KR20180014659A - 영구 자석 동기 모터의 상수 동정 장치 및 상수 동정 방법 - Google Patents

Abstract

실시 형태의 영구 자석 동기 모터의 상수 동정 장치는, 영구 자석 동기 모터의 회전자에 있어서의 영구 자석 자속 방향의 추정축인 dc축에 기초하여, 상기 모터에 인가하는 전압 또는 전류를 결정해서 상기 모터를 기동할 때의 인입 동기 구동을 행하고, 그 인입 동기 구동을 행하고 있는 기간 내에, 상기 모터의 자석 자속과 관성 모멘트를 동정하는 상수 동정부를 구비한다.

Description

영구 자석 동기 모터의 상수 동정 장치 및 상수 동정 방법{CONSTANT DETERMINATION DEVICE AND METHOD OF PERMANENT MAGNET SYNCHRONIZATION MOTOR}

본 발명의 실시 형태는, 영구 자석 동기 모터의 관성 모멘트를 동정하는 장치 및 방법에 관한 것이다.

예를 들어 모터의 속도를 PI(Product-Integral) 제어할 때는, 제어 게인을 정량적으로 결정하기 위해, 모터 및 모터에 접속되는 부하의 관성 모멘트가 필요해진다. 종래는, 예를 들어 특허문헌 1에 개시되어 있는 바와 같이, 모터를 가속했을 때의 속도 변화폭 dω와 연산한 모터 토크 T_M으로부터, (1)식에 따라서 관성 모멘트 J_M을 동정하고 있다. 부하 토크 T_LOAD는 미지인 경우가 많기 때문에, 두 조건 이상의 테스트 운전을 행함으로써 동정하고 있다(일본 특허 제3731060호 공보).

J_M(dω/dt)=T_M-T_LOAD … (1)

그러나, 종래의 기술에서는, 속도 제어에 사용하는 제어 게인을 결정하기 위해, 속도를 제어하지 않은 상태에서 모터를 운전해서 관성 모멘트를 동정하게 된다. 예를 들어, 모터 토크 T_M을 일정하게 컨트롤해서 부하 토크 T_LOAD와의 차분 토크에 따른 가속을 행하고, 그 때의 속도 변화폭으로 관성 모멘트를 구한다. 이 경우, 부하 토크도 관성 모멘트도 미지이면, 부여한 모터 토크 T_M에 따라서는 모터가 급격하게 가속되거나, 과회전 상태에 빠질 가능성이 있다. 모터가 접속되어 있는 기계계의 구조에 따라서는, 이러한 운전이 행해지는 것 자체가 문제가 되는 경우가 있다.

혹은, 정확한 관성 모멘트는 모르지만 속도 제어의 게인은 정해져 있는 경우 등은, 어느 정도의 속도 제어를 행하면서 관성 모멘트를 동정할 수 있는 경우가 있지만, 당초 부여하는 속도 제어 게인을 어떻게 결정할 것인가 하는 문제가 남는다.

나아가, 위치·속도 센서리스 구성으로 영구 자석 동기 모터를 속도 제어하는 것을 상정하면, 모터가 급가속된 결과, 회전 속도가 위치 센서리스 제어계의 제어 대역을 초과하면, 센서리스 제어가 흐트러지는 탈조 현상을 일으켜버린다.

도 1은 일 실시 형태이며, 모터 상수 동정 장치의 구성을 도시하는 기능 블록도이다.
도 2는 상수 동정부의 구성을 도시하는 기능 블록도이다.
도 3은 모터 상수 동정 장치의 처리 내용을 나타내는 흐름도이다.
도 4는 도 3의 각 스텝에 있어서의 처리 내용에 대응하는 각 부의 동작 파형을 도시하는 도면이다.
도 5는 dq축과 d_cq_c축의 관계를 도시하는 도면이다.

그래서, 부하 토크 및 관성 모멘트가 미지인 조건 하에서도, 상정 외의 급가속이나 과회전 상태가 발생하지 않도록 관성 모멘트를 동정할 수 있는 영구 자석 동기 모터의 상수 동정 장치 및 영구 자석 동기 모터의 상수 동정 방법을 제공한다.

실시 형태의 영구 자석 동기 모터의 상수 동정 장치는, 영구 자석 동기 모터의 회전자에 있어서의 영구 자석 자속 방향의 추정축인 d_c축에 기초하여, 상기 모터에 인가하는 전압 또는 전류를 결정해서 상기 모터를 기동할 때의 인입 동기 구동을 행하고, 그 인입 동기 구동을 행하고 있는 기간 내에, 상기 모터의 자석 자속과 관성 모멘트를 동정하는 상수 동정부를 구비한다.

(제1 실시 형태)

이하, 일 실시 형태에 대해서 도면을 참조하여 설명한다. 도 1은 모터 상수 동정 장치의 구성을 도시하는 기능 블록도이다. 직류 전원부(1)는 직류 전원의 심볼로 나타내고 있지만, 상용 교류 전원으로부터 직류 전원을 생성하고 있는 경우에는 정류 회로나 평활 콘덴서 등을 포함하고 있다. 직류 전원부(1)에는, 플러스측 모선(2a), 마이너스측 모선(2b)을 통해서 인버터 회로(3)가 접속되어 있다. 인버터 회로(3)는, 스위칭 소자로서 예를 들어 N 채널형 파워 MOSFET4(U+, V+, W+, U-, V-, W-)를 3상 브리지 접속해서 구성되어 있고, 각 상의 출력 단자는 모터(5)의 각 상 권선에 각각 접속되어 있다.

인버터 회로(3)의 각 상 출력 단자는 모터(5)의 각 상 권선과의 사이에는, 전류 센서(6)가 개재 삽입되어 있고, 전류 센서(6)의 센서 신호는 전류 검출부(7)에 입력되어 있다. 또한, 전류 센서(6)는, 홀 IC를 이용한 전류 트랜스나, 인버터 회로(3)의 하부 아암측에 삽입되는 션트 저항인 경우도 있다. 전류 검출부(7)는, 입력되는 센서 신호를 A/D 변환해서 읽어들이고, 필요한 신호 처리를 행하여 U, V, W 각 상의 전류 I_u, I_v, I_w를 출력한다. 이들 각 상 전류는, 3상/d_cq_c 변환부(8)에 입력된다.

3상/d_cq_c 변환부(8)에서는, 입력되는 각 상 전류 I_u, I_v, I_w가 d_c축 전류 I_dc, q_c축 전류 I_qc로 변환된다. d_c축, q_c축은, 도 5에 도시한 바와 같이, 연산에 의해 추정한 영구 자석 자속의 방향에 일치하는 축이 d_c축이고, d_c축에 직교하는 축이 q_c축이다. d_c축과 참의 자석 자속 방향에 일치하고 있는 d축의 사이에는, 위치 오차 Δθ가 있다.

각 축 전류 I_dc, I_qc는, 상수 동정부(9) 및 전류 제어부(10)에 입력된다. 상수 동정부(9)에는 전류 제어부(10)로부터 d_c축 전압 V_dc, q_c축 전압 V_qc가 입력되고 있고, 상수 동정부(9)는 입력되는 각 연산 파라미터로부터 전기자 쇄교 자속 φ_f, 관성 모멘트 J_M을 동정한다. 또한, 그 동정을 행하는 과정에 있어서, d_c축 전류 명령 I_{dc _Ref}, q_c축 전류 명령 I_{qc _Ref} 및 모터(5)의 회전 속도 명령값 ω_Ref를 결정한다. 전류 명령 I_{dc _Ref}, I_{qc _Ref}는 전류 제어부(10)에 입력된다. 또한, 속도 명령값 ω_Ref는, 적분기(11)에 의해 적분되어 위치 명령 θ_Ref로 변환되고, 그 위치 명령 θ_Ref는, 3상/d_cq_c 변환부(8) 및 d_cq_c/3상 변환부(12)에 입력된다.

전류 제어부(10)는, 각 축 전류 I_dc, I_qc가 각 축 전류 명령 I_{dc _Ref}, I_{qc _Ref}에 추종하도록 d_c축 전압 V_dc, q_c축 전압 V_qc를 연산하고, 상수 동정부(9) 및 d_cq_c/3상 변환부(12)에 출력한다. d_cq_c/3상 변환부(12)는, 2축 전압 V_dc, V_qc를 3상 전압 명령V_u, V_v, V_w로 변환하고, 듀티 생성부(13)에 출력한다. 전압 검출부(15)는 직류 전원(1)의 전압 V_DC를 검출해서 듀티 생성부(13)에 출력한다. 듀티 생성부(13)는 3상 전압 명령값 V_u, V_v, V_w를 직류 전압 V_DC로 제산해서 각 상 PWM 신호를 생성하기 위한 듀티 D_u, D_v, D_w를 결정하고, PWM 생성부(14)에 입력한다.

PWM 생성부(14)에는 예를 들어 삼각파 형상의 PWM 캐리어가 입력되어 있고, PWM 생성부(14)는, 캐리어와 각 상 듀티 D_u, D_v, D_w와의 레벨을 비교해서 3상 PWM 신호 U+, V+, W+를 생성한다. 또한, 3상 PWM 신호를 반전시킨 하부 아암측의 신호 U-, V-, W-도 생성되며, 필요에 따라서 데드 타임이 부가된 후, 그들이 인버터 회로(3)에 출력된다. 또한, 이상에 있어서, 구성 7 내지 14의 기능은, CPU를 포함하는 마이크로컴퓨터의 하드웨어 및 소프트웨어에 의해 실현되는 기능이다.

다음에, 본 실시 형태의 상수 동정부(9)에 있어서의 전기자 쇄교 자속 φ_f 및 관성 모멘트 J_M의 동정 원리 그리고 그 시퀀스를, 도 2 내지 도 5를 참조하여 설명한다. 또한, 전제로서, 전류 명령값과 같이 모터 전류를 제어하는 것은 가능한 것으로 한다. 이것은 일반적으로, 모터의 정지 시에 있어서, 고정자 권선의 저항이나 인덕턴스의 동정에 기초하는 전류 제어의 게인 조정이 가능하기 때문이다.

도 3은 전기자 쇄교 자속 φ_f 및 관성 모멘트 J_M을 동정하는 처리 내용을 나타내는 흐름도이다. 또한 도 2는 상기 처리 내용에 대응하는 상수 동정부(9)의 각 처리 블록을 도시하는 도면이다. 우선, d_c축 전류를 어느 값, 예를 들어 I_dc1이라 하고, q_c축 전류는 0A로 하도록 전류를 제어해서 회전자의 「위치 결정 동작」을 행한다(S1). 또한, 회전 속도 명령 ω_Ref는 제로로 한다. 이에 수반하여, 회전 속도 명령의 적분인 회전 각도 명령 θ_Ref도 0deg로 된다. 이때, 회전자의 초기 자극 위치 θ가 0deg 이외이면, 통전한 전류에 의해 0deg의 위치로 자극 위치 θ가 끌어당겨진다.

여기서, 회전 각도 명령 θ_c(=θ_Ref)와 자극 위치 θ가 부여되었을 때의 자극 위치 오차 Δθ는, (2)식이 된다.

Δθ=θ-θ_c … (2)

d_c축 전류 명령 I_{dc _Ref}와 자극 위치 오차 Δθ로부터, 모터(5)가 발생하는 토크 T_M은 (3) 식으로 부여된다.

T_M=Pφ_fI_{dc _ Ref}sinΔθ … (3)

단, P는 모터 극쌍수이다.

(3)식이 나타낸 바와 같이, 자극 위치 오차 Δθ가 존재하는 경우, 모터(5)는 토크 T_M을 발생시키고, 오차 Δθ가 제로가 되면 토크 T_M도 제로가 된다. 즉, 초기의 자극 위치 θ가 θ_Ref와 불일치하면, 양자가 일치할 때까지 토크 T_M을 발생시키게 되고, 자극 위치 θ가 회전 각도 명령 θ_Ref로 위치 결정된다.

이상과 같이 해서 위치 결정 동작이 완료되면, 다음에 강제 동기 구동 (1)을 실행한다(S2). 강제 동기 구동 (1)은 제1 인입 동기 구동에 상당한다. 강제 동기 구동에서는, 위치 결정 동작과 마찬가지 제어를 하면서 회전 각도 명령 θ_Ref를 발하여 모터(5)를 가속한다. 회전 속도 명령 ω_Ref를, 제로로부터 ω_Ref1까지 램프 형상으로 증가시킨다. 회전 각도 명령 θ_Ref는, (4)식과 같이 회전 속도 명령 ω_Ref의 적분으로 부여된다. 또한, (4)식 중 「s」는 미분 연산자이다.

θ_Ref=ω_Ref/s … (4)

이 동작 원리는 위치 결정과 마찬가지이지만, 여기에서 부하 토크 T_Load가 있는 경우, 모터의 운동 방정식은 (1)식이지만, 토크 T_M을 (3)식으로 나타내고, 회전 속도 명령 ω_Ref와 회전 속도 ω가 대략 일치하고 있다고 하면, 모터의 운동 방정식은 (5)식으로 나타낼 수 있다.

J_M(dω_Ref/dt)=Pφ_fI_{dc _ Ref}sinΔθ-T_LOAD … (5)

(5)식에 있어서, 부하 토크 T_LOAD 또는 속도 변화 dω_Ref가 있는 경우에는, 자극 위치 오차 Δθ가 존재하지 않으면, 토크 T_M을 발생시켜서 모터(5)를 회전시킬 수 없다.

이 상태에서, 회전 속도 명령 ω_Ref가 ω_Ref1에 도달하면(S3; 예), 모터(5)를 등속 운전하도록 제어해서 전기자 쇄교 자속 φ_f를 동정한다(S4). 여기서 자극 위치 오차 Δθ의 추정값 Δθ_c는, d_cq_c축의 전압·전류를 사용해서 (6)식으로 구할 수 있다.

또한, 도 2에 도시하는 위치 오차 추정부(21)는, 추정값 Δθ_c를 구하는 처리 블록이다.

또한, 회전 속도 명령 ω_Ref로 회전하고 있는 경우의 정상 상태의 dq축의 전압 방정식은 (7)식이며, q축측에는 전기자 쇄교 자속 φ_f가 있기 때문에, (7)식을 사용해서 자속 φ_f를 동정할 수 있다.

V_d=RI_d-ωL_qI_q

V_q=RI_q+ωL_dI_d+ωφ_f … (7)

(7)식은 dq축으로 표현되고 있지만, 실제로 검출되는 것은 d_cq_c축의 전압·전류이다. (7)식의 q축측의 자속 φ_f를, d_cq_c축의 전압·전류 및 자극 위치 오차 추정값 Δθ_c로 나타내면 (8)식이 된다. 이 (8)식을 사용해서 자속 φ_f를 동정한다.

도 2에 도시하는 자속 동정부(22)는, 자속 φ_f를 동정하는 처리 블록이다.

또한, 스텝 S4의 등속도 운전 중에, 현재의 부하 토크 T_LOAD를 동정한다. (5)식에 있어서, 등속도이기 때문에 속도 변화 dω_Ref를 제로로 하면, (8)식으로 동정한 자속 φ_f를 사용하여, 부하 토크 T_LOAD는 (9)식으로 동정할 수 있다.

T_LOAD=Pφ_fI_{dc _ Ref}sinΔθ_c … (9)

도 2에 도시하는 부하 토크 동정부(24)는, 부하 토크 T_LOAD를 동정하는 처리 블록이다.

다음에, 모터(5)를 다시 가속해서 강제 동기 구동 (2)를 실행한다(S5). 강제 동기 구동 (2)는, 제2 인입 동기 구동에 상당한다. 이때의 가속도는 스텝 S2의 경우보다 높게 설정하고, 속도 명령 ω_Ref를 ω_Ref1로부터 ω_Ref2까지 램프 형상으로 증가시켜서 가속한다. 이 가속 중에 관성 모멘트 J_M을 동정한다(S7). 다시 (5)식을 사용해서 변형되면 (10)식이 된다. 여기서, dt는 속도 명령 ω_Ref1로부터 ω_Ref2까지의 가속 시간이며, dω_Ref는 (ω_Ref2-ω_Ref1)로 구해진다. 부하 토크 T_LOAD는 스텝 S3에서 동정한 값을 사용한다.

여기에서 사용하는 자극 위치 오차의 추정값 Δθ_c는, 스텝 S5의 가속 운전을 행하고 있는 동안에 (6)식을 사용해서 산출한다. 또한, 가속 개시 직후의 추정값 Δθ_c는 변동량이 크기 때문에, 가속의 개시 후에 일정 시간이 경과한 후, 또는 추정값 Δθ_c가 일정값 이하로 된 경우(S6; 예), 또는 그 양쪽의 조건을 충족한 후의 값을 사용한다. 나아가, 가속 기간 중에 있어서의 추정값 Δθ_c의 평균값을 사용해도 된다. 또한, 모터 토크 동정부(23) 및 관성 모멘트 동정부(25)는, 모터 토크 T_M 및 관성 모멘트 J_M을 동정하는 처리 블록이다.

이상의 처리에 의해 관성 모멘트 J_M을 동정할 수 있다. 이와 같이, 강제 동기 구동, 인입 동기 구동을 사용하고, 그 때의 자극 위치 오차의 추정값 Δθ_c를 사용해서 동정을 행함으로써, 모터(5)의 속도 제어의 조정을 행하기 전의 단계이며 위치 센서리스 제어를 채용한 구성에서도, 모터(5)의 속도 및 가속도를 관리하면서 동정하는 것이 가능해진다.

도 4에, 도 3의 각 스텝에 있어서의 처리 내용에 대응하는 각 부의 동작 파형을 나타낸다. 스텝 S1에서 위치 결정 동작을 행한 후, 스텝 S2의 강제 동기 구동 (1)에서 회전 속도 ω가 상승하고 있다. 이 동안, d_c축 전류 I_dc는 명령값 I_dc1=3A를 흘리고 있다. q_c축 전류는 명령값 0A이다. 부하 토크 T_LOAD는 0.5Nm을 부여하고 있다. 이로 인해, 이 토크 T_LOAD를 출력할 수 있는 한, 자극 위치 오차 Δθ가 발생하고 있다.

자극 위치 오차의 추정값 Δθ_c는 산출값이며 약간 노이즈 성분이 중첩되어 있지만, 거의 동일 정도로 추정할 수 있다. 이것을 사용해서 스텝 S4에서 전기자 쇄교 자속 φ_f를 추정한다. 스텝 S5의 가속 기간, 강제 동기 구동 (2)에서는, 가속 토크에 의해 자극 위치 오차 Δθ가 더욱 증가하고 있다. 이에 의해 발생하는 토크를 추정함으로써, 관성 모멘트 J_M을 스텝 S7에서 동정한다.

이상과 같이 본 실시 형태에 따르면, 상수 동정부(9)는, 영구 자석 모터(5)의 회전자에 배치되어 있는 영구 자석 자속 방향의 추정축인 d_c축에 기초하여, 모터(5)에 인가하는 전압 또는 전류를 결정해서 모터(5)를 기동할 때의 인입 동기 구동을 행하고, 그 인입 동기 구동을 행하고 있는 기간 내에, 모터(5)의 자석 자속 φ_f와 관성 모멘트 J_M을 동정한다. 구체적으로는, d_c축과 영구 자석 자속 방향의 축인 d축과의 축 오차 Δθ_c에 기초하여, (8)식 및 (10)식에 의해 자석 자속 φ_f와 관성 모멘트 J_M을 동정한다.

보다 구체적으로는, 상수 동정부(9)는, 스텝 S1 회전자의 위치 결정을 행하면, 모터(5)의 회전 속도를 상승시켜서 강제 동기 구동 (1)을 행하고, 다음에 회전 속도를 일정값으로 유지하는 기간을 두고, 상기 기간 내에 스텝 S4에서 자석 자속 φ_f를 동정한다. 다음에 회전 속도를 다시 상승시켜서 강제 동기 구동 (2)를 행하여, 자극 위치 오차의 추정값 Δθ_c가 일정값 이하가 되거나, 및/또는 일정 시간이 경과하면 관성 모멘트 J_M을 동정한다.

또한, 상수 동정부(9)는, d_c축과 영구 자석 자속 방향의 축인 d축의 축 오차 Δθ_c를 축 오차 추정부(21)에 의해 추정하면, 자속 동정부(22)가 축 오차 Δθ_c에 기초해서 자석 자속 φ_f를 동정한다. 그리고, 축 오차 Δθ_c 및 자석 자속 φ_f에 기초하여, 모터 토크 동정부(23) 및 부하 토크 동정부(24)에 의해, 모터 토크 T_M 및 부하 토크 T_LOAD를 동정하면, 관성 모멘트 동정부(24)가 모터 토크 T_M 및 부하 토크 T_LOAD에 기초하여 관성 모멘트 J_M을 동정한다.

이에 의해, 위치·속도 센서리스 구성으로 영구 자석 동기 모터(5)를 속도 제어하는 시스템에 있어서, 부하 토크 T_LOAD, 관성 모멘트 J_M이 미지인 조건 하에서도 모터(5)의 가속도 및 속도를 제어하면서 동정을 행하므로, 동정의 과정에 있어서 상정 외의 급가속, 과회전이 발생하는 것을 피할 수 있다.

(그 밖의 실시 형태)

상수 동정 장치는, 모터의 통상 운전을 제어하는 제어 장치와 공통으로 구성 해도 된다.

본 발명의 몇 가지의 실시 형태를 설명했지만, 이들 실시 형태는 예로서 제시한 것이며, 발명의 범위를 한정하는 것은 의도하지 않는다. 이들 신규의 실시 형태는, 그 밖의 다양한 형태로 실시되는 것이 가능하며, 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서 다양한 생략, 치환, 변경을 행할 수 있다. 이들 실시 형태나 그 변형은, 발명의 범위나 요지에 포함됨과 함께, 특허 청구 범위에 기재된 발명과 그 균등의 범위에 포함된다.

Claims (7)

1. 영구 자석 모터의 회전자에 배치되어 있는 영구 자석 자속 방향의 추정축인 d_c축에 기초하여, 상기 모터에 인가하는 전압 또는 전류를 결정해서 상기 모터를 기동할 때의 인입 동기 구동을 행하고, 그 인입 동기 구동을 행하고 있는 기간 내에, 상기 모터의 자석 자속 φ_f와 관성 모멘트 J_M을 동정하는 상수 동정부를 구비하는 영구 자석 동기 모터의 상수 동정 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 상수 동정부는, 상기 d_c축과 상기 영구 자석 자속 방향의 축인 d축과의 축 오차 Δθ_c에 기초하여, 상기 자석 자속 φ_f와 상기 관성 모멘트 J_M을 동정하는 영구 자석 동기 모터의 상수 동정 장치.
3. 제2항에 있어서,
   상기 상수 동정부는, 상기 회전자의 위치 결정을 행하면, 상기 모터의 회전 속도를 상승시켜서 제1 인입 동기 구동을 행하고,
   다음에 상기 회전 속도를 일정값으로 유지하는 기간을 두고, 상기 자속 동정부는, 상기 기간 내에 상기 자석 자속을 동정하고,
   다음에 상기 회전 속도를 다시 상승시켜서 제2 인입 동기 구동을 행하고, 상기 축 오차 Δθ_c가 일정값 이하가 되거나, 및/또는 일정 시간이 경과하면 상기 관성 모멘트를 동정하는 영구 자석 동기 모터의 상수 동정 장치.
4. 제2항 또는 제3항에 있어서,
   상기 상수 동정부는, 상기 d_c축과 상기 영구 자석 자속 방향의 축인 d축과의 축 오차 Δθ_c를 추정하는 축 오차 추정부와,
   상기 축 오차 Δθ_c에 기초하여, 상기 자석 자속 φ_f를 동정하는 자속 동정부와,
   상기 축 오차 Δθ_c 및 상기 자석 자속 φ_f에 기초하여, 모터 토크 T_M을 동정하는 모터 토크 동정부와,
   상기 축 오차 Δθ_c 및 상기 자석 자속 φ_f에 기초하여, 부하 토크 T_LOAD를 동정하는 부하 토크 동정부와,
   상기 모터 토크 T_M 및 상기 부하 토크 T_LOAD에 기초하여, 상기 관성 모멘트 J_M을 동정하는 관성 모멘트 동정부를 구비하는 영구 자석 동기 모터의 상수 동정 장치.
5. 영구 자석 모터의 회전자에 배치되어 있는 영구 자석 자속 방향의 추정축인 dc축에 기초하여, 상기 모터에 인가하는 전압 또는 전류를 결정해서 상기 모터를 기동할 때의 인입 동기 구동을 행하고, 그 인입 동기 구동을 행하고 있는 기간 내에, 상기 모터의 자석 자속과 관성 모멘트를 동정하는 영구 자석 동기 모터의 상수 동정 방법.
6. 제5항에 있어서,
   상기 d_c축과 상기 영구 자석 자속 방향의 축인 d축의 축 오차 Δθ_c에 기초하여, 상기 자석 자속과 상기 관성 모멘트를 동정하는 영구 자석 동기 모터의 상수 동정 방법.
7. 제6항에 있어서,
   상기 회전자의 위치 결정을 행하는 제1 스텝과,
   상기 모터의 회전 속도를 상승시켜서 제1 인입 동기 구동을 행하는 제2 스텝과,
   상기 회전 속도를 일정값으로 유지하는 기간을 두고, 상기 기간 내에 상기 자석 자속을 동정하는 제3 스텝과,
   상기 회전 속도를 다시 상승시켜서 제2 인입 동기 구동을 행하는 제4 스텝과,
   상기 축 오차 Δθ_c가 일정값 이하가 되거나, 및/또는 일정 시간이 경과하면 상기 관성 모멘트를 동정하는 제5 스텝을 포함하는 영구 자석 동기 모터의 상수 동정 방법.

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