KR20060104955A - Robot system for three-dimensional press and the conveyance method of press materials by its system - Google Patents

Abstract

본 발명은 3차원 운동하는 클램퍼를 이용하여 블랭킹 소재를 프레스로 자동 공급하도록 하고, 블랭킹된 소재는 다른 로봇시스템의 클램퍼를 이용하여 자동 배출시키도록 함으로써 대량 생산을 위한 신설 설비는 물론이고 다품종 소량 생산하고 있는 대 다수 기존 생산설비의 다양한 설치조건과 사용환경에 폭 넓게 적용할 수 있도록 한 3차원 프레스 로봇시스템 및 3차원 프레스 로봇시스템을 이용한 프레스 소재 운반방법에 관한 것이다.

프레스, 소재, 클랜퍼, 센서, 운반, 로봇, 프레임, 아이들 테이블, 제어기

The present invention is to automatically supply the blanking material to the press using a three-dimensional movement clamper, and the blanked material to be automatically discharged using the clamper of another robot system, as well as a new facility for mass production, as well as a small quantity production The present invention relates to a 3D press robot system and a 3D press robot system that can be widely applied to various installation conditions and usage environments of existing production facilities.

Press, material, clapper, sensor, carrying, robot, frame, idle table, controller

Description

3차원 프레스 로봇시스템 및 3차원 프레스 로봇시스템을 이용한 프레스 소재 운반방법{ROBOT SYSTEM FOR THREE-DIMENSIONAL PRESS AND THE CONVEYANCE METHOD OF PRESS MATERIALS BY ITS SYSTEM}Method of conveying press materials using 3D press robot system and 3D press robot system {ROBOT SYSTEM FOR THREE-DIMENSIONAL PRESS AND THE CONVEYANCE METHOD OF PRESS MATERIALS BY ITS SYSTEM}

도 1 : 본 발명 3차원 프레스 로봇시스템의 배치 상태 평면도.1 is a layout view of the present invention three-dimensional press robot system.

도 2 : 본 발명 3차원 프레스 로봇시스템의 일 실시예 사시도.2 is a perspective view of an embodiment of the present invention three-dimensional press robot system.

도 3 : 본 발명에서 클램퍼가 후진한 상태의 평면도.3 is a plan view of the clamper in the reverse state in the present invention.

도 4 : 본 발명에서 클램퍼가 전진한 상태의 평면도.4 is a plan view of a state in which the clamper is advanced in the present invention.

도 5 : 본 발명에서 클램퍼가 전진하여 일측으로 이동한 상태의 평면도. 5 is a plan view of a state in which the clamper is moved forward to one side in the present invention.

도 6 : 본 발명에서 X축 이동수단을 한 쌍으로 사용한 상태의 평면도.6 is a plan view of a state using a pair of X-axis movement means in the present invention.

도 7 : 본 발명 3차원 프레스 로봇시스템의 측면도.7 is a side view of the present invention three-dimensional press robot system.

도 8 : 본 발명에서 X축 이동수단을 반대편으로 이동 설치한 상태의 측면도.8 is a side view of the X-axis moving means installed in the opposite direction in the present invention.

도 9 : 본 발명 다른 실시예의 측면도.9 is a side view of another embodiment of the present invention.

도 10 : 본 발명 또 다른 실시 예의 측면도.10 is a side view of another embodiment of the present invention.

도 11 : 본 발명 또 다른 실시 예의 측면도.11 is a side view of another embodiment of the present invention.

도 12 : 본 발명에서 X축 이동수단을 좌우 한 쌍으로 설치한 상태의 측면도. 12 is a side view of a state in which the X-axis moving means are installed in a pair of left and right in the present invention.

도 13 : 본 발명에 사용되는 프레임의 다양한 예시도.13 shows various examples of a frame used in the present invention.

(A) 폭이 넓은 직사각형 프레임의 사시도.(A) A perspective view of a wide rectangular frame.

(B) 폭이 좁은 직사각형 프레임의 사시도.(B) A perspective view of a narrow rectangular frame.

(C) 정사각형 프레임의 사시도.(C) A perspective view of a square frame.

도 14 : 본 발명 축 이동수단으로 사용되는 리니어 모듈의 예시도.14 is an exemplary view of a linear module used as the axis moving means of the present invention.

도 15 : 본 발명 리니어 모듈의 평면 예시도.Fig. 15 is a plan view of the linear module of the present invention.

도 16 : 본 발명 리니어 모듈의 측면 구성 예시도.Figure 16 is an exemplary side view of the linear module of the present invention.

도 17 : 본 발명 리니어 모듈의 단면 구성 예시도.17 is an exemplary cross-sectional configuration of the linear module of the present invention.

도 18 : 본 발명 리니어 모듈의 타이밍 벨트 부분 단면 예시도.Fig. 18 is a sectional view of a timing belt part of the linear module of the present invention.

도 19 : 본 발명에서 X축 이동수단의 설치 상태 예시도.19 is an exemplary state of installation of the X-axis moving means in the present invention.

도 20 : 본 발명 Y축 이동수단과 Z축 이동수단의 설치 상태 예시도.20 is an exemplary state of installation of the Y-axis moving means and the Z-axis moving means of the present invention.

도 21 : 본 발명 아이들 테이블의 고정 상태 사시도.21 is a perspective view of a fixed state of the idle table of the present invention.

도 22 : 본 발명 아이들 테이블 위에 소재가 안착된 상태의 사시도.22 is a perspective view of a state in which the material is seated on the idle table of the present invention.

도 23 : 본 발명 아이들 테이블에 체결되는 소재 지지봉 정면도로, Figure 23: the material support rod front view fastened to the children's table of the present invention,

(A) 머리부가 구비된 지지봉.(A) Support rod with head.

(B) 상단부에 나사부가 생략된 지지봉.(B) Support rods with threaded portions at the top.

(C) 머리부가 생략된 지지봉.(C) Support rods without head.

(D) 체결부재 상부에 영구자석이 설치된 상태의 지지봉.(D) Support rod with permanent magnet installed on the upper part of the fastening member.

도 24 : 본 발명 아이들 테이블에 소재가 안착된 상태의 측면도.Fig. 24 is a side view of a material seated on an idle table of the present invention.

도 25 : 본 발명 Z축 이동수단의 단면도로,25 is a cross-sectional view of the Z-axis movement means of the present invention,

(A) Z축이 상승된 상태.(A) Z axis is up.

(B) Z축이 하강된 상태.(B) Z axis is down.

도 26 : 본 발명에서 Z축 이동수단과 상승 상태의 클램퍼 부분 측면도.Fig. 26 is a side view of the clamper portion in an elevated state with the Z-axis moving means in the present invention.

도 27 : 본 발명에서 Z축 이동수단과 하강 상태의 클램퍼 부분 측면도.27 is a side view of the clamper portion in the Z-axis moving means and the lowered state in the present invention.

도 28 : 본 발명에서 클램퍼의 고정위치 변경 상태도.28 is a fixed position change state diagram of the clamper in the present invention.

도 29 : 본 발명 클램퍼 부분 단면도.29 is a partial cross-sectional view of the present invention clamper.

도 30 : 본 발명 클램퍼 부분 사시도.30 is a partial perspective view of the present invention clamper.

도 31 : 본 발명 클램퍼 부분 분해 사시도.31 is a partial exploded perspective view of the present invention clamper.

도 32 : 본 발명에서 영구자석을 이용한 클램핑 수단 단면도로,32 is a cross-sectional view of the clamping means using a permanent magnet in the present invention,

(A) 영구자석이 하강하여 소재를 흡착한 상태도.(A) The state that the permanent magnet descends to adsorb the material.

(B) 영구자석이 상승하여 소재를 탈착한 상태도.(B) The state that the permanent magnet is raised and the material is removed.

도 33 : 본 발명에서 전자석을 이용한 클램핑 수단의 단면도.33 is a cross-sectional view of the clamping means using an electromagnet in the present invention.

도 34 : 본 발명 전자석 클램수단의 사시도.34 is a perspective view of the electromagnet clamp means of the present invention.

도 35 : 본 발명에서 진공흡착구를 이용한 클램핑 수단의 단면도.35 is a cross-sectional view of the clamping means using a vacuum suction port in the present invention.

도 36 : 본 발명 이동식 아이들 테이블의 정면도.36: Front view of the present invention movable idle table.

도 37 : 본 발명 도 36의 측면도로, 로봇시스템을 생략한 상태도.37 is a side view of the present invention Figure 36, the robot system omitted.

도 38 : 본 발명 이동식 아이들 테이블의 직선 이동 상태 평면도.38: A plan view of the linear movement state of the present invention movable idle table.

도 39 : 본 발명 이동식 아이들 테이블의 직선 이동 상태 평면도.39: A plan view of the linear movement state of the present invention movable idle table.

도 40 : 본 발명 직선 이동식 아이들 테이블의 회전 상태 평면도.40 is a plan view of the rotary state of the present invention linear movable idle table.

도 41 : 본 발명 이동식 아이들 테이블의 다른 실시예 정면도.41: Front view of another embodiment of the present invention movable idle table.

도 42 : 본 발명 도 41의 측면도.Figure 42: Side view of the present invention Figure 41.

도 43 : 본 발명 일 예의 타이밍도.43 is a timing diagram of an example of the present invention.

도 44 : 본 발명 소재 투입 로봇시스템의 작업순서도.44: Work flow chart of the material input robot system of the present invention.

도 45 : 본 발명 소재 배출 로봇시스템의 작업순서도.45: Work flow chart of the material discharging robot system of the present invention.

도 46 : 본 발명 제어기의 회로블럭 예시도.46 is an exemplary circuit block diagram of the controller of the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명> <Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

(1)(1a)(1b)(1c)(1d)(1e)(1f)--3차원 프레스 로봇시스템(1) (1a) (1b) (1c) (1d) (1e) (1f)-3D press robot system

(2)--소재 (3)(3a)(3b)(3d)--프레스(2)-Material (3) (3a) (3b) (3d)-Press

(5)--X축 이동수단 (3C)(3Cn)--프레스 제어기(5)-X axis transport (3C) (3Cn)-Press controller

(6)--Y축 이동수단 (7)--Z축 이동수단(6)-Y-axis means of transport (7)-Z-axis means of transport

(8)(9)(54)(F)--프레임 (10)--기대(8) (9) (54) (F)-Frame (10)-Expectation

(11)--아이들 테이블 (12)--클램퍼(11)-Children Table (12)-Clamper

(13)--제어기 (14)--받침구(13)-controller (14)-base

(15)--브라켓 (20)--리니어 모듈(15)-bracket (20)-linear module

(21)--레일 프로파일 (27)(27X)(27Y)(27Z)(77)--블럭(21)-Rail Profile (27) (27X) (27Y) (27Z) (77)-Block

(22)(23)--풀리 하우징 (24)(25)(60)(62)--타이밍 풀리(22) (23)-Pulley Housing (24) (25) (60) (62)-Timing Pulley

(26)(63)--타이밍 벨트 (26a)--타이밍 벨트의 양끝단부(26) (63)-Timing Belt (26a)-End of Timing Belt

(26b)--타이밍 벨트의 돌출부 (28)--X축 모터(26b)-protrusion of timing belt (28)-X-axis motor

(29)--Y축 모터 (30)(31)--레일홈(29)-Y-axis motor (30) (31)-rail groove

(32)(33)--레일 (34)--축 부재(32) (33)-Rail (34)-Shaft Member

(35)--아이들 롤러 (35a)--요입홈(35)-Child Roller (35a)-Indentation Groove

(36)(43)--걸림턱 (37)(38)--이동체(36) (43)-Jumping Jaw (37) (38)-Moving Body

(37a)(38a)--안내홈 (39)(40)--너트홈(37a) (38a)-Guide Groove (39) (40)-Nut Groove

(41)(42)(48)(52)--볼트 (44)(93)--나공(41) (42) (48) (52)-Bolts (44) (93)-Nagon

(45)--삽입공 (46)(56)--너트(45)-Inserting Hole (46) (56)-Nut

(47)--지지봉 (47a)--지지봉의 머리부(47)-support rod (47a)-head of the support rod

(49)--캡 (50)(92)--개방부(49)-cap (50) (92)-open

(51)--영구자석 (53)--소재 감지센서(51)-Permanent Magnet (53)-Material Sensor

(55)--볼스크류 (57)--수직홈(55)-Ballscrew (57)-Vertical Groove

(58)--LM가이드 (59)(84)--연결부재(58)-LM Guide (59) (84)-Connection

(61)--Z축 모터 (69)(70)(121)(122)(123)(124)--리미트 센서 (61)-Z axis motor (69) (70) (121) (122) (123) (124)-Limit sensor

(64)(75)--수직판재 (65)--고정판재(64) (75)-Vertical Plate (65)-Fixed Plate

(67a)--세로장공 (68)--관체(67a)-Vertical Worker (68)-Constitution

(68a)--중공부 (71)(Xa)(Ya)--피감지부재(68a)-Hollow part (71) (Xa) (Ya)-Sensitive member

(72)--봉체 (74)--체결부재 (72)-bar (74)-fastening member

(78a)--축공 (79)--축 부재(78a)-Axial hole (79)-Axle member

(80)--나선홈 (81)(85)(96)--피스(80)-Spiral Groove (81) (85) (96)-Piece

(81a)--나사홈 (82)--고정부재(81a)-Screw Groove (82)-Retaining Member

(83)--단턱부 (87)(104)(142)--에어실린더(83)-Jut (87) (104) (142)-Air Cylinder

(89)--에어실린더 로드 (90)--하우징(89)-Air Cylinder Rod (90)-Housing

(91)--영구자석 (94)(109)(112)--고정부(91)-Permanent Magnet (94) (109) (112)-Government

(95)(109a)--피스홈 (102)--전자석(95) (109a)-piece groove (102)-electromagnet

(103)--공기분사노즐 (104)(111)--몸체(103)-Air Injection Nozzle (104) (111)-Body

(105)--코어 (106)--코일(105)-core (106)-coil

(106b)--전원공급선 (108)--에어호스(106b)-Power Supply Line (108)-Air Hose

(110)--진공흡착구 (113)--스프링(110)-Vacuum Suction (113)-Spring

(114)--진공흡착패드 (115)--완충수단(114)-Vacuum Suction Pads (115)-Buffers

(125)--로드레스 실린더 (126)(143)(144)(146)--안내봉(125)-Rodless Cylinder (126) (143) (144) (146)-Guide

(130)--로드레스 실린더의 로드 (147)--로터리 실린더(130)-rod of rodless cylinder (147)-rotary cylinder

(150)--클램핑 수단 (151)--회전 클램퍼(150)-clamping means (151)-rotary clamper

(d1)--하우징의 깊이 (F1)--프레임의 면(d1)-depth of housing (F1)-face of frame

(F2)--너트홈 (J)--제어부(F2)-Nut Groove (J)-Control Unit

(K)--경보부 (M)--메모리(K)-Alarm Division (M)-Memory

(P)--표시부 (PC)--컴퓨터(P)-display (PC)-computer

(PI)--통신 인터페이스 (S)--스위치부(PI)-Communication Interface (S)-Switch Section

(V)--솔레노이드 밸브 (θ1)(θ2)--클램퍼 기울기 각도(V)-Solenoid Valve ( θ 1) ( θ 2)-Clamper Tilt Angle

본 발명은 3차원 프레스 로봇시스템 및 3차원 프레스 로봇시스템을 이용한 프레스 소재 운반방법에 관한 것으로, 상세하게는 3차원 운동하는 클램퍼를 이용하 여 블랭킹 소재를 프레스로 자동 공급하도록 하고, 블랭킹된 소재는 다른 로봇시스템의 클램퍼를 이용하여 자동 배출시키도록 구성함으로써 대량 생산을 위한 신설 프레스 설비는 물론이고 다품종 소량 생산하고 있는 대 다수 기존 프레스 설비에 적용할 수 있도록 한 것이다.The present invention relates to a 3D press robot system and a method for transporting press materials using a 3D press robot system. Specifically, the blanking material is automatically supplied to the press using a clamper moving in 3D, and the blanked material is different from the other. It is designed to be automatically discharged using the clamper of the robot system so that it can be applied to many existing press facilities that produce small quantities of various types as well as new press facilities for mass production.

일반적으로 프레스 작업장에서 간간이 사용되는 기존 셔틀로봇 또는 단동로봇의 구조적인 가장 큰 단점은 궤도와 모션(Motion)이 고정되어 있어서 로봇 설치와 생산 공정상 프레스 안에 위치하는 금형의 높이 정렬과 워크 센터라인 정렬이 반드시 필요하고 공정변화에 따른 구조 변경이 허용되지 않는 고정식 구조이다.The biggest structural drawback of conventional shuttle robots or single-acting robots, which are often used in press workshops, is that the tracks and motions are fixed so that the height alignment and work centerline alignment of the molds located in the press during robot installation and production process. This is a fixed structure that is essential and does not allow structural changes due to process changes.

따라서, 신설 프레스 설비의 단일 제품 대량 생산에 제한이 있고, 기능에 비해 장비 단가 마저 고가여서 대량 보급이 되지 않고 있는 실정이며, 이러한 단점을 보완하여 대량 생산을 위한 신설 프레스 설비는 물론이고 다품종 소량생산을 하고 있는 대 다수 기존 프레스 설비의 다양한 설치조건과 사용환경에 폭 넓게 적용할 수 있는 편리하고 경제적인 구조의 로봇시스템이 요구되고 있다.Therefore, there is a limitation in mass production of a single product of a new press equipment, and even a unit price is expensive compared to a function, so that it is not widely distributed, and to compensate for this disadvantage, a new press equipment for mass production as well as a small quantity production of a large quantity There is a need for a robot system with a convenient and economical structure that can be widely applied to various installation conditions and usage environments of most existing press equipment.

따라서 본 발명은 3차원 운동하는 클램퍼를 이용하여 블랭킹 소재를 프레스로 자동 공급하도록 하고, 블랭킹된 소재는 3차원 운동하는 클램퍼를 이용하여 자동으로 배출시킬 수 있게 구성함으로써 대량 생산을 위한 신설 설비는 물론이고 다품종 소량 생산하고 있는 대 다수 기존 생산설비의 다양한 설치조건과 사용환경에 폭 넓게 적용할 수 있는 편리하고 매우 경제적인 구조의 3차원 프레스 로봇시스템 및 3차원 프레스 로봇시스템을 이용한 프레스 소재 운반방법을 제공함에 목적이 있다.Therefore, the present invention is to automatically supply the blanking material to the press by using a three-dimensional movement clamper, the blanking material is configured to be automatically discharged by using a three-dimensional movement clamper, as well as a new facility for mass production And the press material transportation method using 3D press robot system and 3D press robot system of convenient and very economical structure that can be widely applied to various installation conditions and usage environment of many existing production facilities that are producing small quantities of various kinds of products. The purpose is to provide.

본 발명의 다른 목적은 프레스 주변에 1대 이상 복수의 3차원 프레스 로봇시스템을 설치하여 소재의 투입과 배출을 겸하거나, 소재의 투입과 배출을 각각 담당하도록 함으로써 다단계의 블랭킹작업이 자동으로 이루어지는 3차원 프레스 로봇시스템 및 프레스 소재 운반방법을 제공함에 특징이 있다.Another object of the present invention is to install a plurality of three-dimensional press robot system around the press to serve as both the input and discharge of the material, or to take charge of the input and discharge of the material by which the multi-stage blanking operation is automatically performed 3 It is characterized by providing dimensional press robot system and press material transportation method.

본 발명의 또 다른 목적은 소재의 물성이나 형상 및 크기등에 따라 이에 걸맞는 다양한 방식과 구조의 클램핑수단(영구자석, 전자석, 진공흡착구, 집게, 지그 또는 이들의 혼용 형태)을 적용할 수 있는 3차원 프레스 로봇시스템을 제공함에 특징이 있다.Still another object of the present invention is to apply clamping means (permanent magnets, electromagnets, vacuum suction holes, tongs, jigs, or a combination thereof) of various methods and structures according to the physical properties, shapes, and sizes of the materials. It is characterized by providing a three-dimensional press robot system.

본 발명의 또 다른 목적은 3차원 운동하는 클램퍼의 길이와 높이 및 전후좌우 기울기와 상하 기울기를 자유로이 조절할 수 있게 구성함으로써 소재를 신속 정확하게 클램핑할 수 있는 3차원 프레스 로봇시스템을 제공함에 특징이 있다.Still another object of the present invention is to provide a three-dimensional press robot system capable of quickly and accurately clamping a material by configuring the length and height of the clamper for three-dimensional movement and freely adjusting the inclination, the inclination and the inclination.

본 발명의 또 다른 목적은 소재 운반방향을 자유롭게 변경할 수 있도록 소정범위로 회전시킬 수 있는 아이들 테이블을 제공함에 특징이 있다.Another object of the present invention is to provide an idle table that can be rotated to a predetermined range so as to freely change the material conveying direction.

본 발명의 또 다른 목적은 소재가 안착되는 아이들 테이블은 고정형태, 직선 이동형태, 소재가 180°뒤집어지는 형태, 소재가 이동하면서 180°뒤집어지는 형태 등으로 다양화 할 수 있도록 함을 특징으로 한다.Still another object of the present invention is characterized in that the idle table on which the material is seated can be diversified into a fixed form, a linear moving form, a form in which the material is inverted by 180 °, a form in which the material is inverted by 180 °, and the like. .

상기 목적을 달성하기 위하여 다품종 소량생산 현장과 기존생산 설비의 다양 한 사용환경에 대응하기 위하여 고정된 동작궤도와 모션에서 탈피한 패스동작(pass motion), 턴동작(turn motion) 및 3차원 직선, 원호보간 제어기능을 적용하여 로봇 클램퍼의 동작궤도를 유연하게 변형시키고 프레스가 하강하여 타발하고 상승하는 동안 발생하는 손실시간을 이용하여 배출용 클램퍼와 아이들 테이블을 이동시켜 프레스 동작 정지후 클램퍼를 금형에서 가장 가까운 위치로 이동 대기시키고 타발 작업후 각각의 프레스 위치에 따라 신속하게 배출 및/또는 투입할 수 있는 3차원 프레스 로봇시스템을 제공함에 특징이 있다.In order to achieve the above object, pass motion, turn motion and three-dimensional straight line, which are separated from fixed motion trajectory and motion, to cope with various usage environments of multi-product small quantity production sites and existing production facilities, By applying the circular interpolation control function, the robot tracker's movement trajectory is flexibly modified, and the clamper is released from the mold after the press operation stops by moving the discharge clamper and idle table by using the loss time that occurs while the press is lowered and punched. It is characterized by providing a three-dimensional press robot system capable of moving to the nearest position and rapidly discharging and / or feeding in accordance with each press position after a punching operation.

또한 본 발명은 종래 사용되고 있는 시스템인 '프레스 동작시 로봇 정지 또는 로봇 동작시 프레스 정지'에서 발생하는 손실시간을 이용하여 로봇 아암의 급속 이동구간을 줄임으로서 진동발생을 최소화 시킬뿐 아니라, 생산 수량도 높일 수 있으며, 생산현장의 작업상황에 따른 소재의 3방향 투입 배출선택이 가능하고 공정상 작업흐름을 좌에서 우 또는 우에서 좌로 단발작업 뿐 아니라 다양한 작업공정을 필요에 따라 수시로 간단히 바꿀 수 있으며, 반전하여 다음 프레스에 투입이 필요할 경우에도 추가설비 없이 간편하게 해결할 수 있어서 생산성이 크게 향상되는 3차원 프레스 로봇시스템을 제공함에 특징이 있다.In addition, the present invention not only minimizes the generation of vibration by reducing the rapid moving section of the robot arm by using the loss time generated in the conventionally used system, 'stop the robot during press operation or press stop during robot operation', and also minimizes the production quantity. 3 way input and discharge of materials can be selected according to the work situation of the production site, and the work flow can be easily changed from time to time, as well as simple work from left to right or right to left. It is characterized by providing a three-dimensional press robot system that can be easily solved without additional equipment even when it is necessary to invert the next press.

본 발명을 설명함에 있어, 도면들 중 동일한 구성요소들은 가능한 한 동일 부호로 기재하고, 관련된 공지구성이나 기능에 대한 구체적인 설명은 본 발명의 요 지가 모호해지지 않도록 하기 위하여 생략하도록 한다.In describing the present invention, the same elements in the drawings are denoted by the same reference numerals as much as possible, and detailed descriptions of related well-known structures and functions will be omitted so as not to obscure the subject matter of the present invention.

본 발명 3차원 프레스 로봇시스템(1)은 프레스(3) 주변에 최소 1대 이상 설치되어 소재(2)를 프레스(3)로 투입하고, 블랭킹(타발)된 소재는 프레스(3) 외부로 배출시키거나, 또는 다른 프레스로 투입시켜 목적으로 하는 블랭킹 작업이 이루어질 수 있도록 동작하게 된다.At least one or more three-dimensional press robot system 1 of the present invention is installed around the press 3 to feed the material 2 into the press 3, and the blanked material is discharged to the outside of the press 3. Or to another press to operate the desired blanking operation.

상기에서 소재(2) 운반이라 함은 블랭킹 대상 소재를 최초의 프레스(3)로 투입하거나, 블랭킹된 소재를 프레스(3)로부터 배출시키는 배출과정과, 블랭킹되어 배출되는 소재(2)를 다음 단계의 프레스(3)로 투입하고 블랭킹 및 배출하는 과정을 반복하는 동작이나 과정을 거쳐 최종 목적의 블랭킹 소재를 획득할 수 있도록 소재를 이동시키는 과정을 말한다.In the above, the conveyance of the material 2 refers to a process of discharging the blanking material into the first press 3 or discharging the blanked material from the press 3, and the blanking material 2 to be discharged in the next step. It refers to a process of moving the material to obtain the blanking material of the final purpose through the operation or process of repeating the process of adding and blanking and discharging into the press (3).

이를테면, 도 1에 예시한 것처럼, 프레스(3)와 프레스(3) 사이, 또는 프레스(3) 주변(프레스 측부나 프레스 전면부 등)에 본 발명 3차원 프레스 로봇시스템(1)이 설치되어 순차적이거나 공정 단계별로 소재를 운반하면서 블랭킹이 이루어지게 되므로 블랭킹 작업의 자동화가 가능하여 생산성이 크게 향상된다.For example, as illustrated in FIG. 1, the three-dimensional press robot system 1 of the present invention is installed between the press 3 and the press 3 or around the press 3 (such as the press side or the press front part). Or blanking is carried out while transporting the material in each process step, and automation of the blanking operation is possible, thereby greatly improving productivity.

상기 도 1에서 소재(2) 투입용 3차원 프레스 로봇시스템(1a)이 프레스(3a) 선단에 설치되고, 프레스(3a)와 다른 프레스(3b) 사이에는 도 36에 도시한 직선 이동식 아이들 테이블이 설치된 3차원 프레스 로봇시스템(1b)(1c)이 설치되어 타발된 소재(2)의 배출과 투입을 각각 담당하게 되고, 다른 프레스(3b)와 또 다른 프레스(3d) 사이에는 소재(2)의 배출을 담당하는 3차원 프레스 로봇시스템(1d)과 도 40에 도시한 아이들 테이블 회전형 3차원 프레스 로봇시스템(1e)이 설치되어 재 타발된 소재를 배출하게 되고, 상기 또 다른 프레스(3d)의 후단에는 소재(2) 배출용 3차원 프레스 로봇시스템(1f)이 설치되어 소재(2)가 자동으로 운반되면서 단계별 블랭킹이 이루어지게 된다.In FIG. 1, the three-dimensional press robot system 1a for inserting the raw material 2 is installed at the tip of the press 3a, and a linear movable idle table shown in FIG. 36 is provided between the press 3a and the other press 3b. Installed three-dimensional press robot system (1b) (1c) is installed to be responsible for the discharge and input of the punched material (2), respectively, between the other press (3b) and another press (3d) of the material (2) A three-dimensional press robot system 1d in charge of discharging and an idle table rotating three-dimensional press robot system 1e shown in FIG. 40 are installed to discharge the re-inflated material. At the rear end, a three-dimensional press robot system 1f for discharging the material 2 is installed, and blanking is performed step by step while the material 2 is automatically transported.

상기 도 1에서 3차원 프레스 로봇시스템(1c)에 표기된 (B)는 사용환경이나 여건에 따라 도 7에 도시한 것처럼 기대 후면에 설치된 X축 이동수단(5)을 기대 전면으로 이동 설치하여 사용할 수 있음을 도시한 것이다. (B) shown in the three-dimensional press robot system (1c) in FIG. 1 can be used by moving the X-axis moving means (5) installed on the back of the base according to the use environment or conditions to the front of the base. It is shown that.

도 2는 본 발명 3차원 프레스 로봇시스템(1)의 사시도이고, 도 3 내지 도 7은 그 평면도이며, 도 8 내지 도 12는 그 측면도로, 프레스(프레스기: 3) 주변에 최소 1대 이상 복수로 설치되어 사용되며, 소재(2)의 투입과 배출을 겸하거나, 또는 소재(2)의 투입과 배출을 각각 담당하게 된다.Figure 2 is a perspective view of the present invention three-dimensional press robot system 1, Figures 3 to 7 are plan views thereof, Figures 8 to 12 are side views, at least one or more around the press (press machine: 3) Installed and used as, the input and discharge of the material (2), or is responsible for the input and discharge of the material (2), respectively.

상기 3차원 프레스 로봇시스템(1)은 복수의 수평프레임(8)과 복수의 수직프레임(9)으로 연결 구성되는 기대(10)와, 기대(10) 상부에 설치되는 X축 이동수단(5)과, X축 이동수단(5)의 이동블럭에 설치되는 Y축 이동수단(6)과, Y축 이동수단(6)의 이동블럭 측부에 설치되는 Z축 이동수단(7)과, 소재(2)가 안착되는 아이들 테이블(11)과, Z축 이동수단(7)의 이동블럭 선단에 설치되어 3차원 운동하면서 소정의 위치로 소재(2)를 운반하는 클램퍼(12)와, 각종 엑츄에이터와 센서류 및 제어기(13)등으로 크게 구성되며, 기대(10) 하부에는 기대(10)의 높낮이를 조절할 수 있는 받침구(14)가 복수 개소에 설치된다.The three-dimensional press robot system 1 includes a base 10 connected to a plurality of horizontal frames 8 and a plurality of vertical frames 9, and an X-axis moving unit 5 installed above the base 10. And the Y-axis moving means 6 provided on the moving block of the X-axis moving means 5, the Z-axis moving means 7 provided on the moving block side of the Y-axis moving means 6, and the raw material 2 ) Is mounted on the idle table (11), the front end of the moving block of the Z-axis moving means (7), the clamper (12) for carrying the material (2) to a predetermined position while moving in three dimensions, and various actuators and sensors And a controller 13 or the like, and a support 14 for adjusting the height of the base 10 is provided at a plurality of places below the base 10.

상기 클램퍼(12)는 X, Y, Z축 이동수단(5)(6)(7)의 유기적인 동작에 의해 3차원 운동하면서 아이들 테이블(11)에 안착된 소재(2), 또는 블랭킹(타발)된 프레스 금형 상의 소재를 클램핑한 다음 소정의 위치로 운반하게 되며, 높낮이와 돌출위치 및 전후좌우 기울기와 상하 기울기(θ1)(θ2)를 적절히 조절할 수 있어서 소재(2)의 투입위치와 배출위치 및 그 높이에 큰 영향을 받지 않는다.The clamper 12 is a material (2), or blanking (seamed) seated on the idle table 11 while three-dimensional movement by the organic movement of the X, Y, Z axis moving means (5) (6) (7) ) And clamping the material on the press mold, and then transporting it to a predetermined position, and the height and protrusion position, and the front and rear, left and right tilt and up and down tilt ( θ 1) ( θ 2) can be adjusted appropriately. It is not greatly affected by the discharge position and its height.

상기 클램퍼(12)는 후술하겠지만 소재(2)를 집거나 흡착하는 등의 방법으로 클램핑시켜 소정의 위치로 운반할 수 있는 구성이면 만족한다. 예컨대, 영구자석(永久磁石) 및 전자석(電磁石)의 흡자력을 이용하여 흡착하거나, 집게 또는 지그(Jig) 등을 이용하여 압지하거나, 진공흡착구를 이용하여 진공흡착하거나, 이들을 적절히 혼용하는 등의 다양한 방법으로 소재(2)를 클램핑할 수 있다. 그리고, 소재(2)의 표면이 고르지 못하거나 거친 경우에는 진공흡착구(110)보다는 영구자석(91)이나 전자석(102) 또는 집게나 지그등을 이용하여 쉽게 클램핑할 수 있다.Although the clamper 12 will be described later, it is satisfied that the clamper 12 can be clamped by a method such as picking up or sucking the material 2 to be transported to a predetermined position. For example, adsorption using permanent magnets and electromagnets, or by using forceps or jigs, or the like, or vacuum adsorption using a vacuum suction port, or a combination thereof. The material 2 can be clamped in a variety of ways. In addition, when the surface of the material 2 is uneven or rough, it may be easily clamped using a permanent magnet 91 or an electromagnet 102 or a forceps or a jig rather than the vacuum suction port 110.

본 발명에서 기대(10)를 구성하거나 연결부재 또는 고정부재로 사용되는 프 레임(F)은 임의의 길이로 절단 사용할 수 있는 장척물로 여러가지의 다양한 형태를 띈다. In the present invention, the frame (F) constituting the base 10 or used as the connecting member or the fixing member has a variety of forms in the form of a long material that can be cut to any length.

도 13은 상기 프레임(F)을 도시한 것처럼 각 면(F1)의 길이방향으로 1개 이상 복수 개의 너트홈(F2)이 형성되어 있어서 소정 위치의 한 면 또는 여러 면에 다른 프레임(8)(9)이나 X, Y, Z축 이동수단(5)(6)(7) 등을 부착 고정시킬 수 있는 구성이며, 높이나 폭이 다양하여 원하는 형태의 프레임(F)을 사용할 수 있다. FIG. 13 shows one or more nut grooves F2 in the longitudinal direction of each face F1 as shown in the frame F, so that the other frame 8 ( 9) and X, Y, Z-axis moving means (5) (6) (7) and the like can be attached to the fixed structure, the height and width of the various shapes can be used frame (F) of the desired shape.

상기 프레임(F)의 단면 측부에는 복수의 홀(F3)이 형성되어 있어서 다른 프레임이나 연결부재 또는 고정부재를 접촉시킨 다음 볼트나 피스 등의 체결수단을 이용하여 고정시키거나, 또는 브라켓(15)과 볼트 너트 등의 체결수단을 이용하여 고정시킬 수 있으며, 물론 도 13에 예시한 크기나 형상, 모양에 한정되는 것은 아니다.A plurality of holes (F3) is formed in the cross-sectional side of the frame (F) to contact the other frame, the connecting member or the fixing member and then fixed using a fastening means such as bolts or pieces, or bracket 15 And it can be fixed using a fastening means, such as a bolt nut, of course, it is not limited to the size, shape, and shape illustrated in FIG.

상기 브라켓(15)을 이용하는 경우, 도 2와 같이 프레임(8)(9)의 중간 부분에 다른 프레임을 직각방향 또는 같은 방향으로 연결하는 경우 브라켓(15)의 도움을 받을 수 있다.When the bracket 15 is used, as shown in FIG. 2, when the other frame is connected to the middle of the frames 8 and 9 in the right direction or in the same direction, the bracket 15 may be assisted.

그리고, 프레임(8) 상부에 X축 이동수단(5)을 고정하는 경우, 도 19와 같이 "ㄴ" 형상의 브라켓(15)과 볼트 너트등의 체결수단 및 너트홈을 이용하여 복수 개소에 견고히 고정시킬 수 있다.When the X-axis moving means 5 is fixed to the upper part of the frame 8, as shown in FIG. 19, the bracket 15 having a "b" shape, fastening means such as bolt nuts, and nut grooves are firmly used in a plurality of places. Can be fixed

그리고, X축 이동수단(5)의 상부에 Y축 이동수단(6)을 고정하는 경우, 도 20 과 같이 X축 이동수단(5)의 블럭(27X) 위에 Y축 이동수단(6)을 옆으로 세운 다음 "ㄴ"형상 또는 "ㄷ" 형상의 브라켓(15)과 볼트 너트등의 체결수단과 프레임 및 블럭에 형성된 너트홈을 이용하여 견고히 고정시킬 수 있다.When the Y-axis moving means 6 is fixed to the upper portion of the X-axis moving means 5, the Y-axis moving means 6 is placed on the block 27X of the X-axis moving means 5 as shown in FIG. And then it can be firmly fixed using the "b" shaped or "c" shaped bracket 15 and the nut means formed in the frame and block and fastening means such as bolt nuts.

그리고, Z축 이동수단(7)은 Y축 이동수단(6)의 블럭(27Y) 표면에 프레임(54)을 수직으로 고정시키고, 상기 프레임(54) 내부에는 Z축 모터(61)에 의해 정역회전하는 볼스크류(55)를 설치하고, 볼스크류(55)에 결합된 너트(56) 일측에는 상기 프레임(54)에 승강운동할 수 있게 연결부재(58)로 연결하고, 또한 LM가이드(58)로 결합된 Z축 블럭(27Z)를 연결하고, Z축 블럭(27Z)의 일측에는 클램퍼(12)를 설치하여 아이들 테이블(11) 상의 소재(2)를 소정의 위치로 운반할 수 있게 구성된다.Then, the Z-axis moving means 7 fixes the frame 54 vertically on the surface of the block 27Y of the Y-axis moving means 6, and the Z-axis moving means 7 is stationary in the frame 54 by the Z-axis motor 61. The rotating ball screw 55 is installed, and one side of the nut 56 coupled to the ball screw 55 is connected to the frame 54 so as to move up and down by the connecting member 58, and the LM guide 58 Connect the Z-axis block (27Z) coupled to, and the clamper 12 is installed on one side of the Z-axis block (27Z) to transport the material (2) on the idle table 11 to a predetermined position do.

상기 X축 이동수단(5)의 양측에는 제어기(13)에 접속된 리미트 센서(123)(124)가 각각 설치되고, X축 이동수단(5)의 블럭(27X)에는 블럭(27X)을 따라 이동하는 피감지부재(Xa)가 설치되어 X축 블럭(27X)의 이동 스트로크가 결정된다. Limit sensors 123 and 124 connected to the controller 13 are respectively installed at both sides of the X-axis moving means 5, and blocks 27X are arranged at blocks 27X of the X-axis moving means 5. A moving sensing member Xa is provided to determine the moving stroke of the X-axis block 27X.

그리고, Y축 이동수단(6)의 양측에도 제어기(13)에 접속된 리미트 센서(121)(122)가 각각 설치되고, Y축 이동수단(6)의 블럭(27Y)에는 블럭(27Y)을 따라 이동하는 피감지부재(Ya)가 설치되어 Y축 블럭(27Y)의 이동 스트로크가 결정된다. Limit sensors 121 and 122 connected to the controller 13 are also provided on both sides of the Y-axis moving means 6, and blocks 27Y are provided in the block 27Y of the Y-axis moving means 6, respectively. The sensing member Ya that moves along is provided to determine the movement stroke of the Y-axis block 27Y.

그리고, Z축 이동수단(7)의 상하 부분에도 제어기(13)에 접속된 리미트 센서(69)(70)가 각각 설치되고, Z축 이동수단(5)의 블럭에는 블럭(27Z)을 따라 이동 하는 피감지부재(71)가 설치되어 Z축 블럭(27Z)의 이동 스트로크가 결정된다. In addition, the upper and lower portions of the Z-axis moving means 7 are provided with limit sensors 69 and 70 connected to the controller 13, respectively, and the blocks of the Z-axis moving means 5 move along the block 27Z. The sensing member 71 is provided to determine the movement stroke of the Z-axis block 27Z.

상기 X, Y, Z축 블럭(27X)(27Y)(27Z)의 이동 스트로크는 작업환경을 고려하여 상기 리미트 센서(123)(124)(121)(122)(69)(70)의 위치를 소정의 위치로 각각 이동 설치함으로써 이들의 이동 스트로크가 새로이 수정되거나 설정된다.The movement strokes of the X, Y, and Z axis blocks 27X, 27Y, and 27Z are used to determine the positions of the limit sensors 123, 124, 121, 122, 69, and 70 in consideration of the working environment. The movement strokes are newly modified or set by moving to predetermined positions, respectively.

본 발명에서 고속왕복 운동을 필요로하는 X축 이동수단(5)과 Y축 이동수단(6)은 그 구성이 대체로 동일하며, Z축 이동수단(7)도 상기 X축 또는 Y축 이동수단(5)(6)과 동일한 구성이거나 보다 간략하게 구성할 수 있다.In the present invention, the X-axis moving means 5 and the Y-axis moving means 6, which require high-speed reciprocating motion, have substantially the same configuration, and the Z-axis moving means 7 also has the X-axis or Y-axis moving means ( The same configuration as 5) (6) or more simple configuration.

도 5 내지 도 8은 상기 X축 이동수단(5)과 Y축 이동수단(6)으로 사용되는 리니어 모듈(20)의 일 예를 도시한 것으로, 벨트로 구동되는 기구적인 운동방식으로 보다 심플하면서 고속 왕복운동이 가능하며, 고속 왕복운동이 요구되지 않는 Z축 이동수단(7)은 벨트 구동방식보다는 클램퍼가 불필요하게 하강하지 않도록 미끄럼이 방지되는 볼스크류 방식이 바람직하다.5 to 8 illustrate an example of the linear module 20 used as the X-axis moving means 5 and the Y-axis moving means 6, while being simpler in a mechanical motion driven by a belt. The high speed reciprocating motion is possible, and the Z-axis moving means 7 which does not require the high speed reciprocating motion is preferably a ball screw method in which the slipper is prevented so that the clamper does not fall unnecessarily.

상기 리니어 모듈(20)은 소정 길이의 레일 프로파일(21) 양측에 각각 설치되는 풀리 하우징(22)(23)과, 상기 풀리 하우징(22)(23) 내부에 각각 설치되는 구동 타이밍 풀리(24) 및 피동 타이밍 풀리(25)와, 상기 구동 타이밍풀리(24)와 피동 타이밍풀리(25)를 연결하는 타이밍 벨트(26)와, 레일 프로파일(21)의 길이방향으로 왕복 운동하고 타이밍 벨트(26)의 양측 끝부분이 연결되는 블럭(27)과, 구동 타이 밍 풀리(24)를 정역회전시키는 X축 모터(28) 및 Y축 모터(29)와, 레일 프로파일(21)의 길이방향 양측에 형성되는 레일홈(30)(31)과, 상기 레일홈(30)(31)에 일부 결합되어 바깥방향으로 돌출되는 레일(32)(33)과, 블럭(27) 내부에 축 부재(34)로 축 설치되고 휠 부분이 상기 레일(32)(33)에 구름 접촉되는 복수 개의 아이들 롤러(35)와, 타이밍벨트(26)의 양 끝부분을 잡아당겨 적절히 당겨 긴장시키는 긴장수단과, 레일 프로파일(21)과 블럭(27)의 길이방향으로 각각 형성되는 복수 개의 너트홈(39)(40)으로 구성된다. The linear module 20 includes pulley housings 22 and 23 respectively installed on both sides of a rail profile 21 of a predetermined length, and driving timing pulleys 24 respectively installed in the pulley housings 22 and 23. And a timing belt 26 connecting the driven timing pulley 25, the driving timing pulley 24 and the driven timing pulley 25, and a timing belt 26 to reciprocate in the longitudinal direction of the rail profile 21. Formed on both sides of the block 27, the X-axis motor 28 and the Y-axis motor 29 for forward and reverse rotation of the drive timing pulley 24, and the rail profile 21 in the longitudinal direction. The rail grooves 30 and 31 are coupled to the rail grooves 30 and 31, and the rails 32 and 33 protrude outwardly. A plurality of idle rollers 35, which are axially mounted and the wheel portion is in rolling contact with the rails 32, 33, and both ends of the timing belt 26, are pulled out appropriately. It consists of the tension means and the tension rail profile (21) and a plurality of nut groove 39 (40) respectively formed in the longitudinal direction of the block 27 for.

따라서, 모터(28)(29)의 정역회전에 의해 타이밍벨트(26)가 왕복 이동하면 타이밍벨트(26)에 고정된 블럭(27)(27X)(27Y) 또한 왕복 이동하게된다. 상기 휠 부분에는 레일(32)(33)이 결합되는 요입홈(35a)이 빙둘러 형성되어 이탈이 방지되고 구름접촉에 의해 마찰계수가 크게 낮아진다.Therefore, when the timing belt 26 reciprocates by the forward and reverse rotation of the motors 28 and 29, the blocks 27, 27X, 27Y fixed to the timing belt 26 also reciprocate. The wheel part has a recessed groove 35a to which the rails 32 and 33 are coupled to form a circumference to prevent separation and greatly reduce the friction coefficient by rolling contact.

상기 블럭(27)에 형성된 너트홈(40)에는 X축 또는 Y축 또는 Z축 이동수단(5)(6)(7)이나 프레임 또는 브라켓(15)이 볼트 너트 등의 체결수단에 의해 고정되며, 레일 프로파일(21)에 형성된 너트홈(39)에는 브라켓(15)과 볼트 너트 등의 체결수단에 의해 기대(10) 프레임(8)에 고정된다.In the nut groove 40 formed in the block 27, X-axis, Y-axis or Z-axis moving means 5, 6, 7 or frame or bracket 15 are fixed by fastening means such as bolt nuts. The nut groove 39 formed in the rail profile 21 is fixed to the base 10 frame 8 by fastening means such as a bracket 15 and a bolt nut.

도 8은 상기 긴장수단의 일 예를 도시한 것으로, 타이밍 벨트(26)의 양끝단부(26a)가 결합되는 이동체(37)(38)와, 상기 이동체(37)(38)가 슬라이드 운동할 수 있게 결합되는 안내홈(37a)(38a)과, 이동체(37)(38)를 화살표 방향으로 이동시켜 타이밍 벨트(26)의 긴장도를 적절히 유지시키는 볼트(41)(42)로 구성된다.FIG. 8 shows an example of the tension means, and the movable bodies 37 and 38 to which both ends 26a of the timing belt 26 are coupled, and the movable bodies 37 and 38 can slide. Guide grooves 37a and 38a coupled to each other, and bolts 41 and 42 for moving the moving bodies 37 and 38 in the direction of the arrow to properly maintain the tension of the timing belt 26.

상기 타이밍 벨트(26)의 일측면에는 소정 간격의 돌출부(26b)가 형성되어 있고, 이동체(38)(38)에는 상기 돌출부(26b)가 결합되는 요입홈이 형성되어 있어서 타이밍 벨트(26)의 미끄러짐이나 분리 이탈이 방지되며, 이동체(37)(38)가 슬라이드 운동할 수 있게 결합된 블럭(27)의 양측 끝부분에는 걸림턱(36)(43)이 각각 형성되어 있어서 이동체(37)(38)의 분리 이탈이 방지된다.Protruding portions 26b at predetermined intervals are formed on one side of the timing belt 26, and moving bodies 38 and 38 are formed with recessed grooves to which the protruding portions 26b are coupled to the timing belt 26. Slips or separations are prevented, and locking jaws 36 and 43 are formed at both ends of the block 27 to which the movable bodies 37 and 38 are slidably moved so that the movable bodies 37 ( 38) separation and separation are prevented.

도 21 내지 도 24는 수직프레임(9) 또는 수평프레임(8) 상부에 설치되는 아이들 테이블(11)과, 상기 아이들 테이블(11)에 체결되는 지지봉(37)을 도시한 것으로, 아이들 테이블(11)은 소정 면적의 평판형이 바람직하지만 소재의 형상이나 물성 등에 따라 평판형이 아닌 곡면형이나 오목형 또는 돌출형 또는 이들의 혼용형으로 구성될 수도 있다. 그리고 평면 형상도 사각형으로 도시하였으나, 물론 작업여건에 따라 원형ㆍ타원형ㆍ다각형이나 이들의 변형 형상으로 다양화 할 수 있다.21 to 24 illustrate an idle table 11 installed on the vertical frame 9 or the horizontal frame 8 and a support rod 37 fastened to the idle table 11. The idle table 11 is illustrated in FIG. ) Is preferably a flat area of a predetermined area, but may be of a curved shape, a concave shape, a protruding shape, or a mixed type thereof rather than a flat shape depending on the shape or physical properties of the material. In addition, although the planar shape is shown as a square, of course, it can be diversified into circular, elliptical, polygonal, or deformations thereof depending on the working conditions.

상기 아이들 테이블(11)은 소재(2)의 평면적보다 크게 구성하는 것이 바람직하다. 그리고, 아이들 테이블(11)의 바닥 부분에는 상하로 관통되는 복수 개의 나공(44)이 조밀한 간격으로 형성되며, 가장자리 부분에는 아이들 테이블(11)을 프레임(8)(9)에 고정하기 위한 볼트(48) 삽입공(45)이 복수 개소에 형성된다.The idle table 11 is preferably configured to be larger than the plane of the material 2. In addition, a plurality of pores 44 penetrating up and down are formed in the bottom portion of the idle table 11 at close intervals, and bolts for fixing the idle table 11 to the frames 8 and 9 at edge portions thereof. (48) The insertion hole 45 is formed in multiple places.

상기 아이들 테이블(11)은 평면 상태로 설치되지만 소재(2)의 형상에 따라 일측으로 기울어지게 설치할 수 있다.The idle table 11 is installed in a flat state, but may be installed to be inclined to one side according to the shape of the material 2.

상기 나공(44)에는 나사홈이 외주면에 형성된 지지봉(47)이 나사 결합되며, 지지봉(47)에는 충격이나 외압 등에 의해 지지봉(47)의 이완을 방지하는 너트(46)가 체결된다. The rod 44 is screwed to the support rod 47 formed on the outer circumferential surface of the thread hole 44, the nut 46 is fastened to the support rod 47 to prevent the support rod 47 from loosening by impact or external pressure.

아이들 테이블(11)의 나공(44)에 체결되는 상기 지지봉(47)은 작업하기 편할 뿐 아니라 소재(2)의 다양한 형상, 모양이나 높이 차이에 대응할 수 있도록 그 길이가 긴 편이며, 상단부에는 도 20 (A)와 같이 머리부(47a)를 형성하거나, (B)와 같이 상단부에 나사부를 생략하거나, (C)와 같이 무두볼트로 구성할 수 있다.The support rods 47 fastened to the holes 44 of the idle table 11 are not only easy to work but also have a long length so as to correspond to various shapes, shapes, or height differences of the material 2, The head 47a may be formed as shown in 20 (A), the screw may be omitted at the upper end as shown in (B), or may be configured as a tanned bolt as shown in (C).

또한 도 20 (D)와 같이 상단부에 캡(49)을 체결하고, 캡(49)의 상향 개방부(50)에 영구자석(51)을 설치하여 도 21과 같이 지지봉(47) 상부에 안착된 자성 소재(2)의 유동을 방지하도록 함이 바람직하다.In addition, the cap 49 is fastened to the upper end as shown in FIG. 20 (D), and a permanent magnet 51 is installed on the upward opening 50 of the cap 49 to be seated on the upper support bar 47 as shown in FIG. 21. It is preferable to prevent the flow of the magnetic material (2).

그리고 길이방향으로 홀이 형성된 볼트(52)의 상부에 소재 감지센서(53)를 설치하여 제어기(13)의 입력에 접속함으로써 소재의 안착이나 이동을 감지하도록 한다.And by installing the material sensor 53 in the upper portion of the bolt 52 is formed in the longitudinal direction to connect to the input of the controller 13 to detect the seating or movement of the material.

상기 소재 감지센서(53)는 철 소재의 경우 홀소자 등을 적용할 수 있으며, 비철금속의 경우, 비철금속의 접근을 감지할 수 있는 일반 근접센서를 적용할 수 있을 것이다.The material sensor 53 may be applied to the Hall element, such as in the case of ferrous material, in the case of non-ferrous metal, it may be applied to a general proximity sensor that can detect the approach of non-ferrous metal.

상기 영구자석(51)은 캡(49)의 머리부보다 조금 깊게 설치함으로써 소재(2) 가 안착하거나 안착된 소재(2)가 클램핑 될 때 발생되는 충격으로부터의 파손이나 손상을 방지할 뿐 아니라, 잔류자기량이 이격거리의 제곱에 반비례하여 줄어들게 되므로 안착 소재(2)의 탈착이 보다 쉽게 달성된다.The permanent magnet 51 is installed a little deeper than the head of the cap 49 to prevent damage or damage from the impact generated when the material 2 is seated or the material 2 is clamped, Since the residual magnetic amount is reduced in inverse proportion to the square of the separation distance, the detachment of the seating material 2 is more easily achieved.

상기 지지봉(47)은 나공(44) 마다 체결할 필요는 없다. 즉, 도 21, 도 22와 같이 아이들 테이블(11) 위에 소정 높이로 안착되는 소재(2)를 떠 받치면서 소재(2)의 위치가 이탈하지 않는 정도의 개수만으로 만족한다. It is not necessary to fasten the supporting rods 47 for each of the holes 44. That is, as shown in Figs. 21 and 22, it is satisfied only by the number of the positions that the material 2 does not deviate while supporting the material 2 seated on the idle table 11 at a predetermined height.

소재(2)의 하부에 위치하면서 소재(2)를 떠받치는 복수 개의 지지봉(47)과 소재(2)의 유동이 방지되게 소재(2)의 측면을 지지하는 복수의 지지봉(47)으로 구성되며, 클램퍼(12)에 의해 소재(2)가 이동하는 방향으로는 측면 지지봉(47)이 생략된다.It is composed of a plurality of support rods 47 which are located in the lower part of the material (2) to support the material (2) and the side of the material (2) to prevent the flow of the material (2) The side support bar 47 is omitted in the direction in which the raw material 2 moves by the clamper 12.

또한 상기 지지봉(47)은 소재(2)의 형상과 안착높이 등을 감안하여 높낮이를 조절할 수 있게 구성된다. 즉, 소재(2)의 단면 형상이 평면형인 경우 지지봉(47)의 높이가 같아지도록 체결하면 되지만, 도 24와 같이 소재(2)의 단면 형상이 굴곡형상인 경우 그 형상에 따라 지지봉(47)의 높이를 각각 조절하여 클램퍼(12)가 최적의 상태로 클램핑할 수 있도록 한다.In addition, the support bar 47 is configured to adjust the height in consideration of the shape and the seating height of the material (2). That is, when the cross-sectional shape of the raw material 2 is flat, the support rod 47 may be fastened so that the height thereof is the same. However, when the cross-sectional shape of the raw material 2 is curved, as shown in FIG. By adjusting the height of each clamper 12 to be able to clamp to the optimum state.

한편, X축 이동수단(5)의 길이 또는 스트로크가 길어진 경우, X축 이동수단(5)의 무게중심이 한 쪽으로 치중되어 Y축 이동수단(6)의 원활한 동작을 기대할 수 없으므로 도 6, 도 11과 같이 평행하는 양측 프레임 상부에 X축 이동수단(5)을 각각 설치하여 Y축 이동수단(6)의 원활하고 안정적인 운동이 달성되게 구성할 수 있다.On the other hand, when the length or stroke of the X-axis moving means 5 is long, the center of gravity of the X-axis moving means 5 is weighted to one side, so that the smooth operation of the Y-axis moving means 6 cannot be expected. As shown in FIG. 11, the X-axis moving means 5 may be installed on both parallel upper frames, so that the smooth and stable movement of the Y-axis moving means 6 is achieved.

본 발명에서 소재(2)의 투입위치, 또는 소재(2)의 배출 위치, 또는 3차원 프레스 로봇시스템(1)의 설치조건이나 제약 등에 따라 X축 이동수단(5), 또는 Y축 이동수단(5), 또는 X축 이동수단(5)과 Y축 이동수단(6)의 위치를 쉽게 변경할 수 있다. 이는 기대(10)를 구성하는 프레임의 나사홈 구조와 리니어 모듈(20)에 형성되는 나사홈 기타 연결부재에 형성되는 나사홈 구조를 이용하여 쉽게 변경할 수 있다. According to the present invention, the X-axis moving means 5 or the Y-axis moving means (or the X-axis moving means 5 or the Y-axis moving means (depending on the installation position or the discharge position of the raw material 2, or the installation conditions or constraints of the three-dimensional press robot system 1) 5) Or, the positions of the X-axis moving means 5 and the Y-axis moving means 6 can be easily changed. This can be easily changed by using the screw groove structure of the frame constituting the base 10 and the screw groove structure formed on the screw groove or the other connecting member formed on the linear module 20.

즉, 도 3 내지 도 5는 뒷쪽 상부 프레임에 X축 이동수단(5)을 설치하였으나, 도 7은 앞쪽 상부 프레임에 X축 이동수단(5)을 설치한 것이며, 클램퍼(12) 또한 도 9와 같이 우측에 설치하거나, 또는 도 10과 같이 좌측에 설치할 수 있다.That is, FIGS. 3 to 5 show the X-axis moving means 5 in the rear upper frame, but FIG. 7 shows the X-axis moving means 5 in the front upper frame, and the clamper 12 also includes It may be installed on the right side as shown, or may be installed on the left side as shown in FIG.

도 25 내지 도 29는 Z축 이동수단(7)을 도시한 것으로, 고속 왕복운동이 요구되지 않고, 수직으로 설치되는 구조이므로 벨트 구동방식보다는 클램퍼(12)가 불필요하게 하강하지 않도록 미끄럼이 방지되는 볼스크류 방식이 바람직하다.25 to 29 illustrate the Z-axis moving means 7, and since the high-speed reciprocating motion is not required and is vertically installed, the slipper is prevented from slipping so that the clamper 12 does not unnecessarily lower than the belt driving method. The ball screw method is preferable.

상기 Z축 이동수단(7)은 Y축 이동수단(6)의 블럭(27Y)에 고정된 수직 프레임(54) 내부에 볼스크류(55)가 수직으로 축 설치되고, 볼스크류(55)에는 너트(56) 가 결합되고, 프레임(54) 전면으로 수직홈(57)이 형성되고, 프레임(54) 외부에는 프레임(54)을 따라 승강하는 LM가이드(58)가 설치되고, LM가이드(58)와 너트(56)는 연결부재(58)로 연결되고, 볼스크류(55)의 상단부에는 타이밍 풀리(60)가 고정되고, 프레임(54)으로부터 조금 이격하여 위치하는 Z축 모터(61)의 회전축봉에도 타이밍 풀리(62)가 고정되고, 타이밍 풀리(60)(62)는 타이밍 벨트(63)로 연결된 구성으로, Z축 모터(61)의 정역회전에 의해 볼스크류(55)가 정역회전하면 LM가이드(58)가 승강운동하게 된다.The Z-axis moving means 7 is a ball screw 55 is vertically installed in the vertical frame 54 fixed to the block 27Y of the Y-axis moving means 6, the ball screw 55 is a nut (56) is coupled, the vertical groove 57 is formed in the front of the frame 54, the LM guide 58 for lifting along the frame 54 is installed outside the frame 54, the LM guide 58 And the nut 56 are connected to the connecting member 58, the timing pulley 60 is fixed to the upper end of the ball screw 55, the rotary shaft of the Z-axis motor 61 is located slightly away from the frame 54 The timing pulley 62 is fixed to the rod, and the timing pulleys 60 and 62 are connected to the timing belt 63. When the ball screw 55 rotates forward and backward by the forward and reverse rotation of the Z-axis motor 61, The LM guide 58 moves up and down.

상기 프레임(54)의 상하 부분에는 리미트 센서(69)(70)가 구비된 브라켓이 각각 설치되고, Z축 이동수단(5)의 블럭(27Z)에는 피감지부재(71)가 설치되어 있어서 Z축 블럭(27Z)의 승강 스트로크가 결정되며, 상기 브라켓은 승강 스트로크를 감안하여 높낮이를 적절히 조절할 수 있게 프레임(54) 부분에 형성된 너트홈에 볼트 너트로 체결된다.The upper and lower portions of the frame 54 are provided with brackets provided with limit sensors 69 and 70, respectively, and the sensing member 71 is provided at the block 27Z of the Z-axis moving means 5, so that Z is provided. The lifting stroke of the shaft block 27Z is determined, and the bracket is fastened with a bolt nut to a nut groove formed in the frame 54 so as to adjust the height appropriately in consideration of the lifting stroke.

도 30 내지 도 35는 소재(2)를 집거나 흡착하는 클램퍼(12) 부분 도면으로, Z축 블럭(27Z)의 LM가이드(58)에 고정되는 한 쌍의 수직판재(64)와, 수직판재(64)에 고정되는 고정판재(65)와, 또 다른 고정판재(67) 양측에 형성되는 단턱부를 갖는 세로장공(67a)과, 고정판재(67) 전면에 수평으로 고정되는 관체(68)와, 관체(68) 중공부(68a)에 결합되는 봉체(72)와, 관체(68)에 결합되는 봉체의 결합각도를 조절한 다음 봉체(72)가 회전하지 않도록 나공(73)에 체결되는 체결부재(74)와, 봉체(72) 선단부에 고정되는 수직판재(75)와 수직판재(75) 전면에 고정되는 블럭(77)과, 블럭(77) 양측면에 축부재(79)로 결합되는 한 쌍의 고정부재(82)와, 고정부재(82)의 단턱부(83)에 형성되는 복수 개의 나공(93)과, 고정부재(82)의 축공(78a)을 중심으로 다소 이격되고 피스(81)의 머리부가 걸림되게 단턱부를 갖는 소정 반경의 나선홈(80)과, 도 26과 같이 축공(78a)을 중심으로 클램퍼(12)의 기울기 각도(θ1)(θ2)를 조절한 다음 블럭(77) 부분의 나사홈(81a)에 체결시키는 상기 피스(81)와, 고정부재(82)의 선단을 피스(85)로 체결시켜 연결하는 연결부재(84)와, 고정부재(82)의 나공(93)에 체결되는 영구자석ㆍ전자석ㆍ진공흡착구ㆍ집게 및 지그 또는 이들 혼용 형태의 클램핑 수단으로 구성된다.30-35 is a partial view of the clamper 12 which picks up or adsorbs the material 2, a pair of vertical plates 64 fixed to the LM guides 58 of the Z-axis block 27Z, and vertical plates. A longitudinal hole (67a) having a fixing plate (65) fixed to the (64), a stepped portion formed on both sides of another fixing plate (67), and a tubular body (68) fixed horizontally to the front of the fixing plate (67); , The rod body 72 is coupled to the hollow portion 68a of the tubular body 68, and the coupling angle of the rod body coupled to the tubular body 68 is adjusted, and then the rod 72 is fastened to the hole 73 so that the rod 72 does not rotate. The member 74, the vertical plate 75 fixed to the end of the rod 72, the block 77 fixed to the front of the vertical plate 75, and as long as the shaft member 79 is coupled to both sides of the block 77. The pair of fixing members 82, the plurality of pores 93 formed in the stepped portion 83 of the fixing member 82, and the space 81 is slightly spaced about the axial hole 78a of the fixing member 82 ) So that the head of the Helix groove 80 of a predetermined radius and the inclined angle θ 1 ( θ 2) of the clamper 12 around the shaft hole 78a as shown in FIG. 26, and then the screw groove of the block 77 portion. The piece 81 to be fastened to 81a, the connecting member 84 to fasten and connect the tip of the fixing member 82 to the piece 85, and the hole 93 of the fixing member 82 to be fastened. Permanent magnets, electromagnets, vacuum suction holes, tongs and jigs, or a combination of these clamping means.

상기 봉체(72)는 관체(68) 내부로 깊숙히 삽입할 수 있게 구성함으로써 소재(2)의 형상이나 크기 및 클램핑 환경등에 따라 봉체(72)의 돌출정도를 적절히 조절할 수 있으며, 작업환경에 따라서는 길이가 보다 길거나 또는 길이가 보다 짧은 별도의 봉체(72) 및 관체(68)를 사용할 수 있다.The rod 72 is configured to be inserted deep into the tubular body 68 can be adjusted appropriately according to the shape and size of the material (2) and the clamping environment, the degree of protrusion of the rod 72, depending on the working environment Longer or shorter rods 72 and tubulars 68 may be used.

상기 클램퍼(12)는 소재의 크기나 형상, 모양등에 따라 최적의 조건으로 집거나 흡착할 수 있게 1개 이상 복수 개로 설치되며, 도 26과 같이 돌출길이와 전후좌우 기울기와 상하 기울기가 적절히 조절된다.The clamper 12 is installed in one or more pieces to be picked up or adsorbed in the optimum conditions according to the size, shape, shape, etc. of the material, and as shown in Figure 26, the protruding length and the front, rear, left and right tilt and vertical tilt are adjusted appropriately. .

상기 관체(68) 및 이에 결합되는 봉체(68)는 원형으로 구성함으로써 소재의 형상이나 클램핑 환경에 따라 클램핑수단의 각도를 원하는 각도로 회전시켜 고정할 수 있게된다.The tubular body 68 and the rod body 68 coupled thereto may be formed in a circular shape so that the angle of the clamping means may be rotated to a desired angle according to the shape of the material or the clamping environment.

상기 클램퍼(12)의 높이는 여러가지로 조절할 수 있다. 즉, 수직판재(64)에 설치된 고정판재(65)의 설치높이를 조절하거나, 또는 상기 고정판재(65)에 설치된 또 다른 고정판재(67)의 설치높이를 조절하거나, 또는 수직판재(64)와 고정판재(67)의 길이를 보다 길게 형성 함으로써 클램퍼(12)의 높이 위치를 조절할 수 있다.The height of the clamper 12 can be adjusted in various ways. That is, adjusting the installation height of the fixed plate member 65 installed in the vertical plate member 64, or adjusting the installation height of another fixed plate member 67 installed in the fixed plate member 65, or the vertical plate member 64 And the height of the clamper 12 can be adjusted by making the length of the fixing plate 67 longer.

그리고 수직판재(64)와 고정판재(65)를 체결하는 브라켓(15)은 도 26 내지 도 28에서와 같이 고정판재(65)의 상하로 설치하는 것보다, 도 3 내지 도 6에서와 같이 고정판재(65)의 양측면에 설치하면 수직판재(64)와 고정판재(65)의 체결위치를 보다 확장할 수 있어서 바람직하다.And the bracket 15 for fastening the vertical plate 64 and the fixing plate 65 is fixed as shown in Figures 3 to 6, rather than being installed up and down the fixing plate 65 as shown in Figure 26 to 28 It is preferable to install on both sides of the plate 65 so that the fastening position of the vertical plate 64 and the stationary plate 65 can be further expanded.

한편, 클램핑수단(12)은 소재의 재질 등을 포함한 물성이나 형상 및 크기, 환경 등에 따라 다양한 방식으로 집거나 흡착할 수 있게된다.On the other hand, the clamping means 12 can be picked up or adsorbed in various ways depending on the physical properties, shape and size, environment, etc., including the material of the material.

예컨대, 소재(2)가 자력에 흡착되는 철금속인 경우, 영구자석(永久磁石)이나 전자석(電磁石)을 이용하여 간편하면서 확실한 클램핑을 달성할 수 있으며, 소재(2)의 재질이 비철금속인 경우 진공흡착구(110) 또는 집게나 지그를 이용하여 클램핑할 수 있다.For example, when the material 2 is ferrous metal adsorbed by magnetic force, simple and reliable clamping can be achieved by using a permanent magnet or an electromagnet, and the material of the material 2 is a nonferrous metal. It can be clamped using the vacuum suction port 110 or tongs or jigs.

도 32는 영구자석(91)을 이용한 클램핑수단(86)을 도시하고 있다.32 shows the clamping means 86 using the permanent magnet 91.

즉, 몸체 바깥 양측에 형성되는 고정부(94)와, 고정부(94)에 형성되는 원호형 피스홈(95)과, 몸체 상부에 설치되는 에어실린더(87)와, 몸체 하부에 형성되는 하향 개방부와, 상기 개방부 내에서 승강운동하는 에어실린더 로드(89)와, 로드(89) 단부에 설치되는 하우징(90)과, 하우징(90)에 형성되는 하향 개방부(92)와, 상기 개방부(92) 내에 삽입 고정되는 영구자석(91)으로 구성되며, 상기 고정부(94)는 도 30과 같이 양측 고정부재(82)의 나공(93) 부분에 피스(96)로 체결되어 고정된다. That is, the fixing portion 94 formed on both sides of the outer body, the arc-shaped piece groove 95 formed in the fixing portion 94, the air cylinder 87 installed on the upper portion of the body, and the lower portion formed in the lower body An opening portion, an air cylinder rod 89 lifting and lowering in the opening portion, a housing 90 provided at an end of the rod 89, a downward opening portion 92 formed at the housing 90, and It consists of a permanent magnet 91 is inserted and fixed in the opening portion 92, the fixing portion 94 is fastened by a piece 96 to the hole 93 portion of the fixing member 82 on both sides as shown in FIG. do.

상기 영구자석(91)은 도 32와 같이 하우징(90)보다 안으로 조금 더 깊이(d1) 들어가게 설치함으로써 소재(2)가 흡착될 때 직접적인 충격이 방지되어 파손이나 손괴가 방지된다.The permanent magnet 91 is installed in a little deeper (d) into the housing 90 as shown in FIG. 32 to prevent direct impact when the material 2 is adsorbed, thereby preventing breakage or damage.

그리고 소재(2)를 흡착할 때에는 에어실린더(87)에 의해 도 32의 (A)와 같이 하우징(90)이 몸체 바깥으로 돌출되게 구성하고, 흡착된 소재(2)를 소정의 위치, 이를테면 프레스 금형이나 아이들 테이블(11) 위로 이동한 다음 탈착할 때에는 도 32의 (B)와 에어실린더(87)에 의해 하우징(90)이 개방부 안으로 들어가면서 저절로 탈착되게 구성함으로서 자동 탈착이 신속히 달성된다.When the material 2 is adsorbed, the housing 90 protrudes out of the body as shown in FIG. 32A by the air cylinder 87, and the adsorbed material 2 is pressed at a predetermined position, such as a press. When moving onto the mold or idle table 11 and then detaching it, automatic detachment is quickly achieved by configuring the housing 90 to be detached on its own by entering the opening by the air cylinder 87 of FIG. 32B.

도 33, 도 34는 전자석(102)을 이용한 클램핑수단을 도시하고 있다.33 and 34 show the clamping means using the electromagnet 102.

즉, 몸체(104) 바깥 양측에 형성되는 고정부(109)와, 양측 고정부(109)에 형성되는 원호형 피스홈(109a)과, 몸체(104) 내부에 설치되는 전자석(102)으로 구성 되며, 상기 고정부(109)는 양측 고정부재(82)의 나공(93) 부분에 피스(96)로 체결되어 고정된다. That is, the fixing unit 109 is formed on both sides of the outer body 104, the arc-shaped piece groove 109a formed on both sides of the fixing portion 109, and the electromagnet 102 is installed in the body 104 The fixing part 109 is fastened by being fixed to a piece 96 of the pores 93 of both fixing members 82.

상기 전자석(102)은 코일(106)이 감긴 코어(105)와 전원공급선(106b)으로 구성되며, 동작전원을 차단하더라도 잔류자기에 의해 가벼운 소재(2)의 경우 탈착되지 않거나 탈착시간이 지연지면서 생산성에 지대한 영향을 초래할 수 있다. 이러한 경우 본 발명에서는 전자석(102)과 전자석(102) 사이, 또는 전자석(102) 일측에 공기분사노즐(103)을 1개 또는 1개 이상 복수 개로 설치하여 소재(2)의 신속한 탈착을 달성하도록 함이 바람직하다.The electromagnet 102 is composed of a core 105 wound around the coil 106 and a power supply line 106b, and even when the operating power is cut off, in the case of the light material 2 due to residual magnetism, the desorption time is delayed or the desorption time is delayed. This can have a profound effect on productivity. In this case, in the present invention, by installing one or more than one air spray nozzle 103 between the electromagnet 102 and the electromagnet 102 or one side of the electromagnet 102 to achieve rapid desorption of the material 2. It is preferable to.

상기 공기분사노즐(103)은 소재(2) 탈착시 제어기(13)의 제어명령을 받는 솔레노이드밸브(V)가 개방되면서 에어호스(108)로 공기가 분사되며, 소재(2)의 크기나 설치개수 등을 감안하여 공기분사압이 적절히 조절된다.The air injection nozzle 103 is sprayed air to the air hose 108 while the solenoid valve (V) receiving the control command of the controller 13 is opened when the material (2) is detached, the size of the material (2) or installation In consideration of the number and the like, the air injection pressure is appropriately adjusted.

상기 공기분사노즐(103) 대신 제어기(13)의 제어명령을 받는 솔레노이드에 의해 동작하는 푸쉬(도시안됨)를 이용하여 소재(2) 탈착시 푸쉬가 소재(2)를 하방으로 밀어 신속한 탈착을 달성할 수 있게 구성할 수도 있다.When the material 2 is detached using a push (not shown) operated by a solenoid receiving a control command of the controller 13 instead of the air spray nozzle 103, the push pushes the material 2 downward to achieve rapid detachment. It can also be configured to do so.

물론, 이러한 공기분사노즐(103)이나 푸쉬 이외에도 소재(2)에 손상을 주지않는 범위내에서 신속히 탈착시킬 수 있는 여타의 방식이 적용되거나 동원될 수 있다.Of course, in addition to the air spray nozzle 103 or the push, other methods that can be quickly detached within a range that does not damage the material (2) can be applied or mobilized.

상기 전자석(電磁石) 방식의 경우, 전원제어 방식으로 소재(2)의 흡착과 탈착을 달성하게 되므로, 제어가 보다 신속 간편하고, 자력(磁力)의 강약 조절 또한 용이하다.In the case of the electromagnet method, since the adsorption and desorption of the material 2 is achieved by the power supply control method, the control is quicker and easier, and the strength and weakness of the magnetic force are also easier to control.

상기에서 전자석(102) 또한 몸체(104) 보다 안으로 조금 더 들어가게 설치하면 소재(2)가 흡착될 때 충격에 의해 소재(2) 또는 전자석(103)의 파손이나 손상이 방지되고 잔류자기량이 이격거리의 제곱에 반비례하여 줄어들게 되므로 소재(2) 탈착이 보다 신속해진다.When the electromagnet 102 is installed a little bit more than the body 104, the damage or damage of the material 2 or the electromagnet 103 is prevented by the impact when the material 2 is adsorbed, and the residual magnetic amount is separated from each other. Since it is reduced in inverse proportion to the square of, the removal of the material (2) is faster.

본 발명에서 소재(2)의 재질이 구리, 알미늄, 스텐레스등과 같이 비철금속인 경우, 진공흡착 또는 집게나 지그를 이용할 수 있으며, 도 38은 진공흡착구(110)를 이용한 클램핑수단을 도시하고 있다. In the present invention, when the material of the material 2 is a non-ferrous metal such as copper, aluminum, stainless steel, or the like, vacuum suction or tongs or jigs may be used, and FIG. 38 illustrates clamping means using the vacuum suction port 110. .

상기 진공흡착구(110)는 몸체(111) 바깥 양측에 형성되는 고정부(112)와, 고정부(112)에 형성되는 원호형 피스홈과, 고정부(112) 하부에 설치되는 스프링(113) 완충수단(115)과, 완충수단(115) 단부에 설치되는 진공흡착패드(114)와, 공기압 설비 및 그 제어수단으로 구성되며, 고정부(112)는 영구자석이나 전자석에 의한 클램핑수단들 처럼 양측 고정부재(82) 부분에 피스(96)로 체결되어 고정되며, 부수적인 공기압 관련 구성이나 작용효과 및 진공유지와 진공해제 상태는 일반적인 기술이고, 또 타 산업분야에 널리 이용되고 있는 기술이므로 자세한 설명은 생략하도록 한다.The vacuum suction port 110 is a fixing portion 112 formed on both sides of the body 111, the arc-shaped piece groove formed in the fixing portion 112, the spring 113 is installed below the fixing portion 112 A shock absorbing means 115, a vacuum suction pad 114 installed at the end of the shock absorbing means 115, the pneumatic equipment and the control means thereof, the fixing portion 112 is clamping means by a permanent magnet or an electromagnet It is fastened and fixed by the piece 96 on both sides of the fixing member 82, as the secondary air pressure-related configuration or effect and the vacuum holding and vacuum release state is a general technology and is widely used in other industries. Detailed description will be omitted.

도 36은 로드레스 실린더(125)를 이용하여 아이들 테이블(11)을 평행 이동시킬 수 있게 구성한 것이다.36 is configured to move the idle table 11 in parallel using the rodless cylinder 125.

즉, 3차원 프레스 로봇시스템(1)이 각각 설치된 한 쌍의 기대(10)를 양측에 이격 설치하고, 양측 기대(10) 프레임에 로드레스 실린더(125)의 로드(130) 단부를 각각 설치하고, 로드레스 실린더(125) 상부에 프레임 구조물을 설치하고, 상기 프레임 구조물 상부에 아이들 테이블(11)을 설치하고, 로드레스 실린더(125) 양측에 평행 결합된 한 쌍의 안내봉(126) 단부를 양측 기대(10) 프레임에 각각 설치함으로써 아이들 테이블(11)이 로드(130)와 안내봉(126)을 따라 슬라이드 운동할 수 있게 구성한 것이다.That is, a pair of bases 10 each having a three-dimensional press robot system 1 installed thereon are spaced apart from both sides, and end portions of the rods 130 of the rodless cylinder 125 are respectively installed in the frame of both bases 10, respectively. The frame structure is installed on the rodless cylinder 125, the idle table 11 is installed on the frame structure, and the pair of guide rods 126 coupled in parallel to both sides of the rodless cylinder 125 are disposed. The idle table 11 is configured to slide along the rod 130 and the guide rod 126 by installing the frames on both sides of the base 10, respectively.

상기에서 좌측에 위치하는 3차원 로봇시스템의 클램퍼(12)가 좌측 아이들 테이블(11) 위로 소재(2)를 안착시킨 다음 원복하게 되고, 소재 감지센서(53)가 좌측 아이들 테이블(11) 위에 안착된 소재(2)를 감지하면 로드레스 실린더(125)가 동작하여 아이들 테이블(11)이 우측으로 이동한 다음 정지하게된다. The clamper 12 of the three-dimensional robot system positioned on the left side rests on the left idle table 11 and rests on the left idle table 11, and then the material detecting sensor 53 rests on the left idle table 11. When the detected material 2 is detected, the rodless cylinder 125 operates to move the idle table 11 to the right and then stop.

아이들 테이블(11)이 우측으로 이동한 다음 정지하면 우측에 위치하는 3차원 로봇시스템의 클램퍼(12)가 소재(2)를 클램핑 한 다음 프레스 금형 등 소정의 위치로 소재(2)를 운반한 다음 원복하게 되고, 소재 감지센서(53)가 우측 아이들 테이블(11) 위의 소재(2)가 없는 것으로 감지하면 로드레스 실린더(125)가 동작하여 우측으로 이동된 아이들 테이블(11h)을 좌측으로 이동시켜 소재(2) 투입을 기다리게되며, 소재(2)가 투입되면 상기 과정의 반복으로 아이들 테이블(11)(11h) 직선 왕복 운동하면서 소재(2)를 계속 운반하게된다.When the idle table 11 moves to the right and stops, the clamper 12 of the three-dimensional robotic system located on the right clamps the material 2, and then transports the material 2 to a predetermined position such as a press die. When the material detecting sensor 53 detects that there is no material 2 on the right idle table 11, the rodless cylinder 125 operates to move the idle table 11h moved to the right to the left. It waits for the input of the raw material 2, and when the raw material 2 is injected, the raw material 2 continues to be transported while linearly reciprocating the idle tables 11 and 11h by repeating the above process.

상기 양측 기대(10)에는 로드레스 실린더(125)를 정지시키는 스토퍼(128)와 로드레스 실린더(125)가 정지될 때 충격을 완화시키는 완충구(129)가 각각 설치되며, 도 37과 도 38은 기대(10) 상부에 3차원 프레스 로봇시스템(1)을 생략한 상태의 측면 및 평면 예시도이며, 도 38에서 우측으로 이동한 아이들 테이블은 (11e)로 표현하고 있다.The stopper 128 for stopping the rodless cylinder 125 and the shock absorber 129 for alleviating the shock when the rodless cylinder 125 is stopped are installed at both side bases 10, respectively. Is a side view and a planar view showing the state where the three-dimensional press robot system 1 is omitted above the base 10, and the idle table moved to the right in FIG. 38 is represented by 11e.

도 39는 아이들 테이블(11)이 설치되는 로드레스 실린더와 하나의 기대(10)를 이용하여 아이들 테이블(11)이 로드와 안내봉을 따라 직선 왕복 운동할 수 있게 구성하여 상기 도 36 내지 도 38과 같은 작용 효과가 달성되게 구성한 것이다.39 is configured to allow the idle table 11 to linearly reciprocate along the rod and the guide rod by using the rodless cylinder and the base 10 on which the idle table 11 is installed. This effect is configured to achieve.

우측의 아이들 테이블(11a)은 좌측의 아이들 테이블(11)이 이동한 상태를 도시한 것이다.The idle table 11a on the right side shows the state in which the idle table 11 on the left side has moved.

도 40은 상기 도 39의 다른 실시예로 도시한 것으로, 아이들 테이블(11)이 설치되는 로드레스 실린더(125)와 하나의 기대(10)로 구성되지만, 로드레스 실린더(125)의 일측 로드(130) 단부와 한 쌍의 안내봉(126) 단부가 고정되는 일측 스토퍼(128)를 축 설치하여 소정각도 단위 또는 소정 구간 임의의 각도로 회전시킬 수 있게 구성함으로써 투입측에 위치하는 아이들 테이블(11)이 소정각도 또는 임의의 각도로 회전된 위치로 아이들 테이블(11b)(11c)(11d)(11d)이 각각 이동할 수 있게 구성된다. FIG. 40 is a view of another embodiment of FIG. 39, which is composed of a rodless cylinder 125 and one base 10 on which an idle table 11 is installed, but on one side of the rodless cylinder 125. 130. The idle table 11 positioned on the input side by arranging one end stopper 128 on which the end and the pair of guide rods 126 end are fixed so as to be rotated at a predetermined angle unit or any angle in a predetermined section. ) Are configured such that the idle tables 11b, 11c, 11d, and 11d are respectively moved to a position rotated by a predetermined angle or an arbitrary angle.

상기에서 기대(10)의 프레임 상부에는 소재(2)를 아이들 테이블(11)로 투입하는 투입 로봇시스템이 설치되고, 아이들 테이블(11b)(11c)(11d)(11d)이 위치하는 부분에는 이동된 소재(2)를 클램핑한 다음 다른 로봇시스템의 아이들 테이블에 안착시키거나 또는 프레스 금형으로 투입시키는 배출 로봇시스템이 설치되거나 위치한다. 상기 도 39, 도 40에서 프레임 상부에 3차원 로봇시스템 도시를 생략하였으나 물론 설치된다. In the upper part of the base of the base 10, an injection robot system for inserting the material 2 into the idle table 11 is installed, and the moving table is moved to the portion where the idle tables 11b, 11c, 11d and 11d are located. The discharge robot system is installed or positioned to clamp the finished material 2 and then seat it on an idle table of another robotic system or put it into a press mold. 39 and 40, the 3D robot system is omitted from the top of the frame, but is installed.

도 41, 도 42는 소재(2)를 뒤집어 이동시킬 수 있게 구성한 것이다.41 and 42 are configured to move the material 2 upside down.

즉, 3차원 프레스 로봇시스템(1)이 각각 설치된 한 쌍의 기대(10)를 양측에 이격 설치되고, 양측 기대(10) 프레임에 로드레스 실린더(125)의 로드(130) 단부와 평행 안내봉(143) 단부가 각각 설치되고, 로드레스 실린더(125) 상부에 프레임 구조물이 설치되고, 상기 프레임 구조물 상부에 수직 에어실린더(142)와 한 쌍의 수직 안내봉(144)에 의해 승강 운동하는 아이들 테이블(11)이 설치됨으로써 아이들 테이블(11)이 로드(130)와 안내봉(126)을 따라 슬라이드 운동 및 승강 운동할 수 있게 구성되고, 상기 프레임 구조물 전후부에 에어실린더(140)와 안내봉(146)에 의해 전후진하는 한 쌍의 로터리 실린더(147)가 대향 설치된다.That is, a pair of bases 10 each of which the three-dimensional press robot system 1 is installed are spaced apart on both sides, and the guide rods parallel to the ends of the rods 130 of the rodless cylinder 125 on both side frame 10 frames. (143) End portions are respectively installed, the frame structure is installed on the rodless cylinder 125, the children moving up and down by the vertical air cylinder 142 and a pair of vertical guide rods 144 on the frame structure. The table 11 is installed to allow the idle table 11 to slide and move up and down along the rod 130 and the guide rod 126, and the air cylinder 140 and the guide rod in front and rear of the frame structure. A pair of rotary cylinders 147 advancing forward and backward by 146 is provided oppositely.

그리고 좌측 기대(10) 상부에 설치된 3차원 프레스 로봇시스템의 클램퍼(도시안됨)에 의해 좌측에 위치하는 아이들 테이블(11)로 투입된 소재(2)가 우측으로 이동하면서 수평 에어실린더(140)에 의해 회전클램퍼(151)가 전진하고, 회전클램퍼 선단에 설치된 클램핑수단(150)이 아이들 테이블(11) 위의 소재(2)를 클램핑하게 된다.Then, the material 2 injected into the idle table 11 positioned on the left side by the clamper (not shown) of the three-dimensional press robot system installed on the upper side of the left base 10 moves to the right side by the horizontal air cylinder 140. The rotary clamper 151 moves forward, and the clamping means 150 installed at the tip of the rotary clamper clamps the material 2 on the idle table 11.

소재(2)의 클램핑이 완료되면 소재(2)를 180°회전시킬 수 있게 수직 에어실린더(142)에 의해 아이들 테이블(11)이 하강하게 되고, 아이들 테이블(11)의 하강이 완료되면 로터리 실린더(147)에 의해 클램핑된 소재(2)가 180°회전하게 되며, 180°의 회전이 완료되면 하강했던 아이들 테이블(11)이 수직 에어실린더(142)에 의해 다시 상승하면서 180°뒤집어진 소재(2)가 아이들 테이블(11) 위에 안착된다.When the clamping of the material 2 is completed, the idle table 11 is lowered by the vertical air cylinder 142 to rotate the material 2 by 180 °, and when the lowering of the idle table 11 is completed, the rotary cylinder The material 2 clamped by 147 is rotated 180 °, and when the rotation of 180 ° is completed, the idle table 11, which was lowered, is raised again by the vertical air cylinder 142 and turned 180 °. 2) is seated on the idle table 11.

이어 아이들 테이블(11)이 우측으로 이동하여 정지하고, 소재 감지센서(53)에 의해 180°뒤집어진 소재(2)의 안착이 감지되면, 우측 기대(10) 상부에 설치된 3차원 프레스 로봇시스템의 클램퍼(12)가 180°뒤집어진 우측 아이들 테이블(11f) 상의 소재(2)를 클램핑하여 다른 3차원 프레스 로봇시스템의 아이들 테이블로 상기 소재(2)를 투입하거나, 또는 주변의 프레스 금형으로 투입시켜 소정 단계의 블랭킹이 이루어지게되며, 이러한 과정의 반복으로 소재가 180°뒤집어진 상태로 이송된다. Subsequently, when the idle table 11 moves to the right and stops and the seating of the material 2 inverted by 180 ° is detected by the material detecting sensor 53, the three-dimensional press robot system installed on the upper side of the right base 10 is detected. The clamper 12 clamps the material 2 on the right idle table 11f, which is inverted by 180 °, and feeds the material 2 into the idle table of another three-dimensional press robot system, or into the surrounding press mold. Blanking of a predetermined step is made, and the material is conveyed in an inverted state by 180 ° by repeating this process.

상기 도 41, 도 42에서 아이들 프레임(11)(11f)이 기대 양측에 고정형으로 설치되고, 로터리 실린더(147)와 클램핑수단(150)을 포함한 1개로 구성되는 회전클램퍼(150)가 로드레스 실린더(125)에 의해 좌측 또는 우측으로 이동하면서 소재(2)를 180°뒤집어 이동시킬 수 있으며, 에어실린더(140)에 의해 전진하는 클램핑수 단(150)에 의해 소재(2)가 클램핑되면 수직 에어실린더(142)에 의해 아이들 테이블(11)이 하강하게 되고 이동간에 로터리 실린더(142)에 의해 180°회전된 다음 우측 아이들 테이블(11f) 위로 이동하며, 에어실린더(140)의 후진에 의해 클램핑이 해제되고, 소재(2)는 우측 아이들 테이블(11f)위에 안착되게 구성할 수도 있다.41 and 42, the idle frames 11 and 11f are fixedly installed on both sides of the base, and the rotary clamper 150 including the rotary cylinder 147 and the clamping means 150 includes a rodless cylinder. When the material 2 is clamped by the clamping water stage 150 which is moved forward by the air cylinder 140, the material 2 can be moved upside down by 180 ° while moving to the left or right by the 125. The idle table 11 is lowered by the cylinder 142 and rotated 180 ° by the rotary cylinder 142 between the movements, and then moved over the right idle table 11f, and the clamping is performed by the backward of the air cylinder 140. The material 2 may be released so as to be seated on the right idle table 11f.

미 설명 부호 (148)은 클러치이고, (149)는 축 브라켓이고, (C)는 케이블 트레이이다.Reference numeral 148 is a clutch, 149 is a shaft bracket, and (C) is a cable tray.

도 46은 본 발명 3차원 프레스 로봇시스템(1)과 프레스(3)간의 연동관계를 보여주는 타이밍도이다. 상기 로봇시스템(1)은 제어기(13)에 접속된 인터페이스(I)를 통하여 각각의 프레스기(3)...(3n)와 연동되게 접속되어 블랭킹의 자동화가 달성된다. 46 is a timing diagram showing an interlocking relationship between the three-dimensional press robot system 1 and the press 3 of the present invention. The robot system 1 is connected to each press machine 3... 3n via an interface I connected to the controller 13 so that automation of blanking is achieved.

도면 상부는 프레스(3)의 블랭킹 1 싸이클도이고, 도면 하부는 프레스(3)와 소재 배출용 3차원 프레스 로봇시스템(배출R)과, 소재 투입용 3차원 프레스 로봇시스템(투입R) 과의 타이밍 관계를 예시한 것이다.The upper part of the figure shows a blanking cycle of the press 3, and the lower part of the figure shows the press 3 and the three-dimensional press robot system (ejection R) for discharging the material, and the three-dimensional press robot system (injection R) for discharging the material. The timing relationship is illustrated.

즉, 프레스(3)가 1회 타발(블랭킹)하는데 1.5초 소요된다고 가정하였을 때, 1분당 40회의 타발이 이루어지게 된다(SPM 40). 그리고, 3시 위치에서 상부 금형의 하강이 이루어지고, 0.75초 지점인 6시 위치에서 타발이 이루어지며, 1.125초 지점인 9시 위치에서 상부 금형이 상승되고, 1.5초 지점인 12시 위치에서 상부 금형의 상승이 완료되면서 1회의 타발이 완료된다.That is, assuming that the press 3 takes 1.5 seconds to punch once (blanking), 40 punches are made per minute (SPM 40). Then, the upper mold is lowered at the 3 o'clock position, the punching is made at the 6 o'clock position of 0.75 seconds, the upper mold is raised at the 9 o'clock position of 1.125 seconds, and the upper part at the 12 o'clock position of 1.5 seconds. As the ascending of the mold is completed, one punch is completed.

이때 소재 투입용 로봇시스템(투입R)의 클램퍼(12)는 아이들 테이블(11) 위로 이동하여 아이들 테이블(11) 위에 안착된 소재(2)를 흡착하는 등의 방법으로 클램핑한 다음 투입시점이 될 때까지 대기하게 되며, 프레스(3)의 상부 금형이 12시 위치에 위치할 때를 전후하여 클램퍼(12)가 금형 상부로 진입하여 소재를 탈착시키고 이동하여 원복하고, 이어 프레스 타발신호를 전송하면 상부 금형이 하강하여 1회의 타발이 이루어지게된다.At this time, the clamper 12 of the robot system for inputting the material (the input R) is moved over the idle table 11 to clamp the material 2 seated on the idle table 11 and then becomes a starting point. Until the upper mold of the press 3 is positioned at the 12 o'clock position, and the clamper 12 enters the upper mold and detaches and moves the material to restore it, and then transmits a press punching signal. When the upper mold is lowered, one punch is made.

그리고, 배출 로봇의 클램퍼(12)는 상부 금형이 상승하는 9시 위치에서 타발 소재 상부로 진입하여 12시 위치에서 타발 소재를 흡착하는 등의 방법으로 클램핑(약 0.4초 경과)한 다음 이동하여 타발된 소재를 아이들 테이블(11)위에 탈착한 다음(약 1.2초 경과) 대기위치로 이동하게 되며(약 1.8초 경과), 이러한 과정의 반복으로 계속적인 타발이 이루어지게된다.In addition, the clamper 12 of the discharge robot enters the upper portion of the punched material at the 9 o'clock position in which the upper mold rises, and clamps (approximately 0.4 seconds elapses) by adsorbing the punched material at the 12 o'clock position. The material is removed on the idle table 11 (about 1.2 seconds) and then moved to the standby position (about 1.8 seconds), and the repetition of this process is performed continuously.

즉, 본 발명은 프레스가 하강하여 타발하고 상승하는 동안 발생하는 손실시간을 이용하여 클램퍼(12)와 아이들 테이블(11)을 이동시켜 프레스(3) 동작 정지후 클램퍼(12)를 금형에서 가장 가까운 위치로 이동 대기시키고 타발 작업후 각각의 프레스(3) 위치에 따라 신속하게 배출 및/또는 투입할 수 있게된다.That is, according to the present invention, the clamper 12 and the idle table 11 are moved by using the loss time that occurs while the press descends, punches, and rises, and the clamper 12 is closest to the mold after the press 3 stops. It is possible to wait to move to the position and to quickly discharge and / or input according to the position of each press 3 after the punching operation.

도 47은 본 발명 일 예로 도시한 소재 투입용 3차원 프레스 로봇시스템의 작 업순서도로, 전원공급단계(S1 단계)와, 운전스위치를 온(ON)하는 단계(S2 단계)와, 소재 감지센서로 아이들 테이블(11) 위의 소재(2) 유무를 판단하는 단계(S 17단계)와, 아이들 테이블(11)이 각자의 원점위치로 이동하는 단계(S3 단계)와, 좌측 아이들 테이블(11)이 좌측 원점으로 이동 완료하여 소재(2) 받을 준비를 하는 단계(S4 단계)와, 투입로봇의 클램퍼(12)가 아이들 테이블(11)에 안착된 소재(2) 위로 이동하는 단계(S5 단계)와, 로봇 클램퍼(12)가 소재(2) 표면에 접근하여 소재(2)를 흡착하는 단계(S6 단계)와, 소재흡착 대기 지점을 지나(S7 단계) 프레스 투입대기 지점으로 이동하여 대기하는 단계(S8 단계)와, 프레스 12시 도착 확인신호를 입식하는 단계(S9 단계)와, 프레스 배출원점 경과 여부를 확인하는 단계(S10 단계)와, 로봇 클램퍼(12)가 금형으로 이동하는 단계(S11 단계)와, 상기 클램퍼(12)가 소재(2)를 금형에 탈착시킨 후 복귀하는 단계(S12 단계)와, 투입대기 지점이 경과되는 단계(S13 단계)와, 배출로봇이 프레스로 타발신호를 전송하는 단계(S14 단계)와, 아이들 테이블(11)이 원점으로 이동하여 대기하는 단계(S15 단계)와, 운전 정지스위치의 온/오프(ON/OFF)를 판단하여 온(ON) 상태인 경우 상기 단계 S4로 돌아가 작업을 반복 진행하고, 그렇치 않은 경우 종료하는 판단 단계(S16 단계)로 된다.47 is a flowchart illustrating a work of the three-dimensional press robot system for inserting a material according to an embodiment of the present invention, a power supply step (S1 step), an operation switch on (ON) (S2 step), and a material detection sensor Determining the presence or absence of material 2 on the idle table 11 (step S17), moving the idle table 11 to its original position (step S3), and left idle table 11 The movement to the left origin is completed (step S4) to prepare to receive the material (2), and the clamper 12 of the input robot is moved to the material (2) seated on the idle table 11 (step S5) And, the robot clamper (12) approaches the surface of the material (2) to adsorb the material 2 (step S6), and after passing the material adsorption waiting point (step S7) to move to the press input standby point and waiting (Step S8), stocking arrival confirmation signal at 12 o'clock (S9 step), press discharge origin elapsed Step (S10 step) of checking the part, the robot clamper 12 is moved to the mold (step S11), and the clamper 12 is the step of removing the material (2) to the mold and returning (step S12) And, the step of passing the input standby point (step S13), the step of transmitting the punching signal to the discharge robot to the press (step S14), and the idle table 11 is moved to the home position and waiting (step S15) If it is in the ON state by determining the ON / OFF of the operation stop switch, the process returns to the step S4 and repeats the operation, and if not, the determination step (step S16) ends.

상기 운전스위치가 온(ON)된 단계(S2 단계)에서 좌측 아이들 테이블(11) 위에 소재(2)가 있는 것으로 판단되면 좌측 아이들 테이블(11)이 우측 대기 원점으로 이동하는 단계(S18 단계)와, 좌측 아이들 테이블(11) 위에 소재(2)가 없는 것으로 판단되면 좌측 아이들 테이블이 좌측 대기 원점으로 이동하는 단계(S19 단계)와, 운전 정지스위치 온(ON) 여부를 판단하는 단계(S16 단계)와, 상기 운전 정지스위치가 온(ON)되어 있으면 작업을 종료하고 그렇치 아니하면 좌측 아이들 테이블이 좌측 대기 원점으로 이동하여 상기 단계 S4로 이동할 수 있게 온(ON)하는 단계(S4 단계)가 더 포함된다.If it is determined that the raw material 2 is on the left idle table 11 at the step of turning on the operation switch (step S2), the left idle table 11 moves to the right standby origin (step S18); If it is determined that there is no material 2 on the left idle table 11, the left idle table moves to the left standby origin (step S19), and determining whether the operation stop switch is on (step S16). And, if the operation stop switch is ON, the operation is terminated, and if not, turning on the left idle table to be moved to the left standby origin and moving to the step S4 (step S4). do.

도 48은 본 발명 일 예로 도시한 소재 배출용 3차원 프레스 로봇시스템의 작업순서도로, 전원공급단계(S31 단계)와, 운전스위치를 온(ON)하는 단계(S32 단계)와, 아이들 테이블(11) 위의 소재(2) 유무를 판단하는 단계(S 17단계)와, 배출로봇시스템의 클램퍼(12)가 배출 대기지점으로 이동하는 단계(S33 단계)와, 클램퍼(12)가 대기원점으로 이동 완료하여 대기하는 단계(S34 단계)와, 프레스 제어기로부터 소재 배출용 3차원 프레스 로봇시스템으로 9시 경과신호가 입력되는 단계(S35 단계)와, 로봇시스템의 클램퍼(12)가 프레스(3) 금형으로 이동하여 클램핑하는 단계(S36 단계)와, 배출대기 지점이 경과되는 단계(S37 단계)와, 우측 아이들 테이블이 대기 지점으로 이동하는 단계(S38 단계)와, 우측 아이들 테이블 좌측 대기 지점으로 도달하여 대기하는 단계(S39 단계)와, 우측 아이들 테이블로 소재를 탈착하는 단계(S40 단계)와, 우측 아이들 테이블 위의 대기 지점으로 이동 경과되는 단계(S41 단계)와, 운전 정지스위치의 온/오프(ON/OFF)를 판단하여 온(ON) 상태인 경우 상기 단계 S33로 돌아가 작업을 반복 진행하고, 그렇치 않은 경우 종료하는 판단 단계(S46 단계)로 된다.48 is a work flow diagram of the three-dimensional press robot system for discharging the material shown as an example of the present invention, a power supply step (step S31), a step of turning on an operation switch (step S32), and an idle table 11 Determining the presence or absence of the material (2) above (step S17), the step of moving the clamper 12 of the discharge robot system to the discharge standby point (step S33), and the clamper 12 is moved to the air origin Waiting to complete (step S34), the step of inputting the 9:00 o'clock signal from the press controller to the three-dimensional press robot system for discharging the material (step S35), and the clamper 12 of the robot system is press (3) mold Moving to and clamping (step S36), the discharge waiting point is passed (step S37), the right idle table is moved to the waiting point (step S38), and the right idle table is left reaching the waiting point Waiting step (step S39), and Detaching material to the idle table (step S40), moving to the waiting point on the right idle table (step S41), and determining the on / off of the operation stop switch (ON / OFF). ), The process returns to step S33 to repeat the operation, and if not, it is determined to end (step S46).

상기 운전스위치가 온(ON)된 단계(S32 단계)에서 우측 아이들 테이블(11) 위에 소재(2)가 있는 것으로 판단되면 좌측 아이들 테이블(11)이 우측 대기 원점으로 이동하여 대기하는 단계(S44 단계)와, 우측 아이들 테이블(11) 위에 소재(2)가 없는 것으로 판단되면 우측 아이들 테이블이 좌측 대기 원점으로 이동하는 상기 단계 S39로 돌아가는 단계(S43 단계)가 더 포함된다.If it is determined that the material 2 is on the right idle table 11 at the step of turning on the operation switch (S32), the left idle table 11 moves to the right standby origin and waits (step S44). And a step of returning to step S39 (step S43) of moving the right idle table to the left standby origin if it is determined that there is no material 2 on the right idle table 11.

도 49는 본 발명 제어기(13)의 일 실시예 블럭도로, 제어부(J) 입력에는 각종 동작상태와 동작모드를 설정하고 수치를 입력할 수 있는 스위치부(S)와, 아이들 테이블(110) 및/또는 클램퍼(12)의 소재(2)를 감지하는 소재 감지센서(53)와, X축 이동수단(5)의 이동 스트로크를 결정하는 X축 리미터 센서(123)(124)와, Y축 이동수단(6)의 이동 스트로크를 결정하는 Y축 리미터 센서(121)(122)와, Z축 이동수단(7)의 이동 스트로크를 결정하는 Z축 리미터 센서(69)(70)가 각각 접속되고, 제어부(J)의 출력에는 동작상태ㆍ동작모드ㆍ설정값ㆍ현재값ㆍ각종 기기의 동작상태 등이 표시되는 표시부(P)와, X축 이동수단(5)을 정역 구동시키는 X축 모터(28)와, Y축 이동수단(6)을 정역 구동시키는 Y축 모터(29)와, Z축 이동수단(7)을 정역 구동시키는 Z축 모터(61)와, 동작 상태를 체크하고 동작 이상에 대처할 수 있게 경보를 발하는 경보부(K)와, 에어실린더 및 에어노즐을 동작시키는 복수의 솔레노이드 밸브(V)와, 전자석(102) 등이 각각 접속되며, 또한 1대 이상 복수의 프레스 제어기(3C)...(3Cn)와 통신하는 인터페이스(I)와, 컴퓨터(PC)와 통신하면서 데이터를 주고 받는 통신 인터페이스(PI)와, 각종 데이터가 저장되고 제어부(J)에 의해 상기 데이터가 독출 및 갱신되는 메모리(M)가 각각 접속된다. 49 is a block diagram of an embodiment of the controller 13 of the present invention. The control unit J inputs a switch unit S for setting various operation states and operation modes, and inputs a numerical value, an idle table 110, And / or the workpiece detecting sensor 53 for sensing the workpiece 2 of the clamper 12, the X-axis limiter sensors 123 and 124 for determining the movement stroke of the X-axis moving means 5, and the Y-axis movement. Y-axis limiter sensors 121 and 122 for determining the moving stroke of the means 6 and Z-axis limiter sensors 69 and 70 for determining the moving stroke of the Z-axis moving means 7 are connected, respectively. The output of the control unit J includes a display unit P which displays an operation state, an operation mode, a set value, a current value, an operation state of various devices, and the X-axis motor 28 for driving the X-axis moving means 5 forward and backward. ), The Y-axis motor 29 driving the Y-axis moving means 6 forward and backward, the Z-axis motor 61 driving the Z-axis moving means 7 forward and backward, and the operation state are checked. The alarm unit K, which alarms to cope with the problem, the plurality of solenoid valves V for operating the air cylinder and the air nozzle, the electromagnet 102 and the like are connected to each other, and at least one press controller 3C is connected. ) Interface (I) communicating with (3Cn), a communication interface (PI) for exchanging data while communicating with a computer (PC), various data are stored, and the data is read out by the control unit (J) and The memories M to be updated are each connected.

상기 메모리(M)에는 사용빈도가 높은 소재들의 규격화 된 데이터를 저장한 다음 설정모드에서 해당 소재의 데이터를 독출하여 제어되도록 하면 매우 편리하다. 그리고 컴퓨터(PC)를 이용하여 새로 작성된 데이터 및 수정 데이터, 운영데이터 등은 통신 인터페이스(PI)를 통하여 입력 및/또는 입출력할 수 있게된다. The memory (M) is very convenient to store the standardized data of the high frequency of use of the material and then to read and control the data of the material in the setting mode. The newly created data, modified data, operation data, etc. using the computer PC may be input and / or input / output through the communication interface PI.

상기 스위치부(S)는 통상의 키패드, 스위치군, 터치스크린등을 각각 또는 혼용할 수 있으며, 표시부(P)는 세븐 세그먼트, 액정표시기(LCD), 전자(유기)발광표시기 등을 사용할 수 있으며, 경보부(K)는 경광등이나 알람을 이용할 수 있다. The switch unit S may use a conventional keypad, a switch group, a touch screen, or a combination thereof, and the display unit P may use a seven segment, a liquid crystal display (LCD), an electronic (organic) light emitting display, and the like. The alarm unit K may use a warning light or an alarm.

본 발명은 현장 사용이 편리한 진보된 직접학습(direct teachting) 입력구조로 개발할 수 있으며, 이러한 경우 기존 트랜스퍼 로봇(Transfer Robot)과는 전혀 다른 개념의 3차원 프레스 로봇시스템이 된다.The present invention can be developed with an advanced direct teaching input structure that is easy to use in the field, and in this case, it becomes a three-dimensional press robot system having a completely different concept from a conventional transfer robot.

본 발명 리니어 모듈(20)은 고속 회전이 가능한 레일(32)(33)과 휠(35)을 채택하여 이동 속도의 폭이 넓고 고속 이송 시에도 큰 소음 발생의 염려가 없으며, 쉴드 타입의 베어링 사용으로 급유가 필요없어 먼지 등의 유입시 오일과 엉켜 굳는 현상이 없어 청결 상태가 유지되며, 리니어 모듈의 길이는 레일 프로파일(21)의 길이와 타이밍 벨트(26)의 길이를 변경함으로써 변경이 가능하다.The linear module 20 of the present invention adopts the rails 32 and 33 and the wheel 35 which can rotate at high speed, so that the width of the moving speed is wide and there is no fear of generating a large noise even at the time of high-speed transfer, and the use of a shield-type bearing No need for lubrication, so there is no phenomenon of tangling with oil when inflow of dust and so on. The clean state is maintained, and the length of the linear module can be changed by changing the length of the rail profile 21 and the length of the timing belt 26. .

본 발명은 블랭킹 대상 소재가 프레스(3)로 투입되거나, 또는 소정 형상으로 블랭킹된 소재가 배출되거나, 또는 상기 블랭킹된 소재를 다음 블랭킹을 위하여 다음 단계의 프레스로 투입된다.In the present invention, the blanking material is put into the press 3, the blanked material is discharged into a predetermined shape, or the blanked material is fed to the next step press for the next blanking.

종래 프레스 작업장에서 간간이 사용되는 기존 셔틀로봇 또는 단동로봇의 구조적인 가장 큰 단점은 궤도와 모션(Motion)이 고정되어 있어서 로봇 설치와 생산 공정상 프레스 안에 위치하는 금형의 높이 정렬과 워크 센터라인 정렬이 반드시 필요하고 공정변화에 따른 구조 변경이 허용되지 않았으나, 본 발명에서는 고정된 동작궤도와 모션에서 탈피한 패스동작(pass motion), 턴동작(turn motion) 및 3차원 직선, 원호보간 제어기능을 적용하여 로봇 클램퍼의 동작궤도를 유연하게 변형시키고 프레스가 하강하여 타발하고 상승하는 동안 발생하는 손실시간을 이용하여 배출용 클램퍼와 아이들 테이블을 이동시켜 프레스 동작 정지후 클램퍼를 금형에서 가장 가까운 위치로 이동 대기시키고 타발 작업후 각각의 프레스 위치에 따라 신속하게 배출 및/또는 투입할 수 있게 함으로써 프레스 금형 높이 정렬과 워크 센터라인 정열이 불필요하며, 단일 제품 대량 생산, 소량 다품종 생산, 다양한 설치조건과 사용환경에 구분없이 쉽게 적용할 수 있으며, 다기능에 비해 제조원가가 저렴하다.The biggest structural disadvantage of conventional shuttle robots or single-acting robots, which are often used in conventional press workshops, is that the track and motion are fixed so that the height alignment and work center line alignment of the molds located in the press during robot installation and production process Although it is necessary and structural change is not allowed according to the process change, in the present invention, the fixed motion trajectory and the pass motion, turn motion, and three-dimensional linear and circular interpolation control functions are removed from the motion. By flexibly modifying the movement trajectory of the robot clamper and using the loss time that occurs while the press is lowered and punched up and moving, the discharge clamper and idle table are moved to stop the press and move the clamper to the position closest to the mold. Can be quickly discharged and / or dispensed according to each press position after punching. So no need to press mold by aligning the height of the work center line alignment, and can be easily applied without distinction to a single product for mass production, short-run production, a variety of installation conditions and the environment, the production cost is cheaper than the multi-functional.

또한 본 발명은 종래 사용되고 있는 시스템인 '프레스 동작시 로봇 정지 또는 로봇 동작시 프레스 정지'에서 발생하는 손실시간을 이용하여 로봇 아암의 급속 이동구간을 줄임으로서 진동발생을 최소화 시킬뿐 아니라, 생산 수량도 높일 수 있 으며, 생산현장의 작업상황에 따른 소재의 3방향 투입 배출선택이 가능하고 공정상 작업흐름을 좌에서 우 또는 우에서 좌로 단발작업 뿐 아니라 다양한 작업공정을 필요에 따라 수시로 간단히 바꿀 수 있으며, 반전하여 다음 프레스에 투입이 필요할 경우에도 추가설비 없이 간편하게 해결할 수 있어서 생산성이 크게 향상된다.In addition, the present invention not only minimizes the generation of vibration by reducing the rapid moving section of the robot arm by using the loss time generated in the conventionally used system, 'stop the robot during press operation or press stop during robot operation', and also minimizes the production quantity. 3 way input and discharge of materials can be selected according to the work situation of the production site, and the work flow can be easily changed from time to time as well as the single work from left to right or right to left. Even if it is necessary to invert to the next press by reversing, it can be solved easily without additional equipment, which greatly improves productivity.

또한 본 발명은 너트홈과 체결공을 갖는 프레임을 이용하여 각 부품이나 부분품의 위치이동과 변경이 가능하여 다양한 설치조건과 사용환경에 능동적으로 대처할 수 있으므로 매우 편리하고 경제적인 로봇시스템이다.In addition, the present invention is very convenient and economical robot system because it is possible to move and change the position of each part or part by using the frame having the nut groove and the fastening hole to actively cope with various installation conditions and use environment.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것은 아니다. As described above, the present invention can be variously substituted, modified, and changed without departing from the technical spirit of the present invention by those skilled in the art. It is not limited to the accompanying drawings.

이상과 같이 본 발명은 생산량 극대화(120% 생산성 향상)로 설비 투자 비용을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.(200톤 프레스 기준 최대 20개/분단 생산)As described above, the present invention has the effect of reducing the capital investment cost by maximizing production (120% productivity improvement). (Up to 20 pieces / divided production based on 200 ton press)

또한 본 발명은 신설 및 기존설비 무관하게 간편하게 설치할 수 있으며, 프레스의 금형높이 및 센터링 조절과 별도의 작업없이 무관하게 설치할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention can be easily installed irrespective of new and existing equipment, there is an effect that can be installed irrespective of the mold height and centering adjustment of the press without any additional work.

또한 본 발명은 3방향 투입 또는 배출이 가능하여 작업공정을 좌측에서 우측방향으로, 또는 우측에서 좌측방향으로 작업흐름을 수시로 바꿀 수 있으며 간단히 이동 설치할 수 있어서 작업효율 또한 탁월한 효과가 있다.In addition, the present invention is capable of three-way input or discharge can change the working flow from left to right direction, or right to left direction from time to time, and can be easily moved and installed, work efficiency is also excellent effect.

또한 작업자가 아이들 테이블 위에 소재를 올려놓으면 다음 공정은 자동으로 달성되며, 기존설비와 공정을 최대한 이용할 수 있어서 150% 이상의 높은 생산성 향상을 기대할 수 있는 효과가 있다.In addition, when the worker puts the material on the idle table, the next process is automatically achieved, and it is possible to use the existing equipment and the process to the maximum, so that a productivity improvement of 150% or more can be expected.

또한 본 발명은 부품의 모듈화로 유지, 보수가 편리하고 설비효율이 높으며, 모션과 궤도변경이 쉽고 X, Y, Z축 이동수단에 의해 턴 오브 유니트(turn over unit)가 불필요한 등의 효과가 있다.In addition, the present invention has the effect of easy maintenance, repair, high equipment efficiency, easy motion and trajectory change, and no turn-over unit by the X, Y, Z-axis moving means due to the modularization of parts. .

또한 본 발명은 다품종 소량생산 현장과 기존생산 설비의 다양한 사용환경에 대응하기 위하여 고정된 동작궤도와 모션에서 탈피한 패스동작(pass motion), 턴동작(turn motion) 및 3차원 직선, 원호보간 제어기능을 적용하여 클램퍼(12) 동작궤도를 유연하게 변형시키고 프레스(3)가 하강하여 타발하고 상승하는 동안 발생하는 손실시간을 이용하여 배출용 클램퍼와 아이들 테이블을 이동시켜 프레스 동작 정지후 클랜퍼를 금형에서 가장 가까운 위치로 이동 대기시키고 타발 작업후 각각의 프레스 위치에 따라 신속하게 배출/투입할 수 있으며, 프레스가 타발되지 않는 구간(손실시간)을 이용하여 소재(2)의 투입과 배출이 이루어지므로 클램퍼(12)의 급속 이동구간을 줄일 수 있어서 진동발생을 최소화 시킬수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention is a pass motion, turn motion and three-dimensional straight line, circular interpolation control to move away from the fixed motion trajectory and motion in order to cope with the various usage environment of the multi-product small-scale production site and the existing production equipment Function to flexibly change the trajectory of the clamper 12 and move the discharge clamper and idle table by using the loss time that occurs while the press 3 is lowered and punched and ascended to stop the presser. After waiting for movement to the nearest position in the mold, it can be discharged / injected quickly according to each press position after the punching operation, and the input and discharge of the material (2) is made by using the section (loss time) where the press is not punched. Therefore, it is possible to reduce the rapid moving section of the clamper 12 has the effect of minimizing the generation of vibration.

또한 본 발명은 생산현장의 작업상황에 따른 소재의 3방향 투입 배출선택이 가능하고 공정상 작업흐름을 좌에서 우 또는 우에서 좌로 단발작업 뿐 아니라 다양 한 작업공정을 필요에 따라 수시로 간단히 바꿀 수 있으며 반전하여 다음 프레스에 투입이 필요할 경우에도 추가 설비없이 간편하게 해결할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention is possible to select the three-way input and discharge of the material according to the work situation of the production site, and the work flow can be easily changed from time to time as well as a variety of work processes as needed from left to right or right to left one-shot work. Even if it is necessary to invert the next press, there is an effect that can be easily solved without additional equipment.

또한 본 발명은 다양한 모양의 생산 제품을 빠르고 정확하게 잡을 수 있도록 고안된 전용 클램퍼(12)에 의해 입체적인 형상의 소재(또는 생산제품)를 신속 정확하게 받을 수(흡착) 있으며, 높낮이 조절이 가능한 지지봉을 이용하여 아이들 테이블에 안착되는 소재(또는 생산제품)의 형상 변형시 쉽게 대처할 수 있으며, 프레스 가공물 생산현장에서 생산설비의 변경이나 이설시 간단하고 쉽게 설치환경에 따른 변형이 가능하고 재사용 가능한 모듈화된 구조로 설계되어 있어서 생산성 향상, 인건비 절감, 설비투자, 비용절감 등 많은 장점과 사용의 편리함으로 인하여 프레스 산업 관련 가공 생산공정에서 저비용으로 널리 사용될 수 있는 등의 효과가 있는 매우 유용한 발명이다.In addition, the present invention can quickly and accurately receive (adsorption) of three-dimensional material (or produced product) by a dedicated clamper 12 designed to quickly and accurately hold the product of various shapes (adsorption), by using a support rod that can be adjusted in height It is easy to cope with the deformation of the shape of the material (or product) seated on the idle table, and it is simple and easy to change according to the installation environment when changing or relocating the production equipment at the production site of the press work. It is a very useful invention that can be widely used at low cost in the press production-related processing and production process due to many advantages such as productivity improvement, labor cost reduction, facility investment, and cost reduction.

Claims (29)

X, Y, Z축 이동수단에 의해 3차원 운동하는 소재 투입용 로봇시스템의 클램퍼를 이용하여 소재를 프레스로 자동 공급하고, 프레스에 의해 블랭킹된 소재는 X, Y, Z축 이동수단에 의해 3차원 운동하는 소재 배출용 3차원 프레스 로봇시스템의 클램퍼를 이용하여 자동 배출시킬 수 있게 구성하여서 된 3차원 프레스 로봇시스템.The material is automatically supplied to the press using the clamper of the robot system for inserting the material, which is three-dimensionally moved by the X, Y and Z axis moving means, and the blanked material by the press is 3 by the X, Y and Z axis moving means. 3D press robot system that is configured to be automatically discharged using the clamper of 3D press robot system for discharging the material moving in the dimensional motion. 복수의 수직 및 수평 프레임으로 연결 구성되는 기대와, 상기 기대 상부에 설치되는 X축 이동수단과, 상기 X축 이동수단의 블럭 상부에 설치되는 Y축 이동수단과, 상기 Y축 이동수단 블럭 측부에 설치되는 Z축 이동수단과, 소재가 안착될 수 있게 상기 기대 프레임에 설치되는 아이들 테이블과, 상기 Z축 이동수단의 블럭 선단에 설치되어 3차원 운동하면서 소정 위치로 소재를 운반하는 클램퍼와, 엑츄에이터와 센서 및 제어기로 구성된 3차원 프레스 로봇시스템.A base composed of a plurality of vertical and horizontal frames, an X-axis moving unit installed on the base, a Y-axis moving unit installed on the block of the X-axis moving unit, and the Y-axis moving unit on the side of the block Z-axis moving means to be installed, an idle table installed on the base frame to allow the material to be seated, a clamper which is installed at the tip of the block of the Z-axis moving means to carry the material to a predetermined position while moving in three dimensions, and an actuator And 3D press robot system consisting of sensor and controller. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서 ; 프레스 주변에 1대 이상 복수의 프레스 로봇시스템을 설치하여 다단계의 블랭킹이 자동으로 이루어지도록 함을 특징으로 하는 3차원 프레스 로봇시스템.The method according to claim 1 or 2; A three-dimensional press robot system, characterized in that a multi-stage blanking is performed automatically by installing one or more press robot systems around the press. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서 ; 클램퍼는 영구자석ㆍ전자석ㆍ진공흡착구 ㆍ집게ㆍ지그 중 적어도 하나임을 특징으로 하는 3차원 프레스 로봇시스템.The method according to claim 1 or 2; Clamper is a three-dimensional press robot system, characterized in that at least one of permanent magnets, electromagnets, vacuum suction holes, tongs, jigs. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서 ; 프레임은 임의의 길이로 절단 사용되는 장척물로서 각 면(F1)의 길이방향으로 1개 이상 복수 개의 너트홈이 형성되고, 단면 측부에는 복수의 홀(F3)이 형성된 것임을 특징으로 하는 3차원 프레스 로봇시스템.The method according to claim 1 or 2; The frame is a long piece which is cut and used to an arbitrary length, wherein at least one nut groove is formed in the longitudinal direction of each surface F1, and a three-dimensional press is formed in the cross-sectional side thereof. Robotic systems. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서 ; 프레임 상부에 고정되는 X축 이동수단은 "ㄴ" 형상의 브라켓과 체결수단 및 너트홈을 이용하여 복수 개소에 고정되고, Y축 이동수단은 X축 이동수단의 블럭 위에 "ㄴ"형상의 브라켓과 체결수단과 프레임 및 블럭에 형성된 너트홈을 이용하여 고정되고, Z축 이동수단은 Y축 이동수단의 블럭 표면에 프레임을 수직으로 고정하고, 상기 프레임 내부에 Z축 모터에 의해 정역회전하는 볼스크류를 설치하고, 상기 볼스크류에 결합된 너트 일측에 상기 프레임에 승강운동할 수 있게 연결부재로 연결하고, LM가이드로 결합된 Z축 블럭을 연결하고, 상기 Z축 블럭의 일측에 클램퍼를 설치하여 아이들 테이블 상의 소재를 소정의 위치로 운반할 수 있게 구성하여서된 3차원 프레스 로봇시스템.The method according to claim 1 or 2; The X-axis moving means fixed to the upper part of the frame is fixed to a plurality of places using the bracket and fastening means and nut groove of the "b" shape, and the Y-axis moving means and the "b" shaped bracket on the block of the X-axis moving means. The fastening means is fixed by using a nut groove formed in the frame and the block, and the Z-axis moving means fixes the frame vertically to the block surface of the Y-axis moving means, and the ball screw rotates forward and backward by the Z-axis motor inside the frame. To install, to the one side of the nut coupled to the ball screw connected to the connecting member to move up and down the frame, to connect the Z-axis block coupled by the LM guide, and to install a clamper on one side of the Z-axis block A three-dimensional press robot system configured to transport materials on an idle table to a predetermined position. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서 ; X축 이동수단의 양측에 제어기에 접속된 리미트 센서가 각각 설치되고, X축 이동수단의 블럭에는 피감지부재가 설치되고, Y축 이동수단의 양측에 제어기에 접속된 리미트 센서가 각각 설치되고, Y축 이동수 단의 블럭에 피감지부재가 설치되고, Z축 이동수단의 상하 부분에 제어기에 접속된 리미트 센서가 각각 설치되고, Z축 이동수단의 블럭에 피감지부재(71)가 설치된 것 임을 특징으로 하는 3차원 프레스 로봇시스템.The method according to claim 1 or 2; Limit sensors connected to the controller are respectively provided on both sides of the X-axis moving means, sensing members are installed on the blocks of the X-axis moving means, and limit sensors connected to the controller are respectively installed on both sides of the Y-axis moving means, The sensing member is installed on the block of the Y-axis movement means, the limit sensor connected to the controller is installed on the upper and lower portions of the Z-axis movement means, and the sensing member 71 is installed on the block of the Z-axis movement means. Three-dimensional press robot system characterized by. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서 ; X축 이동수단과 Y축 이동수단은 타이밍 벨트 구동방식의 리니어 모듈임을 특징으로 하는 3차원 프레스 로봇시스템.The method according to claim 1 or 2; X-axis movement means and Y-axis movement means is a three-dimensional press robot system, characterized in that the linear module of the timing belt drive method. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서 ; Z축 이동수단의 구동은 Z축 모터에 의해 정역회전하는 볼스크류 임을 특징으로 하는 3차원 프레스 로봇시스템.The method according to claim 1 or 2; The driving of the Z-axis moving means is a three-dimensional press robot system, characterized in that the ball screw is rotated forward and backward by the Z-axis motor. 청구항 8에 있어서 ; 리니어 모듈은 소정 길이의 레일 프로파일 양측에 각각 설치되는 풀리 하우징과, 상기 풀리 하우징 내부에 각각 설치되는 구동 타이밍 풀리 및 피동 타이밍 풀리와, 상기 구동 타이밍풀리와 피동 타이밍 풀리를 연결하는 타이밍 벨트와, 상기 레일 프로파일의 길이방향으로 왕복 운동하고 타이밍 벨트의 양측 끝부분이 연결되는 블럭과, 상기 구동 타이밍 풀리를 정역회전시키는 축 모터 와, 상기 레일 프로파일의 길이방향 양측에 형성되는 레일홈과, 상기 레일홈에 일부 결합되어 바깥방향으로 돌출되는 레일과, 블럭 내부에 축 부재로 축 설치되고 휠 부분이 상기 레일에 구름 접촉되는 복수 개의 아이들 롤러와, 타이밍 벨트의 양 끝부분을 잡아 당겨 적절히 당겨 긴장시키는 긴장수단과, 상기 레일 프로파일과 블럭의 길이방향으로 형성되는 복수 개의 너트홈으로 구성하여서 된 3차원 프레스 로 봇시스템.The method according to claim 8; The linear module includes pulley housings respectively installed on both sides of a rail profile of a predetermined length, driving timing pulleys and driven timing pulleys respectively installed in the pulley housing, timing belts connecting the driving timing pulleys and driven timing pulleys, A block in which the rail profile reciprocates in the longitudinal direction of the rail profile and is connected to both ends of the timing belt, an axial motor for forward and reverse rotation of the drive timing pulley, rail grooves formed in both longitudinal directions of the rail profile, and the rail groove A plurality of idler rollers which are partially coupled to the protruding outwards, a plurality of idle rollers which are axially installed in the block, and which wheel parts are in rolling contact with the rails, and tensions that pull both ends of the timing belt and pull the tension appropriately. And a plurality of means formed in the longitudinal direction of the rail profile and the block. 3D press robot system composed of nut grooves. 청구항 10에 있어서 ; 긴장수단은 타이밍 벨트의 양끝단부가 결합되는 이동체와, 상기 이동체가 슬라이드 운동할 수 있게 결합되는 블럭의 안내홈과, 상기 이동체를 화살표 방향으로 이동시켜 타이밍 벨트의 긴장도를 유지시키는 볼트와, 상기 타이밍 벨트의 일측면에 형성되는 소정 간격의 돌출부와, 상기 돌출부가 결합되는 이동체의 요입홈과, 상기 블럭의 양측 끝부분에 형성되는 걸림턱으로 구성하여서 된 3차원 프레스 로봇시스템.The method of claim 10; The tension means includes a movable body coupled to both ends of the timing belt, a guide groove of a block coupled to the movable body for sliding movement, a bolt for moving the movable body in an arrow direction to maintain the tension of the timing belt, and the timing. A three-dimensional press robot system comprising a protrusion at a predetermined interval formed on one side of the belt, a recess groove of the movable body to which the protrusion is coupled, and a locking jaw formed at both ends of the block. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서 ; 아이들 테이블은 바닥부에 상하로 관통되는 복수 개의 나공이 조밀한 간격으로 형성되고, 가장자리 부분 복수 개소에 볼트 삽입공이 형성되고, 상기 나공에 나사홈이 외주면에 형성된 지지봉이 나사 결합되고, 상기 지지봉에 너트가 체결된 구성 임을 특징으로 하는 3차원 프레스 로봇시스템.The method according to claim 1 or 2; The idle table has a plurality of pores penetrating up and down at the bottom portion at a tight interval, bolt insertion holes are formed at a plurality of edge portions, support rods formed on the outer circumferential surface of the holes are screwed, and the support rods 3D press robot system, characterized in that the nut is fastened. 청구항 12에 있어서 ; 지지봉의 상단부에 캡을 체결하고, 캡의 상향 개방부에 영구자석을 설치하여서 된 3차원 프레스 로봇시스템.The method according to claim 12; A three-dimensional press robot system in which a cap is fastened to an upper end of a support rod and a permanent magnet is installed at an upper opening of the cap. 청구항 12 또는 청구항 13에 있어서 ; 지지봉의 상부에 제어기에 접속된 소재 감지센서(53)를 설치하여서 된 3차원 프레스 로봇시스템.The method according to claim 12 or 13; 3D press robot system by installing the material sensor 53 connected to the controller on the upper part of the support rod. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서 ; X축 이동수단은 기대의 양측 프레임 상부에 각각 설치하여서 된 3차원 프레스 로봇시스템.The method according to claim 1 or 2; X-axis moving means is a three-dimensional press robot system is installed on each upper frame of the base. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서 ; Z축 이동수단은 Y축 이동수단의 블럭에 고정된 수직 프레임 내부에 볼스크류가 수직으로 축 설치되고, 상기 볼스크류에는 너트가 결합되고, 상기 수직 프레임 전면으로 수직홈이 형성되고, 상기 수직 프레임 외부에 프레임을 따라 승강하는 LM가이드가 설치되고, 상기 LM가이드 및 너트는 연결부재로 연결되어 있고, 상기 볼스크류의 상단부에는 타이밍 풀리(가 고정되고, 상기 수직 프레임으로부터 조금 이격하여 위치하는 Z축 모터의 회전축봉에 타이밍 풀리가 고정되고, 상기 2개의 타이밍 풀리는 타이밍 벨트로 연결된 구성임을 특징으로 하는 3차원 프레스 로봇시스템.The method according to claim 1 or 2; The Z-axis moving means has a ball screw vertically installed in the vertical frame fixed to the block of the Y-axis moving means, a nut is coupled to the ball screw, a vertical groove is formed in front of the vertical frame, the vertical frame An LM guide for elevating along the frame is installed on the outside, and the LM guide and the nut are connected with a connecting member, and a timing pulley (fixed to the upper end of the ball screw is located slightly away from the vertical frame). The timing pulley is fixed to the rotating shaft of the motor, the two timing pulley is a three-dimensional press robot system, characterized in that the configuration connected by the timing belt. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서 ; 클램퍼는 Z축 블럭에 고정되는 고정판재와, 상기 고정판재 양측에 형성되는 단턱부를 갖는 세로장공과, 상기 고정판재 전면에 수평으로 고정되는 관체와, 상기 관체 중공부에 결합되는 봉체와, 상기 관체에 결합되는 봉체의 결합각도를 조절한 다음 봉체가 회전하지 않도록 나공에 체결되는 체결부재와, 상기 봉체 선단부에 고정되는 수직판재와, 상기 수직판재 전면에 고정되는 블럭과, 상기 블럭 양측면에 축부재로 결합되는 한 쌍의 고정부재와, 상기 고정부재의 단턱부에 형성되는 복수 개의 나공과, 상기 고정부재의 축공으로 부 터 이격된 지점에 단턱부를 갖는 소정 반경의 나선홈과, 상기 축공을 중심으로 클램퍼의 기울기 각도(θ1)(θ2)를 조절한 다음 블럭 부분의 나사홈에 체결시키는 피스와, 상기 고정부재의 선단을 피스로 체결시켜 연결하는 연결부재와, 상기 고정부재의 나공에 체결되는 클램핑 수단으로 구성하여서 된 3차원 프레스 로봇시스템.The method according to claim 1 or 2; The clamper includes a fixed plate member fixed to the Z-axis block, a longitudinal hole having stepped portions formed on both sides of the fixed plate member, a tube body fixed horizontally to the front of the fixed plate member, a rod body coupled to the tube hollow, and the tube member. A fastening member fastened to a hole so that the bar is not rotated after adjusting a coupling angle of the bar body coupled to the bar, a vertical plate fixed to the end of the bar, a block fixed to the front of the vertical plate, and shaft members on both sides of the block. A spiral groove having a predetermined radius having a pair of fixing members coupled to each other, a plurality of holes formed in the stepped portion of the fixing member, a stepped portion at a point spaced apart from the shaft hole of the fixing member, and the shaft hole centered thereon. by adjusting the tilt angle (θ 1) (θ 2) of the clamper, and then connected to the fastening piece and the front end of the holding member for fastening the screw hole in the block diagram portion into pieces and The connecting member, and a three-dimensional robotic system presses the hayeoseo composed of clamping means fastened to nagong of the fixing member. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서 ; 클램핑 수단은 몸체 바깥 양측에 형성되는 고정부와, 상기 고정부에 형성되는 원호형 피스홈과, 상기 몸체 상부에 설치되는 에어실린더와, 상기 몸체 하부에 형성되는 하향 개방부와, 상기 개방부 내에서 승강운동하는 에어실린더 로드와, 상기 로드 단부에 설치되는 하우징과, 상기 하우징에 형성되는 하향 개방부와, 상기 개방부 내에 삽입 고정되는 영구자석으로 구성하여서 된 3차원 프레스 로봇시스템.The method according to claim 1 or 2; The clamping means includes a fixed part formed on both sides of the outer body, an arc-shaped piece groove formed on the fixed part, an air cylinder installed on the upper part of the body, a downward open part formed on the lower part of the body, and the opening part. A three-dimensional press robot system comprising an air cylinder rod for lifting and lowering in the housing, a housing installed at the rod end, a downward opening portion formed in the housing, and a permanent magnet inserted into and fixed in the opening portion. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서 ; 클램핑 수단은 몸체 바깥 양측에 형성되는 고정부와, 상기 양측 고정부에 형성되는 원호형 피스홈과, 상기 몸체 내부에 설치되는 전자석으로 구성하여서 된 3차원 프레스 로봇시스템.The method according to claim 1 or 2; Clamping means is a three-dimensional press robot system consisting of a fixed portion formed on both sides of the outer body, an arc-shaped piece groove formed on the both sides fixed portion, and an electromagnet installed inside the body. 청구항 19에 있어서 ; 전자석 부근에 적어도 한 개 이상의 공기분사노즐을 설치하여서 된 3차원 프레스 로봇시스템.The method of claim 19; A three-dimensional press robot system in which at least one air spray nozzle is installed near an electromagnet. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서 ; 클램핑 수단은, 몸체 바깥 양측에 형성 되는 고정부와, 상기 고정부에 형성되는 원호형 피스홈과, 상기 고정부 하부에 설치되는 스프링 완충수단과, 상기 완충수단 단부에 설치되는 진공흡착패드 및 공기압 설비 및 그 제어수단으로 구성된 진공흡착구 임을 특징으로 하는 3차원 프레스 로봇시스템.The method according to claim 1 or 2; The clamping means includes a fixed portion formed on both sides of the outer body, an arc-shaped piece groove formed in the fixed portion, a spring buffer means installed on the lower portion of the fixing portion, a vacuum suction pad and an air pressure installed at the end of the buffer means. 3D press robot system, characterized in that the vacuum suction port consisting of the facility and its control means. X, Y, Z축 이동수단에 의해 클램퍼가 3차원 운동하는 3차원 프레스 로봇시스템이 각각 설치된 한 쌍의 기대를 이격 설치하고, 상기 양측 기대 프레임에 로드레스 실린더의 로드 단부를 각각 설치하고, 상기 로드레스 실린더 상부에 프레임 구조물을 설치하고, 상기 프레임 구조물 상부에 아이들 테이블을 설치하고, 상기 로드레스 실린더 양측에 평행 결합된 한 쌍의 안내봉 단부를 양측 기대 프레임에 각각 설치하여 아이들 테이블이 로드와 안내봉을 따라 직선 왕복 운동할 수 있게 구성하여서 된 3차원 프레스 로봇시스템.A pair of bases each provided with a three-dimensional press robot system in which the clamper is three-dimensionally moved by X, Y, and Z-axis moving means are provided, and rod ends of the rodless cylinders are respectively installed on the both base frames. The frame structure is installed on the rodless cylinder, the idle table is installed on the frame structure, and the pair of guide rods coupled in parallel to both sides of the rodless cylinder are installed on both of the base frames, respectively. 3D press robot system configured to linearly reciprocate along the guide rod. X, Y, Z축 이동수단에 의해 클램퍼가 3차원 운동하는 3차원 프레스 로봇시스템이 설치된 기대 프레임에 로드레스 실린더의 로드 단부를 각각 설치하고, 상기 로드레스 실린더 상부에 프레임 구조물을 설치하고, 상기 프레임 구조물 상부에 아이들 테이블을 설치하고, 상기 로드레스 실린더의 일측 로드 단부와 한 쌍의 안내봉 단부가 고정되는 일측 스토퍼를 기대 프레임에 축 설치하여 소정 구간 아이들 테이블 위치를 변경시킬 수 있게 구성하여서 된 3차원 프레스 로봇시스템.The rod ends of the rodless cylinders are respectively installed on an anticipated frame in which a three-dimensional press robot system in which the clamper is three-dimensionally moved by X, Y, and Z-axis moving means is installed, and a frame structure is installed on the rodless cylinder. An idle table is installed on the upper part of the frame structure, and a side stopper on which one rod end and a pair of guide rod ends of the rodless cylinder are fixed is installed on the base frame to change the idle table position in a predetermined section. 3D press robot system. 3차원 프레스 로봇시스템이 각각 설치된 한 쌍의 기대를 양측에 이격 설치되고, 상기 양측 기대 프레임에 로드레스 실린더의 로드 단부와 평행 안내봉 단부가 각각 설치되고, 상기 로드레스 실린더 상부에 프레임 구조물이 설치되고, 상기 프레임 구조물 상부에 수직 에어실린더와 한 쌍의 수직 안내봉에 의해 승강 운동하는 아이들 테이블이 설치되고, 상기 프레임 구조물 전후부에 에어실린더와 안내봉에 의해 전후진하는 한 쌍의 로터리 실린더가 대향 설치된 것 임을 특징으로 하는 3차원 프레스 로봇시스템.A pair of bases each having a three-dimensional press robot system installed thereon are spaced apart on both sides, and rod ends and parallel guide rod ends of the rodless cylinders are respectively installed on the both base frames, and a frame structure is installed on the rodless cylinders. And an idle table configured to move up and down by a vertical air cylinder and a pair of vertical guide rods on the frame structure, and a pair of rotary cylinders moved forward and backward by air cylinders and guide rods before and after the frame structure. 3D press robot system, characterized in that the opposite installation. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서 ; 제어기는, 메모리와 통신 인터페이스를 갖는 제어부 입력에 각종 동작상태와 동작모드를 설정하고 수치를 입력할 수 있는 스위치부와, 아이들 테이블의 소재를 감지하는 소재 감지센서와, X축 이동수단의 이동 스트로크를 결정하는 X축 리미터 센서와, Y축 이동수단의 이동 스트로크를 결정하는 Y축 리미터 센서와, Z축 이동수단의 이동 스트로크를 결정하는 Z축 리미터 센서가 각각 접속되고; 제어부의 출력에 동작상태ㆍ동작모드ㆍ설정값ㆍ현재값ㆍ각종 기기의 동작상태 등이 표시되는 표시부와, X축 이동수단을 정역 구동시키는 X축 모터와, Y축 이동수단을 정역 구동시키는 Y축 모터와, Z축 이동수단을 정역 구동시키는 Z축 모터와, 동작 상태를 체크하고 동작 이상에 대처할 수 있게 경보를 발하는 경보부와, 1대 이상 복수의 프레스 제어기와 통신하는 인터페이스와, 에어실린더 및 에어노즐을 동작시키는 솔레노이드 밸브 각각 접속된 구성 임을 특징으로 하는 3차원 프레스 로봇시스템. The method according to claim 1 or 2; The controller includes a switch unit for setting various operation states and operation modes and input numerical values to a controller input having a memory and a communication interface, a material detecting sensor for detecting a material of an idle table, and a moving stroke of the X-axis moving means. An X-axis limiter sensor for determining a position, a Y-axis limiter sensor for determining a movement stroke of the Y-axis movement means, and a Z-axis limiter sensor for determining a movement stroke of the Z-axis movement means, respectively; Display part displaying operation status, operation mode, set value, current value, operation status of various equipments on the output of control part, X-axis motor for forward and reverse driving of X-axis moving means, Y for driving forward / reverse Y-axis moving means An axis motor, a Z axis motor for driving the Z axis moving means forward and backward, an alarm unit for checking an operation state and giving an alarm to cope with an operation abnormality, an interface for communicating with at least one press controller, an air cylinder, 3D press robot system, characterized in that each configuration is connected to the solenoid valve for operating the air nozzle. 프레스 소재를 운반하는 방법에 있어서 ; 전원공급단계(S1 단계)와, 운전스위치를 온(ON)하는 단계(S2 단계)와, 아이들 테이블(11) 위의 소재(2) 유무를 판단하는 단계(S 17단계)와, 아이들 테이블(11)이 원점위치로 이동하는 단계(S3 단계)와, 좌측 아이들 테이블(11)이 좌측 대기원점에 도달하여 대기하는 단계(S4 단계)와, 투입로봇의 클램퍼(12)가 아이들 테이블(11)에 안착된 소재(2) 위로 이동하는 단계(S5 단계)와, 로봇 클램퍼(12)가 소재(2) 표면에 접근하여 소재(2)를 흡착하는 단계(S6 단계)와, 소재흡착 대기 지점에서 경과하는 단계(S7 단계)와, 프레스 투입대기 지점에서 대기하는 단계(S8 단계)와, 프레스제어기로부터 12시 도착 확인신호를 인식하는 단계(S9 단계)와, 프레스 배출원점 경과를 확인하는 단계(S10 단계)와, 로봇 클램퍼(12)가 금형으로 이동하는 단계(S11 단계)와, 상기 클램퍼(12)가 소재(2)를 금형에 탈착시킨 후 복귀하는 단계(S12 단계)와, 투입대기 지점 경과를 확인하는 단계(S13 단계)와, 배출로봇이 프레스로 타발신호를 전송하는 단계(S14 단계)와, 아이들 테이블이 원점으로 이동하여 대기하는 단계(S15 단계)와, 운전 정지스위치의 온/오프(ON/OFF)를 판단하여 온(ON) 상태인 경우 상기 단계 S4로 돌아가 작업을 반복 진행하고, 그렇치 않은 경우 종료하는 판단 단계(S16 단계)로 된 3차원 프레스 로봇시스템을 이용한 프레스 소재 운반방법.In the method of conveying a press material; A power supply step (step S1), a step of turning on the operation switch (step S2), a step of determining the presence or absence of the material 2 on the idle table 11 (step S17), and an idle table ( 11) moving to the home position (step S3), the left idle table 11 reaches the left standby origin (step S4), and the clamper 12 of the input robot is idle table 11 Moving above the material 2 seated on (step S5), the robot clamper 12 approaching the material 2 surface and adsorbing the material 2 (step S6), and at the material adsorption waiting point Elapsed step (S7 step), waiting at the press input standby point (S8 step), recognizing the arrival confirmation signal at 12 o'clock from the press controller (S9 step), and checking the progress of the press discharge origin ( Step S10), the robot clamper 12 moves to the mold (step S11), and the clamper 12 cracks the material 2. Detach and return to step (S12), check the progress of the input standby point (S13), the discharge robot sends the punching signal to the press (step S14), and the idle table to the origin After moving and waiting (step S15) and determining the ON / OFF of the operation stop switch (ON), if it is in the ON state, the process returns to step S4 to repeat the operation, otherwise it is determined to end Press material transport method using a three-dimensional press robot system in step (S16 step). 청구항 26에 있어서 ; 운전스위치가 온(ON)된 단계(S2 단계)에서 좌측 아이들 테이블(11) 위에 소재(2)가 있는 것으로 판단되면 좌측 아이들 테이블(11)이 우 측 대기 원점으로 이동하는 단계(S18 단계)와, 좌측 아이들 테이블(11) 위에 소재(2)가 없는 것으로 판단되면 좌측 아이들 테이블이 좌측 대기 원점으로 이동하는 단계(S19 단계)와, 운전 정지스위치 온(ON) 여부를 판단하는 단계(S16 단계)와, 상기 운전 정지스위치가 온(ON)되어 있으면 작업을 종료하고, 그렇치 아니하면 좌측 아이들 테이블이 좌측 대기 원점으로 이동하여 상기 단계 S4로 이동할 수 있게 온(ON)하는 단계(S4 단계)를 더 포함하여서 된 3차원 프레스 로봇시스템을 이용한 프레스 소재 운반방법.The method of claim 26; If it is determined that the raw material 2 is on the left idle table 11 at the step of turning on the operation switch (step S2), the left idle table 11 moves to the right standby origin (step S18); If it is determined that there is no material 2 on the left idle table 11, the left idle table moves to the left standby origin (step S19), and determining whether the operation stop switch is on (step S16). And, if the operation stop switch is ON, the operation is terminated. Otherwise, the operation is further turned on (S4) so that the left idle table moves to the left standby origin and moves to the step S4. Press material transport method using a three-dimensional press robot system including. 프레스 소재를 운반하는 방법에 있어서 ; 전원공급단계(S31 단계)와, 운전스위치를 온(ON)하는 단계(S32 단계)와, 아이들 테이블(11) 위의 소재(2) 유무를 판단하는 단계(S 17단계)와, 배출로봇시스템의 클램퍼(12)가 배출 대기지점으로 이동하는 단계(S33 단계)와, 클램퍼(12)가 대기원점으로 이동 완료하여 대기하는 단계(S34 단계)와, 프레스 제어기로부터 소재 배출용 3차원 로봇시스템으로 9시 경과신호가 입력되는 단계(S35 단계)와, 상기 로봇 클램퍼(12)가 프레스(3) 금형으로 이동하여 클램핑하는 단계(S36 단계)와, 배출대기 지점이 경과되는 단계(S37 단계)와, 우측 아이들 테이블 대기 지점으로 이동하여 대기하는 단계(S38 단계)와, 우측 아이들 테이블이 좌측 대기 지점으로 도달하여 대기하는 단계(S39 단계)와, 우측 아이들 테이블 위로 이동 소재를 탈착하는 단계(S40 단계)와, 우측 아이들 테이블 위의 대기 지점 경과 단계(S41 단계)와, 운전 정지스위치의 온/오프(ON/OFF)를 판단하여 온(ON) 상태인 경우 상기 단계 S33로 돌아가 작업을 반복 진행하고, 그렇치 않은 경우 종료하는 판단 단계(S46 단계)로 된 3차원 프레스 로봇시스템을 이용한 프레스 소재 운반방법.In the method of conveying a press material; Power supply step (step S31), step of turning on (ON) the operation switch (step S32), determining the presence or absence of the material (2) on the idle table 11 (step S17), and the discharge robot system The clamper 12 moves to the discharge standby point (step S33), the clamper 12 moves to the standby source point and waits (step S34), and the press controller releases the material to the three-dimensional robot system. 9 o'clock elapsed signal is input (step S35), the robot clamper 12 is moved to the press (3) mold to clamp (step S36), the discharge waiting point is passed (step S37) and Moving to the right idle table waiting point and waiting (step S38), waiting for the right idle table to reach the left waiting point (step S39), and removing the moving material onto the right idle table (step S40). On the right kids table Determining step (step S41) and the on / off (ON / OFF) of the operation stop switch to return to the step S33 to repeat the operation if it is in the ON state, if not the determination step Press material transport method using a three-dimensional press robot system (S46 step). 청구항 28에 있어서 ; 운전스위치가 온(ON)된 단계(S32 단계)에서 우측 아이들 테이블(11) 위에 소재(2)가 있는 것으로 판단되면 좌측 아이들 테이블(11)이 우측 대기 원점으로 이동하여 대기하는 단계(S44 단계)와, 우측 아이들 테이블(11) 위에 소재(2)가 없는 것으로 판단되면 우측 아이들 테이블이 좌측 대기 원점으로 이동하는 상기 단계 S39로 돌아가는 단계(S43 단계)가 더 포함하여서 된 3차원 프레스 로봇시스템을 이용한 프레스 소재 운반방법.The method of claim 28; If it is determined that the work 2 is on the right idle table 11 at the step of turning the operation switch on (step S32), the left idle table 11 moves to the right standby origin and waits (step S44). And, if it is determined that there is no material (2) on the right idle table 11, the step of returning to the step S39 (S43 step) to move the right idle table to the left standby origin using the three-dimensional press robot system How to transport press material.

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