KR20150062490A - 차량의 차속 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 차속 제어 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20150062490A
KR20150062490A KR1020130147195A KR20130147195A KR20150062490A KR 20150062490 A KR20150062490 A KR 20150062490A KR 1020130147195 A KR1020130147195 A KR 1020130147195A KR 20130147195 A KR20130147195 A KR 20130147195A KR 20150062490 A KR20150062490 A KR 20150062490A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
speed
safe
sensor
safe speed
Prior art date
Application number
KR1020130147195A
Other languages
English (en)
Inventor
한광진
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020130147195A priority Critical patent/KR20150062490A/ko
Priority to US14/307,530 priority patent/US9187094B2/en
Priority to DE102014009066.3A priority patent/DE102014009066A1/de
Priority to CN201410276548.9A priority patent/CN104670208A/zh
Publication of KR20150062490A publication Critical patent/KR20150062490A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B60W10/188—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes hydraulic brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/04—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B60W30/146—Speed limiting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18145—Cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/20—Road profile, i.e. the change in elevation or curvature of a plurality of continuous road segments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/40—Coefficient of friction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/12—Lateral speed
    • B60W2720/125—Lateral acceleration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

본 발명은 차량의 속도를 제어하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다. 전방 경로의 곡률 및 기상 상태에 기초하여 차량의 안전 속도가 결정된다. 차량의 주행 속도가 안전 속도보다 빠른 경우, 차량을 감속하도록 차속이 제어된다.

Description

차량의 차속 제어 장치 및 방법{Device and Method for Controlling Vehicle Speed}
본 발명은 차량의 속도를 제어하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량은 직진과 후진 그리고 선회 운동을 통해 주행하게 되고, 가속 페달과 브레이크 페달의 적절한 조작으로 주행 속도를 조절한다.
이와 같은 자동차에 있어서 규정 속도 이상에서 차량을 규정 각도 이상으로 조작할 경우 차량이 선회 방향의 반대 방향으로 기우는 롤링(rolling) 현상이 발생한다. 특히 코너링 시에는 차체에 원심력이 작용하기 때문에 감속이 절대적으로 필요하고, 이를 무시하고 커브길을 돌게 되면 전복 사고의 위험이 발생한다.
그러나, 종래의 차량에 있어서는 운전자 스스로 도로의 상황에 따라 가속 페달과 브레이크 페달을 조작하여 차속을 결정하기 때문에, 커브가 심한 도로에서 운전 미숙이나 과속, 또는 눈이나 빗물과 같은 자연 환경의 변화에 대응하지 못하는 경우, 차속을 감속시키지 않은 채 코너링을 하면 차량이 도로 바깥으로 벗어나거나 차량이 전복하는 사고가 발생할 위험이 매우 높다.
본 발명은 상술한 문제점을 극복하기 위해 안출된 것으로서, 차량이 주행 중에 전방의 코너를 미리 감지하고 차속을 제어하여 차량이 안정된 상태를 유지하도록 하는 기술을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 실시예는, 차량의 현재 위치 및 전방 경로의 곡률을 결정하는 디지털 맵; 상기 전방 경로의 곡률에 기초하여 상기 차량의 안전 속도를 결정하는 안전 속도 결정부; 상기 차량의 주행 속도를 측정하는 차속 센서; 및 상기 차량의 주행 속도가 상기 안전 속도보다 빠른 경우, 상기 차량을 감속하도록 차속을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 장치를 제공한다.
차량의 차속 제어 장치는 상기 차량의 외부 기상 상태를 추출하는 기상 정보 추출부를 더 포함하고, 상기 안전 속도 결정부는 상기 기상 상태에 더 기초하여 상기 차량의 안전 속도를 결정할 수 있다.
상기 디지털 맵은 상기 차량의 현재 위치 및 상기 전방 경로 상의 적어도 2개 지점의 위치로부터 상기 전방 경로의 곡률을 계산할 수 있다.
상기 안전 속도 결정부는, 상기 전방 경로의 곡률에 기초하여 허용 횡가속도를 계산하고, 상기 허용 횡가속도에 기초하여 상기 안전 속도를 계산할 수 있다.
차량의 차속 제어 장치는 상기 차량의 외부 기상 상태를 추출하는 기상 정보 추출부를 더 포함하고, 상기 안전 속도 결정부는, 상기 정보 추출부에 의해 눈, 비, 안개 또는 결빙이 판단되면 상기 안전 속도를 일정 양 또는 일정 비율로 감소시킬 수 있다. 또는, 상기 안전 속도 결정부는, 상기 정보 추출부에 의해 눈, 비, 안개 또는 결빙이 판단되면 상기 허용 횡가속도를 일정 양 또는 일정 비율로 감소시켜 상기 안전 속도를 계산할 수 있다.
상기 기상 정보 추출부는 기상에 따른 운전자의 작동을 감지하는 운전자 작동 센서 또는 차량의 외부 상태를 감지하는 감지 센서를 포함할 수 있다. 상기 운전자 작동 센서는 윈드실드 와이퍼 작동을 감지하는 센서, 안개등의 작동을 감지하는 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 상기 감지 센서는 우적 센서, 안개 센서, 온도 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또는, 상기 기상 정보 추출부는 외부로부터 기상 정보 또는 노면 정보를 수신하는 통신부를 포함할 수 있다.
상기 제어부는 엔진 또는 브레이크를 제어하여 차속을 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 차량 주행 속도와 상기 안전 속도의 차이, 및 상기 차량의 현재 위치와 상기 안전 속도가 설정되는 구간 사이의 거리에 기초하여 차속을 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 차량의 평균 주행 속도와 상기 안전 속도의 차이에 기초하여 차속을 제어할 수 있다.
차속 제어 장치는 운전자에 의해 설정된 설정 순항 속도로 상기 차량의 차속을 유지하는 순항 제어부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 안전 속도와 상기 설정 순항 속도 중 더 작은 값에 기초하여 차속을 제어할 수 있다.
차속 제어 장치는 상기 차량의 주행 속도가 상기 안전 속도보다 빠른 경우, 운전자에게 경고 신호를 발생하는 경고부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예는, 차량의 현재 위치 및 전방 경로의 곡률을 결정하는 단계; 상기 전방 경로의 곡률에 기초하여 상기 차량의 안전 속도를 결정하는 단계; 상기 차량의 주행 속도를 측정하는 단계; 및 상기 차량의 주행 속도가 상기 안전 속도보다 빠른 경우, 상기 차량을 감속하도록 차속을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 방법을 제공한다.
상술한 본 발명에 따르면, 차량이 주행 중에 전방의 코너를 미리 감지하고 차속을 제어하여 차량이 안정된 상태를 유지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차속 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 차량의 속도 및 횡가속도를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 차량 경로의 곡률을 결정하는 방법의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 차량 경로의 곡률을 결정하는 방법의 다른 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 차량 경로의 곡률을 결정하는 방법의 또 다른 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차속 제어 방법을 도시하는 흐름도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차속 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 차량의 차속 제어 장치(100)는 위치 검출부(102), 디지털 맵(104), 운전자 작동 센서(106), 외부 감지 센서(108), 통신부(110), 안전 속도 결정부(112), 차속 센서(114), 제어부(116), 엔진(118), 브레이크(120), 순항 제어부(122), 및 경보부(124)를 포함한다.
위치 검출부(102)는 차량의 현재 위치를 검출하고, 예를 들면, GPS와 같은 위성으로부터의 신호를 이용할 수 있다.
디지털 맵(104)은 위치 검출부(102)에서 검출된 차량의 현재 위치에 기초하여 차량이 진행할 전방 경로의 곡률(반경)을 추출한다. 디지털 맵(104)에서 추출된 전방 경로의 곡률은 안전 속도 결정부(112)에서 안전 속도를 결정하기 위해 사용될 것이다.
도 2는 전방 경로의 곡률, 차량의 속도 및 횡가속도를 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 곡률이 1/R인(또는 곡률 반경이 R인) 곡선 도로에서 차량이 속도(V)로 진행할 때 원심력에 의하여 횡가속도(a)가 발생할 수 있다. 횡가속도는 a=V2/R의 관계를 만족하여, 차량의 속도(V)가 클수록 속도에 제곱하여 횡가속도(a)는 증가한다. 횡가속도가 증가하여 원심력이 도로 표면과 차량의 바퀴 사이의 저항력보다 커지는 경우, 차량은 원심력에 의해 곡선 바깥쪽으로 밀릴 수 있다. 또는, 횡가속도에 기인하여 차량이 기울어지는 경우, 차량은 전복될 수 있다.
따라서, 곡선 경로에서 차량의 횡가속도(a)를 줄이기 위해서는 차량의 속도(V)를 감소시켜야 하고, 감소하는 차량의 속도(R)는 곡선 경로의 곡률(1/R)에 의해 결정될 수 있다.
따라서, 디지털 맵(104)에서 결정된 전방 경로의 곡률은 안전 속도를 결정하기 위해 사용될 것이다.
도 3은 디지털 맵(104)에서 차량 경로의 곡률을 결정하는 방법의 일 예를 도시한다.
도 3의 경우, 디지털 맵(104)은 전방 경로 상의 2개 지점 이상의 지점의 좌표를 수신한다. 차량의 경로가 지정된 경우, 디지털 맵(104)은 지정된 차량 경로 상의 지점의 좌표를 수신할 수 있다. 또는, 차량의 경로가 지정되지 않은 경우, 디지털 맵(104)은 현재 차량이 주행하는 도로 상의 지점의 좌표를 수신할 수 있다.
도 3(a)를 참조하면, 디지털 맵(104)은 차량이 현재 좌표(302)를 포함하는 3개 지점 이상의 좌표(302, 304, 306)를 통해 경로의 곡률(1/R)을 결정할 수 있다. 보다 상세하게는, 3개 지점 이상의 좌표(302, 304, 306)로부터 각 점을 지나는 원이 결정될 수 있고, 원으로부터 곡률이 계산될 수 있다.
또는, 현재 차량이 직선 구간을 주행하고 있고 전방에 곡선 구간이 위치하는 경우, 도 3(b)를 참조하면, 디지털 맵(104)은 현재 좌표(312)를 제외한 전방 경로 상의 3개 지점 이상의 좌표(314, 316, 318)를 통해 경로의 곡률(1/R)을 결정할 수 있다. 보다 상세하게는, 3개 지점 이상의 좌표(314, 316, 318)로부터 각 점을 지나는 원이 결정될 수 있고, 원으로부터 곡률이 계산될 수 있다.
도 4는 디지털 맵(104)에서 차량 경로의 곡률을 결정하는 방법의 다른 예를 도시한다. 도 4의 경우, 디지털 맵(104)은 차량(402)의 전방 경로 상의 1개 지점(404) 이상에서의 곡률(1/R)을 수신할 수 있다. 전방 경로 상의 복수 지점의 곡률을 수신하는 경우, 복수의 곡률 중 최대값(또는 반경 중 최소값)이 안전 속도 계산을 위해 사용될 수 있다.
도 5는 디지털 맵(104)에서 차량의 경로의 곡률을 결정하는 방법의 또 다른 예를 도시한다. 도 5의 경우, 디지털 맵(104)은 전방 경로 상의 복수의 지점에서 곡률(또는 반경) 중 최대 곡률(또는 최소 반경)을 수신한다. 도 5의 예에서, 차량(502)의 전방 경로 상의 지점(502)에서 곡률이 1/R1이고 지점(504)에서 곡률이 1/R2이며, 지점(504)에서의 곡률이 지점(502)에서의 곡률보다 큰 경우(1/R2 > 1/R1), 차량은 지점(502)에서의 곡률(1/R2)을 최대 곡률로서 수신할 수 있다.
안전 속도를 결정함에 있어, 도로의 곡률과 함께 차량 외부의 기상 상태(눈, 비, 안개 등) 또는 도로 상태(결빙 등)가 고려될 수 있다. 예를 들면, 비나 눈이 와서 도로가 미끄러운 경우, 도로와 차량의 타이어 사이의 마찰력이 감소할 수 있고, 더 작은 횡가속도에도 차량이 곡선 도로 바깥쪽으로 밀릴 수 있다.
외부 기상 상태의 정보를 추출하기 위해, 차속 제어 장치(100)는 운전자 작동 센서(106)를 포함할 수 있다. 운전자 작동 센서(106)는, 예를 들면, 윈드실드 와이퍼의 작동을 감지하는 센서, 안개등의 작동을 감지하는 센서 등을 포함할 수 있다. 비나 눈이 와서 운전자가 윈드실드 와이퍼를 작동시키는 경우, 윈드실드 와이퍼 작동 감지 센서는 현재 비나 눈이 오는 것으로 판단할 수 있다. 안개가 껴서 운전자가 안개등을 작동시키는 경우, 안개등 작동 감지 센서는 현재 안개가 낀 것으로 판단할 수 있다.
또는, 외부 기상 상태의 정보를 추출하기 위해, 차속 제어 장치(100)는 외부 감지 센서(108)를 포함할 수 있다. 외부 감지 센서(108)는 레인 센서, 안개 센서, 온도 센서 등을 포함할 수 있다. 레인 센서는 비 또는 눈이 내리고 있는 중인지 여부를 판단할 수 있고, 안개 센서는 안개가 껴있는지 여부를 판단할 수 있으며, 온도 센서는 온도가 낮아서 도로가 결빙될 가능성이 있는지 여부를 판단할 수 있다.
또는, 외부 기상 상태의 정보를 추출하고 위해, 차속 제어 장치(100)는 통신부(110)를 포함할 수 있다. 통신부(110)는 기상 정보를 제공하는 외부 개체와 통신하여 기상 정보 또는 노면 정보를 수신할 수 있다.
안전 속도 결정부(112)는 디지털 맵(104)에서 결정된 전방 경로의 곡률과 기상 상태 정보에 기초하여 차량의 안전 속도를 결정할 수 있다. 안전 속도 결정부(112)는 디지털 맵(104)에서 결정된 결정된 전방 경로의 곡률로부터 횡방향 가속도가 소정의 기준값을 초과하지 않도록 하는 속도를 안전 속도로 하여 계산할 수 있다. 상기 소정의 기준값은 차량이 횡방향으로 미끄러지거나 넘어지지 않도록 하는 값일 수 있다.
안전 속도 결정부(112)는 차량의 안전 속도를 결정하기 위해 기상 상태 정보를 고려할 수 있다. 즉, 기상 상태가 눈/비/안개 등으로 판단되면 안전 속도를 더 낮출 수 있다.
일 예에서, 기상 상태가 눈/비/안개 등으로 판단되는 경우, 안전 속도 결정부(112)는 기상 상태를 고려하지 않고 전방 경로의 곡률만을 고려하여 계산된 안전 속도로부터 일정 양 또는 일정 비율을 감소시켜 최종 안전 속도를 결정할 수 있다.
다른 예에서, 기상 상태가 눈/비/안개 등으로 판단되는 경우, 안전 속도 결정부(112)는 눈/비/안개 등으로 인한 노면의 마찰 감소를 고려하여 상기 소정의 기준값을 감소시킬 수 있다. 안전 속도는 횡방향 가속도가 감소한 소정의 기준값을 초과하지 않도록 하는 값으로 계산될 수 있다.
안전 속도는 그 종류에 따라 특정 지점 또는 특정 구간에서의 안전 속도일 수 있다. 또한, 안전 속도가 설정된 특정 지점 또는 특정 구간과 현재 위치와의 거리, 특정 지점 또는 특정 구간에 도달하는 예상 시간, 특정 구간의 범위, 특정 구간에서 평균 주행 속도 등의 정보가 디지털 맵(104)으로부터 후술될 제어부(116)로 수신될 수 있다.
한편, 차속 제어 장치(100)는 차속 센서(114)를 포함한다. 차속 센서(114)는, 예를 들면, 차량의 휠의 회전 속도로부터 차속을 측정하는, 차량에 부착되어 차량의 속도를 측정하는 센서일 수 있다. 또는, 차속 센서(114)는 GPS와 같이 차량의 좌표를 측정하는 장치로서, 시간에 따른 차량의 변위로부터 차량의 속도를 측정하는 센서일 수 있다.
안전 속도 결정부(112)에서 결정된 안전 속도보다 차속 센서(114)에서 측정된 차량의 종방향 속도가 빠른 경우, 제어부(116)는 엔진(118) 및/또는 브레이크(120)를 조작하여 차량의 속도를 감소시킬 수 있다. 즉, 제어부(116)는 엔진(118)의 트로틀 밸브의 개폐 정도를 조작하거나 브레이크(120)의 압력을 생성하여 차량의 속도를 감소시킬 수 있다.
현재 차량이 위치하는 구간에서 안전 속도가 차속보다 낮은 경우, 제어부(116)는 즉시 차량의 속도를 감속시킬 수 있다. 또는, 평균 속도를 측정하거나 추정하여 일부 구간 과속하여 평균 속도가 안전 속도 이상인 것으로 판단되는 경우, 제어부(116)는 안전 속도 미만으로 결정된 주행 속도로 감속하여 안전 속도가 설정된 구간에서 평균 속도가 안전 속도를 준수하도록 할 수 있다.
전방 구간에서의 안전 속도가 차속보다 낮은 경우, 제어부(116)는 안전 속도와 현재 차속의 차이, 현재 위치로부터 안전 속도가 설정된 구간까지의 거리 등의 정보를 이용하여 차량이 안전 속도가 설정된 구간에 도달하기 전에 차속이 안전 속도보다 낮아지도록 차량의 속도를 감속시킬 수 있다. 또는, 제어부(116)는 안전 속도를 고려하여 과도하거나 불필요한 가속이 발생하지 않도록 엔진 토크를 제한하거나 제어를 수행할 수 있다.
또한, 차속이 안전 속도 이하인 경우에도, 차량의 가속을 제한하거나 제어를 수행하여 차속이 안전 속도를 넘지 않도록 할 수 있다.
차속 제어 장치(100)는 순항 제어부(122)를 더 포함할 수 있다. 순항 제어부(122)는 운전자가 설정한 설정 순항 속도에 따라 차량의 속도를 감가속 제어하는 순항 제어(Cruise Control) 또는 적응 순항 제어(Adaptive Cruise Control, ACC)를 수행할 수 있다.
일 예에서, 제어부(116)는 안전 속도 결정부(112)에서 결정된 안전 속도와 순항 제어부(122)에 설정된 설정 순항 속도 중 더 작은 값에 기초하여 차량의 속도를 제어할 수 있다. 즉, 제어부(116)는 차량의 속도가 사용자가 설정한 설정 순항 속도보다 작은 동시에 차량의 안전 속도보다 작도록 제어할 수 있다.
다른 예에서, 제어부(116)는 안전 속도 결정부(122)에서 결정된 안전 속도, 순항 제어부(122)에서 설정된 설정 순항 속도, 전방 차량과의 상대 거리와 현재 차속에 기초하여 결정된 차량의 속도 중 더 작은 값에 기초하여 차량의 속도를 제어할 수 있다. 즉, 제어부(116)는 차량의 속도가 사용자가 설정한 설정 순항 속도 및 전방 차량과의 충돌을 방지하기 위한 속도보다 작은 동시에 차량의 안전 속도보다 작도록 제어할 수 있다.
또한, 차속 제어 장치(100)는 경보부(124)를 더 포함할 수 있다. 차량의 속도가 안전 속도 이상인 경우, 경보부(124)는 사용자에게 경고 신호를 표시하여 차량의 속도를 감속하게 유도할 수 있다. 또는, 제어부(116)가 안전 속도와 현재 차속에 기초하여 차량의 속도를 제어할 때, 경보부(124)는 안전 속도에 기초하여 차량의 속도가 제어되고 있음을 표시할 수 있다. 또는, 안전 속도가 설정된 지점 또는 구간을 통과하여 차량의 속도 제어가 종료된 때, 경보부(124)는 경고를 없애서 차속이 제어되는 지점 또는 구간이 끝나서 제어가 종료되었음을 알릴 수 있다.
경보부(124)는 오디오/비디오/햅틱 장치일 수 있다.
오디오/비디오 장치의 경우, 경보부(124)는 사용자에게 차량의 감속이 필요함을 알리는 신호, 현재 차속을 알리는 신호, 안전 속도(즉, 제어 목표 속도)를 알리는 신호, 차량의 속도가 현재 제어되고 있음을 알리는 신호 등을 나타낼 수 있다.
햅틱 장치의 경우, 경보부(124)는 시트, 벨트, 핸들 등의 진동을 통해 사용자에게 차량의 감속이 필요함을 알리거나 차량의 속도가 현재 제어되고 있음을 알릴 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차속 제어 방법을 도시하는 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 차량의 차속 제어 장치는 차량의 현재 위치 및 전방 경로의 곡률을 결정한다(S610). 전방 경로의 곡률은 차량의 현재 좌표와 전방 경로 상의 적어도 2개 지점의 좌표로부터 계산될 수 있다. 또는, 전방 경로의 곡률은 전방 경로 상의 적어도 1개 지점의 곡률을 수신하여 획득될 수 있다. 또는, 전방 경로의 곡률은 전방 경로 상의 최대 곡률을 수신하여 획득될 수 있다.
차량의 차속 제어 장치는 차량의 외부 기상 상태 정보 또는 노면 정보를 추출한다(S620). 외부 기상 상태 정보 또는 노면 정보는 운전자의 조작에 의해 윈드실드 와이퍼, 안개등 등이 작동하는지 여부를 판단하는 운전자 작동 센서를 통해 획득될 수 있다. 또는, 외부 기상 상태 정보 또는 노면 정보는 레인 센서, 안개 센서, 온도 센서 등의 외부 상태를 감지하는 센서를 통해 획득될 수 있다. 또는, 외부 기상 상태 정보 또는 노면 정보는 차량과 통신하는 외부 개체로부터 획득될 수 있다.
차량의 차속 제어 장치는 S610 단계에서 결정된 전방 경로의 곡률과 S620 단계에서 결정된 외부 기상 상태에 기초하여 차량의 안전 속도를 결정한다(S630). 차량의 안전 속도는 곡선 주로에서 차량의 횡 가속도가 기준값을 넘지 않도록 결정될 수 있다. 눈, 비, 안개 등이 판단되는 경우, 안전 속도는 일정 양 또는 일정 비율로 감소할 수 있다. 또는, 눈, 비, 안개, 결빙 등이 판단되는 경우, 상기 기준값이 일정 양 또는 일정 비율로 감소할 수 있다.
차량의 차속 제어 장치는 차량의 주행 속도를 측정하고(S640), 차량의 주행 속도가 차량의 안전 속도 이상인지 여부를 판단한다(S650). 차량의 주행 속도가 차량의 안전 속도 이상인 경우(S650에서 예), 차속 제어 장치는 엔진 또는 브레이크를 제어하여 차량의 속도를 감속하는 제어를 수행한다(S660). 차량의 속도는 차량의 현재 주행 속도와 안전 속도의 차이, 차량의 현재 위치와 안전 속도가 설정된 구간 사이의 거리, 차량의 평균 주행 속도와 안전 속도의 차이 등에 기초하여 제어될 수 있다.
한편, 사용자가 설정한 속도로 차량이 순항하는 순항 제어 시스템 또는 적응 순항 제어 시스템이 차량에 구비된 경우, S650 단계에서 차량의 주행 속도가 안전 속도와 설정된 순항 속도 중 더 작은 값 이상인지 여부가 판단되고, S660 단계에서 차량의 주행 속도는 안전 속도와 설정된 순항 속도 중 더 작은 값에 기초하여 제어될 수 있다.
또한, 차속 제어 장치는 차량의 주행 속도가 안전 속도 이상일 때, 운전자에게 경고 신호를 발생시킬 수 있다(S670). 도 6에서 경고 신호를 발생시키는 단계는 차속을 제어하는 단계 이후에 실행되는 것으로 도시되지만, 본 발명은 이에 제한되지 않고, 경고 신호는 차속을 제어하기 이전에 발생하거나 차속 제어와 동시에 발생하는 것도 가능하다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (30)

  1. 차량의 현재 위치 및 전방 경로의 곡률을 결정하는 디지털 맵;
    상기 전방 경로의 곡률에 기초하여 상기 차량의 안전 속도를 결정하는 안전 속도 결정부;
    상기 차량의 주행 속도를 측정하는 차속 센서; 및
    상기 차량의 주행 속도가 상기 안전 속도보다 빠른 경우, 상기 차량을 감속하도록 차속을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 차량의 외부 기상 상태를 추출하는 기상 정보 추출부를 더 포함하고,
    상기 안전 속도 결정부는 상기 기상 상태에 더 기초하여 상기 차량의 안전 속도를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 장치.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 디지털 맵은 상기 차량의 현재 위치 및 상기 전방 경로 상의 적어도 2개 지점의 위치로부터 상기 전방 경로의 곡률을 계산하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 장치.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 안전 속도 결정부는, 상기 전방 경로의 곡률에 기초하여 허용 횡가속도를 계산하고, 상기 허용 횡가속도에 기초하여 상기 안전 속도를 계산하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 장치.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 차량의 외부 기상 상태를 추출하는 기상 정보 추출부를 더 포함하고,
    상기 안전 속도 결정부는, 상기 기상 정보 추출부에 의해 눈, 비, 안개 또는 결빙이 판단되면 상기 안전 속도를 일정 양 또는 일정 비율로 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 장치.
  6. 제4 항에 있어서,
    상기 차량의 외부 기상 상태를 추출하는 기상 정보 추출부를 더 포함하고,
    상기 안전 속도 결정부는, 상기 기상 정보 추출부에 의해 눈, 비, 안개 또는 결빙이 판단되면 상기 허용 횡가속도를 일정 양 또는 일정 비율로 감소시켜 상기 안전 속도를 계산하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 장치.
  7. 제2 항에 있어서,
    상기 기상 정보 추출부는 기상에 따른 운전자의 작동을 감지하는 운전자 작동 센서 또는 차량의 외부 상태를 감지하는 감지 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 장치.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 운전자 작동 센서는 윈드실드 와이퍼 작동을 감지하는 센서, 안개등의 작동을 감지하는 센서 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 장치.
  9. 제7 항에 있어서,
    상기 감지 센서는 레인 센서, 안개 센서, 온도 센서 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 장치.
  10. 제2 항에 있어서,
    상기 기상 정보 추출부는 외부로부터 기상 정보 또는 노면 정보를 수신하는 통신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 장치.
  11. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는 엔진 또는 브레이크를 제어하여 차속을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 장치.
  12. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 차량 주행 속도와 상기 안전 속도의 차이, 및 상기 차량의 현재 위치와 상기 안전 속도가 설정되는 구간 사이의 거리에 기초하여 차속을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 장치.
  13. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 차량의 평균 주행 속도와 상기 안전 속도의 차이에 기초하여 차속을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 장치.
  14. 제1 항에 있어서,
    운전자에 의해 설정된 설정 순항 속도로 상기 차량의 차속을 유지하는 순항 제어부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 안전 속도와 상기 설정 순항 속도 중 더 작은 값에 기초하여 차속을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 장치.
  15. 제1 항에 있어서,
    상기 차량의 주행 속도가 상기 안전 속도보다 빠른 경우, 운전자에게 경고 신호를 발생하는 경고부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 장치.
  16. 차량의 현재 위치 및 전방 경로의 곡률을 결정하는 단계;
    상기 전방 경로의 곡률에 기초하여 상기 차량의 안전 속도를 결정하는 단계;
    상기 차량의 주행 속도를 측정하는 단계; 및
    상기 차량의 주행 속도가 상기 안전 속도보다 빠른 경우, 상기 차량을 감속하도록 차속을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 방법.
  17. 제16 항에 있어서,
    상기 차량의 외부 기상 상태를 추출하는 단계를 더 포함하고,
    상기 차량의 안전 속도를 결정하는 단계는 상기 기상 상태에 더 기초하여 상기 차량의 안전 속도를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 방법.
  18. 제16 항에 있어서,
    차량의 현재 위치 및 전방 경로의 곡률을 결정하는 단계는 상기 차량의 현재 위치 및 상기 전방 경로 상의 적어도 2개 지점의 위치로부터 상기 전방 경로의 곡률을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 방법.
  19. 제16 항에 있어서,
    상기 안전 속도를 결정하는 단계는, 상기 전방 경로의 곡률에 기초하여 허용 횡가속도를 계산하는 단계, 및 상기 허용 횡가속도에 기초하여 상기 안전 속도를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 방법.
  20. 제19 항에 있어서,
    상기 차량의 외부 기상 상태를 추출하는 단계를 더 포함하고,
    상기 안전 속도를 결정하는 단계는, 상기 차량의 외부 기상 상태를 추출하는 단계에서 눈, 비, 안개 또는 결빙이 판단되면 상기 안전 속도를 일정 양 또는 일정 비율로 감소시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 방법.
  21. 제19 항에 있어서,
    상기 차량의 외부 기상 상태를 추출하는 단계를 더 포함하고,
    상기 안전 속도를 결정하는 단계는, 상기 차량의 외부 기상 상태를 추출하는 단계에서 눈, 비, 안개 또는 결빙이 판단되면 상기 허용 횡가속도를 일정 양 또는 일정 비율로 감소시켜 상기 안전 속도를 계산하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 방법.
  22. 제17 항에 있어서,
    상기 차량의 외부 기상 상태를 추출하는 단계는 기상에 따른 운전자의 작동을 감지하는 운전자 작동 센서 또는 차량의 외부 상태를 감지하는 감지 센서를 이용하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 방법.
  23. 제22 항에 있어서,
    상기 운전자 작동 센서는 윈드실드 와이퍼 작동을 감지하는 센서, 안개등의 작동을 감지하는 센서 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 방법.
  24. 제22 항에 있어서,
    상기 감지 센서는 레인 센서, 안개 센서, 온도 센서 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 방법.
  25. 제17 항에 있어서,
    상기 차량의 외부 기상 상태를 추출하는 단계는 외부로부터 기상 정보 또는 노면 정보를 수신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 방법.
  26. 제16 항에 있어서,
    상기 차속을 제어하는 단계는 엔진 또는 브레이크를 제어하여 차속을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 방법.
  27. 제16 항에 있어서,
    상기 차속을 제어하는 단계는 상기 차량 주행 속도와 상기 안전 속도의 차이, 및 상기 차량의 현재 위치와 상기 안전 속도가 설정되는 구간 사이의 거리에 기초하여 차속을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 방법.
  28. 제16 항에 있어서,
    상기 차속을 제어하는 단계는 상기 차량의 평균 주행 속도와 상기 안전 속도의 차이에 기초하여 차속을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 방법.
  29. 제16 항에 있어서,
    상기 차속을 제어하는 단계는 상기 안전 속도와 운전자에 의해 설정된 설정 순항 속도 중 더 작은 값에 기초하여 차속을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 방법.
  30. 제16 항에 있어서,
    상기 차량의 주행 속도가 상기 안전 속도보다 빠른 경우, 운전자에게 경고 신호를 발생하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차속 제어 방법.

KR1020130147195A 2013-11-29 2013-11-29 차량의 차속 제어 장치 및 방법 KR20150062490A (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130147195A KR20150062490A (ko) 2013-11-29 2013-11-29 차량의 차속 제어 장치 및 방법
US14/307,530 US9187094B2 (en) 2013-11-29 2014-06-18 Device and method for controlling speed of vehicle
DE102014009066.3A DE102014009066A1 (de) 2013-11-29 2014-06-18 Vorrichtung und Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
CN201410276548.9A CN104670208A (zh) 2013-11-29 2014-06-19 用于控制车辆速度的装置和方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130147195A KR20150062490A (ko) 2013-11-29 2013-11-29 차량의 차속 제어 장치 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20150062490A true KR20150062490A (ko) 2015-06-08

Family

ID=53058556

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130147195A KR20150062490A (ko) 2013-11-29 2013-11-29 차량의 차속 제어 장치 및 방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9187094B2 (ko)
KR (1) KR20150062490A (ko)
CN (1) CN104670208A (ko)
DE (1) DE102014009066A1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200087891A (ko) * 2018-12-28 2020-07-22 삼성전자주식회사 차량 주변의 위험 요소를 감지하기 위한 전자 장치 및 이를 제어하기 위한 방법
KR102137842B1 (ko) * 2019-03-24 2020-07-28 김영기 곡선도로에서의 안전 운행을 위한 차량 제어 장치 및 방법

Families Citing this family (42)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101664723B1 (ko) * 2015-07-02 2016-10-12 현대자동차주식회사 차량의 속도 조절 방법
CN105160898A (zh) * 2015-07-31 2015-12-16 小米科技有限责任公司 车辆限速方法及装置
DE102015217621A1 (de) * 2015-09-15 2017-03-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben wenigstens eines Fahrzeugs
CN105346541B (zh) * 2015-11-23 2018-01-16 山东科技大学 一种基于gis 的汽车主动限速***及其运行方法
CN105549587B (zh) * 2015-12-09 2018-09-04 交控科技股份有限公司 一种用于雨雪天的列车自动驾驶控制方法和***
CN105575115A (zh) * 2015-12-17 2016-05-11 福建星海通信科技有限公司 一种基于车载监控管理平台的驾驶行为分析方法
CN105810000A (zh) * 2016-03-22 2016-07-27 努比亚技术有限公司 行车预警装置和方法
JP6597457B2 (ja) * 2016-04-01 2019-10-30 株式会社デンソー 運転支援装置
DE102016208675A1 (de) * 2016-05-19 2017-11-23 Lucas Automotive Gmbh Verfahren zur Bestimmung einer sicheren Geschwindigkeit an einem zukünftigen Wegpunkt
CN106143211B (zh) * 2016-07-01 2019-06-04 北京新能源汽车股份有限公司 电动汽车及其弯道车速控制方法、***
CN106080195A (zh) * 2016-07-08 2016-11-09 深圳市赛格导航科技股份有限公司 基于车联网的汽车智能限速仪
US10086840B2 (en) * 2016-07-29 2018-10-02 Ford Global Technologies, Llc Methods and system for operating a vehicle
CN106394444B (zh) * 2016-09-26 2019-05-14 北京小米移动软件有限公司 车辆玻璃可视度的调节方法及装置、车载终端
JP6729262B2 (ja) * 2016-10-05 2020-07-22 スズキ株式会社 車線逸脱警報システム
DE102016219762A1 (de) 2016-10-11 2018-04-12 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
DE102017202363A1 (de) * 2017-02-15 2018-08-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Festlegung einer Maximalgeschwindigkeit für ein Fahrzeug und automatisiertes Fahrsystem
CN108931945B (zh) * 2017-05-27 2022-01-07 比亚迪股份有限公司 车辆控制方法及装置
CN107512174B (zh) * 2017-07-26 2020-05-19 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种车辆主动限速装置
CN107499186A (zh) * 2017-08-14 2017-12-22 深圳市德塔防爆电动汽车有限公司 带有行车安全保护的电动汽车
CN108297876B (zh) * 2017-08-22 2019-09-17 腾讯科技（深圳）有限公司 行驶速度控制方法、装置、计算机设备和存储介质
CN107600068A (zh) * 2017-09-11 2018-01-19 合肥缤赫信息科技有限公司 一种车辆安全跟车***
JP6972924B2 (ja) * 2017-10-27 2021-11-24 コベルコ建機株式会社 走行ルートガイダンス装置
KR102540919B1 (ko) * 2018-02-20 2023-06-07 현대자동차주식회사 차량의 주행 제어 장치 및 방법
US10518786B2 (en) * 2018-02-22 2019-12-31 GM Global Technology Operations LLC Systems and methods for providing an operation data interface for autonomous operation of a vehicle
US10745017B2 (en) * 2018-06-07 2020-08-18 GM Global Technology Operations LLC Method and vehicle utilizing predictive road curvature in the transmission control module
CN108986507A (zh) * 2018-08-31 2018-12-11 苏州神指微电子有限公司 一种车载天气辅助监测与可变限速提醒***
US10795357B2 (en) * 2018-09-14 2020-10-06 Guangzhou Automobile Group Co., Ltd Method and device for controlling vehicle and autonomous driving vehicle
CN109606368B (zh) * 2018-11-19 2020-08-28 江苏大学 一种智能汽车可拓车速自适应变化轨迹跟踪控制方法
IT201800010456A1 (it) * 2018-11-20 2020-05-20 Fiat Ricerche Controllo elettronico preventivo della stabilita' di guida di un autoveicolo
CN109484394B (zh) * 2018-11-28 2021-03-30 奇瑞汽车股份有限公司 获取汽车安全行驶速度的***和方法
JP7103972B2 (ja) * 2019-02-20 2022-07-20 本田技研工業株式会社 走行制御装置
CN109910889B (zh) * 2019-03-06 2021-03-19 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种车辆转弯控制方法及控制装置
CN110103823B (zh) * 2019-05-21 2021-06-11 东南大学 一种基于增强型数字地图的车辆侧翻事前预警方法
CN112238855B (zh) * 2019-07-17 2022-04-15 比亚迪股份有限公司 车辆及车辆的控制***、方法
CN110406544A (zh) * 2019-08-06 2019-11-05 阿尔法巴人工智能(深圳)有限公司 雨雾场景下的车辆感知***及方法
CN110614996A (zh) * 2019-08-14 2019-12-27 深圳市奋达科技股份有限公司 语音辅助驾驶方法、***、存储介质和车辆
CN110550024B (zh) * 2019-09-16 2021-08-06 上海拿森汽车电子有限公司 一种基于自动驾驶的车辆运行控制方法和装置
CN112937573A (zh) * 2019-12-10 2021-06-11 华为技术有限公司 一种安全速度的确定方法、装置及***
CN111572561B (zh) * 2020-05-21 2021-07-30 安徽江淮汽车集团股份有限公司 自动驾驶汽车的车速控制方法、装置、设备及存储介质
KR20220062183A (ko) * 2020-11-06 2022-05-16 현대자동차주식회사 차량의 주행 제어 장치 및 방법
CN114435429A (zh) * 2022-03-10 2022-05-06 湖南铁路科技职业技术学院 一种电力机车驾驶用安全管控***
GB2620962A (en) * 2022-07-28 2024-01-31 Continental Automotive Gmbh Vehicle load regulating system and method thereof

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6330519B1 (en) * 1998-11-19 2001-12-11 Sentec Corporation Visibility sensor system
WO2003093857A2 (en) * 2002-05-03 2003-11-13 Donnelly Corporation Object detection system for vehicle
EP1577147B1 (en) * 2004-03-15 2011-12-28 Nissan Motor Company Limited Deceleration control apparatus and method for automotive vehicle
CN100413735C (zh) * 2005-02-18 2008-08-27 丰田自动车株式会社 用于车辆的减速控制装置
JP4639997B2 (ja) 2005-02-18 2011-02-23 トヨタ自動車株式会社 車両の減速制御装置
KR101223035B1 (ko) * 2006-08-21 2013-01-17 엘지전자 주식회사 차량의 안전속도를 제공하고 이를 이용하는 방법 및 장치
JP4595949B2 (ja) * 2007-03-02 2010-12-08 トヨタ自動車株式会社 制駆動力制御装置
JP4967806B2 (ja) * 2007-05-22 2012-07-04 株式会社日立製作所 経路曲率に応じた車両の速度制御装置
KR20090009473A (ko) 2007-07-20 2009-01-23 대성전기공업 주식회사 위치정보를 이용한 차량의 속도제어시스템 및 그 방법
JP5251216B2 (ja) * 2007-07-31 2013-07-31 日産自動車株式会社 車両用走行制御装置および車両用走行制御方法
JP5061776B2 (ja) * 2007-08-03 2012-10-31 日産自動車株式会社 車両用走行制御装置および車両用走行制御方法
JP5257923B2 (ja) * 2008-01-31 2013-08-07 株式会社アドヴィックス 車両の運動制御装置
JP2010076697A (ja) * 2008-09-29 2010-04-08 Advics Co Ltd 車両の速度制御装置
JP5468549B2 (ja) * 2008-10-28 2014-04-09 株式会社アドヴィックス 車両の走行制御装置
US8359149B2 (en) * 2009-02-03 2013-01-22 GM Global Technology Operations LLC Method for integrating multiple feature adaptive cruise control
JP2010204895A (ja) 2009-03-03 2010-09-16 Cellstar Kogyo Kk 平均速度超過警告装置付き道路交通情報受信装置
JP5066123B2 (ja) * 2009-03-24 2012-11-07 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両運転支援装置
JP5363906B2 (ja) * 2009-08-05 2013-12-11 株式会社アドヴィックス 車両の速度制御装置
KR101103251B1 (ko) 2010-03-30 2012-01-10 충북대학교 산학협력단 오토 크루즈 제어 장치 및 방법
DE102011080761A1 (de) * 2011-08-10 2013-02-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeitswarnung, insbesondere Kurvenvorwarnung für Kraftfahrzeuge

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200087891A (ko) * 2018-12-28 2020-07-22 삼성전자주식회사 차량 주변의 위험 요소를 감지하기 위한 전자 장치 및 이를 제어하기 위한 방법
US11926315B2 (en) 2018-12-28 2024-03-12 Samsung Electronics Co., Ltd. Electronic apparatus for detecting risk factors around vehicle and method for controlling same
KR102137842B1 (ko) * 2019-03-24 2020-07-28 김영기 곡선도로에서의 안전 운행을 위한 차량 제어 장치 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
CN104670208A (zh) 2015-06-03
DE102014009066A1 (de) 2015-06-03
US9187094B2 (en) 2015-11-17
US20150151756A1 (en) 2015-06-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20150062490A (ko) 차량의 차속 제어 장치 및 방법
US10501087B2 (en) Method and arrangement for determining the speed behaviour of a leading vehicle
US5485381A (en) Navigation system for land vehicles
EP1074421B1 (en) Curve approach control apparatus
US9493145B2 (en) Method for automatically preventing aquaplaning
JP3232724B2 (ja) 車間距離制御装置
US9162677B2 (en) Adaptive cruise control apparatus
ES2533621T5 (es) Procedimiento para la conducción longitudinal de un vehículo que comprende un sistema adaptativo de conducción longitudinal (sistema ACC)
US20200257292A1 (en) Automated driving systems and control logic with enhanced longitudinal control for transitional surface friction conditions
KR101996414B1 (ko) 보행자 시선을 고려한 충돌 방지 및 충격 완화 장치 및 방법
CN109747650B (zh) 用于控制车辆轮胎-道路摩擦估计的方法和***
US20140222272A1 (en) Method for improving the driving stability
WO2019159723A1 (ja) 車両制御装置
CN110588651B (zh) 车辆的驾驶辅助装置
BR112018001594B1 (pt) Dispositivo de controle de frenagem e método de controle de frenagem
JP2004017710A (ja) 車両用制動制御装置
KR20180078985A (ko) 협조 적응 순항 제어 시스템의 연비 향상 제어 장치 및 방법
KR101103251B1 (ko) 오토 크루즈 제어 장치 및 방법
KR101899998B1 (ko) 이동 경로를 따라 차량이 주행하는 중에 차량의 속도를 수정하기 위한 시스템 및 방법
KR101394146B1 (ko) 곡선도로 주행을 위한 차속 제어방법
KR101512935B1 (ko) 차량 안전 제어 장치 및 방법
US20180365992A1 (en) System and method for assisting a driver of a motor vehicle in a traffic jam situation
Lee Automatic speed control system for vehicle approaching and driving on a curve
JP2017515715A (ja) 車両制御システム
WO2013114625A1 (ja) 運転支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
N231 Notification of change of applicant
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application