KR20220003076U - Apparatus for manufacturing LM block - Google Patents

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Abstract

본 고안은 LM 블럭 가공 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 로봇암을 포함하는 LM 블럭 가공 장치에 관한 것이다. 본 고안에 따른 LM 블록 가공 장치는, 바닥에 배치되는 베이스와, 베이스에 배치되어 대상물을 파지한 채로 설정된 범위 내에서 이동이 가능한 로봇암과, 베이스에 배치되고 양방향 슬라이딩이 가능하며 복수 개의 대상물을 세로로 장착할 수 있는 제1트레이 및 제2트레이와, 대상물을 1차 및 2차 가공하는 제1가공장치 및 제2가공장치를 포함한다.
이러한 본 고안에 따르면, 로봇암에 의하여 대상물의 가공 공정이 자동화되어, 가공 공정 시간을 최소화할 수 있다는 장점이 있다. 뿐만 아니라, 사용자의 개입이 최소화되어, 불량률을 감소시키면서도, 사용자에게 안전하다는 장점도 있다.The present invention relates to an LM block processing device, and more particularly, to an LM block processing device including a robot arm. The LM block processing apparatus according to the present invention includes a base disposed on the floor, a robot arm disposed on the base and capable of moving within a set range while holding an object, and a robot arm disposed on the base, capable of sliding in both directions, and capable of sliding a plurality of objects It includes a first tray and a second tray that can be mounted vertically, and a first processing device and a second processing device for primary and secondary processing of an object.
According to the present invention, the processing process of the object is automated by the robot arm, and there is an advantage in that the processing time can be minimized. In addition, there is an advantage in that the user's intervention is minimized, thereby reducing the defect rate and being safe for the user.

Description

LM 블럭 가공 장치{Apparatus for manufacturing LM block}LM block processing device {Apparatus for manufacturing LM block}

본 고안은 LM 블럭 가공 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 로봇암을 포함하는 LM 블럭 가공 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an LM block processing device, and more particularly, to an LM block processing device including a robot arm.

일반적으로 LM 가이드(Linear Motion Guide)는 제조장비에서 생산되는 부품과 각종 자재 등을 이송시키거나, 가공 장치 등을 이송시킬 때 사용되는 것으로서, 주로 직선 이동시에 적용된다. LM 가이드는, 직선 구조를 가지는 LM 가이드 레일(이하 LM 레일)과, LM 레일의 안내를 따라 LM 레일에 볼들에 의하여 접촉하면서 이동하게 되는 LM 가이드 블록(이하 LM 블록)을 포함한다. In general, an LM guide (Linear Motion Guide) is used when transferring parts and various materials produced in manufacturing equipment or when transferring processing equipment, etc., and is mainly applied when moving in a straight line. The LM guide includes an LM guide rail (hereinafter referred to as an LM rail) having a straight structure and an LM guide block (hereinafter referred to as an LM block) which moves while being in contact with the LM rail by balls along the guide of the LM rail.

LM 레일과 LM 블럭 간에 이동 시 발생하는 마찰을 최소화하기 위하여, LM 블럭에는 윤활유가 주입될 수 있다. LM 블럭에 윤활류를 주입하기 위해서는 LM 블럭에 급유구가 형성되어야 한다.Lubricating oil can be injected into the LM block to minimize the friction generated when moving between the LM rail and the LM block. In order to inject lubricant into the LM block, an oil supply hole must be formed in the LM block.

LM 블럭에 급유구를 형성하기 위해서는 일반적으로 여러번의 드릴링 과정을 거쳐야 한다. 기존의 경우, 서로 다른 드릴링 과정을 거치기 위해서는 과정 중간에 공구를 교체하여야 했고, 이는 가공 시간이 길어지는 원인이 되었다. 또한, 가공을 위해서는, LM 블럭을 가공장치에 넣거나 이를 꺼내야 하는데, 이를 모두 사람이 하였기 때문에, 불량률이 높고, 가공 시간도 길어지며, 무엇보다도 안전상으로 매우 위험하다는 문제가 있었다. In order to form an oil hole in the LM block, it is generally necessary to go through several drilling processes. In the conventional case, in order to go through different drilling processes, the tool had to be replaced in the middle of the process, which caused a long machining time. In addition, for processing, the LM block must be put into or taken out of the processing device, and since all of this was done by a person, there was a problem that the defect rate was high, the processing time was long, and above all, it was very dangerous in terms of safety.

본 고안의 목적은 LM 블럭에 급유구를 형성하기 위한 공정이 자동화된 LM 블럭 가공 장치를 제공하는 것이다. An object of the present invention is to provide an LM block processing apparatus in which a process for forming an oil hole in an LM block is automated.

본 고안의 또 다른 목적은 LM 블럭에 급유구를 형성하기 위한 공정에 있어서 가공시간이 최소화된 LM 블럭 가공 장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide an LM block processing device in which the processing time is minimized in the process for forming the oil hole in the LM block.

본 고안의 또 다른 목적은 사용자가 LM 블럭을 효율적으로 장착하거나 꺼낼 수 있는 LM 블럭 가공 장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide an LM block processing device in which a user can efficiently mount or take out an LM block.

본 고안의 또 다른 목적은 LM 블럭 가공에 있어서, 불량률을 현저히 줄일 수 있는 LM 블럭 가공 장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide an LM block processing device capable of significantly reducing the defect rate in LM block processing.

본 고안의 목적들은 이상에서 언급한 목적들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the objects mentioned above, and other objects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

위와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 고안의 실시예에 따른 LM 블록 가공 장치는, 대상물을 가공하는 장치에 있어서, 베이스, 로봇암, 제1트레이, 제2트레이, 제1가공장치 및 제2가공장치를 포함한다. 대상물은 하부에 길이 방향을 따라 레일홈이 연장되어 형성된다. 베이스는 바닥에 배치된다. 로봇암은 일단이 베이스에 배치되고 타단에 LM 블럭을 파지하는 파지장치가 배치되며 타단은 미리 설정된 반경(R) 범위 내에서 이동 및 회전이 가능하다. 제1트레이 및 제2트레이는 각각, 대상물 복수 개가 세로로 장착된 채 양방향 슬라이딩이 가능한 장착부를 포함하고, 베이스의 서로 다른 위치에 배치된다. 제1가공장치 및 제2가공장치는 각각, 대상물이 거치 및 고정되고, 대상물을 가공하기 위한 공구를 포함하며, 베이스의 서로 다른 위치에 배치된다. 제1트레이, 제1가공장치, 제2가공장치 및 제2트레이는 각각 반경(R) 범위 내에서 순차적으로 배치된다. 장착부에는 LM 블록 복수개가 각각 바닥을 기준으로 세로로 장착된다. In order to achieve the above object, the LM block processing device according to the embodiment of the present invention, in the device for processing the object, the base, the robot arm, the first tray, the second tray, the first processing device and the second processing include the device The object is formed by extending the rail groove along the longitudinal direction at the bottom. The base is placed on the floor. One end of the robot arm is disposed on the base, and a gripping device for gripping the LM block is disposed on the other end, and the other end can be moved and rotated within a range of a preset radius (R). The first tray and the second tray each include a mounting portion capable of sliding in both directions while a plurality of objects are vertically mounted, and are disposed at different positions of the base. The first processing device and the second processing device each include a tool for processing the object, in which the object is mounted and fixed, and are disposed at different positions of the base. The first tray, the first processing device, the second processing device, and the second tray are sequentially arranged within a radius R, respectively. In the mounting part, a plurality of LM blocks are mounted vertically based on the floor.

또한, 장착부는 로어플레이트, 어퍼플레이트, 적어도 하나의 미들서포터를 포함할 수 있다. 로어플레이트는 대상물을 수직 방향으로 지지할 수 있다. 어퍼플레이트는 대상물을 수평 방향으로 지지하도록 복수 개의 장착가이드홀이 형성되고 로어플레이트 상측에 배치될 수 있다. 미들서포터는 로어플레이트 및 어퍼플레이트 사이에 배치되어 어퍼플레이트를 로어플레이트로부터 이격시킬 수 있다.Also, the mounting unit may include a lower plate, an upper plate, and at least one middle supporter. The lower plate may support the object in a vertical direction. The upper plate may have a plurality of mounting guide holes formed therein to support the object in a horizontal direction and disposed above the lower plate. The middle supporter may be disposed between the lower plate and the upper plate to separate the upper plate from the lower plate.

또한, 제1트레이 및 제2트레이는 각각 테이블을 더 포함할 수 있다. 테이블은 베이스에 배치되고 장착부가 슬라이딩 가능하게 배치될 수 있다. 테이블 상부에는, 일측에 장착부가 고정되기 위한 클램핑홀이 형성되고, 타측에 장착부를 감지하는 장착센서가 배치될 수 있다. 장착부에는, 일측에 클램핑홀에 삽입 가능한 클램핑핀이 배치되고, 타측에 장착센서에 의해 감지되는 장착돌기가 배치될 수 있다.In addition, each of the first tray and the second tray may further include a table. The table is disposed on the base and the mounting portion may be slidably disposed. A clamping hole for fixing the mounting portion may be formed on one side of the table top, and a mounting sensor for detecting the mounting portion may be disposed on the other side. In the mounting portion, a clamping pin capable of being inserted into the clamping hole may be disposed on one side, and a mounting protrusion detected by the mounting sensor may be disposed on the other side.

또한, 제1가공장치 및 제2가공장치는 각각 거치대 및 고정장치를 더 포함할 수 있다. 거치대는 대상물이 거치되도록 거치돌기가 형성될 수 있다. 고정장치는 두개씩 쌍으로 구비되고 거치대를 중심으로 대칭적으로 배치될 수 있다.In addition, the first processing device and the second processing device may further include a cradle and a fixing device, respectively. The cradle may have a protrusion so that the object is mounted thereon. The fixing devices may be provided in pairs and arranged symmetrically around the cradle.

또한, 고정장치는 각각, 거치대를 향하여 이동 가능한 실린더와, 실린더의 일단에 배치되어 대상물을 고정할 수 있는 고정엔드를 포함할 수 있다. 고정엔드의 상단에는 거치대를 향하여 고정돌기가 형성될 수 있다.In addition, each of the fixing devices may include a cylinder movable toward the cradle and a fixing end disposed at one end of the cylinder to fix the object. A fixing protrusion may be formed at an upper end of the fixing end toward the cradle.

본 고안의 LM 블럭 가공 장치에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to the LM block processing device of the present invention, one or more of the following effects are provided.

첫째, 로봇암을 이용하여 LM 블럭 가공 공정이 자동화되었다는 장점이 있다.First, there is an advantage that the LM block processing process is automated using a robot arm.

둘째, 서로 다른 공구를 구비한 제1가공장치 및 제2가공장치를 포함하여, 공구의 교체가 필요 없어 공정 시간을 최소화할 수 있다는 장점도 있다.Second, including the first processing device and the second processing device having different tools, there is an advantage in that the process time can be minimized because there is no need to change tools.

셋째, LM 블럭을 세로로 장착하여 장착량을 극대화하였고 양방향 슬라이딩이 가능한 장착부를 포함하는 제1트레이 및 제2트레이를 구비하여, 사용자가 LM 블럭을 효율적으로 장착하거나 꺼낼 수 있다는 장점도 있다.Third, there is an advantage in that the LM block is mounted vertically to maximize the mounting amount, and the user can efficiently mount or take out the LM block by providing a first tray and a second tray including a mounting part capable of sliding in both directions.

넷째, 거치대 및 고정장치를 구비하는 제1가공장치 및 제2가공장치를 포함하여, LM 블럭의 가공 과정에서 발생할 수 있는 불량률을 최소화할 수 있다는 장점도 있다. Fourth, including the first processing device and the second processing device having a holder and a fixing device, there is an advantage in that the rate of defects that may occur during the processing of the LM block can be minimized.

본 고안의 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 고안에 따른 LM 블럭 가공 장치에 의해 가공되는 대상물의 모습을 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 고안에 따른 LM 블럭 가공 장치의 전체 구성을 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 고안에 따른 LM 블럭 가공 장치의 전체 구성을 위에서 바라본 모습을 나타낸 평면도이다.
도 4는 제1트레이 또는 제2트레이의 사시도이다.
도 5는 제1트레이 또는 제2트레이에 있어서, 장착돌기 및 장착센서가 배치된 모습을 나타낸 사시도이다.
도 6은 제1가공장치 및 제2가공장치의 모습을 나타낸 사시도이다.
도 7은 제1가공장치 또는 제2가공장치의 거치대 및 고정장치를 확대하여 나타낸 사시도이다.1 is a perspective view showing the appearance of an object to be processed by the LM block processing apparatus according to the present invention.
Figure 2 is a perspective view showing the overall configuration of the LM block processing device according to the present invention.
3 is a plan view showing the overall configuration of the LM block processing apparatus according to the present invention as viewed from above.
4 is a perspective view of a first tray or a second tray.
5 is a perspective view showing a state in which mounting protrusions and mounting sensors are disposed in the first tray or the second tray.
6 is a perspective view showing the appearance of the first processing device and the second processing device.
7 is an enlarged perspective view of a cradle and a fixing device of a first processing device or a second processing device.

본 고안의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 고안은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 고안의 개시가 완전하도록 하고, 본 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 고안의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 고안은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. Advantages and features of the present invention, and methods of achieving them, will become clear with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various different forms, only the present embodiments make the disclosure of the present invention complete, and common knowledge in the art to which the present invention belongs It is provided to fully inform the person who has the scope of the design, and the present design is only defined by the scope of the claims. Like reference numbers designate like elements throughout the specification.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여, 본 고안에 따른 LM 블럭 가공 장치를 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, an LM block processing apparatus according to the present invention will be described in detail.

도 1은 본 고안에 따른 LM 블럭 가공 장치에 의해 가공되는 대상물의 모습을 나타낸 사시도이다.1 is a perspective view showing the appearance of an object to be processed by the LM block processing apparatus according to the present invention.

대상물(100)은, 대상물 하측면(110)에 길이 방향을 따라 레일홈(111)이 형성되어 있다. 레일홈(111)에는 LM 레일(미도시)과 접촉하도록 여러 개의 볼(미도시)이 배치된다. 대상물 상측면(120)에는 대상물 하측면(110)에 형성된 레일홈(111)과 달리 급유구(121)가 형성될 수 있다. 급유구(121)는 두개 이상 복수 개로 형성될 수 있다. 급유구(121)를 통해서 윤활유가 대상물(100)에 주입될 수 있다.In the object 100, a rail groove 111 is formed along the longitudinal direction on the lower surface 110 of the object. Several balls (not shown) are disposed in the rail groove 111 to contact an LM rail (not shown). Unlike the rail groove 111 formed on the lower surface 110 of the object, the upper side surface 120 of the object may have a fuel filler hole 121 formed. Refueling port 121 may be formed in a plurality of two or more. Lubricating oil may be injected into the object 100 through the oil supply hole 121 .

도 2는 본 고안에 따른 LM 블럭 가공 장치의 전체 구성을 나타낸 사시도이고, 도 3은 본 고안에 따른 LM 블럭 가공 장치의 전체 구성을 위에서 바라본 모습을 나타낸 평면도이다.Figure 2 is a perspective view showing the overall configuration of the LM block processing apparatus according to the present invention, Figure 3 is a plan view showing the overall configuration of the LM block processing apparatus according to the present invention viewed from above.

본 고안에 따른 LM 블럭 가공 장치는 베이스(200), 로봇암(300), 제1트레이(400), 제1가공장치(500), 제2가공장치(600) 및 제2트레이(700)를 포함한다.The LM block processing device according to the present invention includes a base 200, a robot arm 300, a first tray 400, a first processing device 500, a second processing device 600, and a second tray 700. include

베이스(200)에는 로봇암(300), 제1트레이(400), 제1가공장치(500), 제2가공장치(600) 및 제2트레이(700)가 배치되고, 이를 위하여 베이스(200)에 로봇암설치부(210), 제1트레이설치부(220), 제1가공장치설치부(230), 제2가공장치설치부(240) 및 제2트레이설치부(250)가 형성된다.A robot arm 300, a first tray 400, a first processing device 500, a second processing device 600, and a second tray 700 are disposed on the base 200, and for this, the base 200 The robot arm installation part 210, the first tray installation part 220, the first processing device installation part 230, the second processing device installation part 240 and the second tray installation part 250 are formed.

베이스(200)는 바닥에 배치된다. 베이스(200)는 바닥에서 이동 가능하도록 하부에 배치되는 이동부(260)를 구비할 수 있다. 이동부(260)는 바퀴일 수 있다. 베이스(200)는 바닥에 고정 배치되도록 하부에 배치되는 고정부(270)를 구비할 수 있다. 고정부(270)는 마찰력을 이용하여 베이스(200)를 바닥에 고정시킬 수 있다.Base 200 is placed on the floor. The base 200 may include a moving unit 260 disposed at a lower portion so as to be movable on the floor. The moving unit 260 may be a wheel. The base 200 may include a fixing part 270 disposed at a lower portion so as to be fixedly disposed on the floor. The fixing part 270 may fix the base 200 to the floor using frictional force.

로봇암(300)은 일단이 로봇암설치부(210)에 배치된다.One end of the robot arm 300 is disposed on the robot arm installation unit 210.

로봇암(300)은 다관절로 구비되어 이동 및 회전이 가능하다. 도 1에는 로봇암(300)이 여섯 개의 관절을 구비한 것으로 도시되어 있으나, 관절의 개수가 이에 한정되는 것은 아니다. The robot arm 300 is equipped with multi-joints and is capable of movement and rotation. Although the robot arm 300 is shown in FIG. 1 as having six joints, the number of joints is not limited thereto.

로봇암(300)의 타단에는 대상물(100)을 파지 또는 파지 해제하기 위한, 파지장치(320)가 배치된다. 파지장치(320)는 집게 또는 클램프와 같은 구조로 구비될 수 있다. A gripping device 320 is disposed at the other end of the robot arm 300 to grip or release the gripping of the object 100 . The gripping device 320 may have a structure such as tongs or clamps.

로봇암(300)의 파지장치(320)는 소정의 반경(R) 범위 내에서 이동 및 회전할 수 있다. 파지장치(320)는 반경(R) 범위 내에서 사용자가 미리 입력한 공간 좌표 값들에 의해서 이동 및 회전할 수 있다.The gripping device 320 of the robot arm 300 may move and rotate within a predetermined radius R. The gripping device 320 may be moved and rotated within a range of the radius R according to spatial coordinate values pre-input by the user.

로봇암(300)의 파지장치(320)는 대상물(100)을 제1트레이(400), 제1가공장치(500) 및 제2가공장치(600) 중 어느 하나로부터 파지한 뒤, 대상물(100)을 제1가공장치(500), 제2가공장치(600) 및 제2트레이(700) 중 다른 어느 하나로 이동시켜 파지 해제할 수 있다.After the gripping device 320 of the robot arm 300 grips the object 100 from any one of the first tray 400, the first processing device 500, and the second processing device 600, the object 100 ) can be moved to any other one of the first processing device 500, the second processing device 600 and the second tray 700 to release the grip.

제1트레이(400)는 제1트레이설치부(220)에 배치된다. 사용자에 의해 가공 전 상태의 대상물(100)이 제1트레이(400)에 장착될 수 있다. 제1트레이(400)는 복수 개의 대상물(100)이 장착될 수 있는 제1장착부(420)를 포함한다. 복수 개의 대상물(100)은 각각 제1장착부(420)에 바닥을 기준으로 세로로 장착된다. 복수 개의 대상물(100)은 레일홈(111)의 연장 방향이 바닥을 기준으로 수직이 되도록 장착될 수 있다. 이 경우, 제1장착부(420)의 크기가 동일하다 가정할 때, 제1장착부(420)에 장착되는 대상물(100)의 개수가, 대상물(100)이 가로로 장착되는 경우보다 더욱 많아지게 된다.The first tray 400 is disposed on the first tray installation unit 220 . The object 100 in an unprocessed state may be mounted on the first tray 400 by a user. The first tray 400 includes a first mounting portion 420 on which a plurality of objects 100 can be mounted. Each of the plurality of objects 100 is vertically mounted on the first mounting unit 420 with respect to the floor. A plurality of objects 100 may be mounted so that the extension direction of the rail groove 111 is vertical relative to the floor. In this case, assuming that the size of the first mounting portion 420 is the same, the number of objects 100 mounted on the first mounting portion 420 is greater than when the object 100 is mounted horizontally. .

제1트레이(400)의 제1장착부(420)는 양방향으로 슬라이딩 가능하다. 사용자에 의해, 제1트레이(400)의 제1장착부(420)는 원래의 위치로부터 인출되거나 원래의 위치로 인입될 수 있다.The first mounting portion 420 of the first tray 400 is slidable in both directions. By the user, the first mounting portion 420 of the first tray 400 can be withdrawn from its original position or retracted to its original position.

제2트레이(700)는 제1 트레이설치부(220)과 서로 다른 위치에 배치된 제2트레이설치부(250)에 배치된다. 제2트레이(700)는 제1트레이(400)와 동일한 구조로 구성된다. The second tray 700 is disposed in the second tray installation unit 250 disposed at a different position from the first tray installation unit 220 . The second tray 700 has the same structure as the first tray 400 .

제2트레이(700)는 제1장착부(420)와 동일한 구조의 제2장착부(720)를 포함한다. 제2장착부(720)에는 가공이 완료된 대상물(100) 복수 개가 장착될 수 있다. 사용자에 의해, 제2장착부(720)는 원래의 위치로부터 인출되거나 원래의 위치로 인입될 수 있다.The second tray 700 includes a second mounting portion 720 having the same structure as the first mounting portion 420 . A plurality of processed objects 100 may be mounted on the second mounting unit 720 . The second mounting portion 720 may be withdrawn from its original position or retracted to its original position by the user.

제2트레이(700)는, 제2장착부(720)의 슬라이딩 방향이 제1장착부(420)의 슬라이딩 방향과 교차되어 형성되도록 배치될 수 있다. 제1장착부(420)의 사용자와 제2장착부(720)의 사용자는 서로 다를 수 있다. 제2장착부(720)와 제1장착부(420)의 슬라이딩 방향이 교차되도록 형성된 경우, 각 사용자들의 작업 동선 간에 발생할 수 있는 간섭을 방지할 수 있다.The second tray 700 may be arranged so that the sliding direction of the second mounting part 720 intersects the sliding direction of the first mounting part 420 . The user of the first mounting unit 420 and the user of the second mounting unit 720 may be different from each other. When the sliding directions of the second mounting unit 720 and the first mounting unit 420 are formed to intersect, it is possible to prevent interference that may occur between the work lines of each user.

제1가공장치(500)는 제1가공장치설치부(230)에 배치된다. 제1가공장치(500)는 대상물(100)을 1차 가공하는 장치이다.The first processing device 500 is disposed on the first processing device installation unit 230 . The first processing device 500 is a device for primary processing of the object 100 .

제1가공장치(500)는 대상물(100)이 거치되는 제1거치대(520)와, 대상물(100)을 고정시키는 제1고정장치(530)와, 대상물(100)을 1차 가공하는 제1공구(511)가 배치되는 제1엔드(510)를 포함한다.The first processing device 500 includes a first holder 520 on which the object 100 is mounted, a first fixing device 530 for fixing the object 100, and a first processing device for primary processing of the object 100. It includes a first end 510 on which the tool 511 is placed.

제2가공장치(600)는 제2가공장치설치부(240)에 배치된다. 제2가공장치(600)는 제1가공장치(500)에 의해 1차 가공 완료된 대상물(100)을 2차 가공하는 장치이다.The second processing device 600 is disposed on the second processing device installation unit 240 . The second processing device 600 is a device for secondary processing of the object 100 that has been primarily processed by the first processing device 500 .

제2가공장치(600)는 제1거치대(520), 제1고정장치(530) 및 제1엔드(510) 와 각각 동일한 구조의 제2거치대(620), 제2고정장치(630) 및 제2엔드(610)를 포함할 수 있다. 제2가공장치(600)의 제2엔드(610)에는 대상물(100)을 2차 가공하는 제2공구(611)가 배치된다. 제2공구(611)는 제1공구(511)와 같은 공구일 수 있고, 서로 다른 공구일 수도 있다.The second processing device 600 includes a second holder 620, a second holding device 630, and a second holder 620 having the same structure as the first holder 520, the first holding device 530, and the first end 510, respectively. It may include two ends (610). A second tool 611 for secondary processing of the object 100 is disposed at the second end 610 of the second processing device 600 . The second tool 611 may be the same tool as the first tool 511 or may be different tools.

제1장착부(420), 제1거치대(520), 제2거치대(620) 및 제2장착부(720)는 모두 로봇암(300)의 일단을 기준으로 한 반경(R) 범위 내에 순차적으로 배치된다. The first mounting part 420, the first cradle 520, the second cradle 620, and the second mounting part 720 are all sequentially disposed within a range of a radius R based on one end of the robot arm 300. .

로봇암(300)은 제1트레이(400)와 제2트레이(700) 사이에 배치된다. 로봇암(300)의 일단을 기준으로, 제1트레이(400), 제1가공장치(500), 제2가공장치(600) 및 제2트레이(700)는 각각 시계 방향으로 순차적으로 배치될 수 있다. The robot arm 300 is disposed between the first tray 400 and the second tray 700 . Based on one end of the robot arm 300, the first tray 400, the first processing device 500, the second processing device 600, and the second tray 700 may be sequentially arranged clockwise. there is.

도 4는 제1트레이 또는 제2트레이의 사시도이고, 도 5는 제1트레이 또는 제2트레이에 있어서, 장착돌기 및 장착센서가 배치된 모습을 나타낸 사시도이다.4 is a perspective view of a first tray or a second tray, and FIG. 5 is a perspective view illustrating a state in which mounting protrusions and mounting sensors are disposed in the first tray or the second tray.

제1트레이(400)는 하단부가 제1트레이설치부(220)에 배치되는 제1테이블(410)을 더 포함할 수 있다. 제1테이블(410)의 상측에는 제1장착부(420)가 배치될 수 있다.The first tray 400 may further include a first table 410 having a lower end disposed on the first tray installation unit 220 . A first mounting unit 420 may be disposed above the first table 410 .

제1장착부(420)는 제1로어플레이트(423) 및 제1어퍼플레이트(424)를 포함할 수 있다.The first mounting part 420 may include a first lower plate 423 and a first upper plate 424 .

대상물(100)은 제1로어플레이트(423)에 바닥을 기준으로 세로로 놓이게 된다. 제1로어플레이트(423)는 대상물(100)을 세로 방향으로 지지할 수 있다.The object 100 is placed vertically on the first lower plate 423 based on the floor. The first lower plate 423 may support the object 100 in the vertical direction.

제1어퍼플레이트(424)는 제1로어플레이트(423)의 상측에 제1로어플레이트(423)와 이격되어 배치될 수 있다. 제1어퍼플레이트(424)에는 제1장착가이드홀(421)이 복수 개 형성될 수 있다. 제1장착가이드홀(421)은 대상물(100)의 길이 방향 횡단면 형상에 대응되는 형상으로 형성될 수 있다. 대상물(100)은 제1로어플레이트(423)에 의해 세로 방향으로 받혀진 상태에서, 제1어퍼플레이트(424)에 의해 전후좌우 가로 방향에서 지지될 수 있다. 제1장착가이드홀(421)은 상단부에서 하단부로 갈수록 좁아지도록 형성될 수 있다. 이 경우, 대상물(100)이 제1장착가이드홀(421)에 더욱 쉽게 삽입될 수 있다. The first upper plate 424 may be disposed above the first lower plate 423 and spaced apart from the first lower plate 423 . A plurality of first mounting guide holes 421 may be formed in the first upper plate 424 . The first mounting guide hole 421 may be formed in a shape corresponding to the longitudinal cross-sectional shape of the object 100 . In a state in which the object 100 is supported in the vertical direction by the first lower plate 423, it may be supported in the front, rear, left, right, and horizontal directions by the first upper plate 424. The first mounting guide hole 421 may be formed to become narrower from the upper end to the lower end. In this case, the object 100 can be more easily inserted into the first mounting guide hole 421 .

제1장착부(420)는 적어도 하나의 제1미들서포터(425)를 더 포함할 수 있다. 제1미들서포터(425)는 제1로어플레이트(423)와 제1어퍼플레이트(424) 사이에 배치될 수 있다. 제1미들서포터(425)는 단면이 직사각형인 기둥 형상일 수 있다. 제1미들서포터(425)는 대상물(100)과 간섭되지 않도록, 위에서 바라볼 때, 제1장착가이드홀(421)들 사이에 배치될 수 있다.The first mounting part 420 may further include at least one first middle supporter 425 . The first middle supporter 425 may be disposed between the first lower plate 423 and the first upper plate 424 . The first middle supporter 425 may have a pillar shape having a rectangular cross section. The first middle supporter 425 may be disposed between the first mounting guide holes 421 when viewed from above so as not to interfere with the object 100 .

제1테이블(410)에는 제1장착부(420)가 양방향으로 슬라이딩 가능하게 배치될 수 있다. 제1테이블(410)의 상부에는 제1장착부(420)의 슬라이딩 이동을 안내하는 제1슬라이딩가이드(430)가 배치될 수 있다. 제1장착부(420)에는 제1슬라이딩가이드(430)의 안내를 따라 슬라이딩 이동할 수 있도록 제1슬라이더(422)가 배치될 수 있다. 이 경우, 제1슬라이더(422)에는 롤러(미도시)가 배치되고, 제1슬라이딩가이드(430)에는 롤러(미도시)가 회전할 수 있도록 레일(미도시)이 형성될 수 있다.The first mounting part 420 may be slidably disposed on the first table 410 in both directions. A first sliding guide 430 for guiding the sliding movement of the first mounting part 420 may be disposed above the first table 410 . A first slider 422 may be disposed on the first mounting portion 420 so as to slide along the guide of the first sliding guide 430 . In this case, a roller (not shown) may be disposed on the first slider 422, and a rail (not shown) may be formed on the first sliding guide 430 so that the roller (not shown) may rotate.

제1테이블(410) 또는 제1장착부(420)은 높이조절이 가능하도록 구비될 수 있다. 이 경우, 제1장착부(420)의 높이가 조절될 수 있어, 작업환경에 따라 사용자에게 편의를 제공할 수 있다. The first table 410 or the first mounting unit 420 may be provided to be height-adjustable. In this case, since the height of the first mounting portion 420 can be adjusted, convenience can be provided to the user according to the working environment.

제1장착부(420)은 핸들(미도시)을 포함할 수 있다. 핸들(미도시)을 통해, 사용자가 제1장착부(420)를 쉽게 인출하거나 인입할 수 있다.The first mounting part 420 may include a handle (not shown). Through a handle (not shown), the user can easily withdraw or withdraw the first mounting portion 420 .

제1테이블(410)의 상부에는 일측에 제1클램핑홀(442)이 형성되고, 타측에 제1장착센서(452)가 배치될 수 있다. A first clamping hole 442 may be formed on one side of the upper portion of the first table 410 and a first mounting sensor 452 may be disposed on the other side.

제1클램핑홀(442)에 의해 제1장착부(420)는 제1테이블(410)에 고정될 수 있고, 제1클램핑홀(442)에는 후술하는 제1클램핑핀(441)이 삽입될 수 있다.The first mounting part 420 may be fixed to the first table 410 by the first clamping hole 442, and a first clamping pin 441 to be described later may be inserted into the first clamping hole 442. .

제1장착센서(452)는 제1장착부(420)가 올바른 위치에 장착된 경우, 이를 소리 또는 빛으로 외부에 알릴 수 있다. 제1장착센서(452)는 적외선 또는 초음파 등을 이용한 근접센서일 수 있다. 제1장착센서(452)는 후술하는 바와 같이 제1장착돌기(451)를 감지할 수 있다.The first mounting sensor 452 may notify the outside by sound or light when the first mounting unit 420 is mounted in the right position. The first mounting sensor 452 may be a proximity sensor using infrared rays or ultrasonic waves. The first mounting sensor 452 may detect the first mounting protrusion 451 as will be described later.

제1장착부(420)의 일측에는 제1클램핑홀(442)에 삽입 가능한 제1클램핑핀(441)이 배치될 수 있다. 제1클램핑핀(441)은 상하 방향으로 이동이 가능하다. 제1장착부(420)가 인입 완료된 경우, 제1클램핑핀(441)은 제1클램핑홀(442)과 대응되는 위치에 배치될 수 있고, 이 상태에서 제1클램핑핀(441)이 하측으로 이동하여 제1클램핑홀(442)에 삽입될 수 있다. 반대로, 제1클램핑핀(441)은 제1클램핑홀(442)에 삽입된 상태에서, 상측으로 이동하여, 제1클램핑홀(442)로부터 분리될 수 있다.A first clamping pin 441 insertable into the first clamping hole 442 may be disposed on one side of the first mounting portion 420 . The first clamping pin 441 is movable in the vertical direction. When the first mounting portion 420 is inserted, the first clamping pin 441 may be disposed at a position corresponding to the first clamping hole 442, and in this state, the first clamping pin 441 moves downward. to be inserted into the first clamping hole 442. Conversely, the first clamping pin 441 may be separated from the first clamping hole 442 by moving upward while being inserted into the first clamping hole 442 .

제1장착부(420)의 타측에는 제1장착센서(452)에 의해 감지되는 제1장착돌기(451)가 배치될 수 있다. 제1장착돌기(451)는 제1장착부(420)의 타측으로부터 하측으로 연장되어 형성될 수 있다. 제1장착돌기(451)는, 제1장착부(420)가 인입될수록 제1장착센서(452)와 근접할 수 있도록 배치될 수 있다. 제1장착부(420)가 인입 완료된 경우, 제1장착돌기(451)는 제1장착센서(452)와 마주보도록 배치될 수 있고, 제1장착센서(452)는 제1장착돌기(451)를 감지하여 이를 외부에 알릴 수 있다.A first mounting protrusion 451 detected by the first mounting sensor 452 may be disposed on the other side of the first mounting portion 420 . The first mounting protrusion 451 may extend downward from the other side of the first mounting portion 420 . The first mounting protrusion 451 may be disposed to be closer to the first mounting sensor 452 as the first mounting portion 420 is drawn in. When the first mounting part 420 is completely pulled in, the first mounting protrusion 451 may be disposed to face the first mounting sensor 452, and the first mounting sensor 452 moves the first mounting protrusion 451. It can be sensed and reported to the outside world.

사용자는 인출된 제1장착부(420)에 복수 개의 대상물(100)을 장착한 뒤, 제1장착돌기(451)가 제1장착센서(452)에 의해 감지될 때까지 제1장착부(420)를 인입하여 인입 완료할 수 있다. 사용자는 제1장착부(420)가 인입 완료된 경우, 제1클램핑핀(441)을 하측으로 이동시켜 제1클램핑핀(441)을 제1클램핑홀(442)에 삽입할 수 있다. 제1클램핑핀(441)이 제1클램핑홀(442)에 삽입된 경우, 제1장착부(420)는 제1테이블(410)에 고정될 수 있다.After the user mounts the plurality of objects 100 on the first mounting portion 420 that has been withdrawn, the first mounting portion 420 is held until the first mounting protrusion 451 is detected by the first mounting sensor 452. You can enter and complete the entry. When the first mounting part 420 is inserted, the user may insert the first clamping pin 441 into the first clamping hole 442 by moving the first clamping pin 441 downward. When the first clamping pin 441 is inserted into the first clamping hole 442 , the first mounting part 420 may be fixed to the first table 410 .

제2트레이(700)는, 제1트레이(400)의 제1테이블(410), 제1장착부(420), 제1장착가이드홀(421), 제1슬라이더(422), 제1로어플레이트(423), 제1어퍼플레이트(424), 제1미들서포터(425), 제1슬라이딩가이드(430), 제1클램핑핀(441), 제1클램핑홀(442), 제1장착돌기(451) 및 제1장착센서(452)과 동일한, 제2테이블(710), 제2장착부(720), 제2장착가이드홀(721), 제2슬라이더(722), 제2로어플레이트(723), 제2어퍼플레이트(724), 제2미들서포터(725), 제2슬라이딩가이드(730), 제2클램핑핀(741), 제2클램핑홀(742), 제2장착돌기(751) 및 제2장착센서(752)를 포함할 수 있다.The second tray 700 includes the first table 410 of the first tray 400, the first mounting part 420, the first mounting guide hole 421, the first slider 422, and the first lower plate ( 423), first upper plate 424, first middle supporter 425, first sliding guide 430, first clamping pin 441, first clamping hole 442, first mounting protrusion 451 And the same as the first mounting sensor 452, the second table 710, the second mounting portion 720, the second mounting guide hole 721, the second slider 722, the second lower plate 723, 2 upper plate 724, 2nd middle supporter 725, 2nd sliding guide 730, 2nd clamping pin 741, 2nd clamping hole 742, 2nd mounting protrusion 751 and 2nd mounting A sensor 752 may be included.

도 6은 제1가공장치 및 제2가공장치의 모습을 나타낸 사시도이고, 도 7은 제1가공장치 또는 제2가공장치의 거치대 및 고정장치를 확대하여 나타낸 사시도이다.6 is a perspective view showing the appearance of a first processing device and a second processing device, and FIG. 7 is an enlarged perspective view showing a cradle and a fixing device of the first processing device or the second processing device.

제1거치대(520)는 제1엔드(510)와 하측에 배치된다. 제1엔드(510)는 상하로 이동할 수 있다. 제1엔드(510)에는 제1공구(511)가 배치될 수 있다. 제1공구(511)는 예를 들면 드릴일 수 있다.The first holder 520 is disposed below the first end 510 . The first end 510 may move up and down. A first tool 511 may be disposed at the first end 510 . The first tool 511 may be, for example, a drill.

제1거치대(520)에 대상물(100)이 거치된 뒤, 제1엔드(510) 및 제1공구(511)가 상하로 이동하여 대상물(100)을 가공할 수 있다. 제1공구(511)가 드릴인 경우, 제1공구(511)가 하측으로 이동하여 제1거치대(520)에 거치된 대상물(100)에 구멍을 뚫고, 다시 제1공구(511)가 상측으로 이동하여, 대상물(100)이 1차 가공될 수 있다.After the object 100 is mounted on the first holder 520, the first end 510 and the first tool 511 may move up and down to process the object 100. When the first tool 511 is a drill, the first tool 511 moves downward to drill a hole in the object 100 mounted on the first holder 520, and then the first tool 511 moves upward again. By moving, the object 100 can be processed first.

앞서 살펴본 바와 같이, 제2가공장치(600)는 제1거치대(520), 제1고정장치(530) 및 제1엔드(510) 와 각각 동일한 구조의 제2거치대(620), 제2고정장치(630) 및 제2엔드(610)를 포함할 수 있다. 제2엔드(610)에는 대상물(100)을 2차 가공하는 제2공구(611)가 배치된다. 제 2공구(611)는 제1공구(511)와 동일한 공구일 수 있고, 서로 다른 공구일 수도 있다. 제1공구(511)와 제2공구(611)이 서로 다를 경우, 공구의 교체 과정을 생략할 수 있어, 대상물(100)의 가공시간을 최소화할 수 있다.As described above, the second processing device 600 includes the first cradle 520, the first holding device 530, and the first end 510, respectively, having the same structure as the second cradle 620 and the second holding device. 630 and a second end 610. A second tool 611 for secondary processing of the object 100 is disposed at the second end 610 . The second tool 611 may be the same tool as the first tool 511 or may be a different tool. When the first tool 511 and the second tool 611 are different from each other, the tool replacement process can be omitted, thereby minimizing the processing time of the object 100.

제2가공장치(600)는 제1가공장치(500)의 바로 옆에 배치될 수 있다. 이 경우, 대상물(100)이 제1가공장치(500)에 의해 1차 가공 완료된 이후, 곧바로 제2가공장치(600)에 거치되어 2차 가공될 수 있기 때문에, 대상물(100)의 제1가공장치(500)로부터 제2가공장치(600)로의 이동시간이 줄어들 수 있다. 결과적으로 대상물(100)의 제1, 2차 가공 사이에 소요되는 총 시간을 현저히 줄일 수 있다는 장점이 있다.The second processing device 600 may be disposed right next to the first processing device 500 . In this case, after the first processing of the object 100 by the first processing device 500 is completed, the first processing of the object 100 is performed because it can be immediately placed on the second processing device 600 and subjected to secondary processing. A travel time from the device 500 to the second processing device 600 may be reduced. As a result, there is an advantage in that the total time required between the first and second processing of the object 100 can be significantly reduced.

제1거치대(520)의 상부에는 상측 방향으로 돌출된 제1거치돌기(521)가 형성될 수 있다. 제1거치돌기(521)는 LM 블럭 하측면(110)에 형성된 레일홈(111)에 삽입될 수 있다. 이 경우, 대상물(100)이 제1거치대(520)의 정확한 위치에 안정적으로 거치될 수 있다는 장점이 있다.A first mounting protrusion 521 protruding upward may be formed on the upper portion of the first holder 520 . The first holding protrusion 521 may be inserted into the rail groove 111 formed on the lower side 110 of the LM block. In this case, there is an advantage that the object 100 can be stably mounted at the correct position of the first holder 520 .

제1가공장치(500)는, 제1고정장치(530)가 두개씩 쌍으로 구비되어, 두개의 제1고정장치(530)가 제1거치대(520)를 중심으로 서로 대칭적으로 배치될 수 있다. In the first processing device 500, two first holding devices 530 are provided in pairs, so that the two first holding devices 530 can be symmetrically arranged around the first holder 520. .

제1고정장치(530)는 각각 제1실린더(531)를 포함할 수 있다. 각각의 제1실린더(531)는 제1거치대(520)를 향해 이동할 수 있다. 각각의 제1실린더(531)의 일단에는 제1고정엔드(532)가 배치될 수 있다. 두개의 제1고정장치(530) 각각의 제1실린더(531)가 제1거치대(520)를 향해 함께 이동하게 되면, 제1거치대(520)에 거치된 대상물(100)은 두개의 제1고정엔드(532)에 의해 고정될 수 있다.Each of the first fixing devices 530 may include a first cylinder 531 . Each of the first cylinders 531 may move toward the first cradle 520 . A first fixed end 532 may be disposed at one end of each first cylinder 531 . When the first cylinders 531 of each of the two first fixing devices 530 move together toward the first cradle 520, the object 100 mounted on the first cradle 520 moves to the first cradle 520. It may be secured by end 532 .

제1고정엔드(532)의 상단에는 제1거치대(520) 측을 향해 돌출된 제1고정돌기(533)가 형성될 수 있다. 제1고정돌기(533)는 제1거치대(520)에 거치된 대상물(100)의 상단 바로 위 높이에 형성될 수 있다. 제1고정돌기(533)는, 제1고정엔드(532)가 대상물(100)에 접촉되었을 때, 대상물(100)의 상단을 지지할 수 있다. A first fixing protrusion 533 protruding toward the first holder 520 may be formed at an upper end of the first fixing end 532 . The first fixing protrusion 533 may be formed at a height just above the upper end of the object 100 mounted on the first holder 520 . The first fixing protrusion 533 may support the upper end of the object 100 when the first fixing end 532 is in contact with the object 100 .

결과적으로, 대상물(100)은, 제1거치돌기(521)에 의해 제1거치대(520)의 정확한 위치에 안정적으로 거치되고, 두개의 제1고정엔드(532) 중 제1고정돌기(533)를 제외한 나머지 부분에 의해 수평 방향으로 지지되며, 두개의 제1고정돌기(533)에 의해 수직 방향으로 지지된다. 이로 인해, 가공 중에 대상물(100)이 제1거치대(520)로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다.As a result, the object 100 is stably mounted in the correct position of the first holder 520 by the first holder protrusion 521, and the first fixing protrusion 533 of the two first fixing ends 532 It is supported in the horizontal direction by the remaining parts except for , and is supported in the vertical direction by the two first fixing protrusions 533 . Due to this, it is possible to prevent the object 100 from being separated from the first holder 520 during processing.

제2가공장치(600)의 제2거치대(620) 및 제2고정장치(630)는, 제1가공장치(500)의 제1거치대(520) 및 제1고정장치(530)와 동일한 구조일 수 있다.The second cradle 620 and the second fixing device 630 of the second processing device 600 have the same structure as the first cradle 520 and the first fixing device 530 of the first processing device 500. can

이하, 다시 도 1 및 도 2를 참조하여, 본 고안에 따른 LM 블럭 가공 장치의 대상물(100) 가공 공정에 대하여 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to FIGS. 1 and 2 again, the processing process of the object 100 of the LM block processing apparatus according to the present invention will be described in detail.

사용자에 의해, 대상물(100)이 제1트레이(400)에 장착되면, 로봇암(300)은 제1트레이(400)에 장착된 대상물(100)을 파지한 뒤, 이를 제1거치대(520)에 거치시킨다. 제1가공장치(500)에 의해 대상물(100)의 1차 가공이 완료되면, 로봇암(300)이 이를 파지한 뒤, 제2거치대(620)에 거치시킨다. 제2가공장치(600)에서 대상물(100)이 2차 가공 완료되면, 로봇암(300)은 이를 파지한 뒤, 제2트레이(700)에 장착한다. When the object 100 is mounted on the first tray 400 by the user, the robot arm 300 grips the object 100 mounted on the first tray 400 and then places it on the first holder 520. put on When the primary processing of the object 100 is completed by the first processing device 500, the robot arm 300 grips it and places it on the second holder 620. When the secondary processing of the object 100 is completed in the second processing device 600, the robot arm 300 grips it and mounts it on the second tray 700.

대상물(100)이 제2가공장치(600)에서 2차 가공되는 동안에 로봇암(300)은 다른 대상물(100)을 제1트레이(400)에서 파지하여 제1거치대(520)에 거치시킨다. 그리고, 다른 대상물(100)이 1차 가공되는 동안, 2차 가공 완료된 대상물(100)을 제2트레이(700)로 이동시킨다. While the object 100 is subjected to secondary processing in the second processing device 600, the robot arm 300 grips another object 100 on the first tray 400 and places it on the first holder 520. Then, while the other object 100 is primarily processed, the secondly processed object 100 is moved to the second tray 700 .

이와 같이, 로봇암(300)은 대상물(100)의 1차 또는 2차 가공 중에, 2차 가공 완료된 대상물(100) 또는 1차 가공 전 대상물(100)을 이동시켜, 대상물(100)의 총 가공 시간을 최소화할 수 있다. In this way, the robot arm 300 moves the object 100 after the secondary processing or the object 100 before the primary processing during the primary or secondary processing of the object 100, and the total processing of the object 100 time can be minimized.

앞서 살펴본 바와 같이, 제2거치대(620)에는 제1거치돌기(521)와 동일한 제2거치돌기(621)가 형성될 수 있다. 이 경우, 제1가공장치(500)에 의해 대상물(100)이 1차 가공된 뒤, 대상물(100)을 뒤집지 않고, 대상물(100)이 제2거치대(620)에 거치될 수 있다. As described above, the second holding protrusion 621 identical to the first holding protrusion 521 may be formed on the second holder 620 . In this case, after the object 100 is primarily processed by the first processing device 500, the object 100 may be placed on the second holder 620 without turning the object 100 over.

이 경우, 대상물(100)을 뒤집는데 필요한 시간이 별도로 소요되지 않으므로, 총 가공시간이 줄어든다는 장점이 있다. In this case, since the time required to turn the object 100 over is not separately taken, there is an advantage in that the total processing time is reduced.

제1공구(511) 및 제2공구(611)은 모두 드릴로 구비될 수 있고, 대상물(100)을 드릴링(Drilling)하는 과정에서 금속 칩이 발생할 수 있다. 이 때, 만약 대상물(100)이 1차 가공 이후 뒤집히게 된다면, 1차 가공 과정에서 발생한 금속 칩이, 2차 가공 과정에서 다시 대상물(100) 내부로 유입될 수 있다는 문제가 있다. 하지만, 본 고안과 같이 제1거치대(520) 및 제2거치대(620)를 동일하게 구성한다면 대상물(100)이 뒤집히지 않게 되어, 상기와 같은 문제를 해결할 수 있다는 장점이 있다.Both the first tool 511 and the second tool 611 may be provided as a drill, and metal chips may be generated during drilling of the object 100 . At this time, if the object 100 is overturned after the primary processing, there is a problem that the metal chips generated in the primary processing process may be introduced into the object 100 again in the secondary processing process. However, if the first cradle 520 and the second cradle 620 are identically configured as in the present invention, the object 100 does not turn over, and the above problem can be solved.

이상에서는 본 고안의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 고안은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 고안의 요지를 벗어남이 없이 당해 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형 실시들은 본 고안의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.Although the preferred embodiments of the present invention have been shown and described above, the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and in the technical field to which the present invention belongs without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Various modifications and implementations are possible by those skilled in the art, and these modifications should not be individually understood from the technical spirit or perspective of the present invention.

100 : 대상물
110 : 대상물 하측면 111 : 레일홈
120 : 대상물 상측면 121 : 급유구
200 : 베이스
210 : 로봇암설치부 220 : 제1트레이설치부
230 : 제1가공장치설치부 240 : 제2가공장치설치부
250 : 제2트레이설치부 260 : 이동부
270 : 고정부
300 : 로봇암
310 : 암부 320 : 파지장치
400 : 제1트레이
410 : 제1테이블 420 : 제1장착부
421 : 제1장착가이드홀 422 : 제1슬라이더
423 : 제1로어플레이트 424 : 제1어퍼플레이트
425 : 제1미들서포터 430 : 제1슬라이딩가이드
441 : 제1클램핑핀 442 : 제1클램핑홀
451 : 제1장착돌기 452 : 제1장착센서
500 : 제1가공장치
510 : 제1엔드 511 : 제1공구
520 : 제1거치대 521 : 제1거치돌기
530 : 제1고정장치 531 : 제1실린더
532 : 제1고정엔드 533 : 제1고정돌기
600 : 제2가공장치
610 : 제2엔드 611 : 제2공구
620 : 제2거치대 621 : 제2거치돌기
630 : 제2고정장치 631 : 제2실린더
632 : 제2고정엔드 633 : 제2고정돌기
700 : 제2트레이
710 : 제2테이블 720 : 제2장착부
721 : 제2장착가이드홀 722 : 제2슬라이더
723 : 제2로어플레이트 724 : 제2어퍼플레이트
725 : 제2미들서포터 730 : 제2슬라이딩가이드
741 : 제2클램핑핀 742 : 제2클램핑홀
751 : 제2장착돌기 752 : 제2장착센서100: object
110: lower side of object 111: rail home
120: Upper side of object 121: Refueling port
200: base
210: robot arm installation unit 220: first tray installation unit
230: first processing device installation unit 240: second processing device installation unit
250: second tray installation unit 260: moving unit
270: fixed part
300: robot arm
310: arm part 320: gripping device
400: first tray
410: first table 420: first mounting part
421: first mounting guide hole 422: first slider
423: first lower plate 424: first upper plate
425: first middle supporter 430: first sliding guide
441: first clamping pin 442: first clamping hole
451: first mounting protrusion 452: first mounting sensor
500: first processing device
510: first end 511: first tool
520: first holder 521: first holder protrusion
530: first fixing device 531: first cylinder
532: first fixing end 533: first fixing protrusion
600: second processing device
610: second end 611: second tool
620: second holder 621: second holder protrusion
630: second fixture 631: second cylinder
632: second fixing end 633: second fixing protrusion
700: second tray
710: second table 720: second mounting part
721: second mounting guide hole 722: second slider
723: second lower plate 724: second upper plate
725: second middle supporter 730: second sliding guide
741: second clamping pin 742: second clamping hole
751: second mounting protrusion 752: second mounting sensor

Claims (5)

하측면에 길이 방향으로 레일홈이 연장되어 형성된 대상물을 가공하는 장치에 있어서,
바닥에 배치되는 베이스;
일단이 상기 베이스에 배치되고, 타단에 상기 대상물을 파지하는 파지장치가 배치되며, 상기 타단은 미리 설정된 반경(R) 범위 내에서 이동 및 회전이 가능한 로봇암;
각각, 상기 대상물 복수 개가 세로로 장착된 채 양방향 슬라이딩이 가능한 장착부를 포함하고, 상기 베이스의 서로 다른 위치에 배치되는 제1트레이 및 제2트레이; 및
각각, 상기 대상물이 거치 및 고정되고, 상기 대상물을 가공하기 위한 공구를 포함하며, 상기 베이스의 서로 다른 위치에 배치되는 제1가공장치 및 제2가공장치를 포함하고,
상기 제1트레이, 상기 제1가공장치, 상기 제2가공장치 및 상기 제2트레이는 각각 상기 반경(R) 범위 내에서 순차적으로 배치되며,
상기 장착부에는 상기 LM 블록 복수개가 각각 바닥을 기준으로 세로로 장착되는 LM 블럭 가공 장치.In the apparatus for processing an object formed by extending the rail groove in the longitudinal direction on the lower side,
Base placed on the floor;
a robot arm having one end disposed on the base, a gripping device for gripping the object at the other end, and the other end capable of moving and rotating within a preset radius (R) range;
A first tray and a second tray each including a mounting part capable of sliding in both directions while the plurality of objects are vertically mounted, and disposed at different positions of the base; and
Each includes a first processing device and a second processing device in which the object is mounted and fixed, includes a tool for processing the object, and is disposed at different positions of the base,
The first tray, the first processing device, the second processing device, and the second tray are sequentially disposed within the radius R, respectively.
An LM block processing device in which the plurality of LM blocks are mounted vertically on the mounting portion, respectively, based on the floor. 제 1 항에 있어서,
상기 장착부는,
상기 대상물을 수직 방향으로 지지하는 로어플레이트와,
상기 대상물을 수평 방향으로 지지하도록 복수 개의 장착가이드홀이 형성되고 상기 로어플레이트 상측에 배치되는 어퍼플레이트와,
상기 로어플레이트 및 상기 어퍼플레이트 사이에 배치되어 상기 어퍼플레이트를 상기 로어플레이트로부터 이격시키는 적어도 하나의 미들서포터를 포함하는 LM 블럭 가공 장치.According to claim 1,
The mounting part,
A lower plate for supporting the object in a vertical direction;
an upper plate having a plurality of mounting guide holes formed thereon to support the object in a horizontal direction and disposed above the lower plate;
LM block processing apparatus including at least one middle supporter disposed between the lower plate and the upper plate to separate the upper plate from the lower plate. 제 1 항 또는 제2항에 있어서,
상기 제1트레이 및 상기 제2트레이는 각각,
상기 베이스에 배치되고 상기 장착부가 슬라이딩 가능하게 배치되는 테이블을 더 포함하고,
상기 테이블 상부에는,
일측에 상기 장착부가 고정되기 위한 클램핑홀이 형성되고, 타측에 상기 장착부를 감지하는 장착센서가 배치되며,
상기 장착부에는,
일측에 상기 클램핑홀에 삽입 가능한 클램핑핀이 배치되고, 타측에 상기 장착센서에 의해 감지되는 장착돌기가 배치되는 LM 블럭 가공 장치.According to claim 1 or 2,
The first tray and the second tray, respectively,
Further comprising a table disposed on the base and on which the mounting portion is slidably disposed,
At the top of the table,
A clamping hole for fixing the mounting part is formed on one side, and a mounting sensor for detecting the mounting part is disposed on the other side,
In the mounting part,
An LM block processing device in which a clamping pin capable of being inserted into the clamping hole is disposed on one side and a mounting protrusion detected by the mounting sensor is disposed on the other side. 제 1 항에 있어서,
제1가공장치 및 제2가공장치는 각각,
상기 대상물이 거치되도록 거치돌기가 형성된 거치대, 및
두개씩 쌍으로 구비되고 상기 거치대를 중심으로 대칭적으로 배치되는 고정장치를 더 포함하는 LM 블럭 가공 장치.According to claim 1,
The first processing device and the second processing device, respectively,
A cradle on which protrusions are formed so that the object is mounted thereon, and
LM block processing device further comprising a fixing device provided in pairs and arranged symmetrically about the holder. 제 4 항에 있어서,
상기 고정장치는 각각,
상기 거치대를 향하여 이동 가능한 실린더와, 상기 실린더의 일단에 배치되어 상기 대상물을 고정할 수 있는 고정엔드를 포함하고,
상기 고정엔드의 상단에는 상기 거치대를 향하여 고정돌기가 형성된 LM 블럭 가공 장치.According to claim 4,
Each of the fixing devices,
It includes a cylinder movable toward the cradle and a fixed end disposed at one end of the cylinder to fix the object,
An LM block processing device having a fixing protrusion formed at an upper end of the fixing end toward the cradle.
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