KR20080085056A

KR20080085056A - 자동 이륜차의 브레이크 제어방법 및 그 장치

Info

Publication number: KR20080085056A
Application number: KR1020087017915A
Authority: KR
Inventors: 다카히로 오가와; 헬게 베스터펠트
Original assignee: 봇슈 가부시키가이샤
Priority date: 2006-01-31
Filing date: 2006-01-31
Publication date: 2008-09-22
Also published as: WO2007088590A1; EP1982885A4; JPWO2007088590A1; JP5014162B2; EP1982885A1; CN101336182A; US20090048753A1; KR100946953B1

Abstract

본 발명은 급준한 브레이크 조작에 기인하는 후륜 떠오름을 확실하게 억압, 방지하도록 되어 있다.

차륜 속도 센서(45, 46)의 검출 신호에 기초하여 차체 감속도의 변화량이 연산되고(S102), 그 연산치가 소정치 K1를 넘고 있는지의 여부가 판정되고(S104), 소정치 K1를 넘고 있다고 판정되면, 후륜 떠오름의 가능성 있음으로 하여, 차체 감속도의 변화량이 소정치 K1를 하회할 때까지, 휠 실린더압의 증압 구배의 저감이 행하여지고(S106), 후륜의 떠오름이 확실하게 억압되도록 되어 있다.

이륜차, 실린더, 브레이크, 후륜 떠오름, 속도 센서, 제어장치.

Description

자동 이륜차의 브레이크 제어방법 및 그 장치{Brake control method and device for two-wheeled motor vehicle}

본 발명은 자동 이륜차의 브레이크 제어방법 및 그 장치에 관한 것으로, 특히, 후륜 떠오름(lifting)에 대한 제어성의 향상 등을 도모한 것에 관한 것이다.

종래부터, 자동 이륜차에서는 차량의 중심 높이와 전후의 차륜축간의 거리의 비가 큰 것일수록, 소위 후륜의 떠오름 현상이 생기기 쉽다는 것은 잘 알려져 있다. 그리고, 이러한 후륜 떠오름에 대하여, 여러 가지 대응기술이 제안되어 있다.

예를 들면, 특허문헌 1에는 차량 감속도나 후륜의 속도 저조 등의 여러 가지 조건을 기초로 후륜 떠오름을 검출하고, 브레이크의 제동력을 조정하도록 한 기술이 개시되어 있다.

특허문헌 1: 특허 제3416819호

그런데, 후륜 떠오름은 상술한 바와 같이 차체 구조가 그 큰 요인이기는 하지만, 그것뿐만 아니라, 급준한 브레이크 조작을 한 경우에도 후륜 떠오름의 큰 요인이 되는 것은 종래부터 잘 알려져 있다.

발명이 해결하고자 하는 과제

본 발명은 상기 실상을 감안하여 이루어진 것으로, 급준한 브레이크 조작에 기인하는 후륜 떠오름을 확실하게 억압, 방지할 수 있는 자동 이륜차의 브레이크 제어방법 및 그 장치를 제공하는 것이다.

과제를 해결하기 위한 수단

본 발명의 제1형태에 따르면, 자동 이륜차의 브레이크 제어방법으로서, 후륜의 떠오름의 가능성을 예측하는 지표로서 미리 선정된 소정의 파라미터의 값이 소정치를 넘었는지의 여부를 판정하고,

상기 소정의 파라미터가 소정치를 넘었다고 판정된 경우, 휠 실린더압의 증압 구배를 저감하도록 구성되어 이루어지는 것이 제공된다.

본 발명의 제2형태에 따르면, 제1브레이크 조작자의 조작에 따라서 전방 브레이크 마스터 실린더(front brake master cylinder)에 생기는 유압을 유압 계통을 통하여 전륜 실린더로 전달 가능하게 하는 동시에, 제2브레이크 조작자의 조작에 따라서 리어(rear) 브레이크 마스터 실린더에 생기는 유압을 유압 계통을 통하여 후륜 실린더로 전달 가능하게 구성되어 이루어지는 한편,

상기 전륜 실린더의 브레이크액을 소망에 따라서 전방 리저버(reservoir)로 배출 가능하게 구성되어 이루어지는 자동 이륜차의 브레이크 제어장치로서,

상기 브레이크 제어장치는

후륜의 떠오름의 가능성을 예측하는 지표로서 미리 선정된 소정의 파라미터의 값이 소정치를 넘었는지의 여부를 판정하고,

상기 소정의 파라미터가 소정치를 넘었다고 판정된 경우, 상기 전륜 실린더압의 증압 구배가 작아지도록 상기 전륜 실린더의 브레이크액을 배출하도록 구성되어 이루어지는 자동 이륜차의 브레이크 제어장치가 제공된다.

발명의 효과

본 발명에 의하면, 후륜의 떠오름이 예측된 시점에서, 전륜 실린더압의 증압의 구배를 낮추도록 구성함으로써, 전륜에 대한 급격한 브레이크압의 증대가 완화되고, 그것에 의해서 후륜 떠오름이 확실하게 억압, 방지되게 되고, 차량 및 탑승자의 보다 확실한 안전 확보를 할 수 있다는 효과를 나타내는 것이다.

또한, 후륜의 떠오름이 예측된 시점에서, 전륜 실린더압을 일정압으로 유지, 또는, 감압하는 구성으로 한 경우에는 전륜에 대한 급격한 브레이크압의 증대를 정지 또는, 일시적으로 저하시킬 수 있기 때문에, 그것에 의해서 후륜 떠오름이 억압, 방지되게 되고, 차량 및 탑승자의 보다 확실한 안전 확보를 할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 브레이크 제어장치의 구성예를 도시하는 구성도.

도 2는 도 1에 도시된 브레이크 제어장치의 전자제어 유닛에 의해서 실행되는 제1브레이크 제어의 처리순서를 도시하는 서브루틴 플로차트(sub-routine flowchart).

도 3은 도 2에 도시된 제1브레이크 제어에 있어서의 마스터 실린더압의 변화예를 개략적으로 도시하는 개략 특성선도.

도 4는 도 1에 도시된 브레이크 제어장치의 전자제어 유닛에 의해서 실행되 는 제2브레이크 제어의 처리순서를 도시하는 서브루틴 플로차트.

도 5는 도 1에 도시된 브레이크 제어장치의 전자제어 유닛에 의해서 실행되는 제3브레이크 제어의 처리순서를 도시하는 서브루틴 플로차트.

도 6은 도 1에 도시된 브레이크 제어장치의 전자제어 유닛에 의해서 실행되는 제4브레이크 제어의 처리순서를 도시하는 서브루틴 플로차트.

도 7은 도 1에 도시된 브레이크 제어장치의 전자제어 유닛에 의해서 실행되는 제5브레이크 제어의 처리순서를 도시하는 서브루틴 플로차트.

도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명〉

1: 전방 브레이크 마스터 실린더 2: 후방 브레이크 마스터 실린더

3: 전륜 실린더 4: 후륜 실린더

16: 전방 리저버 24: 후방 리저버

35: 브레이크 핸들 36: 브레이크 페달

41: 모터 구동회로 42: 전자밸브 구동회로

이하, 본 발명의 실시 형태에 관해서, 도 1 내지 도 7을 참조하면서 설명한다.

또, 이하에 설명하는 부재, 배치 등은 본 발명을 한정하지 않으며, 본 발명의 취지의 범위내에서 여러가지 개변할 수 있는 것이다.

맨 먼저, 본 발명의 실시 형태에 있어서의 브레이크 제어장치의 구성예에 관해서, 도 1을 참조하면서 설명한다.

이 브레이크 제어장치(S)는 제1브레이크 조작자로서의 브레이크 핸들(35)의 조작력을 유압으로 변환 가능하게 설치된 전방 브레이크 마스터 실린더(1)와, 제2브레이크 조작자로서의 브레이크 페달(36)의 조작력을 유압으로 변환 가능하게 설치된 후방 브레이크 마스터 실린더(2)와, 전방 브레이크 마스터 실린더(1)로부터의 유압에 따라서 전륜(37)으로 브레이크력을 주는 전륜 실린더(3)와, 후방 브레이크 마스터 실린더(2)로부터의 유압에 따라서 후륜(38)으로 브레이크력을 주는 후륜 실린더(4)와, 안티 로크 브레이크 제어장치(101)로 대별되어 이루어짐으로써, 안티 로크 브레이크 제어장치(101)는 프론트 및 후방 브레이크 마스터 실린더(1, 2)와, 전륜 실린더(3) 및 후륜 실린더(4)의 사이에 설치된 것으로 되어 있다.

전방 브레이크 마스터 실린더(1)와 전륜 실린더(3)는 제1주유압관(5)에 의해서 접속되어 있고, 이 제1주유압관(5)의 도중에는 전방 브레이크 마스터 실린더(1)측으로부터 차례로 프론트 주유압관용 스로틀(6)과 통상 개방 구성 상태로 되는 제1전자밸브(7)가 배치되어 있다. 또한, 이 프론트 주유압관용 스로틀(6) 및 제1전자밸브(7)를 바이패스하도록 하고, 또한, 전륜 실린더(3)로부터 전방 브레이크 마스터 실린더(1)로의 브레이크유(브레이크액)의 역류를 저지하는 방향으로 프론트 주유압관용 체크밸브(8)가 설치되어 있다.

한편, 마찬가지로, 후방 브레이크 마스터 실린더(2)와 후륜 실린더(4)는 제2주유압관(9)에 의해서 접속되어 있고, 이 제2주유압관(9)의 도중에는 후방 브레이크 마스터 실린더(2)측으로부터 차례로 리어 주유압관용 스로틀(10)과 통상 개방 구성 상태로 되는 제2전자밸브(11)가 배치되어 있다. 또한, 이 리어 주유압관용 스로틀(10) 및 제2전자밸브(11)를 바이패스하도록 하고, 또한, 후륜 실린더(4)로부터 후방 브레이크 마스터 실린더(2)로의 브레이크유의 역류를 저지하는 방향으로 리어 주유압관용 체크밸브(12)가 설치되어 있다.

또한, 제1전자밸브(7)와 전륜 실린더(3) 사이의 제1주유압관(5)의 적절한 위치에 있어서는 전방 리저버 접속용 유압관(13)이 접속되어 있고, 그 도중에는 전륜 실린더(3)측으로부터 차례로 전방 리저버용 스로틀(14)과 전방 리저버 유입 제어용 전자밸브(15)가 배치되어 있고, 이들을 통하여 전방 리저버(16)가 접속되어 있다. 여기에서, 전방 리저버 유입 제어용 전자밸브(15)는 통상 폐쇄 구성 상태로 되는 것으로 되어 있다.

또한, 전방 리저버 접속용 유압관(13)에는 전방 리저버 유입 제어용 전자밸브(15)와 전방 리저버(16) 사이의 적절한 위치에, 전방 브레이크 마스터 실린더(1)와 연통하는 전방 복귀용 유압관(17)이 접속되어 있고, 그 도중에는 전방 브레이크 마스터 실린더(1)측으로부터 차례로 전방 복귀로 스로틀(18), 제1전방 복귀로 체크밸브(19), 제2전방 복귀로 체크밸브(20)가 배치되어 있다.

또한 한편, 제2전자밸브(11)와 후륜 실린더(4) 사이의 제2주유압관(9)의 적절한 위치에 있어서도, 상술한 제1주유압관(5)에 있어서의 구성과 기본적으로 동일하게, 후방 리저버 접속용 유압관(21)이 접속되어 있고, 그 도중에는 후륜 실린더(4)측으로부터 차례로 후방 리저버용 스로틀(22)과 후방 리저버 유입 제어용 전자밸브(23)가 배치되어 있고, 이들을 통하여 후방 리저버(24)가 접속되어 있다. 여기에서, 후방 리저버 유입 제어용 전자밸브(23)는 통상 폐쇄 구성 상태로 되는 것으로 되어 있다.

또한, 제2리저버 접속용 유압관(21)에는 후방 리저버 유입 제어용 전자밸브(23)와 후방 리저버(24) 사이의 적절한 위치에, 후방 브레이크 마스터 실린더(2)에 연통하는 전방 복귀용 유압관(25)이 접속되어 있고, 그 도중에는 후방 브레이크 마스터 실린더(2)측으로부터 차례로 후방 복귀로 스로틀(26), 제1후방 복귀로 체크밸브(27), 제2후방 복귀로 체크밸브(28)가 배치되어 있다.

또한, 이 안티 로크 브레이크 제어장치(101)에는 전방 브레이크와 후방 브레이크에 공용되는 유압 펌프 장치(31)가 설치되어 있다. 즉, 유압 펌프 장치(31)는 모터(32)와, 이 모터(32)의 출력축(도시하지 않음)에 고착된 도시되지 않은 고정 캠에 의해서 왕복 동작되는 2개의 플런저(33a, 33b)로 개략 구성된 것으로 되어 있다.

그리고, 한쪽의 플런저(33a)는 제1전방 복귀로 체크밸브(19)와 제2전방 복귀로 체크밸브(20)의 사이에, 또한, 다른쪽 플런저(33b)는 제1후방 복귀로 체크밸브(27)와 제2후방 복귀로 체크밸브(28)의 사이에, 각각 접속되어 있고, 플런저(33a, 33b)의 왕복 동작에 의해서, 전방 리저버(16)의 브레이크유가 빨아 올려져서 전방 브레이크 마스터 실린더(1)로, 또한, 후방 리저버(24)의 브레이크유가 빨아 올려져서 후방 브레이크 마스터 실린더(2)로, 각각 환류되도록 되어 있다.

상술한 제1 및 제2전자밸브(7, 11), 전방 리저버 유입 제어용 전자밸브(15), 후방 리저버 유입 제어용 전자밸브(23) 및 모터(32)는 전자제어유닛(도 1에서는「ECU」라고 표기; 51)에 의해서, 각각의 동작 제어가 행하여지도록 되어 있다.

전자제어유닛(51)은 공지·주지의 구성을 갖고 이루어지는 마이크로컴퓨터(도시하지 않음)를 중심으로 RAM이나 ROM 등의 기억소자(도시하지 않음)를 구비하여 구성된 것으로 되어 있다.

이러한 전자제어유닛(51)은 도시되지 않은 기억소자에 기억된 차량의 주행을 제어하기 위한 여러 가지 제어 프로그램을 실행하고, 차량의 구동, 주행에 필요한 여러 가지 동작 제어를 하도록 되어 있다. 이러한 차량의 동작 제어로서는 예를 들면, 엔진 제어나 ABS 제어(Antilock Brake System), 또한, 차륜 속도 센서의 이상의 유무를 판정하기 위한 차륜 속도의 모니터 처리, 후륜 떠오름의 검출처리, 차륜의 슬립 검출 처리 등이 있다. 또한, 본 발명의 실시 형태에 있어서는 후술하는 브레이크 제어처리가 실행되도록 되어 있다.

이 전자제어유닛(51)에는 상술한 바와 같은 제어처리를 하기 위해서, 전륜(37), 후륜(38)의 차륜 속도를 검출하기 위해서 각각 대응하여 설치된 차륜 속도 센서(45, 46)의 검출 신호, 전륜 실린더(3)의 발생 압력을 검출하는 압력센서(47)의 검출 신호 등이 입력되도록 되어 있다.

또한, 전자제어유닛(51)에는 브레이크 핸들(35)의 작동을 검출하는 브레이크 레버 작동 스위치(도시하지 않음) 및 브레이크 페달(36)의 작동을 검출하는 브레이크 페달 작동 스위치(도시하지 않음)의 각각의 검출 신호 등도 입력되도록 되어 있다.

또한, 전자제어유닛(51)으로부터의 제어신호에 따라서, 앞서의 모터(32)에 대한 구동신호를 생성, 출력하는 모터 구동회로(41)가 설치되어 있다.

또한, 제1 및 제2전자밸브(7, 11)나 전방 리저버 유입 제어용 전자밸브(15) 및 후방 리저버 유입 제어용 전자밸브(23)의 구동을 전자제어 유닛(51)으로부터의 제어신호에 따라서 제어하는 전자밸브 구동회로(42)가 설치되어 있다. 또, 도 1에 있어서는 도면을 간결하게 하여, 이해하기 쉽게 하기 위해서 전자밸브 구동회로(42)와 각 전자밸브의 접속은 생략된 것으로 되어 있다.

또한, 상술한 구성에 있어서의 브레이크 제어장치(S)의 기본적인 동작은 이러한 종류의 공지·주지의 브레이크 제어장치와 동일하기 때문에, 여기에서의 상세한 설명은 생략하지만, 전체적인 동작을 개략적으로 설명하기로 한다.

예를 들면, 브레이크를 작용시키기 위해서, 브레이크 핸들(35)이 조작되면, 브레이크 핸들(35)의 조작을 검출하는 브레이크 레버 작동 스위치(도시하지 않음)에 의해, 그 조작을 검출한 것에 대응하는 검출 신호가 전자제어유닛(51)에 입력된다. 동시에, 브레이크 마스터 실린더(1)로부터는 브레이크 핸들(35)의 조작에 따른 유압의 브레이크액이 전륜 실린더(3)에 공급되어 브레이크력이 발생되고, 차륜(37)에 브레이크력이 작용하도록 되어 있다.

그리고, 전자제어유닛(51)에서, 안티 로크 브레이크 제어가 필요하다고 판단되면, 제1전자밸브(7)가 여자되고, 제1주유압관(5)은 비연통 상태로 되고, 전륜 실린더(3)의 유압이 일정하게 유지된다. 그리고, 또한, 전자제어유닛(51)에서, 브레이크를 늦추어야 한다고 판단되면, 전방 리저버 유입 제어용 전자밸브(15)가 여자된다. 그 결과, 전륜 실린더(3)의 브레이크액이 전방 리저버 유입 제어용 전자밸브(15)를 통하여 전방 리저버(16)로 배출되어 브레이크가 늦추어지게 된다.

동시에, 모터(32)가 모터 구동회로(41)를 통하여 전자제어유닛(51)에 의해 구동되고, 전방 리저버(16)에 저류된 브레이크액이 플런저(33a)의 움직임에 의해서 빨아 올려져서, 전방 브레이크 마스터 실린더(1)에 환류되도록 되어 있다.

또, 브레이크 페달(36)이 조작된 경우에도, 상술한 브레이크 핸들(35)의 경우와 기본적으로 같이 하여 차륜(38)에 대한 브레이크력을 얻고, 또한, 브레이크력의 완화가 이루어지기 때문에, 여기에서의 설명은 생략하기로 한다.

다음에, 이러한 구성에 있어서, 상술한 전자제어유닛(51)에 의해서 실행되는 브레이크 제어처리의 제1예에 관해서, 도 2에 도시된 서브루틴 플로차트 및 도 3에 도시한 특성선도를 참조하면서 설명한다.

처리가 개시되면, 먼저, 적어도 차륜 속도 센서(45, 46)의 검출 신호(센서신호)가 전자제어유닛(51)에 입력되고, 도시되지 않은 소정의 기억영역에 일시적으로 보존되게 된다(도 2의 단계 S100 참조). 또, 이 단계 S100에서는 다른 센서신호, 즉, 압력센서(47)의 검출 신호 등도 입력하도록 하고, 브레이크 제어처리 이외의 다른 제어처리에서 필요하게 되는 경우에 그 입력신호를 주고 받을 수 있도록 하여도 좋다.

이어서, 입력된 차륜 속도 센서(45, 46)의 검출 신호를 기초로 차체 감속도의 변화량의 연산이 행하여진다(도 2의 단계 S102 참조). 즉, 본 발명의 실시 형태에 있어서, 급준한 브레이크압의 증압에 의한 후륜의 떠오름의 가능성을 예측하는 지표로서 차체 감속도의 변화량을 산출하는 것으로 하고 있다. 또, 이와 같이, 차체 감속도의 변화량에 의해서, 급준한 브레이크압의 증압이 생기고, 그것에 의해 서 후륜 떠오름의 가능성이 있다고 판단 처리하는 경우에는 앞서 기술한 전륜 실린더(3)의 압력을 검출하는 압력센서(47)는 불필요하다.

차체 감속도의 변화량을 구하기 위해서, 우선, 입력된 차륜 속도 센서(45, 46)의 검출 신호를 기초로, 소정의 연산식을 사용하여 의사 차체 속도가 연산, 산출된다. 이어서, 이 의사 차체 속도로부터 차체 감속도의 변화량이 산출된다.

즉, 차체 감속도의 변화량은 어떤 시각 t1에서의 의사 차체 속도를 V1, 시각 t1보다 미소시간 Δt만큼 경과한 시각 t2에서의 의사 차체 속도를 V2로 하면, 차체 감속도의 변화량=(V1-V2)/Δt2로서 구해진다.

다음에, 상술한 바와 같이 하여 산출된 차체 감속도의 변화량이 소정치 K1을 넘는 길이인지의 여부가 판정되고(도 2의 단계 S104 참조), 소정치 K1를 넘지 않는다고 판정된 경우('아니오'인 경우)에는 일련의 처리가 종료되고, 도시되지 않은 메인 루틴으로 되돌아가게 된다. 한편, 단계 S104에서, 차체 감속도의 변화량이 소정치 K1를 넘었다고 판정된 경우('예'인 경우)에는 급준한 브레이크압의 증압이 생기고, 그것에 의해서 후륜 떠오름의 가능성이 크다고 하여, 다음의 단계 S106의 처리로 진행하고, 브레이크압의 증압 구배, 즉, 바꾸어 말하면, 휠 실린더압(전륜 실린더(3)의 압력)의 증압 구배가 강제적으로 저감되게 된다.

즉, 구체적으로는, 전자밸브 구동회로(42)를 통하여 전자제어유닛(51)에 의해 전방 리저버 유입 제어용 전자밸브(15)가 개방 구성 상태로 되고, 전륜 실린더(3)의 브레이크유의 일부가 전방 리저버(16)로 배출됨으로써, 휠 실린더압의 증압 구배가 저감되게 된다.

도 3에는 이 경우의 휠 실린더압의 개략 변화의 예를 도시하는 특성선도가 도시되고, 이하, 도 3에 관해서 설명하면, 우선, 도 3에서, 가로축은 시간축이고, 세로축은 휠 실린더압(도 3에서는「W/C 압」이라고 표기), 바꾸어 말하면, 브레이크압을 나타낸다.

도 3에서, 시각 t0으로부터 시각 t1까지의 동안은 급격한 브레이크 조작조작에 의해 휠 실린더압이 급준하게 증가해 가는 상태가 실선의 특성선으로 표되어 있다. 그리고, 시각 t1에서, 차체 감속도의 변화량이 소정치 K1를 넘었다고 판정되고(도 2의 단계 S104), 상술한 바와 같은 휠 실린더압의 증압 구배의 강제적인 저감이 개시되고, 그것에 따라서, 시각 t1 이후, 휠 실린더압이 그 이전에 비하여 완만하게 변화해 가는 상태가 나타내어지고 있다(도 3의 실선 특성선 참조).

또, 증압 구배의 저감을 어느 정도로 할지, 바꾸어 말하면, 전방 리저버 유입 제어용 전자밸브(15)를 어떠한 시간의 동안, 개방 구성 상태로 할지는 차량의 구체적인 조건에 따라서 정해지는 것이며, 일의적으로는 정해지지 않는 것이다. 따라서, 개개의 차량의 구체적인 조건에 따라서, 시뮬레이션이나, 실험 등에 기초하여 최적치를 설정하는 것이 적합하다.

상술한 바와 같은 휠 실린더압의 증압 구배의 강제 저감이 행하여지고 있는 동안, 차체 감속도의 변화량이 소정치 K1를 넘고 있는지의 여부가 수시 판정된다.

그리고, 단계 S104에서, 차체 감속도의 변화량이 소정치 K1를 넘지 않는다고 판정된 경우('아니오'인 경우), 휠 실린더압의 증압 구배의 강제 저감이 행하여지고 있는지의 여부가 판정되게 된다(도 2의 단계 S108 참조).

단계 S108에서는 증압 구배의 강제 저감은 행하여지고 있지 않다고 판정된 경우('아니오'인 경우)에는 일련의 처리가 종료되고, 도시되지 않은 메인 루틴으로일단 되돌아가게 된다. 한편, 단계 S108에서, 증압 구배의 강제 저감중이라고 판단된 경우('예'인 경우)에는 앞서 설명한 바와 같은 증압 구배의 강제 저감 동작이 해제되고, 도시되지 않은 메인 루틴으로 일단 되돌아가서, 통상의 브레이크 제어가 실행되게 된다.

또, 상술한 브레이크 제어처리의 제1예에서는 급준한 브레이크압의 증압에 의한 후륜의 떠오름의 가능성을 예측하는 지표로서 차체 감속도의 변화량을 사용하였지만, 차체 감속도의 변화량 대신에 차체 감속도를 사용하도록 하여도 좋다. 구체적으로는, 그 경우, 도 2의 단계 S102에서는 차체 감속도를 산출하게 되고, 차체 감속도는 의사 차체 속도를 기초로, 차체 감속도=(V1-V2)/Δt로서 구해진다. 여기에서, 의사 차체 속도 V1, V2나 Δt의 의미는 앞서의 단계 S102에서 기술한 바와 같다.

그리고, 단계 S102에서는 이렇게 하여 산출된 차체 감속도가 소정치 K1'를 넘었는지의 여부를 판정하도록 하면 좋다.

다음에, 브레이크 제어처리의 제2예에 관해서 도 4를 참조하면서 설명한다.

또, 도 4에 도시된 서브루틴 플로차트에 있어서, 앞서의 도 2에 도시된 서브루틴 플로차트와 동일한 처리 내용의 단계에 대해서는 동일 단계 번호를 붙이고, 그 상세한 설명을 생략하고, 이하, 다른 점을 중심으로 설명하기로 한다.

이 제2제어예는 차체 감속도의 변화량이 소정치 K1를 넘었다고 판정되었을 때에, 앞서의 도 2에 있어서 도시된 휠 실린더압의 증압 구배의 강제 저감(도 2의 단계 S106 참조) 대신에, 휠 실린더압을 유지하도록 한 것이다.

즉, 단계 S104에서, 차체 감속도의 변화량이 소정치 K1를 넘었다고 판정되면, 휠 실린더압은 그 시점의 압력으로 유지되게 된다(도 4의 단계 S106A 참조). 구체적으로는, 전자밸브 구동회로(42)를 통하여 전자제어유닛(51)에 의해 제1전자밸브(7)가 폐쇄 구성 상태로 됨으로써 압력 유지의 상태가 된다. 그리고, 압력 유지가 행하여지고 있는 동안, 차체 감속도의 변화량이 소정치 K1를 넘지 않는다고 판정되면, 단계 S108A로 진행하고, 휠 실린더압의 유지중인지의 여부가 판정되고, 휠 실린더압의 유지중이 아니라고 판정된 경우('아니오'인 경우)에는 일련의 처리가 종료되고, 도시되지 않은 메인 루틴으로 일단 되돌아가게 된다. 한편, 휠 실린더압의 유지중이라고 판정된 경우('예'인 경우)에는 그 압력 유지의 상태가 해제되고, 도시되지 않은 메인 루틴으로 일단 되돌아가서, 통상의 브레이크 제어가 실행되게 된다.

또, 이 제2예에 있어서도, 급준한 브레이크압의 증압에 의한 후륜의 떠오름의 가능성을 예측하는 지표로서 차체 감속도의 변화량을 사용하도록 하였지만, 앞서의 제1예에서도 언급한 바와 같이, 차체 감속도의 변화량 대신에 차체 감속도를 사용하도록 하여도 좋다.

다음에, 브레이크 제어처리의 제3예에 대해서 도 5를 참조하면서 설명한다.

또, 도 5에 도시된 서브루틴 플로차트에 있어서, 앞서의 도 2에 도시된 서브루틴 플로차트와 동일한 처리 내용의 단계에 대해서는 동일 단계 번호를 붙이고, 그 상세한 설명을 생략하고, 이하, 다른 점을 중심으로 설명하기로 한다.

이 제3제어예는 차체 감속도의 변화량이 소정치 K1를 넘었다고 판정되었을 때에, 휠 실린더압을 감압하도록 한 것이다.

즉, 단계 S104에서, 차체 감속도의 변화량이 소정치 K1를 넘지 않는다고 판정되면('아니오'인 경우), 일련의 처리가 종료되고, 도시되지 않은 메인 루틴으로 되돌아가는 한편, 차체 감속도의 변화량이 소정치 K1를 넘었다고 판정되면('예'인 경우), 휠 실린더압의 소정압의 감압이 행하여지고, 일련의 처리가 종료되게 된다(도 5의 단계 S106B 참조).

여기에서, 휠 실린더압의 감압은 전자밸브 구동회로(42)를 통하여 전자제어 유닛(51)에 의해 전방 리저버 유입 제어용 전자밸브(15)가 일시적으로 개방 구성 상태로 되고, 전륜 실린더(3)의 브레이크유의 일부가 전방 리저버(16)로 배출됨으로써 행하여진다. 또, 감압량이나, 전방 리저버 유입 제어용 전자밸브(15)를 개방 구성 상태로 하는 시간 등은 차량의 구체적인 조건 차이에 의해서 일의적으로는 정해지지 않는 것이기 때문에, 개개의 차량의 조건에 따라서, 시뮬레이션(simulation)이나, 실험 등에 기초하여 최적치를 설정하는 것이 적합하다.

또, 이 제3예에 있어서도, 급준한 브레이크압의 증압에 의한 후륜의 떠오름의 가능성을 예측하는 지표로서 차체 감속도의 변화량을 사용하도록 하였지만, 앞서의 제1예에서도 언급한 바와 같이, 차체 감속도의 변화량 대신에 차체 감속도를 사용하도록 하여도 좋다.

다음에, 제4제어예에 관해서, 도 6을 참조하면서 설명한다.

또, 도 6에 도시된 서브루틴 플로차트에 있어서, 앞서의 도 2 또는 도 5에 도시된 서브루틴 플로차트와 동일한 처리 내용의 단계에 대해서는 동일한 단계 번호를 붙이고, 그 상세한 설명을 생략하고, 이하, 다른 점을 중심으로 설명하기로 한다.

이 제4제어 예는 도 5에 도시된 제3제어예에 있어서의 휠 실린더압의 감압을 하는 조건의 하나로, 전륜(37)의 슬립의 유무를 더한 것이다.

즉, 단계 S104에서, 차체 감속도의 변화량이 소정치 K1를 넘었다고 판정되면('예'인 경우), 슬립의 유무, 즉, 전륜(37)에 소정 이상의 슬립이 생기고 있는지의 여부가 판정되게 된다(도 6의 단계 S105 참조).

여기에서, 슬립의 발생 유무 및 그 크기에 대해서는 공지·주지의 수법에 근거하는 것이면 좋고, 본원 발명 특유의 것일 필요는 없다. 특히, 본 발명의 실시 형태에 있어서는 전자제어유닛(51)에 의해 안티로크 브레이크 제어장치(101)의 동작 제어처리가 행하여지는 동안에서, 슬립의 유무 및 그 크기가 판단되는 것을 전제로 하고 있고, 단계 S105의 실행 시점에서의 그 슬립의 유무 및 크기의 판정처리의 결과를 유용하도록 하면 좋다.

그리고, 단계 S105에서, 소정 이상의 슬립 있음이라고 판정된 경우('예'인 경우)에, 휠 실린더압의 소정압의 감압이 이루어지게 된다(도 6의 단계 S106B 참조). 한편, 단계 S105에서, 소정 이상의 슬립은 없다고 판정된 경우('아니오'인 경우)에는 도시되지 않은 메인 루틴으로 일단 되돌아가고, 통상의 브레이크 제어가 실행되게 된다.

이와 같이, 후륜의 떠오름이 예상되는 동시에, 전륜(37)의 슬립의 발생을 조건으로 휠 실린더압을 제어하는 방법은 특히, 종래의 브레이크 제어에 있어서의 차량의 조건에 비하여, 슬립이 생기기 쉬운 차량에 적합하다.

또, 이 제4예에 있어서도, 급준한 브레이크압의 증압에 의한 후륜의 떠오름의 가능성을 예측하는 지표로서 차체 감속도의 변화량을 사용하도록 하였지만, 앞서의 제1예에서도 언급한 바와 같이, 차체 감속도의 변화량 대신에 차체 감속도를 사용하도록 하여도 좋다.

다음에, 제5제어예에 관해서, 도 7을 참조하면서 설명한다.

또, 도 7에 도시한 서브루틴 플로차트에 있어서, 앞서의 도 2에 도시된 서브루틴 플로차트와 동일한 처리 내용의 단계에 대해서는 동일 단계 번호를 붙이고, 그 상세한 설명을 생략하고, 이하, 다른 점을 중심으로 설명하기로 한다.

앞서 설명한 제1내지 제4제어예는 전륜 실린더(3)의 압력을 검출하는 압력센서(47)를 갖지 않는 구성을 전제로 한 것에 대하여, 이 제5제어예는 압력센서(47)를 갖는 구성을 전제로 한 것이다.

그리고, 앞서의 제1내지 제4제어예에 있어서는 급준한 브레이크압의 증압에 의한 후륜의 떠오름의 가능성을 예측하는 지표로서 차체 감속도의 변화량을 사용하기로 하였기 때문에, 압력센서(47)는 불필요하지만, 이 제5제어예에서는 압력센서(47)의 검출 신호를 기초로 휠 실린더압의 변화량이 산출된다(도 7의 단계 S102A 참조). 즉, 어떤 시각에서의 휠 실린더압을 P1, 그 시각보다 미소 시간 Δt 경과 후의 마스터 실린더압을 P2로 하면, 마스터 실린더압의 변화량 Pc는 Pc=(P2-P1)/Δ t로 구해지는 것이다.

상술한 바와 같이 하여 휠 실린더압의 변화량이 구해진 후는 그 변화량이 소정치 Ps를 넘고 있는지의 여부가 판정되게 된다(도 7의 단계 S104A 참조).

그리고, 휠 실린더압의 변화량이 소정치 Ps를 넘었다고 판정되면, 앞서의 제1제어예와 마찬가지로 브레이크압의 증압 구배, 즉, 바꾸어 말하면, 휠 실린더압의 증압 구배가 강제적으로 저감되게 된다.

또, 휠 실린더압의 증압 구배의 강제 제어의 상세에 대해서는 먼저 제1제어예에 있어서 설명한 바와 같기 때문에, 여기에서의 재차의 상세한 설명은 생략하기로 한다.

압력센서(47)의 검출 신호를 사용하는 브레이크 제어의 예로서는 상술한 바와 같이 도 2에 도시된 제1제어예에 있어서 압력센서(47)의 검출 신호에 기초하여 행하도록 구성하는 예에 한정되지 않고, 도 4 내지 도 6에 도시된 각각의 제어예에 대해서도 마찬가지로 압력센서(47)의 검출 신호에 기초하여 각각의 제어를 할 수 있다.

구체적으로는, 어느 경우도, 단계 S102 및 S104의 처리 대신에, 도 7에 도시한 단계 S102A, S104A를 각각 실행하도록 하면, 다른 처리는 기본적으로 도 4 내지 도 6에 각각 도시된 처리와 동일하다. 또, 그 경우의 각각의 제어에 대한 상세한 설명은 단계 S102A, S104A의 처리에 관해서, 상술한 바와 같이 도 7의 제어예에 있어서 이미 설명하고, 또한, 다른 부분의 처리에 대해서도 도 4 내지 도 6의 각각의 제어예에서 설명한 것과 동일하기 때문에, 생략하기로 한다.

또한, 상술한 제5예는 급준한 브레이크압의 증압에 의한 후륜의 떠오름의 가능성을 예측하는 지표로서 휠 실린더압의 변화량을 사용한 것이지만, 휠 실린더압의 변화량 대신에 휠 실린더압을 사용하도록 하여도 좋다. 구체적으로는, 그 경우, 단계 S102A에서는 압력센서(47)로부터의 검출치에 기초하여, 휠 실린더압의 크기가 확정되고, 단계 S104에서, 그 휠 실린더압이 소정치를 넘는지 여부가 판정되도록 하면 좋다.

자동 이륜차에 있어서의 급격한 브레이크 조작에 기인하는 후륜 떠오름을 확실하게 억압, 방지할 수 있고, 자동 이륜차의 브레이크 제어에 적용할 수 있다.

Claims

자동 이륜차의 브레이크 제어방법으로서,

후륜의 떠오름(lifting)의 가능성을 예측하는 지표로서 미리 선정된 소정의 파라미터의 값이 소정치를 넘었는지의 여부를 판정하고,

상기 소정의 파라미터가 소정치를 넘었다고 판정된 경우, 휠 실린더압의 증압 구배를 저감하는 것을 특징으로 하는 자동 이륜차의 브레이크 제어방법.
자동 이륜차의 브레이크 제어방법으로서,

후륜의 떠오름의 가능성을 예측하는 지표로서 미리 선정된 소정의 파라미터의 값이 소정치를 넘었는지의 여부를 판정하고,

상기 소정의 파라미터가 소정치를 넘었다고 판정된 경우, 휠 실린더압을 일정압으로 유지하는 것을 특징으로 하는 자동 이륜차의 브레이크 제어방법.
자동 이륜차의 브레이크 제어방법으로서,

후륜의 떠오름의 가능성을 예측하는 지표로서 미리 선정된 소정의 파라미터의 값이 소정치를 넘었는지의 여부를 판정하고,

상기 소정의 파라미터가 소정치를 넘었다고 판정된 경우, 휠 실린더압을 일정압 감압하는 것을 특징으로 하는 자동 이륜차의 브레이크 제어방법.
제3항에 있어서, 소정의 파라미터가 소정치를 넘었다고 판정된 경우, 전륜에 슬립이 생기고 있는지의 여부를 판정하고, 전륜에 슬립이 생기고 있다고 판정된 경우, 휠 실린더압을 일정압 감압하는 것을 특징으로 하는 자동 이륜차의 브레이크 제어방법
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 소정의 파라미터는 차체 감속도, 또는, 차체 감속도의 변화량인 것을 특징으로 하는 자동 이륜차의 브레이크 제어방법.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 소정의 파라미터는 휠 실린더압, 또는 휠 실린더압의 변화량인 것을 특징으로 하는 자동 이륜차의 브레이크 제어방법.
제1브레이크 조작자의 조작에 따라서 전방 브레이크 마스터 실린더에 생기는 유압을 유압 계통을 통하여 전륜 실린더로 전달 가능하게 하는 동시에, 제2브레이크 조작자의 조작에 따라서 후방 브레이크 마스터 실린더에 생기는 유압을 유압 계통을 통하여 후륜 실린더로 전달 가능하게 구성되어 이루어지는 한편,

상기 전륜 실린더의 브레이크액을 소망에 따라서 전방 리저버로 배출 가능하게 구성되어 이루어지는 자동 이륜차의 브레이크 제어장치로서,

상기 브레이크 제어장치는,

후륜의 떠오름의 가능성을 예측하는 지표로서 미리 선정된 소정의 파라미터의 값이 소정치를 넘었는지의 여부를 판정하고,

상기 소정의 파라미터가 소정치를 넘었다고 판정된 경우, 상기 전륜 실린더압의 증압 구배가 작아지도록 상기 전륜 실린더의 브레이크액을 배출하도록 구성되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동 이륜차의 브레이크 제어장치.
제1브레이크 조작자의 조작에 따라서 전방 브레이크 마스터 실린더에 생기는 유압을 유압 계통을 통하여 전륜 실린더로 전달 가능하게 하는 동시에, 제2브레이크 조작자의 조작에 따라서 후방 브레이크 마스터 실린더에 생기는 유압을 유압 계통을 통하여 후륜 실린더로 전달 가능하게 구성되어 이루어지는 한편,

상기 전륜 실린더의 브레이크액을 소망에 따라서 전방 리저버로 배출 가능하게 구성되어 이루어지는 자동 이륜차의 브레이크 제어장치로서,

상기 브레이크 제어장치는,

후륜의 떠오름의 가능성을 예측하는 지표로서 미리 선정된 소정의 파라미터의 값이 소정치를 넘었는지의 여부를 판정하고,

상기 소정의 파라미터가 소정치를 넘었다고 판정된 경우, 상기 전방 브레이크 마스터 실린더와 상기 전륜 실린더의 연통을 차단하고, 상기 전륜 실린더압을 일정압으로 유지하는 것을 특징으로 하는 자동 이륜차의 브레이크 제어장치.
제1브레이크 조작자의 조작에 따라서 전방 브레이크 마스터 실린더에 생기는 유압을 유압 계통을 통하여 전륜 실린더로 전달 가능하게 하는 동시에, 제2브레이크 조작자의 조작에 따라서 후방 브레이크 마스터 실린더에 생기는 유압을 유압 계통을 통하여 후륜 실린더로 전달 가능하게 구성되어 이루어지는 한편,

상기 전륜 실린더의 브레이크액을 소망에 따라서 전방 리저버로 배출 가능하게 구성되어 이루어지는 자동 이륜차의 브레이크 제어장치로서,

상기 브레이크 제어장치는,

후륜의 떠오름의 가능성을 예측하는 지표로서 미리 선정된 소정의 파라미터의 값이 소정치를 넘었는지의 여부를 판정하고,

상기 소정의 파라미터가 소정치를 넘었다고 판정된 경우, 상기 전륜 실린더압이 일정압 감압이 되도록 상기 전륜 실린더의 브레이크액을 배출하도록 구성되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동 이륜차의 브레이크 제어장치.
제9항에 있어서, 소정의 파라미터가 소정치를 넘었다고 판정된 경우, 전륜에 슬립이 생기고 있는지의 여부를 판정하고, 전륜에 슬립이 생기고 있다고 판정된 경우에 전륜 실린더압의 일정압의 감압을 하도록 구성되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동 이륜차의 브레이크 제어장치.
제7항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 소정의 파라미터는 차체 감속도, 또는, 차체 감속도의 변화량인 것을 특징으로 하는 자동 이륜차의 브레이크 제어장치.
제7항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 소정의 파라미터는 휠 실린더압 또는 휠 실린더압의 변화량인 것을 특징으로 하는 자동 이륜차의 브레이크 제어장치.
압력센서에 의해 전륜 실린더의 검출압력이 소정치 이상인 때, 후륜의 떠오름의 가능성이 있다고 판정하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 자동 이륜차의 브레이크 제어장치.