KR20170129839A - 차량의 회생 브레이크 시스템의 작동 방법, 및 차량의 회생 브레이크 시스템용 제어 장치 - Google Patents

차량의 회생 브레이크 시스템의 작동 방법, 및 차량의 회생 브레이크 시스템용 제어 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20170129839A
KR20170129839A KR1020177029906A KR20177029906A KR20170129839A KR 20170129839 A KR20170129839 A KR 20170129839A KR 1020177029906 A KR1020177029906 A KR 1020177029906A KR 20177029906 A KR20177029906 A KR 20177029906A KR 20170129839 A KR20170129839 A KR 20170129839A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
total
braking torque
vehicle
brake
generator
Prior art date
Application number
KR1020177029906A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102480768B1 (ko
Inventor
롤프 엘바인
우어스 바우어
베트람 포이트칙
오트마 부쓰만
마티아스 키스트너
로버트 카스터
Original Assignee
로베르트 보쉬 게엠베하
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 로베르트 보쉬 게엠베하 filed Critical 로베르트 보쉬 게엠베하
Publication of KR20170129839A publication Critical patent/KR20170129839A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102480768B1 publication Critical patent/KR102480768B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/24—Electrodynamic brake systems for vehicles in general with additional mechanical or electromagnetic braking
    • B60L7/26—Controlling the braking effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/40—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition comprising an additional fluid circuit including fluid pressurising means for modifying the pressure of the braking fluid, e.g. including wheel driven pumps for detecting a speed condition, or pumps which are controlled by means independent of the braking system
    • B60T8/4072—Systems in which a driver input signal is used as a control signal for the additional fluid circuit which is normally used for braking
    • B60T8/4081—Systems with stroke simulating devices for driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B60L7/18—Controlling the braking effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/741—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on an ultimate actuator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/10—Detection or estimation of road conditions
    • B60T2210/12—Friction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/60—Regenerative braking
    • B60T2270/604—Merging friction therewith; Adjusting their repartition
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/40—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition comprising an additional fluid circuit including fluid pressurising means for modifying the pressure of the braking fluid, e.g. including wheel driven pumps for detecting a speed condition, or pumps which are controlled by means independent of the braking system
    • B60T8/4072—Systems in which a driver input signal is used as a control signal for the additional fluid circuit which is normally used for braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/48—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition connecting the brake actuator to an alternative or additional source of fluid pressure, e.g. traction control systems
    • B60T8/4809—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems
    • B60T8/4827—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems
    • B60T8/4863—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems closed systems
    • B60T8/4872—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems closed systems pump-back systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/81—Braking systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)

Abstract

본 발명은, 요구되는 설정 총 제동 토크(Mtotal)와 관련한 제1 정보(gtotal) 및 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터에 의해 구현 가능한 최대 가용 발전기 제동 토크(Mmax)와 관련한 제2 정보(gmax)의 고려하에, 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터의 구동을 통해 차량의 회생 브레이크 시스템을 작동시키는 방법에 관한 것으로, 이 방법에서는 적어도 설정 총 제동 토크(Mtotal)가 사전에 확정된 또는 확정 가능한 임계값(g0)을 초과하는 경우, 및/또는 회생 브레이크 시스템의 고장 대체 상태로의 전환의 임박 또는 완료 가능성과 관련한 하나 이상의 경고 정보가 존재하는 경우, 비록 설정 총 제동 토크(Mtotal)가 구현 가능한 최대 가용 발전기 제동 토크(Mmax)보다 더 작거나 같더라도, 하나 이상의 유압 액추에이터(42)를 통해 최소한 각각의 휠 브레이크 실린더(26, 30)의 적어도 하나의 간극이 폐쇄될 정도의 브레이크액이 회생 브레이크 시스템의 하나 이상의 휠 브레이크 실린더(26, 30) 내로 이송된다. 또한, 본 발명은 차량의 회생 브레이크 시스템용 제어 장치(100), 및 차량용 회생 브레이크 시스템에 관한 것이다.

Description

차량의 회생 브레이크 시스템의 작동 방법, 및 차량의 회생 브레이크 시스템용 제어 장치
본 발명은 차량의 회생 브레이크 시스템을 작동하기 위한 방법에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 차량의 회생 브레이크 시스템을 위한 제어 장치, 및 차량용 회생 브레이크 시스템에 관한 것이다.
도 1에는, 본원의 출원인에게 사내 종래 기술(internal state of the art)로서 공지되어 있는 종래의 회생 브레이크 시스템의 개략도가 도시되어 있다.
도 1에 개략적으로 도시되어 있는 차량용 회생 브레이크 시스템은 제1 압력 챔버를 구비한 브레이크 마스터 실린더(10)를 포함하며, 제1 압력 챔버는 제동력 인가 체적부로서 제1 부분 체적부(12a) 및 제2 부분 체적부(12b)를 포함한다. 부분 체적부들(12a 및 12b)은 할당된 가변 로드 피스톤(14)의 피스톤 벽부들에 의해 감소할 수 있다. 또한, 브레이크 마스터 실린더(10)는 제2 압력 챔버(16) 및 가변 플로팅 피스톤(18)을 더 포함한다. 제1 부분 체적부(12a), 제2 부분 체적부(12b) 및 제2 압력 챔버(16)는 각각의 오리피스 보어를 통해 브레이크액 저장 탱크(20)에 연결된다.
도 1의 회생 브레이크 시스템은, 제1 휠 브레이크 실린더들(26)을 구비하고 제1 분리 밸브(22a)를 통해 제1 부분 체적부(12a)에 연결되는 제1 브레이크 회로(24)와, 제2 휠 브레이크 실린더들(30)을 구비하고 제2 분리 밸브(22b)를 통해 제2 압력 챔버(16)에 연결되는 제2 브레이크 회로(28)도 포함한다. 각각의 휠 브레이크 실린더(26 및 30)에는 각각 하나의 휠 인렛 밸브(32) 및 각각 하나의 휠 아웃렛 밸브(34)가 할당되어 있다.
또한, 제2 부분 체적부(12b)는 체크 밸브(36)를 통해 제1 브레이크 회로(24)에 연결된다. 추가로 제2 부분 체적부(12b)는 전기 (개회로) 제어 밸브(38)를 통해서뿐만 아니라 폐회로 제어식 체크 밸브(40)를 통해서도 브레이크액 저장 탱크(20)에 연결된다.
종래의 회생 브레이크 시스템은 피스톤/실린더 장치(42)도 포함하며, 이 피스톤/실린더 장치의 압력 챔버(44)는 모터(46)의 작동을 통해 변위되는 피스톤(48)에 의해 한정된다. 피스톤/실린더 장치(42)의 압력 챔버(44)는 제3 분리 밸브(50a)를 통해 제1 브레이크 회로(24)와 연결되고, 제4 분리 밸브(50b)를 통해 제2 브레이크 회로(28)와 연결된다. 또한, 피스톤/실린더 장치(42)의 압력 챔버(44)는 브레이크액 저장 탱크(20)에 유압으로 연결된다.
또한, 종래의 회생 브레이크 시스템은, 시뮬레이터 밸브(54)를 통해 제1 부분 체적부(12a)에 유압으로 연결되는 시뮬레이터 장치(52)도 포함한다. 제1 브레이크 회로(24)에는 파일럿 압력 센서(56a)도 연결되며, 이 파일럿 압력 센서는 시뮬레이터 밸브(54)의 상류에 연결되는 방식으로 연결된다. 각각 하나의 제동압 센서(56b)가 각각의 브레이크 회로(24 및 28)에 추가로 연결된다. 운전자를 통한 회생 브레이크 시스템의 브레이크 작동 부재(58)의 작동의 작동력 검출을 위해, 회생 브레이크 시스템은 추가로 브레이크 작동 센서들(60)도 포함한다.
전술한 브레이크 시스템에는 추가로, 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 (미도시한) 모터/전기 모터도 장착된다. 발전기로서 이용 가능한 모터의 발전기 모드를 이용하여 회생 브레이크 시스템을 장착한 차량을 제동하는 것을 통해, 차량의 하나 이상의 (미도시한) 배터리가 충전될 수 있다. 그러나 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터에 의해 차량을 제동하기 위해 최대로 가해질 수 있는 발전기 제동 토크는 시간에 따라 변한다. 예컨대 구현 가능한 최대 가용 발전기 제동 토크는, 차량의 속도가 (발전기로서 이용 가능한 모터를 이용하기 위해 필요한) 최저 속도 미만이거나 하나 이상의 충전 가능 배터리가 완충된 경우 (거의) 영(0)이다. 그러므로 발전기로서 이용 가능한 모터의 구동 시, 일반적으로 [예컨대 브레이크 작동 부재(58)의 작동을 통해] 요구되는 설정 총 제동 토크와 관련한 제1 정보에 부가적으로, 구현 가능한 최대 가용 발전기 제동 토크와 관련한 제2 정보도 추가로 고려된다. 설정 총 제동 토크가 적어도 부분적으로, 구현 가능한 최대 가용 발전기 제동 토크에 의해 구현될 수 있는 경우에 한해서만, 설정 총 제동 토크보다 작거나 같고 구현 가능한 최대 가용 발전기 제동 토크보다 작거나 같은 발전기 제동 토크가, 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터에 의해, 차량의 하나 이상의 휠 및/또는 하나 이상의 액슬에 가해진다.
본 발명은, 청구항 제1항의 특징들을 갖는 차량의 회생 브레이크 시스템의 작동 방법, 청구항 제6항의 특징들을 갖는 차량의 회생 브레이크 시스템용 제어 장치, 및 청구항 제10항의 특징들을 갖는 차량용 회생 브레이크 시스템을 제공한다.
본 발명은, 최소한, 설정 총 제동 토크가 (임계값을 초과하여) 비교적 클 때, 그리고/또는 각각의 회생 브레이크 시스템의 고장 대체 상태(fallback state)로의 전환이 임박해 있을 확률이 있거나 수행된 경우에, 하나 이상의 휠 브레이크 실린더의 체적 수용을 증가시키는 적어도 하나의 간극 또는 여타의 제동 효과들의 보상을 위한, 체적의 파일럿 제어 가능성을 제공한다. 그에 따라, 고장 대체 상태로의 브레이크 시스템의 전환으로 인해 높은 발전기 제동 토크의 갑작스런 소멸이 우려/예상되는 상황들에서, 목표한 바대로, 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내로의 유체 이송을 통해, 운전자는 경우에 따라 가볍게 가할 수 있는 운전자 브레이크 페달 트래블로 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내에서 차량을 제동하기에 충분한 제동압을 여전히 신뢰성 있게 구현할 수 있다. 그에 따라, 본 발명은 운전자의 회생 브레이크 시스템이 고장 대체 상태로 전환된 후에도 운전자를 위한 제동 편의의 개선에 기여한다. 이와 동시에, 본 발명은 회생 브레이크 시스템의 안전 표준의 강화에도 기여한다.
본 발명은 특히, 브레이크 마스터 실린더에 연결된 시뮬레이터를 구비한 브레이크 시스템을 위해 바람직하다. 그러나 본 발명의 구현 가능성/유용성이 상기 유형의 브레이크 시스템 유형으로 제한되는 것은 아니다.
또한, 본 발명은 회생 브레이크 시스템으로 운전자의 브레이크 시스템의 향상된 제동 안락성 및 상대적으로 더 높은 안전 표준을 운전자에게 제공하기 때문에, 본 발명은 회생 브레이크 시스템들의 운전자측 수용성의 증대에 기여한다. 그에 따라, 본 발명은 운전자에게서 상대적으로 더 적은 연료 소비량 및 더 낮은 유해물질 배출량을 수반하여 차량을 주행할 수 있게 하는 회생 브레이크 시스템의 사용에 대한 운전자측 판단의 부담을 경감시킨다.
본원의 방법의 일 바람직한 실시형태에서, 유압 액추에이터를 통해 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내로 이송되는 브레이크액의 설정 체적은, 브레이크 시스템의 유압 장치의 적어도 하나의 부분 영역의 적어도 하나의 추정된, 그리고/또는 검출된 체적 수용 증분의 고려하에 결정된다. 특히, 설정 체적은, 하나 이상의 휠 브레이크 실린더의 적어도 하나의 간극을 폐쇄하는 것에 추가로, 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내에서 적어도 하나의 제동압이 계속 형성될 정도의 크기로 결정될 수 있다. 그에 따라, 이미 (예컨대 차량의 차내 전기 시스템 고장으로 인해) 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터의 발전기 제동 토크의 갑작스런 소멸 시작 시, (차내 전기 시스템 고장의 영향을 받지 않는) 하나 이상의 휠 브레이크 실린더에 의해 마찰 제동 토크가 차량을 제동하기 위해 이용된다. 이는 운전자의 차량을 제동하기 위해 운전자에 의해 계속 가해질 브레이크 페달 트래블을 상당히 감소시킨다.
예컨대 유압 액추에이터를 통해 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내로 이송되는 브레이크액의 설정 체적은 적어도 브레이크 시스템의 유압 장치의 적어도 부분 영역에서 적어도 하나의 추정된, 그리고/또는 검출된 공기량의 고려하에 체적 수용 증분으로서 결정될 수 있다. 그에 따라, 여기에 기술된 방법의 실시형태의 구현 시, 브레이크 시스템의 유압 장치의 적어도 부분 영역 내 공기의 존재에 대해 바람직하게 반응할 수 있다.
그 대안으로 또는 그에 보충하여, 유압 액추에이터를 통해 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내로 이송되는 브레이크액의 설정 체적은 차량의 하나 이상의 휠에서 적어도 하나의 추정된, 그리고/또는 검출된 마찰값을 고려해서도 결정될 수 있다. 예컨대 간극을 증가시키는 큰 횡 가속도로 차량을 주행할 때, 하나 이상의 휠 브레이크 실린더에서 더 높은 간극도 신뢰성 있게 폐쇄될 수 있다.
마찬가지로, 유압 액추에이터를 통해 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내로 이송되는 브레이크액의 설정 체적은 하나 이상의 경고 정보의 고려하에 결정될 수 있다. 특히 가속 페달의 신속한 릴리스에 대해, 그리고/또는 브레이크 작동 부재의 신속한 작동에 대해 설정 체적의 증가로써 반응이 수행될 수 있다.
앞에서 기재한 장점들은 차량의 회생 브레이크 시스템을 위해 상응하게 형성된 제어 장치에서도 보장된다. 주지할 사항은, 제어 장치가 앞서 기술한 방법 실시형태들에 따라 개량될 수 있다는 점이다.
또한, 상기 유형의 제어 장치를 구비한 차량용 회생 브레이크 시스템도 기술한 장점들의 보장에 기여한다.
본 발명의 추가 특징들 및 장점들은 하기에서 도면들에 기초하여 설명된다.
도 1은 종래의 회생 브레이크 시스템의 개략도이다.
도 2는 차량의 회생 브레이크 시스템을 작동하기 위한 방법의 일 실시형태를 설명하기 위한 좌표계이다.
도 3은 제어 장치의 일 실시형태의 개략도이다.
도 2에는, 차량의 회생 브레이크 시스템을 작동하기 위한 방법의 일 실시형태를 설명하기 위한 좌표계가 도시되어 있다.
하기에 기재되는 방법에 의해, 예컨대 도 1에 개략적으로 도시된 회생 브레이크 시스템이 작동될 수 있다. 그러나 주지할 사항은, 하기에 기재되는 방법의 실행 가능성이 특정 브레이크 시스템 구성이나, 도 1에 도시된 브레이크 시스템 컴포넌트들을 포함하는 각각의 회생 브레이크 시스템의 레이아웃으로 제한되는 것은 아니라는 점이다. 그 대신, 본원의 방법은, 예컨대 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 (전기) 구동 모터와 같은, 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터/전기 모터를 구비하거나 그와 상호작용하는 여러 다양한 브레이크 시스템 유형들에서 실행될 수 있다. 또한, 본원의 방법의 실행 가능성은 특정 차량 유형/자동차 유형의, 회생 브레이크 시스템을 장착한 차량/자동차로 국한되지 않는다.
본원의 방법을 실행할 때, 회생 브레이크 시스템의 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터의 제어는, 요구되는 설정 총 제동 토크(Mtotal)와 관련한 제1 정보(gtotal) 및 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터에 의해 구현 가능한 최대 가용 발전기 제동 토크(Mmax)와 관련한 제2 정보(gmax)의 고려하에 수행된다. 설정 총 제동 토크(Mtotal)는 예컨대 차량의 운전자로부터 (운전자 자신의 브레이크 작동 부재/브레이크 페달의 작동에 의해) 요구될 수 있다. 이 경우, 제1 정보(gtotal)는, 특히 운전자 제동력 센서, 페달 트래블 센서 및/또는 로드 변위 센서와 같은 하나 이상의 브레이크 작동 센서로부터 송출될 수 있다. 마찬가지로, 설정 총 제동 토크(Mtotal)는, 예컨대 적응형 크루즈 컨트롤(ACC 시스템) 또는 비상 제동 시스템과 같은 차량의 자동 속도 제어 장치에 의해서도 요구될 수 있다. 또한, 그에 따라, 여기에 기술된 방법은 자동 속도 제어 장치에 의해 (운전자에 의한 브레이크 작동 부재의 작동 없이) 요구되는 자율 제동 또는 자동 비상 제동을 실행하기 위해서도 이용될 수 있다. 제1 정보(gtotal)로서 예컨대 제동될 차량의 설정 총 제동 토크(Mtotal) 및/또는 설정 감속도(gtotal)는 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터를 제어할 때 고려될 수 있다. 또는, 이와 마찬가지로 제1 정보(gtotal)가 설정 총 제동 토크(Mtotal) 또는 설정 감속도(gtotal)에 상응하는 하나 이상의 또 다른 변수일 수도, 그리고 그 변수를 포함할 수도 있다.
도 2의 실시형태에서, 제2 정보(gmax)는 예시로서 (오직) 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터에 의해서(만) (회생 브레이크 시스템의 휠 브레이크 실린더를 사용하지 않고) 최대로 실현 가능한 회생 감속도(gmax)이다. 그러나 그 대안으로, 구현 가능한 최대 가용 발전기 제동 토크(Mmax), 제동될 차량의 현재 차량 속도, 및/또는 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터에 의해 충전될 수 있는 하나 이상의 배터리의 충전 상태도 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터를 제어할 때 제2 정보(gmax)로서 고려될 수 있다. 이러한 방식으로, 특히, 하나 이상의 충전형 배터리의 완충 시, 또는 현재 차량 속도가 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터를 작동시키기 위해 필요한 최저 속도 미만일 때, 구현 가능한 최대 가용 발전기 제동 토크(Mmax)[혹은 최대로 실현 가능한 회생 감속도(gmax)]는 (거의) 영(0)이 되는 점도 함께 고려될 수 있다. 그러나 그 대안으로, 또는 그에 보충하여, 제2 정보(gmax)는 구현 가능한 최대 가용 발전기 제동 토크(Mmax)[혹은 최대로 실현 가능한 회생 감속도(gmax)]에 상응하는 하나 이상의 또 다른 변수도 포함할 수 있다.
도 2의 좌표계에서, 가로좌표는 설정 감속도(gtotal)(단위: g/중력가속도)를 명시하고 있다. 도 2의 좌표계의 세로좌표에 의해서는, (발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터에 의해 실제로 실현되는) 회생 감속도(gGen)와 회생 브레이크 시스템의 하나 이상의 휠 브레이크 실린더에 의해 가해지는 유압 감속도(ghyd)의 합(gGen + ghyd)(단위: g/중력가속도)이 명시되어 있다.
발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터는, 설정 총 제동 토크(Mtotal)가 적어도 부분적으로 구현 가능한 최대 가용 발전기 제동 토크(Mmax)에 의해 구현될 수 있는 한, 설정 총 제동 토크(Mtotal)보다 작거나 같고 구현 가능한 최대 가용 발전기 제동 토크(Mmax)보다 작거나 같은 발전기 제동 토크(MGen)가 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터에 의해 차량의 하나 이상의 휠 및/또는 하나 이상의 액슬에 가해지는 방식으로 구동된다. 그러나 도 2의 방법의 경우, 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터를 구동하기 전에, 설정 총 제동 토크(Mtotal) 혹은 이 설정 총 제동 토크(Mtotal)에 상응하는 제1 정보(gtotal)의 변수가 사전에 확정된 또는 확정 가능한 한계값(g0)을 초과하는지 그 여부가 결정된다. 예컨대 도 2의 실시형태에서는, 설정 감속도(gtotal)가 한계값(g0)으로서의 한계 감속도(g0)를 초과하는지의 여부가 분석된다.
설정 총 제동 토크(Mtotal) 혹은 이 설정 총 제동 토크(Mtotal)에 상응하는 제1 정보(gtotal)의 변수가 사전에 확정된 또는 확정 가능한 한계값(g0)을 초과한다면, 설정 총 제동 토크(Mtotal)가 구현 가능한 최대 가용 발전기 제동 토크(Mmax)보다 작거나 같더라도, 하나 이상의 유압 액추에이터를 통해, 최소한 각각의 휠 브레이크 실린더의 적어도 하나의 간극이 폐쇄될 정도의 브레이크액이 회생 브레이크 시스템의 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내로 이송된다. 그러므로 설정 총 제동 토크(Mtotal)[혹은 제1 정보(gtotal)의 상응하는 변수]가 한계값(g0)을 초과하는 경우 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터가 고장 나거나 작동 중지된다면, 하나 이상의 휠 브레이크 실린더의 적어도 간극은 이미 폐쇄되어 있다. 그에 따라, 운전자가 앞서 적어도 하나의 간극을 폐쇄하기에 충분하게 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내로 이루어지는 체적 변위를 실현할 필요 없이, 운전자는 자신의 운전자 제동력으로 즉각 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내에서 적어도 하나의 제동압의 (추가) 증가를 달성할 수 있다. 하나 이상의 유압 액추에이터를 이용하여 하나 이상의 휠 브레이크 실린더의 적어도 하나의 간극을 사전에 폐쇄하는 것을 통해, 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터의 고장/작동 중지와 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내에서 적어도 하나의 제동압의 (추가) 증가 시작 간의 시간 간격이 단축된다. 또한, 운전자에게서, 적어도 하나의 간극을 폐쇄하기에 충분한 체적 변위를 실현하기 위해 필요한 수고가 생략된다. 따라서, 여기에 기술된 방법은, 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터의 고장/작동 중지 후에도, 운전자에게 양호한 제동 편의를 제공한다.
발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터의 갑작스런 고장/작동 중지는 예컨대 제동될/제동된 차량에서 차내 전기 시스템 고장 시 일어난다. 상기 유형의 상황에서 회생 브레이크 시스템의 고장 대체 상태로의 전환에 관해서도 언급된다. 상기 유형의 상황에서 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터의 발전기 제동 토크(MGen)는 (거의) 즉시 소멸된다. 그러나 여기에 기술된 방법을 실행할 때 실현되는, 소멸되는 발전기 제동 토크(MGen)의 신속하고 더 용이한 보상성을 기반으로, 회생 브레이크 시스템이 고장 대체 상태로 전환된 후에도, 양호한 안전 표준이 계속해서 보장된다.
바람직한 방식으로, 적어도 하나의 간극의 (용의주도한) 폐쇄는, 항상 설정 총 제동 토크(Mtotal)[혹은 제1 정보(gtotal)의 상응하는 변수]가 한계값(g0)을 초과하는 즉시 수행된다. 그에 따라, 특히 차량의 급제동 시 고장 대체 상태로 회생 브레이크 시스템의 양호한 전환이 가능해진다.
도 2의 실시형태에서, 설정 총 제동 토크(Mtotal)[혹은 제1 정보(gtotal)의 상응하는 변수]가 한계값(g0) 미만인[그리고 구현 가능한 최대 가용 발전기 제동 토크(Mmax)보다 작거나 같은] 한, 요구되는 설정 총 제동 토크(Mtotal)[혹은 제1 정보(gtotal)의 상응하는 변수]는 순수 회생 방식으로만 충족된다(곡선 A 참조). 그러므로 설정 총 제동 토크(Mtotal)[혹은 제1 정보(gtotal)의 상응하는 변수]가 한계값(g0) 미만인 한, [요구되는 설정 총 제동 토크(Mtotal)가 구현 가능한 최대 가용 발전기 제동 토크(Mmax)보다 더 작거나 같은 경우] 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터에 의해, 설정 총 제동 토크(Mtotal)와 같은 발전기 제동 토크(MGen)는 제동될 차량의 하나 이상의 휠 및/또는 하나 이상의 액슬에 가해진다. 바람직하게는, 설정 총 제동 토크(Mtotal)[혹은 제1 정보(gtotal)의 상응하는 변수]가 한계값(g0) 미만일 때, 회생 브레이크 시스템의 하나 이상의 휠 브레이크 실린더의 유압 제동 토크(Mhyd)는 (거의) 영(0)으로 유지된다. 이를 위해, 도 2의 실시형태에서, 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터에 의해, 설정 감속도(gtotal)와 같은 회생 감속도(gGen)는 제동될 차량의 하나 이상의 휠 및/또는 하나 이상의 액슬에 가해지며, 그에 반해 회생 브레이크 시스템의 하나 이상의 휠 브레이크 실린더에 의해 가해지는 유압 감속도(ghyd)는 (거의) 영(0)으로 유지된다. [유압 감속도(ghyd)는 도 2에 면적(B)에 의해 반영되어 있다.]
또한, 하나 이상의 유압 액추에이터에 의해, 설정 총 제동 토크(Mtotal)[혹은 제1 정보(gtotal)의 상응하는 변수]가 한계값(g0)과 같거나 이를 초과하는 경우, 하나 이상의 휠 브레이크 실린더의 영(0)이 아닌 유압 제동 토크(Mhyd)[혹은 영(0)이 아닌 유압 감속도(ghyd)]가 형성되는 정도의 브레이크액이 회생 브레이크 시스템의 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내로 이송되며, 발전기 제동 토크(MGen)[혹은 회생 감속도(gGen)]는, 유압 제동 토크(Mhyd)와 발전기 제동 토크(MGen)의 합이 설정 총 제동 토크(Mtotal)에 상응하도록[혹은 유압 감속도(ghyd)와 회생 감속도(gGen)의 합이 설정 감속도(gtotal)에 상응하도록] 설정된다. 이는 도 2에서 곡선(A)에 의해 도시되어 있다. 한계값(g0)과 설정 총 제동 토크(Mtotal)[혹은 제1 정보(gtotal)의 상응하는 변수]의 비교에 의해, 운전자의 제동은 배합 브레이크(blending brake)에서 정확히 확인될 수 있다. 그에 따라, 상기 유형의 상황에서, 목표한 바대로 이미 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내에서 (비교적 작은) 제동압의 형성이 시작될 수 있으며, 그럼으로써 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터의 고장에 대해 바람직한 반응이 수행될 수 있다.
일 바람직한 개선예에서, 하나 이상의 유압 액추에이터를 통해 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내로 이송되는 브레이크액의 [파일럿 제어 체적(pilot control volume)으로서의] 설정 체적[혹은 유압 제동 토크(Mhyd) 또는 유압 감속도(ghyd)]은 회생 브레이크 시스템의 유압 장치의 적어도 하나의 부분 영역의 적어도 하나의 추정된, 그리고/또는 검출된 체적 수용 증분의 고려하에 결정될 수 있다. 예컨대 회생 브레이크 시스템의 유압 장치의 적어도 부분 영역 내 적어도 하나의 추정된, 그리고/또는 검출된 공기량은 설정 체적[혹은 유압 제동 토크(Mhyd) 또는 유압 감속도(ghyd)]을 결정할 때 고려될 수 있다. 또한, 그 대안으로서, 또는 그 보충으로서, 설정 체적[혹은 유압 제동 토크(Mhyd) 또는 유압 감속도(ghyd)]은 차량의 하나 이상의 휠에서 적어도 하나의 추정된, 그리고/또는 검출된 마찰값의 고려하에서도 결정될 수 있다. 마찬가지로, 회생 브레이크 시스템의 고장 대체 상태로의 전환의 임박 또는 완료 가능성과 관련한 하나 이상의 경고 정보도 설정 체적[혹은 유압 제동 토크(Mhyd) 또는 유압 감속도(ghyd)]을 결정할 때 고려될 수 있다. 또한, 제로 체적 추정을 기반으로 (파일럿 제어 체적으로서의) 설정 체적의 증가도 가능하다. 이에 후속하여, 하나 이상의 유압 액추에이터는, 설정 체적[혹은 유압 제동 토크(Mhyd) 또는 유압 감속도(ghyd)]에 상응하는 실제 체적이 하나 이상의 유압 액추에이터를 통해 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내로 이송되도록 구동/작동된다.
하나 이상의 유압 액추에이터로서, 예컨대 피스톤/실린더 장치(플런저 장치)가 이용될 수 있으며, 이 피스톤/실린더 장치의 압력 챔버는 모터의 작동을 통해 조정 가능한 피스톤에 의해 한정된다. 피스톤/실린더 장치의 피스톤은 특히 모터의 작동에 의해 선형으로 조정될 수 있다(도 1 참조). 그러나 여기서 기술된 피스톤/실린더 장치의 대안으로서, 또는 그 보충으로서, 하나 이상의 펌프도 하나 이상의 유압 액추에이터로서 이용될 수 있다. 그에 따라, 여기에 기술된 방법을 실행하기 위해, 종래의 방식으로 회생 브레이크 시스템에 이미 내장된 브레이크 시스템 컴포넌트들이 이용될 수 있다. 그러므로 여기에 기술된 방법을 실행하기 위해 추가 브레이크 시스템 컴포넌트들을 이용한 회생 브레이크 시스템의 확장은 불필요하다. 그에 따라, 본원의 방법은, 회생 브레이크 시스템의 장착 공간 수요 또는 그 제조 비용의 상승 없이, 각각의 회생 브레이크 시스템을 작동시키는 데 이용될 수 있다.
여기서 주지할 사항은, 비록 상대적으로 작은 브레이크 마스터 실린더 지름을 갖는 브레이크 마스터 실린더가 자신의 감소된 브레이크 마스터 실린더 지름을 기반으로 고장 대체 상태에서 감소한 예비 체적(reserve volume)만을 포함한다고 하더라도, 여기에 기술된 방법에 의해 작동되는 회생 브레이크 시스템이 상대적으로 작은 브레이크 마스터 실린더 지름을 갖는 브레이크 마스터 실린더도 포함할 수 있다는 점이다. 최소한 적어도 하나의 간극을 폐쇄하기 위해 하나 이상의 유압 액추에이터의 바람직한 이용을 기반으로, 고장 대체 상태에서 브레이크 마스터 실린더의 감소한 예비 체적에도 불구하고, 여전히 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내에서 적어도 하나의 충분히 높은 제동압이 실현될 수 있다. 그에 따라, 상대적으로 작은 브레이크 마스터 실린더 지름을 갖는 브레이크 마스터 실린더 내에 제동 개입하는 운전자를 위한 쾌적한 브레이크 작동감(페달감)은 여기에 기술된 방법에 의해 작동되는 회생 브레이크 시스템을 위해 단점 없이 이용될 수 있다.
또한, 설정 총 제동 토크(Mtotal) 혹은 이 설정 총 제동 토크(Mtotal)에 상응하는 제1 정보(gtotal)의 변수가 사전에 확정된 또는 확정 가능한 한계값(g0)을 초과하는지를 결정하는 점에 대한 대안으로서, 또는 그 보충으로서, 회생 브레이크 시스템의 고장 대체 상태로의 전환의 임박 또는 완료 가능성과 관련한 하나 이상의 경고 정보도 평가될 수 있다. 이 경우, 바람직하게는, 고장 대체 상태로의 전환의 임박 또는 완료 가능성과 관련한 하나 이상의 경고 정보가 존재한다면, 비록 설정 총 제동 토크[혹은 이 설정 총 제동 토크(Mtotal)에 상응하는 제1 정보(gtotal)의 상응하는 변수]가 구현 가능한 최대 가용 발전기 제동 토크(Mmax)보다 더 작거나 같더라도, 하나 이상의 유압 액추에이터를 통해, 최소한 각각의 휠 브레이크 실린더의 적어도 간극을 폐쇄하기에 충분한 브레이크액이 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내로 이송된다. 그에 따라, 여기에 기술된 방법에 의해 (특히 고장 대체 상태에 임박해 있을 스 있는 전환 전에) 이미 운전자가 앞서 하나 이상의 휠 브레이크 실린더의 적어도 하나의 간극을 폐쇄할 필요 없이, 운전자가 자신의 운전자 제동력을 이용하여 감속 없이 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내로 적어도 하나의 제동압의 (추가) 증가를 실현할 수 있는 점이 보장될 수 있다. 이도, 각각의 브레이크 시스템의 제동 편의 및 안전 표준의 증대에 기여한다.
또한, 브레이크 시스템의 한 바람직한 개선예에서, 임계값(g0)은 브레이크 시스템 내에 존재하는 공기량 또는 하나 이상의 휠 브레이크 실린더에서의 마찰값의 고려하에서도 결정될 수 있다.
여기에 기술된 방법은 특히 고장 대체 상태로의 전환에 대한 보호기능을 제공한다. 이미 시스템의 작동 중지 동안, (하나 이상의 유압 액추에이터를 이용하여) 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내로 브레이크액을 변위시킴으로써 하나 이상의 휠 브레이크 실린더는 사전 충전되어 이 휠 브레이크 실린더 내에 (낮은) 제동압이 설정될 수 있다. 그러므로 운전자가 고장 대체 상태로 존재하는 자신의 회생 브레이크 시스템 내에 제동 개입할 때 이미 상대적으로 낮은 운전자 제동력에서도 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내에는 이미 비교적 높은 브레이크액 체적이 존재한다.
도 3에는, 제어 장치의 일 실시형태의 개략도가 도시되어 있다.
도 3에 개략적으로 도시된 제어 장치(100)는 예컨대 도 1에 개략적으로 도시된 회생 브레이크 시스템 내에서 이용될 수 있다. 그러나 주지할 사항은, 제어 장치(100)의 가용성이 상기 브레이크 시스템 유형으로뿐만 아니라 회생 브레이크 시스템을 장착한 차량/자동차의 특정한 차량 유형/자동차 유형으로도 국한되지 않는다는 점이다.
제어 장치(100)는, 적어도 운전자 또는 차량의 자동 속도 제어 장치에 의해 요구되는 설정 총 제동 토크(Mtotal)와 관련한 제동 설정값 신호(104), 및 회생 브레이크 시스템의 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터에 의해 구현 가능한 최대 가용 발전기 제동 토크(Mmax)와 관련한 정보 신호(106)를 수신하도록 설계되는 구동 유닛(102)을 포함한다. 또한, 구동 유닛(102)은, 적어도 제동 설정값 신호(104) 및 정보 신호(106)의 고려하에 하나 이상의 제어 신호(108)를 이용하여 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터를 제어하도록 설계된다. 이는, 설정 총 제동 토크(Mtotal)가 적어도 부분적으로 구현 가능한 최대 가용 발전기 제동 토크(Mmax)에 의해 구현될 수 있는 점에 한해, 설정 총 제동 토크(Mtotal)보다 작거나 같으면서 구현 가능한 최대 가용 발전기 제동 토크(Mmax)보다도 작거나 같은 발전기 제동 토크(MGen)가 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터에 의해 차량의 하나 이상의 휠 및/또는 하나 이상의 액슬에 가해질 수 있거나 가해지는 방식으로 수행된다.
또한, 도 3의 실시형태에서, 구동 유닛(102)은, 고장 대체 상태로의 전환의 임박 또는 완료 가능성과 관련한 하나 이상의 경고 정보(110)를 수신하도록 설계된다. 하나 이상의 경고 정보(110)가 구동 유닛(102)으로 송출되는 점에 한해, 구동 유닛(102)은, 비록 설정 총 제동 토크(Mtotal)가 구현 가능한 최대 가용 발전기 제동 토크(Mmax)보다 더 작거나 같더라도, 하나 이상의 유압 액추에이터를 통해 최소한 각각의 휠 브레이크 실린더의 적어도 하나의 간극이 폐쇄될 정도의 브레이크액이 회생 브레이크 시스템의 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내로 이송될 수 있거나 이동되도록, [하나 이상의 액추에이터 제어 신호(112)를 이용하여] 회생 브레이크 시스템의 하나 이상의 유압 액추에이터를 제어하도록 설계된다. 그에 따라, 제어 장치(100)에 의해서는, 자신의 고장 대체 상태로 브레이크 시스템의 갑작스런 전환으로 인해 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터의 갑작스런 작동 중지 시에 하나 이상의 휠 브레이크 실린더의 적어도 간극은 이미 폐쇄되어 있는 점이 보장될 수 있다. 일 바람직한 개선예에서, 하나 이상의 유압 액추에이터를 통해 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내로 이송되는 브레이크액에 의해, (고정되게) 사전 설정되거나, 또는 구동 유닛(102)에 의해 결정되는 최소 제동압도 형성될 수 있거나 형성된다.
일 바람직한 개선예에서, 구동 유닛(102)은, 추가로, 브레이크 시스템의 유압 장치의 적어도 하나의 부분 영역의 적어도 하나의 추정된, 그리고/또는 검출된 체적 수용 증분의 고려하에 하나 이상의 유압 액추에이터를 통해 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내로 이송될 브레이크액의 설정 체적과 관련한 설정 체적 크기를 결정하도록 설계될 수 있다. 마찬가지로, 구동 유닛(102)은, 차량의 하나 이상의 휠에서 적어도 하나의 추정된, 그리고/또는 검출된 마찰값을 고려하면서 설정 체적 크기를 결정하도록 설계될 수도 있다. 또한, 바람직하게는, 구동 유닛(102)은 하나 이상의 경고 정보(110)의 고려하에 설정 체적 크기를 결정하도록 설계될 수도 있다.
일 대안의 실시형태에서, 구동 유닛(102)은, 설정 총 제동 토크(Mtotal), 혹은 제동 설정값 신호(104)의 상응하는 변수를, 사전에 확정된 또는 확정 가능한 임계값(g0)과도 비교할 수 있다. 설정 총 제동 토크(Mtotal)가 임계값(g0)을 초과한다면, 이런 경우에 구동 유닛(102)은, 비록 설정 총 제동 토크(Mtotal)가 구현 가능한 최대 가용 발전기 제동 토크(Mmax)보다 작거나 같더라도, 하나 이상의 유압 액추에이터를 통해, 최소한 각각의 휠 브레이크 실린더의 적어도 하나의 간극이 폐쇄될 정도의 브레이크액이 회생 브레이크 시스템의 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내로 이송될 수 있게, [하나 이상의 액추에이터 제어 신호(112)를 이용하여] 회생 브레이크 시스템의 하나 이상의 유압 액추에이터를 구동하도록 설계된다. 그에 따라, 도 2의 방법도 제어 장치(100)에 의해 실행될 수 있다.
따라서 제어 장치(100)는 앞서 이미 기재한 모든 장점을 제공할 수 있다. 제어 장치(100)를 포함하는 차량용 회생 브레이크 시스템도 기재한 장점들을 실현한다. 회생 브레이크 시스템은 도 1에 도시된 브레이크 시스템 컴포넌트들 중 적어도 일부를 포함할 수 있다. 그러나 주지할 사항은, 제어 장치(100)를 포함하는 회생 브레이크 시스템의 형성 가능성을 위한 도 1의 브레이크 시스템 컴포넌트들은 단지 예시로서만 해석되어야 한다는 점이다.

Claims (10)

  1. 차량의 회생 브레이크 시스템을 작동시키는 방법으로서,
    설정 총 제동 토크(Mtotal)가 적어도 부분적으로, 구현 가능한 최대 가용 발전기 제동 토크(Mmax)에 의해 구현될 수 있는 한, 설정 총 제동 토크(Mtotal)보다 작거나 같고, 구현 가능한 최대 가용 발전기 제동 토크(Mmax)보다도 작거나 같은 발전기 제동 토크(MGen)가 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터에 의해 차량의 하나 이상의 휠 및/또는 하나 이상의 액슬에 가해지는 방식으로, 차량의 운전자 또는 자동 속도 제어 장치에 의해 요구되는 설정 총 제동 토크(Mtotal)와 관련한 제1 정보(gtotal) 및 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터에 의해 구현 가능한 최대 가용 발전기 제동 토크(Mmax)와 관련한 제2 정보(gmax)의 고려하에, 발전기로서 이용 가능한 회생 브레이크 시스템의 하나 이상의 모터를 구동하는 단계를 포함하는, 차량의 회생 브레이크 시스템의 작동 방법에 있어서,
    적어도 설정 총 제동 토크(Mtotal)가 사전에 확정된 또는 확정 가능한 임계값(g0)을 초과하는 경우, 및/또는 상기 회생 브레이크 시스템의 고장 대체 상태로의 전환의 임박 또는 완료 가능성과 관련한 하나 이상의 경고 정보(110)가 존재하는 경우, 비록 설정 총 제동 토크(Mtotal)가 구현 가능한 최대 가용 발전기 제동 토크(Mmax)보다 더 작거나 같더라도, 하나 이상의 유압 액추에이터를 통해 최소한 각각의 휠 브레이크 실린더의 적어도 하나의 간극이 폐쇄될 정도의 브레이크액이 회생 브레이크 시스템의 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내로 이송되는 것을 특징으로 하는, 차량의 회생 브레이크 시스템의 작동 방법.
  2. 제1항에 있어서, 하나 이상의 유압 액추에이터를 통해 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내로 이송되는 브레이크액의 설정 체적은, 브레이크 시스템의 유압 장치의 적어도 하나의 부분 영역의 적어도 하나의 추정된, 그리고/또는 검출된 체적 수용 증분의 고려하에 결정되는, 차량의 회생 브레이크 시스템의 작동 방법.
  3. 제2항에 있어서, 하나 이상의 유압 액추에이터를 통해 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내로 이송되는 브레이크액의 설정 체적은, 브레이크 시스템의 유압 장치의 적어도 부분 영역에서 적어도 하나의 추정된, 그리고/또는 검출된 공기량의 고려하에 체적 수용 증분으로서 결정되는, 차량의 회생 브레이크 시스템의 작동 방법.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 하나 이상의 유압 액추에이터를 통해 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내로 이송되는 브레이크액의 설정 체적은, 차량의 하나 이상의 휠에서 적어도 하나의 추정된, 그리고/또는 검출된 마찰값의 고려하에 결정되는, 차량의 회생 브레이크 시스템의 작동 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 하나 이상의 유압 액추에이터를 통해 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내로 이송되는 브레이크액의 설정 체적은 하나 이상의 경고 정보(110)의 고려하에 결정되는, 차량의 회생 브레이크 시스템의 작동 방법.
  6. 차량의 회생 브레이크 시스템을 위한 제어 장치(100)로서,
    설정 총 제동 토크(Mtotal)가 적어도 부분적으로, 구현 가능한 최대 가용 발전기 제동 토크(Mmax)에 의해 구현될 수 있는 점에 한해, 설정 총 제동 토크(Mtotal)보다 작거나 같고 구현 가능한 최대 가용 발전기 제동 토크(Mmax)보다도 작거나 같은 발전기 제동 토크(MGen)가, 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터에 의해 차량의 하나 이상의 휠 및/또는 하나 이상의 액슬에 가해질 수 있도록, 차량의 운전자 또는 자동 속도 제어 장치에 의해 요구되는 설정 총 제동 토크(Mtotal)와 관련한 하나 이상의 공급된 제동 설정값 신호(104), 및 발전기로서 이용 가능한 회생 브레이크 시스템의 하나 이상의 모터에 의해 구현 가능한 최대 가용 발전기 제동 토크(Mmax)와 관련한 하나 이상의 공급된 정보 신호(106)의 고려하에, 발전기로서 이용 가능한 하나 이상의 모터를 구동하도록 설계된 구동 유닛(102)을 포함하는, 차량의 회생 브레이크 시스템용 제어 장치에 있어서,
    적어도 설정 총 제동 토크(Mtotal)가 사전에 확정된 또는 확정 가능한 임계값(g0)을 초과하는 경우, 및/또는 상기 회생 브레이크 시스템의 고장 대체 상태로의 전환의 임박 또는 완료 가능성과 관련한 하나 이상의 경고 정보(110)가 구동 유닛(102)으로 송출되는 경우, 상기 구동 유닛(102)은 추가로, 비록 설정 총 제동 토크(Mtotal)가 상기 구현 가능한 최대 가용 발전기 제동 토크(Mmax)보다 더 작거나 같더라도, 하나 이상의 유압 액추에이터를 통해 최소한 각각의 휠 브레이크 실린더의 적어도 하나의 간극이 폐쇄될 정도의 브레이크액이 회생 브레이크 시스템의 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내로 이송될 수 있도록, 상기 회생 브레이크 시스템의 하나 이상의 유압 액추에이터를 구동하도록 설계된 것을 특징으로 하는, 차량의 회생 브레이크 시스템용 제어 장치(100).
  7. 제6항에 있어서, 구동 유닛(102)은 추가로, 브레이크 시스템의 유압 시스템의 적어도 하나의 부분 영역의 적어도 하나의 추정된, 그리고/또는 검출된 체적 수용 증분의 고려하에 하나 이상의 유압 액추에이터를 통해 하나 이상의 휠 브레이크 실린더 내로 이송될 브레이크액의 설정 체적과 관련한 설정 체적 크기를 결정하도록 설계되는, 차량의 회생 브레이크 시스템용 제어 장치(100).
  8. 제6항 또는 제7항에 있어서, 구동 유닛(102)은 추가로, 차량의 하나 이상의 휠에서 적어도 하나의 추정된, 그리고/또는 검출된 마찰값을 고려하여 설정 체적 크기를 결정하도록 설계되는, 차량의 회생 브레이크 시스템용 제어 장치(100).
  9. 제6항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 구동 유닛(102)은 추가로, 하나 이상의 경고 정보(110)의 고려하에 설정 체적 크기를 결정하도록 설계되는, 차량의 회생 브레이크 시스템용 제어 장치(100).
  10. 제6항 내지 제9항 중 어느 한 항에 따른 제어 장치(100)를 포함하는 차량의 회생 브레이크 시스템.
KR1020177029906A 2015-03-18 2016-01-22 차량의 회생 브레이크 시스템의 작동 방법, 및 차량의 회생 브레이크 시스템용 제어 장치 KR102480768B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015204866.7A DE102015204866A1 (de) 2015-03-18 2015-03-18 Verfahren zum Betreiben eines rekuperativen Bremssystems eines Fahrzeugs und Steuervorrichtung für ein rekuperatives Bremssystem eines Fahrzeugs
DE102015204866.7 2015-03-18
PCT/EP2016/051276 WO2016146277A1 (de) 2015-03-18 2016-01-22 Verfahren zum betreiben eines rekuperativen bremssystems eines fahrzeugs und steuervorrichtung für ein rekuperatives bremssystem eines fahrzeugs

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170129839A true KR20170129839A (ko) 2017-11-27
KR102480768B1 KR102480768B1 (ko) 2022-12-23

Family

ID=55272440

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020177029906A KR102480768B1 (ko) 2015-03-18 2016-01-22 차량의 회생 브레이크 시스템의 작동 방법, 및 차량의 회생 브레이크 시스템용 제어 장치

Country Status (7)

Country Link
US (1) US11110802B2 (ko)
EP (1) EP3271224B1 (ko)
JP (1) JP6545276B2 (ko)
KR (1) KR102480768B1 (ko)
CN (1) CN107428324B (ko)
DE (1) DE102015204866A1 (ko)
WO (1) WO2016146277A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190114213A (ko) * 2018-03-29 2019-10-10 현대모비스 주식회사 차량의 제동 장치 및 제동 제어 방법

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10308120B2 (en) * 2017-04-12 2019-06-04 Ford Global Technologies, Llc Optimizing regenerative braking efficiency in a hybrid vehicle
US10696164B2 (en) 2017-05-18 2020-06-30 Ford Global Technologies, Llc Optimizing regenerative braking efficiency in a hybrid vehicle
DE102017111077A1 (de) * 2017-05-22 2018-11-22 Lsp Innovative Automotive Systems Gmbh Bremsvorrichtung, insbesondere für elektrisch angetriebene Kraftfahrzeuge
DE102017113563A1 (de) 2017-06-20 2018-12-20 Ipgate Ag Bremssystem
DE102017212360A1 (de) * 2017-07-19 2019-01-24 Robert Bosch Gmbh Steuervorrichtung für zumindest eine motorisierte Plungervorrichtung und Verfahren zum Betreiben eines hydraulischen Bremssystems eines Fahrzeugs
JP2019018815A (ja) * 2017-07-21 2019-02-07 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制動装置、車両制動方法および車両制動システム
DE102017221478A1 (de) * 2017-11-30 2019-06-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Funktionsprüfung einer elektromechanischen Füllstandüberwachungseinrichtung
DE102018205525A1 (de) * 2018-04-12 2019-10-17 Robert Bosch Gmbh Geschwindigkeitssteuerautomatik und Verfahren zur autonomen Geschwindigkeitssteuerung eines Fahrzeugs
DE102018206082A1 (de) * 2018-04-20 2019-10-24 Robert Bosch Gmbh Mehrkreisiges hydraulisch offenes Bremssystem, insbesondere für ein hochautomatisiertes oder autonomes Fahrzeug
DE102018221077A1 (de) * 2018-12-06 2020-06-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Steuerung eines elektronisch schlupfregelbaren Bremssystems für ein Kraftfahrzeug
DE102019204708A1 (de) * 2019-04-02 2020-10-08 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Verzögern eines Kraftfahrzeugs bei einer Notbremsung mit einem Elektromotor eines Elektroantriebs des Kraftfahrzeugs und einem Bremsmoment einer Betriebsbremsanlage des Kraftfahrzeugs, sowie Kraftfahrzeug
CN111422176B (zh) * 2020-02-26 2021-03-05 中国地质大学（北京） 商用车分布式线控制动***及控制方法
CN114430719B (zh) * 2020-04-28 2024-01-16 三菱自动车工业株式会社 车辆制动装置
WO2021229790A1 (ja) * 2020-05-15 2021-11-18 日産自動車株式会社 車両制御方法及び車両制御装置

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005329740A (ja) * 2004-05-18 2005-12-02 Toyota Motor Corp 車両制動システム
JP5497742B2 (ja) * 2009-04-08 2014-05-21 本田技研工業株式会社 車両用ブレーキ装置

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3851043B2 (ja) * 1999-12-24 2006-11-29 トヨタ自動車株式会社 ブレーキ液圧制御装置
DE10325266A1 (de) 2002-06-06 2004-01-22 Continental Teves Ag & Co. Ohg Bremsanlage und Verfahren für Kraftfahrzeuge
JP2006081343A (ja) * 2004-09-10 2006-03-23 Nissan Motor Co Ltd 車両の回生制動制御装置
US7311163B2 (en) * 2004-11-16 2007-12-25 Eaton Corporation Regeneration and brake management system
JP4631477B2 (ja) * 2005-03-04 2011-02-16 日産自動車株式会社 車両の回生制動制御装置
JP2007196923A (ja) * 2006-01-27 2007-08-09 Toyota Motor Corp ブレーキ制御装置
DE102008002596A1 (de) * 2008-05-20 2009-11-26 Robert Bosch Gmbh Bremsanlage und Verfahren zum Betreiben einer Bremsanlage
CN102470833B (zh) * 2009-08-07 2015-05-20 丰田自动车株式会社 制动控制装置以及制动控制方法
JP5859460B2 (ja) * 2010-01-28 2016-02-10 コンチネンタル・テベス・アーゲー・ウント・コンパニー・オーハーゲー 自動車用ブレーキシステムの作動方法及びブレーキシステム
JP5560851B2 (ja) * 2010-03-31 2014-07-30 株式会社アドヴィックス 車両用ブレーキ装置
JP5692243B2 (ja) * 2011-01-31 2015-04-01 スズキ株式会社 回生制御装置および回生制御方法並びにハイブリッド車両
DE102011003494A1 (de) * 2011-02-02 2012-08-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Bremsen eines Fahrzeugs mit einem Hybrid-Bremssystem
JP5387597B2 (ja) * 2011-03-02 2014-01-15 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
JP5781854B2 (ja) * 2011-07-19 2015-09-24 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御装置
JP2013043489A (ja) * 2011-08-22 2013-03-04 Advics Co Ltd 車両用のブレーキ装置
JP5817421B2 (ja) * 2011-10-17 2015-11-18 日産自動車株式会社 電動車両のブレーキ制御装置
DE102011121748A1 (de) * 2011-12-20 2013-06-20 Lucas Automotive Gmbh Fahrzeugbremssystem
JP6012225B2 (ja) * 2012-03-30 2016-10-25 日立オートモティブシステムズ株式会社 ブレーキ装置
JP6015170B2 (ja) * 2012-07-03 2016-10-26 株式会社アドヴィックス 車両用制動制御装置
US8862358B2 (en) * 2013-03-15 2014-10-14 Ford Global Technologies, Llc Vehicle and method for controlling regenerative braking
DE102013205639A1 (de) * 2013-03-28 2014-10-02 Robert Bosch Gmbh Bremssystem für ein Fahrzeug sowie ein Verfahren zum Betreiben des Bremssystems
US10569657B2 (en) * 2016-02-16 2020-02-25 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle brake system
JP6544261B2 (ja) * 2016-02-16 2019-07-17 トヨタ自動車株式会社 ブレーキシステム
US10399440B2 (en) * 2017-06-15 2019-09-03 Ford Global Technologies, Llc Methods and system for regenerative hybrid vehicle braking

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005329740A (ja) * 2004-05-18 2005-12-02 Toyota Motor Corp 車両制動システム
JP5497742B2 (ja) * 2009-04-08 2014-05-21 本田技研工業株式会社 車両用ブレーキ装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190114213A (ko) * 2018-03-29 2019-10-10 현대모비스 주식회사 차량의 제동 장치 및 제동 제어 방법
US11014439B2 (en) 2018-03-29 2021-05-25 Hyundai Mobis Co., Ltd. Braking apparatus and braking control method for vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
JP6545276B2 (ja) 2019-07-17
JP2018509334A (ja) 2018-04-05
EP3271224A1 (de) 2018-01-24
CN107428324A (zh) 2017-12-01
CN107428324B (zh) 2020-03-24
DE102015204866A1 (de) 2016-09-22
WO2016146277A1 (de) 2016-09-22
US11110802B2 (en) 2021-09-07
KR102480768B1 (ko) 2022-12-23
EP3271224B1 (de) 2019-04-17
US20180079313A1 (en) 2018-03-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20170129839A (ko) 차량의 회생 브레이크 시스템의 작동 방법, 및 차량의 회생 브레이크 시스템용 제어 장치
CN102892651B (zh) 制动装置
KR101729367B1 (ko) 브레이크 입력 부재를 브레이크 마스터 실린더에 연결하는 커플링 장치 및 상기 커플링 장치의 작동 방법
JP5863954B2 (ja) 車両のブレーキシステムのための制御装置、および車両のブレーキシステムを作動させる方法
US11458943B2 (en) Brake device, in particular for electrically driven motor vehicles
US9233676B2 (en) Method for operating a brake system, brake systems in which the method is carried out and motor vehicles comprising said brakes systems
JP5351256B2 (ja) 自動車用ブレーキ装置およびその作動方法並びに油圧装置
US10029659B2 (en) Electrohydraulic motor vehicle brake system and method for operating the same
JP5497742B2 (ja) 車両用ブレーキ装置
US8086369B2 (en) Brake hold control device
JP2013532604A (ja) 車両のためのブレーキシステムおよび車両のためのブレーキシステムを作動する方法
JP2014051285A (ja) 自動車のブレーキ装置およびそのための油圧装置、並びにブレーキ装置の操作方法
EP2647535A1 (en) Hydraulic brake system
KR20140023366A (ko) 차량 브레이크 시스템용 제어 장치 및 차량 브레이크 시스템의 작동 방법
US9517758B2 (en) Vehicle braking device
US9566866B2 (en) Control device for a regenerative braking system of a vehicle, and method for operating a regenerative braking system of a vehicle
JP5977371B2 (ja) 車両のためのブレーキ装置および車両のブレーキ装置を駆動するための方法
US20240075915A1 (en) Vehicle brake system
JP5566873B2 (ja) 車両用ブレーキ装置
Kant Sensotronic brake control (SBC)
JP2015110361A (ja) 車両のブレーキ装置
KR102487781B1 (ko) 차량용 회생 제동 시스템 및 차량의 회생 제동 시스템을 작동시키기 위한 방법
CN113242822B (zh) 用于运行制动***的方法和装置、制动***
JP2022182429A (ja) ハイブリッド車両の制動制御装置
US20240101093A1 (en) Vehicle brake system

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant