KR20070047695A - 차량용 조타 장치 - Google Patents

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KR20070047695A
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타카노리 마츠나가
마사히코 쿠리시게
타카유키 키후쿠
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미쓰비시덴키 가부시키가이샤
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Abstract

과제
노면 반력감을 줌과 함께 전체 마찰 토오크를 보상하여, 조타 필링을 향상시킴과 함께, 저비용화를 실현할 수 있는 차량용 조타 장치를 제공한다.
해결 수단
어시스트 토오크(Tassist)를 발생하는 어시스트 모터(7)와, 스티어링축 반력 토오크(Ttran)와 노면 반력 토오크(Talign)를 검출하는 상태량 검출기(12)와, 어시스트 모터(7)의 목표 전류치(Imtr(t))를 산출하는 제어 유닛(10)을 구비하고, 제어 유닛(10)은, 스티어링축 반력 토오크(Ttran)와 노면 반력 토오크(Talign)로부터 어시스트 토오크(Tassist)를 보상하는 마찰 보상 토오크(fric(s))와 되돌림 보상 토오크(ret(s))를 각각 산출하는 마찰 보상부(28)와 되돌림 보상부(27)를 포함하고, 마찰 보상 토오크(fric(s))와 되돌림 보상 토오크(ret(s))로부터 스티어링 기구(1)의 전체 마찰 토오크(Tfric)와 노면 반력 토오크(Talign)의 구배를 보상한다.
차량용 조타 장치, 토오크

Description

차량용 조타 장치{VEHICULAR STEERING APPARATUS}
도 1은 본 발명의 실시의 형태 1에 관한 차량용 조타 장치의 스티어링 기구를 도시하는 구성도.
도 2는 핸들각과 스티어링축 반력 토오크와의 일반적인 관계를 도시하는 설명도.
도 3은 도 1의 제어 유닛과 어시스트 모터를 도시하는 블록도.
도 4는 도 3의 어시스트 토오크 결정부를 상세히 도시하는 블록도.
도 5는 되돌림 보상부 및 마찰 보상부에 설정되는 게인의 관계와 리미터의 관계를 도시하는 설명도.
도 6은 도 1에 도시한 차량용 조타 장치의 동작을 도시하는 플로우 차트.
도 7은 도 4에 도시한 되돌림 보상 토오크에 의한 효과를 도시하는 설명도.
도 8은 도 4에 도시한 마찰 보상 토오크에 의한 효과를 도시하는 설명도.
도 9는 도 4에 도시한 되돌림 보상 토오크 및 마찰 보상 토오크에 의한 효과를 도시하는 설명도.
도 10은 본 발명의 실시의 형태 2에 관한 제어 유닛의 주요부를 도시하는 기능 블록도.
도 11은 본 발명의 실시의 형태 2에 관한 차량용 조타 장치의 동작을 도시하 는 플로우 차트.
도 12는 본 발명의 실시의 형태 3에 관한 차량용 조타 장치의 어시스트 토오크 결정부에 마련된 마찰 보상부를 상세히 도시하는 블록도.
도 13은 도 12에 도시한 마찰 보상부가 출력한 마찰 보상 토오크만을 이용하여 스티어링축 반력 토오크를 보상하는 경우의, 핸들각(θ)과 스티어링축 반력 토오크와의 리사주 파형을 도시하는 설명도.
<부호의 설명>
1 : 스티어링 기구
2 : 핸들
3 : 스티어링축
5 : 핸들각 검출기(핸들각 검출 수단)
6 : 토오크 센서(조타 토오크 검출 수단)
7 : 어시스트 모터(모터)
9 : 타이어(차륜)
10, 10A : 제어 유닛
11 : 차속 검출기(차속 검출 수단)
12 : 상태량 검출기(스티어링축 반력 토오크 검출 수단, 노면 반력 토오크 검출 수단)
27 : 되돌림 보상부(제 2 보상 수단)
28, 28A : 마찰 보상부(제 1 보상 수단)
32 : 마찰 토오크 연산부(마찰 토오크 검출 수단)
Thdl : 조타 토오크
Tassist : 어시스트 토오크
Ttran : 스티어링축 반력 토오크
Talign : 노면 반력 토오크
Tfric : 전체 마찰 토오크
fric(s) : 마찰 보상 토오크
ret : 되돌림 보상 토오크
Imtr(t) : 목표 전류치
V : 차속
k1, k2, Kalign, Kgain_align : 게인
ret_lim, fric_lim : 리미터
θ : 핸들각.
기술분야
본 발명은, 모터에 의해 드라이버의 조타 토오크를 보조하기 위한 어시스트 토오크를 발생하는 차량용 조타 장치에 관한 것이다.
종래의 기술
드라이버는, 일반적으로 도로의 만곡부나 교차로를 돌 때에 조타하고, 그 후, 직진 주행으로 복귀할 때에, 타이어가 노면으로부터 받는 노면 반력 토오크에 응한 핸들의 자발적인 되돌림 힘을 이용하여 핸들을 되돌리고 있다. 그러나, 차량의 스티어링 기구 전체에 발생하는 전체 마찰 토오크가 큰 경우나, 동결로 등의 미끄러지기 쉬운 노면상을 주행하고 있는 경우에는, 노면 반력 토오크가 작아지기 때문에, 노면 반력 토오크가 스티어링 기구의 전체 마찰 토오크 이하로 되어 버려서, 직진 주행 복귀시에 핸들이 돌아오지 않는 경우가 있다.
따라서 이와 같은 경우에는, 드라이버가 핸들에 토오크를 가하여, 핸들을 중립점까지 되돌릴 필요가 있어서, 조타 필링이 저하된다는 문제점이 있다.
상기한 문제점에 대해, 종래의 전동식 파워 스티어링 제어 장치는, 타이어가 노면으로부터 받는 노면 반력 토오크를 검출하는 노면 반력 토오크 검출 수단을 갖음과 함께, 노면 반력 토오크 검출 수단에서 검출된 노면 반력 토오크에 의거하여, 드라이버에 의한 조타 토오크를 보조하는 모터의 토오크를 제어하는 노면 반력 토오크 부가 제어 수단을 갖고 있다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조).
또한, 종래의 전동식 파워 스티어링 장치는, 스티어링계의 조타 토오크를 검출하는 조타 토오크 검출 수단과, 스티어링계의 회전수를 검출하는 조타 회전 검출 수단과, 조타 토오크 검출 수단 및 조타 회전 검출 수단으로부터의 각 검출 신호에 의거하여 전동기 제어 신호를 결정하고 출력하는 전동기 제어 신호 발생 수단과, 이 전동기 제어 신호 발생 수단으로부터의 전동기 제어 신호에 의거하여 조타력 배증 장치의 전동기를 구동하는 전동기 구동 수단을 구비하고 있다.
전동기 제어 신호 발생 수단은, 조타 토오크 검출 수단의 검출 신호에 의거하여 노면 부하에 대응한 제어 신호를 결정하는 노면 부하분 제어 신호 결정 수단과, 조타 토오크 검출 수단의 검출 신호에 의거하여 조타력 배증 장치계의 프릭션에 대응한 제어 신호를 결정하는 마찰분 제어 신호 결정 수단과, 이들 양 결정 수단의 양 제어 신호를 가산하고 전동기 토오크 제어 신호로서 출력하는 연산 수단을 구비하고 있다(예를 들면, 특허 문헌 2 참조).
또한, 종래의 전동식 파워 스티어링 장치는, 조타계에 연결되고, 조타 보조 토오크를 발생하는 조타 보조 모터와, 조타계의 조타 토오크를 검출하는 조타 토오크 검출 수단과, 차속을 검출하는 차속 검출 수단과, 조타 토오크 검출 수단 및 차속 검출 수단의 출력에 의거하여 어시스트 지령을 작성하고, 이 어시스트 지령에 의해 모터의 구동을 제어하는 제어 수단을 구비하고 있다.
제어 수단은, 모터의 회전 방향에 의거한 마찰 보상치를 산출하는 마찰 보상 수단을 가지며, 어시스트 지령에 해당 마찰 보상치를 가산하여 얻어진 지령 신호에 의해 모터의 구동을 제어하고 있다(예를 들면, 특허 문헌 3 참조).
또한, 종래의 차량용 파워 스티어링 장치는, 보조 조타 토오크를 발생하는 액추에이터와, 조타 토오크를 검출하는 수단과, 적어도 조타 토오크에 의거한 보조 조타 제어량으로 액추에이터의 보조 조타 토오크를 제어하는 제어 수단과, 차량의 횡 가속도를 검출하는 수단과, 차량의 횡 가속도에 대한 조타 토오크의 리사주 파형의 히스테리시스 폭을 구하는 수단을 가지며, 제어 수단은 히스테리시스 폭에 의거하여 보조 조타 제어량을 보정하고 있다(예를 들면, 특허 문헌 4 참조).
특허 문헌 1 : 특개2001-122146호 공보
특허 문헌 2 : 특개소62-34850호 공보
특허 문헌 3 : 특개평6-144280호 공보
특허 문헌 4 : 특개2002-308131호 공보
특허 문헌 1에 도시하는 종래의 전동식 파워 스티어링 제어 장치에서는, 드라이버에 의사적인 노면 반력감을 줄 수는 있지만, 스티어링 기구 전체에 발생하는 전체 마찰 토오크(히스테리시스 폭)를 보상할 수가 없어서, 조타 필링을 향상시킬 수가 없다는 문제점이 있다.
또한, 특허 문헌 2 및 특허 문헌 3에 도시하는 종래의 전동식 파워 스티어링 장치에서는, 전체 마찰 토오크를 보상할 수는 있지만, 조타 토오크가 0인 경우, 또는 모터 속도가 0인 경우에는, 전체 마찰 토오크가 보상되지 않기 때문에, 운전 상태에 응하여 조타 필링을 향상시킬 수가 없다는 문제점이 있다.
또한, 특허 문헌 4에 도시하는 종래의 차량용 파워 스티어링 장치에서는, 차량의 횡 가속도(lateral acceleration)에 대한 조타 토오크의 히스테리시스 폭을 구함에 의해, 조타 기구의 경년 변화에 관계없이 안정된 조타 필링을 확보할 수는 있지만, 캔트로(cant road) 등 조타 토오크와 횡방향 가속도와의 관계가 일의적으로 정해지지 않는 상황에서는, 이 제어를 실시할 수가 없다는 문제점이 있다.
또한, 횡 가속도를 검출하는 수단이 필요해지기 때문에, 비용이 높아진다는 문제점도 있다.
본 발명은, 상기한 바와 같은 문제점을 해결하는 것을 과제로 하는 것으로서, 그 목적은, 드라이버에 노면 반력감을 줌과 함께 전체 마찰 토오크를 보상함에 의해, 항상 조타 필링을 향상시킴과 함께, 저비용화를 실현할 수 있는 차량용 조타 장치를 제공하는 것이다.
과제를 해결하기 위한 수단
본 발명에 관한 차량용 조타 장치는, 차량의 드라이버에 의한 조타 토오크를 보조하기 위한 어시스트 토오크를 발생하는 모터와, 차량의 스티어링축에 생기고, 히스테리시스 특성을 갖는 스티어링축 반력 토오크를 검출하는 스티어링축 반력 토오크 검출 수단과, 차량의 차륜이 노면으로부터 받는 노면 반력 토오크를 검출하는 노면 반력 토오크 검출 수단과, 모터를 구동시키기 위한 목표 전류치를 산출하는 목표 전류 산출 수단을 구비하고, 목표 전류 산출 수단은, 스티어링축 반력 토오크에 의거하여 어시스트 토오크를 보상하는 제 1 보상량을 산출하는 제 1 보상 수단과, 노면 반력 토오크에 의거하여 어시스트 토오크를 보상하는 제 2 보상량을 산출하는 제 2 보상 수단을 포함하고, 목표 전류 산출 수단은, 제 1 보상량 및 제 2 보상량에 의거하여, 차량의 스티어링 기구 전체에 발생하는 전체 마찰 토오크와 노면 반력 토오크의 구배를 보상하도록 목표 전류를 산출하는 것이다.
본 발명의 차량용 조타 장치에 의하면, 목표 전류 산출 수단이, 스티어링축 반력 토오크를 이용하여 어시스트 토오크를 보상하는 제 1 보상량과 노면 반력 토오크를 이용하여 어시스트 토오크를 보상하는 제 2 보상량에 의거하여, 차량의 스티어링 기구 전체에 발생하는 전체 마찰 토오크와 노면 반력 토오크의 구배를 보상 하도록 목표 전류를 산출하기 때문에, 드라이버에게 노면 반력감을 줌과 함께 전체 마찰 토오크를 보상함에 의해, 항상 조타 필링을 향상시킴과 함께, 저비용화를 실현할 수 있다.
이하, 본 발명의 각 실시의 형태에 관해 도면에 의거하여 설명하지만, 각 도면에 있어서 동일, 또는 상당하는 부재, 부위에 관해서는, 동일 부호를 붙여서 설명한다.
또한, 이하의 실시의 형태에서는, 이 차량용 조타 장치가 자동차에 탑재되어 있는 경우에 관해 설명한다.
실시의 형태 1
도 1은, 본 발명의 실시의 형태 1에 관한 차량용 조타 장치의 스티어링 기구(1)를 도시하는 구성도이다.
도 1에서, 스티어링 기구(1)는, 핸들(2)과, 스티어링축(3)과, 스티어링 기어 박스(4)와, 핸들각 검출기(5)(핸들각 검출 수단)와, 토오크 센서(6)(조타 토오크 검출 수단)와, 어시스트 모터(7)(모터)와, 래크 앤드 피니언 기구(8)와, 타이어(9)(차륜)와, EPS(Electric Power Steering) 제어 유닛(10)(목표 전류 산출 수단)(이하, 「제어 유닛(10)」이라고 약칭한다)과, 차속 검출기(11)(거원 검출 수단)와, 상태량 검출기(12)(스티어링축 반력 토오크 검출 수단, 노면 반력 토오크 검출 수단)를 갖고 있다.
자동차의 드라이버가 조타하는 핸들(2)은, 스티어링축(3)의 일단에 연결되어 있다. 또한, 핸들(2)에는, 핸들각(θ)을 검출하는 핸들각 검출기(5)가 부착되어 있다.
스티어링축(3)에는, 드라이버의 조타에 의한 조타 토오크(Thdl)를 검출하는 토오크 센서(6)가 부착되어 있다. 또한, 스티어링축(3)에는, 조타 토오크(Thdl)를 보조하는 어시스트 토오크(Tassist)를 발생하는 전동의 어시스트 모터(7)가, 감속 기어(도시 생략)를 통하여 부착되어 있다.
스티어링축(3)의 타단에는, 조타 토오크(Thdl)와 어시스트 토오크(Tassist)를 서로 더하여 얻어지는 합성 토오크를 증폭하는 스티어링 기어 박스(4)가 연결되어 있다.
또한, 스티어링 기어 박스(4)에는, 래크 앤드 피니언 기구(8)를 통하여, 타이어(9)가 부착되어 있다.
차속 검출기(11)는, 차량의 차속(V)을 검출한다. 또한, 상태량 검출기(12)는, 스티어링축(3)에 생기는 스티어링축 반력 토오크(Ttran)와 타이어(9)가 노면으로부터 받는 노면 반력 토오크(Talign)을 검출한다.
제어 유닛(10)에는, 핸들각(θ), 조타 토오크(Thdl), 차속(V), 스티어링축 반력 토오크(Ttran), 노면 반력 토오크(Talign), 어시스트 모터(7)의 모터 검출 전류(Imtr), 및 어시스트 모터(7)의 모터 검출 전압(Vmtr)이 입력된다.
또한, 제어 유닛(10)은, 상기한 입력에 의거하여 어시스트 모터(7)를 구동시키기 위한 목표 전류치를 산출하고, 모터 구동 전류(Id)를 출력한다.
여기서, 스티어링축 반력 토오크(Ttran)는, 노면 반력 토오크(Talign)와 스 티어링 기구(1) 전체에 발생하는 마찰력인 전체 마찰 토오크(Tfric)(도시 생략)를 가산한 것이다. 이하에 스티어링축 반력 토오크(Ttran), 노면 반력 토오크(Talign) 및 전체 마찰 토오크(Tfric)의 관계에 관해 설명한다.
도 2는, 핸들각(θ)과 스티어링축 반력 토오크(Ttran)의 일반적인 관계를 도시하는 설명도이다.
도 2에서, 조타는 다양한 패턴으로 실시되지만, 노면 반력 토오크(Talign)는, 핸들각(θ)의 증감에 비례하여 변화한다. 또한, 전체 마찰 토오크(Tfric)는, 크기가 일정하고, 핸들(2)의 조타 방향에 의해 정부(正負)가 반전한다.
즉, 노면 반력 토오크(Talign)에 전체 마찰 토오크(Tfric)에 상당하는 히스테리시스 특성을 부가한 것이 스티어링축 반력 토오크(Ttran)가 된다.
따라서, 핸들(2)을 조타한 때에 스티어링축(3)에 생기는 스티어링축 반력 토오크(Ttran)는, 같은 핸들각(θ)이라도, 돌릴 때에는 커지고, 되돌릴 때에는 작아진다. 그리고, 스티어링축 반력 토오크(Ttran)는, 다음 식(1)로 표시된다.
Ttran=Talign+Tfric … (1)
또한, 전체 마찰 토오크(Tfric)는, 어시스트 모터(7)만에 발생하는 마찰 토오크인 모터 마찰 토오크(Tmfric)에 어시스트 모터(7)와 스티어링축(3) 사이의 감속 기어의 기어비(比)(Ggear)를 곱한 값과, 어시스트 모터(7)를 고려하지 않는 상태에서 스티어링 기구(1)에 발생하는 마찰 토오크인 축 마찰 토오크(Tfrp)를 가산한 것이다. 이들의 마찰 토오크의 관계는, 다음 식(2)로 표시된다.
Tfric=Tfrp+Ggear·Tmfric … (2)
이 차량용 조타 장치는, 드라이버가 핸들(2)을 조타한 때의 조타 토오크(Thdl)를 토오크 센서(6)로 검출하고, 그 조타 토오크(Thdl)에 응하여 어시스트 토오크(Tassist)를 발생시키는 것을 주된 기능으로 한다.
역학적으로는, 조타 토오크(Thdl)와 어시스트 토오크(Tassist)의 합이, 스티어링축 반력 토오크(Ttran)에 대항하여 스티어링축(3)을 회전시킨다. 또한, 핸들(2)을 조타할 때에는, 어시스트 모터(7)의 관성에 의해 생기는 관성 토오크도 작용한다. 그 때문에, 스티어링축 반력 토오크(Ttran)는, 어시스트 모터(7)의 관성 토오크를 J·dω/dt라고 하면, 다음 식(3)으로 표시된다.
Ttran=Thdl+Tassist-J·dω/dt … (3)
또한, 어시스트 모터(7)에 의한 어시스트 토오크(Tassist)는, 어시스트 모터(7)의 토오크 정수를 Kt라고 하면, 다음 식(4)로 표시된다.
Tassist=Ggear·Kt·Imtr … (4)
또한, 스티어링축 반력 토오크(Ttran)는, 식(2)를 이용하여 식(1)을 변형함에 의해, 다음 식(5)로 표시된다.
Ttran=Talign+(Ggear·Tmfric+Tfrp) … (5)
제어 유닛(10)은, 상기한 각 입력에 의거하여, 어시스트 모터(7)에 공급하는 목표 전류치를 산출하고, 이 목표 전류치와 모터 검출 전류(Imtr)가 일치하도록 전류 제어하고, 모터 구동 전류(Id)를 출력한다.
어시스트 모터(7)는, 식(4)에 표시하는 바와 같이, 모터 검출 전류(Imtr)에 토오크 정수(Kt)와 감속 기어의 기어비(Ggear)를 곱한 어시스트 토오크(Tassist)를 발생하고, 드라이버가 조타할 때의 조타 토오크(Thdl)를 보조한다.
도 3은, 도 1의 제어 유닛(10)와 어시스트 모터(7)를 도시하는 블록도이다.
도 3에서, 제어 유닛(10)은, 차속 검출부(13)와, 조타 토오크 검출부(14)와, 노면 반력 토오크 검출부(15)와, 스티어링축 반력 토오크 검출부(16)와, 모터 속도 검출부(17)와, 모터 가속도 검출부(18)와, 어시스트 토오크 결정부(19)와, 모터 전류 결정부(20)와, 모터 전류 검출부(21)와, 비교기(22)와, 모터 구동부(23)를 갖고 있다. 또한, 제어 유닛(10)은, CPU와 프로그램을 격납한 메모리를 갖는 마이크로 프로세서(도시 생략)로 구성되어 있고, 제어 유닛(10)을 구성하는 각 블록은, 메모리에 소프트웨어로서 기억되어 있다.
차속 검출부(13)는, 차속 검출기(11)가 출력한 차속(V)을 받아서 차속 신호(V(s))를 출력한다. 조타 토오크 검출부(14)는, 토오크 센서(6)가 출력한 조타 토오크(Thdl)를 받아서 조타 토오크 신호(Thdl(s))를 출력한다.
노면 반력 토오크 검출부(15)는, 상태량 검출기(12)가 출력한 노면 반력 토오크(Talign)를 받아서 노면 반력 토오크 신호(Talign(s))를 출력한다. 스티어링축 반력 토오크 검출부(16)는, 상태량 검출기(12)가 출력한 스티어링축 반력 토오크(Ttran)를 받아서 스티어링축 반력 토오크 신호(Ttran(s))를 출력한다.
노면 반력 토오크(Talign) 및 스티어링축 반력 토오크(Ttran)를 검출하는 상태량 검출기(12)는, 예를 들면 타이어(9) 및 스티어링축(3)에 부착된 로드 셀(도시 생략)이고, 로드 셀에 마련된 비틀림 게이지의 변형을 노면 반력 토오크(Talign) 및 스티어링축 반력 토오크(Ttran)로서 출력한다.
모터 속도 검출부(17)는, 모터 전류 검출부(21)가 출력한 모터 검출 전류 신호(lmtr(s))와, 모터 전압 검출부(도시 생략)가 출력한 모터 검출 전압 신호(Vmtr(s))에 의거하여, 모터 속도 신호(Smtr(s))를 출력한다.
모터 가속도 검출부(18)는, 모터 속도 신호(Smtr(s))를 미분(微分)하여 모터 가속도 신호(Amtr(s))를 출력한다.
어시스트 토오크 결정부(19)에는, 차속 신호(V(s)), 조타 토오크 신호(Thdl(s)), 노면 반력 토오크 신호(Talign(s)), 스티어링축 반력 토오크 신호(Ttran(s)), 모터 속도 신호(Smtr(s)), 및 모터 가속도 신호(Amtr(s))가 입력된다.
또한, 어시스트 토오크 결정부(19)는, 상기한 입력에 의거하여 어시스트 모터(7)에 어시스트 토오크(Tassist)를 발생시키기 위한 어시스트 토오크 신호(Tassist(s))를 출력한다.
모터 전류 결정부(20)는, 어시스트 토오크 신호(Tassist(s))에 의거하여, 어시스트 모터(7)에 어시스트 토오크(Tassist)를 발생시키기 위한 목표 전류치(Imtr(t))를 출력한다.
모터 전류 검출부(21)는, 어시스트 모터(7)에 흐르는 모터 검출 전류(Imtr)를 받아서, 모터 검출 전류 신호(Imtr(s))를 출력한다. 비교기(22)는, 목표 전류치(Imtr(t))와 모터 검출 전류 신호(Imtr(s))와의 편차를 출력한다. 모터 구동부(23)는, 목표 전류치(Imtr(t))와 모터 검출 전류 신호(Imtr(s))와의 편차를 0으로 하도록 모터 구동 전류(Id)를 출력한다.
도 4는, 도 3의 어시스트 토오크 결정부(19)를 상세히 도시하는 블록도이다.
도 4에서, 어시스트 토오크 결정부(19)는, 어시스트 맵 보상부(24)와, 덤핑 보상부(25)와, 관성 보상부(26)와, 되돌림 보상부(27)(제 2 보상 수단)와, 마찰 보상부(28)(제 1 보상 수단)와, 가산기(29)를 갖고 있다.
어시스트 맵 보상부(24)는, 차속 검출부(13)가 출력한 차속 신호(Vs))와 조타 토오크 검출부(14)가 출력한 조타 토오크 신호(Thdl(s))에 의거하여, 어시스트 맵 보상 토오크(map(s))를 출력한다.
덤핑 보상부(25)는, 차속 검출부(13)가 출력한 차속 신호(V(s))와 모터 속도 검출부(17)가 출력한 모터 속도 신호(Smtr(s))에 의거하여, 덤핑 보상량 토오크(damp(s))를 출력한다.
관성 보상부(26)는, 차속 검출부(13)가 출력한 차속 신호(V(s))와 모터 가속도 검출부(18)가 출력한 모터 가속도 신호(Amtr(s))에 의거하여, 상관 보상 토오크(iner(s))를 출력한다.
되돌림 보상부(27)는, 차속 검출부(13)가 출력한 차속 신호(V(s))와 노면 반력 토오크 검출부(15)가 출력한 노면 반력 토오크 신호(Talign(s))에 의거하여, 드라이버의 반조타 방향으로 작용하는 되돌림 보상 토오크(ret(s))(제 2 보상량)를 출력한다.
마찰 보상부(28)는, 차속 검출부(13)가 출력한 차속 신호(V(s))와 스티어링축 반력 토오크 검출부(16)가 출력한 스티어링축 반력 토오크 신호(Ttran(s))에 의거하여, 드라이버의 조타 방향으로 작용하는 마찰 보상 토오크(fric(s))(제 1 보상 량)를 출력한다.
가산기(29)에는, 어시스트 맵 보상 토오크(map(s)), 덤핑 보상량 토오크(damp(s)), 관성 보상 토오크(iner(s)), 되돌림 보상 토오크(ret(s)), 및 마찰 보상 토오크(fric(s))가 입력된다. 가산기(29)는, 상기한 입력을 가산하여, 어시스트 토오크 신호(Tassist(s))를 출력한다.
여기서, 되돌림 보상부(27)에는, 입력된 신호를 증폭하는 게인(k2) 및 제어량의 최대치를 제한하는 리미터(ret_lim)가 설정되어 있다. 또한, 마찰 보상부(28)에는, 입력된 신호를 증폭하는 게인(k2) 및 제어량의 최대치를 제한하는 리미터(fric_lim)가 설정되어 있다. 게인(k2와 k1)의 관계, 및 리미터(ret_lim와 fric_lim)의 관계를 도 5에 도시한다. 또한, 게인(k1 및 k2), 리미터(ret_lim 및 fric_lim)는, 차량의 종류별에 따라 가변 설정되는 것으로 한다.
여기서, 도 5에 도시하는 노면 반력 토오크(Talign)의 구배 또는 전체 마찰 토오크(Tfric)의 이상치의 정의는, 차량의 종류별에 따라 다르기 때문에, 일의적으로 정하기가 어렵다. 그래서, 도 5는, 차량의 종류별에 응하여 요구되는 이상적인 노면 반력 토오크(Talign)의 구배 또는 전체 마찰 토오크(Tfric)에 응한 설정 수법인 것으로 한다.
또한, 식(1) 및 식(3)으로부터, 다음 식(6)이 얻어진다. 또한, 식(6)에서, 통상의 조타 속도로는, 식(1)에 표시한 관성 토오크의 영향을 0으로 간주할 수 있기 때문에, 관성항 J·dω/dt는 생략한다.
Thdl+Tassist=Talign+Tfric … (6)
또한, 조타 토오크(Thdl) 및 어시스트 토오크(Tassist)는, 각각 다음 식(7) 및 (8)로 표시된다.
Thdl=(1+k2-k1)Talign+(1-k1)Tfric … (7)
Tassist=k1(Talign+Tfric)-k2Talign … (8)
이하, 도 6의 플로우 차트를 참조하면서, 상기 구성의 차량용 조타 장치의 동작에 관해 설명한다.
또한, 본 실시의 형태의 특징은, 되돌림 보상부(27)가 출력한 되돌림 보상 토오크(ret(s))와 마찰 보상부(28)가 출력한 마찰 보상 토오크(fric(s))에 의거하여, 노면 반력 토오크(Talign)의 구배와 스티어링 기구(1)에 발생하는 전체 마찰 토오크(Tfric)를 보상하는 것에 있다.
그래서, 실제의 차량용 조타 장치에서는, 어시스트 맵 보상 토오크(map(s)), 덤핑 보상량 토오크(damp(s)), 관성 보상 토오크(iner(s))를 이용하여 각종의 보상 제어가 행하여지고 있다. 그러나, 이하에서는, 간단함을 위해 어시스트 맵 보상부(24), 덤핑 보상부(25), 및 관성 보상부(26)의 출력을 전부 0으로 고정하고, 마찰 보상부(28)와 되돌림 보상부(27)에 관한 동작만 설명한다.
우선, 노면 반력 토오크 검출부(15)가 출력한 노면 반력 토오크 신호(Talign(s))를 판독하여 제어 유닛(10)의 메모리에 기억한다(스탭 S51).
또한, 스티어링축 반력 토오크 검출부(16)가 출력한 스티어링축 반력 토오크 신호(Ttran(s))를 판독하여 메모리에 기억한다(스탭 S52).
다음에, 차속 검출부(13)가 출력한 차속 신호(V(s))를 판독하여 메모리에 기 억한다(스탭 S53).
계속해서, 되돌림 보상부(27)는, 노면 반력 토오크 신호(Talign(s))와 차속 신호(V(s))에 의거하여, 되돌림 보상 토오크(ret(s))를 연산한다(스탭 S54).
도 7은, 되돌림 보상 토오크(ret(s))에 의한 효과를 도시하는 설명도으로서, 되돌림 보상 토오크(ret(s))만를 이용하여 스티어링축 반력 토오크(Ttran)를 보상한 경우에 있어서의, 핸들각(θ)과 스티어링축 반력 토오크(Ttran)의 리사주 파형을 도시하고 있다.
도 7에서, 되돌림 보상부(27)에 게인(k2) 및 리미터(ret_lim)를 설정함에 의해, 핸들각(θ)에 대한 노면 반력 토오크(Talign)의 구배를 크게 하여 스티어링축 반력 토오크(Ttran)를 증가시키고, 리미터 값에 도달한 후는 노면 반력 토오크(Talign)의 구배를 평행에 유지할 수 있다.
또한, 마찰 보상부(28)는, 스티어링축 반력 토오크 신호(Ttran(s))와 차속 신호(Vs))에 의거하여, 마찰 보상 토오크(fric(s))를 연산한다(스탭 S55).
도 8은, 마찰 보상 토오크(fric(s))에 의한 효과를 도시하는 설명도로서, 마찰 보상 토오크(fric(s))만를 이용하여 스티어링축 반력 토오크(Ttran)를 보상한 경우에 있어서의, 핸들각(θ)과 스티어링축 반력 토오크(Ttran)의 리사주 파형을 도시하고 있다.
도 8에서, 마찰 보상부(28)에 게인(k1) 및 리미터(fric_lim)를 설정함에 의해, 스티어링 기구(1) 전체에 발생하는 전체 마찰 토오크(Tfric)(히스테리시스 폭)를 저감시킴과 함께, 노면 반력 토오크(Talign)의 구배를 작게 하여 스티어링축 반 력 토오크(Ttran)를 저감시킬 수 있다.
다음에, 가산기(29)는, 마찰 보상 토오크(fric(s))와 되돌림 보상 토오크(ret(s))를 가산하여, 어시스트 토오크(Tassist(s))를 출력하고(스탭 S56), 도 7의 처리를 종료한다.
도 9는, 되돌림 보상 토오크(ret(s)) 및 마찰 보상 토오크(fric(s))에 의한 효과를 도시하는 설명도로서, 되돌림 보상 토오크(ret(s)) 및 마찰 보상 토오크(fric(s))를 이용하여 스티어링축 반력 토오크(Ttran)를 보상하는 경우에 있어서의, 핸들각(θ)과 스티어링축 반력 토오크(Ttran)의 리사주 파형을 도시하는 설명도이다.
도 9에서, 되돌림 보상부(27) 및 마찰 보상부(28)에 게인(k2 및 k1)과 리미터(ret_lim와 fric_lim)를 설정함에 의해, 핸들각(θ)에 대한 노면 반력 토오크(Talign)의 구배를 크게 하여 스티어링축 반력 토오크(Ttran)를 증가시킴과 함께, 스티어링 기구(1) 전체에 발생하는 전체 마찰 토오크(Tfric)(히스테리시스 폭)를 저감시켜서, 리미터 값에 도달한 후는 노면 반력 토오크(Talign)의 구배를 평행하게 유지할 수 있다.
또한, 도 9의 예에서는, 이상적인 핸들각(θ)에 대한 노면 반력 토오크(Talign)의 구배가 작고, 이상적인 핸들각(θ)에 대한 전체 마찰 토오크(Tfric)가 큰 경우를 예로 하여 설명하였지만, 차량의 종류별에 따라 노면 반력 토오크(Talign)의 구배 및 전체 마찰 토오크(Tfric)는 다르다.
그러나, 차량의 특성이 다른 경우에도, 도 5에 도시하는 바와 같이 게인(k1 및 k2), 또는 리미터(ret_lim 및 fric_lim)를 설정함에 의해, 이상적인 노면 반력 토오크(Talign)의 구배 및 전체 마찰 토오크(Tfric)(히스테리시스 폭)를 얻을 수 있다.
본 발명의 실시의 형태 1에 관한 차량용 조타 장치에 의하면, 제어 유닛(10)에 마련된 어시스트 토오크 결정부(19)가, 스티어링축 반력 토오크 신호(Ttran(s)) 및 노면 반력 토오크(Talign)(s)에 의거하여 어시스트 모터(7)에 어시스트 토오크(Tassist)를 발생시키기 위한 어시스트 토오크 신호(Tassist(s))를 출력하고, 모터 전류 결정부(20)가, 어시스트 토오크 신호(Tassist(s))에 의거하여 어시스트 모터(7)에 어시스트 토오크(Tassist)를 발생시키기 위한 목표 전류치(Imtr(t))를 출력하여, 차량의 스티어링 기구(1) 전체에 발생하는 전체 마찰 토오크(Tfric)와 노면 반력 토오크(Talign)의 구배를 보상한다.
그 때문에, 드라이버에 노면 반력감을 줌과 함께 전체 마찰 토오크(Tfric)를 보상할 수가 있어서, 항상 조타 필링을 향상시킬 수 있다.
또한, 조타 토오크(Thdl)가 0인 경우나 모터 속도가 0인 경우라도, 마찰 보상을 행하는 것이 가능해지기 때문에, 운전 상태에 응하여 항상 조타 필링을 향상시킬 수 있다.
또한, 컨트로 등 조타 토오크(Thdl)와 횡방향 가속도의 관계가 일의적으로 정해지지 않는 경우나 횡방향 가속도 검출 수단을 갖지 않는 차량에 대해서도 제어를 실시하는 것이 가능해짐과 함께, 횡방향 가속도 검출 수단을 필요로 하지 않기 때문에, 비용 저감을 도모할 수 있는
실시의 형태 2
상기 실시의 형태 1에서는, 노면 반력 토오크 신호(Talign(s)) 및 스티어링축 반력 토오크 신호(Ttran(s))는, 각각 상태량 검출기(12)로부터 얻어지는 것으로 하여 설명하였지만, 이것으로 한정되는 것이 아니라, 각종의 신호로부터 연산하여 구하여도 좋다.
여기서는, 실시의 형태 1와 동종의 것에 관해서는, 동일 부호의 후에 「A」를 붙이고, 상세 기술은 생략한다.
도 10은, 본 발명의 실시의 형태 2에 관한 제어 유닛(10A)의 주요부를 도시하는 기능 블록도이다.
도 10에서, 제어 유닛(10A)은, 규범 토오크 구배치 연산부(30)와, 핸들각 검출부(31)와, 마찰 토오크 연산부(32)(마찰 토오크 검출 수단)와, 승산기(33)와, 가산기(34)를 갖고 있다. 또한, 제어 유닛(10A)에는, 도 1에 도시한 상태량 검출기(12)로부터의 출력은 입력되지 않고, 핸들각 검출기(5)로부터 핸들각(θ)이 입력된다.
이들의 각 블록은, 노면 반력 토오크 검출부(15) 및 스티어링축 반력 토오크 검출부(16)의 전단(前段)에 마련되어 있다.
규범 토오크 구배치 연산부(30)에는, 차속 검출부(13)가 출력한 차속 신호(V(s))에 대응하는 게인(Kalign)이 기억되어 있고, 규범 토오크 구배치 연산부(30)는, 입력된 차속 신호(V(s))에 의거하여, 게인(Kalign)을 연산한다.
핸들각 검출부(31)는, 핸들각 검출기(5)가 출력한 핸들각(θ)을 받아서 핸들 각 신호(θ(s))를 출력한다.
승산기(33)에서는 게인(Kalign)과 핸들각(θ)이 승산되어, 노면 반력 토오크(Talign)가 연산된다. 핸들각 신호(θ(s)를 이용한 노면 반력 토오크(Talign)는, 가장 단순한 형태로서 다음 식(9)로 표시된다.
Talign=Kalign·θ … (9)
마찰 토오크 연산부(32)에는, 차속 검출부(13)가 출력한 차속 신호(V(s))에 대응하는 스티어링 기구(1) 전체에 발생하는 전체 마찰 토오크(Tfric)가 기억되어 있고, 마찰 토오크 연산부(32)는, 입력된 차속 신호(V(s))와 핸들각 검출기(5)가 출력한 핸들각(θ)에 의거하여, 전체 마찰 토오크(Tfric)를 연산한다. 전체 마찰 토오크(Tfric)는, 다음 식(10)으로 표시된다.
Tfric=f(V) … (10)
가산기(34)에서는, 식(9)로 표시되는 노면 반력 토오크(Talign)와, 식(10)으로 표시되는 전체 마찰 토오크(Tfric)가 가산되어, 스티어링축 반력 토오크(Ttran)가 연산된다. 스티어링축 반력 토오크(Ttran)는, 가장 단순한 형태로서 식(9) 및 식(10)에 의해, 다음 식(11)로 표시된다.
그 밖의 구성에 관해서는, 실시의 형태 1과 마찬가지이고, 그 설명은 생략한다.
Ttran=Kalign·θ+f(V) … (11)
스티어링 기구(1)의 전체 마찰 토오크(Tfric)는, 일반적으로 일정치이지만, 차속(V)가 올라가면 타이어(9)의 회전에 수반하는 진동에 의해 디더 토오크 효과가 발생한다. 식(11)로부터 얻어지는 스티어링축 반력 토오크(Ttran)는, 디더 토오크 효과에 의한 노면 반력 토오크(Talign)에 대한 전체 마찰 토오크(Tfric)(히스테리시스 폭)의 저감이 보상된 값으로 된다.
이하, 도 11의 플로우 차트를 참조하면서, 상기 구성의 차량용 조타 장치의 동작에 관해 설명하다.
또한, 본 실시의 형태의 특징은, 차속 신호(V(s)) 및 핸들각(θ)을 이용하여 노면 반력 토오크(Talign) 및 스티어링축 반력 토오크(Ttran)를 연산하는 것에 있다.
그 때문에, 실시의 형태 1와 같은 동작에 관해서는, 설명을 생략하고, 노면 반력 토오크(Talign) 및 스티어링축 반력 토오크(Ttran)를 연산하는 동작만을 설명한다.
우선, 차속 검출부(13)가 출력한 차속 신호(V(s))를 판독하여 메모리에 기억한다(스탭 S61).
또한, 핸들각 검출부(31)가 출력한 핸들각 신호(θ(s))를 판독하여 메모리에 기억한다(스탭 S62).
계속해서, 규범 토오크 구배치 연산부(30)는, 차속 신호(V(s))에 의거하여, 게인(Kalign)을 연산한다(스탭 S63).
다음에, 승산기(33)는, 게인(Kalign)과 핸들각(θ)을 승산하여, 노면 반력 토오크(Talign)를 연산한다(스탭 S64).
또한, 마찰 토오크 연산부(32)는, 차속 신호(V(s))와 핸들각(θ)에 의거하 여, 전체 마찰 토오크(Tfric)를 연산한다(스탭 S65).
계속해서, 가산기(34)는, 노면 반력 토오크(Talign)와 전체 마찰 토오크(Tfric)를 가산하여, 스티어링축 반력 토오크(Ttran)를 연산하고(스탭 S66), 도 11의 처리를 종료한다.
본 발명의 실시의 형태 2에 관한 차량용 조타 장치에 의하면, 차속 신호(V(s)) 및 핸들각(θ)을 이용하여 노면 반력 토오크(Talign) 및 스티어링축 반력 토오크(Ttran)를 연산하기 때문에, 노면 반력 토오크(Talign)와 핸들각(θ)과의 관계가 비례 관계가 되지 않는 영역에서도, 핸들각(θ)에 응한 보상 제어를 할 수 있고, 운전 상태에 응하여 항상 조타 필링을 향상시킬 수 있다.
또한, 상기 실시의 형태 1에서는, 스티어링축 반력 토오크(Ttran) 및 노면 반력 토오크(Talign)는, 상태량 검출기(12)에 의해 검출되고, 상기 실시의 형태 2에서는, 차속 신호(Vs)) 및 핸들각(θ)을 이용하여 스티어링축 반력 토오크(Ttran)를 연산하였지만, 이것으로 한정되는 것이 아니라, 식(3) 및 식(4)에 의거하여, 조타 토오크(Thdl) 및 모터 검출 전류(Imtr)를 이용하여 연산되어도 좋다.
또한, 노면 반력 토오크(Talign)에 관해서도, 예를 들면 특개2003-312521호 공보에 나타난 추정법을 이용하여 연산되어도 좋다.
이들의 경우도, 상기 실시의 형태 1 및 2와 같은 효과를 이룰 할 수 있다.
실시의 형태 3
상기 실시의 형태 1 및 2에서는, 도 8에 도시하는 바와 같이 모든 핸들각(θ)에 관해 마찰 보상을 한다고 하여 설명하였다. 그러나, 노면 반력 토오 크(Talign)가 큰 영역에서는, 어시스트 맵 보상부(24)가 출력한 어시스트 맵 보상 토오크(map(s))에 의해, 전체 마찰 토오크(Tfric)가 충분히 보상된 경우가 있다. 그 때문에, 이 영역에서는, 어시스트 맵 보상부(24)와 마찰 보상부(28)와의 간섭이 생긴다는 문제점이 있다.
그래서, 노면 반력 토오크(Talign)의 크기에 의거하여 마찰 보상 토오크(fric(s))의 크기가 가변 설정되는 것이 바람직하다.
이하에, 노면 반력 토오크(Talign)를 이용하여 마찰 보상 토오크(fric(s))를 가변 설정하는 처리에 관해 설명한다.
여기서는, 실시의 형태 1과 동종의 것에 관해서는, 동일 부호의 뒤에 「A」를 붙이고, 상세 기술은 생략한다.
도 12는, 본 발명의 실시의 형태 3에 관한 차량용 조타 장치의 어시스트 토오크 결정부(19)에 마련된 마찰 보상부(28A)를 상세히 도시하는 블록도이다.
도 12에서, 마찰 보상부(28A)는, 게인 선택부(35)와, 승산기(36)를 갖고 있고, 노면 반력 토오크 신호(Talign(s)), 스티어링축 반력 토오크 신호(Ttran(s)) 및 차속 신호(V(s))가 입력된다. 또한, 마찰 보상부(28A)에는, 실시의 형태 1 및 2와 마찬가지로, 게인(k1) 및 리미터(fric_lim)가 주어저 있다.
게인 선택부(35)에는, 노면 반력 토오크(Talign)에 대응하는 게인(Kgain_align)이 기억되어 있고, 입력된 노면 반력 토오크(Talign)가 커짐에 따라 작은 게인(Kgain_align)를 출력하도록 되어 있다.
승산기(36)에서는, 게인(k1)으로 증폭된 스티어링축 반력 토오크 신 호(Ttran(s))와 게인(Kgain_align)이 승산된다.
그 밖의 구성에 관해서는, 실시의 형태 1과 마찬가지이고, 그 설명은 생략한다.
도 13은, 도 12에 도시한 마찰 보상부(28A)가 출력한 마찰 보상 토오크(fric(s)) 만를 이용하여 스티어링축 반력 토오크(Ttran)를 보상한 경우의, 핸들각(θ)과 스티어링축 반력 토오크(Ttran)와의 리사주 파형을 도시하는 설명도이다.
도 13에서, 마찰 보상부(28A)가 출력한 마찰 보상 토오크(fric(s))를 이용하여 스티어링축 반력 토오크(Ttran)를 보상함에 의해, 어시스트 맵 보상 토오크(map(s))에 의해, 전체 마찰 토오크(Tfric)가 보상되지 않는 영역(마찰 보상 타겟 영역)에서, 스티어링 기구(1) 전체에 발생하는 전체 마찰 토오크(Tfric)(히스테리시스 폭)를 저감시킬 수 있다.
본 발명의 실시의 형태 3에 관한 차량용 조타 장치에 의하면, 마찰 보상부(28A)는, 게인 선택부(35)와 승산기(36)를 가지며, 노면 반력 토오크(Talign)의 크기에 응하여 마찰 보상 토오크(fric(s))의 크기를 가변 설정한다.
그 때문에, 노면 반력 토오크(Talign)가 크고, 어시스트 맵 보상 토오크(map(s))에 의해, 전체 마찰 토오크(Tfric)가 충분히 보상되는 경우에는, 마찰 보상 토오크(fric(s))가 작게 설정되어, 어시스트 맵 보상부(24)와 마찰 보상부(28A)와의 간섭을 방지할 수 있다.
본 발명의 차량용 조타 장치에 의하면, 목표 전류 산출 수단이, 스티어링축 반력 토오크를 이용하여 어시스트 토오크를 보상하는 제 1 보상량과 노면 반력 토오크를 이용하여 어시스트 토오크를 보상하는 제 2 보상량에 의거하여, 차량의 스티어링 기구 전체에 발생하는 전체 마찰 토오크와 노면 반력 토오크의 구배를 보상하도록 목표 전류를 산출하기 때문에, 드라이버에게 노면 반력감을 줌과 함께 전체 마찰 토오크를 보상함에 의해, 항상 조타 필링을 향상시킴과 함께, 저비용화를 실현할 수 있다.

Claims (11)

  1. 차량의 드라이버에 의한 조타 토오크를 보조하기 위한 어시스트 토오크를 발생하는 모터와,
    상기 차량의 스티어링축에 생기고, 히스테리시스 특성을 갖는 스티어링축 반력 토오크를 검출하는 스티어링축 반력 토오크 검출 수단과,
    상기 차량의 차륜이 노면으로부터 받는 노면 반력 토오크를 검출하는 노면 반력 토오크 검출 수단과,
    상기 모터를 구동시키기 위한 목표 전류치를 산출하는 목표 전류 산출 수단을 구비하고,
    상기 목표 전류 산출 수단은,
    상기 스티어링축 반력 토오크에 의거하여 상기 어시스트 토오크를 보상하는 제 1 보상량을 산출하는 제 1 보상 수단과,
    상기 노면 반력 토오크에 의거하여 상기 어시스트 토오크를 보상하는 제 2 보상량을 산출하는 제 2 보상 수단을 포함하고,
    상기 목표 전류 산출 수단은,
    상기 제 1 보상량 및 상기 제 2 보상량에 의거하여, 상기 차량의 스티어링 기구 전체에 발생하는 전체 마찰 토오크와 상기 노면 반력 토오크의 구배를 보상하도록 상기 목표 전류를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1 보상량은, 상기 드라이버의 조타 방향으로 상기 어시스트 토오크를 보상하는 보상량이고, 상기 제 2 보상량은, 상기 드라이버의 반조타 방향으로 상기 어시스트 토오크를 보상하는 보상량인 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 노면 반력 토오크는, 상기 스티어링축 반력 토오크로부터 상기 전체 마찰 토오크를 감산하여 얻어지는 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 스티어링축 반력 토오크 검출 수단은,
    상기 조타 토오크를 검출하는 조타 토오크 검출 수단과,
    상기 모터에 흐르는 모터 전류를 검출하는 모터 전류 검출 수단을 구비하고,
    상기 스티어링축 반력 토오크는, 상기 조타 토오크 및 상기 모터 전류에 의거하여 산출되는 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 스티어링축 반력 토오크 검출 수단은,
    상기 차량의 핸들의 핸들각을 검출하는 핸들각 검출 수단과,
    상기 차량의 차속을 검출하는 차속 검출 수단과,
    상기 차량의 스티어링 기구 전체에 발생하는 상기 전체 마찰 토오크를 검출하는 마찰 토오크 검출 수단을 구비하고,
    상기 스티어링축 반력 토오크는, 상기 핸들각, 상기 차속 및 상기 전체 마찰 토오크에 의거하여 산출되는 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 노면 반력 토오크 검출 수단은,
    상기 차량의 핸들의 핸들각을 검출하는 핸들각 검출 수단과,
    상기 차량의 차속을 검출하는 차속 검출 수단을 구비하고,
    상기 노면 반력 토오크는, 상기 핸들각 및 상기 장속에 의거하여 산출되는 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1 보상량은, 상기 전체 마찰 토오크보다도 작은 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 차량의 차속을 검출하는 차속 검출 수단을 구비하고,
    상기 제 1 보상량의 상하한치는, 상기 차속에 의거하여 가변 설정되는 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1 보상량은, 상기 노면 반력 토오크에 의거하여 가변 설정되는 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1 보상량 및 상기 제 2 보상량을 산출하는 게인은, 상기 차량의 종류별에 응하여 가변 설정되는 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
  11. 제 1항 내지 제 10항중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 보상량 및 상기 제 2 보상량을 산출하는 리미터 값은, 상기 차량의 종류별에 응하여 가변 설정되는 것을 특징으로 하는 차량용 조타 장치.
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