JP6016680B2 - 走行車両 - Google Patents
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Description
4 ステアリングハンドル
17 主変速レバー
20 副変速レバー
21 アクセルレバー
30 制御部
37 GPS衛星
40 操舵アクチュエータ
44 主変速アクチュエータ
47 副変速アクチュエータ
60 エンジンコントローラ
71 自動・手動切換スイッチ
80 手動走行モード
81 自動走行モード
82 自動走行準備モード
Claims (3)
- GPS衛星から送信される電波を受信して機体の位置を算出するGPS位置算出手段と、操舵装置を回動する操舵駆動手段と、エンジン回転制御手段と、変速手段と、モード切換手段を有する制御部と、を備える走行車両において、
前記モード切換手段は、
機体の位置に基づいて設定経路に沿って走行するように、前記操舵駆動手段、エンジン回転制御手段及び変速手段を制御して自動走行可能とする自動走行モードと、
自動走行モードにおいて第1移行条件が成立することにより移行するモードであって、エンジンの回転数がアイドル回転数とされる手動走行準備モードと、
手動走行準備モードにおいて第2移行条件が成立することにより移行するモードであって、変速操作手段、操舵操作手段及びエンジン回転操作手段の操作に応じて機体の走行を可能とする手動走行モードとに、
前記第1移行条件の成立又は前記第2移行条件の成立に応じて自動的に切換可能であり、
前記第1移行条件は、前記変速操作手段又はエンジン回転操作手段の一方に対する操作により成立し、
前記第2移行条件は、前記変速操作手段及びエンジン回転操作手段の双方が所定の操作位置でなければ成立しない
ことを特徴とする走行車両。 - 前記モード切換手段は、
手動走行モードと、
手動走行モードにおいて第3移行条件が成立することにより移行するモードであって、エンジンの回転数がアイドル回転数とされるとともに、機体が走行停止状態とされる自動走行準備モードと、
自動走行準備モードにおいて第4移行条件が成立することにより移行する自動走行モードとに、
前記第3移行条件の成立又は第4移行条件の成立に応じて自動的に切換可能であり、
前記第3移行条件は、前記変速操作手段及びエンジン回転操作手段の双方が所定の操作位置でなければ成立せず、
前記第4移行条件は、自動走行に必要なデータが揃わなければ成立しない
ことを特徴とする請求項1記載の走行車両。 - 前記モード切換手段は、自動走行準備モードにおいて第5移行条件が成立することにより手動走行準備モードに自動的に切換可能であり、また、手動走行準備モードにおいて前記第5移行条件とは異なる第6移行条件が成立することにより自動走行準備モードに自動的に切換可能であることを特徴とする請求項2記載の走行車両。
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