JPWO2019207754A1 - 電動機制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
この回転角度誤差を放置したままでは、インバータから交流電動機に供給する電流ベクトルを交流電動機の回転に応じて意図したトルク、あるいは意図した効率で回転させることができないため、交流電動機の起動時あるいは初回起動時に、何らかの方法によって回転角度誤差を検出し、その検出値を回転角度補正量として回転角度信号の位相を補正する必要がある。
より詳細には、特許文献1において特許文献2に開示された方法、即ち、三相巻線のU相を基準としたαβ座標系を用いており、そこでは短い短絡時間における電流を検出し、このときの電流位相から回転角度補正量を算出している。
前記回転角度補正量演算部は、前記交流電動機の巻線端子間を短絡したときの電流検出信号にもとづいて、直流成分の回転角度補正量と交流成分の回転角度補正量の少なくとも何れか一方の回転角度補正量を算出することを特徴とする。
本願の前記以外の目的、特徴、観点及び効果は、図面を参照する以下の詳細な説明から、更に明らかになるであろう。
実施の形態1.
図1は、実施の形態1に係る電動機制御装置を含むシステムのブロック構成図である。図1では、インバータ回路に直流電力を供給すると共に回生電力で充電されるバッテリ等の直流電源、及び制御対象の交流電動機をも含んで図示している。
また、交流電動機15には、交流電動機15の回転角度を検出する角度センサ16が設けられている。なお、交流電動機15は、負荷を回転駆動すると共に、負荷の回転エネルギーを電気エネルギーとして回生可能な交流電動機であり、例えば永久磁石三相交流同期モータ、あるいは三相ブラシレスモータが使用される。
また、スイッチング素子23、24の中点は交流電動機15のU相の入力と接続され、スイッチング素子25、26の中点は交流電動機15のV相の入力と接続され、スイッチング素子27、28の中点は交流電動機15のW相の入力と接続されている。
ここで、直流電源13の正極側、即ち、直流母線12aに接続されるスイッチング素子23、25、27を上段側スイッチング素子と称し、直流電源の負極側、即ち、直流母線12bに接続されるスイッチング素子24、26、28を下段側スイッチング素子と称する。
図3のフローチャートにおいて、まず、ステップS201において、回転角度補正部29は、回転角度補正量演算部30からの回転角度補正量学習完了フラグ、回転角度補正量、及び角度センサ16からの回転角度信号を読み込む。
以下、補正後の回転角度信号と交流電動機15の磁極位置とが完全に一致している状態として、dq座標系に変換した交流電動機15の電圧方程式を用いて説明する。ここで式1は、dq座標系に変換した交流電動機15の電圧方程式である。式1において、vは電動機巻線の端子電圧、iは電機子電流、pは微分演算子、ωは回転子の回転角速度(回転数)、φは逆起電力定数、Rは電動機巻線の抵抗、Lは電動機巻線のインダクタンス、添字d、qは各量のd軸、q軸成分である。
交流電動機15において、式3から電機子電流id、iqを求めたものを5(a)、式4から電流位相を求めたものを図5(b)に示す。図5(a)より、回転数が高くなるほど、電機子電流iqが小さくなり、電機子電流idが一定値となることがわかる。また、図5(b)より、電流位相は、回転数が高くなるほど電流位相が零(d軸)に近づき、電流位相とd軸(図5(b)の縦軸0degがd軸に相当)との差が2度以下といった小さい値となる。このことから、電機子電流の電流位相とd軸方向との位相差が所定の値以下になるように回転数を定めることにより、式9、式10のように、交流電動機15の巻線の抵抗RあるいはインダクタンスLqの値によらず、所定の角度精度でd軸方向との偏差を求めることが可能である。
前記式9においては、交流電動機15の抵抗Rの値が温度によって変化するため、抵抗Rの値を温度に応じて補正したものを用いれば、回転角度補正量の算出誤差を小さくすることができる。
本実施の形態の電動機制御装置10では、回転角度補正量を算出するために、所定の回転数以上に交流電動機15を回転させる必要がある。その一方法として、例えば、交流電動機15を速度制御して所定の回転数以上にあげて、その後、巻線端子を短絡状態に切り替えることができる。
本実施の形態では、交流電動機15を一定回転数で速度制御したときのトルクまたは電流から、交流電動機15の回転軸に作用する負荷トルクを推定し、前記負荷トルクが所定値以下である場合には、巻線端子短絡後の回転数低下が少ないと判断して、図2A及び図2Bのフローチャートに示した角度ずれ量の算出を実施するようにする。このようにすることで、交流電動機15のモータパラメータとなる電動機巻線の抵抗R、インダクタンスLqが精度よくわかっていない場合でも、回転角度補正量の増加を防止できる。
このため、短絡前の交流電動機15の電機子電流iqをできるだけ零に近づけると共に、電機子電流idを−φ/Ldに近づくように負方向に流すようにすることで、永久磁石磁束φによる電圧ωφを零に近づけることができ、短絡前の交流電動機15の端子電圧vd、vqを零に近づけることができる。これにより、交流電動機15の巻線端子を短絡状態に切り替えた直後に発生する過電流を確実に防止することができる。また、交流電動機15の巻線端子の短絡前に、過電流検出の診断、停止機能を無効にしてから短絡状態に切り替えることによって、過電流による短絡をより確実に防止することができる。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも1つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合が含まれるものとする。
Claims (14)
- 交流電動機に給電するインバータを制御すると共に、角度センサから出力された前記交流電動機の回転角度信号と電流検出部から出力された前記交流電動機の電流検出信号とを入力する電動機制御回路と、
前記回転角度信号と前記電流検出信号をもとに、前記回転角度信号と前記交流電動機の磁極位置との回転角度誤差を補正する回転角度補正量を算出する回転角度補正量演算部と、
前記回転角度補正量演算部で算出された回転角度補正量を記憶し、前記記憶した回転角度補正量を読み出して前記回転角度信号を補正する回転角度補正部と、を備え、
前記回転角度補正部で補正された回転角度信号をもとに前記交流電動機の制御を行う制御装置であって、
前記回転角度補正量演算部は、前記交流電動機の巻線端子間を短絡したときの電流検出信号にもとづいて、直流成分の回転角度補正量と交流成分の回転角度補正量の少なくとも何れか一方の回転角度補正量を算出することを特徴とする電動機制御装置。 - 前記直流成分の回転角度補正量と交流成分の回転角度補正量の少なくとも何れか一方の回転角度補正量は、前記交流電動機の巻線端子間の短絡開始時から前記交流電動機の特性で決まる時定数を経過した後の時間における電流検出信号の位相情報から算出されることを特徴とする請求項1に記載の電動機制御装置。
- 前記電流検出信号の位相情報に電流位相補正量を加算することを特徴とする請求項2に記載の電動機制御装置。
- 前記電流位相補正量は、前記交流電動機の抵抗値とインダクタンス値とを用いて算出されることを特徴とする請求項3に記載の電動機制御装置。
- 前記抵抗値を前記交流電動機の温度に応じて補正することを特徴とする請求項4に記載の電動機制御装置。
- 前記インダクタンス値を前記電流検出信号に応じて変更することを特徴とする請求項4または5に記載の電動機制御装置。
- 前記電流検出部を電流センサで構成し、前記位相情報は、前記電流検出信号の位相遅れと、前記電流センサのフィルタの位相遅れと、前記回転角度信号の位相遅れと、前記角度センサのフィルタの位相遅れと、を加算して補償されていることを特徴とする請求項2から6の何れか一項に記載の電動機制御装置。
- 前記回転角度補正量、前記電流検出信号の位相遅れ、前記電流センサのフィルタの位相遅れ、前記回転角度信号の位相遅れ、前記角度センサのフィルタの位相遅れ、の少なくとも1つを、テーブルデータを参照して補償することを特徴とする請求項7に記載の電動機制御装置。
- 前記回転角度補正量は、前記回転角度信号に同期する回転座標系に座標変換した電流から求めた電流位相を用いて算出されることを特徴とする請求項1から8の何れか一項に記載の電動機制御装置。
- 前記回転角度補正量は、所定の回転数以上における電流検出信号の位相情報を用いて算出されて記憶されていることを特徴とする請求項1から9の何れか一項に記載の電動機制御装置。
- 前記回転角度補正量は、一定回転数で速度制御したときのトルクまたは電流が所定の値以下の場合に、記憶されていることを特徴とする請求項1から10の何れか一項に記載の電動機制御装置。
- 前記交流電動機の巻線端子間の電圧が所定の値以下になってから、前記交流電動機の巻線端子間を短絡することを特徴とする請求項1から11の何れか一項に記載の電動機制御装置。
- 前記交流電動機の巻線端子間を短絡する前に、過電流検出による遮断動作を停止することを特徴とする請求項1から12の何れか一項に記載の電動機制御装置。
- 前記交流電動機の電圧情報から回転角度補正量を算出する方式と、前記交流電動機の電流情報から回転角度補正量を算出する方式とを、前記交流電動機の回転数に応じて切り替えることを特徴とする請求項1から13の何れか一項に記載の電動機制御装置。
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