JP2019001314A - 走行支援装置及び制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転を行う車両において、追い越し車線のない道路でのより円滑な走行をより容易に可能にする。【解決手段】自動運転と手動運転とを切り替え可能な車両で用いられる自動運転ＥＣＵ１０に、車両の前方の静止物を検出する走行環境認識部１００と、追い越し車線のない道路を車両が自動運転で走行中に、走行環境認識部１００で車両の前方の静止物を検出したことをもとに、自動運転から手動運転への運転交代を車両のドライバに向けて要求するＴＯＲを行わせる運転交代要求部１３２とを備える。【選択図】図２

Description

本発明は、車両の走行を支援する走行支援装置及び制御プログラムに関するものである。

従来、車両の加減速及び操舵を自動で制御する自動運転が知られている。例えば、特許文献１には、自動車間制御走行中に、自車の車速設定速度に対し前方を走行する先行車の車速が低い場合に、先行車を追い越しできるかどうかの判定を行って、自動操縦によって先行車を追い越す技術が開示されている。特許文献１に開示の技術では、自車が走行する道路に追い越し車線がない場合には、先行車を追い越しせず追随する。

特開２００３−６３２７３号公報

しかしながら、特許文献１に開示の技術では、追い越し車線のない道路に駐車車両等の静止物がある場合を想定していない。特許文献１に開示の技術では、先行車を駐車車両に置き換えることができると仮定したとしても、追い越し車線がない場合には先行車の速度に追随するため、駐車車両が前方に出現する度に毎回停車してしまい、円滑な走行が妨げられてしまう。

この開示のひとつの目的は、自動運転を行う車両において、追い越し車線のない道路でのより円滑な走行をより容易に可能にする走行支援装置及び制御プログラムを提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するために、本発明の走行支援装置は、自動運転と手動運転とを切り替え可能な車両で用いられる走行支援装置であって、車両の前方の静止物を検出する静止物検出部（１００）と、追い越し車線のない道路を車両が自動運転で走行中に、静止物検出部で車両の前方の静止物を検出したことをもとに、自動運転から手動運転への運転交代を車両のドライバに向けて要求する運転交代要求を行わせる要求処理部（１３２）とを備える。

また、上記目的を達成するために、本発明の制御プログラムは、自動運転と手動運転とを切り替え可能な車両で用いられる走行支援装置を制御する制御プログラムであって、コンピュータを、車両の前方の静止物を検出する静止物検出部（１００）と、追い越し車線のない道路を車両が自動運転で走行中に、静止物検出部で車両の前方の静止物を検出したことをもとに、自動運転から手動運転への運転交代を車両のドライバに向けて要求する運転交代要求を行わせる要求処理部（１３２）として機能させる。

これによれば、追い越し車線のない道路を車両が自動運転で走行中に、静止物検出部で車両の前方の静止物を検出したことをもとに、手動運転への運転交代要求を行わせることで、手動運転に交代させることが可能になる。よって、追い越し車線のない道路の前方の静止物に対して自動運転によって毎回停車しなくても、手動運転によってドライバが安全を確認しつつ、この静止物を通過することが可能になる。よって、追い越し車線のない道路でのより円滑な走行が可能になる。また、手動運転への運転交代要求を行わせることで、手動運転に交代させることを可能にするので、自動運転によって対向車両を避けつつ車両の前方の静止物を通過する場合の困難性も容易に回避できる。その結果、追い越し車線のない道路でのより円滑な走行がより容易に可能になる。

走行支援システム１の概略的な構成の一例を示す図である。 自動運転ＥＣＵ１０の概略的な構成の一例を示す図である。 実施形態１における自動運転ＥＣＵ１０での前方静止車両検出時関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態１における自動運転ＥＣＵ１０でのＴＯＲ有無判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。 前方静止車両検出時関連処理でのＴＯＲの有無の使い分けについて説明を行うための図である。 前方静止車両検出時関連処理での停車後要求機能が選択された場合と停車前要求機能が選択された場合とでのそれぞれの自車の走行について説明を行うための図である。 実施形態２における自動運転ＥＣＵ１０での前方静止物検出時関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態３における自動運転ＥＣＵ１０でのＴＯＲ有無判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態４における自動運転ＥＣＵ１０でのＴＯＲ有無判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。

図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態における説明を参照することができる。

（実施形態１）
＜走行支援システム１の概略構成＞
以下、本発明の実施形態１について図面を用いて説明する。図１に示す走行支援システム１は、自動車といった車両で用いられるものであり、自動運転ＥＣＵ１０、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance Systems）ロケータ２０、車両制御ＥＣＵ３０、周辺監視センサ４０、及びＨＭＩ（Human Machine Interface）システム５０を含んでいる。自動運転ＥＣＵ１０、ＡＤＡＳロケータ２０、車両制御ＥＣＵ３０、及びＨＭＩシステム５０は、例えば車内ＬＡＮに接続されている構成とすればよい。以下では、走行支援システム１を用いる車両を自車と呼ぶ。

ＡＤＡＳロケータ２０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機２１、慣性センサ２２、及び地図データを格納した地図データベース（以下、ＤＢ）２３を備えている。ＧＮＳＳ受信機２１は、複数の人工衛星からの測位信号を受信する。慣性センサ２２は、例えば３軸ジャイロセンサ及び３軸加速度センサを備える。地図ＤＢ２３は、不揮発性メモリであって、リンクデータ，ノードデータ，道路形状，構造物等の地図データを格納している。地図データは、道路形状及び構造物の特徴点の点群からなる三次元地図を含んでいてもよい。

リンクデータは、リンクを特定する固有番号、リンクの長さを示すリンク長、リンク方向、リンクの形状情報、リンクの始端と終端とのノード座標、及び道路属性の各データから構成される。道路属性としては、道路名称、道路種別、道路幅員、車線数、及び速度規制値等がある。一方、ノードデータは、地図上のノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノード種別、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種別等の各データから構成される。構造物の地図データとしては、信号機，横断歩道等がある。

ＡＤＡＳロケータ２０は、ＧＮＳＳ受信機２１で受信する測位信号と、慣性センサ２２での計測結果とを組み合わせることにより、自車の車両位置を逐次測位する。なお、車両位置の測位には、自車の車輪速センサから逐次出力されるパルス信号から求めた走行距離を用いる構成としてもよい。そして、測位した車両位置を車内ＬＡＮへ出力する。また、ＡＤＡＳロケータ２０は、地図ＤＢ２３から地図データを読み出し、車内ＬＡＮへ出力することも行う。なお、地図データは、通信モジュールを用いて自車の外部から取得する構成としてもよい。また、ＡＤＡＳロケータ２０は、ＧＮＳＳ受信機２１を備えず、三次元地図に対する自車の車両位置を逐次特定する構成としてもよい。

車両制御ＥＣＵ３０は、自車の加減速制御及び操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ３０としては、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵ及びブレーキＥＣＵ等がある。車両制御ＥＣＵ３０は、自車に搭載されたアクセルポジションセンサ，ブレーキ踏力センサ，舵角センサ，車輪速センサ等の各車両状態センサから出力される検出信号を取得し、電子制御スロットル，ブレーキアクチュエータ，ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力する。また、車両制御ＥＣＵ３０は、上述の各車両状態センサの検出信号を車内ＬＡＮへ出力可能である。

周辺監視センサ４０は、歩行者，人間以外の動物，自転車，オートバイ，他車，路上の落下物，ガードレール，縁石，樹木等の障害物を検出する。他にも、走行区画線，停止線等の路面標示を検出する。周辺監視センサ４０は、例えば、自車周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detect ion and Ranging）等のセンサである。周辺監視カメラは、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報として自動運転ＥＣＵ１０へ逐次出力する。ソナー、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ等の探査波を送信するセンサは、障害物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報として自動運転ＥＣＵ１０へ逐次出力する。

ＨＭＩシステム５０は、図１に示すように、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）５１、操作デバイス５２、ＤＳＭ（Driver Status Monitor）５３、表示装置５４、及び音声出力装置５５を備えており、自車のドライバからの入力操作を受け付けたり、自車のドライバのドライバ状態を監視したり、自車のドライバに向けて情報を提示したりする。ドライバ状態とは、自車のドライバの身体状態及び心理状態のいずれかの状態である。身体状態は、ドライバの体調に限らず、ドライバの脇見といった状態であってもよい。

操作デバイス５２は、車両ＨＶのドライバが操作するスイッチ群である。操作デバイス５２は、各種の設定を行うために用いられる。例えば、操作デバイス５２としては、自車のステアリングのスポーク部に設けられたステアリングスイッチ，表示装置５４と一体となったタッチスイッチ等がある。

ＤＳＭ５３は、一例として、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等とによって構成されている。ＤＳＭ５３は、近赤外カメラを自車の運転席側に向けた姿勢にて、例えばステアリングコラムカバーに配置される。なお、ＤＳＭ５３は、自車の運転席に着座したドライバの顔を撮像できる位置であれば他の位置に配置される構成であってもよく、インスツルメントパネルの上面等に配置される構成であってもよい。

ＤＳＭ５３は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、例えばドライバの顔向き，視線方向，眠気等のドライバ状態を、撮像画像から検出する。そして、検出したドライバ状態をＨＣＵ５１に出力する。

一例として、ＤＳＭ５３は、近赤外カメラによってドライバの顔を撮像した撮像画像（以下、顔画像）から、画像認識処理によって顔の輪郭、目、鼻、口などの部位を検出する。そして、各部位の相対的な位置関係からドライバの顔向きを検出する。また、ＤＳＭ５３は、顔画像から、画像認識処理によって、ドライバの瞳孔及び角膜反射を検出し、検出した瞳孔と角膜反射との位置関係から車室内の基準位置に対する視線方向を検出してもよい。基準位置は、例えば近赤外カメラの設置位置等とすればよい。視線方向は、顔向きも考慮して検出する構成とすればよい。

さらに、ＤＳＭ５３は、顔画像から検出した瞼形状の変化を開眼度として算出することで、閉眼の検知を行う。そして、この閉眼度の経時的な変化，顔部位の形状的な特徴，顔部位の経時的な変化等から、眠気の度合い（以下、眠気レベル）を検出する。ＤＳＭ５３では、顔画像から検出する顔部位の形状的な特徴，顔部位の経時的な変化等から、集中漫然，緊張，不安，快不快といった眠気以外のドライバ状態を検出する構成としてもよい。

表示装置５４は、ＨＣＵ５１から取得した画像データに基づいて、情報通知のための種々の画像，テキストといった表示情報を表示画面に表示する。表示装置５４としては、例えばコンビネーションメータのディスプレイ、ＣＩＤ（Center Information Display）、ＨＵＤ（Head-Up Display）等がある。コンビネーションメータのディスプレイは、例えば運転席前方に配置される。ＣＩＤは、センタクラスタの上方に配置される。ＨＵＤは、ＨＣＵ５１から取得した画像データに基づく画像の光を、フロントウインドシールドに規定された投影領域に投影することで、この画像の虚像を前景の一部と重ねてドライバが視認可能にする。なお、ＨＵＤが光を投影する投影部材は、フロントウインドシールドに限らず、透光性コンバイナであっても構わない。

音声出力装置５５としては、例えばオーディオスピーカ等がある。オーディオスピーカは、例えば自車のドアの内張り内に配置される。オーディオスピーカは、再生する音声によってドライバに向けた情報の提示を行う。

ＨＣＵ５１は、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成され、操作デバイス５２，ＤＳＭ５３，表示装置５４，音声出力装置５５と車内ＬＡＮとに接続される。ＨＣＵ５１は、このメモリに記憶された制御プログラムを実行することにより、ＨＭＩシステム５０が担う機能に関する各種の処理を実行する。

自動運転ＥＣＵ１０は、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成され、周辺監視センサ４０と車内ＬＡＮとに接続される。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non- transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。自動運転ＥＣＵ１０は、このメモリに記憶された制御プログラムを実行することにより、種々の機能を実現する。なお、プロセッサは、複数用いる構成としてもよい。自動運転ＥＣＵ１０は、自車の自動運転を行う自動運転機能等の走行支援に関する機能を実行する。この自動運転ＥＣＵ１０が請求項の走行支援装置に相当する。

＜自動運転ＥＣＵ１０の概略構成＞
ここで、図２を用いて、自動運転ＥＣＵ１０の概略構成を説明する。図２に示すように、自動運転ＥＣＵ１０は、機能ブロックとして、走行環境認識部１００、支援部１１０、ＥＣＵ通信部１２０、ＨＣＵ通信部１３０、及び制御選択判定部１４０を備えている。なお、自動運転ＥＣＵ１０が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、自動運転ＥＣＵ１０が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材との組み合わせによって実現されてもよい。

走行環境認識部１００は、ＡＤＡＳロケータ２０から取得した自車の車両位置及び地図データ、周辺監視センサ４０から取得したセンシング情報等から、自車の走行環境を認識する。一例として、走行環境認識部１００は、周辺監視センサ４０のセンシング範囲内については、周辺監視センサ４０から取得したセンシング情報から、自車の周囲の物体の形状及び移動状態を認識し、自車の車両位置及び地図データと組み合わせることで、実際の走行環境を三次元で再現した仮想空間を生成する。走行環境認識部１００では、周辺監視センサ４０から取得したセンシング情報から、自車周辺の車両を含む障害物との距離，自車に対する障害物の相対速度等も走行環境として認識するものとすればよい。

また、走行環境認識部１００は、自車の前方の静止物を走行環境として認識する。よって、この走行環境認識部１００が請求項の静止物検出部に相当する。走行環境認識部１００は、周辺監視センサ４０のセンシング距離に応じた距離までの自車の前方の静止物を検出する。ここで言うところの自車の前方の静止物とは、自車の走行車線内に位置する前方の静止物とすればよい。静止の有無は、検出した物体の位置の時間変化から特定すればよい。自車の走行車線は、周辺監視センサ４０で検出した走行区画線をもとに認識すればよい。さらに、走行環境認識部１００は、自車の前方の静止物が車両か否かを区別して検出する。一例として、周辺監視カメラで撮像した画像に対して例えばパターンマッチング等の公知の画像認識技術によって、自車の前方の静止物が車両（以下、静止車両）か否かを区別すればよい。

他にも、走行環境認識部１００は、静止車両を区別して認識した場合に、この静止車両が駐車車両か否かを区別して検出する。ここで言うところの駐車車両とは、左右両方のターンシグナルランプ（以下、ハザードランプ）が点灯している車両、及びハザードランプを含むいずれの灯火装置も点灯しておらずに静止している車両を示す。一例として、走行環境認識部１００は、自車の前方の静止車両の画像中に、ハザードランプの灯色が認められる場合、若しくはあらゆる灯火装置の灯色も認められない場合に、駐車車両と区別して検出すればよい。

支援部１１０は、自車の走行支援に関する機能を実行する。支援部１１０は、図２に示すように、自車の走行支援に関する機能を実行するサブ機能ブロックとして、自動運転機能部１１１及びＭＲＭ（Minimum Risk Manoeuvres）機能部１１２を備えている。

自動運転機能部１１１は、自動運転を行う自動運転機能を実行する。言い換えると、自動運転機能部１１１は、車両制御ＥＣＵ３０との連携によって自車の加減速制御及び操舵制御を自動で行うことにより、ドライバに代わって自車の運転操作を実施する。自動運転機能部１１１は、走行環境認識部１００で認識した走行環境をもとに、自動運転によって自車を走行させるための走行計画を生成する。

例えば中長期の走行計画として、自車をドライバ等によって設定された目的地へ向かわせるための推奨経路を生成する。自動運転からドライバによる手動運転への計画的な運転交代のスケジュールは、主に長中期の走行計画に基づいて設定される。また、自動運転機能部１１１は、推奨経路に従った走行を行うための短期の走行計画を生成する。具体例としては、車線変更のための操舵、速度調整のための加減速、及び障害物回避のための操舵及び制動等の実行を決定する。そして、自動運転機能部１１１は、生成した走行計画に従い、車両制御ＥＣＵ３０との連携によって自車の加減速制御及び操舵制御を行うことにより、自動運転を行う。自動運転機能部１１１では、自動運転として、自車の加減速制御及び操舵制御を自動で行う自動運転を行うものとする。自動運転機能部１１１で行う自動運転は、手動運転に運転交代が可能なものとする。

ＭＲＭ機能部１１２は、自動運転の継続中に手動運転への運転交代の要求が行われたにもかかわらず、手動運転への交代限度までに、ドライバによる運転操作がなかった場合に、自車を自動退避等させるＭＲＭ機能を実行する。また、走行支援システム１からドライバに向けて行われる手動運転への運転交代の要求を、以降ではＴＯＲ（Take Over Requests）と呼ぶ。ＭＲＭ機能の一例としては、走行環境認識部１００で認識した走行環境をもとに、車両制御ＥＣＵ３０との連携によって自車の加減速制御を少なくとも行うことにより、自車を自動で停車させることが挙げられる。

ＥＣＵ通信部１２０は、車両制御ＥＣＵ３０へ向けた情報の出力処理と、車両制御ＥＣＵ３０からの情報の取得処理とを行う。ＥＣＵ通信部１２０は、支援部１１０で実行する自車の走行支援に関する機能に従った加減速及び操舵を指示する車両制御情報を生成し、自動運転の作動状態を示す運転状態情報とともに、車両制御ＥＣＵ３０へ向けて逐次出力する。またＥＣＵ通信部１２０は、各走行制御デバイスの制御状態を示す状態情報を車両制御ＥＣＵ３０から逐次取得し、車両制御情報の内容を補正可能となっている。

ＥＣＵ通信部１２０は、車両状態取得部１２１をサブ機能ブロックとして有している。車両状態取得部１２１は、各車両状態センサから出力される信号を車両状態情報として逐次取得する。また、車両状態取得部１２１は、例えばステアリングホイールに設けられた把持センサによって検知されるステアリングホイールの把持状態を示す検知情報を逐次取得する構成としてもよい。車両状態情報及び検知情報は、後述の運転モード選択部１４１に提供されて、自動運転から手動運転への運転交代の際に用いられる。

ＨＣＵ通信部１３０は、ＨＣＵ５１へ向けた情報の出力処理と、ＨＣＵ５１からの情報の取得処理とを行う。ＨＣＵ通信部１３０は、図２に示すように、設定取得部１３１、運転交代要求部１３２、及びドライバ状態取得部１３３をサブ機能ブロックとして備えている。

設定取得部１３１は、操作デバイス５２を介したドライバからの操作入力によって行われる設定についての設定情報を、ＨＣＵ５１から取得する。設定情報の一例としては、自動運転機能の実施の有無の設定，後述する停車前要求機能と停車後要求機能とを切り替える設定等がある。停車前要求機能とは、ＴＯＲを行わせる場合に、自動運転で自車を停車させるよりも前にＴＯＲを行わせる機能である。停車後要求機能とは、ＴＯＲを行わせる場合に、自動運転で自車を停車させた後にＴＯＲを行わせる機能である。

運転交代要求部１３２は、自動運転から手動運転への運転交代を要求する交代要求情報を生成し、ＨＣＵ５１へ向けて出力する。そして、運転交代要求部１３２は、ＨＣＵ５１との連携による表示装置５４及び／又は音声出力装置５５の制御により、ドライバに対して手動運転への運転交代を要求するＴＯＲを行わせる。運転交代要求部１３２は、後述のＴＯＲ判定部１４４でのＴＯＲを行わせるか否かの判定結果に従って、ＴＯＲを行わせる。この運転交代要求部１３２が請求項の要求処理部に相当する。

ドライバ状態取得部１３３は、自車のドライバのドライバ状態を取得する。ドライバ状態取得部１３３は、ＤＳＭ５３で検出したドライバ状態を、ＨＣＵ５１から逐次取得する構成とすればよい。提示処理部１３４は、ＨＣＵ５１との連携による表示装置５４及び／又は音声出力装置５５の制御により、自車のドライバに向けた情報提示を行わせる。

制御選択判定部１４０は、条件に応じた制御の選択に関する処理を行う。制御選択判定部１４０は、図２に示すように、運転モード選択部１４１、機能選択部１４２、手動運転判定部１４３、及びＴＯＲ判定部１４４をサブ機能ブロックとして備えている。

運転モード選択部１４１は、自車の走行支援に関する機能の作動状態を遷移させる制御により、自車の運転モードを、予め規定された複数のうちで切り替える。運転モード選択部１４１によって切り替えられる複数の運転モードには、手動運転を行う手動運転モード，自動運転を行う自動運転モードに加えて、自動退避モード，即時停車モードが含まれている。

手動運転モードでは、自動運転機能が停止されており、ドライバが自車の走行を制御する。手動運転モードである旨の運転状態情報を取得中の車両制御ＥＣＵ３０は、各車両状態センサから取得する車両状態情報に従う内容の制御信号を生成し、各走行制御デバイスへ制御信号を出力することになる。自動運転モードでは、実行中の自動運転機能が自車の走行を制御する。自動運転モードである旨の運転状態情報を取得中の車両制御ＥＣＵ３０は、自動運転機能部１１１から取得する車両制御情報に従う内容の制御信号を生成し、各走行制御デバイスへ制御信号を出力することになる。一例として、運転モード選択部１４１は、設定取得部１３１で取得する設定情報のうちの、自動運転機能の実施の有無の設定に応じて、手動運転モードを選択するか自動運転モードを選択するかを切り替える。

自動退避モードは、自動運転モードの特定の一態様である。自動退避モードは、自動運転の継続中に手動運転への運転交代の要求が行われたにもかかわらず、手動運転への交代限度までにドライバによる運転操作が手動運転判定部１４３で判定されなかった場合に、ＭＲＭ機能を実行して、自車を自動退避等させる。即時停車モードは、自動運転モードの別の一態様である。即時停車モードは、手動運転への運転交代時に、ＴＯＲを行わせる前に、自車を自動で停車させる。

運転モード選択部１４１は、自動運転モードにおいて、自動運転機能部１１１で生成した中長期の走行計画に基づき、自動運転区間が終了する場合に、自動運転モードから手動運転モードに切り替える。これを、以下では計画的な運転交代と呼ぶ。計画的な運転交代では、自動運転の継続中にＴＯＲを行わせ、例えば１０秒等の設定時間内にドライバによる運転操作が手動運転判定部１４３で判定された場合に、手動運転モードに切り替える構成とすればよい。一方、この設定時間内にドライバによる運転操作が手動運転判定部１４３で判定されなかった場合には、自動退避モードに切り替える構成とすればよい。なお、ここで言うところの設定時間は、手動運転モードに切り換わらないまま自動運転区間を越えない時間であれば任意に設定可能な時間とする。

また、運転モード選択部１４１は、自動運転モードにおいて、自動運転を中止することが望ましい状況が突発的に生じた場合にも、自動運転モードから手動運転モードに切り替える。これを、以下では非計画的な運転交代と呼ぶ。突発的に生じる、自動運転を中止することが望ましい状況としては、前方の障害物を回避するために進路変更が必要であるが自動運転での進路変更困難である場合，周辺監視センサ４０でのセンシング精度が低下している場合，周辺監視センサ４０の異常を検出した場合等が挙げられる。

前方の障害物を回避するために進路変更が必要であるが進路変更困難である場合の例としては、追い越し車線のない道路を自車が自動運転で走行中に、走行環境認識部１００で自車の前方の静止車両を検出した場合が挙げられる。この状況を以下では、追い越し車線のない道路での前方静止車両検出時と呼ぶ。これは、自動運転では、追い越し車線のない道路において自車の前方の静止車両の側方を通過する場合に、対向車と鉢合わせしないことを確認することが困難であるためである。詳細は、以下に述べる。

例えば、道路幅３．２ｍ，制限速度５０ｋｍ／ｈの片側１車線道路において、自車の前方に長さ１２ｍ，幅２．５ｍの駐車車両が位置する場合を例に挙げて説明を行う。ここで、自車は５０ｋｍ／ｈ（つまり、１３．９ｍ／ｓ），対向車は６０ｋｍ／ｈ（つまり、１６．９ｍ／ｓ）で走行するものとし、自車の最大横加速度は０．２Ｇ，周辺監視センサ４０での自車前方のセンシング距離は、公知の自動運転車両におけるセンシング距離よりも長めの１００ｍであるものとする。自車前方のセンシング距離を超える１０１ｍ先の対向車については周辺監視センサ４０で検出できない。自車と対向車との相対速度は３０．６ｍ／ｓであるので、自車と対向車との間の１０１ｍの距離が０ｍとなるまでの猶予時間は３．２ｓとなる。よって、自車は、３．２ｓ以内に、自車線から車線変更して駐車車両の側方を通過して自車線に戻る必要がある。これに対して、０．２Ｇで車線変更して長さ１２ｍの駐車車両の側方を通過し、自車線に０．２Ｇで戻ってくる時間は、計算上５．４ｓとなる。ここでは、０．２Ｇ加速して１．６ｍ移動した後に０．２Ｇ減速して１．６ｍ移動するものとして計算する。従って、１００ｍ程度の自車前方のセンシング距離では、追い越し車線のない道路において自車の前方の静止車両の側方を自動運転で通過することは困難である。

また、車車間通信によって対向車から位置情報及び速度情報を取得することで、より遠方の対向車を検出することを試みる場合であっても、対向車が車車間通信可能な通信モジュールを備えていなければならないといった困難性がある。

機能選択部１４２は、設定取得部１３１で取得した設定情報のうちの、停車前要求機能と停車後要求機能とを切り替える設定に従い、停車前要求機能と停車後要求機能とから実行する機能を選択する。この機能選択部１４２が請求項の選択部に相当する。一例として、デフォルトでは、停車前要求機能が選択されるものとし、操作デバイス５２への操作入力によって停車後要求機能に切り替える設定が行われていた場合に、停車後要求機能が選択される構成とすればよい。

他の例としては、ドライバ状態取得部１３３で取得したドライバ状態がＴＯＲへのドライバの迅速な対応が困難と推定される状態であった場合には、停車後要求機能を選択する一方、ＴＯＲへのドライバの迅速な対応が困難と推定されない状態であった場合には、停車前要求機能を選択する構成としてもよい。ここで言うところのＴＯＲへのドライバの迅速な対応が困難と推定される状態とは、緊張状態，不安状態，眠気のある状態，脇見等のドライバ状態とすればよい。これによれば、ドライバ状態がＴＯＲへのドライバの迅速な対応が困難と推定される状態であった場合には、機能選択部１４２が停車後要求機能を選択するので、停車後にＴＯＲが行われることになり、迅速な対応が困難なドライバであっても余裕をもってＴＯＲに対応することが可能になる。

なお、機能選択部１４２は、運転モード選択部１４１が非計画的な手動運転への運転交代を行う場合において、処理の遅延を抑えるために、新たにドライバ状態取得部１３３で取得したドライバ状態を用いるよりも、ドライバ状態取得部１３３で逐次取得しておいた直近の過去のドライバ状態を用いる構成とすることが好ましい。また、ドライバ状態取得部１３３で取得したドライバ状態がＴＯＲへのドライバの迅速な対応が困難と推定される状態であった場合には、ドライバから操作デバイス５２で受け付けた操作入力に応じて予め設定された設定情報にかかわらず、機能選択部１４２が停車後要求機能を選択する構成とすればよい。

手動運転判定部１４３は、自動運転から手動運転への運転交代に関連するドライバの運転操作の有無を判定する。一例としては、車両状態取得部１２１で取得したステアリングホイールの把持状態を示す検知情報が、ステアリングホイールが把持されていることを示す場合に、ドライバの運転操作ありと判定すればよい。なお、ステアリングホイールの把持状態以外をもとに、ドライバの運転操作ありと判定する構成としてもよい。運転モード選択部１４１は、自動運転から手動運転への運転交代時において、手動運転判定部１４３でドライバの運転操作ありと判定した場合に、自動運転モードから手動運転モードに切り替える。

ＴＯＲ判定部１４４は、自動運転から手動運転への運転交代時において、ＴＯＲを行わせるか否かを判定する。ＴＯＲ判定部１４４は、計画的な運転交代時においては、運転交代のスケジュールに基づいて、ＴＯＲを行わせるか否かを判定すればよい。一例としては、運転交代のスケジュールで運転交代する地点とされている地点までの残り距離，残り走行時間が所定値となった場合に、ＴＯＲを行わせると判定する構成とすればよい。ここで言うところの所定値は、任意に設定可能な値である。

また、ＴＯＲ判定部１４４は、非計画的な運転交代時において、ＴＯＲを行わせるか否かを判定する。周辺監視センサ４０でのセンシング精度が低下している場合，周辺監視センサ４０の異常を検出した場合等の、自動運転を継続することが好ましくない状況では、ＴＯＲを行わせる構成とすればよい。一方、前述した追い越し車線のない道路での前方静止車両検出時といった、自動運転を継続して停車させることも可能な状況では、走行環境認識部１００で認識した走行環境に応じて、ＴＯＲを行わせるか否かを判定する。追い越し車線のない道路での前方静止車両検出時におけるＴＯＲを行わせるか否かの判定の詳細については後述する。

＜自動運転ＥＣＵ１０での前方静止車両検出時関連処理について＞
続いて、図３のフローチャートを用いて、自動運転ＥＣＵ１０での追い越し車線のない道路での前方静止車両検出時に関連する処理（以下、前方静止車両検出時関連処理）の流れの一例について説明を行う。この前方静止車両検出時関連処理に関する機能を実現するための制御プログラムが請求項の制御プログラムに相当する。図３のフローチャートは、例えば自車が自動運転を開始した場合に開始する構成とすればよい。

まず、ステップＳ１では、走行環境認識部１００で自車の前方に静止車両を検出した場合（Ｓ１でＹＥＳ）には、ステップＳ３に移る。一方、走行環境認識部１００で自車の前方に静止車両を検出していない場合（Ｓ１でＮＯ）には、ステップＳ２に移る。ステップＳ２では、前方静止車両検出時関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ２でＹＥＳ）には、前方静止車両検出時関連処理を終了する。一方、前方静止車両検出時関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ２でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。前方静止車両検出時関連処理の終了タイミングとしては、自車のイグニッション電源がオフになったとき，自動運転から手動運転に運転交代されたとき等がある。

ステップＳ３では、走行環境認識部１００で追い越し車線のない道路を自車が走行中であることを認識している場合（Ｓ３でＹＥＳ）には、ステップＳ５に移る。一方、走行環境認識部１００で追い越し車線のある道路を自車が走行中であることを認識している場合（Ｓ３でＮＯ）には、ステップＳ４に移る。なお、ここで言うところの追い越し車線のない道路の代わりとして、片側１車線の道路を用いる構成としてもよい。

ステップＳ４では、自動運転機能部１１１が自動運転を継続して、自動で追い越し車線に車線変更を行わせ、Ｓ２に移る。自動運転機能部１１１が自動で追い越し車線に車線変更を行わせる場合には、必要に応じて自車を自動で停車させ、自車の後側方の車両を見送った後に車線変更を行わせたりする。

ステップＳ５では、ＴＯＲ判定部１４４が、ＴＯＲ有無判定処理を行ってステップＳ６に移る。ここで、図４のフローチャートを用いて、ＴＯＲ有無判定処理について説明を行う。

まず、ステップＳ５１では、走行環境認識部１００で認識した走行環境において、検出した静止車両からその静止車両の前方の交差点までの距離が閾値以内である場合（Ｓ５１でＹＥＳ）には、ステップＳ５２に移る。静止車両の前方の交差点とは、静止車両の前方の直近の交差点とすればよい。ここで言うところの閾値とは、この交差点とかかわりなく停車していると推定されるだけこの交差点から離れた静止車両を閾値外として区別するための閾値であって、任意に設定可能である。一方、検出した静止車両からその静止車両の前方の交差点までの距離が閾値以内でない場合（Ｓ５１でＮＯ）には、ステップＳ５５に移る。

ステップＳ５２では、走行環境認識部１００で自車の前方の静止車両を駐車車両として検出した場合（Ｓ５２でＹＥＳ）には、ステップＳ５３に移る。一方、走行環境認識部１００で自車の前方の静止車両を駐車車両でないものとして検出した場合（Ｓ５２でＮＯ）には、ステップＳ５４に移る。ステップＳ５３では、ＴＯＲ判定部１４４がＴＯＲを行わせると判定し、ステップＳ６に移る。一方、ステップＳ５４では、ＴＯＲ判定部１４４がＴＯＲを行わせないと判定し、ステップＳ６に移る。

ステップＳ５５では、走行環境認識部１００で認識した走行環境において、検出した静止車両からその静止車両の前方の信号機までの距離が閾値以内である場合（Ｓ５５でＹＥＳ）には、Ｓ５２に移る。静止車両の前方の信号機とは、静止車両の位置する道路の通行に対して設けられた、静止車両の前方の直近の信号機とすればよい。ここで言うところの閾値とは、この信号機とかかわりなく停車していると推定されるだけこの信号機から離れた静止車両を閾値外として区別するための閾値であって、任意に設定可能である。一方、検出した静止車両からその静止車両の前方の信号機までの距離が閾値以内でない場合（Ｓ５５でＮＯ）には、ステップＳ５６に移る。

ステップＳ５６では、走行環境認識部１００で認識した走行環境において、検出した静止車両からその静止車両の前方の横断歩道までの距離が閾値以内である場合（Ｓ５６でＹＥＳ）には、Ｓ５２に移る。静止車両の前方の横断歩道とは、静止車両の前方の直近の横断歩道とすればよい。ここで言うところの閾値とは、この横断歩道とかかわりなく停車していると推定されるだけこの横断歩道から離れた静止車両を閾値外として区別するための閾値であって、任意に設定可能である。一方、検出した静止車両からその静止車両の前方の横断歩道までの距離が閾値以内でない場合（Ｓ５６でＮＯ）には、ステップＳ５７に移る。

ステップＳ５７では、ＴＯＲ判定部１４４がＴＯＲを行わせると判定し、ステップＳ６に移る。なお、図４のフローチャートのＳ５１，Ｓ５５，Ｓ５６の処理は順番を入れ替えても構わない。また、図４のフローチャートのＳ５１，Ｓ５５，Ｓ５６の処理の一部のみを行う構成としても構わない。

図３に戻って、ステップＳ６では、Ｓ５でＴＯＲを行わせると判定した場合（Ｓ６でＹＥＳ）には、ステップＳ８に移る。一方、Ｓ５でＴＯＲを行わせないと判定した場合（Ｓ６でＮＯ）には、ステップＳ７に移る。ステップＳ７では、自動運転機能部１１１が自動運転を継続して、検出した静止車両に対して車間距離を空けて自動で停車させ、Ｓ２に移る。検出した静止車両に対して車間距離を空けて自動で停車させた後、この静止車両が発進した場合には、自動運転機能部１１１はこの発進した車両に追従して自車を自動で走行させることになる。

ステップＳ８では、機能選択部１４２で停車前要求機能が選択される場合（Ｓ８でＹＥＳ）には、ステップＳ９に移る。一方、機能選択部１４２で停車後要求機能が選択される場合（Ｓ８でＮＯ）には、ステップＳ１４に移る。ステップＳ９では、運転交代要求部１３２が、ＨＣＵ５１との連携による表示装置５４及び／又は音声出力装置５５の制御によりＴＯＲを行わせ、ステップＳ１０に移る。

ステップＳ１０では、提示処理部１３４が、必要に応じた情報提示を行わせる。例えば、提示処理部１３４が、手動運転によって自車前方の静止車両の側方を通過することを依頼する旨の情報提示を行わせる構成とすればよい。これによれば、ドライバが手動運転によって自車前方の静止車両の側方を通過すべきことを容易に認識でき、円滑に行動に移ることが可能になる。

また、検出した静止車両からその静止車両の前方の交差点までの距離が閾値以内であって、且つ、自車の前方の静止車両を駐車車両として検出した場合には、提示処理部１３４が、交差点についての注意を促す旨の情報提示を行わせる構成とすればよい。一例としては、交差点への進入車両に注意して通行する旨の情報提示を行わせる等すればよい。

さらに、検出した静止車両からその静止車両の前方の信号機までの距離が閾値以内であって、且つ、自車の前方の静止車両を駐車車両として検出した場合には、提示処理部１３４が、信号機についての注意を促す旨の情報提示を行わせる構成とすればよい。一例としては、信号機の灯色に注意して通行する旨の情報提示を行わせる等すればよい。

他にも、検出した静止車両からその静止車両の前方の横断歩道までの距離が閾値以内であって、且つ、自車の前方の静止車両を駐車車両として検出した場合には、提示処理部１３４が、横断歩道の通行人に注意する旨の情報提示を行わせる構成とすればよい。これらの構成によれば、ドライバが注意すべき対象を容易に認識でき、注意すべき対象に注意を払いながら手動運転によって自車前方の静止車両の側方を通過することが可能になる。なお、提示処理部１３４での前述した情報提示を行わせない構成としてもよいが、ドライバの支援の観点からは、前述した情報提示を行わせることが好ましい。

ステップＳ１１では、手動運転判定部１４３が、ドライバの運転操作ありと判定した場合（Ｓ１１でＹＥＳ）には、運転モード選択部１４１が、自動運転モードから手動運転モードに切り替え、ドライバによる手動運転が開始され、前方静止車両検出時関連処理を終了する。一方、ドライバの運転操作なしと判定した場合（Ｓ１１でＮＯ）には、ステップＳ１２に移る。

なお、手動運転によって静止車両の側方を通過して静止車両の通過前の走行車線に復帰した場合に、運転モード選択部１４１が、手動運転モードから自動運転モードに切り替え、自動運転機能部１１１が自動運転を再開させる構成としてもよい。これによれば、自動で自動運転に復帰する分だけ、より円滑な走行がより容易に可能になる。手動運転によって静止車両の側方を通過して静止車両の通過前の走行車線に復帰したことは、走行環境認識部１００で認識した自車に対する静止車両の位置，自車の走行車線をもとに、制御選択判定部１４０が判定する構成とすればよい。

ステップＳ１２では、手動運転への交代限度となった場合（Ｓ１２でＹＥＳ）には、ステップＳ１３に移る。手動運転への交代限度は、ＴＯＲが行われてからの経過時間が規定した時間となることであってもよいし、検出した静止車両と自車との距離が規定した距離となることであってもよい。一方、手動運転への交代限度となっていない場合（Ｓ１２でＮＯ）には、Ｓ１１に戻って処理を繰り返す。

ステップＳ１３では、運転モード選択部１４１が自動運転モードから自動退避モードに切り替えてＭＲＭ機能部１１２がＭＲＭ機能を実行し、検出した静止車両から所定の車間距離を空けて自車を自動で停車させ、前方静止車両検出時関連処理を終了する。ここで言うところの所定の車間距離は、安全と推定される車間距離であれば、任意に設定可能である。

Ｓ８で停車後要求機能が選択される場合に行われるステップＳ１４では、運転モード選択部１４１が自動運転モードから即時停車モードに切り替えて自動運転機能部１１１が、検出した静止車両から所定の車間距離を空けて自車を自動で停車させる。

ステップＳ１５では、Ｓ１４で自車を停車させてから設定時間内に、検出した静止車両が移動した場合（Ｓ１５でＹＥＳ）には、ステップＳ１６に移る。移動した静止車両は自車の先行車となる。一方、Ｓ１４で自車を停車させてから設定時間内に、検出した静止車両が移動しなかった場合（Ｓ１５でＮＯ）には、ステップＳ１７に移る。検出した静止車両が移動したか否かについては、走行環境認識部１００で認識すればよい。ここで言うところの設定時間は、任意に設定可能であって、例えば一時停止位置での一時停止に要すると推定される程度の時間等とすればよい。

ステップＳ１６では、ＴＯＲを行わせることなく、自動運転機能部１１１が自動運転を継続し、発進した先行車に追従して、Ｓ２に移る。よって、停車後要求機能が選択される場合であっても、自車の前方の静止車両が、自車を停車させてから設定時間内に発進する場合には、ＴＯＲを行わせることなく自動運転を継続できる。従って、停車後要求機能が選択される場合であっても、自車の停車のたびに毎回ＴＯＲを行わせることなく、必要以上にＴＯＲが行われる煩わしさを低減することが可能になる。

なお、検出した静止車両からその静止車両の前方の信号機までの距離が閾値以内であって、この信号機の点灯サイクルの情報を、通信モジュール等を介して自動運転ＥＣＵ１０で取得できる場合には、点灯サイクルの情報をもとに、赤信号から青信号までの待ち時間をＳ１５における設定時間とする構成としてもよい。これによれば、停車後要求機能が選択される場合であっても、検出した静止車両からその静止車両の前方の信号機までの距離が閾値以内である場合には、信号待ち程度の停車ではＴＯＲを行わせずに済む。よって、その静止車両が信号待ちで停車している場合には、ＴＯＲを行わせることなく自動運転を継続でき、必要以上にＴＯＲが行われる煩わしさを低減することが可能になる。

ステップＳ１７では、運転交代要求部１３２がＴＯＲを行わせ、ステップＳ１８に移る。ステップＳ１８では、Ｓ１０と同様にして、提示処理部１３４が、必要に応じた情報提示を行わせる。

図４のフローチャートに示すように、自動運転ＥＣＵ１０は、対向車両の有無にかかわらず、追い越し車線のない道路を自車が自動運転で走行中に自車の前方の静止物を検出したことをもとに、ＴＯＲを行わせる。

以上のように、実施形態１の構成によれば、追い越し車線のない道路を自車が自動運転で走行中に、走行環境認識部１００で自車の前方の静止物を検出したことをもとに、ＴＯＲを行わせることで、手動運転に交代させることが可能になる。よって、追い越し車線のない道路の前方の静止車両に対して自動運転によって毎回停車しなくても、手動運転によってドライバが安全を確認しつつ、この静止車両を通過することが可能になる。よって、追い越し車線のない道路でのより円滑な走行が可能になる。また、手動運転への運転交代要求を行うことで、手動運転に交代させることを可能にするので、前述したような、自動運転によって対向車両を避けつつ自車の前方の静止車両を通過する場合の困難性も容易に回避できる。その結果、追い越し車線のない道路でのより円滑な走行がより容易に可能になる。

ここで、図５を用いて、前方静止車両検出時関連処理でのＴＯＲの有無の使い分けについて説明を行う。図５では、片側１車線の道路を自車が自動運転で走行中に、自車の前方の静止物を検出した場合であって、且つ、その静止車両と交差点、信号機、及び横断歩道との距離が閾値以内である場合を例に挙げて説明を行う。図５では、交差点、信号機、及び横断歩道の全てが存在する場合を例に挙げて説明を行うが、交差点、信号機、及び横断歩道のうちの一部しか存在しない場合も同様である。また、図５のＨＶが自車を示しており、ＯＶが静止車両を示している。

図５に示すように、片側１車線の道路を自車が自動運転で走行中に、自車の前方の静止車両を検出した場合であって、且つ、その静止車両と交差点、信号機、及び横断歩道との距離が閾値以内である場合であっても、静止車両が駐車車両である場合には、ＴＯＲを行わせる。一方、静止車両が駐車車両でない場合には、ＴＯＲを行わせない。これは、交差点，信号機，横断歩道に近い場所で静止しているが駐車車両でない車両は、一時停止しているだけであって短時間で発進する可能性が高く、ＴＯＲを行わせずに自動運転を継続した場合であっても自車の円滑な走行を妨げない可能性が高いためである。

例えば、信号機のない交差点で静止車両が一旦停止しているのであれば、自車が一旦停止場所に到達する前にこの静止車両は発進する可能性が高いため、自車の円滑な走行を妨げない。また、信号機のある交差点で静止車両が信号待ちしているのであれば、自車も同様に信号待ちする必要があるため、信号待ちしている静止車両と同様に自車を停車させたとしても自車の円滑な走行を妨げることにはならない。以上のように、前方静止車両検出時関連処理によれば、追い越し車線のない道路を自車が自動運転で走行中に自車の前方の静止物を検出した場合であっても、ＴＯＲを行わせなくても自車の円滑な走行を妨げにくい状況においては、ＴＯＲを行わせない。よって、手動運転への運転交代の頻度を軽減し、手動運転によるドライバの負担を軽減することが可能になる。

続いて、図６を用いて、前方静止車両検出時関連処理での停車後要求機能が選択された場合と停車前要求機能が選択された場合とでのそれぞれの自車の走行について説明を行う。図６では、片側１車線の道路を自車が自動運転で走行中に、自車の前方の静止車両を検出した場合であって、且つ、ＴＯＲを行わせる場合を例に挙げて説明を行う。図６の例では、静止車両は発進しないものとする。また、図６のＨＶが自車を示しており、ＯＶが静止車両を示している。

図６に示すように、機能選択部１４２で停車後要求機能が選択された場合には、走行環境認識部１００が静止車両を検出した時点ではＴＯＲを行わせず、自動運転を継続する。続いて、自車と静止車両との距離が、静止車両との間に所定の車間距離を確保して自動運転で停車可能な距離に達した場合に自動で減速が開始され、静止車両との間に所定の車間距離を確保して自車を自動で停車させる。そして、自車を自動で停車させた後にＴＯＲを行わせる。なお、ＴＯＲを行わせた後は、ドライバによる運転操作が手動運転判定部１４３で判定された場合に、手動運転モードに切り替える。手動運転モードに切り替わった後は、ドライバが手動運転によって自車を発進させ、安全確認しつつ静止車両の側方を通過することになる。これによれば、短時間での運転交代を求められることで焦ってしまうドライバであっても、自車が停車してから落ち着いて手動運転に移行することが可能になる。

一方、図６に示すように、機能選択部１４２で停車前要求機能が選択された場合には、走行環境認識部１００が静止車両を検出した時点で直ちにＴＯＲを行わせ、ドライバによる運転操作が手動運転判定部１４３で判定されるまでは自動運転を継続する。手動運転モードに切り替わった後は、ドライバが手動運転によって方向指示器の操作を行い、安全確認しつつ進路変更可能なタイミングで操舵を開始する。そして、手動運転によって静止車両の側方を通過し、静止車両の通過前の走行車線に復帰する。これによれば、自車を停車させることなく手動運転へ移行することが可能となる分だけ、円滑な走行が可能になる。

（実施形態２）
実施形態１では、静止物が静止車両である場合の構成について説明を行ったが、必ずしもこれに限らない。例えば、静止物が車両以外の物体である場合も含む構成（以下、実施形態２）について説明する。実施形態２の走行支援システム１は、自動運転ＥＣＵ１０での処理の一部が異なる点を除けば、実施形態１の走行支援システム１と同様である。詳しくは、自動運転ＥＣＵ１０で前方静止車両検出時関連処理を行うのに加え、追い越し車線のない道路を自車が自動運転で走行中に、走行環境認識部１００で自車の前方の静止物を検出した場合に関連する前方静止物検出時関連処理を行う点が異なっている。

ここで、図７を用いて、実施形態２における自動運転ＥＣＵ１０での前方静止物検出時関連処理の流れの一例について説明を行う。この前方静止物検出時関連処理に関する機能を実現するための制御プログラムも請求項の制御プログラムに相当する。図７のフローチャートは、例えば自車が自動運転を開始した場合に開始する構成とすればよい。

まず、ステップＳ１０１では、走行環境認識部１００で自車の前方に静止物を検出した場合（Ｓ１０１でＹＥＳ）には、ステップＳ１０３に移る。一方、走行環境認識部１００で自車の前方に静止物を検出していない場合（Ｓ１０１でＮＯ）には、ステップＳ１０２に移る。

なお、走行環境認識部１００は、静止物として、自車が追い越し車線のない道路の走行を継続するためには対向車線にはみ出して走行することが必要な静止物を検出する構成としてもよい。これは、自車が追い越し車線のない道路の走行を継続するためには対向車線にはみ出して走行することが必要でない静止物については対象外としてＴＯＲを行わせずに自動運転を継続させる分だけ、自車のさらに円滑な走行を可能にできるためである。対向車線にはみ出して走行することが必要な静止物か否かについては、自車の走行車線内での静止物の側方の幅が、静止物から１ｍ等の一定距離を空けて通過するためには対向車線にはみ出して走行することを必要とする幅か否かで判別すればよい。また、その静止物の路面からの高さが回避を必要とする高さであることを、対向車線にはみ出して走行することが必要な静止物と判別する条件に加えてもよい。

ステップＳ１０２では、前方静止物検出時関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ１０２でＹＥＳ）には、前方静止物検出時関連処理を終了する。一方、前方静止物検出時関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ１０２でＮＯ）には、Ｓ１０１に戻って処理を繰り返す。前方静止物検出時関連処理の終了タイミングとしては、自車のイグニッション電源がオフになったとき，自動運転から手動運転に運転交代されたとき等がある。

ステップＳ１０３では、走行環境認識部１００で自車の前方の静止物を車両として検出した場合（Ｓ１０３でＹＥＳ）には、ステップＳ１０４に移る。一方、走行環境認識部１００で自車の前方の静止物を車両でないものとして検出した場合（Ｓ１０３でＮＯ）には、ステップＳ１０５に移る。

ステップＳ１０４では、実施形態１で説明した前方静止車両検出時関連処理を行って、前方静止物検出時関連処理を終了する。ステップＳ１０５〜ステップＳ１１３の処理は、前方静止車両検出時関連処理におけるＳ８〜Ｓ１４の処理と同様である。なお、ステップＳ１０５〜ステップＳ１１３の処理では、Ｓ８〜Ｓ１４の処理における静止車両を静止物に置き換えるものとする。

また、ステップＳ１０９では、提示処理部１３４が、手動運転によって自車前方の静止物の側方を通過することを依頼する旨の情報提示を行わせる構成とすればよい。なお、前方静止物検出時関連処理でも、手動運転によって静止物の側方を通過して静止車両の通過前の走行車線に復帰した場合に、運転モード選択部１４１が、手動運転モードから自動運転モードに切り替え、自動運転機能部１１１が自動運転を再開させる構成としてもよい。

Ｓ１１３に続く、ステップＳ１１４では、運転交代要求部１３２がＴＯＲを行わせ、ステップＳ１１５に移る。ステップＳ１１５では、Ｓ１０９と同様にして、提示処理部１３４が、必要に応じた情報提示を行わせる。前方静止物検出時関連処理では、検出した静止物が車両でない場合には、停車後要求機能が選択される場合であっても、前方静止物検出時関連処理のＳ１５における設定時間の経過を待たずに、ＴＯＲを行わせる。また、前方静止物検出時関連処理では、検出した静止物が車両でない場合には、ＴＯＲを行わせる。つまり、追い越し車線のない道路を自車が自動運転で走行中に、走行環境認識部１００で自車の前方の車両以外の静止物を検出した場合には、ＴＯＲを行わせる。

追い越し車線のない道路を自車が自動運転で走行中に、走行環境認識部１００で自車の前方の車両以外の静止物を検出した場合も、自動運転での進路変更困難である場合に該当するので、実施形態２の構成によっても、実施形態１の構成と同様に、追い越し車線のない道路でのより円滑な走行がより容易に可能になる。

（実施形態３）
また、前方静止車両検出時関連処理でのＴＯＲ有無判定処理において、以下の実施形態３の構成としてもよい。ここで、実施形態３の構成について説明を行う。実施形態３の走行支援システム１は、前方静止車両検出時関連処理でのＴＯＲ有無判定処理が異なる点を除けば、前述の実施形態の走行支援システム１と同様である。

ここで、図８を用いて、実施形態３における自動運転ＥＣＵ１０でのＴＯＲ有無判定処理の流れの一例について説明を行う。図８のフローチャートは、前方静止車両検出時関連処理のＳ３で走行環境認識部１００が追い越し車線のない道路を自車が走行中であることを認識している場合に開始する。

まず、ステップＳ２０１では、走行環境認識部１００で自車の前方の静止車両を駐車車両として検出した場合（Ｓ２０１でＹＥＳ）には、ステップＳ２０２に移る。一方、走行環境認識部１００で自車の前方の静止車両を駐車車両でないものとして検出した場合（Ｓ２０１でＮＯ）には、ステップＳ２０３に移る。

ステップＳ２０２では、ＴＯＲ判定部１４４がＴＯＲを行わせると判定し、前方静止車両検出時関連処理のＳ６に移る。一方、ステップＳ２０３では、ＴＯＲ判定部１４４がＴＯＲを行わせないと判定し、前方静止車両検出時関連処理のＳ６に移る。つまり、実施形態３では、追い越し車線のない道路を自車が自動運転で走行中に、走行環境認識部１００で自車の前方の駐車車両を検出した場合には、ＴＯＲを行わせる。言い換えると、実施形態３では、追い越し車線のない道路を自車が自動運転で走行中に、走行環境認識部１００で自車の前方の駐車車両を検出した場合には、交差点、信号機、及び横断歩道のいずれに対する駐車車両の位置にもかかわらず、ＴＯＲを行わせる。

追い越し車線のない道路を自車が自動運転で走行中に、走行環境認識部１００で自車の前方の駐車車両を検出した場合には、停車車両とは異なり、短時間で発進する可能性が低いため、ＴＯＲを行わせてドライバによる手動運転で駐車車両の側方を通過させる方が、自車の円滑な走行を妨げにくい。これは、駐車車両が交差点、信号機、及び横断歩道等に近いか否かといった駐車車両の場所にかかわらない。よって、実施形態３の構成によっても、追い越し車線のない道路でのより円滑な走行がより容易に可能になる。

（実施形態４）
また、前方静止車両検出時関連処理でのＴＯＲ有無判定処理において、以下の実施形態４の構成としてもよい。ここで、実施形態４の構成について説明を行う。実施形態４の走行支援システム１は、前方静止車両検出時関連処理でのＴＯＲ有無判定処理が異なる点を除けば、前述の実施形態の走行支援システム１と同様である。

ここで、図９を用いて、実施形態４における自動運転ＥＣＵ１０でのＴＯＲ有無判定処理の流れの一例について説明を行う。図９のフローチャートは、前方静止車両検出時関連処理のＳ３で走行環境認識部１００が追い越し車線のない道路を自車が走行中であることを認識している場合に開始する。

なお、実施形態４の走行環境認識部１００は、静止車両を区別して認識した場合に、この静止車両が停車車両か否かを区別して検出するものとする。ここで言うところの停車車両とは、ブレーキランプが点灯している車両を示す。一例として、走行環境認識部１００は、自車の前方の静止車両の画像中に、ブレーキランプの灯色が認められる場合に、停車車両と区別して検出すればよい。

まず、ステップＳ３０１では、走行環境認識部１００で自車の前方の静止車両を停車車両として検出した場合（Ｓ３０１でＹＥＳ）には、ステップＳ３０２に移る。一方、走行環境認識部１００で自車の前方の静止車両を停車車両でないものとして検出した場合（Ｓ３０１でＮＯ）には、ステップＳ３０３に移る。

ステップＳ３０２では、ＴＯＲ判定部１４４がＴＯＲを行わせないと判定し、前方静止車両検出時関連処理のＳ６に移る。一方、ステップＳ３０３では、ＴＯＲ判定部１４４がＴＯＲを行わせると判定し、前方静止車両検出時関連処理のＳ６に移る。つまり、実施形態４では、追い越し車線のない道路を自車が自動運転で走行中に、走行環境認識部１００で自車の前方の停車車両を検出した場合には、ＴＯＲを行わせない。

追い越し車線のない道路を自車が自動運転で走行中に、走行環境認識部１００で自車の前方の停車車両を検出した場合には、駐車車両とは異なり、短時間で発進する可能性が高いため、ＴＯＲを行わせずに自動運転を継続させる方が、自車の円滑な走行を妨げにくい。よって、実施形態４の構成によっても、追い越し車線のない道路でのより円滑な走行がより容易に可能になる。

（実施形態５）
前述の実施形態では、機能選択部１４２が停車後要求機能を選択した場合、自車を停車させてから設定時間が経過するのを少なくとも待ってからＴＯＲを行わせる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、機能選択部１４２が停車後要求機能を選択した場合、自車を停車させてから設定時間が経過するのを待たずにＴＯＲを行わせる構成としてもよい。言い換えると、機能選択部１４２が停車後要求機能を選択した場合、走行環境認識部１００で検出した静止車両が、自車を停車させてから設定時間以内に移動するか否かにかかわらず、設定時間が経過するのを待たずにＴＯＲを行わせる構成としてもよい。

（実施形態６）
前述の実施形態では、対向車両の有無にかかわらず、追い越し車線のない道路を自車が自動運転で走行中に自車の前方の静止物を検出したことをもとに、ＴＯＲを行わせる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、追い越し車線のない道路を自車が自動運転で走行中に自車の前方の静止物を検出した場合であって、且つ、走行環境認識部１００で対向車両を検出できた場合には、この対向車両の通行を妨げずに自車の前方の静止物の側方を通過できるか否かを自動運転ＥＣＵ１０で判定し、通過できると判定した場合にはＴＯＲを行わせない構成としてもよい。

対向車両の通行を妨げずに自車の前方の静止物の側方を通過できるか否かについては、自車の速度、対向車両の速度、自車と対向車両との相対位置、自車と静止物との相対位置とをもとに、自動運転ＥＣＵ１０が判定する構成とすればよい。一例としては、対向車両は一定速度で走行する一方、自車は自動運転で許容される加速度で静止物の側方を通過して自車線に復帰すると仮定し、自車が対向車両と十分な距離を空けて通過できる場合には、通過できると判定する構成とすればよい。なお、通過できると判定し、ＴＯＲを行わせない場合には、自動運転を継続して自動で静止物の側方を通過させる構成とすればよい。

実施形態６の構成によれば、追い越し車線のない道路を自車が自動運転で走行中に自車の前方の静止物を検出した場合であっても、自動運転ＥＣＵ１０が自動運転で静止物の側方を通過できると判定した場合には、ＴＯＲを行わせずに、自動で静止物の側方を通過するので、追い越し車線のない道路でのより円滑な走行が可能になる。

（実施形態７）
前述の実施形態では、ドライバ状態の検出にＤＳＭ５３を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。ドライバ状態の検出には、自車の舵角センサで検出する操舵角の経時変化等の車両信号を用いる構成としてもよいし、脈波センサ，心電センサ，呼吸センサ等の生体センサを用いる構成としてもよい。これに伴い、ＤＳＭ５３を用いて検出できるドライバ状態以外のドライバ状態を対象とする構成としてもよい。

なお、生体センサは、ステアリングホイール，運転席シート等に設けるといったように自車に設ける構成としてもよいし、ドライバが装着するウェアラブルデバイスに設けられる構成としてもよい。ドライバが装着するウェアラブルデバイスに生体センサが設けられている場合には、例えば無線通信を介して、生体センサでの検出結果をＨＣＵ５１が取得する構成とすればよい。

（実施形態８）
前述の実施形態では、ドライバ状態取得部１３３で取得したドライバ状態に応じて、機能選択部１４２が停車後要求機能を選択する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自動運転ＥＣＵ１０がドライバ状態取得部１３３を備えず、機能選択部１４２が、ドライバ状態に応じた停車後要求機能の選択を行わない構成としてもよい。

（実施形態９）
前述の実施形態では、機能選択部１４２が、停車前要求機能と停車後要求機能とを選択可能な構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自動運転ＥＣＵ１０が機能選択部１４２を備えず、停車前要求機能と停車後要求機能とのうちのいずれか一方のみを実行可能に固定されている構成としてもよい。

（実施形態１０）
前述の実施形態では、自動運転ＥＣＵ１０が１つのＥＣＵからなる構成を示したが、必ずしもこれに限らず、複数のＥＣＵからなる構成としてもよい。また、自動運転ＥＣＵ１０とＨＣＵ５１と車両制御ＥＣＵ３０とがそれぞれ異なるＥＣＵである構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自動運転ＥＣＵ１０が、ＨＣＵ５１の機能の一部若しくは全てを担う構成であってもよいし、車両制御ＥＣＵ３０の機能の一部若しくは全部を担う構成であってもよい。

なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１ 走行支援システム、１０ 自動運転ＥＣＵ（走行支援装置）、２０ ＡＤＡＳロケータ、３０ 車両制御ＥＣＵ、４０ 周辺監視センサ、５０ ＨＭＩシステム、５１ ＨＣＵ、５２ 操作デバイス、５３ ＤＳＭ、５４ 表示装置、５５ 音声出力装置、１００ 走行環境認識部（静止物検出部）、１１０ 支援部、１１１ 自動運転機能部、１１２ ＭＲＭ機能部、１２０ ＥＣＵ通信部、１２１ 車両状態取得部、１３０ ＨＣＵ通信部、１３１ 設定取得部、１３２ 運転交代要求部（要求処理部）、１３３ ドライバ状態取得部、１３４ 提示処理部、１４０ 制御選択判定部、１４１ 運転モード選択部、１４２ 機能選択部（選択部）、１４３ 手動運転判定部、１４４ ＴＯＲ判定部

Claims (18)

1. 自動運転と手動運転とを切り替え可能な車両で用いられる走行支援装置であって、
   前記車両の前方の静止物を検出する静止物検出部（１００）と、
   追い越し車線のない道路を前記車両が前記自動運転で走行中に、前記静止物検出部で前記車両の前方の静止物を検出したことをもとに、前記自動運転から前記手動運転への運転交代を前記車両のドライバに向けて要求する運転交代要求を行わせる要求処理部（１３２）とを備える走行支援装置。
2. 前記要求処理部は、前記運転交代要求を行わせる場合には、前記静止物に対して前記自動運転によって前記車両を停車させるよりも前に前記運転交代要求を行わせる請求項１に記載の走行支援装置。
3. 前記要求処理部は、前記運転交代要求を行わせる場合には、前記静止物に対して前記自動運転によって前記車両を停車させた後に前記運転交代要求を行わせる請求項１に記載の走行支援装置。
4. 前記要求処理部で前記運転交代要求を行わせる場合に、前記静止物に対して前記自動運転によって前記車両を停車させるよりも前に前記運転交代要求を行わせるか、前記静止物に対して前記自動運転によって前記車両を停車させた後に前記運転交代要求を行わせるかを選択可能な選択部（１４２）とを備える請求項１に記載の走行支援装置。
5. 前記要求処理部は、前記静止物に対して前記自動運転によって前記車両を停車させた後、設定時間内に前記静止物が移動する場合には、前記運転交代要求を行わせる一方、前記設定時間内に前記静止物が移動しない場合には、前記運転交代要求を行わせない請求項３又は４に記載の走行支援装置。
6. 前記車両のドライバに向けた情報提示を行わせる提示処理部（１３４）を備え、
   前記提示処理部は、前記静止物に対して前記自動運転によって前記車両を停車させた後に前記要求処理部で前記運転交代要求を行わせた場合に、前記手動運転によってその静止物の側方を通過することを依頼する旨の情報提示を行わせる請求項３〜５のいずれか１項に記載の走行支援装置。
7. 前記自動運転を行う自動運転機能部（１１１）を備え、
   前記自動運転機能部は、前記運転交代要求が行われた後に前記手動運転によって前記車両が前記静止物の側方を通過し、前記静止物の通過前の走行車線に復帰した場合に、前記自動運転を再開させる請求項３〜６のいずれか１項に記載の走行支援装置。
8. 前記静止物検出部は、前記静止物として、前記車両が追い越し車線のない道路の走行を継続するためには対向車線にはみ出して走行することが必要な静止物を検出する請求項１〜７のいずれか１項に記載の走行支援装置。
9. 前記静止物検出部は、前記静止物として、前記車両の前方の静止車両を検出し、
   前記要求処理部は、追い越し車線のない道路を前記車両が前記自動運転で走行中に、前記静止物検出部で前記車両の前方の静止車両を検出したことをもとに、前記運転交代要求を行わせる請求項１〜８のいずれか１項に記載の走行支援装置。
10. 前記要求処理部は、追い越し車線のない道路を前記車両が前記自動運転で走行中に、前記静止物検出部で前記車両の前方の静止車両を検出した場合であっても、その静止車両とその静止車両の前方の信号機及び交差点のいずれかまでの距離が閾値以内であることをもとに、前記運転交代要求を行わせない請求項９に記載の走行支援装置。
11. 前記静止物検出部は、前記静止物として、前記車両の前方の静止車両を、駐車車両か否かを区別して検出するものであり、
    前記要求処理部は、追い越し車線のない道路を前記車両が前記自動運転で走行中に、前記静止物検出部で前記車両の前方の静止車両を検出した場合であって、且つ、その静止車両とその静止車両の前方の信号機及び交差点のいずれかまでの距離が閾値以内である場合であっても、その静止車両が前記駐車車両である場合には、前記運転交代要求を行わせる請求項１０に記載の走行支援装置。
12. 前記車両のドライバに向けた情報提示を行わせる提示処理部（１３４）を備えるものであり、
    前記提示処理部は、前記要求処理部で、追い越し車線のない道路を前記車両が前記自動運転で走行中に、前記静止物検出部で前記車両の前方の静止車両を検出した場合であって、その静止車両とその静止車両の前方の信号機及び交差点のいずれかである対象までの距離が閾値以内である場合であって、且つ、その静止車両が前記駐車車両である場合に、前記運転交代要求を行う際に、前記対象についての注意を促す旨の情報提示をドライバに向けて行わせる請求項１１に記載の走行支援装置。
13. 前記要求処理部は、追い越し車線のない道路を前記車両が前記自動運転で走行中に、前記静止物検出部で前記車両の前方の静止車両を検出した場合であっても、その静止車両とその静止車両の前方の横断歩道までの距離が閾値以内であることをもとに、前記運転交代要求を行わせない請求項９〜１２のいずれか１項に記載の走行支援装置。
14. 前記静止物検出部は、前記静止物として、前記車両の前方の静止車両を、駐車車両か否かを区別して検出するものであり、
    前記要求処理部は、追い越し車線のない道路を前記車両が前記自動運転で走行中に、前記静止物検出部で前記車両の前方の静止車両を検出した場合であって、且つ、その静止車両とその静止車両の前方の横断歩道までの距離が閾値以内である場合であっても、その静止車両が前記駐車車両である場合には、前記運転交代要求を行わせる請求項１３に記載の走行支援装置。
15. 前記車両のドライバに向けた情報提示を行わせる提示処理部（１３４）を備えるものであり、
    前記提示処理部は、前記要求処理部で、追い越し車線のない道路を前記車両が前記自動運転で走行中に、前記静止物検出部で前記車両の前方の静止車両を検出した場合であって、その静止車両とその静止車両の前方の横断歩道までの距離が閾値以内である場合であって、且つ、その静止車両が前記駐車車両である場合に前記運転交代要求を行う際に、前記横断歩道の通行人に注意する旨の情報提示をドライバに向けて行わせる請求項１４に記載の走行支援装置。
16. 前記静止物検出部は、前記静止物として、前記車両の前方の静止車両を、駐車車両か否かを区別して検出するものであり、
    前記要求処理部は、追い越し車線のない道路を前記車両が前記自動運転で走行中に、前記静止物検出部で前記車両の前方の静止車両を検出した場合であっても、その静止車両が前記駐車車両である場合には、前記運転交代要求を行わせる請求項９に記載の走行支援装置。
17. 前記静止物検出部は、前記静止物として、前記車両の前方の静止車両を、停車車両か否かを区別して検出するものであり、
    前記要求処理部は、追い越し車線のない道路を前記車両が前記自動運転で走行中に、前記静止物検出部で前記車両の前方の停車車両を検出した場合には、前記運転交代要求を行わせない請求項９に記載の走行支援装置。
18. 自動運転と手動運転とを切り替え可能な車両で用いられる走行支援装置を制御する制御プログラムであって、
    コンピュータを、
    前記車両の前方の静止物を検出する静止物検出部（１００）と、
    追い越し車線のない道路を前記車両が前記自動運転で走行中に、前記静止物検出部で前記車両の前方の静止物を検出したことをもとに、前記自動運転から前記手動運転への運転交代を前記車両のドライバに向けて要求する運転交代要求を行わせる要求処理部（１３２）として機能させるための制御プログラム。

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