CN109910889B - 一种车辆转弯控制方法及控制装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种车辆转弯控制方法及控制装置，通过检测车辆沿下坡道路行驶时方向盘产生偏转的偏转角度来确定车辆是否进入转弯行驶的状态，从而来判定车辆需要降速，根据检测到的实时速度对应的实时喷油量和预设的第一目标车速对应的目标喷油量计算出的补偿喷油量，并按照补偿喷油量对应的制动力对车辆进行制动，可以辅助控制车辆的稳定行驶和安全行驶，无需驾驶员频繁的主动操作，简单便捷，可以减轻驾驶员的操作负担，辅助驾驶员控制车辆的行驶速度，有利于提高行车安全。

Description

一种车辆转弯控制方法及控制装置

技术领域

本申请涉及汽车安全驾驶技术领域，尤其是涉及一种车辆转弯控制方法及控制装置。

背景技术

随着科学技术的不断发展，汽车已经逐渐走入了人们的生活，成为大多数家庭不可缺少的出行工具，而随着汽车保有量的增加及人们对汽车驾驶的安全性和舒适性要求的提高，汽车驾驶过程中的安全性和舒适性也成为人们更加关注的问题，尤其是汽车的主动安全(辅助驾驶技术)，已成为汽车工业界的研究重点之一。

汽车在下坡行驶的过程中，由于重力加速度等的影响，会导致车速会越来越快，尤其是在下坡道路弯道行驶中，车速过快易发生车辆偏移，严重的甚至发生失控，威胁到车辆安全及人身安全，因此，驾驶员需要时刻保持对制动踏板和/或油门踏板等的控制，不仅要求驾驶员要有丰富的驾驶经验，而且增加了驾驶员的负担，耗时耗力，操作繁琐。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种车辆转弯控制方法及控制装置，以方便在车辆在坡道上行驶时，可以辅助驾驶员控制车辆的行驶速度，减轻驾驶员的操作负担，提高行车安全。

本申请实施例提供了一种车辆转弯控制方法，所述方法包括：

在车辆处于下坡道路行驶状态时，确定方向盘发生偏转时的偏转角度是否大于预设偏转角度；

当所述偏转角度大于预设偏转角度时，检测车辆的实时速度，并且按照与所述实时速度对应的实时喷油量控制所述车辆行驶；

当所述实时速度大于预设的第一目标车速时，计算所述实时喷油量和所述第一目标车速对应的目标喷油量之间的补偿喷油量；

按照与所述补偿喷油量对应的制动力对所述车辆进行制动。

在一些实施例中，所述在车辆处于下坡道路行驶状态时，确定方向盘发生偏转时的偏转角度是否大于预设偏转角度之前，所述方法包括：

确定所述车辆的行驶方向与水平方向之间的夹角角度；

基于所述夹角角度，确定所述车辆处于下坡道路行驶状态。

在一些实施例中，在所述按照与所述补偿喷油量对应的制动力对所述车辆进行制动之后，所述方法包括：

检测所述夹角角度是否大于预设角度阈值，以及所述车辆的行驶速度是否大于第二目标车速；

若所述夹角角度大于所述预设角度阈值，和/或所述车辆的行驶速度大于所述第二目标车速，计算所述车辆的行驶速度与所述第二目标车速之间的差值；

基于与所述差值对应的所述车辆沿下坡道路进行弯道行驶的补偿制动扭矩，对所述车辆沿下坡道路中弯道行驶的制动力进行补偿。

在一些实施例中，在所述按照与所述补偿喷油量对应的制动力对所述车辆进行制动之后，所述方法包括：

若检测到所述夹角角度发生变化，计算所述车辆沿下坡道路行驶时与所述夹角角度的变化值对应的补偿制动力；

使用所述补偿制动力对所述车辆沿下坡道路中弯道行驶的制动力进行补偿。

在一些实施例中，在所述按照与所述补偿喷油量对应的制动力对所述车辆进行制动之后，所述方法包括：

在所述车辆的油门踏板产生位移时，和/或在所述车辆沿水平道路行驶时，停止对所述方向盘偏转信息的监测。

本申请实施例还提供了一种车辆转弯控制装置，所述控制装置包括：

第一确定模块，用于在车辆处于下坡道路行驶状态时，确定方向盘发生偏转时的偏转角度是否大于预设偏转角度；

检测控制模块，用于当所述偏转角度大于预设偏转角度时，检测车辆的实时速度，并且按照与所述实时速度对应的实时喷油量控制所述车辆行驶；

计算模块，用于当所述实时速度大于预设的第一目标车速时，计算所述实时喷油量和所述第一目标车速对应的目标喷油量之间的补偿喷油量；

制动模块，用于按照与所述补偿喷油量对应的制动力对所述车辆进行制动。

在一些实施例中，所述控制装置还包括：

第二确定模块，用于确定所述车辆的行驶方向与水平方向之间的夹角角度；

第三确定模块，用于基于所述夹角角度，确定所述车辆处于下坡道路行驶状态。

在一些实施例中，所述控制装置还包括：

检测模块，用于检测所述夹角角度是否大于预设角度阈值，以及所述车辆的行驶速度是否大于第二目标车速；

第一计算模块，用于若所述夹角角度大于所述预设角度阈值，和/或所述车辆的行驶速度大于所述第二目标车速，计算所述车辆的行驶速度与所述第二目标车速之间的差值；

第一补偿模块，用于基于与所述差值对应的所述车辆沿下坡道路进行弯道行驶的补偿制动扭矩，对所述车辆沿下坡道路中弯道行驶的制动力进行补偿。

在一些实施例中，所述控制装置还包括：

第二计算模块，用于若检测到所述夹角角度发生变化，计算所述车辆沿下坡道路行驶时与所述夹角角度的变化值对应的补偿制动力；

第二补偿模块，用于使用所述补偿制动力对所述车辆沿下坡道路中弯道行驶的制动力进行补偿。

在一些实施例中，所述控制装置还包括：

停止模块，用于在所述车辆的油门踏板产生位移时，和/或在所述车辆沿水平道路行驶时，停止对所述方向盘偏转信息的监测。

本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的车辆转弯控制方法的步骤。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上述的车辆转弯控制方法的步骤。

本申请实施例提供的车辆转弯控制方法及控制装置，在车辆处于下坡道路行驶状态时，确定方向盘发生偏转时的偏转角度是否大于预设偏转角度；当所述偏转角度大于预设偏转角度时，检测车辆的实时速度，并且按照与所述实时速度对应的实时喷油量控制所述车辆行驶；当所述实时速度大于预设的第一目标车速时，计算所述实时喷油量和所述第一目标车速对应的目标喷油量之间的补偿喷油量；按照与所述补偿喷油量对应的制动力对所述车辆进行制动。

与现有技术中的行车方式相比，本申请通过检测车辆沿下坡道路行驶时方向盘产生偏转的偏转角度来确定车辆是否进入转弯行驶的状态，从而来判定车辆需要降速，根据检测到的实时速度对应的实时喷油量和预设的第一目标车速对应的目标喷油量计算出的补偿喷油量，并按照补偿喷油量对应的制动力对车辆进行制动，可以辅助控制车辆的稳定行驶和安全行驶，无需驾驶员频繁的主动操作，简单便捷，可以减轻驾驶员的操作负担，辅助驾驶员控制车辆的行驶速度，有利于提高行车安全。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为一种可能的应用场景下的***架构图；

图2为本申请一实施例提供的车辆转弯控制方法的流程图；

图3为本申请另一实施例提供的车辆转弯控制方法的流程图；

图4为本申请一实施例提供的车辆转弯控制装置的结构图之一；

图5为本申请一实施例提供的车辆转弯控制装置的结构图之二；

图6为本申请一实施例提供的车辆转弯控制装置的结构图之三；

图7为本申请一实施例提供的车辆转弯控制装置的结构图之四；

图8为本申请一实施例提供的电子设备的结构图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

首先，对本申请可适用的应用场景进行介绍。本申请可以应用于汽车安全驾驶技术领域中，对车辆行驶过程中的状态进行控制，以便辅助驾驶员控制车辆的行驶速度等，以达减轻驾驶员的操作负担，提高行车安全的目的。请参阅图1，图1为一种可能的应用场景下的***构图。如图1中所示，所述***包括车辆转弯的控制装置和车辆，控制装置是安装于车辆上的，可以检测车辆的行驶中的数据，从而根据采集的数据，辅助控制车辆的行车速度。

经研究发现，传统的驾驶员驾驶车辆行驶的过程中，尤其是在坡道上行驶，如下坡过程中，驾驶员需要通过踩刹车等方式来降低车速，保证行驶安全，但是车辆的速度会由于坡道的坡度和车辆自身的动力加速度等原因，使得车辆的速度还是会越来越快，如果是在下坡的转弯过程中，车速过快极易导致翻车等事故，这时就需要驾驶员多次的通过踩刹车等方式使车辆多次降速或者一直踩着刹车等方式，来保持车辆的速度不至于过快，这样会需要驾驶员频繁的进行手动操作，耗时耗力，会增加驾驶员的驾驶负担。

基于此，本申请实施例提供一种车辆转弯控制方法和控制装置，可以通过检测方向盘产生的偏转情况、方向盘产生偏转后的实时速度和预设的第一目标车速，从而计算出需要控制车辆转弯行驶的补偿喷油量对应的制动力来对车辆进行制动，从而有助于保持车辆转弯行驶和安全行驶，无需驾驶员频繁的主动操作，简单便捷，可以减轻驾驶员的操作负担，辅助驾驶员控制车辆的行驶速度，有利于提高行车安全。

请参阅图2，图2为本申请一实施例提供的车辆转弯控制方法的流程图。如图2中所示，本申请实施例提供的车辆转弯控制方法，包括：

步骤201、在车辆处于下坡道路行驶状态时，确定方向盘发生偏转时的偏转角度是否大于预设偏转角度。

该步骤中，所述控制装置可以在车辆行驶的过程中，尤其是车辆处于下坡道路行驶状态时，对车辆的方向盘进行实时监测，从而来监测所述方向盘是都发生偏转以及所述方向盘发生偏转的偏转角度，即驾驶员是否转动所述方向盘，并且在监测到所述方向盘发生偏转时，为了避免用户在行驶中，由于方向盘的松紧度不同产生的微转，或者是由于车辆需要进行变道产生的方向盘转动等情况，造成的误检测，因此，可以将所述偏转角度与一预设偏转角度进行比较，来确定所述偏转角度是否大于所述预设偏转角度。

其中，本实施例中，是以车辆在下坡道路的行驶，并且有弯道的行驶过程，但并不局限于此，在其他实施例中，还可以是指车辆在其他路况上行驶，如在既有下坡也有上坡的起伏不定的路况。

其中，检测方向盘产生偏转，可以是通过转角传感器等进行检测。

本申请实施例中，为了避免用户在行驶中，由于方向盘的松紧度不同产生的微转，或者是由于车辆需要进行变道产生的方向盘转动等情况，造成的误检测，是以确定方向盘的偏转角度是否大于预设偏转角度为例进行检测的，但并不局限于此，在其他实施例，除检测方向盘的偏转角度是否大于预设偏转角度的条件之外，还可以是同时检测方向盘转动保持的时间大于预设转动时间，两个检测条件搭配实行，以提高方向盘偏转检测的准确率。

这样，通过检测方向盘的偏转情况，来检测车辆是否有需要降速的需要，简单有效，便捷度高，并且可以通过进一步的判定条件，方向盘的偏转角度大于预设偏转角度，来确定车辆需要降速，判定条件简单明了，判定结果准确直接。

步骤202、当所述偏转角度大于预设偏转角度时，检测车辆的实时速度，并且按照与所述实时速度对应的实时喷油量控制所述车辆行驶。

该步骤中，如果所述控制装置检测到了所述方向盘的所述偏转角度，并且确定了所述偏转角度大于所述预设偏转角度的话，所述控制装置就可以认为车辆即将进入弯道行驶，需要进行转弯，此时，所述控制装置可以检测所述车辆行驶的实时速度，并且，所述控制装置可以获取到所述车辆按照所述实时速度行驶时的实时喷油量，以此来按照与所述实时速度对应的实时喷油量来控制所述车辆行驶。

其中，检测所述车辆的实时速度，可以是通过一速度传感器或者轮速传感器等进行检测，所述实时喷油量可以是通过流量传感器等传感器检测得到，也可以是通过检测到的所述实时速度计算出的。

步骤203、当所述实时速度大于预设的第一目标车速时，计算所述实时喷油量和所述第一目标车速对应的目标喷油量之间的补偿喷油量。

该步骤中，在行驶时，尤其是在下坡道路上进入弯道行驶时，所述车辆的速度会由于坡度或者自身重力等原因不断增加，因此，所述控制装置检测到所述实时速度时，可以将所述实时速度与预设的第一目标车速进行比较，如果所述控制装置在比对后得知所述实时速度大于所述第一目标车速的话，那么可以认为所述车辆的速度过快，这时，所述控制装置可以使用所述实时速度对应的所述实时喷油量和所述第一目标车速对应的目标喷油量，来计算所述车辆行驶时需要的补偿喷油量。

其中，所述目标喷油量为检测维持所述车辆按照所述第一目标速度行驶的喷油量。

一般的来讲，由于下坡使得车辆速度增加，尤其是在弯道行驶时，为降低行车危险，这时需要降低车速，保持稳定，可以是减少喷油量，因此，补偿喷油量为负补偿值，即为了降低车辆行驶时的实时喷油量到目标喷油量。

这样，通过对车辆行驶过程的实时检测，得到车辆行驶过程中的补偿喷油量，可以结合补偿喷油量有效的对车辆的行驶状态进行实时的修正，以保证车辆的稳定行驶。

步骤204、按照与所述补偿喷油量对应的制动力对所述车辆进行制动。

该步骤中，所述控制装置通过计算得到所述补偿喷油量后，就可以根据所述补偿喷油量，对所述车辆的行驶状况进行控制，具体的，所述控制装置可以按照与所述补偿喷油量对应的制动力对所述车辆进行制动。

其中，控制所述车辆的行驶速度，可以通过喷油嘴和喷油管道等装置，来控制所述车辆的所述实时喷油量，从而控制所述车辆的行驶速度。

其中，对所述车辆进行制动，可以是通过制动控制所述车辆转弯的匀速行驶，也可以是通过制动控制所述车辆转弯的停止，如需要紧急弯道，车速又较快，可以通过对车辆的制动，达到不熄火并且在不用手刹车的情况下稳定的停车，以便进行调整后通过弯道。

本申请实施例提供的车辆转弯控制方法，在车辆处于下坡道路行驶状态时，确定方向盘发生偏转时的偏转角度是否大于预设偏转角度；当所述偏转角度大于预设偏转角度时，检测车辆的实时速度，并且按照与所述实时速度对应的实时喷油量控制所述车辆行驶；当所述实时速度大于预设的第一目标车速时，计算所述实时喷油量和所述第一目标车速对应的目标喷油量之间的补偿喷油量；按照与所述补偿喷油量对应的制动力对所述车辆进行制动。

与现有技术中的行车方式相比，本申请通过检测车辆沿下坡道路行驶时方向盘产生偏转的偏转角度来确定车辆是否进入转弯行驶的状态，从而来判定车辆需要降速，根据检测到的实时速度对应的实时喷油量和预设的第一目标车速对应的目标喷油量计算出的补偿喷油量，并按照补偿喷油量对应的制动力对车辆进行制动，可以辅助控制车辆的稳定行驶和安全行驶，无需驾驶员频繁的主动操作，简单便捷，可以减轻驾驶员的操作负担，辅助驾驶员控制车辆的行驶速度，有利于提高行车安全。

请参阅图3，图3为本申请另一实施例提供的车辆转弯控制方法的流程图。如图3中所示，本申请实施例提供的车辆转弯控制方法，包括：

步骤301、确定所述车辆的行驶方向与水平方向之间的夹角角度。

该步骤中，所述控制装置在所述车辆行驶的过程中，可以对所述车辆进行实时检测，来获取所述车辆的行驶方向的角度，从而可以通过计算等来检测出所述车辆的行驶方向与水平方向之间的角度。

其中，检测所述车辆的行驶方向与水平方向之间的角度，可以是通过坡道传感器或者水平仪传感器等来进行检测。

步骤302、基于所述夹角角度，确定所述车辆所处的行驶道路为下坡道路。

该步骤中，所述控制装置在检测到所述角度后，就可以根据根据所述角度，确定所述车辆的行驶状态为沿下坡道路行驶状态。

这样，通过检测到的角度确定车辆的是否行驶在下坡道路上，从而可以准确启动对车辆的控制装置，有效控制车辆转弯运行。

步骤303、在车辆处于下坡道路行驶状态时，确定方向盘发生偏转时的偏转角度是否大于预设偏转角度。

步骤304、当所述偏转角度大于预设偏转角度时，检测车辆的实时速度，并且按照与所述实时速度对应的实时喷油量控制所述车辆行驶。

步骤305、当所述实时速度大于预设的第一目标车速时，计算所述实时喷油量和所述第一目标车速对应的目标喷油量之间的补偿喷油量。

步骤306、按照与所述补偿喷油量对应的制动力对所述车辆进行制动。

其中，步骤303至步骤306的描述可以参照步骤201至步骤204的描述，并能达到相同的技术效果，在此不再赘述。

在一些可能的实施例中，在步骤306之后，所述方法包括：

检测所述车辆夹角角度是否大于预设角度阈值，以及所述车辆的行驶速度是否大于第二目标车速；若所述夹角角度大于所述预设角度阈值，和/或所述车辆的行驶速度大于所述第二目标车速，计算所述车辆的行驶速度与所述第二目标车速之间的差值；基于与所述差值对应的所述车辆沿下坡道路中弯道行驶的补偿制动扭矩，对所述车辆沿下坡道路中弯道行驶的制动力进行补偿。

该步骤中，所述控制装置在通过补偿喷油量对应的制动力控制对所述车辆进行制动后，由于在下坡道路上时，所述车辆的速度还是可能会由于车辆的冲力加速度等原因增加，导致超出控制范围，在这种情况下，所述控制装置可以通过对所述车辆的行驶状态和行驶环境进行检测，具体的，所述控制装置可以检测所述车辆所处的行驶道路的夹角角度是否大于预设角度阈值，以及在初步制动后所述车辆的实时的行驶速度是否大于第二目标车速。

在一些可能的实施例中，如果所述控制装置检测到所述夹角角度大于所述预设角度阈值，和/或所述车辆的行驶速度大于所述第二目标车速的话，所述控制装置可以认为需要对所述车辆的车速进行进一步的控制，此时，所述控制装置可以使用获取到的所述车辆的行驶速度，来计算所述车辆的行驶速度与所述第二目标车速之间的差值，然后根据计算出的差值，计算所述车辆沿下坡道路中弯道行驶的与所述差值对应的补偿制动扭矩，并根据所述补偿制动扭矩，来对所述车辆沿下坡道路中弯道行驶的制动力进行补偿，从而实现控制所述车辆的行驶速度的目的。

本实施方式中，所述控制装置是先通过调整喷油量来初步控制车辆的行驶速度，但在通过调整喷油量以不足以实现车速调整后，进一步通过制动力扭矩来施加制动力，以控制车辆的行驶速度，但并不局限于此，在其他实施方式中，如果需要直接实施强力的控制，所述控制装置也可以直接通过调整制动力的方式来控制车辆的行驶速度。

这样，所述控制装置可以通过进一步通过制动扭矩对制动力进行调整，直接使用制动力***来控制车辆的行驶速度，进一步辅助控制车速，确保车辆行驶的稳定性和安全性，从容的实现车辆速度的多段控制，简单便捷。

在一些可能的实施例中，在步骤306之后，所述方法包括：

若检测到所述夹角角度发生变化，计算所述车辆沿下坡道路行驶时与所述夹角角度的变化值对应的补偿制动力；使用所述补偿制动力对所述车辆沿下坡道路中弯道行驶的制动力进行补偿。

该步骤中，所述车辆在按照所述补偿喷油量对应的制动力进行制动期间，所述控制装置可以继续对所述车辆的行驶状况进行检测，如果所述控制装置检测到所述车辆所处的行驶道路的夹角角度发生变化的话，所述控制装置可以通过检测获取到夹角角度的变化值，然后根据夹角角度的变化值，来计算所述车辆行驶时的补偿制动力，并使用所述补偿制动力，对所述车辆沿下坡道路中弯道行驶的制动力进行补偿。

其中，车辆行驶在下坡道上时，当检测到坡道的角度变大，那么就需要适当的减小车辆的动力，或者增加制动力，来保持车辆的稳定行驶，相反，当检测到坡道的角度变小的话，那么就需要适当的增加车辆的动力，或者减小制动力。

其中，补偿制动力，可以是通过增加或者减小喷油量来实现，还可以通过增加或者减小制动力来实现。

可选的，在步骤306之后，所述方法包括：

在检测到所述车辆的油门踏板产生位移时，和/或在若检测到所述车辆所处的行驶道路为水平道路时，停止对所述方向盘偏转信息的监测。

该步骤中，所述控制装置可以对所述车辆的行驶状况进行检测，如果所述控制装置检测到所述车辆的油门踏板产生位移，即驾驶员踩踏油门踏板，和/或，若检测到所述车辆所处的行驶道路为水平道路，那么所述控制装置就可以停止对所述方向盘偏转信息的监测，从而停止对车辆行驶的辅助控制工作。

本申请实施例提供的车辆转弯控制方法，确定所述车辆的行驶方向与水平方向之间的夹角角度；基于所述夹角角度，确定所述车辆处于下坡道路行驶状态；在车辆处于下坡道路行驶状态时，确定方向盘发生偏转时的偏转角度是否大于预设偏转角度；当所述偏转角度大于预设偏转角度时，检测车辆的实时速度，并且按照与所述实时速度对应的实时喷油量控制所述车辆行驶；当所述实时速度大于预设的第一目标车速时，计算所述实时喷油量和所述第一目标车速对应的目标喷油量之间的补偿喷油量；按照与所述补偿喷油量对应的制动力对所述车辆进行制动。

与现有技术中的行车方式相比，本申请通过检测到车辆行驶在下坡道路上时，检测车辆沿下坡道路行驶时方向盘产生偏转的偏转角度来确定车辆是否进入转弯行驶的状态，从而来判定车辆需要降速，根据检测到的实时速度对应的实时喷油量和预设的第一目标车速对应的目标喷油量计算出的补偿喷油量，并按照补偿喷油量对应的制动力对车辆进行制动，可以辅助控制车辆的稳定行驶和安全行驶，无需驾驶员频繁的主动操作，简单便捷，可以减轻驾驶员的操作负担，辅助驾驶员控制车辆的行驶速度，有利于提高行车安全。

请参阅图4，图4为本申请一实施例提供的车辆转弯控制装置的结构图之一，图5为本申请一实施例提供的车辆转弯控制装置的结构图之二，图6为本申请一实施例提供的车辆转弯控制装置的结构图之三，图7为本申请一实施例提供的车辆转弯控制装置的结构图之四。如图4中所示，所述控制装置400包括：

第一确定模块410，用于在车辆处于下坡道路行驶状态时，确定方向盘发生偏转时的偏转角度是否大于预设偏转角度。

检测控制模块420，用于当所述偏转角度大于预设偏转角度时，检测车辆的实时速度，并且按照与所述实时速度对应的实时喷油量控制所述车辆行驶。

计算模块430，用于当所述实时速度大于预设的第一目标车速时，计算所述实时喷油量和所述第一目标车速对应的目标喷油量之间的补偿喷油量。

制动模块440，用于按照与所述补偿喷油量对应的制动力对所述车辆进行制动。

在一些实施例中，如图5中所示，所述控制装置400还包括：

第二确定模块450，用于确定所述车辆的行驶方向与水平方向之间的夹角角度。

第三确定模块460，用于基于所述夹角角度，确定所述车辆处于下坡道路行驶状态。

在一些实施例中，如图6中所示，所述控制装置400还包括：

检测模块470，于检测所述夹角角度是否大于预设角度阈值，以及所述车辆的行驶速度是否大于第二目标车速。

第一计算模块480，用于若所述夹角角度大于所述预设角度阈值，和/或所述车辆的行驶速度大于所述第二目标车速，计算所述车辆的行驶速度与所述第二目标车速之间的差值。

第一补偿模块490，用于基于与所述差值对应的所述车辆沿下坡道路进行弯道行驶的补偿制动扭矩，对所述车辆沿下坡道路中弯道行驶的制动力进行补偿。

在一些实施例中，如图6中所示，所述控制装置400还包括：

第二计算模块401，用于若检测到所述夹角角度发生变化，计算所述车辆沿下坡道路行驶时与所述夹角角度的变化值对应的补偿制动力。

第二补偿模块402，用于使用所述补偿制动力对所述车辆沿下坡道路中弯道行驶的制动力进行补偿。

进一步的，如图7中所示，所述控制装置400还包括：

停止模块403，用于在所述车辆的油门踏板产生位移时，和/或在所述车辆沿水平道路行驶时，停止对所述方向盘偏转信息的监测。

本实施例中的控制装置400，可以实现如图2和图3所示实施例中的车辆转弯控制方法的全部方法步骤，并可以达到相同的效果，在此不做赘述。

本申请实施例提供的车辆转弯控制装置，通过在车辆处于下坡道路行驶状态时，确定方向盘发生偏转时的偏转角度是否大于预设偏转角度；当所述偏转角度大于预设偏转角度时，检测车辆的实时速度，并且按照与所述实时速度对应的实时喷油量控制所述车辆行驶；当所述实时速度大于预设的第一目标车速时，计算所述实时喷油量和所述第一目标车速对应的目标喷油量之间的补偿喷油量；按照与所述补偿喷油量对应的制动力对所述车辆进行制动。

与现有技术中的行车方式相比，本申请通过检测车辆沿下坡道路行驶时方向盘产生偏转的偏转角度来确定车辆是否进入转弯行驶的状态，从而来判定车辆需要降速，根据检测到的实时速度对应的实时喷油量和预设的第一目标车速对应的目标喷油量计算出的补偿喷油量，并按照补偿喷油量对应的制动力对车辆进行制动，可以辅助控制车辆的稳定行驶和安全行驶，无需驾驶员频繁的主动操作，简单便捷，可以减轻驾驶员的操作负担，辅助驾驶员控制车辆的行驶速度，有利于提高行车安全。

请参阅图8，图8为本申请一实施例提供的电子设备的结构图。如图8中所示，所述电子设备800包括处理器810、存储器820和总线830。

所述存储器820存储有所述处理器810可执行的机器可读指令，当电子设备800运行时，所述处理器810与所述存储器820之间通过总线830通信，所述机器可读指令被所述处理器810执行时，可以执行如上述图2以及图3所示方法实施例中的车辆转弯控制方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时可以执行如上述图2以及图3所示方法实施例中的车辆转弯控制方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种车辆转弯控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆处于下坡道路行驶状态时，确定方向盘发生偏转时的偏转角度是否大于预设偏转角度；

当所述偏转角度大于预设偏转角度时，检测车辆的实时速度，并且按照与所述实时速度对应的实时喷油量控制所述车辆行驶；

当所述实时速度大于预设的第一目标车速时，计算所述实时喷油量和所述第一目标车速对应的目标喷油量之间的补偿喷油量；

按照与所述补偿喷油量对应的制动力对所述车辆进行制动；

所述在车辆处于下坡道路行驶状态时，确定方向盘发生偏转时的偏转角度是否大于预设偏转角度之前，所述方法包括：

确定所述车辆的行驶方向与水平方向之间的夹角角度；

基于所述夹角角度，确定所述车辆处于下坡道路行驶状态；

所述按照与所述补偿喷油量对应的制动力对所述车辆进行制动之后，所述方法包括：

若检测到所述夹角角度发生变化，计算所述车辆沿下坡道路行驶时与所述夹角角度的变化值对应的补偿制动力；

使用所述补偿制动力对所述车辆沿下坡道路中弯道行驶的制动力进行补偿。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述按照与所述补偿喷油量对应的制动力对所述车辆进行制动之后，所述方法包括：

检测所述夹角角度是否大于预设角度阈值，以及所述车辆的行驶速度是否大于第二目标车速；

若所述夹角角度大于所述预设角度阈值，和/或所述车辆的行驶速度大于所述第二目标车速，计算所述车辆的行驶速度与所述第二目标车速之间的差值；

基于与所述差值对应的所述车辆沿下坡道路进行弯道行驶的补偿制动扭矩，对所述车辆沿下坡道路中弯道行驶的制动力进行补偿。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述按照与所述补偿喷油量对应的制动力对所述车辆进行制动之后，所述方法包括：

在所述车辆的油门踏板产生位移时，和/或在所述车辆沿水平道路行驶时，停止对所述方向盘偏转信息的监测。

4.一种车辆转弯控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

第一确定模块，用于在车辆处于下坡道路行驶状态时，确定方向盘发生偏转时的偏转角度是否大于预设偏转角度；

检测控制模块，用于当所述偏转角度大于预设偏转角度时，检测车辆的实时速度，并且按照与所述实时速度对应的实时喷油量控制所述车辆行驶；

计算模块，用于当所述实时速度大于预设的第一目标车速时，计算所述实时喷油量和所述第一目标车速对应的目标喷油量之间的补偿喷油量；

制动模块，用于按照与所述补偿喷油量对应的制动力对所述车辆进行制动；

第二确定模块，用于确定所述车辆的行驶方向与水平方向之间的夹角角度；

第三确定模块，用于基于所述夹角角度，确定所述车辆处于下坡道路行驶状态；

第二计算模块，用于若检测到所述夹角角度发生变化，计算所述车辆沿下坡道路行驶时与所述夹角角度的变化值对应的补偿制动力；

第二补偿模块，用于使用所述补偿制动力对所述车辆沿下坡道路中弯道行驶的制动力进行补偿。

5.如权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括：

检测模块，用于检测所述夹角角度是否大于预设角度阈值，以及所述车辆的行驶速度是否大于第二目标车速；

第一计算模块，用于若所述夹角角度大于所述预设角度阈值，和/或所述车辆的行驶速度大于所述第二目标车速，计算所述车辆的行驶速度与所述第二目标车速之间的差值；

第一补偿模块，用于基于与所述差值对应的所述车辆沿下坡道路进行弯道行驶的补偿制动扭矩，对所述车辆沿下坡道路中弯道行驶的制动力进行补偿。

6.如权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括：

停止模块，用于在所述车辆的油门踏板产生位移时，和/或在所述车辆沿水平道路行驶时，停止对所述方向盘偏转信息的监测。

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