KR20150092718A - 개폐 척 - Google Patents
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Abstract
척 보디의 외면에 가이드 레일이 설치되고, 상기 가이드 레일 상에 한 쌍의 핑거가 배치되며, 상기 한 쌍의 핑거 중 적어도 하나는 상기 가이드 레일을 따라 이동 가능한 가동 핑거로 되고, 상기 척 보디의 내부에는 공기압의 작용으로 축선 방향으로 진퇴 이동하는 로드를 구비한 실린더 장치가 상기 가동 핑거와 동일 개수 설치되며, 상기 로드의 선단부는 상기 척 보디의 단부로부터 외부로 돌출되고, 상기 로드의 선단부에 엔드 블록이 부착되며, 상기 엔드 블록이 상기 가동 핑거에 연결된다.
Description
본 발명은 공기압의 작용에 의해 개폐되어 워크를 파지하는 한 쌍의 핑거를 구비한 개폐 척에 관한 것이며, 특히 가이드 레일을 따라 이동함으로써 개폐되는 한 쌍의 핑거를 구비한 개폐 척에 관한 것이다.
가이드 레일을 따라 이동함으로써 개폐되는 한 쌍의 핑거를 구비한 개폐 척은, 예를 들면 특허문헌 1에 개시되어 있는 바와 같이 종래부터 공지이다. 이 개폐 척은 케이싱의 전방면에 한 쌍의 핑거를 가이드 레일을 따라 개폐 가능하도록 배치함과 아울러 상기 케이싱의 내부에 2개의 실린더 구멍을 좌우 평행하게 형성하고, 각각의 실린더 구멍의 내부에 수용된 피스톤과 상기 한 쌍의 핑거를 개별적으로 축에 의해 연결한 것으로, 공기압의 작용에 의해 상기 2개의 피스톤을 동작시켜 상기 한 쌍의 핑거를 개폐시킴으로써 상기 한 쌍의 핑거 사이에 물품을 파지하는 것이다.
상기 종래의 개폐 척은 상기 피스톤과 핑거를 연결하기 위해 상기 케이싱 전방면의 상기 2개의 실린더 구멍에 각각 대응하는 위치에 상기 실린더 구멍으로 통하는 장공 형상의 노치(notch)를 상기 실린더 구멍을 따르도록 형성하고, 각 핑거에 고정된 연결편에 상기 축을 고정함과 아울러 각 피스톤에 상기 피스톤의 축선과 직교하는 장공을 형성하고, 상기 축을 상기 노치를 통해 실린더 구멍 내에 삽입하고, 상기 축의 선단을 상기 피스톤의 장공 내에 감합, 록킹시킴으로써 상기 피스톤과 핑거를 연결하고 있다.
그러나, 이 개폐 척과 같이 상기 피스톤과 핑거를 케이싱의 전방면에 형성한 복수의 노치를 통해서 축으로 연결하는 구조는, 상기 케이싱에 천공 가공을 실시하지 않으면 안되기 때문에 상기 케이싱의 가공이 번잡할 뿐만 아니라 상기 복수의 노치에 의해 상기 케이싱의 강도 저하를 초래하기 쉽고, 또한 상기 노치를 통해 상기 실린더 구멍 내에 진애 등의 이물이 진입하기 때문에 상기 이물에 의해 상기 피스톤이 오동작하기 쉽다는 문제가 있다.
본 발명의 목적은 가이드 레일을 따라 이동함으로써 개폐되는 한 쌍의 핑거를 구비한 개폐 척에 있어서, 실린더 장치의 피스톤과 상기 핑거를 케이싱에 노치를 형성하지 않고 연결할 수 있도록 구성함과 아울러, 상기 피스톤이 진애 등의 이물에 의해 오동작하지 않도록 구성하는 것에 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 개폐 척은 척 보디의 외면에 직선 형상의 가이드 레일이 설치되고, 상기 가이드 레일 상에 워크를 협지하는 한 쌍의 핑거가 설치되며, 상기 한 쌍의 핑거 중 적어도 하나는 상기 가이드 레일을 따라 이동 가능한 가동 핑거이고, 상기 가동 핑거는 상기 가이드 레일이 감합되는 레일 감합홈을 가지며, 상기 레일 감합홈의 좌우 측벽 내면과 상기 가이드 레일의 좌우 측면의 서로 마주 보는 위치에 상기 가이드 레일측의 제 1 오목홈과 상기 레일 감합홈측의 제 2 오목홈이 각각 형성되고, 상기 제 1 오목홈과 제 2 오목홈 사이에 전동체(轉動體)가 개설되며, 상기 전동체의 전동(轉動)에 의해 상기 가동 핑거가 상기 가이드 레일을 따라 이동 가능하고, 상기 척 보디의 내부에는 공기압의 작용에 의해 실린더 구멍의 축선 방향으로 진퇴 이동하는 피스톤 및 로드를 구비한 실린더 장치가 상기 가동 핑거와 동일 개수 설치되며, 상기 로드의 선단부는 상기 척 보디의 단부로부터 외부로 돌출되고, 상기 로드의 선단부에 상기 척 보디의 단부를 마주 보는 엔드 블록이 상기 로드의 진퇴 이동에 의해 상기 척 보디의 단부에 접근 및 이간되도록 부착되며, 상기 가동 핑거는 상기 엔드 블록에 연결되고 상기 로드에 의해 상기 엔드 블록을 통해 개폐 구동되는 것을 특징으로 하는 것이다.
본 발명에 있어서, 상기 가이드 레일은 상기 척 보디와 별체로 형성되어 상기 척 보디의 외면에 고정되고, 상기 가이드 레일의 길이 방향 양단 중 적어도 일단은 상기 척 보디로부터 상기 엔드 블록의 가동 영역 내로 돌출되며, 상기 엔드 블록에 상기 가이드 레일의 일단이 삽입되는 릴리프 구멍이 형성되어 있는 것이 바람직하다.
또한, 상기 가이드 레일의 단부는 상기 엔드 블록의 동작 위치에 관계없이 항상 상기 릴리프 구멍 내에 삽입되어 있는 것이 바람직하다.
또한, 상기 릴리프 구멍의 좌우 측벽 내면에는 상기 가이드 레일의 제 1 오목홈에 감합되는 볼록부가 형성되어 있어도 좋고, 이 경우 상기 볼록부가 형성되어 있는 위치는 상기 릴리프 구멍의 상기 가동 핑거 부근의 단부인 것이 바람직하다. 또한, 상기 볼록부는 상기 제 1 및 제 2 오목홈으로부터의 전동체의 탈락을 방지하는 스토퍼의 기능을 가질 수 있다.
본 발명의 하나의 구체적인 구성 형태에 의하면, 상기 척 보디의 내부에 제 1 및 제 2의 2개의 실린더 장치가 설치되고, 제 1 실린더 장치의 제 1 피스톤에 연결된 제 1 로드는 상기 척 보디의 제 1 단측으로부터 외부로 연장되고, 제 2 실린더 장치의 제 2 피스톤에 연결된 제 2 로드는 상기 척 보디의 상기 제 1 단과 반대의 제 2 단측으로부터 외부로 연장되며, 상기 제 1 로드에 제 1 엔드 블록이 부착되고, 상기 제 2 로드에 제 2 엔드 블록이 부착되며, 상기 한 쌍의 핑거는 모두 가동 핑거이며, 제 1 핑거가 상기 제 1 엔드 블록에 연결되고 제 2 핑거가 상기 제 2 엔드 블록에 연결되어 있다.
이 경우, 상기 제 1 실린더 장치 및 제 2 실린더 장치는 서로 독립해서 비동기적으로 동작하고, 상기 제 1 핑거 및 제 2 핑거도 서로 독립해서 비동기적으로 개폐 동작하도록 구성되어 있어도 좋다.
또한, 상기 제 2 피스톤은 상기 제 1 피스톤보다 대경이며, 상기 제 2 로드에 부착된 제 2 엔드 블록에는 상기 제 2 엔드 블록의 정지 위치를 조정하기 위한 정지 위치 조정 기구가 설치되어 있어도 좋고, 이 경우 상기 정지 위치 조정 기구는 조정 볼트를 가지며, 상기 조정 볼트는 상기 제 2 엔드 블록에 형성된 나사 구멍에 상기 축선과 평행 방향으로 진퇴 조절 가능하게 나사 장착되고, 상기 조정 볼트의 선단이 상기 척 보디의 끝면에 접촉됨으로써 상기 제 2 엔드 블록의 정지 위치가 결정되도록 되어 있는 것이 바람직하다.
또는, 상기 제 1 핑거와 제 2 핑거는 중앙을 지점으로 해서 요동 운동하는 요동암의 일단과 타단에 연결됨으로써 서로 동기해서 개폐 동작하도록 구성되어 있어도 좋다.
본 발명의 다른 구체적인 구성 형태에 의하면, 상기 척 보디의 내부에 1개의 실린더 장치가 설치되고, 또한 상기 한 쌍의 핑거는 1개가 상기 가동 핑거이며 다른 1개는 고정 핑거이고, 상기 고정 핑거는 상기 고정 핑거에 형성된 볼트 삽통 구멍에 고정 볼트를 삽통하고 상기 고정 볼트를 상기 가이드 레일에 형성된 나사 구멍에 끼워넣음으로써 상기 가이드 레일에 고정되며, 상기 볼트 삽통 구멍은 상기 가이드 레일의 길이 방향으로 긴 장공 형상을 이루고 있어서 상기 볼트 삽통 구멍의 길이 범위 내에서 상기 고정 핑거의 고정 위치가 상기 가이드 레일의 길이 방향으로 조정 가능하다.
[발명의 효과]
본 발명에 의하면, 척 보디의 단부로부터 연장되는 피스톤 로드의 단부에 엔드 블록을 부착하고 상기 엔드 블록에 핑거를 연결했으므로, 공지의 개폐 척과 같이 피스톤과 핑거를 연결하는 축을 통과시키기 위한 복수의 노치를 척 보디에 형성하거나, 피스톤에 상기 축을 록킹시키기 위한 장공을 형성하거나 할 필요가 없고, 이 때문에 피스톤과 핑거를 연결하기 위한 기구가 간단하고, 또한 실린더 구멍 내에 진애가 진입하지 않으므로 상기 진애에 의한 피스톤의 오동작이 발생하지 않는다.
도 1은 본 발명에 의한 개폐 척의 제 1 실시형태를 나타내는 사시도이며, 한 쌍의 핑거가 개방된 상태를 나타내는 도면이다.
도 2는 도 1과 마찬가지의 사시도이며, 한 쌍의 핑거가 폐쇄된 상태를 나타내는 도면이다.
도 3은 도 1의 개폐 척의 일부를 파단한 정면도이다.
도 4는 도 3의 Ⅳ-Ⅳ선을 따른 단면도이다.
도 5는 도3의 Ⅴ-Ⅴ선을 따른 단면도이다.
도 6은 도 4의 Ⅵ-Ⅵ선을 따른 단면도이다.
도 7은 릴리프 구멍의 위치에서 엔드 블록과 가동 핑거와 가이드 레일을 파단해서 나타내는 부분 파단 평면도이다.
도 8은 본 발명에 의한 개폐 척의 제 2 실시형태를 나타내는 사시도이다.
도 9는 도8의 개폐 척의 정면도이다.
도 10은 도 9의 Ⅹ-Ⅹ선을 따른 단면도이다.
도 11은 본 발명에 의한 개폐 척의 제 3 실시형태를 나타내는 저면도이다.
도 12는 도 11의 XⅠⅠ-XⅠⅠ선을 따른 단면도이다.
도 13은 본 발명에 의한 개폐 척의 제 4 실시형태를 나타내는 사시도이다.
도 14는 도 13의 개폐 척의 부분 파단 정면도이다.
도 15는 도 14의 ⅩⅤ-ⅩⅤ선을 따른 단면도이다.
도 16은 본 발명에 의한 개폐 척의 제 5 실시형태의 요부를 나타내는 도 7과 마찬가지 위치에서의 단면도이다.
도 2는 도 1과 마찬가지의 사시도이며, 한 쌍의 핑거가 폐쇄된 상태를 나타내는 도면이다.
도 3은 도 1의 개폐 척의 일부를 파단한 정면도이다.
도 4는 도 3의 Ⅳ-Ⅳ선을 따른 단면도이다.
도 5는 도3의 Ⅴ-Ⅴ선을 따른 단면도이다.
도 6은 도 4의 Ⅵ-Ⅵ선을 따른 단면도이다.
도 7은 릴리프 구멍의 위치에서 엔드 블록과 가동 핑거와 가이드 레일을 파단해서 나타내는 부분 파단 평면도이다.
도 8은 본 발명에 의한 개폐 척의 제 2 실시형태를 나타내는 사시도이다.
도 9는 도8의 개폐 척의 정면도이다.
도 10은 도 9의 Ⅹ-Ⅹ선을 따른 단면도이다.
도 11은 본 발명에 의한 개폐 척의 제 3 실시형태를 나타내는 저면도이다.
도 12는 도 11의 XⅠⅠ-XⅠⅠ선을 따른 단면도이다.
도 13은 본 발명에 의한 개폐 척의 제 4 실시형태를 나타내는 사시도이다.
도 14는 도 13의 개폐 척의 부분 파단 정면도이다.
도 15는 도 14의 ⅩⅤ-ⅩⅤ선을 따른 단면도이다.
도 16은 본 발명에 의한 개폐 척의 제 5 실시형태의 요부를 나타내는 도 7과 마찬가지 위치에서의 단면도이다.
도 1~도 7은 본 발명에 의한 개폐 척의 제 1 실시형태를 나타내는 것이며, 이 제 1 실시형태의 개폐 척(1A)은 2개의 핑거(2a, 2b)가 서로 독립해서 비동기적으로 개폐 동작하는 비동기 작동형의 개폐 척임과 동시에, 상기 2개의 핑거(2a, 2b)에 작용하는 파지력[추력(推力)]이 서로 같은 동추력형의 개폐 척이다.
상기 개폐 척(1A)은 평면으로 보아서 형상이 대략 직사각형의 블록 형상을 한 척 보디(3)를 갖고 있고, 상기 척 보디(3)의 내부에 제 1 및 제 2의 2개의 실린더 장치(4a, 4b)가 서로 평행하게 설치되어 있다. 즉 상기 척 보디(3)의 내부에는 서로 평행을 이루는 제 1 실린더 구멍(6a)과 제 2 실린더 구멍(6b)이 상기 척 보디(3)의 제 1 단(3a)측으로부터 반대의 제 2 단(3b)측까지 도달하도록 형성되어 있다.
도 5에 나타내는 바와 같이, 상기 제 1 실린더 구멍(6a)의 내부에는 상기 제 2 단(3b)측의 단부를 막는 밀봉판(7a)과 제 1 단(3a)측의 단부를 막는 로드 커버(8a) 사이에 구획된 피스톤실 내에 제 1 피스톤(9a)이 상기 제 1 실린더 구멍(6a)의 축선(L1) 방향으로 슬라이딩 가능하게 수용되고, 상기 제 2 실린더 구멍(6b)의 내부에는 상기 제 1 단(3a)측의 단부를 막는 밀봉판(7b)과 제 2 단(3b)측의 단부를 막는 로드 커버(8b) 사이에 구획된 피스톤실 내에 제 2 피스톤(9b)이 상기 제 2 실린더 구멍(6b)의 축선(L2) 방향으로 슬라이딩 가능하게 수용되어 있다. 상기 제 1 피스톤(9a)과 제 2 피스톤(9b)은 서로 동일한 직경이다.
또한, 상기 제 1 실린더 구멍(6a)의 축선(L1)과 제 2 실린더 구멍(6b)의 축선(L2)은 서로 평행하기 때문에, 이하의 설명에 있어서 상기 2개의 축선(L1, L2)을 구별해서 표시할 필요가 있을 때 이외에는 그것들을 총칭해서 축선(L)으로 부르는 것으로 한다.
상기 제 1 피스톤(9a)에는 제 1 로드(10a)의 기단부가 연결되고, 상기 제 1 로드(10a)의 선단부는 상기 로드 커버(8a)를 로드 패킹(11a)의 개재에 의해 기밀하게 또한 슬라이딩 가능하게 관통해서 상기 척 보디(3)의 제 1 단(3a)측으로 연장되어 있다. 또한, 상기 제 2 피스톤(9b)에는 제 2 로드(10b)의 기단부가 연결되고, 상기 제 2 로드(10b)의 선단부는 상기 로드 커버(8b)를 로드 패킹(11b)의 개재에 의해 기밀하게 또한 슬라이딩 가능하게 관통해서 상기 척 보디(3)의 제 2 단(3b)측으로 연장되어 있다.
도면 내의 부호 12a, 12b는 상기 피스톤(9a, 9b)의 외주에 부착되어 상기 피스톤의 외주와 상기 실린더 구멍(6a, 6b)의 내주 사이를 밀봉하는 피스톤 패킹, 13a, 13b는 상기 피스톤(9a, 9b)의 외주에 부착된 위치 검출용 피검체인 마그넷, 14a, 14b는 상기 피스톤(9a, 9b)에 부착된 댐퍼, 15a, 15b는 상기 로드 커버(8a, 8b)의 외주와 실린더 구멍(6a, 6b)의 내주 사이를 밀봉하는 0링이다.
상기 제 1 및 제 2 피스톤(9a, 9b) 양측에는 헤드측 압력실(16a, 16b)과 로드측 압력실(17a, 17b)이 2개의 피스톤(9a, 9b) 상호간에 축선(L1, L2) 방향으로 서로 반대의 배치로 되도록 형성되어 있다. 즉, 상기 제 1 피스톤(9a)과 상기 밀봉판(7a) 사이에 제 1 헤드측 압력실(16a)이 형성되고, 상기 제 1 피스톤(9a)과 상기 로드 커버(8a) 사이에 제 1 로드측 압력실(17a)이 형성되며, 또한 상기 제 2 피스톤(9b)과 상기 밀봉판(7b) 사이에 제 2 헤드측 압력실(16b)이 형성되고, 상기 제 2 피스톤(9b)과 상기 로드 커버(8b) 사이에 제 2 로드측 압력실(17b)이 형성되어 있다.
또한, 상기 척 보디(3)의 상기 축선(L)과 직교하는 방향을 향하는 측면에는 제 1 포트(18a)와 제 2 포트(18b)가 형성되고, 상기 제 1 포트(18a) 및 제 2 포트(18b)는 상기 척 보디(3)의 내부에 형성된 제 1 유로 구멍(19a) 및 제 2 유로 구멍(19b)을 통해 상기 제 1 및 제 2 헤드측 압력실(16a, 16b)과 상기 제 1 및 제 2 로드측 압력실(17a, 17b)에 연통되어 있다. 즉, 상기 제 1 유로 구멍(19a)과 제 2 유로 구멍(19b)은 상기 제 1 실린더 구멍(6a)과 제 2 실린더 구멍(6b) 사이의 위치에 상기 실린더 구멍(6a, 6b)과 평행하고 또한 서로 평행하게 형성되고, 상기 제 1 유로 구멍(19a)은 도시하지 않은 연통로를 통해 상기 제 1 포트(18a)에 연통됨과 아울러 제 1 헤드측 연통 구멍(21a)을 통해 상기 제 1 헤드측 압력실(16a)에, 또한 제 2 헤드측 연통 구멍(21b)을 통해 상기 제 2 헤드측 압력실(16b)에 각각 연통되어 있다. 한편, 상기 제 2 유로 구멍(19b)은 도시하지 않은 연통로를 통해 상기 제 2 포트(18b)에 연통됨과 아울러 제 1 로드측 연통 구멍(22a)을 통해 상기 제 1 로드측 압력실(17a)에, 또한 제 2 로드측 연통 구멍(22b)을 통해 상기 제 2 로드측 압력실(17b)에 각각 연통되어 있다. 도면 내의 부호 19c는 상기 유로 구멍(19a, 19b)의 양단을 막는 플러그이다.
따라서, 상기 제 1 포트(18a)에 압축 공기가 공급됨과 아울러 상기 제 2 포트(18b)가 대기에 개방되면, 도 5에 나타내는 바와 같이 상기 제 1 유로 구멍(19a)을 통해 제 1 및 제 2 헤드측 압력실(16a, 16b)에 압축 공기가 공급됨과 아울러 상기 제 2 유로 구멍(19b)을 통해 제 1 및 제 2 로드측 압력실(17a, 17b)이 대기에 개방되기 때문에, 2개의 실린더 장치(4a, 4b)의 피스톤(9a, 9b)의 후퇴 동작에 의해 제 1 및 제 2 로드(10a, 10b)는 후퇴(신장)한다. 그 반대로, 상기 제 1 포트(18a)가 대기에 개방됨과 아울러 상기 제 2 포트(18b)에 압축 공기가 공급되면, 상기 제 1 유로 구멍(19a)을 통해 상기 제 1 및 제 2 헤드측 압력실(16a, 16b)이 대기에 개방됨과 아울러 상기 제 2 유로 구멍(19b)을 통해 상기 제 1 및 제 2 로드측 압력실(17a, 17b)에 압축 공기가 공급되기 때문에, 2개의 실린더 장치(4a, 4b)의 피스톤(9a, 9b)의 전진 동작에 의해 제 1 및 제 2 로드(10a, 10b)는 전진(단축)한다.
이때의 상기 제 1 및 제 2 로드(10a, 10b)의 전진 및 후퇴 동작은 동기적으로 행해지는 것이 아니라 서로 독립해서 비동기적으로 행해진다. 또한, 상기 제 1 및 제 2 로드(10a, 10b)에 작용하는 작용력은 상기 제 1 및 제 2 피스톤(9a, 9b)이 서로 동일한 직경이기 때문에 서로 동일한 크기이다.
상기 제 1 로드(10a)의 선단에는 제 1 엔드 블록(23a)이 부착되고, 상기 제 2 로드(10b)의 선단에는 제 2 엔드 블록(23b)이 부착되어 있다. 상기 엔드 블록(23a, 23b)은 상기 축선(L) 방향으로 보았을 경우의 측면으로부터 본 형상이 대략 직사각형을 이루는 것이며, 각각의 내측 끝면(23c)이 상기 척 보디(3)의 제 1 단(3a)측 및 제 2 단(3b)측의 끝면에 평행하게 마주 보도록 배치되고, 상기 엔드 블록(23a, 23b)에 형성된 로드 부착 구멍(24) 내에 상기 로드(10a, 10b)의 단부를 플로팅 부시(25)를 통해 삽입하고 상기 단부에 형성한 나사부(10c)에 너트(26)를 나사 장착함으로써 상기 로드(10a, 10b)에 고정되고, 상기 로드(10a, 10b)의 진퇴 이동에 의해 상기 척 보디(3)의 끝면에 대하여 접근 및 이간되도록 변위한다.
상기 엔드 블록(23a, 23b)의 내측 끝면(23c)에는 합성 고무 등이나 합성 수지 등으로 이루어지는 탄성을 갖는 엔드 댐퍼(27)가 부착되고, 상기 로드(10a, 10b)가 최대한 전진했을 때, 즉 상기 로드(10a, 10b)의 전진 스트로크단의 위치에서 상기 엔드 댐퍼(27)가 상기 척 보디(3)의 끝면에 접촉하도록 되어 있다. 또한, 상기 로드(10a, 10b)의 후퇴 스트로크단의 위치는 도 5에 나타내는 바와 같이 상기 피스톤(9a, 9b)에 부착된 댐퍼(14a, 14b)가 상기 로드 커버(8a, 8b)에 접촉되는 위치이다.
상기 피스톤(9a, 9b)의 동작 위치는 상기 척 보디(3)의 측면에 형성된 센서 부착홈(28) 내에 도시하지 않은 위치 센서를 부착하고, 이 위치 센서로 상기 피스톤(9a, 9b)에 부착된 마그넷(13a, 13b)을 검출함으로써 검출할 수 있다.
상기 척 보디(3)의 외면(도 1의 하면)의 중앙 위치에는 직선 형상을 한 가이드 레일(30)이 상기 실린더 구멍(6a, 6b)의 축선(L)과 평행하게 설치되어 있다. 이 가이드 레일(30)은 대략 직사각형의 단면 형상을 갖는 것이며, 상기 척 보디(3)와 별체로 형성되고, 상기 척 보디(3)에 나사(31)로 고정되어 있다. 상기 가이드 레일(30)의 길이 방향의 일단 및 타단은 상기 척 보디(3)의 제 1 단(3a)측 및 제 2 단(3b)측으로부터 상기 제 1 및 제 2 엔드 블록(23a, 23b)의 가동 영역 내로 각각 돌출되고, 상기 엔드 블록(23a, 23b)에는 상기 가이드 레일(30)과의 충돌을 피하기 위해 상기 가이드 레일(30)의 단부가 삽입되는 직사각형의 릴리프 구멍(32)이 형성되어 있다.
상기 가이드 레일(30)의 상기 척 보디(3)의 단부로부터 돌출되는 부분의 길이는 상기 로드(10a, 10b), 즉 엔드 블록(23a, 23b)의 동작 위치에 관계없이 상기 가이드 레일(30)의 단부가 항상 릴리프 구멍(32)의 내부에 삽입되어 있는 길이로 형성되어 있는 것이 바람직하다. 이와 같이 가이드 레일(30)의 단부가 릴리프 구멍(32)의 내부에 삽입되어 있다는 것은 도 6에 나타내는 바와 같이 상기 가이드 레일(30)의 단부가 상기 릴리프 구멍(32)의 단부와 동 위치에 있는 경우도 포함하는 것이다.
상기 가이드 레일(30) 상에는 평면으로부터 보아서 형상이 직사각형인 부재로 이루어지는 제 1 핑거(2a)와 제 2 핑거(2b)가, 각각에 형성된 레일 감합홈(33) 내에 상기 가이드 레일(30)이 감합됨으로써 상기 가이드 레일(30)에 걸쳐진 상태에서 상기 가이드 레일(30)을 따라 이동 가능하게 설치되어 있다. 그리고, 상기 제 1 핑거(2a)는 일단을 상기 제 1 엔드 블록(23a)의 내측 끝면(23c)에 접촉시킨 상태에서 상기 제 1 엔드 블록(23a)에 고정 나사(34a)로 연결되고, 상기 제 2 핑거(2b)는 일단을 상기 제 2 엔드 블록(23b)의 내측 끝면(23c)에 접촉시킨 상태에서 상기 제 2 엔드 블록(23b)에 고정 나사(34b)로 연결되어 있다.
상기 핑거(2a, 2b)를 상기 가이드 레일(30)을 따라 이동 가능하게 하기 위해서, 도 4 및 도 7로부터 알 수 있는 바와 같이 상기 가이드 레일(30)의 좌우 측면에 상기 가이드 레일(30)의 길이 방향으로 연장되는 원호 형상의 제 1 오목홈(36)이 형성됨과 아울러 상기 핑거(2a, 2b)에 있어서의 상기 레일 감합홈(33)의 좌우 측벽 내면에 상기 레일 감합홈(33)의 길이 방향으로 연장되는 원호 형상의 제 2 오목홈(37)이 상기 제 1 오목홈(36)과 마주 보도록 형성되고, 상기 제 1 오목홈(36)과 제 2 오목홈(37) 사이에 강구로 이루어지는 전동체(38)가 개설되고, 상기 전동체(38)의 전동에 의해 상기 핑거(2a, 2b)가 상기 가이드 레일(30)을 따라 이동 가능하도록 구성되어 있다. 따라서, 상기 제 1 및 제 2 핑거(2a, 2b)는 상기 가이드 레일(30)을 따라 이동 가능한 가동 핑거라고 말할 수도 있다.
또한, 상기 피스톤(9a, 9b)과 로드(10a, 10b)와 엔드 블록(23a, 23b)과 핑거(2a, 2b)는 서로 일체로 되어 진퇴 이동하기 때문에 서로의 동작 스트로크는 동일하다.
상기 핑거(2a, 2b)의 상기 축선(L) 방향의 양단에는 상기 제 2 오목홈(37)으로부터의 상기 전동체(38)의 탈락을 방지하기 위해, 상기 핑거(2a, 2b)의 끝면 형상과 마찬가지의 형상을 갖는 판 형상의 스토퍼(40)가 부착되어 있다. 이 스토퍼(40)는 도 1 및 도 7로부터 알 수 있는 바와 같이, 상기 가이드 레일(30)이 감합되는 오목부(40a)의 좌우 측벽 내면에 상기 가이드 레일(30)의 제 1 오목홈(36)에 감합되는 원호 형상의 볼록부(40b)를 갖고 있다. 상기 핑거(2a, 2b)의 일단은 상기 스토퍼(40)를 통해 상기 엔드 블록(23a, 23b)의 내측 끝면(23c)에 접촉된 상태로 연결되어 있다.
또한, 도 7은 릴리프 구멍(32)의 위치에 엔드 블록[23a(23b)]과 가동 핑거(2a)와 가이드 레일(30)을 파단해서 나타내는 도면이지만, 이해하기 쉽게 하기 위해 상기 가이드 레일(30)이 도 6의 경우보다 릴리프 구멍(32) 내에 보다 깊게 진입한 상태를 그리고 있다.
상기 구성을 갖는 제 1 실시형태의 개폐 척(1A)에 있어서, 상술한 바와 같이 제 1 포트(18a)에 압축 공기가 공급됨과 아울러 상기 제 2 포트(18b)가 대기에 개방되어 도 5에 나타내는 바와 같이 제 1 및 제 2 실린더 장치(4a, 4b)의 제 1 및 제 2 로드(10a, 10b)가 후퇴하면, 도 1에 나타내는 바와 같이 상기 제 1 및 제 2 핑거(2a, 2b)도 후퇴해서 서로간의 간격이 넓어진다.
그 반대로, 상기 제 1 포트(8a)가 대기에 개방됨과 아울러 상기 제 2 포트(8b)에 압축 공기가 공급되어 상기 제 1 및 제 2 로드(10a, 10b)가 전진하면, 도 2에 나타내는 바와 같이 상기 제 1 및 제 2 핑거(2a, 2b)도 전진해서 서로간의 간격이 좁아져 상기 제 1 및 제 2 핑거(2a, 2b) 사이에 워크가 파지된다.
이때, 상기 제 1 및 제 2 핑거(2a, 2b)의 개폐 동작은 동기적으로 행해지는 것은 아니고 서로 독립해서 비동기적으로 행해진다. 또한, 상기 제 1 및 제 2 핑거(2a, 2b)에 작용하는 파지력(추력)은 서로 같다. 따라서, 상기 개폐 척(1A)은 중심 위치를 맞추어 규칙적으로 놓여지는 워크는 물론이고, 중심 위치를 어긋나게 해서 불규칙적으로 놓여지는 워크나, 크기가 다른 워크라도 그것들을 확실히 파지할 수 있다.
또한, 워크의 형상이나 치수 등에 따라서는 상기 워크를 상기 핑거(2a, 2b)로 직접 파지할 수 없는 경우가 있지만, 이와 같은 경우에는 상기 핑거(2a, 2b)의 부착 구멍(2c)을 이용해서 대상 워크에 맞는 어태치먼트를 부착하고, 이 어태치먼트로 상기 워크를 파지하도록 한다.
상기 개폐 척(1A)은 척 보디(3)의 단부로부터 연장되는 로드(10a, 10b)의 단부에 엔드 블록(23a, 23b)을 부착하고, 상기 엔드 블록(23a, 23b)에 상기 핑거(2a, 2b)를 연결한 구성이므로, 공지의 개폐 척과 같이 피스톤과 핑거를 연결하는 축을 통과시키기 위한 노치를 척 보디에 형성하거나 피스톤에 상기 축을 록킹시키는 연결용의 긴 구멍을 형성하거나 할 필요가 없고, 이 때문에 피스톤과 핑거를 연결하기 위한 기구가 간단하고, 또한 실린더 구멍 내에 진애가 진입하지 않으므로 상기 진애에 의한 피스톤의 오동작이 발생하지 않는다는 이점이 있다.
도 8~도 10은 본 발명에 따른 개폐 척의 제 2 실시형태를 나타내는 것이며, 이 제 2 실시형태의 개폐 척(1B)은 2개의 핑거(2a, 2b)가 서로 독립해서 비동기적으로 개폐 동작하는 비동기 작동형의 개폐 척임과 동시에, 상기 2개의 핑거(2a, 2b)에 작용하는 파지력(추력)이 서로 다른 이추력형의 개폐 척이다.
이 제 2 실시형태의 개폐 척(1B)은 제 2 피스톤(9b)이 제 1 피스톤(9a)보다 대경인 점과, 제 2 엔드 블록(23b)에 상기 제 2 엔드 블록(23b)의 정지 위치를 조정하기 위한 정지 위치 조정 기구(45)가 설치되어 있는 점에서 상기 제 1 실시형태의 개폐 척(1A)과 상위하고, 그것 이외의 구성은 실질적으로 상기 제 1 실시형태의 개폐 척(1A)과 동일하다. 따라서, 이하의 설명에서는 상기 개폐 척(1B)의 상기 상위점에 관련되는 구성에 대해서 설명하는 것으로 하고, 기타 구성에 대해서는 주요한 부분에 상기 제 1 실시형태의 개폐 척(1A)과 동일 부호를 붙이고 그 설명은 생략한다.
상기 개폐 척(1B)에 있어서는 도 10으로부터 알 수 있는 바와 같이, 제 1 및 제 2의 2개의 실린더 장치(4a, 4b) 중 제 2 실린더 장치(4b)의 제 2 실린더 구멍(6b) 및 제 2 피스톤(9b)이 제 1 실린더 장치(4a)의 제 1 실린더 구멍(6a) 및 제 1 피스톤(9a)보다 대경으로 형성되어 있다. 이것에 따라, 제 2 로드(10b) 및 로드 커버(8b) 등도 제 1 로드(10a) 및 로드 커버(8a) 등보다 대경으로 형성되어 있다.
또한, 상기 제 2 로드(10b)에 연결된 제 2 엔드 블록(23b)에는 상기 정지 위치 조정 기구(45)가 설치되어 있다. 이 정지 위치 조정 기구(45)는 조정 볼트(46)를 갖고 있고, 상기 조정 볼트(46)가 상기 제 2 엔드 블록(23b)에 형성된 나사 구멍에 선단(46a)을 상기 제 2 엔드 블록(23b)의 내측 끝면(23c)으로부터 돌출시킨 상태에서 상기 축선(L)과 평행 방향으로 진퇴 조절 가능하게 나사 장착되어 고정 너트(47)로 고정되어 있고, 상기 조정 볼트(46)의 선단(46a)이 상기 척 보디(3)의 제 2 단(3b)측의 끝면에 접촉됨으로써 상기 제 2 엔드 블록(23b)의 정지 위치가 설정되도록 구성되어 있다. 상기 정지 위치 조정 기구(45)로 상기 제 2 엔드 블록(23b)의 정지 위치를 설정하는 것은 상기 제 2 엔드 블록(23b)에 연결된 제 2 핑거(2b)의 정지 위치를 설정하는 것과 동일한 것이다.
상기 구성을 갖는 개폐 척(1B)에 있어서, 제 1 및 제 2 핑거(2a, 2b)로 워크를 파지하는 경우, 상기 제 1 및 제 2 핑거(2a, 2b)가 후퇴 스트로크단에 있는 도 8~도 10의 상태로부터 제 1 포트(8a)를 대기에 개방함과 아울러 제 2 포트(18b)에 압축 공기를 공급하면, 제 1 유로 구멍(19a)을 통해 제 1 및 제 2 헤드측 압력실(16a, 16b)이 대기에 개방됨과 아울러 제 2 유로 구멍(19b)을 통해 제 1 및 제 2 로드측 압력실(17a, 17b)에 압축 공기가 공급되기 때문에 상기 제 1 및 제 2 핑커(2a, 2b)가 전진해 양 핑커(2a, 2b)에 의해 워크가 파지된다. 이때, 상기 제 2 피스톤(9b)은 제 1 피스톤(9a)보다 대경이기 때문에 이 제 2 피스톤(9b)으로 구동되는 상기 제 2 핑거(2b)의 추력은 상기 제 1 피스톤(9a)으로 구동되는 제 1 핑거(2a)의 추력보다 크고, 이 때문에 상기 제 2 핑거(2b)는 항상 상기 조정 볼트(46)의 선단(46a)이 상기 척 보디(3)의 끝면에 접촉하는 위치까지 전진해서 그 위치에 정지하고, 그 위치에서 상기 양 핑거(2a, 2b)에 의해 워크가 파지되게 된다.
도 11 및 도 12는 본 발명에 의한 개폐 척의 제 3 실시형태를 나타내는 것이며, 이 제 3 실시형태의 개폐 척(1C)은 2개의 핑거(2a, 2b)가 서로 동기적으로 개폐 동작하는 동기 작동형의 개폐 척임과 동시에, 상기 2개의 핑거(2a, 2b)에 작용하는 파지력(추력)이 서로 동일한 동추력형의 개폐 척이다.
이 제 3 실시형태의 개폐 척(1C)이 상기 제 1 실시형태의 개폐 척(1A)과 상위한 점은 제 1 및 제 2의 2개의 핑거(2a, 2b)를 동기시키기 위한 동기 기구(50)를 갖는 점이며, 그 이외의 구성은 실질적으로 상기 제 1 실시형태의 개폐 척(1A)과 동일하다. 따라서, 이하의 설명에서는 상기 개폐 척(1C)의 상기 상위점에 관련되는 구성에 대해서 설명하는 것으로 하고, 기타 구성에 대해서는 주요한 부분에 상기 제 1 실시형태의 개폐 척(1A)과 동일 부호를 붙이고 그 설명은 생략한다.
상기 개폐 척(1C)에 형성된 상기 동기 기구(50)는 척 보디(3)의 중앙에 설치된 지점핀(52)을 중심으로 요동 가능한 얇은 판 형상의 요동암(51)과, 상기 요동암(51)의 양단을 상기 제 1 및 제 2 핑거(2a, 2b)에 개별적으로 연결하는 한 쌍의 연결 부재(53a, 53b)를 갖고 있다.
상기 요동암(51)은 가이드 레일(30)의 중앙부에 형성된 공간부(54) 내에 일단이 상기 가이드 레일(30)의 폭방향의 일측(제 1 측면측)으로 돌출됨과 아울러 타단이 상기 가이드 레일(30)의 폭방향의 타측(제 2 측면측)으로 돌출되는 자세로 배치되고, 양단에 장공 형상의 연결 구멍(51a, 51b)을 갖고 있다.
또한, 상기 한 쌍의 연결 부재(53a, 53b) 중 한쪽의 제 1 연결 부재(53a)는 상기 제 1 측면측에 상기 가이드 레일(30)과 평행하게 배치되고, 다른쪽의 제 2 연결 부재(53b)는 상기 제 2 측면측에 상기 가이드 레일(30)과 평행하게 배치되어 있다. 그리고, 상기 제 1 연결 부재(53a)의 일단은 상기 요동암(51)의 일단의 상기 연결 구멍(51a)에 연결핀(55a)에 의해 회전 가능하게 연결되고, 타단은 제 1 핑거(2a)의 하면에 나사(56a)로 고정되며, 또한 상기 제 2 연결 부재(53b)의 일단은 상기 요동암(51)의 타단의 상기 연결 구멍(51b)에 연결핀(55b)에 의해 회전 가능하게 연결되고, 타단은 제 2 핑거(2b)의 하면에 나사(56b)로 고정되어 있다.
상기 제 3 실시형태의 개폐 척(1C)은 이와 같이 형성되어 있으므로, 2개의 실린더 장치(4a, 4b)가 작동해서 제 1 및 제 2 로드(10a, 10b)가 진퇴 이동하면 상기 제 1 및 제 2 핑거(2a, 2b)는 상기 요동암(51)과 한 쌍의 연결 부재(53a, 53b)의 요동 운동에 의해 서로 동기적으로 개폐 동작한다.
도 13~도 15는 본 발명에 의한 개폐 척의 제 4 실시형태를 나타내는 것이며, 이 제 4 실시형태의 개폐 척(1D)은 한 쌍의 핑거(2a, 2b) 중 한쪽이 가이드 레일(30)에 고정되고, 다른쪽이 상기 가이드 레일(30)을 따라 이동 가능한 편지(片指) 고정형의 개폐 척이다.
이 제 4 실시형태의 개폐 척(1D)에 있어서는 척 보디(3)의 내부에 1개의 실린더 장치(4a)만이 설치되고, 또한 상기 한 쌍의 핑거(2a, 2b) 중 한쪽의 제 1 핑거(2a)는 가이드 레일(30)을 따라 이동하는 가동 핑거이며, 다른쪽의 제 2 핑거(2b)는 상기 가이드 레일(30)에 고정된 고정 핑거이다.
상기 실린더 장치(4a)의 로드(10a)는 척 보디(3)의 제 1 단(3a)측으로 연장되어 있고, 엔드 블록(23a)을 통해 상기 제 1 핑거(2a)에 연결되어 상기 제 1 핑거(2a)를 상기 가이드 레일(30)을 따라 진퇴 이동시킨다. 이와 같이 상기 실린더 장치(4a)에 의해 상기 제 1 핑거(2a)를 진퇴 이동시키는 구성은 상기 제 1 실시형태의 개폐 척(1A)의 제 1 실린더 장치(4a)에 의해 제 1 핑거(2a)를 진퇴 이동시키는 구성과 실질적으로 동일하므로, 양자의 주요한 동일 구성 부분에 제 1 실시형태와 동일 부호를 붙이고 그 설명은 생략한다.
상기 제 2 핑거(2b)는 상기 제 2 핑거(2b)에 형성된 볼트 삽통 구멍(60)에 고정 볼트(61)를 삽통하고, 상기 고정 볼트(61)를 상기 가이드 레일(30)에 형성된 나사 구멍(62)에 끼워넣음으로써 상기 가이드 레일(30)에 고정되어 있다. 상기 볼트 삽통 구멍(60)은 상기 가이드 레일(30)의 길이 방향으로 긴 장공 형상을 이루고 있고, 상기 볼트 삽통 구멍(60)의 길이 범위 내에서 상기 제 2 핑거(2b)의 고정 위치가 상기 가이드 레일(30)의 길이 방향으로 조정 가능하다. 또한, 상기 제 2 핑거(2b)에는 오목 단차부(63)가 형성되고, 상기 오목 단차부(63) 내에서 상기 고정 볼트(61)를 나사 장착함으로써 상기 고정 볼트(61)의 머리부(61a)가 상기 제 2 핑거(2b)의 외부로 돌출되지 않도록 하고 있다.
또한, 상기 척 보디(3)의 측면에 형성된 제 1 포트(18a) 및 제 2 포트(18b) 중 상기 제 1 포트(18a)는 제 1 포트용 연통로(20a)를 통해 상기 실린더 장치(4a)의 헤드측 압력실(16a)에 직접 연통되고, 제 2 포트(8b)는 제 2 포트용 연통로(20b)를 통해 로드측 압력실(17a)에 직접 연통되어 있다.
그리고, 상기 제 1 포트(18a)로부터 상기 헤드측 압력실(16a)에 압축 공기를 공급하면 상기 제 1 핑거(2a)가 후퇴해서 제 2 핑거(2b)로부터 멀어지고, 상기 제 2 포트(18b)로부터 상기 로드측 압력실(17a)에 압축 공기를 공급하면 상기 제 1 핑거(2a)가 전진해서 제 2 핑거(2b)에 접근해 양 핑거(2a, 2b) 사이에 워크가 파지된다.
상기 각 실시형태에 있어서는 도 7에 나타내는 바와 같이, 가동 핑거의 양단부에 제 1 및 제 2 오목홈(36, 37)으로부터의 전동체(38)의 탈락을 방지하기 위한 스토퍼(40)가 부착되어 있지만, 상기 가동 핑거의 엔드 블록(23a, 23b)에 고정되어 있는 끝면측에는 이와 같은 스토퍼(40)를 설치하지 않고 상기 가동 핑거의 끝면을 직접 엔드 블록(23a, 23b)에 접촉시켜서 고정하고, 상기 엔드 블록(23a, 23b)에 스토퍼의 기능을 겸비시켜도 좋다. 이 경우, 도 16에 나타내는 바와 같이 상기 가이드 레일(30)이 감합되는 릴리프 구멍(32)의 좌우 측벽 내면에 상기 가이드 레일(30)의 제 1 오목홈(36)에 감합되는 원호 형상의 볼록부(32a)를 형성하는 것이 바람직하다. 이 볼록부(32a)를 형성하는 위치는 상기 릴리프 구멍(32)의 상기 가동 핑거 부근의 단부인 것이 바람직하다.
또한, 상기 볼록부(32a)에는 상기 엔드 블록(23a, 23b)이 가이드 레일(30)을 따라 진퇴 이동할 때의 가이드 기능을 갖게 할 수도 있다. 이 경우, 상기 볼록부(32a)는 상기 제 1 오목홈(36)에 슬라이딩 상태 또는 그것에 가까운 상태로 감합되도록 형성된다. 또한, 상기 볼록부(32a)는 도 7에 나타내는 바와 같이 가동 핑거의 단부에 상기 스토퍼(40)가 부착되어 있는 경우에도 엔드 블록(23a, 23b)에 형성할 수 있다.
또한, 상기 전동체(38)는 롤러에 의해 형성할 수도 있고, 이 경우에 상기 제 1 및 제 2 오목홈(36, 37)은 V자형으로 형성되며, 상기 스토퍼(40)에 형성되는 볼록부(40b) 및 릴리프 구멍(32)에 형성되는 볼록부(32a)도 그것에 맞춰서 V자형으로 형성된다.
1A, 1B, 1C, 1D : 개폐 척
2a, 2b : 핑거
3 : 척 보디 3a : 제 1 단
3b : 제 2 단 4a, 4b : 실린더 장치
6a, 6b : 실린더 구멍 9a, 9b : 피스톤
10a, 10b : 로드 23a, 23b : 엔드 블록
30 : 가이드 레일 32 : 릴리프 구멍
32a : 볼록부 33 : 레일 감합홈
36 : 제 1 오목홈 37 : 제 2 오목홈
38 : 전동체 45 : 정지 위치 조정 기구
46 : 조정 볼트 46a : 선단
51 : 요동암 60 : 볼트 삽통 구멍
61 : 고정 볼트 62 : 나사 구멍
L, L1, L2 : 축선
3 : 척 보디 3a : 제 1 단
3b : 제 2 단 4a, 4b : 실린더 장치
6a, 6b : 실린더 구멍 9a, 9b : 피스톤
10a, 10b : 로드 23a, 23b : 엔드 블록
30 : 가이드 레일 32 : 릴리프 구멍
32a : 볼록부 33 : 레일 감합홈
36 : 제 1 오목홈 37 : 제 2 오목홈
38 : 전동체 45 : 정지 위치 조정 기구
46 : 조정 볼트 46a : 선단
51 : 요동암 60 : 볼트 삽통 구멍
61 : 고정 볼트 62 : 나사 구멍
L, L1, L2 : 축선
Claims (12)
- 척 보디의 외면에 직선 형상의 가이드 레일이 설치되고, 상기 가이드 레일 상에 워크를 협지하는 한 쌍의 핑거가 배치되며, 상기 한 쌍의 핑거 중 적어도 하나는 상기 가이드 레일을 따라 이동 가능한 가동 핑거이며,
상기 가동 핑거는 상기 가이드 레일이 감합되는 레일 감합홈을 갖고, 상기 레일 감합홈의 좌우 측벽 내면과 상기 가이드 레일의 좌우 측면의 서로 마주 보는 위치에 상기 가이드 레일측의 제 1 오목홈과 상기 레일 감합홈측의 제 2 오목홈이 각각 형성되고, 상기 제 1 오목홈과 제 2 오목홈의 사이에 전동체가 개설되며, 상기 전동체의 전동에 의해 상기 가동 핑거가 상기 가이드 레일을 따라 이동 가능하고,
상기 척 보디의 내부에는 공기압의 작용으로 실린더 구멍의 축선 방향으로 진퇴 이동하는 피스톤 및 로드를 구비한 실린더 장치가 상기 가동 핑거와 동일 개수 설치되며, 상기 로드의 선단부는 상기 척 보디의 단부로부터 외부로 돌출되고, 상기 로드의 선단부에 상기 척 보디의 단부에 마주 보는 엔드 블록이 상기 로드의 진퇴 이동에 의해 상기 척 보디의 단부에 접근 및 이간되도록 부착되며,
상기 가동 핑거는 상기 엔드 블록에 연결되고, 상기 로드에 의해 상기 엔드 블록을 통해 개폐 구동되는 것을 특징으로 하는 개폐 척. - 제 1 항에 있어서,
상기 가이드 레일은 상기 척 보디와 별체로 형성되어 상기 척 보디의 외면에 고정되고, 상기 가이드 레일의 길이 방향 양단 중 적어도 일단은 상기 척 보디로부터 상기 엔드 블록의 가동 영역 내로 돌출되며, 상기 엔드 블록에 상기 가이드 레일의 일단이 삽입되는 릴리프 구멍이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 개폐 척. - 제 2 항에 있어서,
상기 가이드 레일의 단부는 상기 엔드 블록의 동작 위치에 관계없이 항상 상기 릴리프 구멍 내에 삽입되어 있는 것을 특징으로 하는 개폐 척. - 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
상기 릴리프 구멍의 좌우 측벽 내면에 상기 가이드 레일의 제 1 오목홈에 감합되는 볼록부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 개폐 척. - 제 4 항에 있어서,
상기 볼록부가 형성되어 있는 위치는 상기 릴리프 구멍의 상기 가동 핑거 부근의 단부인 것을 특징으로 하는 개폐 척. - 제 4 항에 있어서,
상기 볼록부는 상기 제 1 및 제 2 오목홈으로부터의 전동체의 탈락을 방지하는 스토퍼의 기능을 갖는 것을 특징으로 하는 개폐 척. - 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 척 보디의 내부에 제 1 및 제 2의 2개의 실린더 장치가 설치되고, 제 1 실린더 장치의 제 1 피스톤에 연결된 제 1 로드는 상기 척 보디의 제 1 단측으로부터 외부로 연장되며, 제 2 실린더 장치의 제 2 피스톤에 연결된 제 2 로드는 상기 척 보디의 상기 제 1 단과 반대의 제 2 단측으로부터 외부로 연장되고, 상기 제 1 의 로드에 제 1 엔드 블록이 부착되며, 상기 제 2 로드에 제 2 엔드 블록이 부착되고,
상기 한 쌍의 핑거는 모두 가동 핑거이며, 제 1 핑거가 상기 제 1 엔드 블록에 연결되고, 제 2 핑거가 상기 제 2 엔드 블록에 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 개폐 척. - 제 7 항에 있어서,
상기 제 1 실린더 장치 및 제 2 실린더 장치는 서로 독립해서 비동기적으로 동작하고, 상기 제 1 핑거 및 제 2 핑거도 서로 독립해서 비동기적으로 개폐 동작하는 것을 특징으로 하는 개폐 척. - 제 7 항에 있어서,
상기 제 2 피스톤은 상기 제 1 피스톤보다 대경이며, 상기 제 2 로드에 부착된 제 2 엔드 블록에는 상기 제 2 엔드 블록의 정지 위치를 조정하기 위한 정지 위치 조정 기구가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 개폐 척. - 제 9 항에 있어서,
상기 정지 위치 조정 기구는 조정 볼트를 갖고, 상기 조정 볼트는 상기 제 2 엔드 블록에 형성된 나사 구멍에 상기 축선과 평행 방향으로 진퇴 조절 가능하게 나사 장착되며, 상기 조정 볼트의 선단이 상기 척 보디의 끝면에 접촉됨으로써 상기 제 2 엔드 블록의 정지 위치가 결정되는 것을 특징으로 하는 개폐 척. - 제 7 항에 있어서,
상기 제 1 핑거와 제 2 핑거는 중앙을 지점으로 해서 요동 운동하는 요동암의 일단과 타단에 연결됨으로써 서로 동기해서 개폐 동작하도록 구성된 것을 특징으로 하는 기재된 개폐 척. - 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 척 보디의 내부에 1개의 실린더 장치가 설치되고, 또한 상기 한 쌍의 핑거는 1개가 상기 가동 핑거이며 다른 1개는 고정 핑거이고,
상기 고정 핑거는 상기 고정 핑거에 형성된 볼트 삽통 구멍에 고정 볼트를 삽통시키고 상기 고정 볼트를 상기 가이드 레일에 형성된 나사 구멍에 끼워넣음으로써 상기 가이드 레일에 고정되고, 상기 볼트 삽통 구멍은 상기 가이드 레일의 길이 방향으로 긴 장공 형상을 이루고 있어서 상기 볼트 삽통 구멍의 길이의 범위 내에서 상기 고정 핑거의 고정 위치가 상기 가이드 레일의 길이 방향으로 조정 가능한 것을 특징으로 하는 개폐 척.
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