KR20160051017A - 노약자 운전용 전동스쿠터 - Google Patents

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KR20160051017A
KR20160051017A KR1020140150351A KR20140150351A KR20160051017A KR 20160051017 A KR20160051017 A KR 20160051017A KR 1020140150351 A KR1020140150351 A KR 1020140150351A KR 20140150351 A KR20140150351 A KR 20140150351A KR 20160051017 A KR20160051017 A KR 20160051017A
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Abstract

본 발명은 노약자 운전용 전동스쿠터에 관한 것으로서, 그 구성은 메인 프레임에 핸들을 통해 조향이 가능하게 장착된 2개의 전륜; 상기 메인 프레임의 길이방향을 따라 상기 전륜으로부터 후방으로 이격되되 상기 메인 프레임의 길이방향과 교차하는 방향을 따라 상호 이격되게 장착된 제 1 및 제 2 후륜; 상기 전륜과, 상기 제1 및 제2후륜 각각에 대해 독립적인 구름운동을 할 수 있도록 된 주행부; 상기 제 1 및 제 2 후륜을 상기 메인 프레임에 대해 조향되게 회동시킬 수 있도록 된 후륜 조향부; 상기 제 1 및 제 2 후륜의 조향각을 조정한 상태에서 주행을 지원하는 모드를 선택할 수 있도록 구성된 모드선택부; 상기 모드 선택부에 의해 선택된 모드에 따라 상기 제 1 및 제 2 후륜이 선택된 모드에 대응되게 조향되도록 상기 후륜 조향부를 제어하고, 이후 주행신호가 수신되면 수신된 주행신호에 대응되게 상기 전륜과 제 1 및 제 2 후륜이 구름운동하도록 주행부를 제어하는 제어유니트;를 포함하여 구성된다.

Description

노약자 운전용 전동스쿠터{electric scooter}
본 발명은 노약자 운전용 전동스쿠터에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 본발명은 우레탄이 코팅된 전방 스틸 범퍼를 적용하여 코너에서 고속 선회전시 전복 사고를 방지하고 전후진, 회전, 틸팅 및 팔걸이 회전이 가능한 다기능 시트가 부설되어 와이드 핸들 커버로 운전자의 하부를 보호하고 핸들 커버에 컵홀더 및 수납공간을 확보하여 사용자의 편의를 극대화할 수 있는 노약자 운전용 전동스쿠터에 관한 것이다.
일반적으로, 각종 물품 등을 운반하거나, 근거리 이동수단으로 전동스쿠터가 많이 사용되고 있다.
전동 스쿠터는 모터, 배터리, 기어 장치 및 제어 장치 등을 장착하여 전기의 힘으로 구동되며, 최근에는 장애 또는 노약자를 위해 근거리 이용 및 이송수단으로 많이 이용되고 있으며, 스쿠터의 본체 일측에는 사람이 운전을 하거나, 조정을 하기 용이하도록 손잡이가 연결되어 있으며, 본체에는 하단에는 노면과 접지되도록 다수 개의 바퀴가 부착되어 있다.
그러나, 노면이 균일하지 않으면, 바퀴와 노면과의 사이에 접지력이 달라 접지력이 약한 바퀴가 헛돌게 되어 카트가 직진을 하지 못하고 한쪽으로 기울이 지는 문제점이 있으며, 노면의 충격을 잘 흡수하지 못해 적재물이 파손되거나 본체가 파손되는 등의 문제점이 있었다.
스쿠터는 같이 핸들을 회전시킴으로써 스쿠터의 방향을 제어할 수 있는데, 스쿠터를 쓰로틀을 최대로 하여 스피드 볼륨으로 설정된 최대속도로 직진 주행 중 예상하지 못한 장애물을 만나거나 커브길을 만났을 때 미처 쓰로틀을 릴리즈(RELEASE)를 하지 못하여 그 속도로 선회 주행한다면 스쿠터에 작용하는 원심력의 크기가 과대하여 스쿠터는 방향 안정성을 상실하거나 전복될 수 있다.
따라서, 4개의 바퀴가 모두 노면의 상태에 관계없이 일정한 접지력을 갖도록 하면서도 저렴한 비용으로 노면의 충격을 흡수할 수 있는 카트용 바퀴 틸팅장치에 대한 필요성이 제기되고 있다.
[관련기술문헌]
1. 후륜조향유닛을 가진 전동스쿠터(electrical scooter having rear wheel steering unit)(특허출원번호 제10-201209147680호)
2. 전동 스쿠터의 조향장치(Electric scooter steering apparatus)(특허출원번호 제10-2012-0147639호)
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해소하기 위해 안출된 것으로서, 본발명은 우레탄이 코팅된 전방 스틸 범퍼를 적용하여 코너에서 고속 선회전시 전복 사고를 방지하고 전후진, 회전, 틸팅 및 팔걸이 회전이 가능한 다기능 시트가 부설되어 와이드 핸들 커버로 운전자의 하부를 보호하고 핸들 커버에 컵홀더 및 수납공간을 확보하여 사용자의 편의를 극대화할 수 있는 노약자 운전용 전동스쿠터를 제공함에 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 노약자 운전용 전동스쿠터는 메인 프레임에 핸들을 통해 조향이 가능하게 장착된 2개의 전륜; 상기 메인 프레임의 길이방향을 따라 상기 전륜으로부터 후방으로 이격되되 상기 메인 프레임의 길이방향과 교차하는 방향을 따라 상호 이격되게 장착된 제 1 및 제 2 후륜; 상기 전륜과, 상기 제1 및 제2후륜 각각에 대해 독립적인 구름운동을 할 수 있도록 된 주행부; 상기 제 1 및 제 2 후륜을 상기 메인 프레임에 대해 조향되게 회동시킬 수 있도록 된 후륜 조향부; 상기 제 1 및 제 2 후륜의 조향각을 조정한 상태에서 주행을 지원하는 모드를 선택할 수 있도록 구성된 모드선택부; 상기 모드 선택부에 의해 선택된 모드에 따라 상기 제 1 및 제 2 후륜이 선택된 모드에 대응되게 조향되도록 상기 후륜 조향부를 제어하고, 이후 주행신호가 수신되면 수신된 주행신호에 대응되게 상기 전륜과 제 1 및 제 2 후륜이 구름운동하도록 주행부를 제어하는 제어유니트;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 노약자 운전용 전동스쿠터는 상기 전륜의 조향각도를 검출하는 전륜조향각 검출부;를 더 구비하고, 상기 제어유니트는 상기 모드 선택부에 의해 선택된 모드에 따라 상기 핸들 방향 조작에 대응하여 상기 전륜조향각 검출부로부터 검출된 조향방향을 따라 상기 제 1 및 제 2 후륜이 선택된 모드에 대응되게 조향되도록 상기 후륜 조향부를 제어하고, 이후 주행신호가 수신되면 수신된 주행신호에 대응되게 상기 전륜과 제 1 및 제 2 후륜이 구름운동하도록 상기 주행부를 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 노약자 운전용 전동스쿠터는 상기 모드선택부의 조작에 의해 수평이동모드로 선택되면 상기 제어유니트는 사용자의 상기 핸들 방향 조작에 대응하여 상기 전륜조향각 검출부로부터 검출된 조향방향을 따라 상기 제 1 및 제 2 후륜이 상기 메인 프레임의 길이방향에 직교하는 방향으로 방향회전되게 상기 후륜 조향부를 제어하고, 이후 주행신호가 수신되면 수신된 주행신호에 대응되게 상기 전륜과 제 1 및 제 2 후륜이 구름운동하도록 주행부를 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 노약자 운전용 전동스쿠터는 우레탄이 코팅된 전방 스틸 범퍼를 적용하여 코너에서 고속 선회전시 전복 사고를 방지하고 전후진, 회전, 틸팅 및 팔걸이 회전이 가능한 다기능 시트가 부설되어 와이드 핸들 커버로 운전자의 하부를 보호하고 핸들 커버에 컵홀더 및 수납공간을 확보하여 사용자의 편의성을 확보할 수 있는 효과를 제공한다.
또한, 본 발명은 메인 프레임 상의 탑승용 의자 하부에 배터리 커버가 분리될 수 있도록 배터리 소모에 따른 배터리 교체시 용이성을 제공하고, 배터리 커버 상부에는 충전상태를 확인할 수 있는 고휘도 LED 게이지가 적용하여 배터리 잔량확인 및 교체여부를 육안으로 확인하여 손쉽게 교환이 가능한 효과를 제공한다.
도 1 내지 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 노약자 운전용 전동스쿠터의 구성도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 노약자 운전용 전동스쿠터의 제어계통의 블록도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 노약자 운전용 전동스쿠터의 선회 속도 제한비
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 노약자 운전용 전동스쿠터의 회전각을 고려한 스피드 볼륨 도출 알고리즘 블록도
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면들을 함께 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1 내지 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 노약자 운전용 전동스쿠터의 구성도이고, 도 3는 본 발명의 실시예에 따른 노약자 운전용 전동스쿠터의 제어계통의 블록도를 나타내고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 노약자 운전용 전동스쿠터의 선회 속도 제한비를 도시한 것이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 노약자 운전용 전동스쿠터의 회전각을 고려한 스피드 볼륨 도출 알고리즘 블록도를 나타낸다.
이하, 첨부된 도 1 내지 도 5를 참조하여 본 발명에 따른 노약자 운전용 전동스쿠터의 구성 및 동작에 대해 살펴보면 본 발명의 노약자 운전용 전동스쿠터는 크게 메인 프레임(110), 핸들(130), 전륜(140), 제1후륜(150), 제2후륜(160), 주행부(170), 후륜 조향부(180), 모드 선택부(190), 전륜조향각 검출부(197) 및 제어유니트(200)를 포함하여 구성된다.
상기 메인 프레임(110)은 차체를 형성하며 탑승용 의자(118)가 마련되어 있고, 상기 핸들(130)은 메인 프레임(110)을 통해 지지되되 메인 프레임(110)에 대해 지면을 통해 방향을 회전할 수 있도록 조향이 가능하게 결합되고, 상기 핸들(130)의 중앙 상면에는 모드 선택부(190)의 조작패널(190a)이 장착되어 있다.
상기 전륜(140)은 핸들(130)을 통해 조향되며 핸들(130) 하부에 지면에 대해 2개의 차륜이 형성된다. 상기 제1후륜(150)과 제2후륜(160)은 전륜(140)과 대칭되도록 메임 프레임(110)의 하부에 형성된다. 즉, 상기 후륜(150, 160)은 상기 메인 프레임(110)의 길이방향을 따라 전륜(140)으로부터 후방으로 이격되되 메인 프레임(110)의 길이방향과 교차하는 방향을 따라 상호 이격되게 장착되어 있다.
상기 주행부(170)는 2개의 전륜(140)과, 제1 및 제2후륜(150)(160) 각각에 대해 독립적인 구름운동을 할 수 있도록 되어 있고, 전륜(140)을 지면에 대해 구름운동할 수 있도록 된 전륜구동모터와, 제1후륜(150)을 지면에 대해 구름 운동할 수 있도록 된 제1후륜구동모터 및 제2후륜(160)을 지면에 대해 구름운동할 수 있도록 된 제2후륜구동모터를 구비한다.
전륜구동모터와, 제1후륜구동모터 및 제2후륜구동모터 각각에 적용되는 모터는 전륜(140), 제1후륜(150), 제2후륜(160)을 회전가능하게 지지하는 지지프레임상에 고정자를 설치하고, 전륜(140), 제1후륜(150) 및 제2후뉼(160)에 고정자에 대응되는 회전자를 적용한 구조로서 형성될 수 있다.
상기 후륜조향부(180)는 제1 및 제2후륜(150)(160)을 메인 프레임(110)에 대해 원하는 조향방향으로 핸들(130)과 마찬가지로 조향되게 회동시킬 수 있도록 되어 있다.
후륜조향부(180)는 제1후륜(150)과 제2후륜(160) 각각을 지지하는 지지프레임을 웜과 웜기어를 통해 조향할 수 있는 구조로 구축될 수 있다.
후륜 조향부(180)의 제1후륜(150)을 조향하는 제1후륜 조향부는 제1후륜(150)을 지지하는 지지프레임(152)으로부터 상방으로 연장되어 메인 프레임(110)을 상하로 관통하여 회전가능하게 설치된 회전축(154)에 일체로 형성된 웜과, 웜과 치합된 웜기어 및 웜기어를 회전구동하는 제1후륜조향모터로 되어 있다.
따라서, 제1후륜조향모터의 제1방향으로의 회전구동시 웜기어 및 웜의 연동회전에 의해 제1바퀴(150)가 제1방향과 반대방향인 제2방향으로 회전한다.
한편, 제2후륜(160)을 조향하는 제2후륜 조향부도 제1후륜(150)을 조향하는 구조와 동일하게 제2후륜조향모터의 회전에 연동하여 웜기어 및 웜이 회전되고, 웜과 일체로 결합된 회전축을 통해 결합된 지지프레임의 회전에 의해 제2후륜도 회전되도록 구축되어 있다.
상기 모드 선택부(190)는 직진주행모드, 후진주행모드, 제자리 회전모드와, 수평이동모드, 대각선 이동모드를 포함하는 지원모드 중 어느 하나의 모드를 선택할 수 있도록 되어 있다
직진주행모드는 핸들(130)을 사용자가 조향조작하면서, 전륜(140)과 제1 및 제2후륜(150)(160)이 전진하는 방향으로 구름운동하는 모드를 말하며, 이 경우 제1 및 제2후륜(150)(160)은 직진방향을 유지한다.
후진주행모드는 핸들(130)을 사용자가 조향조작하면서, 전륜(140)과 제1 및 제2후륜(150)(160)이 후진하는 방향으로 구름운동하는 모드를 말하고, 이 경우에도 제1 및 제2후륜(150)(160)은 직진방향을 유지한다.
또한, 상기 제자리 회전모드는 메인 프레임(110)을 기준으로 제자리에서 나선 또는 원궤도 형태로 회전하는 모드를 말하며 이 경우 제1 및 제2후륜(150)(160)은 상호 어긋나는 방향으로 조향되고, 상기 수평이동모드는 메인 프레임(110)의 길이방향과 직교하는 방향으로 이동하는 모드를 말하고, 이 경우 제1 및 제2후륜(150)(160)은 상호 나란한 방향으로 조향되고, 상기 대각선 이동모드는 메인 프레임(110)의 길이방향에 대해 사선방향으로 이동하는 모드를 말하고, 이 경우 제1및 제2후륜(150)(160)은 사선방향으로 상호 나란하게 조향된다.
상기 모드 선택부(190)는 핸들(130)의 중앙에 마련된 조작패널(190a)을 통해 조작할 수 있도록 되어 있고 터치 스크린 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 이
참조부호 191은 주행모드 선택키(192)이고, 192는 후진모드 선택키이고, 193은 수평이동모드 선택키이고, 194는 제자리 회전모드 선택키이고, 195는 대각선 이동모드 선택키이다.
전륜조향각 검출부(197)는 전륜(140)의 핸들(130) 조향각도 정보를 검출하여 제어부(202)에 제공한다. 제1후륜조향각 검출부(198)는 제1후륜(150)의 조향각도 정보를 검출하여 제어부(202)에 제공하고, 제2후륜조향 각 검출부(199)는 제2후륜(160)의 조향각도 정보를 검출하여 제어부(202)에 제공한다. 여기서, 전륜조향각 검출부(197)와 제1후륜조향각 검출부(198) 및 제2후륜조향각 검출부(199)는 회전각도 정보를 검출하는 공지된 다양한 센서가 적용될 수 있다.
상기 표시부(190b)는 제어부(202)에 제어되어 표시정보를 표시하고, 상기 가속조작부(231)는 핸들(130)에 회전레버 형태로 마련된 통상의 엑셀레이터에 해당하며, 사용자의 가속조작레벨에 대응되는 신호를 제어부(202)에 출력한다.
상기 제동조작부(233)는 핸들(130)에 레버형태로 마련된 통상의 브레이크 조작기에 해당하며 사용자의 제동조작 레벨에 대응되는 신호를 제어부(233)에 출력하며, 상기 제동부(240)는 제어부(202)에 제어되어 제동되게 처리하고 통상의 제동구조를 적용하면 되고, 제어유니트(200)는 제어부(202), 구동부(204) 및 속도 검출부(206)를 구비한다.
상기 속도검출부(206)는 주행속도를 검출하여 제어부(202)에 출력한다. 상기 구동부(204)는 제어부(204)에 제어되어 주행부(170) 및 후륜조향부(180)의 구동요소를 구동한다.
상기 제어부(202)는 모드 선택부(190)에 의해 선택된 모드에 따라 제1 및 제2후륜(150)(160)이 선택된 모드에 대응되게 조향되도록 후륜 조향부(180)를 제어하고, 이후 주행신호가 수신되면 수신된 주행신호에 대응되게 전륜(140)과 제1 및 제2후륜(150)(160)이 구름운동하도록 주행부(170)를 제어한다.
제어부(202)는 모드 선택부(190)의 조작에 의해 수평이동모드로 선택되면 사용자의 핸들(130) 방향 조작에 대응하여 전륜조향각 검출부(197)로부터 검출된 조향방향을 따라 제1 및 제2후륜(150)(160)이 메인 프레임(110)의 길이방향에 직교하는 방향으로 방향회전되게 후륜 조향부(180)를 제어한다.
사용자가 핸들(130)을 시계방향으로 90도 회전시키면, 제어부는 제1 및 제2 후륜(150)(160)도 전륜(140)과 나란한 방향이 되게 후륜조향부(180)를 구동부(204)를 통해 제어하고, 이후 주행신호가 가속조작부(231)로부터 수신되면 수신된 주행신호에 대응되게 전륜(140)과 제1 및 제2후륜(150)(160)이 구름운동하도록 주행부(170)를 구동부(204)를 통해 제어한다.
여기서, 수평이동시 제어부(202)는 주행부(170)의 전륜구동모터(171)와, 제1 및 제2 후륜구동모터(172)(173) 모두를 구동하거나, 전륜구동모터(171)만 구동되게 하거나, 제1 및 제2 후륜구동모터(172)(173)만 구동되게 할 수 있다.
한편, 수평이동모드시 사용자가 수평이동 방향을 함께 선택할 수 있도록 된 모드선택부(190)의 모드 선택키를 선택하면, 제어부(202)에 의해 핸들(130)의 조향각을 조정하는 핸들 조향부(미도시)를 구동하도록 하여 사용자의 핸들(130) 조향 조작을 하지 않도록 구축될 수 있다.
제어부(202)는 제자리회전모드 선택키(194) 신호가 수신되면, 사용자의 핸들(130) 방향 조작에 대응하여 전륜조향각 검출부(197)로부터 검출된 조향방향을 따라 제1 및 제2후륜(150)(160)이 전륜(140)과 함께 메인 프레임(110)을 중심으로 원궤도 운동을 할 수 있는 각도로 각각 방향회전되게 후륜조향부(180)를 제어한다.
첨부된 도 4 내지 도 5에 제시된 바와 같이 본 발명의 노약자 운전용 전동스쿠터는 코너에서 고속 선회시 전복사고 방지를 위한 자동 감속 장치가 구비되는데, 이는 선회속도 제한 즉 스마트 코너링 컨트롤 기능이 구비되는데, 속도 볼륨 신호를 감산하기 위해 look-up table 같이 조향각에 따라 선회속도 제한비를 가지며 이는 도 5에 도시된 바와 같이 선회속도제한비와 본래의 스피드 볼륨 신호를 곱하는 것으로 도출된 스피드 볼륨 신호가 형성되도록 구비된다.
보다 구체적으로 사용자의 좌회전 및 우회전에 따른 조향 회전각을 센싱하여 설정된 Look-up table로부터 선회속도 제한비를 산출하는데, 이는 Dead Zone은 약 ±10o 의 조향 회전각으로 이 범위내에서는 선회속도 제한비를 1.0으로 선회속도가 조향각에 따라 제한되지 않는 것으로 한다.
따라서, 산출된 선회속도 제한비와 스피드 볼륨의 최대속도의 곱으로부터 스피드 볼륨의 최대속도는 감산되고, 최종적으로는 회전각이 고려된 스피드 볼륨신호가 최종적으로 제어부에 입력된다.
또한, 본 발명의 노약자 운전용 전동스쿠터는 메인 프레임(110) 상의 탑승용 의자(118) 하부에 배터리 커버가 분리될 수 있도록 배터리 소모에 따른 배터리 교체시 용이성을 제공하고, 배터리 커버 상부에는 충전상태를 확인할 수 있는 10단계의 고휘도 LED 게이지가 적용하여 배터리 잔량확인 및 교체여부를 육안으로 확인하여 손쉽게 교환이 가능하도록 구성되어 있다.
110 : 베이스 프레임 130 : 핸들
140 : 2개의 전류 150 : 제 1 후륜
160 : 제 2 후륜 170 : 주행부
180 : 후륜 조향부 190 : 모드 선택부
197 : 전륜조향각 검출부 200 : 제어유니트

Claims (3)

  1. 메인 프레임에 핸들을 통해 조향이 가능하게 장착된 2개의 전륜;
    상기 메인 프레임의 길이방향을 따라 상기 전륜으로부터 후방으로 이격되되 상기 메인 프레임의 길이방향과 교차하는 방향을 따라 상호 이격되게 장착된 제 1 및 제 2 후륜;
    상기 전륜과, 상기 제1 및 제2후륜 각각에 대해 독립적인 구름운동을 할 수 있도록 된 주행부;
    상기 제 1 및 제 2 후륜을 상기 메인 프레임에 대해 조향되게 회동시킬 수 있도록 된 후륜 조향부;
    상기 제 1 및 제 2 후륜의 조향각을 조정한 상태에서 주행을 지원하는 모드를 선택할 수 있도록 구성된 모드선택부;
    상기 모드 선택부에 의해 선택된 모드에 따라 상기 제 1 및 제 2 후륜이 선택된 모드에 대응되게 조향되도록 상기 후륜 조향부를 제어하고, 이후 주행신호가 수신되면 수신된 주행신호에 대응되게 상기 전륜과 제 1 및 제 2 후륜이 구름운동하도록 상기 주행부를 제어하는 제어유니트;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 노약자 운전용 전동스쿠터.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 전륜의 조향각도를 검출하는 전륜조향각 검출부;를 더 구비하고,
    상기 제어유니트는 상기 모드 선택부에 의해 선택된 모드에 따라 상기 핸들 방향 조작에 대응하여 상기 전륜조향각 검출부로부터 검출된 조향방향을 따라 상기 제 1 및 제 2 후륜이 선택된 모드에 대응되게 조향되도록 상기 후륜 조향부를 제어하고, 이후 주행신호가 수신되면 수신된 주행신호에 대응되게 상기 전륜과 제 1 및 제 2 후륜이 구름운동하도록 상기 주행부를 제어하는 것을 특징으로 하는 노약자 운전용 전동스쿠터.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 모드선택부의 조작에 의해 수평이동모드로 선택되면 상기 제어유니트는 사용자의 상기 핸들 방향 조작에 대응하여 상기 전륜조향각 검출부로부터 검출된 조향방향을 따라 상기 제 1 및 제 2 후륜이 상기 메인 프레임의 길이방향에 직교하는 방향으로 방향회전되게 상기 후륜 조향부를 제어하고, 이후 주행신호가 수신되면 수신된 주행신호에 대응되게 상기 전륜과 제 1 및 제 2 후륜이 구름운동하도록 상기 주행부를 제어하는 것을 특징으로 하는 노약자 운전용 전동스쿠터.
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KR101995507B1 (ko) * 2019-01-24 2019-07-02 이두원 자동접이가 가능한 노약자 운전용 전동스쿠터

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