CN105446162B - 一种智能家居***以及机器人的智能家居控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种智能家居***以及机器人的智能家居控制方法，所述***包括：机器人和家居家电***，家居家电***包括：智能环境控制***，智能安防***和智能影音控制***中的至少一个；机器人包括：中央处理器，其对所述机器人进行整体控制；智能家居控制模块，其确定待操控的家电所适用的红外操控模板并将其存储在存储器中，并基于用户指令生成针对家电的导航指令和用户命令编码；位置导航单元，其接收导航指令，基于机器人中存储的地图信息将机器人导航到待操控的家电所对应的操控位置；以及红外命令输出装置，其接收用户命令编码，基于家电所适用的红外操控模板生成用户命令编码对应的红外脉冲，并向待操控的家电发射红外脉冲。
Description
技术领域
本发明涉及智能家居领域，尤其涉及一种智能家居***以及机器人的智能家居控制方法。
背景技术
随着科学技术的飞速发展，通过遥控器控制的家用设备的种类越来越多，如电视机、机顶盒、空调、灯具等等，随之而来的是遥控器过多而导致操作不便，例如具有找不到遥控器就难以对家电进行控制操作、遥控器繁多占用空间影响整洁且容易混淆等等问题。
家居家电***已经成为业界热点关注的项目。智能家居是以住宅为平台，利用网络通信技术、安全防范技术、自动控制技术等与家居生活有关的设备进行集成，构建高效的住宅设施与家中日程事务的管理***，提升家居安全性、便利性、舒适性。提供智能家居服务的智能机器人也由此产生，然而，现有的家庭服务机器人大多不具备集中控制家庭中家用家电的功能，即使具备，控制过程也十分繁琐复杂，且自主性与智能性差。
如何简单方便地用机器人集中控制具有红外接收功能的设备从而避免操控多个遥控器的繁杂成为有待解决的问题。
发明内容
鉴于此，本发明的一个目的是提供一种智能家居***以及机器人的智能家居控制方法，以克服因现有技术中的至少一个缺陷。
为了实现本发明的目的，根据本发明的一方面，本发明提供了一种家居家电***，其包括：
机器人以及家居家电***，机器人与家居家电***采用红外通信方式进行通信；
所述家居家电***包括智能环境控制***，智能安防***和/或智能影音控制***；
所述机器人包括：
机器人本体；
红外通信模块，用于与家居家电***进行数据通信；
传感器模块，用于进行外界信息采集；
存储器；
智能家居控制模块，其用于确定家居家电***中待操控的家电所适用的红外操控模板并将其存储在所述存储器中，并基于用于操控所述家电的用户指令，生成针对所述家电的导航指令和用户命令编码；
位置导航单元，其接收来自所述智能家居控制模块的导航指令，基于所述机器人中存储的地图信息将所述机器人导航到待操控的家电所对应的操控位置；以及
红外命令输出装置，其接收来自所述智能家居控制模块的所述用户命令编码，基于所述家电所适用的红外操控模板生成所述用户命令编码对应的红外脉冲，并向待操控的家电发射所述红外脉冲。
进一步地，所述智能家居***还可包括：控制终端，所述控制终端与所述机器人进行近程或远程通信；所述机器人还可包括：报警装置，其用于发出报警音；无线通信单元，其用于与外部装置进行无线通信；其中，所述智能家居控制模块基于用户指令接收待操作的家电的品牌和型号，通过所述无线通信单元连接模板服务器，并从所述模板服务器下载所述品牌和型号对应的红外操控模板，作为待操作的家电适用的红外操控模板存储到所述存储器中。
进一步地，如果从所述模板服务器接收到指示不存在所述品牌和型号对应的红外操控模板的响应，所述智能家居控制模块可通过所述无线通信单元从所述模板服务器下载多个通用操控模板；并且，所述机器人还可包括：模板匹配单元，其用于按照预定的顺序逐一确定所下载的通用操控模板是否与待操作的家电相匹配，直至发现匹配的通用操控模板为止，所述智能家居控制模块将该匹配的通用操控模板作为待操作的家电适用的红外操控模板存储在所述存储器中。
进一步地，所述智能家居控制模块可基于待操控的家电的品牌和/或操控模板的连通率和/或频率从所述模板服务器下载多个通用操控模板；所述模板匹配单元可按照基于待操控的家电的品牌和/或操控模板的连通率和/或频率确定的顺序进行匹配。
进一步地，所述机器人还可包括：红外接收装置，其用于接收来自遥控器的与该遥控器上的控制命令对应的红外命令编码；以及红外命令学习单元，在所述机器人的存储器上存储所述红外命令编码，并与所述控制命令相关联。
进一步地，所述机器人还包括：红外热成像传感器，用于基于热辐射成像检测人体轮廓；和/或摄像头，其用于对目标进行成像。
进一步地，所述传感器模块还可包括语音识别模块；所述可移动机器人的摄像头获取***控的家电的指示灯状态或者所述语音识别模块监听***控的家电的声音信号，所述智能家居控制模块基于所述指示灯状态或声音信号，确定该***控的家电运行状态的变化。
进一步地，针对智能安防***，所述智能家居控制模块响应于门窗安防装置和/或可视门铃门禁***的状态变化，获取室内摄像头的数据信息和/或机器人摄像头的数据信息，并基于获取的数据信息对来人进行面部识别，在识别结果不匹配时控制报警装置发出报警音或向所述控制终端发送报警信号；和/或针对智能安防***，所述智能家居控制模块被配置为利用红外热成像传感器对机器人周围物体的热辐射生成物体表面的温度分布图(轮廓图)时，自动与预先设定的人体轮廓图像对比，如果匹配成功将调用摄像头进行面部识别，如果匹配不成功或面部识别结果不匹配则控制报警装置发出报警音或向所述控制终端发送报警信号。
进一步地，所述红外热成像传感器对机器人周围物体的热辐射生成物体表面的温度分布图，所述智能家居控制模块基于所述温度分布图确定附近是否有人，并基于确定结果控制智能影音***中家电的运行；和/ 或所述智能家居控制模块基于预先设定的情境模式定时信息来在特定时间段控制智能影音***中的特定家电进入预定的情景模式。
进一步地，所述方法还可包括：所述机器人还包括：
环境监控传感器，其用于针对环境监测***检测室内环境指标，并将检测结果传送给所述智能家居控制模块，在检测结果偏离预定数值或数值范围的情况下，控制所述环境控制***中能够改变所述室内环境指标的对应的家电的运行或发送报警信息。
所述环境监控传感器可包括如下传感器中的至少一种：温度传感器、湿度传感器、粉尘传感器、烟雾传感器、异味传感器和一氧化碳传感器。
智能环境控制***可包括以下家电中的至少一种：空气净化器、空调、加湿器、新风***。
智能安防***可包括以下家电中的至少一种：门窗安防装置、门铃门禁***、室内摄像头。
智能影音控制***可包括以下家电中的至少一种：电视、机顶盒、音乐播放器、音响、家庭影院。
根据本发明的另一方面，提供一种机器人的智能家居控制方法，所述机器人与家居家电***采用红外通信方式进行通信，该方法包括以下步骤：
确定家居家电***中待操控的家电所适用的红外操控模板并将其存储在机器人的存储器中，并基于用于操控所述家电的用户指令，生成针对所述家电的导航指令和用户命令编码；
基于所述机器人中存储的地图信息将所述机器人导航到待操控的家电所对应的操控位置；
接收所述用户命令编码，基于所述家电所适用的红外操控模板生成所述用户命令编码对应的红外脉冲，并向待操控的家电发射所述红外脉冲。
根据本发明的实施方式，能够通过本发明的机器人实现对具有红外接收功能的设备的集中管理和控制。
本发明的附加优点、目的，以及特征将在下面的描述中将部分地加以阐述，且将对于本领域普通技术人员在研究下文后部分地变得明显，或者可以根据本发明的实践而获知。本发明的目的和其它优点可以通过在书面说明及其权利要求书以及附图中具体指出的结构实现到并获得。
本领域技术人员将会理解的是，能够用本发明实现的目的和优点不限于以上具体所述，并且根据以下详细说明将更清楚地理解本发明能够实现的上述和其他目的。
附图说明
参照以下附图，将更好地理解本发明的许多方面。附图中的组成部分不一定成比例，重点在于清楚地例示出本发明的原理。附图中：
图1示出了本发明实施方式的智能家居***的示意图；
图2为根据本发明实施方式的可移动机器人的大致框图；
图3为本发明实施方式的红外操控方法的示例流程1；
图4为本发明实施方式的红外操控方法的示例流程2；
图5为本发明实施方式中对智能安防***的控制操作流程示意图；
图6为本发明实施方式中对环境控制***的控制操作流程图；以及
图7为本发明实施方式中对智能影音***的控制操作流程图。
具体实施方式
下面，对本发明的优选实施方式进行详细说明。这些优选实施方式的示例在附图中进行了例示。附图中所示和根据附图描述的本发明的实施方式仅仅是示例性的，并且本发明的技术精神及其主要操作不限于这些实施方式。
在此，还需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本发明，在附图中仅仅示出了与根据本发明的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本发明关系不大的其他细节。
本发明的目的通过新型机器人针对具有红外接收功能的家电集中进行管理和控制。
本发明的智能家居***能够实现智能环境控制***(也称智能新风环境***)的监控、智能安防***自动预警以及智能影音***控制。作为示例，智能环境控制***可包括：新风***和传感器，所述传感器包括空气质量传感器、温度传感器和/或湿度传感器，所述新风***包括红外接收模块，用于接收机器人发送的红外信号；智能安防***可包括：门窗安防装置、门铃门禁***和摄像头，所述门窗安防装置包括红外线感应装置；智能影音控制***可包括：显示装置(如电视)、音乐播放器和/或音响，所述显示装置、音乐播放器和/或音响具有红外接收模块，用于接收机器人发送的红外信号。
首先对本发明中的家居家电***进行描述。如图1所示，本发明中的智能家居***可包括可移动机器人10和家居家电***，机器人接收来自控制终端的指令、通过机器人的输入装置输入的指令或语音指令，并利用红外通信方式与家居家电***中的家用家电进行通信。其中，家居家电***可包括智能环境控制***(也可称为智能新风环境***)、智能影音***和/或智能安防***。可移动机器人10可以与智能终端20进行交互，实现对智能环境控制***(也可称为智能新风环境***)、智能影音***以及智能安防***的监控。该机器人的控制器100接收来自智能终端(或称控制终端)20的控制指令、接收用户的语音输入指令、接收用户从机器人10的触摸屏输入的指令或者用户通过机器人10的按键输入的指令，按照上面的三种控制模式来控制相应的***。控制器100 可包括：中央处理器，其用于对机器人进行整体控制；以及智能家居控制模块，其用于确定家居家电***中待操控的家电所适用的红外操控模板并将其存储在存储器中，并基于用于操控家电的用户指令，生成针对家电的导航指令和用户命令编码，以对家居家电***中的不同家电进行针对性的调控。
如图2所示，该可移动机器人10可包括：控制器100、无线通信单元110、触摸屏120、模板匹配单元130、存储器140、自动导航单元150、红外通信单元170、红外命令学习单元180、自动报警装置190、面部识别单元210、传感器(用于进行外界信息采集)等。传感器模块例如可以包括环境监控传感器160、红外热成像传感器200、摄像头220、语音识别模块(如麦克风)等，其中环境监控传感器160例如可以包括以下传感器中的至少一种：温度传感器、湿度传感器、粉尘传感器、烟雾传感器、异味传感器和一氧化碳传感器。如图1中图示的组成元件并不是必须要求的，可以利用比示出那些元件更多或者更少的元件来实现可移动机器人。并且，有的单元可以整合在控制器中，或者可以细分为更多个子单元。
在该机器人中，移动通信单元用于与控制终端进行通信。
无线通信单元110用于通过3G、4G等远程无线通信技术与外部装置 (如用户的控制终端)进行通信。无线通信单元还可包括Wi-Fi、蓝牙、 ZigBee等除了红外以外的其他短程无线通信单元。
触摸屏120用于接收用户的触摸输入。
控制器100用于对机器人的各部件进行总体控制。例如，可基于从用户的触摸输入或语音输入接收的指令或者从控制终端接收的指令来控制环境控制***、智能安防***和智能影音控制***。此外，在本发明中，控制器100可用于确定待操控的具有红外接收功能的家电(例如空调)所适用的红外操控模板并将其存储在存储器170中，并基于用于操控家电的用户指令，生成针对家电的导航指令和用户命令编码。
存储器140存储有室内地图信息以及面部图像信息。
自动导航单元150用于接收来自控制器的导航指令，基于机器人中存储的家电地图信息将机器人导航到待操控的家电所对应的操控位置。
红外通信装置170可包括红外命令输出装置(或称红外发射装置) 和红外接收装置，用于发射和接收红外线，来与支持红外通信方式的家居家电***中的家电进行通信。红外通信装置170中的红外命令输出装置可接收来自控制器100的用户命令编码，基于家电所适用的红外操控模板生成用户命令编码对应的红外脉冲，并向待操控的家电发射生成的红外脉冲。
由此，机器人可以针对现有家居中带有红外接收装置的设备进行集中管理和控制(如开启空调、关闭空调等)。
此外，在图1所示的智能家居***中，环境监控传感器160用于在环境监控模式下监控室内环境信息，并将检测结果传送给控制器。
面部识别单元210可用于获得图像信息，并基于获得的图像信息以及预存储的参考图像信息进行面部识别。
本发明中，红外热成像传感器200用于基于热辐射成像检测人体轮廓。摄像头220用于对目标进行成像。
此外，在本发明实施方式中，模板匹配单元130用于在确定家电适用的红外操控模板时，将多个候选操控模板与待操控的家电相匹配，直至发现匹配的通用操控模板为止。这样，所述控制器可将该匹配的通用操控模板作为待操作的家电适用的红外操控模板存储在存储器中。
红外命令学习单元180用于从遥控器学习红外操控模板。此时，红外通信单元170的红外接收装置接收来自遥控器的与该遥控器上的控制命令对应的红外命令编码，红外命令学习单元180在机器人的存储器上存储红外命令编码，并与控制命令相关联，从而生成红外操控模板。
自动报警装置190用于相应于控制器的控制向控制终端发出报警信息或发出报警音。
在机器人出厂时，可以不包括各种家电的红外操控模板，而是通过对机器人初始化导入要控制的家电适用的红外操控模板来初始化机器人对家电的遥控过程。在该初始化机器人的遥控操作的过程中，用户可以将机器人移动到需要控制的空调的所在房间，将机器人的红外发射装置朝向空调的红外接收装置，将机器人移动到以机器人的红外发射装置为水平的120度角内。也可以基于机器人中存储的家电地图信息将机器人导航到空调所对应的操控位置。例如用户可以通过安装在智能终端设备 (如手机、平板、电脑)的机器人应用软件控制或通过机器人操作屏或语音命令的方式选择家电的品牌和型号，控制器100接收到家电的品牌和型号，通过无线通信单元110连接模板服务器，从模板服务器下载该品牌和型号对应的红外操控模板，作为待操作的家电适用的红外操控模板存储到存储器170中。当然，机器人也可以预先存储有红外操控模板。
如果从模板服务器接收到指示不存在品牌和型号对应的红外操控模板的响应，则控制器100通过无线通信单元110从模板服务器下载多个通用操控模板。
模板匹配单元130可按照预定的顺序逐一确定所下载的通用操控模板是否与待操作的家电相匹配，直至发现匹配的通用操控模板为止，控制器可将该匹配的通用操控模板作为待操作的家电适用的红外操控模板存储在存储器170中。
其中，在下载多个通用操控模板时，控制器100可基于待操控的家电的品牌和/或操控模板的连通率和/或频率从模板服务器下载多个通用操控模板。模板匹配单元130也可以按照基于待操控的家电的品牌和/或操控模板的连通率和/或频率确定的顺序进行匹配。
例如，当用户所选择的型号在服务器模版找不到的时候，服务器将会返回这个品牌所有的模版和服务器端所统计的用户常用的型号，通过选择某一型号的频率和连通率等综合匹配生成该品牌下所有模版的匹配排序模型。机器人在匹配空调时会按照此顺序逐一匹配，将匹配的时间尽可能的缩短。
如果在服务器发送过来的所有红外操控模版中都未找到可以匹配的模版，那么机器人将启动红外命令学习单元180将遥控器上的命令学习至机器人存储中。
具体地，可使用红外接收装置接收来自遥控器的与该遥控器上的控制命令对应的红外命令编码。例如，现有的家电遥控器对准机器人的红外接收装置150，在机器人的操作屏选择相应需要录入控制的按键，然后再按住遥控器相应的控制按键，直到机器人端操作屏上的录入按键状态变为可用状态时停止。红外命令学习单元160可将红外命令编码存储在本地(机器人的存储器上)，并使红外命令编码与控制命令相关联。
下面的表1示出了控制命令与命令编码对应表(部分码表)：
也就是说，根据本发明，当机器人接收到用户的命令后，例如可通过控制器的操控命令解析单元将用户的命令解析，并向控制器所控制的单元(如位置导航单元150、红外命令输出装置等)分发解析的命令。智能定位导航单元150收到分发的命令后，机器人会自动通过智能定位导航单元自动寻找到家电所在的位置，并同时向红外命令输出单元发送控制编码，在设备存储单元中查找相应的红外控制器模版，通过红外控制模版匹配相应的用户命令生成红外脉冲，向空调发送用户所下达的命令编码。从而实现对家电的控制。对于不同品牌和型号的家电，都可以采用如上描述的机器人来将对应的红外操控模板存储到本地，并进行操控。
图3示出了本发明实施方式的红外操控方法的示例流程1。在图3中，在机器人操控家电之前进行机器人的初始化(确定待操控的家电的操纵模板)。图3的流程图包括以下步骤：
步骤S310，用户可以通过智能终端的客户端或者机器人操作屏或通过语音命令选择所要控制的空调的品牌和型号。选择品牌和型号成功后机器人将自动连接到模版服务器下载该品牌和型号对应的模版(步骤 S320中的“是”)，并在步骤S360将下载的模板存储在本地存储器中。
如果从模板服务器接收到指示不存在品牌和型号对应的红外操控模板的响应(步骤S320中的“否”)，控制器可通过无线通信单元从模板服务器下载多个通用操控模板。
例如，如果服务器找不到此品牌或型号的模版，服务器会从红外遥控器模板数据库中以每次发送五十条通用模版数据，返回到机器人的模版寄存器中，机器人可按照预定的模版排序顺序，逐一对空调发送服务器返回的模版中存储的命令，并确定是否匹配成功(步骤S340)，用户确定匹配成功后机器人将会把成功的模版存储到本地(步骤S360)。
上述模板排序顺序例如可通过推荐学习算法计算出。推荐学习算法是基于大量用户使用的数据，如：某品牌或型号出现的频率、模版连通率和/或模版的使用率等，综合计算得出一个推荐的排序顺序。
如果在服务器推荐过来的所有模版中都未找到可以匹配的模版(步骤S340中的“否”)，那么机器人将启动红外命令学习单元将遥控器上的命令学习至机器人存储中。
可选地，选择命令模版之后，机器人可每隔一段时间调整位置，向带需要遥控的空调发送红外脉冲指令，如果机器人发送的红外脉冲指令可以被空调所接收，机器人会将此位置的坐标点保存，作为可操控位置。经多次调整，机器人可获得空调附近的有效调控位置范围，机器人每次在操控空调时可以通过导航单元导航到有效调控位置范围，从而实现对空调的有效操控。
如上所述的三种确定待操控的家电的操控模板的方式(基于家电品牌和型号、下载多个通用模板进行比配选择、以及利用红外学习单元进行学习)的顺序并不限于如上描述的方式。例如，可以直接选择并使用其中的某一种方式。
步骤S370，基于用于操控空调的用户指令，生成针对空调的导航指令和用户命令编码。
机器人的控制器可以从智能终端(如手机)接收用户的指令，或者通过机器人的触摸屏接收输入的指令或接收语音命令，并基于该指令生成导航指令和用户命令编码，并将生成的指令分别下发到位置导航单元和红外命令输出装置。
步骤S390，基于导航指令和机器人中存储的空调地图信息将机器人导航到待操控的空调所对应的操控位置。
步骤S400、S410，基于用户命令编码和空调所适用的红外操控模板生成用户命令编码对应的红外脉冲，并向待操控的空调发射红外脉冲。机器人的控制器100向红外命令输出装置发送控制编码，在设备存储器中查找相应的红外控制器模版，通过红外控制模版匹配相应的用户命令生成红外脉冲，并向空调发送用户所下达的命令编码。
图3中的初始化的步骤也可以在接收到用户的指令之后进行，如图4 所示。
基于本发明，在对机器人进行了初始化之后，无需人工介入，就可以使得机器人能够基于用户指令自动对家电进行操控，如打开或关闭空调、调节温度等。例如还可以对家电进行定时设定，在约定的预定时间段到达后，自动进行相应的操作，如，下午六点由机器人自动开启热水器等。
如图6所示，机器人基于操作模板控制家电(步骤S628)。在开启家电(如空调)之后，步骤S630，机器人10可以通过来自内置的环境监控传感器(如温度传感器或湿度传感器)160或设置在房间或家电中的环境监控传感器的数据来判断环境参数(如温度或湿度参数)是否达到预定条件(如预定温度或湿度)。在达到预定条件时，在步骤S632，机器人的控制器100可以改变家电的运行状态或称操作模式(如从运行状态改为待机状态)。另选地，机器人也可以利用摄像头或麦克风来确定家电指示灯或蜂鸣器状态的改变，从而判断环境参数是否达到预定条件，并在达到预定条件时，改变家电的运行状态或称操作模式(如改为待机状态)。
在本发明实施方式中，并不限于用摄像头或声音识别装置确定家电指示灯或蜂鸣器状态的改变，也可以由家电将指示灯或蜂鸣器状态的改变发送至机器人。
此外，在本发明实施方式中，机器人或房间中设置的环境监控传感器160的种类可以为温度传感器、湿度传感器、粉尘传感器、烟雾传感器、异味传感器、一氧化碳传感器等等中的一种或多种，但本发明 并不限定于此，还可以设置有其他类型的传感器。利用这些传感器，机器人10可以检测房间中的温度、湿度、粉尘、烟雾、异味、一氧化碳等，并基于检测的参数控制相应家电(如空调、加湿器等等)的运行，和/或及时发出报警，例如向智能终端发送消息或发出报警音。由此可以提供舒适、安全的环境。
此外，本发明中的传感器也可以独立于对家电的操控而使用，例如，一氧化碳传感器用于监控室内一氧化碳的浓度，当一氧化碳的浓度超过预定浓度时，预示着燃气泄漏，机器人的控制器100可直接向智能终端20发送报警信息或发出报警声，以提示用户作出相应的处理。
本发明实施例中的机器人不仅可以实现对智能环境控制***的操控，还能实现对智能安防***以及智能影音***的操控。
图5示出了对智能安防***的控制。智能安防***例如可包括室内门窗安防装置、可视门铃门禁***、室内摄像头装置等，本发明并不限于此，智能安防***可分以下几种模式：
1)用户主动获取模式：
用户可通过智能终端设备20(如：手机，平板，电脑)中的应用软件从机器人主动获取室内摄像头的数据信息或机器人摄像头的数据信息，以及室内门窗安防装置和可视门铃门禁***的运行状态等。
2)智能自动实时监控模式：
此功能分两种情况：
A、家中无人在家时
当家中无人在家时，机器人智能安防***中的各个硬件设备可同时运作。
机器人的控制器会接收室内门窗安防装置中的红外线感应装置的电压数据，如果检测到室内门窗安防装置中的红外线感应装置的电压变高或者变低，那么机器人的控制器可以判断门或窗有被打开的行为，可以通过当前红外线感应装置所在的位置判断出门或窗有被打开的位置，先调用距离被开启起的门或窗位置最近的摄像头装置，机器人会通过通信模块收集录像信息，同时机器人运动到相关位置找到相关对象(人)，并开启摄像头进行面部扫描识别，与预先录入的家人或者朋友的面部信息相比对,如果匹配成功则不进行报警,如果匹配不成功则启动自动报警装置进行报警，则向智能控制终端中发送紧急通知和室内情况。可以将拍摄的画面发送至公安***或小区安防***，并进行报警。
如果机器人的红外热成像传感器对机器人周围物体的热辐射生成物体表面的温度分布图时，将自动与预先设定的人体轮廓图像对比，如果匹配成功将调用摄像头进行面部识别，如果识别的结果与预先录入的家人或朋友的面部匹配成功，可向智能控制终端发送通知和室内情况，不进行报警。如果匹配不成功，需要向智能控制终端中发送紧急通知和室内情况，并启动自动报警装置,将视频画面发送至公安***或小区安防***，并进行报警。
B、家中有人在家时
当门外有人按门铃时，机器人的控制器可调用距离门最近的摄像头装置，获取按门铃的人的面部图像，将调用面部识别模块，如果识别的结果与预先录入的家人或朋友的面部匹配成功，则自动开启门禁功能打开门。如果匹配不成功，则通知用户有人来访。
图5示出了本发明中对智能安防***的控制操作流程示意图。如图5所示，该流程包括如下步骤：
步骤S210，针对智能安防***，机器人的控制器可以从用户的智能终端的接收的指令、通过机器人的触摸屏输入的指令或用户的语音指令来启动对智能安防***的控制。
步骤S212，控制器确定进入家中有人模式还是家中无人模式，该模式可以由用户选择并输入给机器人的控制器。另选地，还可以由机器人的红外热成像传感器探测室内是否有人，如果有人则确定进入家中有人模式，如果无人进入家中无人模式。另选地，还可以由机器人的摄像头对室内进行扫描，确定室内是否有人，如果扫描到人的轮廓或面部，则确定进入家中有人模式，否则进入家中无人模式。
步骤S214，在有人在家模式下，有人按门铃时，机器人的声音接收装置(如麦克风)接收到门铃的声音，控制器调用安防***中距离门最近的摄像头装置，获取按门铃的人的面部图像。
步骤S216，控制器控制面部识别模块对按门铃的人的面部图像进行面部识别处理。
机器人的存储器中预先存储有家人或朋友的面部图像。如步骤S218 所示，如果面部识别模块识别出按门铃的人的面部图像与预先存储的家人或朋友的面部图像相匹配，则控制器在步骤S220向门禁发送开门指令，自动开启门禁功能打开门。如果匹配不成功，则在步骤S222，控制器可通过扬声器通知用户有人来访。该通知方式仅为示例，本发明并不限于此，例如还可以通过Wi-fi、蓝牙等向用户终端发送提醒消息。此外，机器人10的存储器中还可以存储有其他类型的来人(如“不想见”的来人或“快递人员”等)的面部图像，例如，如果按门铃的人的面部图像与机器人预先存储的不想见的人的面部图像相匹配，则机器人并不自动打开门，而向主人进行通知。向主人进行通知的通知语可以由用户针对不同的来人进行设置，机器人识别出不同的来人后可以发出不同的“通知语”，如“小玲来了”、“爸爸回来了”。
步骤S222，在家中无人模式，机器人10的控制器接收门窗安防装置中的室内红外传感装置的电压数据。
步骤S224，如果电压数据明显变高或变低，控制器可以判断门或窗有被打开的行为，则它通过当前红外线感应装置所在的位置判断出门或窗有被打开的位置，调用距离被开启起的门或窗位置最近的摄像头装置，获取图像信息，并利用面部识别模块进行面部识别，与预先录入的家人或者朋友的面部信息相比对。另选地，机器人在调用距离被开启起的门或窗位置最近的摄像头装置进行摄像的同时，机器人可运动到相关位置找到相关对象(人)，并开启摄像头进行拍摄，用面部识别模块对拍摄的图像进行面部扫描识别，与预先录入的家人或者朋友的面部信息相比对。
如果匹配成功(步骤S226的“是”)，则机器人不进行报警，可仅向智能控制终端发送通知和室内情况。如果匹配不成功(步骤S226的“否”)则机器人的控制器在步骤S228启动自动报警装置进行报警，向智能控制终端发送紧急通知和室内情况。
步骤S230，在控制器的控制下，机器人的红外热成像传感器对机器人周围物体的热辐射生成物体表面的温度分布图，将温度分布图自动与预先设定的人体轮廓图像对比。
步骤S232，如果对比结果相匹配，将调用摄像头和面部识别模块进行面部识别。
如果识别的结果与预先录入的家人或朋友的面部匹配成功(步骤 S234的“是”)，在步骤S238，可仅向智能控制终端发送通知和室内情况，而不进行报警。
如果识别的结果与预先录入的家人或朋友的面部匹配不成功(步骤 S234的“否”)，则在步骤S236，向智能控制终端中发送紧急通知和室内情况，并启动自动报警装置进行报警。优选地，将视频画面发送至公安***或小区安防***，并进行报警。
在图4的流程示意图中，一些步骤的执行顺序并不限于按照上面的顺序进行，而是可以改变先后的，这可以根据实际需要合理地设置机器人。例如，步骤S230-S236可以先于步骤S222-S228执行。并且，步骤S230-S236 可以独立于步骤S222-S228而执行。
如上所述的智能安防***大大提高了居住的安全性。
下面描述对智能影音控制***的控制。机器人对智能影音***的控制有如下两种操作模式：
1)人工模式：
人工模式用户可以通过语音输入的方式或通过机器人操作屏的方式选择智能影音***中家电的品牌和型号，选择成功后可以通过语言的方式输入命令(如：换台)或者通过机器人操作屏的方式输入命令(如：开启机器人投影仪)。
当机器人接收到用户的命令后机器人会自动通过自动导航模块基于地图信息自动寻找到智能影音***所在的位置，并同时在命令输出模块中寻找相对应的智能影音操作模板，通过已知的智能影音操作模板中所带的通信方式向影音***发送用户所下达的指令。
2)自动控制模式：
该自动控制模式又分两种模式：
A、智能监控
如图7所示，通过机器人的红外热成像传感器对机器人周围物体的热辐射生成物体表面的温度分布图(轮廓图)时，将自动与预先设定的人体轮廓图像对比(步骤S730)，如果匹配成功则表示室内有人(步骤 S732中的“是”)，机器人会继续监听室内是否有人存在，如果匹配不成功达预定次数(步骤S732中的“否”)，则表示室内没人将继续通过外界环境的声音或智能影音***的显示屏是否为长亮状态来辨别影音***开启还是关闭的状态，如果只能影音为开启状态则执行命令模块向影音***发送关闭的命令到模式中。
B、情景模式控制
用户可用通过***硬件时钟模块的定时功能定时的执行情景模式中的预设，通过定义不同的情景模式(如：午休模式：中午时会关闭所有的影音***；清晨模式：会播放一些舒缓的歌曲；约会模式:会播放浪漫的歌曲等模式，用户也可以自定义情景模式)。
当时间到达所设定的时间时，机器人自动启动对智能影音控制***的控制，通过定位导航模块利用存储的室内地图信息，到达智能影音***所在的位置，在不知道影音***的家电的品牌和型号时，使用摄像头识别当前需要操作的影音***家电的品牌和型号，如果识别成功则通过命令输出模块中的智能影音操作模板种搜寻此品牌此型号的操作模板，如果本地不存在机器人将自动连接影音操作模板服务器下载相应的影音***家电的模版，并通过此影音操作模板中所带的通信方式选择相应的通信方式，执行情景预设中的命令(如步骤S728)。如果未识别成功，人工连接影音操作模板服务器，下载通用操作模板，调用通信模块并启动轮询对比算法选择出相应的通信方式，执行情景预设中的命令。本发明实施方式中，步骤S728和步骤S730-S734的顺序并不限于图7所示的形式，而是可以灵活的设置。
在开启智能影音之后，在控制器的控制下，机器人的红外热成像传感器可每隔一定间隔(如5分钟，但并不限于此)对机器人周围物体的热辐射生成物体表面的温度分布图，将温度分布图自动与预先设定的人体轮廓图像对比，以确定室内是否有人。如果室内没有人(即匹配不成功)，并且连续匹配不成功的次数达3次，则确定室内的人已经离开，于是改变智能影音***中家电的运行状态，如将音响有开启改为关闭，以达到省电的目的。
基于本发明的上述实施方式，家居机器人能够利用他的移动特性，语音交互特性，智能判断特性，来控制家庭的多个部分。机器人集成了智能家居领域的多种功能，并简单可实现。有效提升了家居安全性、便利性、舒适性、艺术性，并实现环保节能的居住环境。
本发明的实施方式还具有以下优点：
(1)相对以往的智能家居控制来说，本套智能家居控制是安装在机器人上实现带有记忆功能的。只需初始化机器人，之后所有操作无需人工介入。
(2)可以对家中的家电集中定时管理，当家中无人时或者深夜入睡的时候机器人可以自动管理家中带有红外接收装置的家电。也可以通过远程的方式控制带有红外接收装置的家电。
(3)由于红外的普及率很高、价格低廉、低耗能等特点，在现有的家居中以红外遥控的方式为主导，所以本套智能家居选择红外的通信方式集中控制和管理房间内带有红外接收装置的家电。此外本套智能家居方案带有红外命令学习单元可以在不知道品牌的情况下控制家电。
(4)红外传输相对于Wi-Fi、蓝牙、ZigBee来说，在室内控制方面比较便捷、传统，无需握手协议，即可快速的达到控制家电的目的等。
(5)以往的智能家居控制设备，自带的红外发射装置无论位置，还是角度都是固定的，只能在一定区域内实现控制。机器人是可移动的所有在控制范围上是没有限制的，可以适应室内的多重复杂环境等。
基于本发明的上述实施方式，家居机器人能够利用他的移动特性，语音交互特性，智能判断特性，来控制家庭的多个部分。机器人集成了智能家居领域的多种功能，并简单可实现。有效提升了家居安全性、便利性、舒适性、艺术性，并实现环保节能的居住环境。
需要说明的是，上述实施例仅为说明本发明而非限制本发明的专利范围，任何基于本发明的等同变换技术，均应在本发明的专利保护范围内。
Claims (9)
1.一种智能家居***，其特征在于，所述智能家居***包括机器人以及家居家电***，机器人与家居家电***采用红外通信方式进行通信；
所述家居家电***包括智能环境控制***，智能安防***和/或智能影音控制***；
所述机器人包括：
机器人本体；
红外通信模块，用于与家居家电***进行数据通信；
传感器模块，用于进行外界信息采集；
存储器；
中央处理器，其用于对所述机器人进行整体控制；
智能家居控制模块，其用于确定家居家电***中待操控的家电所适用的红外操控模板并将其存储在所述存储器中，并基于用于操控所述家电的用户指令，生成针对所述家电的导航指令和用户命令编码；
位置导航单元，其接收导航指令，基于所述机器人中存储的地图信息将所述机器人导航到待操控的家电所对应的操控位置；以及
红外命令输出装置，其接收来自所述智能家居控制模块的所述用户命令编码，基于所述家电所适用的红外操控模板生成所述用户命令编码对应的红外脉冲，并向待操控的家电发射所述红外脉冲，
所述智能家居控制模块基于用户指令接收待操作的家电的品牌和型号，通过无线通信单元连接模板服务器，并从所述模板服务器下载所述品牌和型号对应的红外操控模板，作为待操作的家电适用的红外操控模板存储到所述存储器中，
如果从所述模板服务器接收到指示不存在所述品牌和型号对应的红外操控模板的响应，所述智能家居控制模块通过所述无线通信单元从所述模板服务器下载多个通用操控模板，
并且，所述机器人还包括：模板匹配单元，其用于按照预定的顺序逐一确定所下载的通用操控模板是否与待操作的家电相匹配，直至发现匹配的通用操控模板为止，所述智能家居控制模块将该匹配的通用操控模板作为待操作的家电适用的红外操控模板存储在所述存储器中。
2.根据权利要求1所述的智能家居***，其特征在于，所述智能家居***还包括：控制终端，所述控制终端与所述机器人进行近程或远程通信；
所述机器人还包括：
报警装置，其用于发出报警音；
无线通信单元，其用于与外部装置进行无线通信。
3.根据权利要求2所述的智能家居***，其特征在于，
所述智能家居控制模块基于待操控的家电的品牌和/或操控模板的连通率和/或频率从所述模板服务器下载多个通用操控模板；
所述模板匹配单元按照基于待操控的家电的品牌和/或操控模板的连通率和/或频率确定的顺序进行匹配。
4.根据权利要求1所述的智能家居***，其特征在于，
所述机器人还包括：
红外接收装置，其用于接收来自遥控器的与该遥控器上的控制命令对应的红外命令编码；以及
红外命令学习单元，在所述机器人的存储器上存储所述红外命令编码，并与所述控制命令相关联。
5.根据权利要求1所述的智能家居***，其特征在于，所述传感器模块还包括：
红外热成像传感器，用于基于热辐射成像检测人体轮廓；和/或
摄像头，其用于对目标进行成像。
6.根据权利要求1所述的智能家居***，其特征在于，所述传感器模块还包括：
环境监控传感器，其用于针对环境监测***检测室内环境指标，并将检测结果传送给所述智能家居控制模块，在检测结果偏离预定数值或数值范围的情况下，控制所述环境控制***中能够改变所述室内环境指标的对应的家电的运行或发送报警信息；所述环境监控传感器包括如下传感器中的至少一种：温度传感器、湿度传感器、粉尘传感器、烟雾传感器、异味传感器和一氧化碳传感器。
7.根据权利要求1所述的智能家居***，其特征在于，
所述智能环境控制***包括：新风***和传感器，所述传感器包括空气质量传感器、温度传感器和/或湿度传感器，所述新风***包括红外接收模块，用于接收机器人发送的红外信号；
所述智能安防***包括：门窗安防装置、门铃门禁***和摄像头，所述门窗安防装置包括红外线感应装置；
所述智能影音控制***包括：显示装置、音乐播放器和/或音响，所述显示装置、音乐播放器和/或音响具有红外接收模块，用于接收机器人发送的红外信号。
8.一种机器人的智能家居控制方法，其特征在于，所述机器人与家居家电***采用红外通信方式进行通信，该方法包括以下步骤：
确定家居家电***中待操控的家电所适用的红外操控模板并将其存储在机器人的存储器中，并基于用于操控所述家电的用户指令，生成针对所述家电的导航指令和用户命令编码，其中所述家居家电***包括智能环境控制***，智能安防***和/或智能影音控制***；
智能家居控制模块基于用户指令接收待操作的家电的品牌和型号，通过无线通信单元连接模板服务器，并从所述模板服务器下载所述品牌和型号对应的红外操控模板，作为待操作的家电适用的红外操控模板存储到所述存储器中；
如果从所述模板服务器接收到指示不存在所述品牌和型号对应的红外操控模板的响应，智能家居控制模块通过所述无线通信单元从所述模板服务器下载多个通用操控模板；模板匹配单元按照预定的顺序逐一确定所下载的通用操控模板是否与待操作的家电相匹配，直至发现匹配的通用操控模板为止，所述智能家居控制模块将该匹配的通用操控模板作为待操作的家电适用的红外操控模板存储在所述存储器中；
基于所述机器人中存储的地图信息将所述机器人导航到待操控的家电所对应的操控位置；
接收所述用户命令编码，基于所述家电所适用的红外操控模板生成所述用户命令编码对应的红外脉冲，并向待操控的家电发射所述红外脉冲，
其中，
所述机器人包括：机器人本体；红外通信模块，用于与家居家电***进行数据通信；传感器模块，用于进行外界信息采集；存储器；中央处理器，其用于对所述机器人进行整体控制；智能家居控制模块；模板匹配单元；位置导航单元，其接收导航指令，基于所述机器人中存储的地图信息将所述机器人导航到待操控的家电所对应的操控位置；以及红外命令输出装置，其接收来自所述智能家居控制模块的所述用户命令编码，基于所述家电所适用的红外操控模板生成所述用户命令编码对应的红外脉冲，并向待操控的家电发射所述红外脉冲。
9.根据权利要求8所述的智能家居控制方法，其特征在于，
针对智能安防***，所述方法还包括以下步骤：
所述智能家居控制模块响应于门窗安防装置和/或可视门铃门禁***的状态变化，获取室内摄像头的数据信息和/或机器人摄像头的数据信息，并基于获取的数据信息对来人进行面部识别，在识别结果不匹配时控制报警装置发出报警音或向所述控制终端发送报警信号；和/或
利用红外热成像传感器对机器人周围物体的热辐射生成物体表面的温度分布图时，自动与预先设定的人体轮廓图像对比，如果匹配成功将调用摄像头进行面部识别，如果匹配不成功或面部识别结果不匹配则控制报警装置发出报警音或向所述控制终端发送报警信号；
针对智能影音控制***，所述方法包括以下步骤：
所述红外热成像传感器对机器人周围物体的热辐射生成物体表面轮廓图，所述智能家居控制模块基于所述轮廓图确定附近是否有人，并基于确定结果控制智能影音控制***中家电的运行；和/或
所述智能家居控制模块基于预先设定的情境模式定时信息来在特定时间段控制智能影音控制***中的特定家电进入预定的情景模式。
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