JP2000168395A - 車両用走行制御装置 - Google Patents
車両用走行制御装置Info
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- JP2000168395A JP2000168395A JP10345582A JP34558298A JP2000168395A JP 2000168395 A JP2000168395 A JP 2000168395A JP 10345582 A JP10345582 A JP 10345582A JP 34558298 A JP34558298 A JP 34558298A JP 2000168395 A JP2000168395 A JP 2000168395A
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- vehicle
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- driver
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
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- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
- B60T2201/081—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using distance control
Landscapes
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車間制御型定速走行システムとレーンキープ
システムを備えた車両用走行制御装置において、前後及
び横制御の両方を運転者が同時に対応しなければならな
い場面を防止し、運転者の運転負荷を低減すること。 【解決手段】 車間制御型定速走行システムの作動状態
でのみレーンキープシステムを作動させると共に、作動
しているシステムの解除条件において、前後及び横制御
の両方を同時に運転者に受け渡さない様に、各システム
の解除条件を車速低下条件やブレーキ操作条件やＡＣＣ
キャンセルスイッチ操作条件等により設定する手段とし
た。
システムを備えた車両用走行制御装置において、前後及
び横制御の両方を運転者が同時に対応しなければならな
い場面を防止し、運転者の運転負荷を低減すること。 【解決手段】 車間制御型定速走行システムの作動状態
でのみレーンキープシステムを作動させると共に、作動
しているシステムの解除条件において、前後及び横制御
の両方を同時に運転者に受け渡さない様に、各システム
の解除条件を車速低下条件やブレーキ操作条件やＡＣＣ
キャンセルスイッチ操作条件等により設定する手段とし
た。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、先行車までの車間
距離を計測し、その値が目標車間距離となるようにスロ
ットルあるいはブレーキを制御する車間距離制御型定速
走行システムと、走行中の自車両を車線内に維持するた
めのレーンキープシステムを組み合わせた車両用走行制
御装置の技術分野に属する。
距離を計測し、その値が目標車間距離となるようにスロ
ットルあるいはブレーキを制御する車間距離制御型定速
走行システムと、走行中の自車両を車線内に維持するた
めのレーンキープシステムを組み合わせた車両用走行制
御装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】車間制御型定速走行システムに関する従
来例としては、特開平７−０８１４５３号公報に記載さ
れている様なものが知られている。これは、先行車まで
の車間距離を計測し、先行車が存在しない場合には、定
められた目標車速で走行するように、先行車が存在する
場合には、車間距離が目標車間距離となるように、それ
ぞれの場面でエンジンのスロットル開度を制御し、フィ
ードバック制御を行うものである。
来例としては、特開平７−０８１４５３号公報に記載さ
れている様なものが知られている。これは、先行車まで
の車間距離を計測し、先行車が存在しない場合には、定
められた目標車速で走行するように、先行車が存在する
場合には、車間距離が目標車間距離となるように、それ
ぞれの場面でエンジンのスロットル開度を制御し、フィ
ードバック制御を行うものである。
【０００３】また、レーンキープシステムに関する従来
例としては、特開平７−１０４８５０号公報に記載され
ている様なものが知られている。これは、レーンマーカ
等を画像認識により認識することによって、自車が走行
中の車線領域を認識し、その車線内にとどまるように操
舵トルクを制御するものである。
例としては、特開平７−１０４８５０号公報に記載され
ている様なものが知られている。これは、レーンマーカ
等を画像認識により認識することによって、自車が走行
中の車線領域を認識し、その車線内にとどまるように操
舵トルクを制御するものである。
【０００４】このような従来の車間制御型定速走行シス
テムは運転者による車両の前後方向（車速及び車間距
離）の制御を、レーンキープシステムは運転者による車
両の横方向（操舵角）の制御をそれぞれ補助、あるい
は、代替するものであり、これらを組み合わせることに
よって、前後及び横方向の制御の両方を補助、あるい
は、代替する車両用走行制御装置も考えられる。
テムは運転者による車両の前後方向（車速及び車間距
離）の制御を、レーンキープシステムは運転者による車
両の横方向（操舵角）の制御をそれぞれ補助、あるい
は、代替するものであり、これらを組み合わせることに
よって、前後及び横方向の制御の両方を補助、あるい
は、代替する車両用走行制御装置も考えられる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記２
つのシステムを組み合わせた車両用走行制御装置にあっ
ては、以下に述べるような問題点がある。
つのシステムを組み合わせた車両用走行制御装置にあっ
ては、以下に述べるような問題点がある。
【０００６】これら２種類のシステムは、車間距離や車
線領域を認識するためのセンシング方法及びスロットル
や操舵トルクを制御するアタチユエータ共にそれぞれ異
なる方法を用いている。これらのセンサやアクチュエー
タには、それぞれ認識限界や制御限界を持つため、各シ
ステムは各制御可能領域を定めており、何らかの理由に
よりその制御可能領域を逸脱する場合には、運転補助、
あるいは、代替を解除して、運転者による通常の運転へ
と移行する。また、センサ及びアクチュエータは、シス
テム毎に異なるため、その解除される条件は、それぞれ
異なる。
線領域を認識するためのセンシング方法及びスロットル
や操舵トルクを制御するアタチユエータ共にそれぞれ異
なる方法を用いている。これらのセンサやアクチュエー
タには、それぞれ認識限界や制御限界を持つため、各シ
ステムは各制御可能領域を定めており、何らかの理由に
よりその制御可能領域を逸脱する場合には、運転補助、
あるいは、代替を解除して、運転者による通常の運転へ
と移行する。また、センサ及びアクチュエータは、シス
テム毎に異なるため、その解除される条件は、それぞれ
異なる。
【０００７】これら２種類のシステムを単純に組み合わ
せ、車両の前後及び横方向制御の両方を補助・代替され
た状況で走行している状態から、何らかの理由で制御が
解除され、運転者による通常の運転へ移行する場面を考
える。その際、車間制御型定速走行システムは運転者に
よる前後方向制御を、レーンキープシステムは運転者に
よる横方向制御を、それぞれ補助あるいは代替してお
り、２つのシステムが同時に制御解除されることによ
り、運転者が２つの制御動作を同時に開始しなければな
らない場合には、運転者の運転負荷が一時的に増す場合
がある。
せ、車両の前後及び横方向制御の両方を補助・代替され
た状況で走行している状態から、何らかの理由で制御が
解除され、運転者による通常の運転へ移行する場面を考
える。その際、車間制御型定速走行システムは運転者に
よる前後方向制御を、レーンキープシステムは運転者に
よる横方向制御を、それぞれ補助あるいは代替してお
り、２つのシステムが同時に制御解除されることによ
り、運転者が２つの制御動作を同時に開始しなければな
らない場合には、運転者の運転負荷が一時的に増す場合
がある。
【０００８】本発明は、このような従来の問題点に着目
してなされたもので、車間制御型定速走行システムの作
動状態でのみ、レーンキープシステムを作動させると共
に、システムの各種解除条件において、前後及び横制御
の両方を同時に運転者に受け渡さない様に、各システム
の解除条件を設定することにより、上記問題点を解決す
ることを目的としている。
してなされたもので、車間制御型定速走行システムの作
動状態でのみ、レーンキープシステムを作動させると共
に、システムの各種解除条件において、前後及び横制御
の両方を同時に運転者に受け渡さない様に、各システム
の解除条件を設定することにより、上記問題点を解決す
ることを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】請求項１の解決手段は、
自車と先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段
と、前記車間距離を所定の目標車間距離に保つようスロ
ットルあるいはブレーキを制御する車間制御千段と、運
転者によって操作され前記車間制御の開始・停止・内容
変更を行うための第一の運転者操作入力手段とを有する
車間制御型定速走行システムと、ＣＣＤカメラ等を用い
て撮像された自車両前方風景に二値化等の画像処理を行
って検出される走行車線マーカ間における白車両の横方
向の偏位量を算出する自車両横偏位量算出手段と、該自
車両横偏位量算出手段で算出された自車両の横偏位量を
所定値に制御するための操舵トルク指令値を算出する横
偏位量制御手段と、電動モータをステアリングコラムシ
ャフトに電磁クラッチを介して結合し、該横偏位量制御
手段で算出された操舵トルク指令値に応じた操舵トルク
をステアリングホイールに付加する操舵トルク付与手段
と、運転者によって操作され前記横偏位量制御の開始・
停止を行うための第二の運転者操作入力手段とを有する
レーンキープシステムとを備えた車両用走行制御装置に
おいて、前記車間制御型定速走行システムが作動中の場
合のみ、前記レーンキープシステムが作動可能であるよ
うに制御するシステム作動総合制御手段を設けた。
自車と先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段
と、前記車間距離を所定の目標車間距離に保つようスロ
ットルあるいはブレーキを制御する車間制御千段と、運
転者によって操作され前記車間制御の開始・停止・内容
変更を行うための第一の運転者操作入力手段とを有する
車間制御型定速走行システムと、ＣＣＤカメラ等を用い
て撮像された自車両前方風景に二値化等の画像処理を行
って検出される走行車線マーカ間における白車両の横方
向の偏位量を算出する自車両横偏位量算出手段と、該自
車両横偏位量算出手段で算出された自車両の横偏位量を
所定値に制御するための操舵トルク指令値を算出する横
偏位量制御手段と、電動モータをステアリングコラムシ
ャフトに電磁クラッチを介して結合し、該横偏位量制御
手段で算出された操舵トルク指令値に応じた操舵トルク
をステアリングホイールに付加する操舵トルク付与手段
と、運転者によって操作され前記横偏位量制御の開始・
停止を行うための第二の運転者操作入力手段とを有する
レーンキープシステムとを備えた車両用走行制御装置に
おいて、前記車間制御型定速走行システムが作動中の場
合のみ、前記レーンキープシステムが作動可能であるよ
うに制御するシステム作動総合制御手段を設けた。
【００１０】請求項２の解決手段は、請求項１記載の車
両用走行制御装置において、前記システム作動総合制御
手段を、車速が第一の所定値以下となった場合にレーン
キープシステムを解除し、車速が第一の所定値よりも小
さい第二の所定値以下となった場合で、かつ、レーンキ
ープシステム解除後、所定時間経過している場合に車間
制御型定速走行システムを解除する手段とした。
両用走行制御装置において、前記システム作動総合制御
手段を、車速が第一の所定値以下となった場合にレーン
キープシステムを解除し、車速が第一の所定値よりも小
さい第二の所定値以下となった場合で、かつ、レーンキ
ープシステム解除後、所定時間経過している場合に車間
制御型定速走行システムを解除する手段とした。
【００１１】請求項３の解決手段は、請求項１記載の車
両用走行制御装置において、前記システム作動総合制御
手段を、車速が第一の所定値以下となった場合にレーン
キープシステムを解除し、レーンキープシステム解除
後、運転者によるレーンキープシステム解除操作がなさ
れた後、第二の所定時間経過している場合で、かつ、車
速が第一の所定値よりも小さい第二の所定値以下となっ
た場合に車間制御型定速走行システムを解除する手段と
した。
両用走行制御装置において、前記システム作動総合制御
手段を、車速が第一の所定値以下となった場合にレーン
キープシステムを解除し、レーンキープシステム解除
後、運転者によるレーンキープシステム解除操作がなさ
れた後、第二の所定時間経過している場合で、かつ、車
速が第一の所定値よりも小さい第二の所定値以下となっ
た場合に車間制御型定速走行システムを解除する手段と
した。
【００１２】請求項４の解決手段は、請求項１記載の車
両用走行制御装置において、前記システム作動総合制御
手段を、車間制御型定速走行システムとレーンキープシ
ステムが同時に作動している状況で運転者による制動操
作が行われた場合、車間制御型定速走行システム及ぴレ
ーンキープシステムを同時に解除し、レーンキープシス
テムが解除されたことを運転者に所定時間だげ報知する
手段とした。
両用走行制御装置において、前記システム作動総合制御
手段を、車間制御型定速走行システムとレーンキープシ
ステムが同時に作動している状況で運転者による制動操
作が行われた場合、車間制御型定速走行システム及ぴレ
ーンキープシステムを同時に解除し、レーンキープシス
テムが解除されたことを運転者に所定時間だげ報知する
手段とした。
【００１３】請求項５の解決手段は、請求項１または請
求項４記載の車両用走行制御装置において、前記システ
ム作動総合制御手段を、車間制御型定速走行システムと
レーンキープシステムが同時に作動している状況で運転
者による制動操作が行われた場合、車間制御型定速走行
システム及びレーンキープシステムを同時に解除し、車
間制御型定速走行システム及びレーンキープシステムの
解除後、運転者によるレーンキープシステム解除操作が
なされる前に、車間制御型定速走行システムの制御開始
もしくは制御復帰操作がなされた場合には、車間制御型
定速走行システム及びレーンキープシステムの両方の制
御を再開する手段とした。
求項４記載の車両用走行制御装置において、前記システ
ム作動総合制御手段を、車間制御型定速走行システムと
レーンキープシステムが同時に作動している状況で運転
者による制動操作が行われた場合、車間制御型定速走行
システム及びレーンキープシステムを同時に解除し、車
間制御型定速走行システム及びレーンキープシステムの
解除後、運転者によるレーンキープシステム解除操作が
なされる前に、車間制御型定速走行システムの制御開始
もしくは制御復帰操作がなされた場合には、車間制御型
定速走行システム及びレーンキープシステムの両方の制
御を再開する手段とした。
【００１４】請求項６の解決手段は、請求項１記載の車
両用走行制御装置において、前記システム作動総合制御
手段を、車間制御型定速走行システムとレーンキープシ
ステムが同時に作動している状況で運転者による車間制
御型定速走行システムの制御中止操作が行われた場合
に、車間制御型定速走行システムを解除し、レーンキー
プシステムが所定時間後に解除されることを運転者に報
知すると共に、所定時間後にレーンキープシステムを制
御解除する手段とした。
両用走行制御装置において、前記システム作動総合制御
手段を、車間制御型定速走行システムとレーンキープシ
ステムが同時に作動している状況で運転者による車間制
御型定速走行システムの制御中止操作が行われた場合
に、車間制御型定速走行システムを解除し、レーンキー
プシステムが所定時間後に解除されることを運転者に報
知すると共に、所定時間後にレーンキープシステムを制
御解除する手段とした。
【００１５】請求項７の解決手段は、請求項１または請
求項６記載の車両用走行制御装置において、前記システ
ム作動総合制御手段を、車間制御型定速走行システムと
レーンキープシステムが同時に作動している状況で運転
者による車間制御型定速走行システムの制御中止操作が
行われた場合に、車間制御型定速走行システムを解除
し、車間制御型定速走行システム解除後、運転者による
レーンキープシステム解除操作がなされる前に、車間制
御型定速走行システムの制御開始もしくは制御復帰操作
がなされた場合には、車間制御型定速走行システム及び
レーンキープシステムの両方の制御を再開する手段とし
た。
求項６記載の車両用走行制御装置において、前記システ
ム作動総合制御手段を、車間制御型定速走行システムと
レーンキープシステムが同時に作動している状況で運転
者による車間制御型定速走行システムの制御中止操作が
行われた場合に、車間制御型定速走行システムを解除
し、車間制御型定速走行システム解除後、運転者による
レーンキープシステム解除操作がなされる前に、車間制
御型定速走行システムの制御開始もしくは制御復帰操作
がなされた場合には、車間制御型定速走行システム及び
レーンキープシステムの両方の制御を再開する手段とし
た。
【００１６】
【発明の作用および効果】請求項１記載の発明にあって
は、車間制御型定速走行システムが作動している条件で
のみ、レーンキープシステムが作動可能である。これに
より、運転者が各システムを作動させる場合にシステム
間の順序が理解しやすく、制御の解除時もその順序が理
解しやすくなるため、運転者による通常の運転へ滑らか
に移行することができる。さらに、レーンキープシステ
ムの作動条件が車間制御型定速走行システム作動時に限
定されることにより、レーンキプシステム作動時の車速
変化が比較的滑らかになり、車速変動に伴う操舵特性の
変化が小さくなるため、レーンキープシステムの制御安
定性が向上するという効果も得られる。
は、車間制御型定速走行システムが作動している条件で
のみ、レーンキープシステムが作動可能である。これに
より、運転者が各システムを作動させる場合にシステム
間の順序が理解しやすく、制御の解除時もその順序が理
解しやすくなるため、運転者による通常の運転へ滑らか
に移行することができる。さらに、レーンキープシステ
ムの作動条件が車間制御型定速走行システム作動時に限
定されることにより、レーンキプシステム作動時の車速
変化が比較的滑らかになり、車速変動に伴う操舵特性の
変化が小さくなるため、レーンキープシステムの制御安
定性が向上するという効果も得られる。
【００１７】請求項２記載の発明にあっては、車間制御
型定速走行システムとレーンキープシステムが共に作動
している状況から、車速が第一の所定車速以下となった
場合にまずレーンキープシステムを解除し、その所定時
間後で、かつ、第二の所定車速以下となった場合に続い
て車間制御型定速走行システムを解除することにより、
２つの制御の運転者への移行に時間差を設けることが可
能となり、運転者による通常の運転へ滑らかに移行する
ことができる。
型定速走行システムとレーンキープシステムが共に作動
している状況から、車速が第一の所定車速以下となった
場合にまずレーンキープシステムを解除し、その所定時
間後で、かつ、第二の所定車速以下となった場合に続い
て車間制御型定速走行システムを解除することにより、
２つの制御の運転者への移行に時間差を設けることが可
能となり、運転者による通常の運転へ滑らかに移行する
ことができる。
【００１８】請求項３記載の発明にあっては、前記第一
の所定車速以下となってレーンキープシステムが解除さ
れた後、レーンキープシステムを解除させる意味を持つ
スイッチ操作が運転者により行われた場合に、その所定
時間後で、かつ、第二の所定車速以下となった場合に続
いて車間制御型定速走行システムを解除することによ
り、請求項２同様に、２つの制御の運転者への移行に時
間差を設けることが可能となり、運転者による通常の運
転へ滑らかに移行することができる。さらに請求項２の
効果に加えて、横方向制御が運転者に移行したことを確
認した後に、縦方向制御を運転者に移行させることが可
能となり、２つの制御の運転者への移行をより確実に行
うことが可能となる。
の所定車速以下となってレーンキープシステムが解除さ
れた後、レーンキープシステムを解除させる意味を持つ
スイッチ操作が運転者により行われた場合に、その所定
時間後で、かつ、第二の所定車速以下となった場合に続
いて車間制御型定速走行システムを解除することによ
り、請求項２同様に、２つの制御の運転者への移行に時
間差を設けることが可能となり、運転者による通常の運
転へ滑らかに移行することができる。さらに請求項２の
効果に加えて、横方向制御が運転者に移行したことを確
認した後に、縦方向制御を運転者に移行させることが可
能となり、２つの制御の運転者への移行をより確実に行
うことが可能となる。
【００１９】請求項４記載の発明にあっては、運転者に
よる制動操作が行われた場合には、車間制御型定速走行
システムとレーンキープシステムの両方を即座に解除
し、レーンキープシステムが解除されたことを運転者に
報知するものである。これにより、制動操作により既に
運転者へ移行した縦方向制御に続いて、横方向制御も運
転者へ速やかに移行すると共に、横方向制御が移行され
たことを運転者へ報知することが可能となる。
よる制動操作が行われた場合には、車間制御型定速走行
システムとレーンキープシステムの両方を即座に解除
し、レーンキープシステムが解除されたことを運転者に
報知するものである。これにより、制動操作により既に
運転者へ移行した縦方向制御に続いて、横方向制御も運
転者へ速やかに移行すると共に、横方向制御が移行され
たことを運転者へ報知することが可能となる。
【００２０】請求項５記載の発明にあっては、上記制動
操作に伴って両システムが解除された後、レーンキープ
システムを解除させる意味を持つスイッチ操作が運転者
により行われる前に、車間制御型定速走行システムを制
御開始あるいは復帰させる意味を持つスイッチ操作が運
転者により行われた場合には、両システムを制御復帰さ
せるものである。これにより、運転者の制動操作による
両システムの解除が意図しないものであった場合に、解
除前の状態に速やかに復帰することが可能となる。
操作に伴って両システムが解除された後、レーンキープ
システムを解除させる意味を持つスイッチ操作が運転者
により行われる前に、車間制御型定速走行システムを制
御開始あるいは復帰させる意味を持つスイッチ操作が運
転者により行われた場合には、両システムを制御復帰さ
せるものである。これにより、運転者の制動操作による
両システムの解除が意図しないものであった場合に、解
除前の状態に速やかに復帰することが可能となる。
【００２１】請求項６記載の発明にあっては、運転者に
よる車間制御型定速走行システムの制御停止を意味する
スイッチ操作が行われた場合には、車間制御型定速走行
システムを即座に解除する一方、所定時間、レーンキー
プシステムの制御を継統した後に解除し、レーンキープ
システムがこれから解除されることを運転者に報知する
ものである。これにより、まず車間制御型定速走行シス
テムの解除により縦方向制御を運転者へ移行し、それに
続いて、時間的余裕を持たせて横方向制御を運転者へ移
行することが可能となる。
よる車間制御型定速走行システムの制御停止を意味する
スイッチ操作が行われた場合には、車間制御型定速走行
システムを即座に解除する一方、所定時間、レーンキー
プシステムの制御を継統した後に解除し、レーンキープ
システムがこれから解除されることを運転者に報知する
ものである。これにより、まず車間制御型定速走行シス
テムの解除により縦方向制御を運転者へ移行し、それに
続いて、時間的余裕を持たせて横方向制御を運転者へ移
行することが可能となる。
【００２２】請求項７記載の発明にあっては、上記スイ
ッチ操作に伴って車間制御型定速走行システムが解除さ
れた後、レーンキープシステムを解除させる意味を持つ
スイッチ操作が運転者により行われる前に、車間制御型
定速走行システムを制御開始あるいは復帰させる意味を
持つスイッチ操作が運転者により行われた場合には、両
システムを制御復帰させるものである。これにより、運
転者のスイッチ操作によるレーンキープシステムの解除
が意図しないものであった場合に、解除前の状態に速や
かに復帰することが可能となる。
ッチ操作に伴って車間制御型定速走行システムが解除さ
れた後、レーンキープシステムを解除させる意味を持つ
スイッチ操作が運転者により行われる前に、車間制御型
定速走行システムを制御開始あるいは復帰させる意味を
持つスイッチ操作が運転者により行われた場合には、両
システムを制御復帰させるものである。これにより、運
転者のスイッチ操作によるレーンキープシステムの解除
が意図しないものであった場合に、解除前の状態に速や
かに復帰することが可能となる。
【００２３】
【発明の実施の形態】（実施の形態１）実施の形態１は
請求項１〜請求項７に記載の発明に対応する車両用走行
制御装置である。まず、構成を説明する。図１は実施の
形態１の車両用走行制御装置を示す全体システム図で、
全体システムは車間制御型定速走行システム（Adaptive
Cruise Contro1 ；以下ＡＣＣと略す）10と、レーンキ
ープシステム（以下Ｌ／Ｋと略す）40に大きく分けられ
る。
請求項１〜請求項７に記載の発明に対応する車両用走行
制御装置である。まず、構成を説明する。図１は実施の
形態１の車両用走行制御装置を示す全体システム図で、
全体システムは車間制御型定速走行システム（Adaptive
Cruise Contro1 ；以下ＡＣＣと略す）10と、レーンキ
ープシステム（以下Ｌ／Ｋと略す）40に大きく分けられ
る。
【００２４】ＡＣＣ10は以下のように構成される。車間
距離センサ11は、例えば車両用レーザレーダ等の距離セ
ンサであり、先行車までの車間距離を計測する。車速セ
ンサ12は自車の現在の車速を計測する。ハンドル角セン
サ13，アクセルセンサ14，ブレーキセンサ15の各センサ
は、運転者の運転操作量を計測する。これら各センサの
出力は、ＡＣＣ制御ユニット20に入力される。ＡＣＣ制
御ユニット20へは、これらセンサ出力以外に、車間制御
型定速走行システムの作動開始・解除・制御内容変更す
るＡＣＣ操作スイッチ30からの出力が入力される。前記
ＡＣＣ操作スイッチ30には、主電源ＳＷ31，SET/COAST
ＳＷ32，RESUME/ACCELＳＷ33，CANCELＳＷ34が取り付け
られており、これら各ＳＷの入力がそれぞれＡＣＣ制御
ユニット20に送られる。SET/COAST ＳＷ32及びRESUME/A
CCELＳＷ33は、押し始めはそれぞれSET 信号、RESUME信
号を出力するが、連続的に押し続けることによって、そ
れぞれCOAST 信号、ACCEL 信号を出力する。前記ＡＣＣ
制御ユニット20からのスロットル制御指令値及びブレー
キ制御指令値は、それぞれスロットル制御回路21とプレ
ーキ制御回路22へと出力される。これら各指令値に基づ
き、車間距離あるいは車速が目標値になるように、エン
ジンのスロットル及びブレーキ液圧の制御が行われる。
距離センサ11は、例えば車両用レーザレーダ等の距離セ
ンサであり、先行車までの車間距離を計測する。車速セ
ンサ12は自車の現在の車速を計測する。ハンドル角セン
サ13，アクセルセンサ14，ブレーキセンサ15の各センサ
は、運転者の運転操作量を計測する。これら各センサの
出力は、ＡＣＣ制御ユニット20に入力される。ＡＣＣ制
御ユニット20へは、これらセンサ出力以外に、車間制御
型定速走行システムの作動開始・解除・制御内容変更す
るＡＣＣ操作スイッチ30からの出力が入力される。前記
ＡＣＣ操作スイッチ30には、主電源ＳＷ31，SET/COAST
ＳＷ32，RESUME/ACCELＳＷ33，CANCELＳＷ34が取り付け
られており、これら各ＳＷの入力がそれぞれＡＣＣ制御
ユニット20に送られる。SET/COAST ＳＷ32及びRESUME/A
CCELＳＷ33は、押し始めはそれぞれSET 信号、RESUME信
号を出力するが、連続的に押し続けることによって、そ
れぞれCOAST 信号、ACCEL 信号を出力する。前記ＡＣＣ
制御ユニット20からのスロットル制御指令値及びブレー
キ制御指令値は、それぞれスロットル制御回路21とプレ
ーキ制御回路22へと出力される。これら各指令値に基づ
き、車間距離あるいは車速が目標値になるように、エン
ジンのスロットル及びブレーキ液圧の制御が行われる。
【００２５】続いてＬ／Ｋ40は以下のように構成され
る。ＣＣＤカメラ41は、車室内のインナミラーステー等
に固定設置され、車両前方状況を撮像する。撮像された
画像データは画像処理ユニット42へ送られ、二値化等の
処理により自車両近傍のレーンマーカが検出される。ま
た、走行中の車線内における横方向の偏位量ｙ、車線マ
ーカ接線に対するヨー角Ψが算出される。画像処理ユニ
ットにおける演算処理結果はシステムのＬ／Ｋ制御ユニ
ット50に送られる。Ｌ／Ｋ制御ユニット50には、画像処
理デー夕に加えて、ステアリングに取り付けられたＬ／
Ｋ操作スイッチ43，ウインカスイッチ44が入力される。
ここで、Ｌ／Ｋ操作スイッチ43は、押し込み式のスイッ
チであり、このスイッチが押されている状態でのみ、横
偏位量維持制御が行われる。前記Ｌ／Ｋ制御ユニット50
は、モータコントローラ51へ制御指令値を出力する。モ
ータコントローラ51は、Ｌ／Ｋ制御ユニット50からの制
御指令値に基づいてモータ52の回転数を制御する。Ｌ／
Ｋ制御ユニット50での制御状態と、必要に応じて発令さ
れる警報は、警報・表示装置60へと出力される。警報・
表示装置60は、警報音を発生させるスピーカ61と、制御
状態と警報を表示するディスブレイ62で構成される。
る。ＣＣＤカメラ41は、車室内のインナミラーステー等
に固定設置され、車両前方状況を撮像する。撮像された
画像データは画像処理ユニット42へ送られ、二値化等の
処理により自車両近傍のレーンマーカが検出される。ま
た、走行中の車線内における横方向の偏位量ｙ、車線マ
ーカ接線に対するヨー角Ψが算出される。画像処理ユニ
ットにおける演算処理結果はシステムのＬ／Ｋ制御ユニ
ット50に送られる。Ｌ／Ｋ制御ユニット50には、画像処
理デー夕に加えて、ステアリングに取り付けられたＬ／
Ｋ操作スイッチ43，ウインカスイッチ44が入力される。
ここで、Ｌ／Ｋ操作スイッチ43は、押し込み式のスイッ
チであり、このスイッチが押されている状態でのみ、横
偏位量維持制御が行われる。前記Ｌ／Ｋ制御ユニット50
は、モータコントローラ51へ制御指令値を出力する。モ
ータコントローラ51は、Ｌ／Ｋ制御ユニット50からの制
御指令値に基づいてモータ52の回転数を制御する。Ｌ／
Ｋ制御ユニット50での制御状態と、必要に応じて発令さ
れる警報は、警報・表示装置60へと出力される。警報・
表示装置60は、警報音を発生させるスピーカ61と、制御
状態と警報を表示するディスブレイ62で構成される。
【００２６】図２は実施の形態１の車両用走行制御装置
におけるセンサー系と操舵系を示した斜視図である。Ａ
ＣＣ制御ユニット20は、車両前方レーダ12及びステアリ
ングホイール71に設置されたＡＣＣ操作スイッチ30から
のデータに基づき、スロットル制御回路21とブレーキ制
御回路22へ制御指令値を出力し、車速及び車間制御を行
う。また、Ｌ／Ｋ制御ユニット50は、Ｌ／Ｋ操作スイッ
チ43での操作に応じて、制御クラッチ55に向かってモー
タ53とステアリング系を接続するための指令値を出力
し、同時にモータコントローラ51へ制御指令値を出力す
る。また、トルクセンサ57で、ステアリングホイール71
に運転者より加えられた操舵トルクが所定値を超えてい
る場合には、即座に制御を中断し、マニュアル操舵へ戻
すために、制御クラッチ55への出力を停止する。モータ
コントローラ51は、Ｌ／Ｋ制御ユニット50からの制御指
令値とトルクセンサ57で検出されるトルク値に基づいて
モータ53の回転数を制御し、制御クラッチ55およびステ
アリングシャフトを介してステアリングホイール71に制
御トルクが付与される。
におけるセンサー系と操舵系を示した斜視図である。Ａ
ＣＣ制御ユニット20は、車両前方レーダ12及びステアリ
ングホイール71に設置されたＡＣＣ操作スイッチ30から
のデータに基づき、スロットル制御回路21とブレーキ制
御回路22へ制御指令値を出力し、車速及び車間制御を行
う。また、Ｌ／Ｋ制御ユニット50は、Ｌ／Ｋ操作スイッ
チ43での操作に応じて、制御クラッチ55に向かってモー
タ53とステアリング系を接続するための指令値を出力
し、同時にモータコントローラ51へ制御指令値を出力す
る。また、トルクセンサ57で、ステアリングホイール71
に運転者より加えられた操舵トルクが所定値を超えてい
る場合には、即座に制御を中断し、マニュアル操舵へ戻
すために、制御クラッチ55への出力を停止する。モータ
コントローラ51は、Ｌ／Ｋ制御ユニット50からの制御指
令値とトルクセンサ57で検出されるトルク値に基づいて
モータ53の回転数を制御し、制御クラッチ55およびステ
アリングシャフトを介してステアリングホイール71に制
御トルクが付与される。
【００２７】次に、作用を説明する。
【００２８】まず、装置全体の作用を概説すると、運転
者により、ＡＣＣ操作スイッチ30の主電源ＳＷ31が押さ
れることにより、ＡＣＣ制御ユニット20は作動を開始
し、スタンバイ状態となる。更に、車速が最低車速Ｖ1
以上の状態においてＡＣＣ操作スイッチ30より、SET 信
号が入力されることにより、オン状態となる。オン状態
では、ＡＣＣ操作スイッチ30からの各スイッチ信号及び
ハンドル角／アクセル／ブレーキ各センサ13〜15の出力
値に応じ、所定のキャンセル条件を満たすまで、車速制
御もしくは車間制御を行う。車速制御、車間制御は、車
間距離センサ11からの車間距離検出値や、車速センサ12
からの車速検出値に応じて、ＡＣＣ制御ユニット20で自
動的に判断され、各制御を行うスロットル制御回路21及
びブレーキ制御回路22へと各制御指令値を出力される。
制御指令値に基づき、スロットル制御回路21では、例え
ぱ車速を増加させる指令値が入力された場合には、スロ
ットル開度がより開くようにスロットルを制御する。同
様に、ブレーキ制御回路22では、車速を減少させる指令
値が入力された場合には、ブレーキ液圧を増加させるよ
うに制御する。Ｌ／Ｋ制御ユニット50はＡＣＣ制御ユニ
ット20が作動している状態で作動を開始し、スタンバイ
状態となる。更に、画像処理ユニット42において車線を
良好に認識できており、車速が最低車速Ｖ2 以上の状態
においてＬ／Ｋ操作スイッチ43を操作することにより、
横偏位量維持制御を開始する。
者により、ＡＣＣ操作スイッチ30の主電源ＳＷ31が押さ
れることにより、ＡＣＣ制御ユニット20は作動を開始
し、スタンバイ状態となる。更に、車速が最低車速Ｖ1
以上の状態においてＡＣＣ操作スイッチ30より、SET 信
号が入力されることにより、オン状態となる。オン状態
では、ＡＣＣ操作スイッチ30からの各スイッチ信号及び
ハンドル角／アクセル／ブレーキ各センサ13〜15の出力
値に応じ、所定のキャンセル条件を満たすまで、車速制
御もしくは車間制御を行う。車速制御、車間制御は、車
間距離センサ11からの車間距離検出値や、車速センサ12
からの車速検出値に応じて、ＡＣＣ制御ユニット20で自
動的に判断され、各制御を行うスロットル制御回路21及
びブレーキ制御回路22へと各制御指令値を出力される。
制御指令値に基づき、スロットル制御回路21では、例え
ぱ車速を増加させる指令値が入力された場合には、スロ
ットル開度がより開くようにスロットルを制御する。同
様に、ブレーキ制御回路22では、車速を減少させる指令
値が入力された場合には、ブレーキ液圧を増加させるよ
うに制御する。Ｌ／Ｋ制御ユニット50はＡＣＣ制御ユニ
ット20が作動している状態で作動を開始し、スタンバイ
状態となる。更に、画像処理ユニット42において車線を
良好に認識できており、車速が最低車速Ｖ2 以上の状態
においてＬ／Ｋ操作スイッチ43を操作することにより、
横偏位量維持制御を開始する。
【００２９】続いて、図３のフローチヤートを用いて、
ＡＣＣ制御ユニット20での処理内容を詳細に説明する。
主電源ＳＷ31が押されることにより、ＡＣＣ制御ユニッ
ト20は作動を開始する。まず、ステップ101 で初期化処
理を行う。ここでは、車速制御時の目標車速である、設
定車速Ｖset を０に設定し、制御状態を示す変数MODEを
“STAND BY”に設定する。ここで制御状態変数MODEは、
車速制御あるいは車間制御のいずれかが行われている場
合には“ＯＮ”を、行われていない場合には初期状態と
同じ、車“STAND BY”の値のどちらかの状態を示す。次
に、ステップ102 では、車速センサ12より現在の自車速
Ｖを読み込む。ステップ103 では、ＡＣＣ操作スイッチ
30より、どのスイッチが押されているかの信号を読込
む。ステップ104 では、制御状態変数MODEが、“STAND
BY”か“ＯＮ”かどちらなのかを判断する。
ＡＣＣ制御ユニット20での処理内容を詳細に説明する。
主電源ＳＷ31が押されることにより、ＡＣＣ制御ユニッ
ト20は作動を開始する。まず、ステップ101 で初期化処
理を行う。ここでは、車速制御時の目標車速である、設
定車速Ｖset を０に設定し、制御状態を示す変数MODEを
“STAND BY”に設定する。ここで制御状態変数MODEは、
車速制御あるいは車間制御のいずれかが行われている場
合には“ＯＮ”を、行われていない場合には初期状態と
同じ、車“STAND BY”の値のどちらかの状態を示す。次
に、ステップ102 では、車速センサ12より現在の自車速
Ｖを読み込む。ステップ103 では、ＡＣＣ操作スイッチ
30より、どのスイッチが押されているかの信号を読込
む。ステップ104 では、制御状態変数MODEが、“STAND
BY”か“ＯＮ”かどちらなのかを判断する。
【００３０】［MODE＝STANDBY の場合］ステップ111 〜
115 では、制御開始するかどうかの判断を行っている。
ステップ111 で、自車速Ｖが作動最低車速Ｖ0 よりも大
きいか否かを判断する。車速Ｖが最低車速Ｖ0 以下の場
合、その後の処理を行わない。ステップ112 ではＡＣＣ
操作スイッチ30から読み込んだＳＷ操作を判断する。SE
T 信号が入力されている場合には、ステップ114 で設定
車速Ｖset を現在の自車速Ｖと同じ値に設定する。一
方、RESUME信号が入力された場合、ステップ113 で設定
車速Ｖset が０かどうか（初期状態のままかどうか）を
判断する。Ｖset が０の場合には、その後の処理を行わ
ない。Ｖset が０でない場合には、前回記録した設定車
速が残されていることを意味するため、その値をそのま
ま使用し、ステップ115 へと進む。設定車速Ｖset が設
定された後（あるいは、前回の値を使用する事になった
後）、ステップ115 では、制御状態変数MODEを“ＯＮ”
に変更し、今回の処理を終了して、次回の処理（ステッ
プ102 ）へ進む。
115 では、制御開始するかどうかの判断を行っている。
ステップ111 で、自車速Ｖが作動最低車速Ｖ0 よりも大
きいか否かを判断する。車速Ｖが最低車速Ｖ0 以下の場
合、その後の処理を行わない。ステップ112 ではＡＣＣ
操作スイッチ30から読み込んだＳＷ操作を判断する。SE
T 信号が入力されている場合には、ステップ114 で設定
車速Ｖset を現在の自車速Ｖと同じ値に設定する。一
方、RESUME信号が入力された場合、ステップ113 で設定
車速Ｖset が０かどうか（初期状態のままかどうか）を
判断する。Ｖset が０の場合には、その後の処理を行わ
ない。Ｖset が０でない場合には、前回記録した設定車
速が残されていることを意味するため、その値をそのま
ま使用し、ステップ115 へと進む。設定車速Ｖset が設
定された後（あるいは、前回の値を使用する事になった
後）、ステップ115 では、制御状態変数MODEを“ＯＮ”
に変更し、今回の処理を終了して、次回の処理（ステッ
プ102 ）へ進む。
【００３１】［MODE＝ＯＮの場合］ステップ121 〜142
では、制御終了するかどうかの判断、制御内容の変更、
車速／車間制御の切替えを行っている。まず、ステップ
121 で、ハンドル角／アクセル／ブレーキ各センサ13〜
15からの出力値を読み込む。次に、ステップ122 で、Ｌ
／Ｋ制御ユニット50より、Ｌ／Ｋ制御状態を読み込む。
続いてステップ123 で車間距離センサ11からの車間距離
検出値Ｄを読み込む。ステップ124 では、車速／車間制
御を停止するかどうかを決定するキャンセル条件を満た
すかどうかを判定している。ここで、このキャンセル条
件は、以下のような条件である。
では、制御終了するかどうかの判断、制御内容の変更、
車速／車間制御の切替えを行っている。まず、ステップ
121 で、ハンドル角／アクセル／ブレーキ各センサ13〜
15からの出力値を読み込む。次に、ステップ122 で、Ｌ
／Ｋ制御ユニット50より、Ｌ／Ｋ制御状態を読み込む。
続いてステップ123 で車間距離センサ11からの車間距離
検出値Ｄを読み込む。ステップ124 では、車速／車間制
御を停止するかどうかを決定するキャンセル条件を満た
すかどうかを判定している。ここで、このキャンセル条
件は、以下のような条件である。
【００３２】・車速低下による解除条件 ・運転者のブレーキ操作による解除条件 ・CANCELＳＷ入力による解除条件 上記の・〜・のうちいずれかが満たされた場合には、ス
テップ141 へと進み、制御停止処理を行うが、満たされ
ない場合には、ステップ125 以降の制御処理へと進む。
ステップ125 ではＡＣＣ操作スイッチ30から読み込んだ
ＳＷ操作を判断し、設定車速の変更を行う。ＳＷ操作入
力がACCEL 信号の場合には、ステップ126 で設定車速Ｖ
set を一定量（例えば１km／h ）増大させる。ＳＷ操作
入力がCOAST 信号の場合には、ステップ127 で設定車速
Ｖset を一定量（例えぱ１km／h ）減少させる。ＳＷ操
作入力がSET 信号の場合には、ステップ128 で設定車速
Ｖset を現在の自車速Ｖと同じ値に設定する。ＳＷ操作
入力が上記以外の場合、あるいは入力がない場合には、
設定車速の変更は行わない。変更の有無に関わらず、ス
テップ131 以降に進む。ステップ131 では、車速制御13
2 を行うか、車間制御133 を行うかを、車間距離検出値
Ｄの値に応じて判断する。ここでの判断式は、車間距離
検出値Ｄが車間制御開始距離Ｄstart よりも大きいかど
うかであり、車間距離検出値Ｄが車間制御開始距離Ｄst
art よりも大きい（Ｄ＞Ｄstart ）場合には、ステップ
132 で車速制御を行う。逆に車間距離検出値Ｄが車間制
御開始距離Ｄstart 以下（Ｄ≦Ｄstart ）の場合には、
ステップ133 で車間制御を行う。ここで、車間制御開始
距離Ｄstart は、車間距離検出値Ｄの時問変化より求め
られた自車と先行車との相対速度Ｖr （接近時、正）の
関数である。また、車間制御における目標車間距離Ｄse
t は、先行車車速Ｖa （自車速Ｖから相対速度Ｖrを減
じた値）の関数となる。例えば、比例関係とし、先行車
車速Ｖa に一定値である目標車間時間Ｔset を乗じる以
下の式より求められる。 Ｄset ＝Ｖa ×Ｔset ここで、目標車間時問Ｔset は、例えば２秒程度に設定
すればよい。また、車間制御開始距離Ｄstart と相対速
度Ｖr の関係は、例えば２次関数の関係とすればよく、
以下の式より求めることができる。 Ｄstart ＝Ｄset ＋Ｖr2／（2 α） ここで、αは制御で発生する減速度目標値を意味する一
定値であり、ブレーキ制御回路22で発生可能な減速度の
最大値よりも小さな値に設定する。
テップ141 へと進み、制御停止処理を行うが、満たされ
ない場合には、ステップ125 以降の制御処理へと進む。
ステップ125 ではＡＣＣ操作スイッチ30から読み込んだ
ＳＷ操作を判断し、設定車速の変更を行う。ＳＷ操作入
力がACCEL 信号の場合には、ステップ126 で設定車速Ｖ
set を一定量（例えば１km／h ）増大させる。ＳＷ操作
入力がCOAST 信号の場合には、ステップ127 で設定車速
Ｖset を一定量（例えぱ１km／h ）減少させる。ＳＷ操
作入力がSET 信号の場合には、ステップ128 で設定車速
Ｖset を現在の自車速Ｖと同じ値に設定する。ＳＷ操作
入力が上記以外の場合、あるいは入力がない場合には、
設定車速の変更は行わない。変更の有無に関わらず、ス
テップ131 以降に進む。ステップ131 では、車速制御13
2 を行うか、車間制御133 を行うかを、車間距離検出値
Ｄの値に応じて判断する。ここでの判断式は、車間距離
検出値Ｄが車間制御開始距離Ｄstart よりも大きいかど
うかであり、車間距離検出値Ｄが車間制御開始距離Ｄst
art よりも大きい（Ｄ＞Ｄstart ）場合には、ステップ
132 で車速制御を行う。逆に車間距離検出値Ｄが車間制
御開始距離Ｄstart 以下（Ｄ≦Ｄstart ）の場合には、
ステップ133 で車間制御を行う。ここで、車間制御開始
距離Ｄstart は、車間距離検出値Ｄの時問変化より求め
られた自車と先行車との相対速度Ｖr （接近時、正）の
関数である。また、車間制御における目標車間距離Ｄse
t は、先行車車速Ｖa （自車速Ｖから相対速度Ｖrを減
じた値）の関数となる。例えば、比例関係とし、先行車
車速Ｖa に一定値である目標車間時間Ｔset を乗じる以
下の式より求められる。 Ｄset ＝Ｖa ×Ｔset ここで、目標車間時問Ｔset は、例えば２秒程度に設定
すればよい。また、車間制御開始距離Ｄstart と相対速
度Ｖr の関係は、例えば２次関数の関係とすればよく、
以下の式より求めることができる。 Ｄstart ＝Ｄset ＋Ｖr2／（2 α） ここで、αは制御で発生する減速度目標値を意味する一
定値であり、ブレーキ制御回路22で発生可能な減速度の
最大値よりも小さな値に設定する。
【００３３】車速／車間制御の詳細を以下に説明する。
【００３４】［車速制御（ステップ132 ）］車速制御
は、先行車までの車間距離を制御する必要のない場合
に、あらかじめ設定された設定車速Ｖset を維持して走
行するための制御であり、この機能は従来からの定速走
行装置（オートクルーズ装置）と同一である。自車速Ｖ
が設定車速Ｖset となるように、スロットル制御回路21
への指令値をフィードバック制御し、一定の車速を保
つ。
は、先行車までの車間距離を制御する必要のない場合
に、あらかじめ設定された設定車速Ｖset を維持して走
行するための制御であり、この機能は従来からの定速走
行装置（オートクルーズ装置）と同一である。自車速Ｖ
が設定車速Ｖset となるように、スロットル制御回路21
への指令値をフィードバック制御し、一定の車速を保
つ。
【００３５】［車間制御（ステップ133 ）］車速制御
は、設定車速Ｖset よりも遅く走行する先行車が存在す
る場合に、その先行車までの車間距離を目標車間距離Ｄ
set になるように維持して走行する制御である。車間距
離検出値Ｄが先行車の車速に応じて定まる、目標車間距
離Ｄsetとなるように、スロットル制御回路21への指令
値とブレーキ制御回路22への指令値をフィードバック制
御し、一定の車速を保つ。ブレーキ制御回路22への指令
値が出力とされるのは、先行車への接近度合いが大き
く、エンジンブレーキでは吸収できない比較的大きな減
速度が必要とされる場合である。このように、ステップ
132 あるいはステップ133 で車速／車間制御を行った
後、ステップ134 で、Ｌ／Ｋ制御ユニット50に対し、Ａ
ＣＣの制御状態を出力する。その後、ステップ102 へと
戻って、次回の処理へと進む。ステップ123 で、前述し
たキャンセル条件に合致した場合、制御停止処理とし
て、ステップ141 でスロットル、ブレーキの各制御量を
０とし、その後ステップ142 で制御状態変数MODEを“ST
AND BY”に設定して、次回の処理へと進む。
は、設定車速Ｖset よりも遅く走行する先行車が存在す
る場合に、その先行車までの車間距離を目標車間距離Ｄ
set になるように維持して走行する制御である。車間距
離検出値Ｄが先行車の車速に応じて定まる、目標車間距
離Ｄsetとなるように、スロットル制御回路21への指令
値とブレーキ制御回路22への指令値をフィードバック制
御し、一定の車速を保つ。ブレーキ制御回路22への指令
値が出力とされるのは、先行車への接近度合いが大き
く、エンジンブレーキでは吸収できない比較的大きな減
速度が必要とされる場合である。このように、ステップ
132 あるいはステップ133 で車速／車間制御を行った
後、ステップ134 で、Ｌ／Ｋ制御ユニット50に対し、Ａ
ＣＣの制御状態を出力する。その後、ステップ102 へと
戻って、次回の処理へと進む。ステップ123 で、前述し
たキャンセル条件に合致した場合、制御停止処理とし
て、ステップ141 でスロットル、ブレーキの各制御量を
０とし、その後ステップ142 で制御状態変数MODEを“ST
AND BY”に設定して、次回の処理へと進む。
【００３６】続いて、図４のフローチャートを用いて、
Ｌ／Ｋ制御ユニット50での処理内容を詳細に説明する。
まず、ステップ201 で画像処理ユニット42より前方道路
画像の画像処理結果を入力する。次にステップ203 でＬ
／Ｋ操作スイッチ43でのスイッチ操作量を入力する。更
に、ステップ205 でＡＣＣ制御ユニット20からＡＣＣ制
御状態を読み込む。続いてステップ207 で、械偏位量維
持制御を行うか否かの判定を行う。ここでの判定条件
は、以下の条件である。
Ｌ／Ｋ制御ユニット50での処理内容を詳細に説明する。
まず、ステップ201 で画像処理ユニット42より前方道路
画像の画像処理結果を入力する。次にステップ203 でＬ
／Ｋ操作スイッチ43でのスイッチ操作量を入力する。更
に、ステップ205 でＡＣＣ制御ユニット20からＡＣＣ制
御状態を読み込む。続いてステップ207 で、械偏位量維
持制御を行うか否かの判定を行う。ここでの判定条件
は、以下の条件である。
【００３７】Ａ．車線認識が良好に検出中 Ｂ．車速が所定値Ｖ1 以上 Ｃ．Ｌ／Ｋ操作スイッチがオン状態 Ｄ．ＡＣＣ制御中、または、ＡＣＣキャンセルスイッチ
操作後所定時間内 上記のＡ〜Ｄの全てが満たされた場合には、ステップ20
9 へと進み、横偏位量維持制御を行うが、満たされない
場合には、ステップ213 へと進む。その後、ステップ20
9 で横偏位量維持制御を行う。ここでは、制御クラッチ
に対し、電動モータ53とステアリングシャフトが接続さ
れ、ステアリングを電動モー夕53により制御できるよう
にし、さらにモータコントローラ51に対して、電動モー
タ53で発生すべきトルクの制御指令値を出力する。制御
指令値は、自車の自車線内横偏位量が一定となるように
定められる。最後にＡＣＣ制御ユニット20に対して、Ｌ
／Ｋ制御状態を出力し今回の処理を終了する。ステップ
207 で横偏位量維持制御を行わないと判定された場合に
は、ステップ213 で必要に応じて警報処理を行い、今回
の処理を終了する。ここで、ステップ124 でのＡＣＣキ
ヤンセル条件及びステップ207 でのＬ／Ｋ制御可能条件
について、合わせて詳しく説明する。ここでの処理内容
が、本発明の請求項２〜７に対応している。
操作後所定時間内 上記のＡ〜Ｄの全てが満たされた場合には、ステップ20
9 へと進み、横偏位量維持制御を行うが、満たされない
場合には、ステップ213 へと進む。その後、ステップ20
9 で横偏位量維持制御を行う。ここでは、制御クラッチ
に対し、電動モータ53とステアリングシャフトが接続さ
れ、ステアリングを電動モー夕53により制御できるよう
にし、さらにモータコントローラ51に対して、電動モー
タ53で発生すべきトルクの制御指令値を出力する。制御
指令値は、自車の自車線内横偏位量が一定となるように
定められる。最後にＡＣＣ制御ユニット20に対して、Ｌ
／Ｋ制御状態を出力し今回の処理を終了する。ステップ
207 で横偏位量維持制御を行わないと判定された場合に
は、ステップ213 で必要に応じて警報処理を行い、今回
の処理を終了する。ここで、ステップ124 でのＡＣＣキ
ヤンセル条件及びステップ207 でのＬ／Ｋ制御可能条件
について、合わせて詳しく説明する。ここでの処理内容
が、本発明の請求項２〜７に対応している。
【００３８】［・車速低下によるＡＣＣ解除条件］ＡＣ
Ｃは所定車速Ｖ2 以上でのみ作動する様に設定する。こ
こで、設定車速Ｖ2はＬ／Ｋの作動車速Ｖ1 よりも小さ
く設定する。例えば、Ｖ2 を40km／h 、Ｖ1を50km／h
に設定する。更に、ＡＣＣ及びＬ／Ｋの両方を制御して
いる状態から車速がＬ／Ｋ作動車速Ｖ1 未満となること
により、Ｌ／Ｋが解除された場合には、その後所定時間
Ｔ1 が経過するま、車速がＡＣＣ作動車速Ｖ2 未満とな
ってもＡＣＣを解除しない。ここで、所定時間Ｔ1 は、
横方向制御が運転者に移行した後、縦方向制御を移行さ
せても対応が可能となるための余裕を見た時間とし、例
えば３秒程度に設定する。図５に車速低下による解除の
状況を示す。また、同様にＡＣＣ及びＬ／Ｋの両方を制
御している状態から車速がＬ／Ｋ作動車速Ｖ1 未満とな
ることにより、Ｌ／Ｋが解除された場合で、Ｌ／Ｋの解
除後、運転者によってＬ／Ｋ制御解除を意味するＬ／Ｋ
操作スイッチ43の操作が行われた場合には、所定時間Ｔ
1 が経過する前であっても、Ｌ／Ｋ操作スイッチ43の操
作から所定時間Ｔ2 が経過した後であって、車速がＡＣ
Ｃ作動車速Ｖ2 未満でＡＣＣを解除する。ここで、所定
時間Ｔ2 は、所定時間Ｔ1 よりも小さい値、例えば１秒
程度に設定する。このように設定することにより、Ｌ／
Ｋ制御の解除に伴って横制御が運転者に移行した後、運
転者から移行を確認する操作が行われた場合には、前述
した所定時間Ｔ1 経過することを待つことなく、ＡＣＣ
の解除を行うことが可能となる。図６に本条件における
解除の状況を示す。
Ｃは所定車速Ｖ2 以上でのみ作動する様に設定する。こ
こで、設定車速Ｖ2はＬ／Ｋの作動車速Ｖ1 よりも小さ
く設定する。例えば、Ｖ2 を40km／h 、Ｖ1を50km／h
に設定する。更に、ＡＣＣ及びＬ／Ｋの両方を制御して
いる状態から車速がＬ／Ｋ作動車速Ｖ1 未満となること
により、Ｌ／Ｋが解除された場合には、その後所定時間
Ｔ1 が経過するま、車速がＡＣＣ作動車速Ｖ2 未満とな
ってもＡＣＣを解除しない。ここで、所定時間Ｔ1 は、
横方向制御が運転者に移行した後、縦方向制御を移行さ
せても対応が可能となるための余裕を見た時間とし、例
えば３秒程度に設定する。図５に車速低下による解除の
状況を示す。また、同様にＡＣＣ及びＬ／Ｋの両方を制
御している状態から車速がＬ／Ｋ作動車速Ｖ1 未満とな
ることにより、Ｌ／Ｋが解除された場合で、Ｌ／Ｋの解
除後、運転者によってＬ／Ｋ制御解除を意味するＬ／Ｋ
操作スイッチ43の操作が行われた場合には、所定時間Ｔ
1 が経過する前であっても、Ｌ／Ｋ操作スイッチ43の操
作から所定時間Ｔ2 が経過した後であって、車速がＡＣ
Ｃ作動車速Ｖ2 未満でＡＣＣを解除する。ここで、所定
時間Ｔ2 は、所定時間Ｔ1 よりも小さい値、例えば１秒
程度に設定する。このように設定することにより、Ｌ／
Ｋ制御の解除に伴って横制御が運転者に移行した後、運
転者から移行を確認する操作が行われた場合には、前述
した所定時間Ｔ1 経過することを待つことなく、ＡＣＣ
の解除を行うことが可能となる。図６に本条件における
解除の状況を示す。
【００３９】［・運転者のブレーキ操作によるＡＣＣ解
除条件］運転者によるブレーキ操作が行われた場合に
は、即座にＡＣＣ制御を解除する。この際、ブレーキ操
作によって、縦方向制御は既に運転者に移行済であるか
ら、横方向制御についても続いて移行しても構わない。
従って、ＡＣＣ及びＬ／Ｋの両方を制御している状態か
ら、運転者によるブレーキ操作が行われた場合には、Ａ
ＣＣ制御を解除することにより、Ｌ／Ｋ制御可能条件の
Ｄが満たされなくなり、Ｌ／Ｋ制御も解除される。但
し、この場合、運転者がＬ／Ｋ制御が解除されるとは思
わずにブレーキ操作を行った場合もあり得るので、ステ
ップ213 の警報処理では、Ｌ／Ｋ制御が解除された旨を
伝える警報を、警報・表示装置60から出力する。この警
報は、本条件でＡＣＣ及びＬ／Ｋを解除した後、運転者
によるＬ／Ｋ操作スイッチ43をオフにする（押し込んで
いたのを終了する）操作が行われた場合に、警報を停止
させる。図７に本条件における解除の状況を示す。ま
た、運転者によるＬ／Ｋ操作スイッチ43をオフにする操
作が行われる前に、ＡＣＣ操作スイッチ30の操作によ
り、SET またはRESUME入力が行われた場合には、運転者
は制御が前の状態に復帰することを望んでいると判断
し、ＡＣＣとＬ／Ｋの両方の制御を再開する。図８に本
条件における解除からの復帰状況を示す。
除条件］運転者によるブレーキ操作が行われた場合に
は、即座にＡＣＣ制御を解除する。この際、ブレーキ操
作によって、縦方向制御は既に運転者に移行済であるか
ら、横方向制御についても続いて移行しても構わない。
従って、ＡＣＣ及びＬ／Ｋの両方を制御している状態か
ら、運転者によるブレーキ操作が行われた場合には、Ａ
ＣＣ制御を解除することにより、Ｌ／Ｋ制御可能条件の
Ｄが満たされなくなり、Ｌ／Ｋ制御も解除される。但
し、この場合、運転者がＬ／Ｋ制御が解除されるとは思
わずにブレーキ操作を行った場合もあり得るので、ステ
ップ213 の警報処理では、Ｌ／Ｋ制御が解除された旨を
伝える警報を、警報・表示装置60から出力する。この警
報は、本条件でＡＣＣ及びＬ／Ｋを解除した後、運転者
によるＬ／Ｋ操作スイッチ43をオフにする（押し込んで
いたのを終了する）操作が行われた場合に、警報を停止
させる。図７に本条件における解除の状況を示す。ま
た、運転者によるＬ／Ｋ操作スイッチ43をオフにする操
作が行われる前に、ＡＣＣ操作スイッチ30の操作によ
り、SET またはRESUME入力が行われた場合には、運転者
は制御が前の状態に復帰することを望んでいると判断
し、ＡＣＣとＬ／Ｋの両方の制御を再開する。図８に本
条件における解除からの復帰状況を示す。
【００４０】［・CANCELＳＷ入力によるＡＣＣ解除条
件］運転者により、ＡＣＣ操作スイッチ30でキャンセル
スイッチ入力が行われた場合には、即座にＡＣＣ制御を
解除する。この際、ＡＣＣ解除に伴って、車両の前後制
御が運転者へ移行するため、同時に横制御の移行に対応
させないため、Ｌ／Ｋ制御は所定時間T3だけ継続する
様、Ｌ／Ｋ制御ユニット50へデータを出力する。これに
より、ステップ207 でのＬ／Ｋ制御可能条件のうち、Ａ
ＣＣキャンセルスイッチ入力後所定時間というＤの条件
がクリアされるため、Ｌ／Ｋ制御は所定時間Ｔ3 だけ継
続される。ここで所定時間Ｔ3 は、例えば10秒程度に設
定し、運転者が横方向制御の移行を受け入れられるだけ
の余裕を確保する。この所定時間のあいだは、ステップ
213 の警報処理において、Ｌ／Ｋ制御がこれから解除さ
れる旨を伝える警報を、警報・表示装置60から出力す
る。このことにより、運転者がＬ／Ｋ制御の解除に対応
できるようになった時点で、Ｌ／Ｋ操作スイッチ43をオ
フにする操作が行われ、Ｌ／Ｋ制御が解除される。図９
に本条件における解除の状況を示す。一方、Ｌ／Ｋ制御
が継続されている問に、ＡＣＣ操作スイッチ30の操作に
より、SET またはRESUME入力が行われた場合には、運転
者は制御が前の状態に復帰することを望んでいると判断
し、ＡＣＣの制御を再開し、ＡＣＣとＬ／Ｋが共に制御
されている状態へ復帰する。図１０に本条件における解
除からの復帰状況を示す。
件］運転者により、ＡＣＣ操作スイッチ30でキャンセル
スイッチ入力が行われた場合には、即座にＡＣＣ制御を
解除する。この際、ＡＣＣ解除に伴って、車両の前後制
御が運転者へ移行するため、同時に横制御の移行に対応
させないため、Ｌ／Ｋ制御は所定時間T3だけ継続する
様、Ｌ／Ｋ制御ユニット50へデータを出力する。これに
より、ステップ207 でのＬ／Ｋ制御可能条件のうち、Ａ
ＣＣキャンセルスイッチ入力後所定時間というＤの条件
がクリアされるため、Ｌ／Ｋ制御は所定時間Ｔ3 だけ継
続される。ここで所定時間Ｔ3 は、例えば10秒程度に設
定し、運転者が横方向制御の移行を受け入れられるだけ
の余裕を確保する。この所定時間のあいだは、ステップ
213 の警報処理において、Ｌ／Ｋ制御がこれから解除さ
れる旨を伝える警報を、警報・表示装置60から出力す
る。このことにより、運転者がＬ／Ｋ制御の解除に対応
できるようになった時点で、Ｌ／Ｋ操作スイッチ43をオ
フにする操作が行われ、Ｌ／Ｋ制御が解除される。図９
に本条件における解除の状況を示す。一方、Ｌ／Ｋ制御
が継続されている問に、ＡＣＣ操作スイッチ30の操作に
より、SET またはRESUME入力が行われた場合には、運転
者は制御が前の状態に復帰することを望んでいると判断
し、ＡＣＣの制御を再開し、ＡＣＣとＬ／Ｋが共に制御
されている状態へ復帰する。図１０に本条件における解
除からの復帰状況を示す。
【００４１】以上のような処理とすることにより、ＡＣ
Ｃ制御中のみＬ／Ｋ制御が可能となり、運転者が各シス
テムを作動させる場合にシステム問の順序が理解しやす
く、制御の解除時もその順序が理解しやすくなるため、
運転者による通常の運転へ滑らかに移行することができ
る。
Ｃ制御中のみＬ／Ｋ制御が可能となり、運転者が各シス
テムを作動させる場合にシステム問の順序が理解しやす
く、制御の解除時もその順序が理解しやすくなるため、
運転者による通常の運転へ滑らかに移行することができ
る。
【００４２】また、ＡＣＣとＬ／Ｋが同時に制御されて
いる状況から、車速が所定車速Ｖ1以下となった場合に
まずレーンキープシステムを解除し、その所定時間Ｔ1
後で、かつ、所定車速Ｖ2 以下となった場合に続いて車
間制御型定速走行システムを解除することにより、２つ
の制御の運転者への移行に時間差を設けることが可能と
なり、運転者による通常の運転へ滑らかに移行すること
ができる。さらに、所定車速Ｖ1 以下となってレーンキ
ープシステムが解除された後、Ｌ／Ｋ操作スイッチをオ
フにする操作が行われた場合に、その所定時間Ｔ2 後
で、かつ、所定車速Ｖ2 以下となった場合に続いて車間
制御型定速走行システムを解除することにより、横方向
制御が運転者に移行したことを確認した後に、縦方向制
御を運転者に移行させることが可能となり、２つの制御
の運転者への移行をより確実に行うことが可能となる。
いる状況から、車速が所定車速Ｖ1以下となった場合に
まずレーンキープシステムを解除し、その所定時間Ｔ1
後で、かつ、所定車速Ｖ2 以下となった場合に続いて車
間制御型定速走行システムを解除することにより、２つ
の制御の運転者への移行に時間差を設けることが可能と
なり、運転者による通常の運転へ滑らかに移行すること
ができる。さらに、所定車速Ｖ1 以下となってレーンキ
ープシステムが解除された後、Ｌ／Ｋ操作スイッチをオ
フにする操作が行われた場合に、その所定時間Ｔ2 後
で、かつ、所定車速Ｖ2 以下となった場合に続いて車間
制御型定速走行システムを解除することにより、横方向
制御が運転者に移行したことを確認した後に、縦方向制
御を運転者に移行させることが可能となり、２つの制御
の運転者への移行をより確実に行うことが可能となる。
【００４３】運転者によるブレーキ操作が行われた場合
には、車間制御型定速走行システムとレーンキープシス
テムの両方を即座に解除し、レーンキープシステムが解
除されたことを運転者に報知することにより、制動操作
により既に運転者へ移行した縦方向制御に続いて、横方
向制御も運転者へ速やかに移行すると共に、横方向制御
が移行されたことを運転者へ報知することが可能とな
る。さらに、両システムが解除された後、Ｌ／Ｋ操作ス
イッチをオフにする操作が行われる前に、ＡＣＣのSET
あるいはRESUMEスイッチ操作が運転者により行われた場
合には、両システムを制御復帰させることにより、運転
者の制動操作による両システムの解除が意図しないもの
であった場合に、解除前の状態に速やかに復帰すること
が可能となる。
には、車間制御型定速走行システムとレーンキープシス
テムの両方を即座に解除し、レーンキープシステムが解
除されたことを運転者に報知することにより、制動操作
により既に運転者へ移行した縦方向制御に続いて、横方
向制御も運転者へ速やかに移行すると共に、横方向制御
が移行されたことを運転者へ報知することが可能とな
る。さらに、両システムが解除された後、Ｌ／Ｋ操作ス
イッチをオフにする操作が行われる前に、ＡＣＣのSET
あるいはRESUMEスイッチ操作が運転者により行われた場
合には、両システムを制御復帰させることにより、運転
者の制動操作による両システムの解除が意図しないもの
であった場合に、解除前の状態に速やかに復帰すること
が可能となる。
【００４４】運転者による車間制御型定速走行システム
のキャンセルスイッチ操作が行われた場合には、車間制
御型定速走行システムを即座に解除する一方、所定時間
Ｔ3、レーンキープシステムの制御を継続した後に解除
し、レーンキープシステムがこれから解除されることを
運転者に報知することにより、まず車間制御型定速走行
システムの解除により縦方向制御を運転者へ移行し、そ
れに続いて、時間的余裕を持たせて横方向制御を運転者
へ移行することが可能となる。さらに、車間制御型定速
走行システムが解除された後、Ｌ／Ｋ操作スイッチをオ
フにする操作が行われる前に、ＡＣＣのSET あるいはRE
SUMEスイッチ操作が運転者により行われた場合には、両
システムを制御復帰させることにより、運転者のスイッ
チ操作によるレーンキープシステムの解除が意図しない
ものであった場合に、解除前の状態に速やかに復帰する
ことが可能となる。
のキャンセルスイッチ操作が行われた場合には、車間制
御型定速走行システムを即座に解除する一方、所定時間
Ｔ3、レーンキープシステムの制御を継続した後に解除
し、レーンキープシステムがこれから解除されることを
運転者に報知することにより、まず車間制御型定速走行
システムの解除により縦方向制御を運転者へ移行し、そ
れに続いて、時間的余裕を持たせて横方向制御を運転者
へ移行することが可能となる。さらに、車間制御型定速
走行システムが解除された後、Ｌ／Ｋ操作スイッチをオ
フにする操作が行われる前に、ＡＣＣのSET あるいはRE
SUMEスイッチ操作が運転者により行われた場合には、両
システムを制御復帰させることにより、運転者のスイッ
チ操作によるレーンキープシステムの解除が意図しない
ものであった場合に、解除前の状態に速やかに復帰する
ことが可能となる。
【図１】実施の形態１の車両用走行制御装置を示す全体
システム図である。
システム図である。
【図２】実施の形態１の車両用走行制御装置のセンサー
系及び操舵系の構成を示す斜視図である。
系及び操舵系の構成を示す斜視図である。
【図３】実施の形態１の車両用走行制御装置のＡＣＣ制
御ユニットでの処理の流れを示すフローチャートであ
る。
御ユニットでの処理の流れを示すフローチャートであ
る。
【図４】実施の形態１の車両用走行制御装置のＬ／Ｋ制
御ユニットでの処理の流れを示すフローチャートであ
る。
御ユニットでの処理の流れを示すフローチャートであ
る。
【図５】実施の形態１の車両用走行制御装置で車速低下
によるＡＣＣ制御解除状況を示す図である。
によるＡＣＣ制御解除状況を示す図である。
【図６】実施の形態１の車両用走行制御装置で車速低下
によるＡＣＣ制御解除状況（スイッチ操作有）を示す図
である。
によるＡＣＣ制御解除状況（スイッチ操作有）を示す図
である。
【図７】実施の形態１の車両用走行制御装置でブレーキ
操作によるＡＣＣ制御解除状況を示す図である。
操作によるＡＣＣ制御解除状況を示す図である。
【図８】実施の形態１の車両用走行制御装置でブレーキ
操作によるＡＣＣ制御解除と復帰を示す図である。
操作によるＡＣＣ制御解除と復帰を示す図である。
【図９】実施の形態１の車両用走行制御装置でＡＣＣキ
ャンセルスイッチ操作によるＡＣＣ制御解除状況を示す
図である。
ャンセルスイッチ操作によるＡＣＣ制御解除状況を示す
図である。
【図１０】実施の形態１の車両用走行制御装置でＡＣＣ
キャンセルスイッチ操作によるＡＣＣ制御解除と復帰を
示す図である。
キャンセルスイッチ操作によるＡＣＣ制御解除と復帰を
示す図である。
１０ 車間制御型定速走行システム １１ 車間距離センサ １２ 車速センサ １３ ハンドル角センサ １４ アクセルセンサ １５ ブレーキセンサ ２０ ＡＣＣ制御ユニット ２１ スロットル制御回路 ２２ ブレーキ制御回路 ３０ ＡＣＣ操作スイッチ ４０ レーンキープシステム ４１ ＣＣＤカメラ ４２ 画像処理ユニット ４３ Ｌ／Ｋ操作スイッチ ４４ ウインカスイッチ ５０ Ｌ／Ｋ制御ユニット ５１ モータコントローラ ５２ モータ ５３ 操舵トルクセンサ ５５ 電磁クラッチ ５９ ステアリングギアボックス ６０ 警報・表示装置 ６１ スピーカ ６２ ディスプレイ ７１ ステアリングホイール
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D032 CC02 CC20 CC50 DA03 DA15 DA22 DA23 DA77 DA84 DA88 DA91 DA92 DA93 DC09 DC33 DC34 DC38 EA01 EB04 EB11 EC22 EC27 FF01 FF07 GG01 3D044 AA11 AA21 AC16 AC24 AC26 AC31 AC39 AC59 AD04 AD21 AE04 AE21 3G093 AA01 BA23 CB10 CB12 DA06 DB00 DB05 DB16 EA09 EB04 FA04 FB01 FB02 FB05 5H180 AA01 CC04 LL01 LL04 LL07 LL08 LL09
Claims (7)
- 【請求項１】 自車と先行車との車間距離を検出する車
間距離検出手段と、前記車間距離を所定の目標車間距離
に保つようスロットルあるいはブレーキを制御する車間
制御千段と、運転者によって操作され前記車間制御の開
始・停止・内容変更を行うための第一の運転者操作入力
手段とを有する車間制御型定速走行システムと、 ＣＣＤカメラ等を用いて撮像された自車両前方風景に二
値化等の画像処理を行って検出される走行車線マーカ間
における白車両の横方向の偏位量を算出する自車両横偏
位量算出手段と、該自車両横偏位量算出手段で算出され
た自車両の横偏位量を所定値に制御するための操舵トル
ク指令値を算出する横偏位量制御手段と、電動モータを
ステアリングコラムシャフトに電磁クラッチを介して結
合し、該横偏位量制御手段で算出された操舵トルク指令
値に応じた操舵トルクをステアリングホイールに付加す
る操舵トルク付与手段と、運転者によって操作され前記
横偏位量制御の開始・停止を行うための第二の運転者操
作入力手段とを有するレーンキープシステムとを備えた
車両用走行制御装置において、 前記車間制御型定速走行システムが作動中の場合のみ、
前記レーンキープシステムが作動可能であるように制御
するシステム作動総合制御手段を設けたことを特徴とす
る車両用走行制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の車両用走行制御装置にお
いて、 前記システム作動総合制御手段を、車速が第一の所定値
以下となった場合にレーンキープシステムを解除し、車
速が第一の所定値よりも小さい第二の所定値以下となっ
た場合で、かつ、レーンキープシステム解除後、所定時
間経過している場合に車間制御型定速走行システムを解
除する手段としたことを特徴とする車両用走行制御装
置。 - 【請求項３】 請求項１記載の車両用走行制御装置にお
いて、 前記システム作動総合制御手段を、車速が第一の所定値
以下となった場合にレーンキープシステムを解除し、レ
ーンキープシステム解除後、運転者によるレーンキープ
システム解除操作がなされた後、第二の所定時間経過し
ている場合で、かつ、車速が第一の所定値よりも小さい
第二の所定値以下となった場合に車間制御型定速走行シ
ステムを解除する手段としたことを特徴とする車両用走
行制御装置。 - 【請求項４】 請求項１記載の車両用走行制御装置にお
いて、 前記システム作動総合制御手段を、車間制御型定速走行
システムとレーンキープシステムが同時に作動している
状況で運転者による制動操作が行われた場合、車間制御
型定速走行システム及ぴレーンキープシステムを同時に
解除し、レーンキープシステムが解除されたことを運転
者に所定時間だげ報知する手段としたことを特徴とする
車両用走行制御装置。 - 【請求項５】 請求項１または請求項４記載の車両用走
行制御装置において、 前記システム作動総合制御手段を、車間制御型定速走行
システムとレーンキープシステムが同時に作動している
状況で運転者による制動操作が行われた場合、車間制御
型定速走行システム及びレーンキープシステムを同時に
解除し、車間制御型定速走行システム及びレーンキープ
システムの解除後、運転者によるレーンキープシステム
解除操作がなされる前に、車間制御型定速走行システム
の制御開始もしくは制御復帰操作がなされた場合には、
車間制御型定速走行システム及びレーンキープシステム
の両方の制御を再開する手段としたことを特徴とする車
両用走行制御装置。 - 【請求項６】 請求項１記載の車両用走行制御装置にお
いて、 前記システム作動総合制御手段を、車間制御型定速走行
システムとレーンキープシステムが同時に作動している
状況で運転者による車間制御型定速走行システムの制御
中止操作が行われた場合に、車間制御型定速走行システ
ムを解除し、レーンキープシステムが所定時間後に解除
されることを運転者に報知すると共に、所定時間後にレ
ーンキープシステムを制御解除する手段としたことを特
徴とする車両用走行制御装置。 - 【請求項７】 請求項１または請求項６記載の車両用走
行制御装置において、 前記システム作動総合制御手段を、車間制御型定速走行
システムとレーンキープシステムが同時に作動している
状況で運転者による車間制御型定速走行システムの制御
中止操作が行われた場合に、車間制御型定速走行システ
ムを解除し、車間制御型定速走行システム解除後、運転
者によるレーンキープシステム解除操作がなされる前
に、車間制御型定速走行システムの制御開始もしくは制
御復帰操作がなされた場合には、車間制御型定速走行シ
ステム及びレーンキープシステムの両方の制御を再開す
る手段としたことを特徴とする車両用走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34558298A JP3785837B2 (ja) | 1998-12-04 | 1998-12-04 | 車両用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34558298A JP3785837B2 (ja) | 1998-12-04 | 1998-12-04 | 車両用走行制御装置 |
Related Child Applications (3)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2005058072A Division JP3988774B2 (ja) | 2005-03-02 | 2005-03-02 | 車両用走行制御装置 |
| JP2005058070A Division JP3925538B2 (ja) | 2005-03-02 | 2005-03-02 | 車両用走行制御装置 |
| JP2005058071A Division JP3988773B2 (ja) | 2005-03-02 | 2005-03-02 | 車両用走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000168395A true JP2000168395A (ja) | 2000-06-20 |
| JP3785837B2 JP3785837B2 (ja) | 2006-06-14 |
Family
ID=18377581
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34558298A Expired - Lifetime JP3785837B2 (ja) | 1998-12-04 | 1998-12-04 | 車両用走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3785837B2 (ja) |
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1998
- 1998-12-04 JP JP34558298A patent/JP3785837B2/ja not_active Expired - Lifetime
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