KR20140078363A - 전동 스쿠터 - Google Patents

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KR20140078363A
KR20140078363A KR1020120147643A KR20120147643A KR20140078363A KR 20140078363 A KR20140078363 A KR 20140078363A KR 1020120147643 A KR1020120147643 A KR 1020120147643A KR 20120147643 A KR20120147643 A KR 20120147643A KR 20140078363 A KR20140078363 A KR 20140078363A
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KR1020120147643A
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차현록
임대영
권용기
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한국생산기술연구원
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Abstract

본 발명은 전동 스쿠터에 관한 것으로서, 베이스 프레임에 핸들을 통해 조향이 가능하게 장착된 전륜과, 베이스 프레임의 길이방향을 따라 전륜으로부터 후방으로 이격되되 베이스 프레임의 길이방향과 교차하는 방향을 따라 상호 이격되게 장착된 제1 및 제2 후륜 각각에 대해 독립적인 구름운동을 할 수 있도록 된 주행부와, 제1 및 제2후륜을 상기 베이스 프레임에 대해 조향되게 회동시킬 수 있도록 된 후륜 조향부와, 제1 및 제2후륜의 조향각을 조정한 상태에서 주행을 지원하는 모드를 선택할 수 있도록 된 모드선택부와, 모드 선택부에 의해 선택된 모드에 따라 제1 및 제2후륜이 선택된 모드에 대응되게 조향되도록 후륜 조향부를 제어하고, 이후 주행신호가 수신되면 수신된 주행신호에 대응되게 전륜과 제1 및 제2후륜이 구름운동하도록 주행부를 제어하는 제어유니트를 구비한다. 이러한 전동 스쿠터에 의하면, 3륜 구조를 갖으면서 제자리 회전, 수평이동, 대각선 이동을 지원할 수 있어 직교형태로 굽은 좁은 통로 또는 엘이베이터와 같은 좁은 공간 내외로 입출시에도 하차 하지 않고 탑승상태로 원하는 방향이동이 가능한 장점을 제공한다.

Description

전동 스쿠터{electric scooter}
본 발명은 전동 스쿠터에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 수평이동 및 제자리 회전을 지원할 수 있도록 된 전동 스쿠터에 관한 것이다.
일반적으로 전동스쿠터는 배터리에 의해 모터를 구동하여 이동하는 이동수단으로 간단하게 조작할 수 있도록 하여 누구나 쉽게 배울 수 있어 장애인 및 노약자들도 많이 이용한다.
한편, 전동스쿠터는 2륜 방식이 대부분이며, 3륜 방식이 대한민국 공개특허 제10-2011-0093171호에 개시되어 있다.
상기 3륜 전동스쿠터의 경우 두 개의 앞바퀴와 하나의 뒷바퀴를 적용하고 있고, 앞바퀴 회전프레임이 코너링 주행시 경사져 기울어짐으로써 코너링이 향상되도록 된 구조로 되어 있을 뿐 장애인 또는 노약자등 거동이 불편한 사용자가 실내의 직각으로 굽은 좁은 복도 또는 엘레이이터 내외로 탑승상태로 입출하고 할 때 전동 스쿠터 바디체의 직진 주행방향에 대해 직교하는 수평방향으로 이동 또는 제자리에서 회전하는 기능을 제공하지 못하는 단점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위하여 창안된 것으로서, 제자리 회전 또는 수평이동을 지원할 수 있는 전동스쿠터를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 전동스쿠터는 베이스 프레임에 핸들을 통해 조향이 가능하게 장착된 전륜과, 상기 베이스 프레임의 길이방향을 따라 상기 전륜으로부터 후방으로 이격되되 상기 베이스 프레임의 길이방향과 교차하는 방향을 따라 상호 이격되게 장착된 제1 및 제2 후륜을 구비하는 전동 스쿠터에 있어서, 상기 전륜과, 상기 제1 및 제2후륜 각각에 대해 독립적인 구름운동을 할 수 있도록 된 주행부와; 상기 제1 및 제2후륜을 상기 베이스 프레임에 대해 조향되게 회동시킬 수 있도록 된 후륜 조향부와; 상기 제1 및 제2후륜의 조향각을 조정한 상태에서 주행을 지원하는 모드를 선택할 수 있도록 된 모드선택부와; 상기 모드 선택부에 의해 선택된 모드에 따라 상기 제1 및 제2후륜이 선택된 모드에 대응되게 조향되도록 상기 후륜 조향부를 제어하고, 이후 주행신호가 수신되면 수신된 주행신호에 대응되게 상기 전륜과 제1 및 제2후륜이 구름운동하도록 상기 주행부를 제어하는 제어유니트;를 구비한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 상기 전륜의 조향각도를 검출하는 전륜조향각 검출부;를 더 구비하고, 상기 제어유니트는 상기 모드 선택부에 의해 선택된 모드에 따라 상기 핸들 방향 조작에 대응하여 상기 전륜조향각 검출부로부터 검출된 조향방향을 따라 상기 제1 및 제2후륜이 선택된 모드에 대응되게 조향되도록 상기 후륜 조향부를 제어하고, 이후 주행신호가 수신되면 수신된 주행신호에 대응되게 상기 전륜과 제1 및 제2후륜이 구름운동하도록 상기 주행부를 제어한다.
또한, 상기 모드 선택부는 상기 베이스 프레임을 기준으로 제자리에서 나선 또는 원궤도 형태로 회전하는 제자리 회전모드와, 베이스프레임의 길이방향과 직교하는 방향으로 이동하는 수평이동모드 중 적어도 하나의 모드를 지원하는 것이 바람직하다.
상기 제어유니트는 상기 모드선택부의 조작에 의해 수평이동모드로 선택되면 상기 제어유니트는 사용자의 상기 핸들 방향 조작에 대응하여 상기 전륜조향각 검출부로부터 검출된 조향방향을 따라 상기 제1 및 제2후륜이 상기 베이스 프레임의 길이방향에 직교하는 방향으로 방향회전되게 상기 후륜 조향부를 제어하고, 이후 주행신호가 수신되면 수신된 주행신호에 대응되게 상기 전륜과 제1 및 제2후륜이 구름운동하도록 상기 주행부를 제어한다.
또한, 상기 제어유니트는 상기 제자리회전모드로 선택되면, 상기 핸들 방향 조작에 대응하여 상기 전륜조향각 검출부로부터 검출된 조향방향을 따라상기 제1 및 제2후륜이 상기 전륜과 함께 상기 베이스 프레임을 중심으로 원궤도 운동을 할 수 있는 각도로 각각 방향회전되게 상기 후륜조향부를 제어하고, 이후 주행신호가 수신되면 수신된 주행신호에 대응되게 상기 전륜과 제1 및 제2후륜이 구름운동하도록 상기 주행부를 제어한다.
바람직하게는 상기 모드 선택부는 대각선으로 이동하도록 지시하는 대각선 이동모드를 더 선택할 수 있도록 지원하고, 상기 제어유니트는 상기 대각선 이동모드로 선택되면, 상기 핸들 방향 조작에 대응하여 상기 전륜조향각 검출부로부터 검출된 조향방향을 따라 상기 제1 및 제2후륜이 상기 전륜과 나란한 방향이 되게 상기 후륜 조향부를 제어하고, 이후 주행신호가 수신되면 수신된 주행신호에 대응되게 상기 전륜과 제1 및 제2후륜이 구름운동하도록 상기 주행부를 제어한다.
본 발명에 따른 전동스쿠터에 의하면, 3륜 구조를 갖으면서 제자리 회전, 수평이동, 대각선 이동을 지원할 수 있어 직교형태로 굽은 좁은 통로 또는 엘이베이터와 같은 좁은 공간 내외로 입출시에도 하차 하지 않고 탑승상태로 원하는 방향이동이 가능한 장점을 제공한다.
도 1은 본 발명에 따른 전동 스쿠터를 나타내 보인 측면도이고,
도 2는 도 1의 전동스쿠터의 평면도이고,
도 3은 도 2의 제1후륜을 조향하는 후륜조향부의 일 예를 나타내 보인 배면도이고,
도 4는 도 3의 평면도 이고,
도 5는 도 1의 전동스쿠터의 제어계통 블록도이고,
도 6은 도 2의 전동스쿠터에 대해 수평이동모드의 선택에 의해 전륜과 제1 및 제2후륜이 조향된 상태를 나타내 보인 평면도이고,
도 7은 도 2의 전동스쿠터에 대해 제자리 회전모드의 선택에 의해 전륜과 제1 및 제2후륜이 조향된 상태를 나타내 보인 평면도이고,
도 8은 도 2의 전동스쿠터에 대해 대각선 이동모드의 선택에 의해 전륜과 제1 및 제2후륜이 조향된 상태를 나타내 보인 평면도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 전동 스쿠터를 더욱 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 전동 스쿠터를 나타내 보인 측면도이고, 도 2는 도 1의 전동스쿠터의 평면도이고, 도 3은 도 2의 제1후륜을 조향하는 후륜조향부의 일 예를 나타내 보인 배면도이고, 도 4는 도 3의 평면도이고, 도 5는 도 1의 전동스쿠터의 제어계통 블록도이다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 전동 스쿠터(100)는 베이스 프레임(110), 핸들(130), 전륜(140), 제1후륜(150), 제2후륜(160), 주행부(170), 후륜 조향부(180), 모드 선택부(190), 전륜조향각 검출부(197) 및 제어유니트(200)를 구비한다.
베이스 프레임(110)은 차체를 형성하며 탑승용 의자(118)가 마련되어 있다.
핸들(130)은 베이스 프레임(110)을 통해 지지되되 베이스 프레임(110)에 대해 지면을 통해 방향을 회전할 수 있도록 조향이 가능하게 결합되어 있다.
핸들(130)의 중앙 상면에는 후술되는 모드 선택부(190)의 조작패널(190a)이 장착되어 있다.
전륜(140)은 핸들(130)을 통해 조향되며 핸들(130) 하부에 지면에 대해 구름운동할 수 있게 결합되어 있다.
제1후륜(150)과 제2후륜(160)은 전륜(140)을 기준으로 삼각 형태로 지지점을 형성하도록 베이스 프레임(110)의 길이방향을 따라 전륜(140)으로부터 후방으로 이격되되 베이스 프레임(110)의 길이방향과 교차하는 방향을 따라 상호 이격되게 장착되어 있다.
주행부(170)는 전륜(140)과, 제1 및 제2후륜(150)(160) 각각에 대해 독립적인 구름운동을 할 수 있도록 되어 있고, 전륜(140)을 지면에 대해 구름운동할 수 있도록 된 전륜구동모터(171)와, 제1후륜(150)을 지면에 대해 구름운동할 수 있도록 된 제1후륜구동모터(172) 및 제2후륜(160)을 지면에 대해 구름운동할 수 있도록 된 제2후륜구동모터(173)를 구비한다.
여기서, 전륜구동모터(171)와, 제1후륜구동모터(172) 및 제2후륜구동모터(173)는 각각 림모터가 적용되는 것이 바람직하다.
전륜구동모터(171)와, 제1후륜구동모터(172) 및 제2후륜구동모터(173) 각각에 적용되는 림모터는 전륜(140), 제1후륜(150), 제2후륜(160)을 회전가능하게 지지하는 지지프레임상에 고정자를 설치하고, 전륜(140), 제1후륜(150) 및 제2후뉼(160)에 고정자에 대응되는 회전자를 적용한 구조로서 다양하게 공지되어 있어 상세한 설명은 생략한다.
후륜조향부(180)는 제1 및 제2후륜(150)(160)을 베이스 프레임(110)에 대해 원하는 조향방향으로 핸들(130)과 마찬가지로 조향되게 회동시킬 수 있도록 되어 있다.
후륜조향부(180)는 제1후륜(150)과 제2후륜(160) 각각을 현가되게 지지하는 지지프레임을 웜과 웜기어를 통해 통해 조향할 수 있는 구조로 구축될 수 있고, 제1후륜(150)의 조향구조에 대해 도 3 및 도 4를 참조하여 설명한다.
후륜 조향부(180)의 제1후륜(150)을 조향하는 제1후륜 조향부는 제1후륜(150)을 지지하는 지지프레임(152)으로부터 상방으로 연장되어 베이스 프레임(110)을 상하로 관통하여 회전가능하게 설치된 회전축(154)에 일체로 형성된 웜(155)과, 웜(155)과 치합된 웜기어(156) 및 웜기어(156)를 회전구동하는 제1후륜조향모터(181)로 되어 있다.
따라서, 제1후륜조향모터(181)의 제1방향으로의 회전구동시 웜기어(156) 및 웜(155)의 연동회전에 의해 제1바퀴(150)가 제1방향과 반대방향인 제2방향으로 회전한다.
한편, 제2후륜(160)을 조향하는 제2후륜 조향부도 제1후륜(150)을 조향하는 구조와 동일하게 제2후륜조향모터(182)의 회전에 연동하여 웜기어 및 웜이 회전되고, 웜과 일체로 결합된 회전축을 통해 결합된 지지프레임의 회전에 의해 제2후륜도 회전되도록 구축되어 있다.
모드 선택부(190)는 직진주행모드, 후진주행모드, 제자리 회전모드와, 수평이동모드, 대각선 이동모드를 포함하는 지원모드 중 어느 하나의 모드를 선택할 수 있도록 되어 있다.
여기서, 직진주행모드는 핸들(130)을 사용자가 조향조작하면서, 전륜(140)과 제1 및 제2후륜(150)(160)이 전진하는 방향으로 구름운동하는 모드를 말하며, 이 경우 제1 및 제2후륜(150)(160)은 직진방향을 유지한다.
후진주행모드는 핸들(130)을 사용자가 조향조작하면서, 전륜(140)과 제1 및 제2후륜(150)(160)이 후진하는 방향으로 구름운동하는 모드를 말하고, 이 경우에도 제1 및 제2후륜(150)(160)은 직진방향을 유지한다.
또한, 제자리 회전모드는 베이스 프레임(110)을 기준으로 제자리에서 나선 또는 원궤도 형태로 회전하는 모드를 말하며 이 경우 제1 및 제2후륜(150)(160)은 상호 어긋나는 방향으로 조향된다.
수평이동모드는 베이스프레임(110)의 길이방향과 직교하는 방향으로 이동하는 모드를 말하고, 이 경우 제1 및 제2후륜(150)(160)은 상호 나란한 방향으로 조향된다.
대각선 이동모드는 베이스프레임(110)의 길이방향에 대해 사선방향으로 이동하는 모드를 말하고, 이 경우 제1 및 제2후륜(150)(160)은 사선방향으로 상호 나란하게 조향된다.
모드 선택부(190)는 핸들(130)의 중앙에 마련된 조작패널(190a)을 통해 조작할 수 있도록 되어 있고 터치 스크린 형태로 형성되는 것이 바람직하다.
참조부호 191은 주행모드 선택키(192)이고, 192는 후진모드 선택키이고, 193은 수평이동모드 선택키이고, 194는 제자리 회전모드 선택키이고, 195는 대각선 이동모드 선택키이다.
도시되지는 않았지만 모드 선택부(190)는 주행모드와, 후진모드 이외의 모드에서 주행신호 또는 제동신호를 조작패널(190a)을 통해 지원되는 키를 조작하여 조작할 수 있도록 구축될 수 있음은 물론이다.
전륜조향각 검출부(197)는 전륜(140)의 핸들(130) 조향각도 정보를 검출하여 제어부(202)에 제공한다.
제1후륜조향각 검출부(198)는 제1후륜(150)의 조향각도 정보를 검출하여 제어부(202)에 제공하고, 제2후륜조향각 검출부(199)는 제2후륜(160)의 조향각도 정보를 검출하여 제어부(202)에 제공한다.
여기서, 전륜조향각 검출부(197)와 제1후륜조향각 검출부(198) 및 제2후륜조향각 검출부(199)는 회전각도 정보를 검출하는 공지된 다양한 센서가 적용될 수 있다.
표시부(190b)는 제어부(202)에 제어되어 표시정보를 표시한다.
가속조작부(231)는 핸들(130)에 회전레버 형태로 마련된 통상의 엑셀레이터에 해당하며, 사용자의 가속조작레벨에 대응되는 신호를 제어부(202)에 출력한다.
제동조작부(233)는 핸들(130)에 레버형태로 마련된 통상의 브레이크 조작기에 해당하며 사용자의 제동조작 레벨에 대응되는 신호를 제어부(233)에 출력한다.
제동부(240)는 제어부(202)에 제어되어 제동되게 처리하고 통상의 제동구조를 적용하면 된다.
제어유니트(200)는 제어부(202), 구동부(204) 및 속도 검출부(206)를 구비한다.
속도검출부(206)는 주행속도를 검출하여 제어부(202)에 출력한다.
구동부(204)는 제어부(204)에 제어되어 주행부(170) 및 후륜조향부(180)의 구동요소를 구동한다.
제어부(202)는 모드 선택부(190)에 의해 선택된 모드에 따라 제1 및 제2후륜(150)(160)이 선택된 모드에 대응되게 조향되도록 후륜 조향부(180)를 제어하고, 이후 주행신호가 수신되면 수신된 주행신호에 대응되게 전륜(140)과 제1 및 제2후륜(150)(160)이 구름운동하도록 주행부(170)를 제어한다.
제어부(202)는 모드 선택부(190)의 조작에 의해 수평이동모드로 선택되면 사용자의 핸들(130) 방향 조작에 대응하여 전륜조향각 검출부(197)로부터 검출된 조향방향을 따라 제1 및 제2후륜(150)(160)이 베이스 프레임(110)의 길이방향에 직교하는 방향으로 방향회전되게 후륜 조향부(180)를 제어한다.
즉, 도 6에 도시된 바와 같이 사용자가 핸들(130)을 시계방향으로 90도 회전시키면, 제어부는 제1 및 제2 후륜(150)(160)도 전륜(140)과 나란한 방향이 되게 후륜조향부(180)를 구동부(204)를 통해 제어하고, 이후 주행신호가 가속조작부(231)로부터 수신되면 수신된 주행신호에 대응되게 전륜(140)과 제1 및 제2후륜(150)(160)이 구름운동하도록 주행부(170)를 구동부(204)를 통해 제어한다.
여기서, 수평이동시 제어부(202)는 주행부(170)의 전륜구동모터(171)와, 제1 및 제2 후륜구동모터(172)(173) 모두를 구동하거나, 전륜구동모터(171)만 구동되게 하거나, 제1 및 제2 후륜구동모터(172)(173)만 구동되게 할 수 있음은 물론이다.
한편, 수평이동모드시 사용자가 수평이동 방향을 함께 선택할 수 있도록 된 모드선택부(190)의 모드 선택키를 선택하면, 제어부(202)에 의해 핸들(130)의 조향각을 조정하는 핸들 조향부(미도시)를 구동하도록 하여 사용자의 핸들(130) 조향 조작을 하지 않도록 구축될 수 있음은 물론이다.
또한, 제어부(202)는 제자리회전모드 선택키(194) 신호가 수신되면, 사용자의 핸들(130) 방향 조작에 대응하여 전륜조향각 검출부(197)로부터 검출된 조향방향을 따라 제1 및 제2후륜(150)(160)이 전륜(140)과 함께 베이스 프레임(110)을 중심으로 원궤도 운동을 할 수 있는 각도로 각각 방향회전되게 후륜조향부(180)를 제어한다.
즉, 도 7에 도시된 바와 같이 제자리 회전모드로 선택된 상태에서 핸들(130)을 시계방향으로 회전시키면, 전륜(140)의 중심과 제1 및 제2 후륜(150)(160)의 중심이 각각 원궤도(300)를 지나는 지점이 되게 할 때 제1 및 제2 후륜(150)(160)이 원궤도의 접선에 위치되도록 제어부(202)는 후륜 조향부(180)을 제어한다.
이후, 제어부(202)는 가속조작부(231)로부터 주행신호가 수신되면 수신된 주행신호에 대응되게 전륜(140)과 제1 및 제2후륜(150)(160)이 구름운동하도록 주행부(170)를 구동부(204)를 통해 제어한다. 이 경우에도 제어부(202)는 주행부(170)의 전륜구동모터(171)와, 제1 및 제2 후륜구동모터(172)(173) 모두를 구동하거나, 전륜구동모터(171)만 구동되게 하거나, 제1 및 제2 후륜구동모터(172)(173)만 구동되게 할 수 있음은 물론이다.
제자리 회전모드의 경우도 사용자가 제자리 회전방향을 방향을 함께 선택할 수 있도록 된 모드선택부(190)의 모드 선택키를 선택하면, 제어부(202)에 의해 핸들(130)의 조향각을 조정하는 핸들 조향부를 제어부(130)에 의해 구동하도록 하여 사용자의 핸들(130) 조향 조작을 하지 않도록 구축될 수 있음은 물론이다.
또한, 제어부(202)는 베이스 프레임(110)이 사선방향 즉, 대각선 방향으로 이동하도록 지시하는 대각선 이동모드 선택키신호가 수신되면, 도 8에 도시된 바와같이 핸들(130) 방향 조작에 대응하여 전륜조향각 검출부(197)로부터 검출된 조향방향을 따라 제1 및 제2후륜(150)(160)이 전륜(140)과 나란한 방향이 되게 후륜 조향부(180)를 제어하고, 이후 주행신호가 수신되면 수신된 주행신호에 대응되게 전륜(140)과 제1 및 제2후륜(150)(160)이 구름운동하도록 주행부(170)를 제어한다.
이상에서 설명된 전동 스쿠터(100)는 엘레베이터 내로 진입할 때는 직진주행모드로 진입한 후, 제자리 회전모드에 의해 엘리베이터 밖을 보는 방향으로 하면 엘리베이터로부터 나올때 전방주시가 용이하여 안전사고 발생위험을 줄일 수 있다.
또한, 굽어진 좁은 통로를 주행할 때 수평이동모드 또는 대각선 이동모드에 의해 좁은 반경내에서 이동할 수 있어 주행환경에 대한 제약성을 완화시키는 장점을 제공한다.
110: 베이스 프레임 130: 핸들
140: 전륜 150: 제1후륜
160: 제2후륜 170: 주행부
180: 후륜 조향부 190: 모드 선택부
197: 전륜조향각 검출부 200: 제어유니트
202: 제어부

Claims (6)

  1. 베이스 프레임에 핸들을 통해 조향이 가능하게 장착된 전륜과, 상기 베이스 프레임의 길이방향을 따라 상기 전륜으로부터 후방으로 이격되되 상기 베이스 프레임의 길이방향과 교차하는 방향을 따라 상호 이격되게 장착된 제1 및 제2 후륜을 구비하는 전동 스쿠터에 있어서,
    상기 전륜과, 상기 제1 및 제2후륜 각각에 대해 독립적인 구름운동을 할 수 있도록 된 주행부와;
    상기 제1 및 제2후륜을 상기 베이스 프레임에 대해 조향되게 회동시킬 수 있도록 된 후륜 조향부와;
    상기 제1 및 제2후륜의 조향각을 조정한 상태에서 주행을 지원하는 모드를 선택할 수 있도록 된 모드선택부와;
    상기 모드 선택부에 의해 선택된 모드에 따라 상기 제1 및 제2후륜이 선택된 모드에 대응되게 조향되도록 상기 후륜 조향부를 제어하고, 이후 주행신호가 수신되면 수신된 주행신호에 대응되게 상기 전륜과 제1 및 제2후륜이 구름운동하도록 상기 주행부를 제어하는 제어유니트;를 구비하는 것을 특징으로 하는 전동 스쿠터.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 전륜의 조향각도를 검출하는 전륜조향각 검출부;를 더 구비하고,
    상기 제어유니트는 상기 모드 선택부에 의해 선택된 모드에 따라 상기 핸들 방향 조작에 대응하여 상기 전륜조향각 검출부로부터 검출된 조향방향을 따라 상기 제1 및 제2후륜이 선택된 모드에 대응되게 조향되도록 상기 후륜 조향부를 제어하고, 이후 주행신호가 수신되면 수신된 주행신호에 대응되게 상기 전륜과 제1 및 제2후륜이 구름운동하도록 상기 주행부를 제어하는 것을 특징으로 하는 전동 스쿠터.
  3. 제2항에 있어서, 상기 모드 선택부는
    상기 베이스 프레임을 기준으로 제자리에서 나선 또는 원궤도 형태로 회전하는 제자리 회전모드와, 베이스프레임의 길이방향과 직교하는 방향으로 이동하는 수평이동모드 중 적어도 하나의 모드를 지원하는 것을 특징으로 하는 전동스쿠터.
  4. 제3항에 있어서, 상기 모드선택부의 조작에 의해 수평이동모드로 선택되면 상기 제어유니트는 사용자의 상기 핸들 방향 조작에 대응하여 상기 전륜조향각 검출부로부터 검출된 조향방향을 따라 상기 제1 및 제2후륜이 상기 베이스 프레임의 길이방향에 직교하는 방향으로 방향회전되게 상기 후륜 조향부를 제어하고, 이후 주행신호가 수신되면 수신된 주행신호에 대응되게 상기 전륜과 제1 및 제2후륜이 구름운동하도록 상기 주행부를 제어하는 것을 특징으로 하는 전동 스쿠터.
  5. 제3항에 있어서, 상기 제어유니트는 상기 제자리회전모드로 선택되면, 상기 핸들 방향 조작에 대응하여 상기 전륜조향각 검출부로부터 검출된 조향방향을 따라상기 제1 및 제2후륜이 상기 전륜과 함께 상기 베이스 프레임을 중심으로 나선 또는 원궤도 운동을 할 수 있는 각도로 각각 방향회전되게 상기 후륜조향부를 제어하고, 이후 주행신호가 수신되면 수신된 주행신호에 대응되게 상기 전륜과 제1 및 제2후륜이 구름운동하도록 상기 주행부를 제어하는 것을 특징으로 하는 전동 스쿠터.
  6. 제3항에 있어서, 상기 모드 선택부는 대각선으로 이동하도록 지시하는 대각선 이동모드를 더 선택할 수 있도록 지원하고,
    상기 제어유니트는 상기 대각선 이동모드로 선택되면, 상기 핸들 방향 조작에 대응하여 상기 전륜조향각 검출부로부터 검출된 조향방향을 따라 상기 제1 및 제2후륜이 상기 전륜과 나란한 방향이 되게 상기 후륜 조향부를 제어하고, 이후 주행신호가 수신되면 수신된 주행신호에 대응되게 상기 전륜과 제1 및 제2후륜이 구름운동하도록 상기 주행부를 제어하는 것을 특징으로 하는 전동 스쿠터.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20160087674A (ko) 2015-01-14 2016-07-22 김재근 조향 편의성 배치 구조의 전동스쿠터용 조향핸들 어셈블리
KR101964671B1 (ko) * 2017-09-29 2019-04-02 주식회사 마루이엔지 개인형 운송 차량

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