JP6387657B2 - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図1に示す電動パワーステアリングシステム1は、ドライバによるハンドル2の操作をモータ6によってアシストするものである。
(式1) d3(n)=Guard(d2(n))
= Guard(θ(n)−d1(n))
= Guard(θ(n)−(θ(n−1)−d3(n−1)))
= Guard(θ(n)−θ(n−1)+d3(n−1))
次に、第2実施形態を説明する。この第2実施形態以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。
次に、第3実施形態を説明する。第3実施形態は、第2実施形態の改良である。第3実施形態の電動パワーステアリングシステムは、図9に示したEPSECU200に代えて、図12に示す構成のEPSECU300を備える。その他の構成は、第2実施形態の電動パワーステアリングシステムと同じである。EPSECU300は、目標補正部330の構成が第2実施形態の目標補正部230と相違する。その他の構成は第2実施形態のEPSECU200と同じである。
たとえば、前述の実施形態では、ハンドル2の操作に伴い回転する部材の回転角である操舵角θとして、ステアリングシャフト3の回転角を用いていたが、操舵角θを検出する部材はステアリングシャフト3にかぎられない。たとえば、インターミディエイトシャフト5の回転角、モータ6の回転角、操舵輪10の回転角を操舵角θとしてもよい。
第1実施形態では、補正前目標操舵トルクTid1に、舵角基準補正トルクTid2とヒステリシス補正トルクTid3を加算して目標操舵トルクTidとしていた。しかし、ヒステリシス補正トルクTid3は加算せず、補正前目標操舵トルクTid1に、舵角基準補正トルクTid2を加算して目標操舵トルクTidとしてもよい。
また、第1実施形態あるいは変形例2と、第2実施形態または第3実施形態を組み合わせてもよい。すなわち、舵角基準補正トルクTid2、または、舵角基準補正トルクTid2にヒステリシス補正トルクTid3である補正トルクを、補正前目標操舵トルクTid1に加えた値を、目標補正部230、330で制限してもよい。
第3実施形態では、操舵角θを擬似微分して操舵速度Vsを算出していたが、これに限られない。たとえば、モータ6の回転速度を検出して操舵速度Vsとしてもよい。
また、前述の第1実施形態では、操舵角θが変化しても、所定のトルクで一定となるヒステリシス補正トルクTid3を演算していたが、これに限られない。操舵角θによってゲインKhを変えることで、操舵角θに応じてヒステリシス幅を大きくしてもよい。
また、前述の実施形態では、電動パワーステアリングシステムの方式として、インターミディエイトシャフト5の回転をモータ6でアシストする、いわゆるシャフトアシスト式の構成を例に挙げて説明した。しかし、これもあくまでも一例である。例えばタイロッド8の往復運動、即ちステアリングギアボックス7内のラックの往復運動をモータでアシストする、いわゆるラックアシスト式のものにも適用できるなど、種々のアシスト方式の電動パワーステアリングシステムに対して本発明を適用することが可能である。
Claims (5)
- 車両のハンドルの回転を操舵輪に伝達するトルク伝達経路の一部に設けられたトーションバーのねじれ角に基づいて、そのトーションバーに加えられているトルクである操舵トルクを検出するトルク検出部(4)と、
前記ハンドルの操作による前記操舵輪の操舵時に前記ハンドルの操作をアシストするためのアシストトルクを発生させるモータ(6)と、を備えた電動パワーステアリングシステム(1)に設けられ、
前記モータを制御することにより前記アシストトルクを制御する電動パワーステアリング制御装置(100、200、300)であって、
路面負荷を推定する負荷推定部(110)と、
前記負荷推定部が推定した路面負荷に基づいて、前記操舵トルクの補正前の目標値である補正前目標操舵トルクを決定する補正前目標決定部(120)と、
前記ハンドルの操作に伴い回転する部材の回転角である操舵角を検出する操舵角検出部
(11)と、
前記操舵角検出部が検出した操舵角に基づいて前記補正前目標操舵トルクを補正して目標操舵トルクを決定する目標補正部(130、230、330)と、
前記目標操舵トルクと前記操舵トルクの偏差から、アシストトルク指令値を決定する指令値決定部(170、180)と、
を備え、
前記目標補正部は、
前記操舵角に基づいて、前記目標操舵トルクの下限トルクおよび上限トルクを決定する上下限決定部(231、232、335、336、337、338)と、
前記補正前目標操舵トルクを、前記上下限決定部が決定した前記下限トルクおよび前記上限トルクで制限して前記目標操舵トルクとする制限部(233)と、を備えることを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項1において、
前記目標補正部(130)は、前記操舵角に基づいて補正トルクを決定し、その補正トルクを、前記補正前目標決定部が決定した前記補正前目標操舵トルクに加算して、前記目標操舵トルクとすることを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項2において、
前記目標補正部は、
前記操舵角に基づいて、前記操舵角が大きいほど大きくなる舵角基準補正トルクを決定する舵角基準目標補正部(150)と、
前記操舵角の変化に対して、所定のヒステリシストルクを付与し、前記操舵角の変化方向が反転すると、逆符号の前記ヒステリシストルクを付与するヒステリシス補正トルクを決定するヒステリシス補正部(160)と、
前記舵角基準目標補正部が決定した前記舵角基準補正トルクと、前記ヒステリシス補正部が決定した前記ヒステリシス補正トルクを加算して前記補正トルクとする加算部(141)と
を備えることを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項において、
前記上下限決定部(335、336、337、338)は、操舵速度が高くなるほど前記上限トルクと前記下限トルクとの間が広がるように、前記上限トルク、前記下限トルクを変更することを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項において、
前記負荷推定部は、前記トルク検出部が検出した操舵トルクと、前記アシストトルクを指示するアシストトルク指令値とに基づいて前記路面負荷を推定することを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
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