KR20050003402A - 원격 조작 로봇 및 로봇 자기 위치 동정 방법 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (16)
- 원격지로부터 조작이 가능한 원격 조작 로봇에 있어서,건물의 방의 배치도를 저장하는 방 배치도 저장 수단과,상기 방의 배치도 내의 위치의 지시를 원격지의 단말기측으로부터 수취하는 통신 수단과.해당 지정된 위치로의 로봇의 이동을 제어하는 이동 제어 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 조작 로봇.
- 제1항에 있어서,장애물 센서에 의한 단차 검지 결과에 기초하여, 건물 내에 존재하는 단차를 타고 넘기 위한 단차 타고 넘기 수단을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 원격 조작 로봇.
- 제1항에 있어서,해당 로봇이 상기 건물 내에서의 현재의 위치와 방향을 동정하는 자기 위치동정 수단을 더욱 포함하고,상기 이동 제어 수단이, 해당 동정의 결과에 기초하여, 상기 지정된 위치로의 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는 원격 조작 로봇.
- 원격지로부터 조작이 가능한 원격 조작 로봇에 있어서,건물의 방의 배치도를 저장하는 방 배치도 저장 수단과,상기 방의 배치도 내의 방의 지시를 원격지의 단말기측으로부터 수취하는 통신 수단과,해당 지정된 방으로의 로봇의 이동을 제어하는 이동 제어 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 조작 로봇.
- 원격지로부터 조작이 가능한 원격 조작 로봇에 있어서,건물 내의 화상을 촬영하는 화상 촬영 수단과,정기적/또는 부정기적으로 해당 로봇이 건물 내를 순회하여 상기 화상 촬영 단에 의해서 얻어진 화상을, 외부로부터 네트워크를 통하여 참조 가능한 메모리를 갖는 계산기에 보내는 통신 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 조작 로봇.
- 제5항에 있어서,장애물 센서에 의한 단차 검지 결과에 기초하여, 건물 내에 존재하는 단차를 타고 넘기 위한 단차 타고 넘기 수단을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 원격 조작 로봇.
- 제5항에 있어서,상기 화상 촬영 수단에 의한 촬영 방향을 변화시키기 위한 선회 수단과,상기 화상 촬영 수단에 의한 촬영 방향과 병행하여 적외선의 투광/수광을 행하는 적외선 투광/수광 수단을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 원격 조작 로봇.
- 제5항에 있어서,상기 통신 수단이 화상을 송신해야 하는 계산기가 인터넷에 접속된 웹 서버인 것을 특징으로 하는 원격 조작 로봇.
- 원격지로부터 조작이 가능한 원격 조작 로봇에 있어서,건물 내의 화상을 촬영하는 화상 촬영 수단과,정기적/또는 부정기적으로 해당 로봇이 건물 내를 순회하여 상기 화상 촬영 수단에 의해서 얻어진 화상을, 외부로부터 네트워크를 통하여 참조 가능한 메모리에 축적하는 계산기를 구비하는 것을 특징으로 하는 원격 조작 로봇.
- 제9항에 있어서,외부로부터 인터넷을 통해 송신된 링거 신호를 미리 정해진 횟수만큼 착신했을 때, 상기 계산기의 기동을 행하는 통신 수단을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 원격 조작 로봇.
- 원격지로부터 조작이 가능한 원격 조작 로봇에 있어서,해당 로봇의 1개 이상의 동작에 대응하는 각각의 스크립트의 프로그램을 저장하는 스크립트 저장 수단과,상기 스크립트 저장 수단에 저장되어 있는 프로그램 중 어느 하나의 실행 지시를 외부로부터 수취하는 통신 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 조작 로봇.
- 원격지로부터 조작이 가능한 원격 조작 로봇에 있어서,건물 내의 사람으로부터의 긴급 시의 연락 지시를 수취하는 지시 수취 수단과,해당 지시에 따라서, 미리 정해진 원격지측의 단말기에 해당 긴급 연락을 행하는 통신 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 조작 로봇.
- 제12항에 있어서,건물 내의 화상을 촬영하는 화상 촬영 수단과,상기 화상 촬영 수단의 촬영 방향을 변화시키기 위한 선회 수단과,외부로부터의 촬영 방향의 지시에 따라서, 상기 화상 촬영 수단에 의해서 촬영된 화상을 외부로 송신하는 통신 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 조작 로봇.
- 화상 촬영 방향을 변화 가능한 카메라를 탑재한 로봇의 자기 위치 동정 방법에 있어서,미리 해당 로봇이 이동할 가능성이 있는 각 방의 파노라마 화상을 촬영하고,상기 파노라마 화상으로부터 복수의 블록 화상을 잘라내어 참조 화상을 작성하고,로봇이 존재하는 위치에서 촬영한 파노라마 화상 내에서 해당 블록 화상과 동일한 크기의 화상과 해당 참조 화상을 이용하여, 상관 연산과 DP 매칭에 의해 로봇이 존재하는 방을 식별하는 것을 특징으로 하는 로봇 자기 위치 동정 방법.
- 제12항에 있어서,상기 식별된 방 내의 랜드마크 중에, 미리 촬영되어 있는 랜드마크의 화상을 참조 템플릿으로 하여, 로봇이 존재하는 위치에서 촬영된 화상과의 상관 연산을 행하여, 해당 랜드마크의 해당 촬영 화상 상에서의 위치를 구하고,복수의 랜드마크까지의 거리를 스테레오 시각에 의해 계측하고, 해당 식별된 방 내에서의 자기의 위치와 방향을 동정하는 것을 특징으로 하는 로봇 자기 위치 동정 방법.
- 제15항에 있어서,상기 촬영되어 있는 랜드마크의 화상 내의 종선을 추출하고,2개의 카메라의 촬영 방향과 해당 종선의 방향이 이루는 2개의 각과, 로봇의 위치와 방향을 가정하여 2개의 카메라의 촬영 방향과 해당 랜드마크의 방향이 이루는 2개의 각을 계산한 결과 사이의 차에 대응하는 비용을 구하고,해당 가정한 위치와 방향을 변화시키고, 상기 비용이 가장 작아지는 가정의 위치와 방향을 로봇의 위치와 방향으로서 동정하는 것을 특징으로 하는 로봇 자기 위치 동정 방법.
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