KR20160078992A - 작업 기계 - Google Patents

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KR20160078992A
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쇼고 다다
마사후미 오꾸보
요조 나까모또
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캐터필러 에스에이알엘
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Abstract

통상 작업 모드 동안에 연료를 줄일 수 있고 또한 가혹한 주행 조건에서는 주행 속도와 출력을 보장할 수 있는 작업 기계가 제공된다. 작업 기계는 주행을 위한 유체 압력 모터를 포함하는 기계 본체에 탑재되는 작업 장치를 가지며, 통상 작업 모드 동안에 제어기가 엔진 속도를 정격 회전 속도 보다 낮게 감소시킨다. 엔진 부하가 문턱값 보다 낮은 경부하 주행 모드 동안에 제어기는 목표 주행 속도에 따른 펌프 유량을 얻기 위해 엔진 속도를 제어한다. 엔진 부하가 문턱값 보다 높은 중부하 주행 모드 동안에는 엔진 출력이 최대가 되도록 제어기가 엔진 속도와 펌프 제어용 출력 토크 모두를 제어하게 된다.

Description

작업 기계{WORKING MACHINE}
본 발명은 주행 유압 압력 모터를 갖는 작업 기계에 관한 것이다.
근년에, 작업 기계에서 에너지 절감(연료 소비 저감)이 중요한 이슈가 되었다. 더욱이, 굴착기에서는, 아이들링 모드시에 또는 비교적 경부하인 굴착 작업(통상 작업) 동안에 엔진 회전 속도를 가능한 한 낮게 억제하는 것이 요청되고 있다.
여기서, 주행 성능이 보장될 필요가 있을 때, 단순히 정격 엔진 회전 속도 자체를 낮추는 것은 가능하지 않다. 즉, 정격 엔진 회전 속도가 감소되면, 최대 펌프 유량이 감소하여 주행 속도가 감소되고, 또한 최대 엔진 출력이 감소하여, 경사지에서와 같이 파워가 요구되는 조건 하에서의 주행 능력이 저하된다.
따라서, 통상 작업 상태 동안에 엔진 회전 속도를 감소시킬 수 있고 또한 주행 속도와 주행 파워를 확보할 수 있는 제어기가 요구되고 있다.
이러한 관점에서, 주행 성능을 확보하면서 굴착 작업 동안에 저 연료 소비 및 저 소음을 쉽게 실현할 수 있는 기술로서, 주행 상태가 검출되면 엔진 회전 속도 제어 수단이 등시성(isochronous) 제어를 선택하고 또한 주행 상태가 검출되지 않으면 드루프(droop) 제어를 선택하게 되며 그래서 작업 동안의 엔진 회전 속도가 주행 동안의 엔진 회전 속도(정격 엔진 회전 속도) 보다 낮게 되는 굴착기 엔진 제어기가 개시되어 있다(특허 문헌 1 참조).
또한, 주행 조작 수단으로부터의 입력이 검출되면, 주행 동안의 미리 결정된 목표 엔진 회전 속도인 제 2 목표 회전 속도가, 목표 펌프 토출 유량이 최대 펌프 용량으로 실현되는 최소 엔진 회전 속도인 제 1 목표 회전 속도와 비교되며, 더 큰 목표 회전 속도를 선택하여 엔진 회전 속도가 제어되는, 즉 기계가 주행하고 있지 않을 때는 더 작은 엔진 회전 속도가 선택되는 엔진 제어기가 개시되어 있다(특허 문헌 2 참조).
또한, 낮은 연료 소비로 엔진의 구동을 효율적으로 제어할 수 있는 엔진 제어기로서, 레버의 조작 상태를 파일럿 압력으로 검출하고 그 조작 상태로부터 작동되는 유압 액츄에이터의 종류와 조합을 검출하며 그 종류와 조합에 따라 개별적으로 미리 설정된 목표 엔진 회전 속도(상한)를 적용하고 또한 주행 전용 모드시의 엔진 회전 속도의 상한을 엔진 회전 속도의 하한 보다 높게 설정하는 엔진 제어기가 개시되어 있다(특허 문헌 3 참조).
특허 문헌 1: 일본 특허 출원 공개 공보 제 2007-255414
특허 문헌 2: 일본 특허 출원 공개 공보 제 2009-074406
특허 문헌 3: 일본 특허 출원 공개 공보 제 2011-157931
전술한 바와 같이, 작업 동안과 주행 동안 사이에 엔진 회전 속도를 변경하는 기술이 당 업계에 알려져 있지만, 상기 종래의 엔진 제어기는 경사지에서 또는 스핀 회전 동안과 같은 파워 요구 주행 조건에는 대처하지 못한다.
본 발명은 이러한 문제를 감안하여 이루어진 것으로, 그 목적은, 통상 작업 상태 동안에 연료 소비를 줄일 수 있고 또한 가혹한 주행 조건 하에서는 주행 속도와 파워를 확보할 수 있는 작업 기계를 제공하는 것이다.
청구항 1 에 따른 발명은, 주행 유압 압력 모터를 포함하고 이 주행 유압 압력 모터를 사용하여 주행하는 차체; 작업 유압 압력 액츄에이터를 포함하고 상기 차체에 탑재되어 상기 작업 유압 압력 액츄에이터에 의해 작동되는 작업 유닛; 상기 차체에 탑재되는 엔진; 상기 주행 유압 압력 모터와 작업 유압 압력 액츄에이터에 작동 유체를 공급하도록 상기 엔진에 의해 구동되는 가변 용량 유압 압력 펌프; 및 상기 주행 유압 압력 모터가 정지되어 있는 상태에서 통상 작업 상태 동안에 엔진 회전 속도를 정격 회전 속도 보다 낮게 감소시키고, 상기 주행 유압 압력 모터의 작동시에 발생되는 엔진 부하가 문턱값 보다 낮은 경부하 상태 동안에 펌프 유량이 목표 주행 속도에 대응하게 조정되도록 엔진 회전 속도를 제어하며, 또한 엔진 부하가 문턱값 보다 높은 중부하 상태 동안에는 엔진 출력이 상기 통상 작업 상태 및 경부하 동안의 엔진 출력으로부터 증가되도록 엔진 회전 속도와 펌프 제어 출력 토크를 제어하는 제어기를 포함하는 작업 기계이다.
청구항 2 에 따른 발명은, 청구항 1 에 따른 작업 기계에 있어서, 상기 제어기는, 상기 통상 작업 상태 동안에, 상기 정격 회전 속도 보다 낮은 통상 작업 모드 엔진 회전 속도가 엔진 회전 속도 지령값으로서 선택되고 또한 통상 토크가 목표 펌프 제어 토크로서 선택되는 통상 작업 모드; 상기 경부하 상태 동안에, 상기 통상 작업 모드 엔진 회전 속도와 다른 경부하 주행 모드 엔진 회전 속도가 엔진 회전 속도 지령값으로서 선택되고 또한 통상 토크가 목표 펌프 제어 토크로서 선택되는 경부하 주행 모드; 및 상기 중부하 상태 동안에, 상기 통상 작업 모드 엔진 회전 속도 보다 높은 중부하 주행 모드 엔진 회전 속도가 엔진 회전 속도 지령값으로서 선택되고 또한 통상 작업 모드 및 경부하 주행 모드의 통상 토크로부터 증가된 토크가 목표 펌프 제어 토크로서 선택되는 중부하 주행 모드를 갖는, 작업 기계이다.
청구항 3 에 따른 발명은, 청구항 1 또는 2 에 따른 작업 기계에 있어서, 상기 주행 유압 압력 모터는 차체의 좌우측 각각에 제공되어 있고, 복수의 가변 용량 유압 압력 펌프가 이들 주행 유압 압력 모터에 대응하도록 제공되어 있고 또한 용량 변화 수단으로서 펌프 사판을 포함하고, 상기 제어기는 주행 동안에 각 유압 압력 펌프의 펌프 사판을 최대 사판각으로 유지하고 또한 엔진 회전 속도를 가변적으로 제어하는, 작업 기계이다.
청구항 4 에 따른 발명은, 청구항 2 또는 3 에 따른 작업 기계에 있어서. 상기 제어기는, 주행 동안의 엔진 부하가 증가하면 엔진 회전 속도를 경부하 주행 모드 엔진 회전 속도로부터 중부하 주행 모드 엔진 회전 속도로 변경하기 위한 제 1 문턱값; 및 엔진 부하가 감소하면 엔진 회전 속도를 중부하 주행 모드 엔진 회전 속도로부터 경부하 주행 모드 엔진 회전 속도로 복귀시키록 제어하기 위한, 상기 제 1 문턱값 보다 낮은 제 2 문턱값을 갖는, 작업 기계이다.
청구항 5 에 따른 발명은, 청구항 1 내지 4 중 어느 한 항에 따른 작업 기계에 있어서. 상기 엔진 부하는, 상기 유압 압력 펌프로부터 배출되는 펌프 부하 압력, 상기 주행 유압 압력 모터에 가해지는 주행 부하 압력, 엔진의 연료 배출량, 및 엔진의 실린더 내부 압력의 측정량 중의 적어도 하나, 또는 엔진의 연료 배출량 및 회전 속도에 근거하여 결정되는, 작업 기계이다.
청구항 1 에 개시되어 있는 발명에 따르면, 작업 유압 압력 액츄에이터에 의해 작동되는 작업 유닛이 주행 유압 압력 모터를 갖는 차체에 탑재되어 있는 작업 기계에서, 통상 작업 상태 동안에 제어기는, 엔진 회전 속도를 정격 회전 속도 보다 낮게 감소시키고, 경부하 상태 동안에는 펌프 유량이 목표 주행 속도에 대응하게 조정되도록 엔진 회전 속도를 제어하며, 또한 중부하 상태 동안에는 엔진 출력이 통상 작업 상태 및 경부하 상태 동안의 엔진 출력으로부터 증가하도록 엔진 회전 속도와 펌프 제어 출력 토크를 제어하게 된다. 이렇게 해서, 통상 작업 상태 동안에, 엔진 회전 속도를 감소시켜 연료 소비를 줄일 수 있다. 경부하 상태 동안에는, 펌프 유량을 목표 주행 속도에 대응하도록 조정하여 미리 정해진 주행 속도를 확보할 수 있다. 또한, 중부하 상태 동안에는, 엔진 출력이 통상 작업 상태 및 경부하 상태 동안의 엔진 출력으로부터 증가되도록 엔진 회전 속도와 펌프 제어 출력 토크가 제어된다. 그러므로, 경사로에서의 주행 동안 또는 스핀 회전 동안과 같은 가혹한 주행 조건 하에서 주행 속도와 출력을 확보할 수 있다. 결과적으로, 작업 기계의 통상 작업 상태 동안에 연료 소비를 줄일 수 있고 또한 가혹한 주행 조건 하에서는 주행 속도와 출력을 확보할 수 있다.
청구항 2 에 개시된 발명에 따르면, 차량이 주행을 멈추는 통상 작업 상태 동안의 통상 작업 모드, 경부하 상태 동안의 경부하 주행 모드, 및 중부하 상태 동안의 중부하 주행 모드가 선택되고, 각각의 모드에 대해 엔진 회전 속도와 목표 펌프 제어 토크의 다른 조합이 선택된다. 이렇게 해서, 각 모드에 대해 이상적인 제어가 쉽게 수행될 수 있다.
청구항 3 에 개시된 발명에 따르면, 제어기는 차체의 양 좌우측에 있는 주행 유압 압력 모터에 대응하도록 제공되어 있는 복수의 유압 압력 펌프의 펌프 사판을 그의 최대 사판각으로 유지하면서 엔진 회전 속도를 가변적으로 제어한다. 그래서, 각각의 가변 유압 압력 펌프로부터 배출되는 펌프 유량을 적절히 제어할 수 있다. 각각의 유압 압력 펌프의 펌프 사판이 최대 사판각으로 유지되므로, 펌핑 효율을 개선할 수 있다. 또한, 펌프 사판이 그의 물리적 한계에 도달하는 상태가 생기기 때문에, 두 가변 용량 펌프의 펌프 유량 사이의 차가 생기는 일은 좀처럼 없고, 주행 직진성을 확보할 수 있다.
청구항 4 에 개시된 발명에 따르면, 엔진 회전 속도의 전환이 펌프 부하 압력의 상승 기간과 하강 기간 사이에서 제 1 및 제 2 문턱값의 두 단계에 기초하여 히스테리시스 곡선을 따라 실행됨으로써, 엔진 회전 속도의 진동적 거동을 방지할 수 있고 또한 제어의 안정성을 개선할 수 있다.
청구항 5 에 개시된 발명에 따르면, 펌프 부하 압력, 주행 부하 압력, 엔진의 연료 배출량, 및 엔진의 실린더 내부 압력 중에서 기존의 작업 기계에 제공되어 있는 센서로 검출될 수 있는 측정량 중의 적어도 하나, 또는 기존의 작업 기계에 제공되어 있는 센서로 검출될 수 있는 엔진의 연료 배출량 및 회전 속도로부터 계산되는 출력 토크를 선택하고 이 출력 토크에 근거하여 엔진 부하를 결정할 수 있다.
도 1 은 엔진 회전 속도와 엔진 출력의 특성도로서, 본 발명에 따른 작업 기계에서의 엔진 제어의 일 실시 형태를 보여준다.
도 2 는 엔진 제어가 모드를 어떻게 전환하는지를 나타내는 흐름도이다.
도 3 은 엔진 제어가 엔진 회전 속도 지령값을 어떻게 결정하는지를 나타내는 흐름도이다.
도 4 는 엔진 제어가 토크 지령값을 어떻게 결정하는지를 나타내는 흐름도이다.
도 5 는 작업 기계의 측면도이다.
도 6 은 엔진 제어와 관련된 일 구성예를 나타내는 블럭도이다.
이하, 도 1 ∼ 6 에 도시되어 있는 실시 형태에 따라 본 발명을 상세히 설명한다.
이 실시 형태에서, (통상 작업 모드 엔진 회전 속도) ＜ (경부하 주행 모드 엔진 회전 속도) ＜ (중부하 주행 모드 엔진 회전 속도)가 되도록 엔진 회전 속도를 설정하는 경우를 예로 들어 설명한다. 그러나, 경부하 주행 모드 엔진 회전 속도가 통상 작업 모드 엔진 회전 속도와 중부하 주행 모드 엔진 회전 속도 사이에 있도록 엔진 회전 속도가 설정될 필요는 없다. 엔진 회전 속도는 (경부하 주행 모드 엔진 회전 속도) ≤ (통상 작업 모드 엔진 회전 속도) ＜ (중부하 주행 모드 엔진 회전 속도)가 되도록 또는 (통상 작업 모드 엔진 회전 속도) ＜ (중부하 주행 모드 엔진 회전 속도) ≤ (경부하 주행 모드 엔진 회전 속도)가 되도록 설정될 수 있다. 그러나, 이들 경우에 대한 설명은 제공하지 않는다.
펌프 유량이 우선될 때 엔진 회전 속도는 (통상 작업 모드 엔진 회전 속도) ＜ (경부하 주행 모드 엔진 회전 속도)가 되도록 설정될 수 있고, 또한 엔진 출력이 우선될 때는 (통상 작업 모드 엔진 회전 속도) ＜ (중부하 주행 모드 엔진 회전 속도)가 되도록 설정될 수 있다.
도 5 는 작업 기계인 굴착기(1)를 도시하는데, 이 굴착기(1)의 차체(2)는, 상부 회전체(4)가 하부 주행체(3) 상에 회전 가능하게 제공되고 그 하부 주행체는 차체(2)의 양 좌우측에 제공되어 있는 주행 유압 압력 모터(이하, 주행 모터(3m)라고 함)에 의해 움직일 수 있고 작업 유닛(5)이 상기 상부 회전체(4)에 탑재되어 있는 구성을 갖는다.
차체(2)와 작업 유닛(5)을 구동시키는 유압 액츄에이터(주행 모터(3m), 회전 모터(5m), 붐(boom) 실린더(5a), 스틱 실린더(5b), 및 버킷 실린더(5c))에 작동 오일을 공급하는 엔진-펌프 유닛(6)이 차체(2)에 탑재되어 있다. 상기 회전 모터(5m), 붐 실린더(5a), 스틱 실린더(5b), 및 버킷 실린더(5c)는 작업 유압 압력 액츄에이터인 작업 유압 액츄에이터(5m, 5a, 5b, 5c)이다.
도 6 은 상기 엔진-펌프 유닛(6)을 제어하는 엔진-펌프 제어기(7)의 개략적인 구성을 도시한다. 이 엔진-펌프 제어기(7)는, 유압 액츄에이터(주행 모터(3m) 등)를 제어하는 제어 밸브와 같은 유압 회로(10)에 작동 유체인 작동 오일을 공급하는 가변 용량 유압 압력 펌프(이하, 가변 용량 펌프(11)라고 함)의 용량(사판각), 및 가변 용량 펌프(11)를 구동시키는 엔진(12)의 엔진 회전 속도(엔진 속도)와 엔진 출력을 제어한다. 2개의 가변 용량 펌프(11)가 차체의 좌우측에 있는 주행 모터(3m)에 대응하도록 제공된다.
엔진(12)은 엔진 회전 속도를 검출하는 회전 속도 센서(13), 및 연료 분사 압력, 연료 분사 시점(타이밍)과 연료 분사량(기간)을 제어하는 연료 분사기(14)를 포함한다. 회전 속도 센서(13)와 연료 분사기(14)는 연료 분사 제어를 위한 엔진 제어기(15)에 연결되어 있다. 연료 분사기(14)는 엔진 회전 속도를 설정하기 위한 전자 거버너(governor) 등을 포함한다.
상기 가변 용량 펌프(11)는, 펌프 용량 변화 수단인 펌프 사판을 포함하고 전자기 비례 밸브(16s)의 도움을 받아 간접적으로 또는 그 전자기 비례 밸브(16s)의 도움 없이 직접 펌프 사판의 경사각(이하, 사판각이라고 함)을 제어하는 펌프 레귤레이터(16), 이 펌프 레귤레이터(16)에 의해 제어되는 사판각을 펌프 용량 제어 위치로서 검출하는 사판각 센서(17), 및 엔진 부하의 판단에 사용되는 펌프 부하 압력(즉, 펌프 토출 압력)을 검출하기 위한 부하 압력 검출 수단인 펌프 압력 센서(18)를 포함한다. 상기 사판각 센서(17)와 펌프 압력 센서(18)는 기계 제어기(19)에 연결된다.
부하 압력 검출기인 상기 펌프 압력 센서(18)는, 비주행 상태의 작업 동안에 작업 부하 압력을 펌프 부하 압력으로서 검출하고 또한 주행 동안에는 주행 모터(3m)에 가해지는 주행 부하 압력과 작업 부하 압력 중 더 큰 압력을 펌프 부하 압력으로서 검출하게 되고, 또한 현재의 제어 모드가 후술하는 경부하 주행 모드인지 중부하 주행 모드인지를 판단할 때 사용되는 데이타를 제공한다. 압력 센서가 주행 유압 회로상의 고압측 압력을 주행 부하 압력으로서 검출할 수 있다.
더욱이, 엔진 부하를 판단하기 위한 파라미터로서, 가변 용량 펌프(11)로부터 배출되는 펌프 부하 압력 외에도, 주행 모터(3m)에 가해지는(작업 부하 압력이 작은 경우에만) 주행 부하 압력, 엔진(12)의 연료 배출량, 및 엔진(12)의 실린더 내부 압력와 같은 측정량 중의 적어도 하나, 또는 엔진(12)의 연료 배출량과 회전 속도로부터 계산되는 출력 토크가 사용될 수 있다. 이들 파라미터는 기존의 작업 기계에 제공되어 있는 센서로 검출될 수 있는 측정량 또는 작업 기계에 제공되어 있는 센서로 검출되는 측정량으로부터 계산될 수 있는 상태량(출력 토크)이다. 엔진 부하는 상기 측정량 또는 상태량에 근거하여 판단될 수 있다.
굴착기(1)의 작업자에 의해 조작되는 레버 또는 페달형 조작 기구(20) 및 엔진 회전 속도 설정 수단인 다이얼 엔진 거버너(다이얼 가속기)(21)가 기계 제어기(19)에 연결되어 있다.
상기 조작 기구(20)는 조이스틱 또는 원격 제어 밸브이다. 조이스틱형 조작 기구는 파일럿 제어에 따라 전자기 비례 밸브의 도움으로 간접적으로 조작량에 따라 유압 회로(10)의 제어 밸브를 제어하고, 원격 제어 밸브형 조작 기구는 조작량에 따라 유압 회로(10)의 제어 밸브를 직접 제어하게 된다. 다양한 유압 액츄에이터의 조작량(조작의 유무를 포함함)은 전기 신호로 변환되어 기계 제어기(19)에 입력된다.
상기 다이얼 엔진 거버너(21)는 다단계 다이얼 값을 가지며, 각 다이얼 값에 대한 미리 정해진 엔진 회전 속도를 선택할 수 있으며, 이 속도는 후술하는 통상 작업 모드 엔진 회전 속도, 경부하 주행 모드 엔진 회전 속도, 중부하 주행 모드 엔진 회전 속도 등을 포함한다.
상기 엔진 제어기(15)와 기계 제어기(19)는 서로 연결되어 정보를 교환한다. 엔진 제어기(15)와 기계 제어기(19)를 제어기(22)라고 할 것이다.
상기 제어기(22)는 통상 작업 상태 동안의 통상 작업 모드, 경부하 상태 동안의 경부하 주행 모드, 및 중부하 상태 동안의 중부하 주행 모드를 갖는다.
통상 작업 모드에서, 정격 회전 속도 보다 낮은 통상 작업 모드 엔진 회전 속도가 엔진 회전 속도 지령값으로서 선택되고, 통상 토크가 목표 펌프 제어 토크로서 선택된다.
경부하 주행 모드에서, 통상 작업 모드 엔진 회전 속도와 다른 경부하 주행 모드 엔진 회전 속도가 엔진 회전 속도 지령값으로서 선택되고, 통상 토크가 목표 펌프 제어 토크로서 선택된다.
중부하 주행 모드에서는, 통상 작업 모드 엔진 회전 속도 보다 높은(또는 통상 작업 모드 엔진 회전 속도 및 경부하 주행 모드 엔진 회전 속도와 다른) 중부하 주행 모드 엔진 회전 속도가 엔진 회전 속도 지령값으로서 선택되고, 통상 작업 모드 및 경부하 주행 모드에서 통상 토크로부터 증가된 토크가 목표 펌프 제어 토크로서 선택된다.
상기 엔진-펌프 제어기(7)는, 조작 기구(20)의 주행 조작 상태, 다이얼 엔진 거버너(21)의 다이얼 값 및 펌프 압력 센서(18)로 검출되는 펌프 부하 압력 상태에 근거하여 결정되는 엔진 회전 속도 지령값과 토크 지령값에 근거하여 엔진 제어기(15)와 연료 분사기(14)의 도움으로 엔진(12)의 엔진 회전 속도 및 출력을 제어하고, 기계 제어기(19)에서 출력되는 전기 신호에 따라 전자기 비례 밸브(도시되어 있지 않음)의 도움으로 가변 용량 펌프(11)의 펌프 레귤레이터(16)를 조정하고, 또한 가변 용량 펌프(11)의 출력과 상한 출력을 제어하는 기능을 갖고 있다.
도 1 은 주행 모터(3m)가 정지되어 있는 상태(비주행 상태)에서 통상 작업 상태 동안에 연료 소비를 줄이고 또한 주행 상태에서는 주행 속도와 최대 출력을 확보하는 제어와 관련된 엔진 회전 속도 및 엔진 출력을 나타내는 특성도이다.
도 1 에 도시되어 있는 실시예에서, HE-1은 비교적 낮은 출력을 갖는 굴착기의 특성을 나타내고, HE-2는 비교적 높은 출력을 갖는 굴착기의 특성을 나타내며, 양 굴착기에서, 통상 작업 상태 동안의 통상 작업 모드 엔진 회전 속도는 그의 정격 회전 속도 보다 낮다. 즉, 연료 소비를 줄이기 위해, 엔진 회전 속도는 가능한 한 낮게 억제된다. 엔진 회전 속도가 통상 작업 모드 엔진 회전 속도로 감소되면, 가변 용량 펌프(11)의 최대 유량 및 엔진의 최대 출력이 감소되고, 그 결과, 연료 소비가 줄어든다.
더욱이, 경부하 상태 동안에, 예컨대, 주행 모터(3m)가 작동되어 차체(2)가 평지에서 직선 주행하는 경우, 엔진 회전 속도는 펌프 유량이 목표 주행 속도에 대응하게 조정되도록 제어된다. 즉, 주행 속도를 확보하기 위해 엔진 회전 속도가 경부하 주행 모드 엔진 회전 속도로 증가되고 또한 회전 속도가 유지되도록, 등시성(isochronous) 제어가 수행된다(제 1 단계).
이 경우, 차체(2)의 양 좌우측에 있는 주행 모터(3m)에 대응하도록 제공되어 있는 상기 두 가변 용량 펌프(11)의 펌프 사판을 그의 최대 사판각으로 유지하면서 엔진 회전 속도를 적절한 값으로 가변적으로 제어할 때, 가변 용량 펌프(11)로부터 배출되는 펌프 유량을 적절히 제어할 수 있다. 더욱이, 가변 용량 펌프(11)의 펌프 사판이 그의 최대 사판각으로 유지될 때, 펌핑 효율이 개선될 수 있다. 또한, 펌프 사판이 그의 물리적 한계에 도달하는 상태가 생기기 때문에, 두 가변 용량 펌프의 펌프 유량 사이의 차가 생기는 일은 좀처럼 없고, 주행 직진성을 확보할 수 있다.
또한, 경부하 상태 동안 보다 더 많은 파워가 요구되는 중부하 상태 동안에, 엔진 회전 속도와 펌프 제어 출력 토크 모두는 엔진 출력이 최대가 되도록 제어된다. 즉, 주행 부하가 증가하면, 상한 엔진 출력을 증가시키기 위해 엔진 회전 속도는 중부하 주행 모드 엔진 회전 속도로 변경되고(제 2 단계), 또한 상한 펌프 제어 출력이 변경된다.
이 경우, 엔진 회전 속도가 진동 곡선을 따르지 않고 히스테리시스 곡선을 따라 변하여, 주행 동안의 펌프 부하 압력이 제 1 문턱값(A)을 초과하면 엔진 회전 속도가 제 1 단계에서 제 2 단계로 변경되고 또한 펌프 부하 압력이 제 2 문턱값(B)(제 1 문턱값(A) 보다 낮음) 보다 낮으면 엔진 회전 속도가 제 2 단계에서 제 1 단계로 복귀하도록 엔진 회전 속도가 제어된다.
도 2 는 제어기(22)가 모드를 어떻게 전환하는 지를 나타내는 흐름도인데, 아래에서 그에 대해 설명할 것이다.
(단계 S1)
주행 조작이 검출되었는지를 판단한다. 이 주행 조작은 주행 제어 밸브를 작동시키는 주행 파일럿 압력을 검출하는 압력 스위치 또는 압력 센서로 검출될 수 있고 또는 주행 레버의 입력을 직접 검출하는 기계적 스위치로 검출될 수 있다.
(단계 S2)
주행 조작이 검출되지 않으면, 현재의 제어 모드는 통상 작업 모드인 것으로 판단한다.
(단계 S3)
주행 조작이 검출되면, 펌프 압력 센서(18)로 검출되는 펌프 부하 압력이 검출된다. 주행 전용 조작의 경우에, 주행 유압 회로에 제공되어 있는 압력 센서로 검출되는 주행 부하 압력이 사용될 수 있다.
주행 조작이 수행되면, 현재의 제어 모드가 통상 작업 모드에서 주행 모드로 변경되더라도, 경부하 주행 모드와 중부하 주행 모드의 두 주행 모드가 펌프 부하 압력에 따라 존재하기 때문에, 두 모드를 구별하기 위한 문턱값이 결정된다. 이 경우, 측정된 펌프 부하 압력이 문턱값을 가로질러 빈번히 변동하면 시스템이 불안정하게 되므로, 히스테리시스 특성을 갖는 제 1 문턱값(A)과 제 2 문턱값(B)이 설정된다.
즉, 제어기(22)는, 주행 동안의 펌프 부하 압력이 증가하면 엔진 회전 속도가 경부하 주행 모드 엔진 회전 속도에서 중부하 주행 모드 엔진 회전 속도로 변경되는 제 1 문턱값(A), 및 펌프 부하 압력이 감소하면 엔진 회전 속도가 중부하 주행 모드 엔진 회전 속도에서 경부하 주행 모드 엔진 회전 속도로 감소되는 제 2 문턱값(B)을 갖는다. 상기 제어기(22)는 펌프 부하 압력이 증가하면 제 1 문턱값(A)을 사용하고 펌프 부하 압력이 감소하면 제 2 문턱값(B)(제 1 문턱값(A) 보다 낮음)을 사용하게 된다. 이렇게 해서, 펌프 부하 압력의 상승 기간 및 하강 기간에서의 엔진 회전 속도는 제 1 문턱값(A)과 제 2 문턱값(B)의 두 단계를 사용하여 히스테리시스 곡선을 따라 전환된다. 그래서, 엔진 회전 속도의 진동적 거동을 방지할 수 있고 또한 제어의 안정성을 개선할 수 있다. 이들 문턱값(A, B)은 모델에 따라 조정될 수 있는 파라미터이다.
(단계 S4)
펌프 압력 센서(18) 등으로 검출된 평균 펌프 부하 압력이 상기 문턱값(A 또는 B) 보다 높은지를 판단한다. 즉, 증가하는 펌프 부하 압력이 제 1 문턱값(A) 보다 높은지를 판단하고 또한 감소하는 펌프 부하 압력이 제 2 문턱값(B) 보다 높은지를 판단하게 된다.
(단계 S5)
상기 펌프 부하 압력이 문턱값(A 또는 B) 보다 낮으면, 현재의 제어 모드는 경부하 주행 모드인 것으로 판단한다. 즉, 증가하는 펌프 부하 압력이 제 1 문턱값(A) 보다 낮거나 또는 감소하는 펌프 부하 압력이 제 2 문턱값(B) 보다 낮으면, 현재의 제어 모드는 경부하 주행 모드인 것으로 판단하게 된다.
(단계 S6)
펌프 부하 압력이 문턱값(A 또는 B) 보다 높으면, 현재의 제어 모드는 중부하 주행 모드인 것으로 판단한다. 즉, 증가하는 펌프 부하 압력이 제 1 문턱값(A) 보다 높거나 또는 감소하는 펌프 부하 압력이 제 2 문턱값(B) 보다 높으면, 현재의 제어 모드는 중부하 주행 모드인 것으로 판단하게 된다.
도 3 은 제어기(22)가 엔진 회전 속도 지령값을 어떻게 결정하는 지를 나타내는 흐름도인데, 아래에서 그에 대해 설명할 것이다.
통상 작업 모드, 경부하 주행 모드, 및 중부하 주행 모드 각각에 대한 최적의 주행 엔진 회전 속도 지령값이 제공되며, 이 지령값은 각 모델의 파라미터로서 설정된다.
(단계 S11)
현재의 제어 모드가 통상 작업 모드, 경부하 주행 모드 또는 중부하 주행 모드인지를 판단한다.
(단계 S12)
현재의 제어 모드가 통상 작업 모드이면, 통상 작업 모드 엔진 회전 속도가 결정된다.
(단계 S13)
단계 S12의 경우에, 통상 작업 모드 엔진 회전 속도가 엔진 회전 속도 지령값으로서 기계 제어기(19)로부터 엔진 제어기(15)에 출력된다.
(단계 S14)
현재의 제어 모드가 경부하 주행 모드인 것으로 단계 S11 에서 판단되면, 다이얼 엔진 거버너(21)의 다이얼 값이 최대값 또는 이 최대값에 가까운 값인지 아니면 이들 값 보다 낮은지를 판단하게 된다.
(단계 S15)
상기 다이얼 엔진 거버너(21)의 다이얼 값이 최대값(예컨대, "10") 또는 이 최대값에 가까운 값(예컨대, "9" 또는 "8")인 것으로 단계 S14 에서 판단되면, 경부하 주행 모드 엔진 회전 속도가 엔진 회전 속도 지령값으로서 결정되고 기계 제어기(19)로부터 엔진 제어기(15)에 출력된다. 경부하 주행 모드 엔진 회전 속도는 목표 주행 속도를 실현하는 값이라고 가정한다.
경부하 주행 모드 엔진 회전 속도 지령값은 다음과 같은 식에 따라 계산된다.
(목표 주행 모터 회전 속도) × (주행 모터 용량) = (주행 유량)
(주행 유량)/(펌프 유량) = (펌프 회전 속도)
(펌프 회전 속도)/(엔진-펌프 감속비) = (엔진 회전 속도)
(단계 S16)
상기 다이얼 엔진 거버너(21)의 다이얼 값이 최대값 또는 이 최대값에 가까운 값이 아닌 것으로 단계 S14 에서 판단되면, 모드 전환이 실행되어 통상 작업 모드 엔진 회전 속도가 엔진 회전 속도 지령값으로서 결정되고 기계 제어기(19)로부터 엔진 제어기(15)에 출력된다. 모드 전환 중에, 원활한 제어를 위해 지연 회로 또는 램프(ramp) 함수를 사용할 수 있다.
(단계 S17)
현재의 제어 모드가 중부하 주행 모드인 것으로 단계 S11 에서 판단되면, 다이얼 엔진 거버너(21)의 다이얼 값이 최대값 또는 이 최대값에 가까운 값인지 아니면 이들 값 보다 낮은 지를 판단하게 된다.
다이얼 엔진 거버너(21)의 다이얼 값은, 다이얼 값이 미리 정해진 다이얼 값 이상인 경우에만 "경부하 주행 모드 엔진 회전 속도"가 지령값으로서 설정되고 또한 상기 다이얼 값이 상기 미리 정해진 다이얼 값 보다 작으면 "통상 작업 모드 엔진 회전 속도"가 지령값으로서 설정되도록, 설정된다.
(단계 S18)
상기 다이얼 엔진 거버너(21)의 다이얼 값이 최대값(예컨대, "10") 또는 이 최대값에 가까운 값(예컨대, "9" 또는 "8")인 것으로 단계 S17 에서 판단되면, 중부하 주행 모드 엔진 회전 속도가 엔진 회전 속도 지령값으로서 결정되고 기계 제어기(19)로부터 엔진 제어기(15)에 출력된다. 중부하 주행 모드 엔진 회전 속도는, 엔진 토크 곡선상에서 최대 출력(= (토크) × (회전 속도))을 사용할 수 있는 값인 것으로 가정한다.
(단계 S19)
상기 다이얼 엔진 거버너(21)의 다이얼 값이 최대값 또는 이 최대값에 가까운 값이 아닌 것으로 단계 S17 에서 판단되면, 모드 전환이 실행되어 통상 작업 모드 엔진 회전 속도가 엔진 회전 속도 지령값으로서 결정되고 기계 제어기(19)로부터 엔진 제어기(15)에 출력된다.
단계 S15 및 S16 그리고 단계 S18 및 S19 에서, 회전 속도 지령값을 전환할 때, 원활한 제어를 위해 지연 회로 또는 램프 함수를 사용할 수 있다.
도 3 에 도시되어 있는, 엔진 회전 속도 지령값에 대한 조건을 선택하는 단계 S14 및 S17에서, 상기 다이얼 엔진 거버너(21)의 다이얼 값이 최대값 또는 이 최대값에 가까운 값으로 설정되는 경우가 다이얼 값이 이들 값 보다 작은 값으로 설정되는 경우와 구별되지만, 이러한 조건 판단은 수행되지 않을 수 있다.
예컨대, 현재의 제어 모드가 경부하 주행 모드인 것으로 단계 S11 에서 판단되면, 경부하 주행 모드 엔진 회전 속도만 엔진 회전 속도 지령값으로서 결정될 수 있다. 더욱이, 현재의 제어 모드가 중부하 주행 모드인 것으로 단계 S11 에서 판단되면, 중부하 주행 모드 엔진 회전 속도만 엔진 회전 속도 지령값으로서 결정될 수 있다.
도 4 는 제어기(22)가 토크 지령값을 어떻게 결정하는 지를 나타내는 흐름도인데, 아래에서 그에 대해 설명한다.
(단계 S21)
현재의 제어 모드가 통상 작업 모드 또는 경부하 주행 모드 또는 중부하 주행 모드인 지를 판단한다.
(단계 S22)
현재의 제어 모드가 통상 작업 모드 또는 경부하 주행 모드이면, 목표 펌프 제어 토크가 통상 토크로서 결정된다.
(단계 S23)
단계 S22의 경우에, 통상 통크가 펌프 토크 지령값으로서 출력된다.
(단계 S24)
상기 다이얼 엔진 거버너(21)의 다이얼 값이 최대값 또는 이 최대값에 가까운 값인지를 판단한다. 다이얼 값이 최대값 또는 이 최대값에 가까운 값 보다 작으면, 중부하 주행 모드가 경부하 주행 모드 또는 통상 작업 모드로 전환된다. 모드 전환 중에, 원활한 제어를 위해 지연 회로 또는 램프 함수를 사용할 수 있다.
(단계 S25)
상기 다이얼 엔진 거버너(21)의 다이얼 값이 최대값 또는 이 최대값에 가까운 값 이상인 경우에, 최대 토크가 펌프 토크 지령값으로서 사용된다. 요컨대, 중부하 주행 모드 동안에, 목표 펌프 제어 토크가 최대로 된다. 그 최대 토크가 각 모델의 파라미터로서 설정된다.
단계 S24 에서, 상기 다이얼 엔진 거버너(21)의 다이얼 값이 최대값 "10"으로 설정될 때에만 목표 펌프 제어 토크 값이 최대 토크로서 결정될 수 있고, 상기 다이얼 값이 "9" 이하이면 토크는 통상 토크로 전환될 수 있다. 대안적으로, 다이얼 값이 최대값에 가까운 값 "9"이거나 "8" 이상이면, 최대 토크가 펌프 토크 지령값으로서 결정될 수 있고, 상기 다이얼 값이 "8" 또는 "7" 보다 작으면 토크는 통상 토크로 전환될 수 있다.
단계 S24 에서, 상기 다이얼 엔진 거버너(21)의 다이얼 값이 최대값("10") 또는 이 최대값에 가까운 값("9" 또는 "8")로 설정되는 경우가 다이얼 값이 이들 값 보다 작은 값으로 설정되는 경우와 구별되지만, 단계 S24의 이러한 조건 판단은 수행되지 않을 수 있다.
예컨대, 현재의 제어 모드가 중부하 주행 모드인 것으로 단계 S21에서 판단되면, 최대 토크만 토크 지령값으로서 결정될 수 있다.
다음, 엔진 회전 속도와 토크가 굴착기의 조작 상태에 따라 이하의 3가지 모드로 어떻게 제어되는 지를 설명한다.
(1) 통상 작업 동안(통상 작업 모드)
모드 전환 조건: 주행 조작이 수행되지 않는 상태가 생긴다(도 2 참조).
엔진 회전 속도: 정격 회전 속도 보다 낮은 "통상 작업 모드 엔진 회전 속도"가 엔진 회전 속도 지령값으로서 선택된다(도 3 참조).
토크: 최대값 보다 낮은 "통상 토크"가 목표 펌프 제어 토크로서 선택된다(도 4 참조). 실제로, 엔진 출력은 펌프 토크를 제어하여 제어된다.
(2) 경부하 동안(경부하 주행 모드)
모드 전환 조건: 주행 조작이 수행되는 상태가 검출되고 펌프 부하 압력은 제 2 문턱값(B) 보다 낮다(도 2 참조). 펌프 압력 센서(18)로 검출되는 펌프 압력이 펌프 부하 압력으로서 사용되지만, 주행 모터 회로 상의 고압측 압력을 검출하기 위한 다른 펌프 부하 검출 수단인 압력 센서로 검출되는 모터 압력이 사용될 수 있다.
엔진 회전 속도: "통상 작업 모드 엔진 회전 속도" 보다 높고 "중부하 주행 모드 엔진 회전 속도" 보다는 낮은 "경부하 주행 모드 엔진 회전 속도"가 지령값으로서 선택된다(도 3 참조). 경부하 주행 모드 엔진 회전 속도는 목표 주행 속도(제원값(specification value))를 실현할 수 있는 값인 것으로 가정한다. 주행 조작 동안의 최대 속도는 항상 목표 주행 속도(제원값)이다.
상기 다이얼 엔진 거버너(21)의 다이얼 값은, 다이얼 값이 미리 정해진 다이얼 값 이상인 경우에만 "경부하 주행 모드 엔진 회전 속도"가 지령값으로서 설정되고 또한 다이얼 값이 상기 미리 정해진 다이얼 값보다 작으면 (1)에서 규정된 "통상 작업 모드 엔진 회전 속도"가 지령값으로서 설정되도록, 설정될 수 있다(도 3 참조).
토크: 최대값 보다 낮은 "통상 토크"가 목표 펌프 제어 토크로서 선택된다(도 4 참조).
(3) 중부하 동안(중부하 주행 모드)
모드 전환 조건: 주행 조작이 수행되는 상태가 검출되고 펌프 부하 압력은 제 1 문턱값(A) 보다 높다(도 2 참조).
엔진 회전 속도: "통상 작업 모드 엔진 회전 속도" 및 "경부하 주행 모드 엔진 회전 속도" 보다 높은 "중부하 주행 모드 엔진 회전 속도"가 지령값으로서 선택된다(도 3 참조). 중부하 주행 모드 엔진 회전 속도는, 엔진 토크 곡선 상의 최대 출력이 얻어지는 회전 속도값이다.
상기 다이얼 엔진 거버너(21)의 다이얼 값은, 다이얼 값이 미리 정해진 다이얼 값 이상인 경우에만, "중부하 주행 모드 엔진 회전 속도"가 지령값으로서 설정되고 또한 다이얼 값이 상기 미리 정해진 다이얼 값보다 작으면, (1)에서 규정된 "통상 작업 모드 엔진 회전 속도"가 지령값으로서 설정되도록, 설정될 수 있다(도 3 참조).
토크: "최대 토크"가 목표 펌프 제어 토크로서 선택된다(도 4 참조). 각 모델에 고유한 값이 목표 토크로서 설정된다.
상기 다이얼 엔진 거버너(21)의 다이얼 값은, 다이얼 값이 미리 정해진 다이얼 값 이상인 경우에만 목표 토크가 최대 값으로 설정되고 또한 다이얼 값이 상기 미리 정해진 다이얼 값 보다 작으면 (1)에서 규정된 통상 토크가 지령값으로서 설정되도록, 설정될 수 있다(도 4 참조).
여기서, 서로 다른 문턱값(A, B)을 사용하지 않고 하나의 문턱값만 사용한다면, 펌프 부하 압력이 문턱값 근처에 있는 경우, 제어 모드는 단시간 내에 상기 두 모드(2)와 모드(3) 사이에서 연속적으로 전환될 수 있고 엔진 회전 속도가 변동할수 있고 진동적 거동을 나타낼 수 있다. 이를 방지하기 위해, 펌프 부하 압력의 문턱값은 히스테리시스 특성을 가지고 있어, 제어 모드가 모드(2)에서 모드(3)으로 전환될 때 펌프 부하 압력과 관련되는 제 1 문턱값(A) 및 제어 모드가 모드(3)에서 모드(2)으로 전환될 때 펌프 부하 압력과 관련되는 제 2 문턱값(B)이 제 1 문턱값(A) 보다 낮게 설정된다.
전술한 바와 같이, 작업 유압 액츄에이터(5m, 5a, 5b, 5c)에 의해 작동되는 작업 유닛(5)이 주행 모터(3m)를 갖는 차체(2)에 탑재되어 있는 굴착기(1)에서, 통상 작업 상태 동안에 제어기(22)는, 엔진 회전 속도를 정격 회전 속도 보다 낮게 감소시키고, 경부하 상태 동안에는 펌프 유량이 목표 주행 속도에 대응하게 조정되도록 엔진 회전 속도를 제어하며, 또한 중부하 상태 동안에는 엔진 출력이 최대가 되도록 엔진 회전 속도와 펌프 제어 출력 토크를 제어하게 된다. 이렇게 해서, 통상 작업 상태 동안에, 엔진 회전 속도를 감소시켜 연료 소비를 줄일 수 있다. 경부하 상태 동안에는, 펌프 유량을 목표 주행 속도에 대응하도록 조정하여 미리 정해진 주행 속도를 확보할 수 있다. 또한, 중부하에서는, 엔진 회전 속도와 펌프 제어 출력 토크를 제어하여 엔진 출력이 최대로 된다. 그러므로, 경사로에서의 주행 동안 또는 스핀 회전 동안과 같은 가혹한 주행 조건 하에서 주행 속도와 출력을 확보할 수 있다. 결과적으로, 굴착기(1)의 통상 작업 상태 동안에 연료 소비를 줄일 수 있고 또한 가혹한 주행 조건 하에서는 주행 속도와 출력을 확보할 수 있다.
더욱이, 차량이 주행을 멈추는 통상 작업 상태 동안의 통상 작업 모드, 경부하 상태 동안의 경부하 주행 모드, 및 중부하 상태 동안의 중부하 주행 모드는 굴착기(1)의 조작 상태에 따라 선택되고, 각각의 모드에 대해 엔진 회전 속도와 목표 펌프 제어 토크의 다른 조합을 선택하여 엔진 회전 속도와 토크를 제어한다. 그러므로, 각 모드에 대해 이상적인 제어가 쉽게 수행될 수 있고, 통상 작업 상태 동안에 연료 소비를 줄일 수 있고 또한 주행 성능을 확보할 수 있다.
산업상 이용 가능성
본 발명은 작업 기계의 제조 및 판매와 관련된 사업자에게 산업적으로 이용가능하다.
1: 작업 기계인 굴착기
2: 차체
3m: 주행 유압 압력 모터(주행 모터)
5: 작업 유닛
5m, 5a, 5b, 5c: 작업 유압 압력 액츄에이터인 작업 유압 액츄에이터
11: 유압 압력 모터(가변 용량 펌프)
12: 엔진
22: 제어기

Claims (5)

  1. 작업 기계로서,
    주행 유압 압력 모터를 포함하고 이 주행 유압 압력 모터를 사용하여 주행하는 차체;
    작업 유압 압력 액츄에이터를 포함하고 상기 차체에 탑재되어 상기 작업 유압 압력 액츄에이터에 의해 작동되는 작업 유닛;
    상기 차체에 탑재되는 엔진;
    상기 주행 유압 압력 모터와 작업 유압 압력 액츄에이터에 작동 유체를 공급하도록 상기 엔진에 의해 구동되는 가변 용량 유압 압력 펌프; 및
    상기 주행 유압 압력 모터가 정지되어 있는 상태에서 통상 작업 상태 동안에 엔진 회전 속도를 정격 회전 속도 보다 낮게 감소시키고, 상기 주행 유압 압력 모터의 작동시에 발생되는 엔진 부하가 문턱값 보다 낮은 경부하 상태 동안에 펌프 유량이 목표 주행 속도에 대응하게 조정되도록 엔진 회전 속도를 제어하며, 또한 엔진 부하가 문턱값 보다 높은 중부하 상태 동안에는 엔진 출력이 상기 통상 작업 상태 및 경부하 동안의 엔진 출력으로부터 증가되도록 엔진 회전 속도와 펌프 제어 출력 토크를 제어하는 제어기를 포함하는, 작업 기계.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어기는,
    상기 통상 작업 상태 동안에, 상기 정격 회전 속도 보다 낮은 통상 작업 모드 엔진 회전 속도가 엔진 회전 속도 지령값으로서 선택되고 또한 통상 토크가 목표 펌프 제어 토크로서 선택되는 통상 작업 모드;
    상기 경부하 상태 동안에, 상기 통상 작업 모드 엔진 회전 속도와 다른 경부하 주행 모드 엔진 회전 속도가 엔진 회전 속도 지령값으로서 선택되고 또한 통상 토크가 목표 펌프 제어 토크로서 선택되는 경부하 주행 모드; 및
    상기 중부하 상태 동안에, 상기 통상 작업 모드 엔진 회전 속도 보다 높은 중부하 주행 모드 엔진 회전 속도가 엔진 회전 속도 지령값으로서 선택되고 또한 통상 작업 모드 및 경부하 주행 모드의 통상 토크로부터 증가된 토크가 목표 펌프 제어 토크로서 선택되는 중부하 주행 모드를 갖는, 작업 기계.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 주행 유압 압력 모터는 차체의 좌우측 각각에 제공되어 있고,
    복수의 가변 용량 유압 압력 펌프가 이들 주행 유압 압력 모터에 대응하도록 제공되어 있고 또한 용량 변화 수단으로서 펌프 사판을 포함하고,
    상기 제어기는 주행 동안에 각 유압 압력 펌프의 펌프 사판을 최대 사판각으로 유지하고 또한 엔진 회전 속도를 가변적으로 제어하는, 작업 기계.
  4. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 제어기는,
    주행 동안의 엔진 부하가 증가하면 엔진 회전 속도를 경부하 주행 모드 엔진 회전 속도로부터 중부하 주행 모드 엔진 회전 속도로 변경하기 위한 제 1 문턱값; 및
    엔진 부하가 감소하면 엔진 회전 속도를 중부하 주행 모드 엔진 회전 속도로부터 경부하 주행 모드 엔진 회전 속도로 복귀시키록 제어하기 위한, 상기 제 1 문턱값 보다 낮은 제 2 문턱값을 갖는, 작업 기계.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 엔진 부하는, 상기 유압 압력 펌프로부터 배출되는 펌프 부하 압력, 상기 주행 유압 압력 모터에 가해지는 주행 부하 압력, 엔진의 연료 배출량, 및 엔진의 실린더 내부 압력의 측정량 중의 적어도 하나, 또는 엔진의 연료 배출량 및 회전 속도에 근거하여 결정되는, 작업 기계.
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