필요한 정보를 수신하고 사용자에게 정보를 송신하기 위한 LTE 통신을 수행할 수 있다. WIFI SSID(163)는 WiFi의 신호 강도를 분석하여 특정 사물 또는 공항 로봇의 위치 인식을 수행할 수 있다. 마이크 보드(164)는 복수 개의 마이크 신호를 입력받아 음성 신호를 디지털 신호인 음성 데이터로 처리하고, 음성 신호의 방향 및 해당 음성 신호를 분석할 수 있다. 바코드 리더기(165)는 공항에서 사용되는 복수 개의 티켓에 기재된 바코드 정보를 리드할 수 있다. 터치 모니터(166)는 사용자의 입력을 수신하기 위해 구성된 터치 패널 및 출력 정보를 표시하기 위한 모니터를 포함할 수 있다. 스피커(167)는 사용자에게 특정 정보를 음성으로 알려주는 역할을 수행할 수 있다.The user interface unit 160 includes a user interface processor (UI Processor) 161, an LTE router (162), a WIFI SSID (163), a microphone board (164), a barcode reader (165), a touch monitor (166), and It may include a speaker 167. The user interface processor 161 can control the operation of the user interface unit responsible for user input and output. The LTE router 162 can receive necessary information from the outside and perform LTE communication to transmit information to the user. The WIFI SSID 163 can perform location recognition of a specific object or airport robot by analyzing the signal strength of WiFi. The microphone board 164 can receive a plurality of microphone signals, process the voice signal into voice data, which is a digital signal, and analyze the direction of the voice signal and the corresponding voice signal. The barcode reader 165 can read barcode information written on a plurality of tickets used at the airport. The touch monitor 166 may include a touch panel configured to receive user input and a monitor to display output information. The speaker 167 may perform the role of informing the user of specific information by voice.

사물인식부(170)는 2D 카메라(171), RGBD 카메라(172) 및 인식 데이터 처리 모듈(173)를 포함할 수 있다. 2D 카메라(171)는 2차원 영상을 기반으로 사람 또는 사물을 인식하기 위한 센서일 수 있다. RGBD 카메라(Red, Green, Blue, Distance, 172)로서, RGBD 센서들을 갖는 카메라 또는 다른 유사한 3D 이미징 디바이스들로부터 획득되는 깊이(Depth) 데이터를 갖는 캡처된 이미지들을 이용하여 사람 또는 사물을 검출하기 위한 센서일 수 있다. 인식 데이터 처리 모듈(173)은 2D 카메라(171) 및 RGBD 카메라(172)로부터 획득된 2D 이미지/영상 또는 3D 이미지/영상 등의 신호를 처리하여 사람 또는 사물을 인식할 수 있다.The object recognition unit 170 may include a 2D camera 171, an RGBD camera 172, and a recognition data processing module 173. The 2D camera 171 may be a sensor for recognizing people or objects based on two-dimensional images. RGBD camera (Red, Green, Blue, Distance, 172) for detecting people or objects using captured images with depth data obtained from cameras with RGBD sensors or other similar 3D imaging devices. It could be a sensor. The recognition data processing module 173 can recognize people or objects by processing signals such as 2D images/videos or 3D images/videos obtained from the 2D camera 171 and the RGBD camera 172.

위치인식부(180)는 스테레오 보드(Stereo B/D, 181), 라이더(Lidar, 182) 및 SLAM 카메라(183)를 포함할 수 있다. SLAM 카메라(Simultaneous Localization And Mapping 카메라, 183)는 동시간 위치 추적 및 지도 작성 기술을 구현할 수 있다. 공항 로봇은 SLAM 카메라(183)를 이용하여 주변 환경 정보를 검출하고 얻어진 정보를 가공하여 임무 수행 공간에 대응되는 지도를 작성함과 동시에 자신의 절대 위치를 추정할 수 있다. 라이더(Light Detection and Ranging : Lidar, 182)는 레이저 레이더로서, 레이저 빔을 조사하고 에어로졸에 의해 흡수 혹은 산란된 빛 중 후방산란된 빛을 수집, 분석하여 위치 인식을 수행하는 센서일 수 있다. 스테레오 보드(181)는 라이더(182) 및 SLAM 카메라(183) 등으로부터 수집되는 센싱 데이터를 처리 및 가공하여 공항 로봇의 위치 인식과 장애물 인식을 위한 데이터 관리를 담당할 수 있다.The location recognition unit 180 may include a stereo board (Stereo B/D) 181, Lidar (182), and a SLAM camera (183). SLAM cameras (Simultaneous Localization And Mapping cameras, 183) can implement simultaneous location tracking and mapping technology. The airport robot can detect information about the surrounding environment using the SLAM camera 183, process the obtained information, create a map corresponding to the mission performance space, and estimate its absolute position at the same time. Lidar (Light Detection and Ranging: Lidar, 182) is a laser radar and may be a sensor that performs location recognition by irradiating a laser beam and collecting and analyzing backscattered light among the light absorbed or scattered by aerosol. The stereo board 181 can process and process sensing data collected from the lidar 182 and the SLAM camera 183 and manage data for location recognition and obstacle recognition of the airport robot.

랜(LAN, 190)은 사용자 입출력 관련 유저 인터페이스 프로세서(161), 인식 데이터 처리 모듈(173), 스테레오 보드(181) 및 AP(150)와 통신을 수행할 수 있다.The LAN 190 may communicate with the user interface processor 161, the recognition data processing module 173, the stereo board 181, and the AP 150 related to user input and output.

도 3은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 공항 로봇의 마이컴 및 AP의 구성을 자세하게 도시한 도면이다.Figure 3 is a diagram illustrating in detail the configuration of a microcomputer and an AP of an airport robot according to another embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 공항 로봇의 인식 및 행동을 제어하기 위해서 마이컴(210)과 AP(220)는 다양한 실시예로 구현될 수 있다. As shown in FIG. 3, the microcomputer 210 and AP 220 can be implemented in various embodiments to control the recognition and behavior of the airport robot.

일 예로서, 마이컴(210)은 데이터 액세스 서비스 모듈(Data Access Service Module, 215)를 포함할 수 있다. 데이터 액세스 서비스 모듈(215)은 데이터 획득 모듈(Data acquisition module, 211), 이머전시 모듈(Emergency module, 212), 모터 드라이버 모듈(Motor driver module, 213) 및 배터리 매니저 모듈(Battery manager module, 214)을 포함할 수 있다. 데이터 획득 모듈(211)은 공항 로봇에 포함된 복수 개의 센서로부터 센싱된 데이터를 취득하여 데이터 액세스 서비스 모듈(215)로 전달할 수 있다. 이머전시 모듈(212)은 공항 로봇의 이상 상태를 감지할 수 있는 모듈로서, 공항 로봇이 기 정해진 타입의 행동을 수행하는 경우에 이머전시 모듈(212)은 공항 로봇이 이상 상태에 진입했음을 감지할 수 있다. 모터 드라이버 모듈(213)은 공항 로봇의 주행 및 청소를 위한 휠, 브러시, 석션 모터의 구동 제어를 관리할 수 있다. 배터리 매니저 모듈(214)은 도 1의 리튬-이온 배터리(122)의 충전과 방전을 담당하고, 공항 로봇의 배터리 상태를 데이터 액세스 서비스 모듈(215)에 전달할 수 있다.As an example, the microcomputer 210 may include a data access service module (Data Access Service Module, 215). The data access service module 215 includes a data acquisition module (211), an emergency module (212), a motor driver module (213), and a battery manager module (214). may include. The data acquisition module 211 may acquire sensed data from a plurality of sensors included in the airport robot and transmit it to the data access service module 215. The emergency module 212 is a module that can detect an abnormal state of the airport robot. When the airport robot performs a predetermined type of action, the emergency module 212 detects that the airport robot has entered an abnormal state. You can. The motor driver module 213 can manage the driving control of the wheels, brushes, and suction motors for driving and cleaning the airport robot. The battery manager module 214 is responsible for charging and discharging the lithium-ion battery 122 of FIG. 1 and can transmit the battery status of the airport robot to the data access service module 215.

AP(220)는 각종 카메라 및 센서들과 사용자 입력 등을 수신하고, 인식 가공하여 공항 로봇의 동작을 제어하는 제어부로서의 역할을 수행할 수 있다. 인터랙션 모듈(221)은 인식 데이터 처리 모듈(173)로부터 수신하는 인식 데이터와 유저 인터페이스 모듈(222)로부터 수신하는 사용자 입력을 종합하여, 사용자와 공항 로봇이 상호 교류할 수 있는 소프트웨어(Software)를 총괄하는 모듈일 수 있다. 유저 인터페이스 모듈(222)은 공항 로봇의 현재 상항 및 조작/정보 제공 등을 위한 모니터인 디스플레이부(223)와 키(key), 터치 스크린, 리더기 등과 같은 사용자의 근거리 명령을 수신하거나, 공항 로봇을 원격 조정을 위한 IR 리모콘의 신호와 같은 원거리 신호를 수신하거나, 마이크 또는 바코드 리더기 등으로부터 사용자의 입력 신호를 수신하는 사용자 입력부(224)로부터 수신되는 사용자 입력을 관리할 수 있다. 적어도 하나 이상의 사용자 입력이 수신되면, 유저 인터페이스 모듈(222)은 상태 관리 모듈(State Machine module, 225)로 사용자 입력 정보를 전달할 수 있다. 사용자 입력 정보를 수신한 상태 관리 모듈(225)은 공항 로봇의 전체 상태를 관리하고, 사용자 입력 대응하는 적절한 명령을 내릴 수 있다. 플래닝 모듈(226)은 상태 관리 모듈(225)로부터 전달받은 명령에 따라서 공항 로봇의 특정 동작을 위한 시작과 종료 시점/행동을 판단하고, 공항 로봇이 어느 경로로 이동해야 하는지를 계산할 수 있다. 네비게이션 모듈(227)은 공항 로봇의 주행 전반을 담당하는 것으로서, 플래닝 모듈(226)에서 계산된 주행 루트에 따라서 공항 로봇이 주행하게 할 수 있다. 모션 모듈(228)은 주행 이외에 기본적인 공항 로봇의 동작을 수행하도록 할 수 있다.The AP 220 may serve as a control unit that receives various cameras, sensors, user input, etc., recognizes and processes them, and controls the operation of the airport robot. The interaction module 221 integrates the recognition data received from the recognition data processing module 173 and the user input received from the user interface module 222, and manages software that allows users and airport robots to interact with each other. It may be a module that does this. The user interface module 222 receives the user's short-range commands such as the display unit 223, which is a monitor for the current status and operation/information provision of the airport robot, and keys, touch screens, readers, etc., or operates the airport robot. It is possible to manage user input received from the user input unit 224, which receives a long-distance signal such as a signal from an IR remote control for remote control, or receives a user input signal from a microphone or barcode reader. When at least one user input is received, the user interface module 222 may transmit the user input information to the state management module (State Machine module, 225). The state management module 225 that receives user input information can manage the overall state of the airport robot and issue appropriate commands in response to user input. The planning module 226 can determine the start and end time/actions for a specific operation of the airport robot according to the command received from the state management module 225, and calculate which path the airport robot should move. The navigation module 227 is responsible for the overall driving of the airport robot and can cause the airport robot to drive according to the driving route calculated in the planning module 226. The motion module 228 can perform basic airport robot operations in addition to driving.

또한, 본 발명의 다른 일 실시예에 의한 공항 로봇은 위치 인식부(230)를 포함할 수 있다. 위치 인식부(230)는 상대 위치 인식부(231)와 절대 위치 인식부(234)를 포함할 수 있다. 상대 위치 인식부(231)는 RGM mono(232) 센서를 통해 공항 로봇의 이동량을 보정하고, 일정한 시간 동안 공항 로봇의 이동량을 계산할 수 있고, LiDAR(233)를 통해 현재 공항 로봇의 주변 환경을 인식할 수 있다. 절대 위치 인식부(234)는 Wifi SSID(235) 및 UWB(236)을 포함할 수 있다. Wifi SSID(235)는 공항 로봇의 절대 위치 인식을 위한 UWB 센서 모듈로서, Wifi SSID 감지를 통해 현재 위치를 추정하기 위한 WIFI 모듈이다. Wifi SSID(235)는 Wifi의 신호 강도를 분석하여 공항 로봇의 위치를 인식할 수 있다. UWB(236)는 발신부와 수신부 사이의 거리를 계산하여 공항 로봇의 절대적 위치를 센싱할 수 있다.Additionally, the airport robot according to another embodiment of the present invention may include a location recognition unit 230. The location recognition unit 230 may include a relative location recognition unit 231 and an absolute location recognition unit 234. The relative position recognition unit 231 can correct the movement amount of the airport robot through the RGM mono (232) sensor, calculate the movement amount of the airport robot for a certain period of time, and recognize the current surrounding environment of the airport robot through LiDAR (233). can do. The absolute location recognition unit 234 may include a Wifi SSID 235 and UWB 236. Wifi SSID (235) is a UWB sensor module for absolute location recognition of airport robots, and is a WIFI module for estimating the current location through Wifi SSID detection. The Wifi SSID (235) can recognize the location of the airport robot by analyzing the Wifi signal strength. The UWB 236 can sense the absolute position of the airport robot by calculating the distance between the transmitter and the receiver.

또한, 본 발명의 다른 일 실시예에 의한 공항 로봇은 맵 관리 모듈(240)을 포함할 수 있다. 맵 관리 모듈(240)은 그리드 모듈(Grid module, 241), 패스 플래닝 모듈(Path Planning module, 242) 및 맵 분할 모듈(243)을 포함할 수 있다. 그리드 모듈(241)은 공항 로봇이 SLAM 카메라를 통해 생성한 격자 형태의 지도 혹은 사전에 미리 공항 로봇에 입력된 위치 인식을 위한 주변환경의 지도 데이터를 관리할 수 있다. 패스 플래닝 모듈(242)은 복수 개의 공항 로봇들 사이의 협업을 위한 맵 구분에서, 공항 로봇들의 주행 경로 계산을 담당할 수 있다. 또한, 패스 플래닝 모듈(242)은 공항 로봇 한대가 동작하는 환경에서 공항 로봇이 이동해야 할 주행 경로도 계산할 수 있다. 맵 분할 모듈(243)은 복수 개의 공항 로봇들이 각자 담당해야할 구역을 실시간으로 계산할 수 있다. Additionally, the airport robot according to another embodiment of the present invention may include a map management module 240. The map management module 240 may include a grid module 241, a path planning module 242, and a map division module 243. The grid module 241 can manage a grid-shaped map generated by the airport robot through a SLAM camera or map data of the surrounding environment for location recognition input to the airport robot in advance. The path planning module 242 may be responsible for calculating the driving path of the airport robots in dividing the map for collaboration between a plurality of airport robots. Additionally, the path planning module 242 can also calculate the driving path that the airport robot must travel in an environment in which one airport robot operates. The map division module 243 can calculate in real time the areas each of the plurality of airport robots will be responsible for.

위치 인식부(230) 및 맵 관리 모듈(240)로부터 센싱되고 계산된 데이터들은 다시 상태 관리 모듈(225)로 전달될 수 있다. 상태 관리 모듈(225)은 위치 인식부(230) 및 맵 관리 모듈(240)로부터 센싱되고 계산된 데이터들에 기초하여, 공항 로봇의 동작을 제어하도록 플래닝 모듈(226)에 명령을 내릴 수 있다.Data sensed and calculated from the location recognition unit 230 and the map management module 240 may be transmitted back to the state management module 225. The state management module 225 may issue a command to the planning module 226 to control the operation of the airport robot based on data sensed and calculated from the location recognition unit 230 and the map management module 240.

한편, 공항 로봇은 제어부(미도시)를 포함할 수 있다. 제어부(미도시)는 일반적으로 장치의 제어를 담당하는 구성으로, 중앙처리장치, 마이크로 프로세서, 프로세서 등과 혼용될 수 있으며, 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있으며, 다른 기능부분과 결합되어 단일칩 시스템(System-on-a-chip 또는 System on chip, SOC, SoC)으로 구현될 수 있다.Meanwhile, the airport robot may include a control unit (not shown). The control unit (not shown) is a component generally responsible for controlling the device. It can be used interchangeably with a central processing unit, microprocessor, processor, etc., and can control the overall operation of the device. It can be combined with other functional parts to form a single chip system. It can be implemented as (System-on-a-chip or System on chip, SOC, SoC).

또한 제어부(미도시)는 도 1 내지 도 3 및 이하에서 설명하는 공항 로봇의 하나 이상의 구성이나, 모든 구성의 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어 제어부(미도시)는 AP(Application Processor, 150) 및 마이컴(110)을 제어할 수 있다. 다른 예를 들어 AP(Application Processor, 150) 및 마이컴(110)이 수행하는 기능은 제어부(미도시)에서 통합되어 수행될 수 있다.Additionally, the control unit (not shown) may control one or more components or all components of the airport robot described in FIGS. 1 to 3 and below. For example, the control unit (not shown) can control the application processor (AP) 150 and the microcomputer 110. For another example, the functions performed by the application processor (AP) 150 and the microcomputer 110 may be integrated and performed in a control unit (not shown).

한편, 공항 로봇은 통신부(미도시)를 포함할 수 있다. 통신부(미도시)는 서버(300), 이동 단말기(500), 카메라(400) 및 다른 공항 로봇 중 적어도 하나와 통신하여 데이터를 송 수신 할 수 있다.Meanwhile, the airport robot may include a communication unit (not shown). The communication unit (not shown) may transmit and receive data by communicating with at least one of the server 300, mobile terminal 500, camera 400, and other airport robots.

또한 공항 로봇은 복수의 심사대와 통신할 수 있다. 구체적으로, 통신부(미도시)는 직접, 또는 네트워크를 통하여, 또는 서버를 통하여 데이터를 복수의 심사대로 전송할 수 있다. 또한 통신부(미도시)는 직접, 또는 네트워크를 통하여, 또는 서버를 통하여 복수의 심사대로부터 데이터를 수신할 수 있다.Additionally, airport robots can communicate with multiple screening stations. Specifically, the communication unit (not shown) may transmit data directly, through a network, or through a server to a plurality of screening stations. Additionally, the communication unit (not shown) may receive data from a plurality of screening stations directly, through a network, or through a server.

또한 공항 로봇은 광 조사 장치와 통신할 수 있다. 구체적으로, 통신부(미도시)는 공항 이용객의 진행 방향 또는 공항 이용객의 진행 방향이 아닌 방향을 나타내기 위한 광의 조사 명령을 광 조사 장치로 전송할 수 있다.Additionally, airport robots can communicate with light irradiation devices. Specifically, the communication unit (not shown) may transmit a light irradiation command to the light irradiation device to indicate the direction of travel of airport users or a direction other than the direction of travel of airport users.

또한 공항 로봇은 개인 식별 장치와 통신할 수 있다. 구체적으로, 통신부(미도시)는 개인 식별 장치로부터 공항 이용객의 식별 정보를 수신할 수 있다.Airport robots can also communicate with personal identification devices. Specifically, the communication unit (not shown) may receive identification information of airport users from a personal identification device.

한편, 사물 인식부(170)의 하나 이상의 구성 및 기능은 유저 인터페이스부(160)의 구성 및 기능일 수 있다. 또한 유저 인터페이스부(160)는 영상을 촬영할 수 있다. 이 경우 제어부는 촬영된 영상에 기초하여, 공항 로봇으로부터 기 설정된 범위 내에 공항 이용객이 존재한다는 정보를 획득할 수 있으며, 공항 이용객의 일행의 수에 대한 정보를 획득할 수 있다.Meanwhile, one or more configurations and functions of the object recognition unit 170 may be configurations and functions of the user interface unit 160. Additionally, the user interface unit 160 can capture images. In this case, based on the captured image, the control unit can obtain information from the airport robot that there are airport users within a preset range and can obtain information about the number of people in the airport users' group.

한편, 유저 인터페이스부(160)는, 제어부의 제어 하에, 복수의 심사대 중 공항 이용객이 통과할 심사대를 안내할 수 있다. Meanwhile, the user interface unit 160, under the control of the control unit, can guide the airport user to which of the plurality of screening stations to pass.

한편, 유저 인터페이스부(160)는 음성 안내를 출력할 수 있다. 구체적으로 유저 인터페이스부(160)는 제어부의 제어 하에, 음성 안내를 스피커(167)를 통하여 출력할 수 있다.Meanwhile, the user interface unit 160 can output voice guidance. Specifically, the user interface unit 160 can output voice guidance through the speaker 167 under the control of the control unit.

또한 유저 인터페이스부(160)는 시각적 안내를 출력할 수 있다. 구체적으로 유저 인터페이스부(160)는 제어부의 제어 하에, 시각적 안내를 터치 모니터(166)를 통하여 디스플레이 할 수 있다.Additionally, the user interface unit 160 may output visual guidance. Specifically, the user interface unit 160 can display visual guidance through the touch monitor 166 under the control of the control unit.

한편, 주행 구동부(140)는 공항 로봇의 팔, 다리 또는 머리 등을 움직이거나 회전시키는 동작 모터를 포함할 수 있으며, 주행 구동부(140)의 하나 이상의 구성은 유저 인터페이스부(160)의 구성일 수 있다. 이 경우 유저 인터페이스부(160)는 공항 로봇의 팔, 다리 또는 머리 등을 움직이거나 회전 시킴으로써 시각적 안내를 출력할 수 있다.Meanwhile, the travel driver 140 may include a motion motor that moves or rotates the arms, legs, or head of the airport robot, and one or more components of the travel driver 140 may be components of the user interface unit 160. there is. In this case, the user interface unit 160 can output visual guidance by moving or rotating the arms, legs, or head of the airport robot.

제어부의 제어 하에, 시각적 안내를 터치 모니터(166)를 통하여 디스플레이 할 수 있다.Under the control of the controller, visual guidance can be displayed through the touch monitor 166.

한편, 유저 인터페이스부(160)는 개인 식별부를 포함할 수 있다. 또한 개인 식별부에 여권 또는 항공권이 터치되면, 제어부는 바코드 인식, 전자칩 인식, 이미지 캡쳐 등의 방법으로 공항 이용객의 식별 정보를 획득할 수 있다.Meanwhile, the user interface unit 160 may include a personal identification unit. Additionally, when a passport or airline ticket is touched on the personal identification unit, the control unit can obtain the airport user's identification information through barcode recognition, electronic chip recognition, image capture, etc.

한편, 유저 인터페이스부(160)는 광 투사부를 포함할 수 있다. 또한, 제어부의 제어 하에, 유저 인터페이스부(160)는 하나의 색체의 광, 또는 서로 다른 색체의 복수의 광을 투영할 수 있다.Meanwhile, the user interface unit 160 may include a light projection unit. Additionally, under the control of the control unit, the user interface unit 160 may project light of one color or a plurality of lights of different colors.

한편, 유저 인터페이스부(160)는 홀로그램부를 포함할 수 있다. 또한, 제어부의 제어 하에, 유저 인터페이스부(160)는 홀로 그램 영상을 투영할 수 있다.Meanwhile, the user interface unit 160 may include a hologram unit. Additionally, under the control of the control unit, the user interface unit 160 may project a holographic image.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇의 동작 방법을 설명하기 위한 순서도이다.Figure 4 is a flowchart for explaining the operation method of the airport robot according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 공항 로봇의 동작 방법은, 복수의 심사대 각각의 대기 정보를 획득하는 단계(S410) 및 복수의 심사대 각각의 대기 정보에 기초하여, 복수의 심사대 중 하나의 심사대로 공항 이용객을 안내하는 단계(S430)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4, the method of operating an airport robot according to an embodiment of the present invention includes a step of acquiring waiting information for each of a plurality of screening tables (S410) and based on the waiting information for each of the plurality of screening tables, selecting one of the plurality of screening tables. It may include a step (S430) of guiding airport users through one screening process.

도 5는, 복수의 심사대가 존재하는 경우 발생할 수 있었던 문제점을 설명하기 위한 도면이다.Figure 5 is a diagram to explain problems that may occur when multiple examination tables exist.

공항 내에는 여러 종류의 심사대가 존재할 수 있다. 예를 들어, 공항 내에는 입국 심사대, 출국 심사대, 세관 검사대 등이 존재할 수 있다. There may be several types of screening stations within an airport. For example, there may be an immigration counter, departure screening counter, customs inspection counter, etc. within the airport.

또한 공항 내에는 보안 검색대가 존재할 수 있다. 본 명세서에서 설명하는 심사대는, 보안 검색대를 포함하는 개념일 수 있다.Additionally, there may be security checkpoints within the airport. The screening booth described in this specification may be a concept that includes a security checkpoint.

도 5에서는 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550)를 도시하였다. 공항 이용객 들은 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 중 어느 하나의 심사대로 이동하여 줄을 서서 각종 심사를 받게 된다,Figure 5 shows a plurality of examination tables (510, 520, 530, 540, and 550). Airport users go to one of the multiple screening counters (510, 520, 530, 540, and 550), stand in line, and undergo various screenings.

한편 현재 공항 내 심사 시스템은, 복수의 공항 이용객들이 공항 심사대를 스스로 선택하여 이동하기 때문에, 도 5에서 도시하는 바와 같이, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550)로 인원 분배가 고르게 되지 않는 경우가 발생하는 문제점이 있었다.Meanwhile, in the current airport screening system, multiple airport users select and move to the airport screening booth on their own, so as shown in FIG. 5, personnel are evenly distributed among the multiple screening booths (510, 520, 530, 540, and 550). There was a problem where it did not work.

도 6은 본 발명의 실시 예에 따른, 복수의 심사대의 통과 예상 시간을 획득하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.Figure 6 is a diagram for explaining a method of obtaining the expected passage time of a plurality of examination tables according to an embodiment of the present invention.

제어부는 복수의 심사대 각각의 대기 정보를 획득할 수 있다.The control unit may obtain waiting information for each of the plurality of screening tables.

구체적으로, 공항 내에는, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 열을 촬영할 수 있는 하나 이상의 카메라(400)가 설치될 수 있다. 또한 하나 이상의 카메라(400)는 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 열을 촬영한 영상 정보를 서버(300)로 전송할 수 있다.Specifically, within the airport, one or more cameras 400 capable of filming the queues of each of the plurality of screening counters 510, 520, 530, 540, and 550 may be installed. Additionally, one or more cameras 400 may transmit image information captured in each queue of a plurality of screening tables 510, 520, 530, 540, and 550 to the server 300.

이 경우 서버(300)는 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 열을 촬영한 영상 정보에 기초하여, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 인원의 수에 대한 정보를 획득할 수 있다. 또한, 서버(300)는 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 인원의 수에 대한 정보를 공항 로봇(100)으로 전송할 수 있다.In this case, the server 300 determines each of the plurality of screening tables (510, 520, 530, 540, and 550) based on video information taken of the queues of each of the plurality of screening tables (510, 520, 530, 540, and 550). You can obtain information about the number of people waiting. Additionally, the server 300 may transmit information about the number of people waiting at each of the plurality of screening stations 510, 520, 530, 540, and 550 to the airport robot 100.

한편, 본 실시 예에서는 서버(300)가 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 인원의 수에 대한 정보를 획득하여 공항 로봇(100)으로 전송하는 것으로 설명하였으나 이에 한정되지 않는다.Meanwhile, in this embodiment, it has been described that the server 300 acquires information about the number of people waiting at each of the plurality of screening stations 510, 520, 530, 540, and 550 and transmits it to the airport robot 100, but the present invention is limited to this. It doesn't work.

구체적으로, 일 실시 예로써, 하나 이상의 카메라(400)가 촬영한 영상은 서버(300)를 통과하여 공항 로봇(100)으로 전달될 수 있으며, 이 경우 공항 로봇(100)의 제어부는, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 열을 촬영한 영상 정보에 기초하여, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 인원의 수에 대한 정보를 획득할 수 있다.Specifically, as an example, images captured by one or more cameras 400 may pass through the server 300 and be transmitted to the airport robot 100. In this case, the control unit of the airport robot 100 may have a plurality of Based on the video information captured in the waiting queue at each screening table (510, 520, 530, 540, and 550), information on the number of people waiting at each of the multiple screening tables (510, 520, 530, 540, and 550) is obtained. can do.

또 다른 실시 예로써, 하나 이상의 카메라(400)는, 서버를 통과하는 것 없이, 유무선 네트워크를 통하여 공항 로봇(100)과 직접 통신할 수 있다. As another example, one or more cameras 400 may communicate directly with the airport robot 100 through a wired or wireless network without passing through a server.

이 경우, 하나 이상의 카메라(400)는 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 열을 촬영한 영상 정보를 공항 로봇(100)으로 전송할 수 있다.In this case, one or more cameras 400 may transmit image information captured in the queues of each of the plurality of screening tables 510, 520, 530, 540, and 550 to the airport robot 100.

또한, 공항 로봇(100)의 제어부는 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 열을 촬영한 영상 정보에 기초하여, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 인원의 수에 대한 정보를 획득할 수 있다. In addition, the control unit of the airport robot 100 operates the plurality of screening tables 510, 520, 530, 540, and 550 based on image information captured in each queue. ) You can obtain information about the number of people waiting for each.

이하에서는, 공항 로봇(100)이 서버(300)를 통하여 하나 이상의 카메라(400)와 통신하고, 복수의 심사대 각각의 대기 인원의 수, 복수의 심사대 각각에 배치된 심사 요원의 심사 속도, 복수의 심사대 각각의 대기 정보 등은 공항 로봇(100)에서 연산하는 것으로 설명한다. 다만 이에 한정되지 아니하며, 위에서 설명한 여러 인자들은 서버(300)에서 연산된 후 공항 로봇(100)으로 전송될 수 있다.Hereinafter, the airport robot 100 communicates with one or more cameras 400 through the server 300, the number of people waiting at each of the plurality of screening tables, the screening speed of the screening personnel placed at each of the plurality of screening tables, and the plurality of It is explained that the waiting information for each screening counter is calculated by the airport robot 100. However, it is not limited to this, and various factors described above may be calculated in the server 300 and then transmitted to the airport robot 100.

한편, 공항 로봇(100)의 제어부는 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 정보를 획득할 수 있다. 여기서 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 정보는, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 인원의 수에 대한 정보일 수 있다.Meanwhile, the control unit of the airport robot 100 may obtain waiting information for each of the plurality of screening tables 510, 520, 530, 540, and 550. Here, the waiting information for each of the plurality of screening tables 510, 520, 530, 540, and 550 may be information about the number of people waiting for each of the plurality of screening tables 510, 520, 530, 540, and 550.

이 경우 공항 로봇(100)의 제어부는 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 정보에 기초하여, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 중 하나의 심사대로 공항 이용객을 안내할 수 있다. 구체적으로, 공항 로봇(100)의 제어부는 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 중 대기 인원이 가장 적은 심사대로 공항 이용객을 안내할 수 있다.In this case, the control unit of the airport robot 100 controls one of the plurality of screening tables (510, 520, 530, 540, and 550) based on the waiting information of each of the screening tables (510, 520, 530, 540, and 550). You can guide airport users. Specifically, the control unit of the airport robot 100 may guide airport users to the screening station with the fewest number of people waiting among the plurality of screening stations 510, 520, 530, 540, and 550.

예를 들어, 제1 심사대(510) 대기 인원이 5명이고, 및 제2 심사대(520), 제3 심사대(530), 제4 심사대(540) 및 제5 심사대(550)의 대기 인원이 6명인 경우, 제어부는 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 중 제1 심사대(510)로 공항 이용객을 안내할 수 있다.For example, the number of people waiting at the first screening station 510 is 5, and the number of people waiting at the second screening station 520, the third screening station 530, the fourth screening station 540, and the fifth screening station 550 is 6. In the case of a visa, the control unit may guide the airport user to the first screening station 510 among the plurality of screening stations 510, 520, 530, 540, and 550.

다른 예를 들어, 제1 심사대(510) 및 제2 심사대(520)의 대기 인원이 5명이고, 제3 심사대(530), 제4 심사대(540) 및 제5 심사대(550)의 대기 인원이 6명인 경우, 제어부는 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 중 제1 심사대(510) 또는 제2 심사대(520)로 공항 이용객을 안내할 수 있다. For another example, the number of people waiting for the first screening table 510 and the second screening table 520 is 5, and the number of people waiting for the third screening table 530, the fourth screening table 540, and the fifth screening table 550 are 5 people. In the case of 6 people, the control unit can guide airport users to the first screening station 510 or the second screening station 520 among the plurality of screening stations 510, 520, 530, 540, and 550.

한편, 공항 로봇(100)의 제어부는, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 정보를 획득할 수 있다. 여기서 대기 정보는, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 통과 예상 시간에 대한 정보일 수 있다.Meanwhile, the control unit of the airport robot 100 may obtain waiting information for each of the plurality of screening tables 510, 520, 530, 540, and 550. Here, the waiting information may be information about the expected passage time of each of the plurality of screening stations 510, 520, 530, 540, and 550.

복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 통과 예상 시간에 대한 정보는, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각에 배치된 심사 요원의 심사 속도 및 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 인원의 수에 대한 정보에 기초하여 획득될 수 있다.Information on the expected passage time for each of the plurality of screening stations (510, 520, 530, 540, 550) is based on the screening speed of the screening personnel assigned to each of the plurality of screening stations (510, 520, 530, 540, 550) and the plurality of It can be obtained based on information about the number of people waiting for each screening table (510, 520, 530, 540, and 550).

구체적으로, 공항 로봇(100)은 저장부를 포함할 수 있으며, 공항 로봇(100)의 저장부는 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550)에 배치될 수 있는 심사 요원들 각각의 평균 심사 속도에 대한 정보를 저장할 수 있다. Specifically, the airport robot 100 may include a storage unit, and the storage unit of the airport robot 100 may store the average screening data of each screening agent who may be placed at a plurality of screening stations 510, 520, 530, 540, and 550. Information about speed can be stored.

또한, 공항 로봇(100)의 제어부는, 현재 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각에 배치된 심사 요원이 누구인지에 대한 정보를 수신하고, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각에 배치된 심사 요원이 누구인지에 대한 정보, 심사 요원들 각각의 평균 심사 속도에 대한 정보 및 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 인원의 수에 대한 정보에 기초하여 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 통과 예상 시간에 대한 정보를 획득할 수 있다.In addition, the control unit of the airport robot 100 receives information about who the screening personnel are currently assigned to each of the plurality of screening tables 510, 520, 530, 540, and 550, and controls the screening agents 510, 520, 530, 540, and 550), information on who the screening personnel are, information on the average screening speed of each screening staff, and information on the number of people waiting for each of the plurality of screening stations (510, 520, 530, 540, and 550). Based on the information about the number, information about the expected passage time of each of the plurality of screening stations 510, 520, 530, 540, and 550 can be obtained.

이 경우 공항 로봇(100)의 제어부는 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 정보에 기초하여, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 중 하나의 심사대로 공항 이용객을 안내할 수 있다. 구체적으로, 공항 로봇(100)의 제어부는 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 중 통과 예상 시간이 가장 작은 심사대로 공항 이용객을 안내할 수 있다.In this case, the control unit of the airport robot 100 controls one of the plurality of screening tables (510, 520, 530, 540, and 550) based on the waiting information of each of the screening tables (510, 520, 530, 540, and 550). You can guide airport users. Specifically, the control unit of the airport robot 100 may guide airport users to the screening station with the smallest expected passage time among the plurality of screening stations 510, 520, 530, 540, and 550.

예를 들어, 예를 들어, 제1 심사대(510), 제2 심사대(520), 제3 심사대(530), 제4 심사대(540) 및 제5 심사대(550)의 대기 인원이 6명이고, 제1 심사대(510)에 배치된 심사 요원의 평균 심사 속도가 가장 빠른 경우, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 중 제1 심사대(510)의 통과 예상 시간이 가장 작게 된다. 이 경우 제어부는 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 중 제1 심사대(510)로 공항 이용객을 안내할 수 있다.For example, the number of people waiting for the first screening station 510, the second screening station 520, the third screening station 530, the fourth screening station 540, and the fifth screening station 550 is 6, If the average screening speed of the screening personnel assigned to the first screening station 510 is the fastest, the expected passage time of the first screening station 510 among the plurality of screening stations 510, 520, 530, 540, and 550 is the smallest. In this case, the control unit may guide airport users to the first screening station 510 among the plurality of screening stations 510, 520, 530, 540, and 550.

한편, 공항 로봇(100)의 제어부는, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 정보를 획득할 수 있다. 여기서 대기 정보는, 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각의 대기 인원의 수 및 복수의 심사대(510, 520, 530, 540, 550) 각각으로 이동 중인 인원의 수를 합산한 정보일 수 있다.Meanwhile, the control unit of the airport robot 100 may obtain waiting information for each of the plurality of screening tables 510, 520, 530, 540, and 550. Here, the waiting information is the sum of the number of people waiting for each of the plurality of screening tables (510, 520, 530, 540, and 550) and the number of people moving to each of the plurality of screening tables (510, 520, 530, 540, and 550). It could be information.

이와 관련해서는 도 7을 참고하여 구체적으로 설명한다.This will be explained in detail with reference to FIG. 7.

도 7은, 심사대로 이동중인 인원의 수 및 심사대에서 대기중인 인원의 수에 기초하여 대기 정보를 획득하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.Figure 7 is a diagram for explaining a method of obtaining waiting information based on the number of people moving to the screening table and the number of people waiting at the screening table.

도 7에 따르면, 공항 로봇(100)은 제1 이용객(761)을 제1 심사대(710)로 안내한 상태이며, 제2 이용객(762)을 안내할 차례이다.According to FIG. 7, the airport robot 100 has guided the first user 761 to the first screening station 710, and it is now time to guide the second user 762.

또한, 공항 로봇(100)에 의하여 안내된 제1 이용객(761)은, 제1 심사대(710)로 이동하고 있다.Additionally, the first user 761 guided by the airport robot 100 is moving to the first screening station 710.

한편, 공항 로봇(100)의 제어부는, 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각의 대기 인원의 수 및 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각으로 이동 중인 인원의 수를 합산한 정보를 획득할 수 있다.Meanwhile, the control unit of the airport robot 100 determines the number of people waiting for each of the plurality of screening tables (710, 720, 730, 740, and 750) and the number of people moving to each of the plurality of screening tables (710, 720, 730, 740, and 750). You can obtain information that adds up the number of people.

예를 들어 공항 로봇(100)의 제어부는, 복수의 심사대 각각(710, 720, 730, 740, 750)의 대기 인원의 수 및 제1 심사대(710)로 이동중인 인원이 한명이라는 정보를 획득할 수 있다.For example, the control unit of the airport robot 100 may obtain information about the number of people waiting at each of the plurality of screening stations (710, 720, 730, 740, 750) and that there is only one person moving to the first screening station (710). You can.

이 경우 공항 로봇(100)의 제어부는 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 대기 인원 및 심사대로 이동 중인 인원을 합산한 수가 가장 적은 심사대로 제2 공항 이용객(762)을 안내할 수 있다.In this case, the control unit of the airport robot 100 guides the second airport user 762 to the screening station with the smallest number of people waiting and moving to the screening station among the plurality of screening stations 710, 720, 730, 740, and 750. can do.

예를 들어, 제1 심사대(710) 및 제2 심사대(720)의 대기 인원이 5명이고, 제3 심사대(730), 제4 심사대(740) 및 제5 심사대(750)의 대기 인원이 6명이고, 제1 심사대(710)로 이동 중인 인원이 1명인 경우, 제어부는 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 제2 심사대(720)로 제2 공항 이용객(762)을 안내할 수 있다.For example, the number of people waiting at the first screening station 710 and the second screening station 720 is 5, and the number of people waiting at the third screening station 730, the fourth screening station 740, and the fifth screening station 750 is 6. If there is one person and there is only one person moving to the first screening station (710), the control unit moves the second airport user (762) to the second screening station (720) among the plurality of screening stations (710, 720, 730, 740, 750). I can guide you.

다른 예를 들어, 제1 심사대(710), 제2 심사대(720), 제3 심사대(730), 제4 심사대(740) 및 제5 심사대(750)의 대기 인원이 6명이고, 제1 심사대(710), 제2 심사대(720), 제3 심사대(730) 및 제4 심사대(740) 각각으로 한명씩 이동 중인 경우, 제어부는 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 제5 심사대(750)로 제2 공항 이용객(762)을 안내할 수 있다.For another example, the number of people waiting for the first screening station 710, the second screening station 720, the third screening station 730, the fourth screening station 740, and the fifth screening station 750 is 6, and the first screening station 720 has 6 people. When one person is moving to each of the (710), second screening station (720), third screening station (730), and fourth screening station (740), the control unit moves to the fifth screening station (710, 720, 730, 740, 750). The second airport user (762) can be guided to the screening counter (750).

한편, 공항 로봇(100)의 제어부는, 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각의 대기 정보를 획득할 수 있다. 여기서 대기 정보는, 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각의 통과 예상 시간에 대한 정보일 수 있다.Meanwhile, the control unit of the airport robot 100 may obtain waiting information for each of the plurality of screening tables 710, 720, 730, 740, and 750. Here, the waiting information may be information about the expected passage time of each of the plurality of screening stations 710, 720, 730, 740, and 750.

복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각의 통과 예상 시간에 대한 정보는, 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각에 배치된 심사 요원의 심사 속도, 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각의 대기 인원의 수 및 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각으로 이동 중인 인원의 수에 대한 정보에 기초하여 획득될 수 있다.Information on the expected passage time for each of the plurality of screening stations (710, 720, 730, 740, 750) is based on the screening speed of the screening personnel assigned to each of the plurality of screening stations (710, 720, 730, 740, 750) and the plurality of It can be obtained based on information about the number of people waiting at each screening station (710, 720, 730, 740, 750) and the number of people moving to each of the plurality of screening stations (710, 720, 730, 740, 750). .

이 경우, 공항 로봇(100)의 제어부는 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 통과 예상 시간이 가장 작은 심사대로 공항 이용객을 안내할 수 있다.In this case, the control unit of the airport robot 100 may guide airport users to the screening station with the smallest expected passage time among the plurality of screening stations 710, 720, 730, 740, and 750.

한편, 복수의 심사대 각각으로 이동 중인 인원의 수는, 공항 이용객의 일행의 수에 대한 정보에 기초하여 획득될 수 있다. 이와 관련해서는 도 8a 및 도 8b를 참고하여 구체적으로 설명한다.Meanwhile, the number of people moving to each of the plurality of screening stations can be obtained based on information about the number of parties of airport users. This will be described in detail with reference to FIGS. 8A and 8B.

도 8a 및 도 8b는, 본 발명의 실시 예에 따른 공항 이용객의 일행의 수에 대한 정보에 기초하여 심사대로 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.Figures 8a and 8b are diagrams for explaining a method of guiding airport users to the screening line based on information about the number of people in their group according to an embodiment of the present invention.

도 8a에 따르면, 공항 로봇(100)의 제어부는, 공항 이용객(811) 및 공항 이용객의 일행(812, 813, 814)의 수에 대한 정보를 획득할 수 있다. According to FIG. 8A, the control unit of the airport robot 100 can obtain information about the number of airport users 811 and the number of airport users' groups 812, 813, and 814.

구체적으로, 공항 로봇(100)의 유저 인터페이스부(160)는 영상을 촬영할 수 있으며, 공항 로봇(100)의 제어부는 촬영된 영상에 기초하여, 공항 이용객(811)이 존재한다는 정보, 그리고 공항 이용객(811) 및 공항 이용객(811)의 일행(812, 813, 814)의 수에 대한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어 공항 로봇(100)의 제어부는, 공항 이용객(811) 및 공항 이용객(811)의 일행(812, 813, 814)의 수가 4명이라는 정보를 획득할 수 있다.Specifically, the user interface unit 160 of the airport robot 100 can capture an image, and the control unit of the airport robot 100 can capture information that an airport user 811 exists based on the captured image, and the airport user 811. Information on the number of people (811) and the number of people (812, 813, 814) in the group of airport users (811) can be obtained. For example, the control unit of the airport robot 100 may obtain information that the number of the airport user 811 and the group 812, 813, and 814 of the airport user 811 is four.

한편, 공항 로봇(100)의 제어부는 대기 정보에 기초하여, 공항 이용객(811) 및 공항 이용객(811)의 일행(812, 813, 814)들을 제1 심사대(710)로 안내할 수 있다.Meanwhile, the control unit of the airport robot 100 may guide the airport user 811 and the airport user 811's companions 812, 813, and 814 to the first screening station 710 based on waiting information.

한편, 도 8b에서 도시하는 바와 같이, 제2 공항 이용객(821)을 분배할 차례가 오면, 공항 로봇(100)의 제어부는 공항 이용객(811) 및 공항 이용객(811)의 일행(812, 813, 814)의 수에 대한 정보에 기초하여, 복수의 심사대 각각으로 이동 중인 인원의 수에 대한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 공항 로봇(100)의 제어부는, 제1 심사대(710)로 이동하는 인원의 수가 4명이라는 정보를 획득할 수 있다.Meanwhile, as shown in FIG. 8B, when it is the turn to distribute the second airport user 821, the control unit of the airport robot 100 controls the airport user 811 and the group 812, 813 of the airport user 811. 814), information on the number of people moving to each of the plurality of screening stations can be obtained. For example, the control unit of the airport robot 100 may obtain information that the number of people moving to the first screening station 710 is 4.

한편, 공항 로봇(100)의 제어부는 복수의 심사대 각각의 제2 대기 정보에 기초하여, 제2 공항 이용객(821)를 복수의 심사대 중 하나의 심사대로 안내할 수 있다. 여기서 제2 대기 정보는, 복수의 심사대 각각으로 이동 중인 인원의 수 및 복수의 심사대 각각의 대기 인원의 수를 합산한 정보일 수 있다.Meanwhile, the control unit of the airport robot 100 may guide the second airport user 821 to one of the plurality of screening stations based on the second waiting information of each of the plurality of screening stations. Here, the second waiting information may be information that is the sum of the number of people moving to each of the plurality of screening tables and the number of people waiting for each of the plurality of screening tables.

예를 들어, 제1 심사대(710)의 대기 인원은 3명이고, 제2 심사대(720)의 대기 인원은 5명이고, 제3 심사대(730), 제4 심사대(740) 및 제5 심사대(750)의 대기 인원이 6명이고, 제1 심사대(710)로 이동 중인 인원의 수가 4명인 경우, 제어부는 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각의 대기 인원의 수 및 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각으로 이동 중인 인원의 수를 합산한 정보에 기초하여 제2 공항 이용객(821)를 제1 심사대로 안내할 수 있다.For example, the number of people waiting at the first screening table 710 is 3, the number of people waiting at the second screening table 720 is 5, and the third screening table 730, the fourth screening table 740, and the fifth screening table ( If the number of people waiting at 750) is 6 and the number of people moving to the first screening table 710 is 4, the control unit determines the number and plurality of people waiting at each of the plurality of screening tables 710, 720, 730, 740, and 750. The second airport user (821) can be guided to the first screening station based on information that adds up the number of people moving to each of the screening stations (710, 720, 730, 740, and 750).

한편, 앞선 실시 예에서는 하나 또는 두개의 인자를 이용하여 대기 정보를 획득하는 방법을 설명하였으나 이에 한정되지 않는다.Meanwhile, in the previous embodiment, a method of obtaining waiting information using one or two factors was described, but the method is not limited to this.

예를 들어, 복수의 심사대 각각의 대기 정보는, 복수의 심사대 각각에 배치된 심사 요원의 심사 속도 및 복수의 심사대 각각의 대기 인원의 수와 복수의 심사대 각각으로 이동 중인 인원의 수를 합산한 수에 기초하여 획득될 수 있다.For example, the waiting information for each of the plurality of screening tables is the sum of the screening speed of the screening personnel assigned to each of the plurality of screening tables, the number of people waiting for each of the plurality of screening tables, and the number of people moving to each of the plurality of screening tables. It can be obtained based on .

한편, 제어부는 복수의 심사대 중 하나의 심사대로 공항 이용객을 안내하도록 유저 인터페이스부(160)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부는 복수의 심사대 중 하나의 심사대로 공항 이용객을 안내기 위하여 시각적 안내 및 음성 안내 중 적어도 하나를 출력하도록 유저 인터페이스부(160)를 제어할 수 있다.Meanwhile, the control unit may control the user interface unit 160 to guide airport users to one of the plurality of screening stations. Specifically, the control unit may control the user interface unit 160 to output at least one of visual guidance and audio guidance in order to guide airport users to one of the plurality of screening stations.

이와 관련해서는 도 9a 내지 도 9c를 참고하여 구체적으로 설명한다.This will be described in detail with reference to FIGS. 9A to 9C.

도 9a 내지 도 9c는 본 발명의 실시 예에 따른, 공항 이용객을 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.9A to 9C are diagrams for explaining a method of guiding airport users according to an embodiment of the present invention.

제어부는 복수의 심사대 중 하나의 심사대로 공항 이용객을 안내하기 위한 음성 안내를 출력할 수 있다. 예를 들어 도 9a에서 도시하는 바와 같이, 제어부는 공항 이용객이 통과할 심사대의 번호를 포함하는 음성 안내를 출력하도록 유저 인터페이스부(160)를 제어할 수 있다.The control unit may output voice guidance to guide airport users to one of the plurality of screening stations. For example, as shown in FIG. 9A, the control unit may control the user interface unit 160 to output voice guidance including the number of the screening booth through which the airport user will pass.

또한 제어부는 복수의 심사대 중 하나의 심사대로 공항 이용객을 안내하기 위한 시각적 안내를 출력할 수 있다.Additionally, the control unit may output visual guidance to guide airport users to one of the plurality of screening stations.

예를 들어, 도 9b에서 도시하는 바와 같이, 제어부는 공항 이용객이 통과할 심사대의 번호를 포함하는 화면을 디스플레이 하도록 유저 인터페이스부(160)를 제어할 수 있다.For example, as shown in FIG. 9B, the control unit may control the user interface unit 160 to display a screen including the number of the screening booth through which the airport user will pass.

또 다른 예를 들어, 도 9c에서 도시하는 바와 같이, 제어부는 공항 로봇(100)의 팔, 머리, 다리 등이 공항 이용객이 통과할 심사대의 방향을 가리키기 위하여 회전하거나 움직이도록 유저 인터페이스부를 제어할 수 있다.For another example, as shown in FIG. 9C, the control unit controls the user interface unit to rotate or move the arms, head, legs, etc. of the airport robot 100 to indicate the direction of the screening booth through which airport users will pass. You can.

한편 공항 이용객의 안내는, 공항 이용객의 식별 정보를 획득하고 획득된 식별 정보를 이용하여 수행되는 방식으로 구현될 수 있다. 이와 관련해서는 도 10a 및 도 10b를 참고하여 구체적으로 설명한다.Meanwhile, guidance to airport users can be implemented by obtaining identification information of airport users and using the obtained identification information. This will be described in detail with reference to FIGS. 10A and 10B.

도 10a 및 도 10b는 본 발명의 실시 예에 따른 공항 이용객의 식별 정보를 이용하여 공항 이용객을 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.10A and 10B are diagrams for explaining a method of guiding airport users using the identification information of airport users according to an embodiment of the present invention.

제어부는 공항 이용객의 식별 정보를 획득할 수 있다. 구체적으로 유저 인터페이스부(160)는 개인 식별부를 포함할 수 있다. The control unit may obtain identification information of airport users. Specifically, the user interface unit 160 may include a personal identification unit.

한편 도 10a에서 도시하는 바와 같이, 제어부는 개인의 식별 정보를 획득하기 위한 알림을 출력할 수 있으며, 개인 식별부에 공항 이용객의 여권 또는 항공권이 터치되면, 제어부는 바코드 인식, 전자칩 인식, 이미지 캡쳐 등의 방법으로 공항 이용객의 식별 정보를 획득할 수 있다.Meanwhile, as shown in FIG. 10A, the control unit can output a notification to obtain personal identification information, and when the airport user's passport or airline ticket is touched on the personal identification unit, the control unit performs barcode recognition, electronic chip recognition, and image recognition. Identification information of airport users can be obtained through methods such as capture.

한편, 공항 이용객의 식별 정보가 획득되면, 제어부는 공항 이용객의 식별 정보에 기초하여 복수의 심사대 중 식별 정보에 대응하는 심사대로 공항 이용객을 안내할 수 있다.Meanwhile, when the airport user's identification information is obtained, the control unit may guide the airport user to the screening stage corresponding to the identification information among the plurality of screening stations based on the airport user's identification information.

구체적으로, 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 적어도 하나의 심사대는, 특정 공항 이용객이 통과할 수 있는 심사대일 수 있다. 여기서 특정 공항 이용객은, 비행기 출발 시간이 얼마 남지 않은 공항 이용객, 특정 국적의 공항 이용객, 노약자인 공항 이용객 및 임산부인 공항 이용객 중 적어도 하나일 수 있다.Specifically, at least one of the plurality of screening stations 710, 720, 730, 740, and 750 may be a screening station through which specific airport users can pass. Here, the specific airport user may be at least one of the following: an airport user whose flight is about to depart, an airport user of a specific nationality, an elderly airport user, and a pregnant airport user.

이러한 경우, 제어부는 공항 이용객의 식별 정보에 기초하여, 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 특정 공항 이용객이 통과할 수 있는 적어도 하나의 심사대로 공항 이용객을 안내할 수 있다.In this case, based on the airport user's identification information, the control unit may guide the airport user to at least one screening stage that a specific airport user can pass through among the plurality of screening stations 710, 720, 730, 740, and 750.

예를 들어, 도 10b에서 도시하는 바와 같이, 공항 이용객의 비행기 출발 시간이 얼마 남지 않은 경우, 제어부는 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 대기 인원이 가장 적은 제3 심사대(730)로 공항 이용객을 안내할 수 있다.For example, as shown in FIG. 10b, when the departure time of an airport passenger's flight is not long, the control unit selects the third screening station (710, 720, 730, 740, 750) with the fewest number of people waiting. 730) to guide airport users.

도 11은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 광을 투영함으로써 공항 이용객을 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.Figure 11 is a diagram for explaining a method of guiding airport users by projecting light according to another embodiment of the present invention.

유저 인터페이스부(160)는 광 투사부를 포함할 수 있다. 또한 제어부는 공항 이용객의 진행 경로에 광을 투사하도록 유저 인터페이스부(160)를 제어할 수 있다.The user interface unit 160 may include a light projection unit. Additionally, the control unit may control the user interface unit 160 to project light on the route of airport users.

일 실시 예로써, 제어부는 공항 이용객의 진행 경로의 바닥에 광을 투사할 수 있다. 예를 들어 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 공항 이용객(1110)이 통과하여야 할 심사대가 제2 심사대(720)인 경우, 제어부는 공항 이용객이 제2 심사대(720)로 이동하는 진행 경로의 바닥에 광을 투사할 수 있다.As an example, the control unit may project light onto the floor of the airport user's travel path. For example, if, among the plurality of screening stations (710, 720, 730, 740, 750), the screening station that the airport user (1110) must pass through is the second screening station (720), the control unit directs the airport user to the second screening station (720). Light can be projected onto the floor of the moving path.

이 경우 도 11에서 도시하는 바와 같이, 공항 이용객(1110)의 진행 경로를 나타내는 영상(1120)이 바닥에 투영될 수 있다.In this case, as shown in FIG. 11, an image 1120 showing the progress route of the airport user 1110 may be projected on the floor.

다른 실시 예로써, 제어부는 공항 이용객의 진행 경로의 바닥에 제1 색체의 광을 투사하고 공항 이용객의 진행 경로가 아닌 경로에 제2 색체의 광을 투사할 수 있다. 예를 들어 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 공항 이용객(1110)이 통과하여야 할 심사대가 제2 심사대(720)인 경우, 제어부는 공항 이용객이 제2 심사대(720)로 이동하는 진행 경로의 바닥에 제1 색체의 광을 투사하고, 공항 이용객이 제2 심사대(720)로 이동하는 진행 경로가 아닌 경로의 바닥에 제2 색체의 광을 투사할 수 있다.As another example, the control unit may project light of the first color on the floor of the airport user's travel path and project light of the second color on a path that is not the airport user's travel path. For example, if, among the plurality of screening stations (710, 720, 730, 740, 750), the screening station that the airport user (1110) must pass through is the second screening station (720), the control unit directs the airport user to the second screening station (720). Light of the first color may be projected on the bottom of the moving path, and light of the second color may be projected on the bottom of the path that is not the path along which airport users move to the second screening booth 720.

이 경우 도 11에서 도시하는 바와 같이, 공항 이용객(1110)의 진행 경로를 나타내는 영상(1120) 및 공항 이용객(1110)의 진행 경로가 아닌 경로를 나타내는 영상(1130)이 바닥에 투영될 수 있다.In this case, as shown in FIG. 11, an image 1120 showing the travel route of the airport user 1110 and an image 1130 showing a route other than the travel route of the airport user 1110 may be projected on the floor.

한편, 공항 로봇은 공항 이용객이 다른 경로로 이동하는 것을 억제하기 위하여 펜스 라인을 형성할 수 있다. 이와 관련해서는 도 12를 참고하여 구체적으로 설명한다.Meanwhile, airport robots can form fence lines to prevent airport users from moving to other routes. This will be described in detail with reference to FIG. 12.

도 12는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 펜스 라인을 형성함으로써 공항 이용객을 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.Figure 12 is a diagram for explaining a method of guiding airport users by forming a fence line according to another embodiment of the present invention.

제어부는 펜스 라인을 형성하기 위한 광을 투사하도록 유저 인터페이스부(160)를 제어할 수 있다.The control unit may control the user interface unit 160 to project light for forming a fence line.

구체적으로, 제어부는 공항 이용객의 진행 경로가 아닌 경로의 바닥에 펜스 라인을 형성하기 위한 광을 투사할 수 있다.Specifically, the control unit may project light to form a fence line on the bottom of a path other than the airport user's travel path.

예를 들어 복수의 예를 들어 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 공항 이용객(1210)이 통과하여야 할 심사대가 제2 심사대(720)인 경우, 제어부는 제3 심사대(730), 제4 심사대(740) 및 제5 심사대(750)로 향하는 경로의 바닥에 펜스 라인을 형성하기 위한 광을 투사할 수 있다.For example, if, among a plurality of screening stations (710, 720, 730, 740, 750), the screening station through which the airport user (1210) must pass is the second screening station (720), the control unit operates at the third screening station (730). ), light to form a fence line can be projected on the bottom of the path leading to the fourth examination table 740 and the fifth examination table 750.

이 경우 도 12에서 도시하는 바와 같이, 제3 심사대(730)로 향하는 경로의 바닥에 펜스 라인(1220a)이 투영될 수 있으며, 제4 심사대(740) 및 제5 심사대(750)로 향하는 경로의 바닥에 펜스 라인(1220b)이 투영될 수 있다.In this case, as shown in FIG. 12, the fence line 1220a may be projected on the bottom of the path toward the third screening station 730, and the fence line 1220a may be projected on the bottom of the path toward the fourth screening station 740 and the fifth screening station 750. A fence line 1220b may be projected on the floor.

한편, 펜스 라인은 홀로그램 영상일 수 있다. 구체적으로 제어부는 공항 이용객의 진행 경로가 아닌 경로에 펜스 라인의 홀로그램 영상을 형성하기 위한 광을 투사할 수 있다.Meanwhile, the fence line may be a holographic image. Specifically, the control unit may project light to form a holographic image of the fence line on a path other than the airport user's travel path.

이 경우 펜스 라인은 입체적으로 형성되어, 진행 경로가 아닌 경로가 벽으로 막힌 듯한 느낌을 공항 이용객에게 줄 수 있다.In this case, the fence line is formed three-dimensionally, giving airport users the feeling that the route, rather than the intended route, is blocked by a wall.

도 13a 및 도 13b는 본 발명의 실시 예에 따른, 광 조사 장치를 이용하여 공항 이용객을 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.Figures 13a and 13b are diagrams for explaining a method of guiding airport users using a light irradiation device according to an embodiment of the present invention.

복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각으로 이동하는 경로에는, 하나 이상의 광 조사 장치(1311, 1312, 1313, 1314, 1315, 1316, 1317)가 설치되어 있을 수 있다. 또한 제어부는 광의 조사 명령을 하나 이상의 광 조사 장치(1311, 1312, 1313, 1314, 1315, 1316, 1317)로 전송할 수 있다.One or more light irradiation devices (1311, 1312, 1313, 1314, 1315, 1316, 1317) may be installed on the paths leading to each of the plurality of screening tables (710, 720, 730, 740, and 750). Additionally, the control unit may transmit a light irradiation command to one or more light irradiation devices (1311, 1312, 1313, 1314, 1315, 1316, and 1317).

한편 제어부는 공항 이용객의 진행 경로를 나타내기 위하여, 광의 조사 명령을 하나 이상의 광 조사 장치(1311, 1312, 1313, 1314, 1315, 1316, 1317) 중 적어도 하나로 전송할 수 있다. 구체적으로, 제어부는 하나 이상의 광 조사 장치(1311, 1312, 1313, 1314, 1315, 1316, 1317) 중 공항 이용객의 진행 경로에 위치하는 광 조사 장치로 광의 조사 명령을 전송할 수 있다.Meanwhile, the control unit may transmit a light irradiation command to at least one of the one or more light irradiation devices (1311, 1312, 1313, 1314, 1315, 1316, and 1317) in order to indicate the progress route of airport users. Specifically, the control unit may transmit a light irradiation command to a light irradiation device located on the airport user's travel path among one or more light irradiation devices 1311, 1312, 1313, 1314, 1315, 1316, and 1317.

예를 들어 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 공항 이용객(1320)이 통과하여야 할 심사대가 제2 심사대(720)인 경우, 제어부는 공항 이용객의 진행 경로에 위치하는 제2 광 조사 장치(1312) 및 제3 광 조사 장치(1313)에 광의 조사 명령을 전송할 수 있다.For example, if, among the plurality of screening stations (710, 720, 730, 740, 750), the screening station through which the airport user (1320) must pass is the second screening station (720), the control unit controls the second screening station (720) located in the airport user's progress path. A light irradiation command may be transmitted to the light irradiation device 1312 and the third light irradiation device 1313.

한편, 도 13b에서 도시하는 바와 같이, 광의 조사 명령을 수신한 제2 광 조사 장치(1312) 및 제3 광 조사 장치(1313)는 광을 조사함으로써 공항 이용객(1320)의 진행 경로를 나타낼 수 있다.Meanwhile, as shown in FIG. 13B, the second light irradiation device 1312 and the third light irradiation device 1313, which have received the light irradiation command, can indicate the progress path of the airport user 1320 by irradiating light. .

도 14는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 공항 로봇이 함께 공항 이용객과 함께 이동하며 공항 이용객을 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 14 is a diagram illustrating a method in which an airport robot moves together with airport users and guides airport users, according to another embodiment of the present invention.

공항 이용객(1410)이 이동하면, 공항 로봇(100)의 제어부는 공항 로봇(100)이 공항 이용객(1410)과 함께 이동하도록 주행 구동부를 제어할 수 있다. 또한 제어부는 공항 이용객의 이동 방향을 나타내기 위한 광을 투사하도록 유저 인터페이스부(160)를 제어할 수 있다.When the airport user 1410 moves, the control unit of the airport robot 100 may control the travel driving unit so that the airport robot 100 moves together with the airport user 1410. Additionally, the control unit may control the user interface unit 160 to project light to indicate the direction of movement of airport users.

한편, 공항 로봇(100)은 복수의 다른 공항 로봇들(2100, 2200, 2300, 2400, 2500, 2600)과 함께 공항 이용객들을 안내할 수 있다.Meanwhile, the airport robot 100 can guide airport users together with a plurality of other airport robots 2100, 2200, 2300, 2400, 2500, and 2600.

또한 복수의 다른 공항 로봇들도 공항 로봇(100)과 동일한 구성을 포함하고 동일한 기능을 수행할 수 있다.Additionally, a plurality of other airport robots may have the same configuration as the airport robot 100 and perform the same functions.

예를 들어 제2 공항 이용객(1420)이 제2 심사대(720)로 안내되는 경우, 제2 공항 로봇(2100)은 제2 공항 이용객(1420)과 함께 이동할 수 있다. 또한 제2 공항 로봇(2100)은 제2 공항 이용객(1420)의 이동 방향을 나타내기 위한 광을 투사할 수 있다. 이 경우 바닥에는 제2 공항 이용객(1420)의 이동 방향을 나타내는 영상(2320)이 투영될 수 있다.For example, when the second airport user 1420 is guided to the second screening station 720, the second airport robot 2100 may move together with the second airport user 1420. Additionally, the second airport robot 2100 may project light to indicate the direction of movement of the second airport user 1420. In this case, an image 2320 indicating the direction of movement of the second airport user 1420 may be projected on the floor.

다른 예를 들어 제3 공항 이용객(1430)이 제1 심사대(710)로 안내되는 경우, 제3 공항 로봇(2200)은 제3 공항 이용객(1430)과 함께 이동할 수 있다. 또한 제3 공항 로봇(2200)은 제3 공항 이용객(1430)의 이동 방향을 나타내기 위한 광을 투사할 수 있다. 이 경우 바닥에는 제3 공항 이용객(1430)의 이동 방향을 나타내는 영상(2310)이 투영될 수 있다.For another example, when a third airport user 1430 is guided to the first screening station 710, the third airport robot 2200 may move together with the third airport user 1430. Additionally, the third airport robot 2200 may project light to indicate the direction of movement of the third airport user 1430. In this case, an image 2310 indicating the direction of movement of the third airport user 1430 may be projected on the floor.

다른 예를 들어 제4 공항 이용객(1440)이 제5 심사대(750)로 안내되는 경우, 제4 공항 로봇(2300)은 제4 공항 이용객(1440)과 함께 이동할 수 있다. 또한 제4 공항 로봇(2300)은 제4 공항 이용객(1440)의 이동 방향을 나타내기 위한 광을 투사할 수 있다. 이 경우 바닥에는 제4 공항 이용객(1440)의 이동 방향을 나타내는 영상(2330)이 투영될 수 있다.For another example, when the fourth airport user 1440 is guided to the fifth screening station 750, the fourth airport robot 2300 may move together with the fourth airport user 1440. Additionally, the fourth airport robot 2300 may project light to indicate the direction of movement of the fourth airport user 1440. In this case, an image 2330 indicating the direction of movement of the fourth airport user 1440 may be projected on the floor.

한편, 제5 공항 로봇(2400), 제6 공항 로봇(2500), 제7 공항 로봇(2600)은 안내를 마친 공항 로봇으로써, 새로운 공항 로봇이 진입하는 위치로 이동하여 안내를 계속 수행할 수 있다.Meanwhile, the 5th airport robot 2400, 6th airport robot 2500, and 7th airport robot 2600 are airport robots that have completed guidance, and can move to the location where a new airport robot enters and continue to provide guidance. .

도 15 내지 도 17b는 본 발명의 실시 예에 따른, 복수의 공항 로봇을 이용한 안내 방법을 설명하기 위한 도면이다.15 to 17B are diagrams for explaining a guidance method using a plurality of airport robots according to an embodiment of the present invention.

공항 로봇(100)의 위치로부터 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750)로 이동하는 경로는 복수의 구역으로 분할될 수 있다. The path moving from the location of the airport robot 100 to the plurality of screening stations 710, 720, 730, 740, and 750 may be divided into a plurality of zones.

예를 들어, 도 15에서 도시하는 바와 같이, 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750)로 이동하는 경로는 제1 구역(1510), 제2 구역(1520) 및 제3 구역(1530)으로 분할될 수 있다.For example, as shown in FIG. 15, the path to the plurality of screening stations 710, 720, 730, 740, and 750 includes the first area 1510, the second area 1520, and the third area 1530. ) can be divided into

한편 공항 로봇(100)의 위치로부터 공항 이용객이 통과할 심사대까지 공항 이용객이 이동하는 경로는 복수의 구역으로 분할될 수 있다.Meanwhile, the path along which airport users move from the location of the airport robot 100 to the screening counter through which the airport users pass may be divided into a plurality of zones.

예를 들어 도 16a에서 도시하는 바와 같이, 공항 이용객(1610)이 제5 심사대(750)로 안내되는 경우, 공항 로봇(100)의 위치로부터 공항 이용객(1610)이 통과할 심사대(750)까지 공항 이용객이 이동하는 경로는, 제1 구역(1510) 및 제2 구역(1520)으로 분할될 수 있다.For example, as shown in FIG. 16A, when an airport user 1610 is guided to the fifth screening station 750, the airport user 1610 moves from the location of the airport robot 100 to the screening station 750 through which the airport user 1610 will pass. The path along which the user moves may be divided into a first area 1510 and a second area 1520.

한편 공항 로봇(100)은 복수의 구역(1510, 1520) 중 제1 구역(1510)의 안내를 수행할 수 있다. 구체적으로 공항 로봇(100)의 제어부는 복수의 구역(1510, 1520) 중 제1 구역(1510)에서의 공항 이용객(1610)의 진행 경로를 안내할 수 있다.Meanwhile, the airport robot 100 may provide guidance in the first zone 1510 among the plurality of zones 1510 and 1520. Specifically, the control unit of the airport robot 100 may guide the route of the airport user 1610 in the first area 1510 among the plurality of areas 1510 and 1520.

예를 들어 도 16a에서 도시하는 바와 같이 공항 로봇(100)의 제어부는 제1 구역(1510) 내에서 펜스 라인을 형성하기 위한 광을 투사하도록 유저 인터페이스부를 제어할 수 있다. 구체적으로 공항 로봇(100)의 제어부는 제1 구역(1510) 내에서 공항 이용객의 진행 경로가 아닌 경로의 바닥에 펜스 라인을 형성하기 위한 광을 투사할 수 있다.For example, as shown in FIG. 16A, the control unit of the airport robot 100 may control the user interface unit to project light for forming a fence line within the first area 1510. Specifically, the control unit of the airport robot 100 may project light to form a fence line on the floor of a path other than the route of airport users within the first area 1510.

예를 들어 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 공항 이용객(1610)이 통과하여야 할 심사대가 제5 심사대(750)인 경우, 제어부는 제1 구역(1510) 내에서 제3 심사대(730), 제1 심사대(710) 및 제2 심사대(720)로 향하는 경로의 바닥에 펜스 라인을 형성하기 위한 광을 투사할 수 있다. 이 경우 제1 구역(1510) 내에서 제3 심사대(730)로 향하는 경로의 바닥에 펜스 라인(1620a)이 투영될 수 있으며, 제1 심사대(710) 및 제2 심사대(720)로 향하는 경로의 바닥에 펜스 라인(1620b)이 투영될 수 있다.For example, if among the plurality of screening stations (710, 720, 730, 740, 750), the screening station that the airport user (1610) must pass through is the fifth screening station (750), the control unit Light for forming a fence line may be projected on the bottom of the path leading to the screening table 730, the first screening table 710, and the second screening table 720. In this case, the fence line 1620a may be projected on the bottom of the path heading to the third screening station 730 within the first area 1510, and the fence line 1620a may be projected on the bottom of the path heading to the first screening station 710 and the second screening station 720. A fence line 1620b may be projected on the floor.

한편 공항 로봇(100)의 통신부는, 제2 구역(1520)에서 안내를 수행하는 제2 공항 로봇(2100)과 통신할 수 있다. 또한 공항 로봇(100)의 제어부는 공항 이용객(1610)을 촬영한 영상을 획득하고 공항 이용객(1610)이 통과할 심사대에 대한 정보 및 공항 이용객(1610)이 촬영된 영상을 제2 공항 로봇(2100)으로 전송할 수 있다. 예를 들어 공항 로봇(100)의 제어부는 공항 이용객(1610)을 촬영한 영상 및 공항 이용객(1610)이 통과할 심사대가 제5 심사대(750)라는 정보를 제2 공항 로봇(2100)으로 전송할 수 있다.Meanwhile, the communication unit of the airport robot 100 may communicate with the second airport robot 2100 that provides guidance in the second area 1520. In addition, the control unit of the airport robot 100 acquires the image captured of the airport user 1610 and sends information about the screening line through which the airport user 1610 and the image captured by the airport user 1610 to the second airport robot 2100. ) can be transmitted. For example, the control unit of the airport robot 100 may transmit the image captured of the airport user 1610 and the information that the screening area through which the airport user 1610 will pass is the fifth screening station 750 to the second airport robot 2100. there is.

한편, 제2 공항 로봇(2100)는 앞서 설명한 공항 로봇(100)의 하나 이상의 구성을 포함하고, 공항 로봇(100)의 하나 이상의 기능을 수행할 수 있다.Meanwhile, the second airport robot 2100 includes one or more components of the airport robot 100 described above and may perform one or more functions of the airport robot 100.

한편, 제2 공항 로봇(2100)의 제어부는, 공항 로봇(100)의 위치로부터 공항 이용객(1610)이 통과할 제5 심사대(750)까지 공항 이용객이 이동하는 경로를 분할하는 복수의 구역(1510, 1520) 중 제1 구역(1510)의 안내를 수행하는 공항 로봇(100)으로부터, 공항 이용객(1610)이 촬영된 영상 및 공항 이용객(1610)ㅣ 통과할 제5 심사대(750)에 대한 정보를 통신부를 통하여 수신할 수 있다.Meanwhile, the control unit of the second airport robot 2100 includes a plurality of zones 1510 that divide the path along which airport users move from the location of the airport robot 100 to the fifth screening station 750 through which the airport users 1610 pass. , 1520), from the airport robot 100 that provides guidance in the first area 1510, the video captured by the airport user 1610 and information about the fifth inspection stand 750 through which the airport user 1610 will pass are received. It can be received through the communication department.

한편, 제2 공항 로봇(2100)의 제어부는, 공항 이용객(1610)이 촬영된 영상에 기초하여, 공항 이용객(1610)을 감지할 수 있다. 구체적으로, 제2 공항 로봇(2100)의 제어부는 제2 구역(1520)으로 진입 예정이거나 제2 구역(1520)으로 진입한 오브젝트를 촬영할 수 있으며, 오브젝트를 촬영한 영상 및 공항 이용객(1610)이 촬영된 영상에 기초하여, 제2 공항 로봇(2100)에서 촬영된 오브젝트가 공항 로봇(100)으로부터 통보된 공항 이용객(1610)인 것으로 판단할 수 있다.Meanwhile, the control unit of the second airport robot 2100 may detect the airport user 1610 based on the captured image of the airport user 1610. Specifically, the control unit of the second airport robot 2100 can photograph an object that is scheduled to enter the second zone 1520 or has entered the second zone 1520, and the image of the object and the airport user 1610 can be captured. Based on the captured image, it may be determined that the object photographed by the second airport robot 2100 is the airport user 1610 notified by the airport robot 100.

한편 제2 공항 로봇(2100)은 복수의 구역(1510, 1520) 중 제2 구역(1520)의 안내를 수행할 수 있다. 구체적으로 공항 로봇(2100)의 제어부는 복수의 구역(1510, 1520) 중 제2 구역(1520)에서의 공항 이용객(1610)의 진행 경로를 안내할 수 있다.Meanwhile, the second airport robot 2100 may provide guidance in the second area 1520 among the plurality of areas 1510 and 1520. Specifically, the control unit of the airport robot 2100 may guide the route of the airport user 1610 in the second area 1520 among the plurality of areas 1510 and 1520.

예를 들어 도 16b에서 도시하는 바와 같이 제2 공항 로봇(2100)의 제어부는 제2 구역(1520) 내에서 펜스 라인을 형성하기 위한 광을 투사하도록 유저 인터페이스부를 제어할 수 있다. 구체적으로 제2 공항 로봇(2100)의 제어부는 제2 구역(1520) 내에서 공항 이용객의 진행 경로가 아닌 경로의 바닥에 펜스 라인을 형성하기 위한 광을 투사할 수 있다.For example, as shown in FIG. 16B, the control unit of the second airport robot 2100 may control the user interface unit to project light for forming a fence line within the second area 1520. Specifically, the control unit of the second airport robot 2100 may project light to form a fence line on the bottom of a path other than the route of airport users within the second area 1520.

예를 들어 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 공항 이용객(1610)이 통과하여야 할 심사대가 제5 심사대(750)인 경우, 제어부는 제2 구역(1520) 내에서 제4 심사대(740)로 향하는 경로의 바닥에 펜스 라인을 형성하기 위한 광을 투사할 수 있다. 이 경우 제2 구역(1520) 내에서 제4 심사대(740)로 향하는 경로의 바닥에 펜스 라인(1630)이 투영될 수 있다.For example, if among the plurality of screening stations (710, 720, 730, 740, 750), the screening station through which the airport user (1610) must pass is the fifth screening station (750), the control unit controls the fourth screening station within the second area (1520). Light for forming a fence line can be projected on the bottom of the path leading to the screening table 740. In this case, a fence line 1630 may be projected on the bottom of the path leading to the fourth screening station 740 within the second area 1520.

한편 제2 공항 로봇(2100)이 공항 이용객(1610)에 대하여 제2 구역(1520)의 안내를 수행하는 동안, 공항 로봇(100)은 제2 공항 이용객(1650)에 대하여 안내를 수행할 수 있다.Meanwhile, while the second airport robot 2100 provides guidance to the airport user 1610 in the second area 1520, the airport robot 100 may provide guidance to the second airport user 1650. .

구체적으로, 공항 로봇(100)의 제어부는 복수의 심사대 각각의 대기 정보에 기초하여, 복수의 심사대 중 하나의 심사대로 제2 공항 이용객(1650)을 안내할 수 있다. Specifically, the control unit of the airport robot 100 may guide the second airport user 1650 to one of the plurality of screening booths based on waiting information for each of the plurality of screening booths.

예를 들어 제2 공항 이용객(1650)이 제3 심사대(730)로 안내되는 경우, 공항 로봇(100)의 제어부는 제1 심사대(710) 및 제2 심사대(720)로 향하는 경로의 바닥에 펜스 라인을 형성하기 위한 광을 투사하고, 제4 심사대(740) 및 제5 심사대(750)로 향하는 경로의 바닥에 펜스 라인을 형성하기 위한 광을 투사할 수 있다. 이 경우 제1 심사대(710) 및 제2 심사대(720)로 향하는 경로의 바닥에 펜스 라인(1640a)이 투영될 수 있으며, 제4 심사대(740) 및 제5 심사대(750)로 향하는 경로의 바닥에 펜스 라인(1640b)이 투영될 수 있다.For example, when the second airport user 1650 is guided to the third screening station 730, the control unit of the airport robot 100 is installed on the fence at the bottom of the path to the first screening station 710 and the second screening station 720. Light for forming a line may be projected, and light for forming a fence line may be projected on the bottom of the path leading to the fourth examination table 740 and the fifth examination table 750. In this case, the fence line 1640a may be projected on the bottom of the path to the first screening station 710 and the second screening station 720, and the fence line 1640a may be projected on the bottom of the path leading to the fourth screening station 740 and the fifth screening station 750. A fence line 1640b may be projected on.

한편, 제2 공항 이용객(1650)이 이동하는 경로는 복수의 구역으로 분할되지 않는 바, 공항 로봇(100)은 제2 공항 이용객(1650)을 촬영한 영상 및 제2 공항 이용객(1650)이 통과할 제3 심사대(730)에 대한 정보를 다른 공항 로봇에게 전송하지 않을 수 있다.Meanwhile, the path along which the second airport user 1650 moves is not divided into a plurality of zones, so the airport robot 100 captures the image of the second airport user 1650 and the second airport user 1650 passes through. Information about the third screening station 730 may not be transmitted to other airport robots.

한편, 본 실시 예에서는, 공항 이용객의 진행 경로가 제1 구역 및 제2 구역으로 분할되고 공항 로봇(100) 및 제2 공항 로봇(200)에 의해 안내가 수행되는 것으로 수행되었으나 이에 한정되지 아니하며, 공항 이용객의 진행 경로는 더 많은 구역으로 분할 될 수 있고 각각의 구역에는 공항 로봇이 할당될 수 있다.Meanwhile, in this embodiment, the route of the airport user is divided into the first zone and the second zone and guidance is performed by the airport robot 100 and the second airport robot 200, but it is not limited to this. The route of airport users can be divided into more zones, and an airport robot can be assigned to each zone.

예를 들어, 공항 이용객의 진행 경로가 제1 구역, 제2 구역 및 제3 구역으로 분할되는 경우, 공항 로봇은 제1 구역, 제2 공항 로봇은 제2 구역 제3 공항 로봇은 제3 구역의 안내를 수행할 수 있다. 또한 제2 공항 로봇은 제3 공항 로봇과 통신하고, 공항 이용객이 통과할 심사대에 대한 정보 및 공항 이용객의 식별 정보를 제3 공항 로봇으로 전송할 수 있다. 이 경우 제3 공항 로봇은 공항 이용객이 촬영된 영상에 기초하여, 공항 이용객이 감지되면 공항 이용객이 통과할 심사대로 공항 이용객을 안내할 수 있다.For example, if the airport user's route is divided into Zone 1, Zone 2, and Zone 3, the airport robot will be in Zone 1, the second airport robot will be in Zone 2, and the third airport robot will be in Zone 3. Guidance can be provided. Additionally, the second airport robot can communicate with the third airport robot and transmit information about the screening line through which the airport user will pass and the airport user's identification information to the third airport robot. In this case, the third airport robot can guide the airport user to the screening process through which the airport user will pass when the airport user is detected based on the video captured of the airport user.

한편 도 16a 내지 도 16b에서는 복수의 공항 로봇이 펜스 라인을 형성하는 방법으로 공항 이용객을 안내하는 방법을 설명하였다. Meanwhile, Figures 16a and 16b illustrate a method of guiding airport users by having a plurality of airport robots form a fence line.

도 17a 내지 도 17b에서는, 복수의 공항 로봇이 진행 경로를 나타내는 영상을 형성하는 방법으로 공항 이용객을 안내하는 방법을 설명한다.In FIGS. 17A and 17B , a method of guiding airport users by having a plurality of airport robots form an image representing a progress route is explained.

도 17a에서 도시하는 바와 같이, 공항 이용객(1710)이 제5 심사대(750)로 안내되는 경우, 공항 로봇(100)의 위치로부터 공항 이용객(1710)이 통과할 심사대(750)까지 공항 이용객이 이동하는 경로는, 제1 구역(1510) 및 제2 구역(1520)으로 분할될 수 있다.As shown in FIG. 17A, when the airport user 1710 is guided to the fifth screening station 750, the airport user moves from the location of the airport robot 100 to the screening station 750 through which the airport user 1710 will pass. The path may be divided into a first zone 1510 and a second zone 1520.

한편 공항 로봇(100)은 복수의 구역(1510, 1520) 중 제1 구역(1510)의 안내를 수행할 수 있다. Meanwhile, the airport robot 100 may provide guidance in the first zone 1510 among the plurality of zones 1510 and 1520.

예를 들어 도 17a에서 도시하는 바와 같이 공항 로봇(100)의 제어부는 제1 구역(1510) 내에서 제5 심사대(750)로 이동하는 진행 경로의 바닥에 광을 투사할 수 있다. 이 경우 공항 이용객(1710)의 진행 경로를 나타내는 영상(1720)이 바닥에 투영될 수 있다.For example, as shown in FIG. 17A , the control unit of the airport robot 100 may project light on the floor of the path moving from the first area 1510 to the fifth screening station 750. In this case, an image 1720 showing the progress route of the airport user 1710 may be projected on the floor.

한편 공항 로봇(100)의 제어부는 공항 이용객(1710)을 촬영한 영상을 획득하고 공항 이용객(1710)이 통과할 심사대에 대한 정보 및 공항 이용객(1710)이 촬영된 영상을 제2 공항 로봇(2100)으로 전송할 수 있다.Meanwhile, the control unit of the airport robot 100 acquires the image captured of the airport user 1710 and sends information about the screening line through which the airport user 1710 and the image captured by the airport user 1710 to the second airport robot 2100. ) can be transmitted.

한편, 제2 공항 로봇(2100)의 제어부는, 공항 로봇(100)의 위치로부터 공항 이용객(1710)이 통과할 제5 심사대(750)까지 공항 이용객(1710)이 이동하는 경로를 분할하는 복수의 구역(1510, 1520) 중 제1 구역(1510)의 안내를 수행하는 공항 로봇(100)으로부터, 공항 이용객(1710)이 촬영된 영상 및 공항 이용객(1710)이 통과할 제5 심사대(750)에 대한 정보를 수신할 수 있다.Meanwhile, the control unit of the second airport robot 2100 includes a plurality of devices that divide the path along which the airport user 1710 moves from the location of the airport robot 100 to the fifth screening station 750 through which the airport user 1710 passes. From the airport robot 100 that provides guidance in the first area 1510 among the areas 1510 and 1520, the image captured by the airport user 1710 and the fifth screening station 750 through which the airport user 1710 will pass are sent. You can receive information about

한편, 제2 공항 로봇(2100)의 제어부는, 공항 이용객(1710)이 촬영된 영상에 기초하여, 공항 이용객(1710)을 감지할 수 있다.Meanwhile, the control unit of the second airport robot 2100 may detect the airport user 1710 based on the captured image of the airport user 1710.

또한 제2 공항 로봇(2100)은 복수의 구역(1510, 1520) 중 제2 구역(1520)의 안내를 수행할 수 있다. Additionally, the second airport robot 2100 may provide guidance in the second area 1520 among the plurality of areas 1510 and 1520.

예를 들어 도 17b에서 도시하는 바와 같이 제2 공항 로봇(2100)의 제어부는 제2 구역(1520) 내에서 제5 심사대(750)로 이동하는 진행 경로의 바닥에 광을 투사할 수 있다. 이 경우 공항 이용객(1710)의 진행 경로를 나타내는 영상(1750)이 바닥에 투영될 수 있다.For example, as shown in FIG. 17B, the control unit of the second airport robot 2100 may project light on the floor of the path moving from the second area 1520 to the fifth screening station 750. In this case, an image 1750 showing the progress route of the airport user 1710 may be projected on the floor.

한편 공항 로봇(100)은 제2 공항 이용객(1740)에 대하여 안내를 수행할 수 있다. 구체적으로, 공항 로봇(100)이 공항 이용객(1710)에 대하여 안내를 수행하는 중, 또는 공항 로봇(100)의 공항 이용객(1710)에 대한 안내가 종료되고 제2 공항 로봇(2100)이 공항 이용객(1710)에 대하여 안내를 수행하는 중, 또는 공항 로봇(100) 및 제2 공항 로봇(2100)의 공항 이용객(1710)에 대한 안내가 종료된 경우, 공항 로봇(100)은 제2 공항 이용객(1740)에 대하여 안내를 수행할 수 있다.Meanwhile, the airport robot 100 may provide guidance to the second airport user 1740. Specifically, the airport robot 100 is providing guidance to the airport user 1710, or the airport robot 100's guidance to the airport user 1710 is terminated and the second airport robot 2100 is guiding the airport user 1710. While providing guidance to (1710), or when the guidance to airport users (1710) of the airport robot (100) and the second airport robot (2100) is terminated, the airport robot (100) provides guidance to the second airport user (1710). 1740), guidance can be provided.

공항 로봇(100)의 제어부는 복수의 심사대 각각의 대기 정보에 기초하여, 복수의 심사대 중 하나의 심사대로 제2 공항 이용객(1740)을 안내할 수 있다. The control unit of the airport robot 100 may guide the second airport user 1740 to one of the plurality of screening stations based on waiting information for each of the plurality of screening stations.

도 17b에서 도시하는 바와 같이, 제2 공항 이용객(1740)이 제2 심사대(720)로 안내되는 경우, 공항 로봇(100)의 위치로부터 제2 공항 이용객(1740)이 통과할 심사대(720)까지 제2 공항 이용객(1740)이 이동하는 경로는, 제1 구역(1510) 및 제3 구역(1530)으로 분할될 수 있다.As shown in FIG. 17b, when the second airport user 1740 is guided to the second screening station 720, from the location of the airport robot 100 to the screening station 720 through which the second airport user 1740 will pass. The path along which the second airport user 1740 moves may be divided into a first area 1510 and a third area 1530.

한편 공항 로봇(100)은 복수의 구역(1510, 1520) 중 제1 구역(1510)의 안내를 수행할 수 있다. Meanwhile, the airport robot 100 may provide guidance in the first zone 1510 among the plurality of zones 1510 and 1520.

예를 들어 도 17a에서 도시하는 바와 같이 공항 로봇(100)의 제어부는 제1 구역(1510) 내에서 제2 심사대(720)로 이동하는 진행 경로의 바닥에 광을 투사할 수 있다. 이 경우 제2 공항 이용객(1740)의 진행 경로를 나타내는 영상(1730)이 바닥에 투영될 수 있다.For example, as shown in FIG. 17A , the control unit of the airport robot 100 may project light on the floor of the path moving from the first area 1510 to the second screening table 720. In this case, an image 1730 showing the progress route of the second airport user 1740 may be projected on the floor.

한편 공항 로봇(100)의 제어부는 제2 공항 이용객(1740)을 촬영한 영상을 획득하고 제2 공항 이용객(1740)이 통과할 심사대에 대한 정보 및 제2 공항 이용객(1740)이 촬영된 영상을 제3 공항 로봇(2200)으로 전송할 수 있다.Meanwhile, the control unit of the airport robot 100 acquires the image captured of the second airport user 1740, and provides information about the screening line through which the second airport user 1740 will pass and the image captured by the second airport user 1740. It can be transmitted to the third airport robot (2200).

한편, 제3 공항 로봇(2200)의 제어부는, 공항 로봇(100)의 위치로부터 제2 공항 이용객(1740)이 통과할 제2 심사대(720)까지 제2 공항 이용객(1740)이 이동하는 경로를 분할하는 복수의 구역(1510, 1530) 중 제1 구역(1510)의 안내를 수행하는 공항 로봇(100)으로부터, 제2 공항 이용객(1740)이 촬영된 영상 및 제2 공항 이용객(1740)이 통과할 제2 심사대(720)에 대한 정보를 수신할 수 있다.Meanwhile, the control unit of the third airport robot 2200 controls the path along which the second airport user 1740 moves from the location of the airport robot 100 to the second screening station 720 through which the second airport user 1740 will pass. An image of the second airport user 1740 and the passage of the second airport user 1740 from the airport robot 100 that provides guidance in the first area 1510 among the plurality of divided areas 1510 and 1530 Information about the second screening station 720 can be received.

한편, 제3 공항 로봇(2200)의 제어부는, 제2 공항 이용객(1740)이 촬영된 영상에 기초하여, 제2 공항 이용객(1740)을 감지할 수 있다.Meanwhile, the control unit of the third airport robot 2200 may detect the second airport user 1740 based on the image captured of the second airport user 1740.

또한 제3 공항 로봇(2200)은 복수의 구역(1510, 1520) 중 제3 구역(1530)의 안내를 수행할 수 있다. Additionally, the third airport robot 2200 may provide guidance in the third area 1530 among the plurality of areas 1510 and 1520.

예를 들어 제3 공항 로봇(2200)의 제어부는 제3 구역(1530) 내에서 제2 심사대(720)로 이동하는 진행 경로의 바닥에 광을 투사할 수 있다. 이 경우 제2 공항 이용객(1740)의 진행 경로를 나타내는 영상이 바닥에 투영될 수 있다.For example, the control unit of the third airport robot 2200 may project light on the floor of the path moving from the third area 1530 to the second screening table 720. In this case, an image representing the progress route of the second airport user 1740 may be projected on the floor.

도 18은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른, 공항 로봇의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다.Figure 18 is a diagram for explaining a method of operating an airport robot according to another embodiment of the present invention.

공항 로봇(100)은 개인 식별 장치(2500)와 통신할 수 있다.The airport robot 100 can communicate with the personal identification device 2500.

구체적으로, 개인 식별 장치(2500)에 공항 이용객(1810)의 여권 또는 항공권이 터치되면, 개인 식별 장치(2500)는 바코드 인식, 전자칩 인식, 이미지 캡쳐 등의 방법으로 공항 이용객(1810)의 식별 정보를 획득할 수 있다. 이 경우 개인 식별 장치(2500)는 통과 게이트(2600)를 여는 것과 함께 공항 이용객(1810)의 식별 정보를 공항 로봇(100)으로 전송할 수 있다.Specifically, when the airport user 1810's passport or airline ticket is touched on the personal identification device 2500, the personal identification device 2500 identifies the airport user 1810 through barcode recognition, electronic chip recognition, image capture, etc. Information can be obtained. In this case, the personal identification device 2500 may open the passage gate 2600 and transmit the identification information of the airport user 1810 to the airport robot 100.

한편 공항 로봇(100)의 통신부는 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각과 통신할 수 있다. 또한 공항 로봇(100)의 통신부는 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각의 심사 완료 정보를 수신할 수 있다.Meanwhile, the communication unit of the airport robot 100 can communicate with each of the plurality of screening stations (710, 720, 730, 740, and 750). Additionally, the communication unit of the airport robot 100 may receive screening completion information from each of the plurality of screening stations (710, 720, 730, 740, and 750).

여기서 심사 완료 정보란, 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각에서 공항 이용객의 심사가 완료되는 경우 카운팅 되는 숫자일 수 있다. 예를 들어 제1 심사대(710)에서 한명의 공항 이용객의 심사가 완료되는 경우, 제1 심사대(710)는 한명의 공항 이용객의 심사가 완료되었다는 정보를 공항 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 다른 예를 들어, 제5 심사대(750)에서 세명의 공항 이용객의 심사가 완료되는 경우, 제5 심사대(750)는 세명의 공항 이용객의 심사가 완료되었다는 정보를 공항 로봇(100)으로 전송할 수 있다.Here, the screening completion information may be a number counted when the screening of airport users is completed at each of the plurality of screening stations (710, 720, 730, 740, and 750). For example, when the screening of one airport user is completed at the first screening station 710, the first screening station 710 may transmit information that the screening of one airport user has been completed to the airport robot 100. For another example, when the screening of three airport users is completed at the fifth screening station 750, the fifth screening station 750 may transmit information that the screening of the three airport users has been completed to the airport robot 100. .

한편 공항 로봇(100)의 제어부는, 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각으로 안내한 인원의 수 및 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각의 심사 완료 정보에 기초하여, 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 하나의 심사대로 공항 이용객(1810)을 안내하도록 유저 인터페이스부를 제어할 수 있다.Meanwhile, the control unit of the airport robot 100 determines the number of people guided to each of the plurality of screening tables (710, 720, 730, 740, and 750) and the completion of screening at each of the plurality of screening tables (710, 720, 730, 740, and 750). Based on the information, the user interface unit can be controlled to guide the airport user 1810 to one of the plurality of screening stations 710, 720, 730, 740, and 750.

예를 들어, 공항 로봇(100)이 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 각각으로 안내한 공항 이용객의 수가 5명이고, 제1 심사대(710)에서 한명의 공항 이용객의 심사가 완료되었다는 정보가 수신된 경우, 공항 로봇(100)의 제어부는 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 제1 심사대(710)로 공항 이용객(1810)을 안내할 수 있다.For example, the number of airport users guided by the airport robot 100 to each of the plurality of screening stations 710, 720, 730, 740, and 750 is 5, and the screening of one airport user is completed at the first screening station 710. When the information that the airport robot 100 has been received, the control unit of the airport robot 100 may guide the airport user 1810 to the first screening station 710 among the plurality of screening stations 710, 720, 730, 740, and 750.

한편, 공항 이용객(1810)에 대한 안내를 수행하기 전, 공항 로봇(100)은 개인 식별 장치(2500)로부터 공항 이용객(1810)의 식별 정보를 수신할 수 있다. 또한 공항 이용객(1810)의 식별 정보가 수신되면, 공항 로봇(100)의 제어부는 공항 이용객(1810)의 식별 정보에 대응하는 언어를 이용하여 공항 이용객(1810)을 안내할 수 있다.Meanwhile, before providing guidance to the airport user 1810, the airport robot 100 may receive identification information of the airport user 1810 from the personal identification device 2500. Additionally, when the identification information of the airport user 1810 is received, the control unit of the airport robot 100 may guide the airport user 1810 using a language corresponding to the identification information of the airport user 1810.

예를 들어, 공항 이용객(1810)의 국적이 미국인 경우, 공항 로봇(100)의 제어부는 영어를 이용하여 공항 이용객(1810)의 안내를 수행할 수 있다. 다른 예를 들어 공항 이용객(1810)의 국적이 대한민국인 경우, 공항 로봇(100)의 제어부는 국어를 이용하여 공항 이용객(1810)의 안내를 수행할 수 있다.For example, if the nationality of the airport user 1810 is American, the control unit of the airport robot 100 may provide guidance to the airport user 1810 using English. For another example, when the nationality of the airport user 1810 is Republic of Korea, the control unit of the airport robot 100 may provide guidance to the airport user 1810 using the Korean language.

한편, 공항 이용객(1810)이 심사대로 안내된 경우, 공항 로봇(100)의 제어부는 공항 이용객(1810)이 안내된 심사대로 공항 이용객(1810)의 식별 정보를 전송할 수 있다.Meanwhile, when the airport user 1810 is guided to the screening process, the control unit of the airport robot 100 may transmit the identification information of the airport user 1810 to the guided screening process.

예를 들어 공항 이용객(1810)이 복수의 심사대(710, 720, 730, 740, 750) 중 제1 심사대(710)로 안내된 경우, 공항 로봇(100)의 제어부는 제1 심사대(710)로 공항 이용객(1810)의 식별 정보를 전송할 수 있다.For example, when an airport user 1810 is guided to the first screening station 710 among a plurality of screening stations 710, 720, 730, 740, and 750, the control unit of the airport robot 100 moves to the first screening station 710. Identification information of the airport user (1810) can be transmitted.

이 경우 제1 심사대(710)에 배치된 단말기는, 제1 심사대(710)를 통과할 예정인 공항 이용객(1810)의 식별 정보를 수신하고, 수신된 식별 정보를 이용하여 심사에 필요한 공항 이용객(1810)의 정보를 공항 이용객(1810)이 도착하기 이전에 미리 검색하여 디스플레이 할 수 있다.In this case, the terminal placed at the first screening station 710 receives the identification information of the airport user 1810 scheduled to pass through the first screening station 710, and uses the received identification information to identify the airport user 1810 required for screening. ) information can be searched and displayed in advance before the airport user (1810) arrives.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. 또한, 상기 컴퓨터는 공항 로봇의 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.The above-described present invention can be implemented as computer-readable code on a program-recorded medium. Computer-readable media includes all types of recording devices that store data that can be read by a computer system. Examples of computer-readable media include HDD (Hard Disk Drive), SSD (Solid State Disk), SDD (Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, etc. There is. Additionally, the computer may include a control unit of the airport robot. Accordingly, the above detailed description should not be construed as restrictive in all respects and should be considered illustrative. The scope of the present invention should be determined by reasonable interpretation of the appended claims, and all changes within the equivalent scope of the present invention are included in the scope of the present invention.

100: 공항 로봇 300: 서버100: Airport robot 300: Server

Claims (17)

복수의 심사대로부터 데이터를 수신하는 통신부;
상기 복수의 심사대 중 공항 이용객이 통과할 심사대를 안내하는 유저 인터페이스부; 및
상기 복수의 심사대 각각의 대기 정보를 획득하고, 상기 복수의 심사대 각각의 대기 정보에 기초하여 상기 복수의 심사대 중 하나의 심사대로 상기 공항 이용객을 안내하도록 상기 유저 인터페이스부를 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 공항 이용객을 안내할 때, 상기 공항 이용객 및 상기 공항 이용객의 일행의 수에 대한 정보를 획득하고, 상기 공항 이용객 및 상기 공항 이용객의 일행의 수에 대한 정보에 기초하여 상기 복수의 심사대 중 하나의 심사대로 상기 공항 이용객 및 상기 공항 이용객의 일행을 함께 안내하는 공항 로봇.A communication unit that receives data from a plurality of screening stations;
A user interface unit that guides airport users to which of the plurality of screening stations to pass; and
A control unit configured to obtain waiting information for each of the plurality of screening booths and control the user interface unit to guide the airport user to one of the plurality of screening booths based on the waiting information for each of the plurality of screening booths,
The control unit,
When guiding the airport user, obtain information about the number of the airport user and the number of the airport user's group, and based on the information about the number of the airport user and the number of the airport user's group, one of the plurality of screening stations An airport robot that guides the airport user and his or her companions through screening. 제 1항에 있어서,
상기 복수의 심사대 각각의 대기 정보는,
상기 복수의 심사대 각각에 배치된 심사 요원의 심사 속도, 상기 복수의 심사대 각각의 대기 인원의 수 및 상기 복수의 심사대 각각으로 이동 중인 인원의 수 중 적어도 하나에 기초하여 획득되는 공항 로봇.According to clause 1,
The waiting information for each of the plurality of screening stations is,
An airport robot obtained based on at least one of the screening speed of screening personnel placed at each of the plurality of screening stations, the number of people waiting for each of the plurality of screening stations, and the number of people moving to each of the plurality of screening stations. 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
시각적 안내 및 음성 안내 중 적어도 하나를 출력함으로써 상기 공항 이용객을 안내하는 공항 로봇.According to clause 1,
The control unit,
An airport robot that guides airport users by outputting at least one of visual and audio guidance. 제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 공항 이용객의 식별 정보를 획득하고, 상기 공항 이용객의 식별 정보에 기초하여 상기 복수의 심사대 중 상기 식별 정보에 대응하는 심사대로 상기 공항 이용객을 안내하는 공항 로봇.According to clause 1,
The control unit,
An airport robot that acquires identification information of the airport user and guides the airport user to a screening stage corresponding to the identification information among the plurality of screening stations based on the airport user's identification information. 제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 공항 이용객의 진행 경로에 제1 색체의 광을 투사하거나,
상기 공항 이용객의 진행 경로에 제1 색체의 광을 투사하고 상기 공항 이용객의 진행 경로가 아닌 경로에 제2 색체의 광을 투사하도록 상기 유저 인터페이스부를 제어하는 공항 로봇.According to clause 1,
The control unit,
Projecting light of the first color onto the travel path of the airport user,
An airport robot that controls the user interface unit to project light of a first color on the travel path of the airport user and project light of a second color on a path other than the travel path of the airport user. 제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
펜스 라인을 형성하기 위한 광을 투사하도록 상기 유저 인터페이스부를 제어하는 공항 로봇.According to clause 1,
The control unit,
An airport robot that controls the user interface unit to project light to form a fence line. 제 7항에 있어서,
상기 펜스 라인은 홀로그램 영상인 공항 로봇.According to clause 7,
The fence line is an airport robot that is a holographic image. 제 1항에 있어서,
상기 통신부는,
하나 이상의 광 조사 장치와 통신하고,
상기 제어부는,
상기 공항 이용객의 진행 경로를 나타내기 위하여, 광의 조사 명령을 상기 하나 이상의 광 조사 장치 중 적어도 하나로 전송하는 공항 로봇.According to clause 1,
The Department of Communications,
communicate with one or more light irradiation devices;
The control unit,
An airport robot that transmits a light irradiation command to at least one of the one or more light irradiation devices to indicate the airport user's progress route. 제 1항에 있어서,
상기 공항 로봇의 이동을 제어하는 주행 구동부를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 공항 이용객이 이동하면 상기 공항 로봇이 상기 공항 이용객과 함께 이동하도록 상기 주행 구동부를 제어하고, 상기 공항 이용객의 이동 방향을 나타내기 위한 광을 투사하도록 상기 유저 인터페이스부를 제어하는 공항 로봇.According to clause 1,
Further comprising a traveling driving unit that controls movement of the airport robot,
The control unit,
An airport robot that controls the travel driving unit so that the airport robot moves with the airport user when the airport user moves, and controls the user interface unit to project light to indicate the direction of movement of the airport user. 제 1항에 있어서,
상기 공항 로봇의 위치로부터 상기 공항 이용객이 통과할 심사대까지 상기 공항 이용객이 이동하는 경로는 복수의 구역으로 분할되고,
상기 공항 로봇은 상기 복수의 구역 중 제1 구역의 안내를 수행하는 공항 로봇.According to clause 1,
The path along which the airport user moves from the location of the airport robot to the inspection stand through which the airport user passes is divided into a plurality of zones,
The airport robot is an airport robot that provides guidance in a first zone among the plurality of zones. 제 11항에 있어서,
상기 통신부는,
상기 복수의 구역 중 제2 구역의 안내를 수행하는 제2 공항 로봇과 통신하고,
상기 제어부는,
상기 공항 이용객을 촬영한 영상을 획득하고, 상기 공항 이용객이 통과할 심사대에 대한 정보 및 상기 공항 이용객이 촬영된 영상을 상기 제2 공항 로봇으로 전송하는 공항 로봇.

According to clause 11,
The Department of Communications,
Communicate with a second airport robot that guides a second zone among the plurality of zones,
The control unit,
An airport robot that acquires images of the airport users and transmits information about the screening line through which the airport users will pass and the images captured by the airport users to the second airport robot.

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