CN106094816A - 一种agv的bs控制*** - Google Patents

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张龙
成岑
黄建亨
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Wuhu Zhijiu Robot Co Ltd
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Wuhu Zhijiu Robot Co Ltd
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means

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  • Physics & Mathematics (AREA)
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  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract

本发明公开一种AGV的BS控制***，手持操作装置，其安装有自带Web浏览器的Android***或iOS***；手持操作装置具有显示Web浏览器的显示屏；数据库服务器，其与Web浏览器通过构建SpringMVC框架并基于Http端口实现通信连接；控制器，其安装于AGV车体读取AGV车体信息；控制器与数据库服务器通过构建Netty框架并基于Socket端口实现通信连接；其中，控制器将读取的AGV车体信息发送给数据库服务器存储，数据库服务器将接收的AGV车体信息发送给手持操作装置并呈现在显示屏的Web浏览器中。本发明提供的AGV的BS控制***，具有低成本、操作便利、易扩展的优点。

Description

一种AGV的BS控制***
技术领域
本发明涉及智能小车控制***技术领域，更具体地说，本发明涉及一种AGV的BS控制***。
背景技术
无人搬运车(Automated Guided vehicle，简称AGV)指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能的运输车，它是以电池为动力，通过无人驾驶来完成对货物的搬运，由于其自动化程度高，灵活方便，近几年得到快速的发展。
现有技术中，AGV车体的控制***采用的是CS(Client Server，客户机和服务器)控制***，通过计算机上的程序与服务器通信以控制AGV小车。CS端采用的是原始的socket、servlet，在开发上比较复杂，代码繁杂也不易管理，重复代码多，移植性差。
发明内容
针对上述技术中存在的不足之处，本发明提供一种低成本、操作便利、易扩展的AGV的BS控制***。
为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，本发明通过以下技术方案实现：
本发明提供一种AGV的BS控制***，包括：
手持操作装置，其安装有自带Web浏览器的Android***或iOS***；所述手持操作装置具有显示所述Web浏览器的显示屏；
数据库服务器，其与所述Web浏览器通过构建SpringMVC框架并基于Http端口实现通信连接；
控制器，其安装于AGV车体读取AGV车体信息；所述控制器与所述数据库服务器通过构建Netty框架并基于Socket端口实现通信连接；
其中，所述控制器将读取的所述AGV车体信息发送给所述数据库服务器存储，所述数据库服务器将接收的所述AGV车体信息发送给所述手持操作装置并呈现在所述显示屏的Web浏览器中。
优选的是，所述Web浏览器具有通过前端框架AngurlJS和Bootstrap构建的网页。
优选的是，所述数据库服务器给所述Web浏览器的网页发送的所述AGV车体信息是JSONP格式。
优选的是，还包括安装在所述AGV车体并标记有所述AGV车体身份识别编码的识别卡，所述识别卡与所述控制器通信连接。
优选的是，还包括安装在所述AGV车体并获取所述AGV车体实时位置信息的GPS定位装置，所述GPS定位装置与所述控制器通信连接。
优选的是，还包括安装在所述AGV车体并驱动AGV车轮的驱动电机，所述驱动电机与所述控制器通信连接。
本发明至少包括以下有益效果：
1)本发明通过具有显示屏并安装有自带Web浏览器的Android***或iOS***的手持操作装置、与Web浏览器通过构建SpringMVC框架并基于Http端口实现通信连接的数据库服务器以及与数据库服务器通过构建Netty框架并基于Socket端口实现通信连接的控制器，搭建出AGV的BS控制***，从而实现通过手持操作装置显示屏打开Web浏览器即可实时读取AGV车体信息，相比于传统的CS控制***，无需安装专用的客户端软件，通过手持操作装置的Web浏览器即可实时查看，操作方便，成本低，可扩展性好；
2)数据库服务器与Web浏览器通过构建SpringMVC框架并基于Http端口实现通信连接，SpringMVC框架高度可配置，代码简单；
3)控制器与数据库服务器通过构建Netty框架并基于Socket端口实现通信连接，具有高性能应用程序的快速开发以及高可靠性的优点；
4)Web浏览器具有通过前端框架AngurlJS和Bootstrap构建的网页，简化程序，较好地构建Web应用；
5)数据库服务器给Web浏览器的网页发送的AGV车体信息是JSONP格式，JSONP格式，是主流Web浏览器的跨域数据访问格式，应用广泛，兼容性好；
6)本发明提供的AGV的BS控制***还包括安装在AGV车体并标记有AGV车体身份识别编码的识别卡，识别卡与控制器通信连接；实现通过手持操作装置显示屏的Web浏览器实时读取AGV车体的身份信息；识别卡标记有AGV车体身份识别编码，使得实时读取具有良好的身份识别特性；
7)本发明提供的AGV的BS控制***还包括安装在AGV车体并获取AGV车体实时位置信息的GPS定位装置，GPS定位装置与控制器通信连接；实现通过手持操作装置显示屏的Web浏览器读取AGV车体的实时位置信息；
8)本发明提供的AGV的BS控制***还包括安装在AGV车体并驱动AGV车轮的驱动电机，驱动电机与控制器通信连接；手持操作装置显示屏的Web浏览器读取AGV车体的实时位置信息的同时，也可通过手持操作装置显示屏的Web浏览器实时调节AGV车体的行驶方向。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1为本发明所述的AGV的BS控制***的示意图；
图2为本发明所述的通过手持操作装置显示屏的Web浏览器实时读取AGV车体信息的示意图；
图3为本发明所述的通过手持操作装置显示屏的Web浏览器读取AGV车体实时位置信息且可调节AGV车体行驶方向的示意图。
图中：
10-手持操作装置；20-数据库服务器；30-控制器；40-识别卡；50-GPS定位装置；60-驱动电机。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。
如图1所示，本发明提供一种AGV的BS控制***，其包括：
手持操作装置10，其安装有自带Web浏览器的Android***或iOS***；手持操作装置10具有显示Web浏览器的显示屏；
数据库服务器20，其与Web浏览器通过构建SpringMVC框架并基于Http端口实现通信连接；
控制器30，其安装于AGV车体读取AGV车体信息；控制器30与数据库服务器20通过构建Netty框架并基于Socket端口实现通信连接；
其中，控制器30将读取的AGV车体信息发送给数据库服务器20存储，数据库服务器20将接收的AGV车体信息发送给手持操作装置10并呈现在显示屏的Web浏览器中。
上述实施方式中，数据库服务器20与Web浏览器通过构建SpringMVC框架并基于Http端口实现通信连接，SpringMVC框架，是开源框架Spring的后续产品，高度可配置，代码简单。控制器30与数据库服务器20通过构建Netty框架并基于Socket端口实现通信连接，具有高性能应用程序的快速开发以及高可靠性的优点。
上述实施方式中，手持操作装置10为实时查看AGV车体信息提供了进一步的便利；手持操作装置10可以是任意安装有自带Web浏览器的Android***或iOS***且具有显示Web浏览器显示屏的装置，本实施方式优选为手机或平板电脑。其中，Android***是Google公司开发的基于Linux的自由及开放源代码的操作***，iOS***是苹果公司的移动操作***。
上述实施方式中，控制器30是单片机、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编辑逻辑门阵列)、DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)中的一种。
本发明通过具有显示屏并安装有自带Web浏览器的Android***或iOS***的手持操作装置10、与Web浏览器通过构建SpringMVC框架并基于Http端口实现通信连接的数据库服务器20以及与数据库服务器20通过构建Netty框架并基于Socket端口实现通信连接的控制器30，搭建出AGV的BS控制***，从而实现通过手持操作装置10显示屏打开Web浏览器即可实时读取AGV车体信息，相比于传统的CS控制***，无需安装专用的客户端软件，通过手持操作装置10的Web浏览器即可实时查看，操作方便，成本低，可扩展性好。
作为本发明的另一种实施方式，Web浏览器具有通过前端框架AngurlJS和Bootstrap构建的网页。通过前端框架AngurlJS和Bootstrap构建的网页，简化程序，较好地构建Web应用。
作为本发明的另一种实施方式，数据库服务器20给Web浏览器的网页发送的AGV车体信息是JSONP(JSON with Padding，轻量级的数据交换格式)格式。JSONP格式，是主流Web浏览器的跨域数据访问格式，应用广泛，兼容性好。
作为本发明的另一种实施方式，本发明的AGV的BS控制***还包括安装在AGV车体并标记有AGV车体身份识别编码的识别卡40，识别卡40与控制器30通信连接。识别卡40标记有AGV车体的身份识别编码，即标记有AGV的ID(identification，身份表示号码)。识别卡40与控制器30是有线或无线通信连接。控制器30将识别卡40标记的AGV车体身份识别编码发送给数据库服务器20存储后，数据库服务器20将存储的该AGV车体身份识别编码发送给手持操作装置10，通过手持操作装置10显示屏的Web浏览器即可实时读取该AGV车体的身份识别编码，即通过手持操作装置10显示屏的Web浏览器即可实时读取该AGV车体的ID，如图2所示。识别卡40标记有AGV车体的身份识别编码，使得Web浏览器的实时读取具有良好的身份识别特性。
作为本发明的另一种实施方式，本发明的AGV的BS控制***还包括安装在AGV车体并获取AGV车体实时位置信息的GPS(Global Positioning System，全球定位***)定位装置50，GPS定位装置50与控制器30通信连接。GPS定位装置50与控制器30无线通信连接。GPS定位装置50将AGV车体的实时位置信息发送给控制器30存储，控制器30将该AGV车体的实时位置信息发送给数据库服务器20存储，则通过手持操作装置10显示屏的Web浏览器即可读取该AGV车体的实时位置信息，如图3所示。
作为本发明的另一种实施方式，本发明的AGV的BS控制***还包括安装在AGV车体并驱动AGV车轮的驱动电机60，驱动电机60与控制器30通信连接。驱动电机60与控制器30有线或无线通信连接。控制器30控制驱动电机60的转速，驱动电机60驱动AGV的两个车轮转动，因此，通过控制器30即可实时控制AGV的两个车轮的转速；AGV的两个车轮速度不同时可实现AGV车体的转向，即通过控制器30可以控制AGV车体的转向。因此，手持操作装置10显示屏的Web浏览器，可以依次通过数据库服务器20、控制器30，实时作出AGV车体转向的调节，如图3所示。手持操作装置10显示屏的Web浏览器读取AGV车体的实时位置信息的同时，手持操作装置10显示屏的Web浏览器中的“向前”、“向后”、“向左”、“向右”按钮也可实时调节AGV车体的行驶方向。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用。它完全可以被适用于各种适合本发明的领域。对于熟悉本领域的人员而言可容易地实现另外的修改。因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (6)

1.一种AGV的BS控制***，其特征在于，包括
手持操作装置，其安装有自带Web浏览器的Android***或iOS***；所述手持操作装置具有显示所述Web浏览器的显示屏；
数据库服务器，其与所述Web浏览器通过构建SpringMVC框架并基于Http端口实现通信连接；
控制器，其安装于AGV车体读取AGV车体信息；所述控制器与所述数据库服务器通过构建Netty框架并基于Socket端口实现通信连接；
其中，所述控制器将读取的所述AGV车体信息发送给所述数据库服务器存储，所述数据库服务器将接收的所述AGV车体信息发送给所述手持操作装置并呈现在所述显示屏的Web浏览器中。
2.如权利要求1所述的AGV的BS控制***，其特征在于，所述Web浏览器具有通过前端框架AngurlJS和Bootstrap构建的网页。
3.如权利要求1所述的AGV的BS控制***，其特征在于，所述数据库服务器给所述Web浏览器的网页发送的所述AGV车体信息是JSONP格式。
4.如权利要求1-3中任一项所述的AGV的BS控制***，其特征在于，还包括安装在所述AGV车体并标记有所述AGV车体身份识别编码的识别卡，所述识别卡与所述控制器通信连接。
5.如权利要求1-3中任一项所述的AGV的BS控制***，其特征在于，还包括安装在所述AGV车体并获取所述AGV车体实时位置信息的GPS定位装置，所述GPS定位装置与所述控制器通信连接。
6.如权利要求1-3中任一项所述的AGV的BS控制***，其特征在于，还包括安装在所述AGV车体并驱动AGV车轮的驱动电机，所述驱动电机与所述控制器通信连接。
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