KR102564016B1 - 자율 주행 상태 알림 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 - Google Patents

자율 주행 상태 알림 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102564016B1
KR102564016B1 KR1020180058544A KR20180058544A KR102564016B1 KR 102564016 B1 KR102564016 B1 KR 102564016B1 KR 1020180058544 A KR1020180058544 A KR 1020180058544A KR 20180058544 A KR20180058544 A KR 20180058544A KR 102564016 B1 KR102564016 B1 KR 102564016B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
state
autonomous driving
vehicle
communication
road
Prior art date
Application number
KR1020180058544A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20190140496A (ko
Inventor
이영진
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020180058544A priority Critical patent/KR102564016B1/ko
Publication of KR20190140496A publication Critical patent/KR20190140496A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102564016B1 publication Critical patent/KR102564016B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B60W2420/42—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 자율 주행 상태 알림 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 상태 알림 장치는 주변의 통신 매체와 통신을 수행하는 통신부; 및 자율 주행 요청을 수신하면, 상기 통신부로부터 수신한 정보 또는 차량 내 저장된 정보를 이용하여 차량의 현재 차량 통신 상태, 도로 상태, 시간 정보 및 기상 상태를 판단하고, 상기 차량 통신 상태, 상기 도로 상태, 상기 시간 정보, 및 상기 기상 상태를 기반으로 자율 주행 제어를 수행하며, 상기 차량 통신 상태, 상기 도로 상태, 상기 시간 정보, 및 상기 기상 상태 중 적어도 하나 이상의 변화를 감지하면 알림을 출력하도록 제어하는 프로세서;를 포함할 수 있다.

Description

자율 주행 상태 알림 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법{Apparatus for alerting state of autonomous vehicle, system having the same and method thereof}
본 발명은 자율 주행 상태 알림 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율 주행 단계의 변화를 사용자에게 알림하는 기술에 관한 것이다.
차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
이러한 자율 주행 자동차는 차량에 탑재된 각종 센서를 통해 주변 상황을 판단하고 V2X 통신을 통해 주변 차량, 신호등, 보행자 등으로부터 정보를 획득하여 자율 주행을 제어한다.
그런데 현재 차량 통신이 4세대(4G)에 이어 5세대 통신(5G)까지 발전하고 있으며 5G 통신의 경우 초고속, 초연결, 초저지연의 특성으로 더욱 각광받고 있으나 현재 인프라 구축이 뒷받침되고 있지 않은 상황이다.
이에 4G 통신만 가능한 지역도 있고 4G와 5G 통신이 모두 가능한 지역이 있어, 차량 주행 시 이러한 통신 연결상태에 따른 자율 주행 기능의 제한이 발생하게 된다. 이에 사용자에게 자율 주행 기능의 제한 발생 시 알림이 필요하다.
본 발명의 일 실시 예는 차량의 통신 상태, 도로 상태, 시간 정보, 및 기상 상태를 기반으로 하여 자율 주행 단계를 결정하고 통신 상태, 도로 상태, 시간 정보, 기상 상태 중 적어도 하나 이상의 변화 및 그 변화로 인한 자율 주행 단계의 변화를 실시간으로 사용자에게 알려줌으로써 사용자가 이에 대비하여 안전운전을 할 수 있도록 하는 자율 주행 상태 알림 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행 상태 알림 장치는 주변의 통신 매체와 통신을 수행하는 통신부; 및 자율 주행 요청을 수신하면, 상기 통신부로부터 수신한 정보 또는 차량 내 저장된 정보를 이용하여 차량의 현재 차량 통신 상태, 도로 상태, 시간 정보 및 기상 상태를 판단하고, 상기 차량 통신 상태, 상기 도로 상태, 상기 시간 정보, 및 상기 기상 상태를 기반으로 자율 주행 제어를 수행하며, 상기 차량 통신 상태, 상기 도로 상태, 상기 시간 정보, 및 상기 기상 상태 중 적어도 하나 이상의 변화를 감지하면 알림을 출력하도록 제어하는 프로세서를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량 통신 상태는 통신 불가 상태, 4G 통신 가능 상태, 및 5G 통신 가능 상태 중 적어도 하나 이상을 포함하고, 상기 도로 상태는 고속도로, 자동차 전용도로, 및 일반도로 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 적어도 하나 이상의 변화를 디스플레이 장치에 표시하거나, 안내 음성을 출력하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자율 주행 요청이 수신되면, 설정된 목적지까지의 주행 경로 상에 자율 주행 예상 상태를 표시하여 출력하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자율 주행 요청이 수신되고 목적지가 설정되어 있지 않은 경우, 현재 위치를 포함하는 지도상에 구역별 자율 주행 예상상태를 표시하여 출력하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량 통신 상태가 통신 불가 상태이고 상기 도로 상태가 고속도로 또는 자동차 전용도로인 경우, 차량의 센서, 카메라, 및 내장된 지도 데이터를 이용하여 차량 주도 자율 주행을 수행하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량 통신 상태가 통신 불가 상태이고 상기 도로 상태가 일반도로인 경우, 악천후 상태인 경우, 시간 정보가 야간 조건인 경우 중 적어도 하나 이상인 경우 자율 주행을 수행하지 않도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량 통신 상태가 4G 통신 가능 상태이고 상기 도로 상태가 고속도로 또는 자동차 전용도로인 경우 차량의 센서, 카메라, 및 내장된 지도 데이터를 이용한 차량 주도 자율 주행과 차량간 통신(V2V) 또는 차량과 인프라간 통신(V2I)의 연계를 통해 자율 주행을 수행하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량 통신 상태가 4G 통신 가능 상태이고 상기 도로 상태가 일반도로인 경우 차량과 인프라간 통신(V2I)를 통해 자율 주행을 수행하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량 통신 상태가 5G 통신 가능 상태인 경우 상기 도로 상태와 상관없이 차량의 센서, 카메라, 및 내장된 지도 데이터를 이용한 차량 주도 자율 주행과 차량 통신(V2X)을 연계하여 자율 주행을 수행하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 시스템은 자율 주행 요청을 수신하면, 외부로부터 수신한 정보 또는 차량 내 저장된 정보를 이용하여 차량의 현재 차량 통신 상태, 도로 상태, 시간 정보 및 기상 상태를 판단하고, 상기 차량 통신 상태, 상기 도로 상태, 상기 시간 정보, 및 상기 기상 상태를 기반으로 자율 주행 제어를 수행하며, 상기 차량 통신 상태, 상기 도로 상태, 상기 시간 정보, 및 상기 기상 상태 중 적어도 하나 이상의 변화를 감지하면 알림을 출력하도록 제어하는 자율주행 상태 알림 장치; 및 상기 자율주행 상태 알림 장치의 제어에 따라 상기 알림을 출력하는 디스플레이 장치를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 지도 정보 및 목적지까지의 경로를 제공하는 네비게이션 장치;를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율주행 상태 알림 장치는, 상기 자율 주행 요청이 수신되면, 설정된 목적지까지의 주행 경로 상에 자율 주행 예상 상태를 표시하여 상기 네비게이션 장치에 표시하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율주행 상태 알림 장치는, 상기 자율 주행 요청이 수신되고 목적지가 설정되어 있지 않은 경우, 현재 위치를 포함하는 지도상에 구역별 자율 주행 예상상태를 상기 네비게이션 장치에 표시하여 출력하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율주행 상태 알림 장치는, 상기 자율 주행 예상 상태의 표시를 위해, 상기 차량 통신 상태 및 상기 도로 상태에 따른 자율 주행 기능 단계를 색깔, 해칭, 선의 굵기 중 적어도 하나 이상을 이용하여 구분하여 표시하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 상태 알림 방법은, 차량 주행 중 주변의 통신 매체와 통신을 수행하는 단계;
자율 주행 요청이 수신되면, 상기 통신 수행 결과 또는 차량 내 저장된 정보를 이용하여 차량의 현재 차량 통신 상태, 도로 상태, 시간 정보, 및 기상 상태를 판단하는 단계; 상기 차량 통신 상태, 상기 도로 상태, 상기 시간 정보, 및 상기 기상 상태를 기반으로 자율 주행 제어를 수행하는 단계; 및 상기 차량 통신 상태의 변화, 상기 도로 상태의 변화, 시간 변화, 및 기상 상태의 변화 중 적어도 하나 이상이 발생하면 알림을 출력하도록 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 알림을 출력하도록 제어하는 단계는, 상기 차량 통신 상태의 변화, 상기 도로 상태의 변화, 시간 변화, 및 기상 상태의 변화 중 적어도 하나 이상이 발생하면, 감지된 상태를 디스플레이 장치에 표시하거나, 안내 음성을 출력하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량 주행 전에, 자율 주행 요청이 수신되면 목적지까지 주행 경로 상에 자율 주행 예상 상태를 표시하여 출력하도록 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량 주행 전에, 상기 자율 주행 요청이 수신되고 목적지가 설정되어 있지 않은 경우, 현재 위치를 포함하는 지도상에 구역별 자율 주행 예상상태를 표시하여 출력하도록 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주행 제어를 수행하는 단계는, 통신 불가 상태이면서 일반 도로 상태, 야간 시간, 및 악천후 상태 중 적어도 하나 이상인 경우 자율 주행을 해제하는 것을 포함할 수 있다.
본 기술은 차량의 통신 상태, 도로 상태, 시간 정보, 및 기상 상태를 기반으로 하여 자율 주행 단계를 결정하고 통신 상태, 도로 상태, 시간 정보, 기상 상태 중 적어도 하나 이상의 변화 및 그 변화로 인한 자율 주행 단계의 변화를 실시간으로 사용자에게 알려줌으로써 사용자가 이에 대비하여 안전운전을 할 수 있도록 한다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 상태 알림을 위한 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 통신 상태를 표시한 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 상태 알림 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 예상상태 안내 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 통신 상태 및 도로 상태 기반의 자율 주행 기능을 나타내는 표이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 목적지 설정 시 경로상에서의 자율 주행 예상 상태를 표시한 예시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 목적지 미설정 시 지도상 구역별 자율 주행 예상상태를 표시한 예시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 일 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 일 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 일 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 일 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 8을 참조하여, 본 발명의 일 실시 예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 상태 알림을 위한 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 상태 알림을 위한 시스템은 자율 주행 관제 센터(101), 도로의 인프라 장치(102), 주변 차량(103)과 통신을 수행하는 자율 주행 상태 알림 장치(200) 장치, 네비게이션 장치(300), 디스플레이 장치(400), 감지 장치(500), 영상 획득 장치(600)를 포함할 수 있다.
도 1의 자율 주행 상태 알림 장치(200) 장치, 네비게이션 장치(300), 디스플레이 장치(400), 감지 장치(500), 영상 획득 장치(600)는 차량에 탑재될 수 있다.
자율 주행 관제 센터(101)는 차량으로 자율 주행을 위한 통신 정보, 도로 정보, 기상정보 등을 제공할 수 있다.
도로의 인프라 장치(102)는 도로를 주행하는 차량들과 통신을 수행하여 자율 주행을 위한 정보를 제공한다.
자율 주행 상태 알림 장치(200)는 사용자로부터 자율 주행 요청을 수신하면, 차량의 현재 차량 통신 상태, 차량이 주행중인 또는 주행해야 할 도로의 도로 상태, 현재 시간, 기상 상태 등을 판단하고, 차량 통신 상태, 도로 상태, 현재 시간, 기상 상태를 기반으로 자율 주행 제어를 수행하고, 차량 통신 상태, 도로 상태, 현재 시간, 기상 상태 중 적어도 하나 이상의 변화를 체크하여, 차량 통신 상태, 도로 상태, 현재 시간, 기상 상태 중 적어도 하나 이상의 변화가 발생하면 디스플레이 장치를 통해 그래픽 알림을 제공하거나 음성 알림을 제공하여 사용자가 이를 감지할 수 있도록 한다. 이에 자율 주행 상태 알림 장치(200)는 차량 통신 상태, 도로 상태, 현재 시간, 기상 상태 중 적어도 하나 이상의 변화에 따라 자율 주행 기능이 제한될 수 있어 이를 사용자에게 알려줌으로써 사용자가 자율 주행 기능 제한에 대처할 수 있도록 할 수 있다.
이를 위해, 자율 주행 상태 알림 장치(200)는 통신부(210), 저장부(220), 프로세서(230)를 포함한다.
통신부(210)는 자율 주행 관제 센터(101), 인프라 장치(102), 및 주변 차량(103)과 통신을 수행한다. 이때, 통신부(210)는 근거리 통신, 4세대(4G) 통신(4G), 5세대(5G) 통신 등을 수행한다.
저장부(220)는 프로세서(230)의해 판단된 정보, 통신부(210)를 통해 수신된 정보 등을 저장한다.
프로세서(230)는 자율 주행 관제 센터(101), 인프라 장치(102), 주변 차량(103)과의 통신을 통해 수신한 정보 또는 차량의 감지 장치(500) 및 영상 획득 장치(600)로부터 수신한 정보를 이용하여 차량의 현재 차량 통신 상태, 차량이 주행중인 또는 주행해야 할 도로의 도로 상태, 현재 시간, 기상 상태 등을 판단하고, 차량 통신 상태, 도로 상태, 현재 시간, 기상 상태 등을 판단하여, 동작 가능한 자율 주행 기능을 판단한다.
이때, 차량 통신 상태는 통신 불가 상태, 4G 통신 가능 상태, 및 5G 통신 가능 상태 중 적어도 하나 이상을 포함하고 도로 상태는 고속도로, 자동차 전용도로, 및 일반도로 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다. 현재 시간 정보는 현재 시간이 주간인지 야간인지에 대한 정보를 포함할 수 있으며 기상 상태는 눈, 비, 태풍, 안개 등의 악천후를 포함할 수 있다.
프로세서(230)는 현재 시간이 야간이거나, 기상 상태가 악천후 조건인 경우, 통신 불가 상태이면서 일반 도로를 주행해야 하는 경우, 자율 주행 기능을 수행하지 않도록 제어한다. 즉 프로세서(230)는 야간, 악천후 상태, 통신 불가 상태 이면서 일반 도로 주행 조건인 경우 예기치 않은 사고가 발생할 수 있어, 자율 주행을 중지시킨다.
도로
통신		 고속도로 자동차
전용도로		 일반도로
통신 안됨 차량주도 자율 주행(1단계) 자율 주행 불가
4G 통신 가능 차량주도 자율 주행 + V2V, V2I 통신 연계 자율 주행(2단계) V2I 통신 기반 자율 주행(3단계)
5G 통신 가능 차량주도 자율 주행 및 V2X(V2V, V2I, V2P, 3D MAP)통신 연계 자율 주행(4단계)
상기 표 1은 차량 통신 상태 및 도로 상태 기반 자율 주행 기능 제한에 대한 것이다.
프로세서(230)는 현재 시간이 야간 조건이 아니고, 기상 상태가 악천후가 아닌 경우, 차량 통신 상태 및 도로 상태를 기반으로 자율 주행 기능 제어를 수행한다. 즉, 현재 시간이 야간 조건이고 기상 상태가 악천후인 경우 차량 토인 상태 및 도로상태와 상관없이 안전 운전을 위해 자율 주행을 수행하지 않도록 한다.
상기 표 1을 참조하면, 프로세서(230)는 차량 통신 상태가 통신 불가 상태이고 도로 상태가 일반도로인 경우 안전 주행을 위해 자율 주행을 수행하지 않도록 제어할 수 있다. 즉 일반 도로의 경우 예기치 않은 상황들이 빈번함에 따라 차량 주도 자율 주행 시 사고 발생 위험이 있어, 자율 주행을 수행하지 않도록 한다.
프로세서(230)는 통신 불가 상태이고 도로 상태가 고속도로 또는 자동차 전용도로인 경우 차량의 감지 장치(500)의 감지결과, 영상 획득 장치(600)의 영상 데이터 및 미리 내장된 지도 데이터 중 적어도 하나 이상을 이용하여 차량 주도 자율 주행(1단계)을 수행하도록 제어할 수 있다.
또한, 프로세서(230)는 차량 통신 상태가 4세대(4G) 통신 가능 상태이고 도로 상태가 고속도로 또는 자동차 전용도로인 경우 차량의 감지 장치(500)의 감지결과, 영상 획득 장치(600)의 영상 데이터 및 미리 내장된 지도 데이터 중 적어도 하나 이상을 이용한 차량 주도 자율 주행뿐만 아니라 차량간 통신(V2V: Vehicle to Vehicle) 또는 차량과 인프라간 통신(V2I)를 연계하여 자율 주행(2단계)을 수행하도록 제어한다.
프로세서(230)는 차량 통신 상태가 4G 통신 가능 상태이고 도로 상태가 일반도로인 경우 차량과 인프라 장치간 통신(V2I: Vehicle to Infrastructure)를 통해 자율 주행(3단계)을 수행하도록 제어할 수 있다.
프로세서(230)는 차량 통신 상태가 5G 통신 가능 상태인 경우 도로 상태와 상관없이 차량의 감지 장치(500)의 감지결과, 영상 획득 장치(600)의 영상 데이터 및 미리 내장된 지도 데이터 중 적어도 하나 이상을 이용하여 차량 주도 자율 주행과 차량 통신(V2X)을 연계하여 자율 주행(4단계)을 수행하도록 제어할 수 있다. 즉 프로세서(230)는 차량 자체 내 센서, 카메라의 정보뿐만 아니라 차량 통신을 통해 수신한 정보를 모두 고려하여 자율 주행을 수행하도록 제어함으로써 안정적인 자율 주행을 수행하도록 한다. 이때, 차량 통신(V2X: Vehicle to Everything)는 차량간 통신(V2V), 차량과 인프라간 통신(V2I), 차량과 보행자간 통신(V2P: Vehicle to Pedestrian communication), 자율 주행 센터(101)와의 통신을 모두 포함할 수 있으며, 자율 주행 4단계에서는 V2X통신 정보, 자율 주행 센터(101)로부터 수신하는 3D 맵 정보 등을 이용하여 자율 주행을 수행할 수 있다.
상술한 바와 같이 프로세서(230)는 차량 통신 상태, 도로 상태, 시간 정보, 기상 상태 등을 기반으로 자율 주행 단계(자율 주행 불가 단계, 1단계 내지 4단계)를 구분하여 판단하고 단계에 맞게 자율 주행 기능을 수행할 수 있다. 또한, 프로세서(230)는 자율 주행 단계(자율 주행 불가 단계, 1단계 내지 4단계)를 디스플레이 장치(400)에 그래픽 문자 등으로 표시하도록 제어하거나 음성 출력을 제어하여 사용자에게 알림을 제공할 수 있다. 즉, 프로세서(230)는 도 2와 같이 디스플레이 장치(400) 또는 네비게이션 장치(300)의 화면상에 직접적으로 통신상태, 도로 상태, 시간 정보, 기상 상태를 그래픽 문자나 그림 등을 통해 표시할 수 있고 자율 주행 단계를 표시할 수 있다. 이때, 통신상태, 도로 상태, 시간 정보, 기상 상태 등은 각 상태에 맞게 그림이나 색깔로 표현될 수 있고, 자율 주행 단계는 막대그래프 등으로 표시하여 사용자가 한눈에 단계를 알 수 있도록 할 수 있다.
프로세서(230)는 차량 통신 상태, 도로 상태, 시간 정보, 기상 상태 등을 이용하여 자율 주행 제어 중에, 차량 통신 상태의 변화, 도로 상태의 변화, 시간 변화, 및 기상(날씨) 상태의 변화 등을 계속 체크하여, 차량 통신 상태의 변화, 도로 상태의 변화, 시간 변화, 및 기상 상태의 변화 중 적어도 하나 이상이 발생하게 되면, 감지된 상태를 디스플레이 장치에 표시하거나, 안내 음성을 출력하도록 제어할 수 있다. 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 통신 상태를 표시한 예시도이다. 도 2(a)를 참조하면, 화면 상단 좌측에 기존의 통신 상태인 "4G"가 표시되고 통신상태가 변화하면 변화된 통신 상태인 "5G"를 나타내는 그래픽 문자(10)가 표시됨을 알 수 있다.
아래 표 2 내지 도 5는 음성 안내 리스트의 예시로서, 표 2는 통신 상태 알림 리스트이고, 표 3은 통신 상태 변경 알림 리스트이고, 표 4는 도로 상태 변경 알림 리스트이며, 표 5는 야간 또는 악천후 상태에서의 알림 리스트이다.
<통신 상태 알림 리스트>
1. V2V
2. V2I
3. V2P
4. 3D HD MAP
<통신상태 변경 알림 리스트>
1. 통신불가 지역입니다.
2. 4G 지역입니다.
3. 5G 지역입니다.
<도로 상태 변경 알림 리스트>
1. 고속도로에 진입합니다.
2. 자동차 전용도로에 진입합니다.
3. 일반도로에 진입합니다.
<야간/악천후 상태 안내 리스트>
1.비로 인해 자율 주행 시스템 해제됩니다.
2.야간조건으로 자율 주행 시스템 해제됩니다.
프로세서(230)는 자율 주행 요청이 수신되면, 설정된 목적지까지의 주행 경로 상에 자율 주행 예상 상태를 표시하여 출력하도록 제어할 수 있다.
또한, 프로세서(230)는 자율 주행 요청이 수신되고 목적지가 설정되어 있지 않은 경우, 현재 위치를 포함하는 지도상에 구역별 자율 주행 예상상태를 표시하여 출력하도록 제어할 수 있다.
네비게이션 장치(300)는 사용자가 입력한 목적지에 도달하는 경로를 생성하여 제공하고, 자율 주행 상태 알림 장치(200)의 요청에 따라 경로 상에 단계별 자율 주행 구간을 표시하여 제공할 수 있다.
디스플레이 장치(400)는 차량의 통신 상태, 도로 상태, 시간, 기상 상태 등을 표시할 수 있고, 자율 주행 단계를 표시할 수 있다. 이러한 디스플레이 장치(400)는 차량의 헤드업 디스플레이, 클러스터 등을 포함할 수 있다. 한편, 본 발명에서는 디스플레이 장치(400)와 네비게이션 장치(300)를 별도로 개시하고 있으나, 네비게이션 장치(300)의 화면을 디스플레이 장치로 대체할 수도 있다.
감지 장치(500)는 적어도 하나 이상의 센서를 포함할 수 있고, 적어도 하나 이상의 센서들은 초음파센서, 라이다 센서, 레이더 센서, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서 등을 포함할 수 있으며 차량 주변의 장애물, 차선, 차량 및 주변 차량의 위치, 속도 및 가속도 등과 같은 자율 주행을 위한 다양한 정보를 감지하여 자율 주행 상태 알림 장치(200)로 제공한다.
영상 획득 장치(600)는 전방, 후방, 좌우측방에 설치되는 카메라, 협각 카메라, 광각 카메라 등을 포함할 수 있으며, 자율 주행을 위한 주변을 촬영한 영상 데이터를 자율 주행 상태 알림 장치(200)로 제공한다.
이러한 구성을 가지는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 상태 알림을 위한 시스템은 자율 주행 중 통신 상태, 도로 상태, 시간 정보, 기상 상태를 기반으로 하여 자율 주행 단계를 결정하고 통신 상태, 도로 상태, 시간 정보, 기상 상태 중 적어도 하나 이상의 변화 및 그 변화로 인한 자율 주행 단계의 변화를 실시간으로 사용자에게 알려줌으로써 사용자가 이에 대비하여 안전운전을 할 수 있도록 한다.
이하, 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 상태 알림 방법을 설명하기로 한다. 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 상태 알림 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 자율 주행 상태 알림 장치(200)가 도 3의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 3의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 장치(200)의 프로세서(230)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
먼저, 자율 주행 상태 알림 장치(200)는 차량 주행이 시작되고(S101), 사용자로부터 자율 주행 요청을 수신하면(S102), 차량 통신 상태, 도로 상태, 시간 정보, 및 기상 상태를 체크하여(S103), 체크 결과에 따라 자율 주행 단계를 수행한다. 이때, 시간이 야간 상태이거나, 기상이 악천후 상태이거나, 통신 불가 상태에서 일반도로를 주행하는 경우 자율 주행 불가 단계를 수행한다(S104). 자율 주행 불가 단계는 자율 주행 도움없이 사용자가 직접 운전하는 단계이다. 또한, 시간이 야간상태가 아니고 기상이 악천후 상태가 아니고 통신 불가 상태이나 일반 도로 주행 조건이 아닌 경우, 차량 통신 상태 및 도로 상태를 기반으로 자율 주행 단계(1단계 내지 4단계)를 구분하여 수행한다.
그 후, 자율 주행 상태 알림 장치(200)는 차량 통신 상태의 변화를 체크하여(S105) 차량 통신 상태의 변화가 발생하면 디스플레이 장치(400)에 차량 통신 상태의 변화를 표시하고 음성 알림을 출력하도록 제어한다(S106). 이때, 음성 알림은 차량 내 스피커(미도시) 또는 네비게이션 장치(300) 등을 통해 출력될 수 있다. 이때, 차량 통신 상태의 변화는 통신 불가 상태, 4G 상태, 5G 상태간의 변화를 의미한다.
자율 주행 상태 알림 장치(200)는 도로 상태의 변화를 체크하여(S107) 도로 상태의 변화가 발생하면 디스플레이 장치(400)에 도로 상태의 변화를 표시하고 음성 알림을 출력하도록 제어한다(S108). 이때, 도로 상태의 변화는 주행도로가 일반도로, 자동차 전용 도로, 고속 도로 간의 변화를 의미한다.
자율 주행 상태 알림 장치(200)는 시간 또는 기상 변화를 체크하여(S109) 시간 또는 기상 변화가 발생하면 디스플레이 장치(400)에 시간 또는 기상의 변화를 표시하고 음성 알림을 출력하도록 제어한다(S110). 이때, 시간의 변화는 주간 조건에서 야간 조건으로 변경된 경우 등을 포함하며, 기상 변화는 좋은 기상 상태에서 악천후상태로의 변화 등을 포함할 수 있다.
이하, 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 예상상태 안내 방법을 설명하기로 한다. 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 예상상태 안내 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 자율 주행 상태 알림 장치(200)와 네비게이션 장치(300)가 도 4의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다.
먼저, 자율 주행 상태 알림 장치(200)는 자율 주행 모드가 온(ON) 되고(S201), 사용자로부터 자율 주행 예상 상태 체크를 요청 받으면(S202), 사용자에 의해 목적지가 설정된 상태인 지를 체크한다(S203).
목적지가 설정되어 있는 경우, 자율 주행 상태 알림 장치(200)는 현재 위치를 포함하는 지도상의 통신 상태, 도로 상태, 시간 정보, 및 기상 상태를 판단하여 지도 상의 구역별 자율 주행 단계를 판단하여(S204), 판단된 자율 주행 단계에 대한 정보를 네비게이션 장치(300)로 제공한다(S206).
한편 목적지가 미설정되어 있는 경우, 자율 주행 상태 알림 장치(200)는 출발지에서 목적지까지의 경로 상의 통신 상태, 도로 상태, 시간 정보, 및 기상 상태를 판단하여 경로 상의 자율 주행 단계를 판단하여(S205), 판단된 자율 주행 단계에 대한 정보를 네비게이션 장치(300)로 제공한다(S206).
이에 네비게이션 장치(300)는 출발지에서 목적지까지의 경로상 또는 현재 위치를 포함하는 지도상에 자율 주행 단계 정보를 표시함으로써 자율 주행 예상 상태를 제공한다(S207).
도 5은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 통신 상태 및 도로 상태 기반의 자율 주행 기능을 나타내는 표이고, 도 6는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 목적지 설정 시 경로상에서의 자율 주행 예상 상태를 표시한 예시도이며, 도 7는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 목적지 미설정 시 지도상 구역별 자율 주행 예상상태를 표시한 예시도이다.
도 5를 참조하면 자율 주행 단계를 자율 주행 불가 단계, 차량 주도 자율 주행(1단계), 차량 주도 자율 주행 + V2V, V2I통신 연계 자율 주행(2단계), V2I 통신 기반 자율 주행(3단계), 차량 주도 자율 주행 + V2X 통신 연계 자율 주행(4단계)를 해칭, 색깔, 또는 선의 굵기로 구분할 수 있다.
도 5와 도 6을 함께 참조하면, 출발지에서 목적지까지의 경로 상에 자율 주행 단계(자율 주행 불가 단계, 1단계 내지 4단계)를 해칭, 색깔 또는 선의 굵기 등으로 구분하여 경로를 표시함으로써 사용자가 한눈에 자율 주행 단계를 알 수 있도록 한다.
도 5와 도 7을 참조하면, 목적지가 입력되지 않은 상태인 경우 현재 위치를 포함하는 지도 정보상에 자율 주행 단계(자율 주행 불가, 1단계 내지 4단계)를 해칭, 색깔, 또는 선의 굵기 등으로 구분하여 표시할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 8을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 일 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 일 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 일 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 주변의 통신 매체와 통신을 수행하는 통신부; 및
    자율 주행 요청을 수신하면, 상기 통신부로부터 수신한 정보 또는 차량 내 저장된 정보를 이용하여 차량의 현재 차량 통신 상태, 도로 상태, 시간 정보 및 기상 상태를 판단하고, 상기 차량 통신 상태, 상기 도로 상태, 상기 시간 정보, 및 상기 기상 상태를 기반으로 자율 주행 제어를 수행하며, 상기 차량 통신 상태, 상기 도로 상태, 상기 시간 정보, 및 상기 기상 상태의 변화를 감지하면 알림을 출력하도록 제어하는 프로세서;
    를 포함하는 자율 주행 상태 알림 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량 통신 상태는 통신 불가 상태, 4세대(4G) 통신 가능 상태, 및 5세대(5G) 통신 가능 상태 중 적어도 하나 이상을 포함하고,
    상기 도로 상태는 고속도로, 자동차 전용도로, 및 일반도로 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 상태 알림 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 상태의 변화를 디스플레이 장치에 표시하거나, 안내 음성을 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 상태 알림 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자율 주행 요청이 수신되면, 설정된 목적지까지의 주행 경로 상에 자율 주행 예상 상태를 표시하여 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 상태 알림 장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자율 주행 요청이 수신되고 목적지가 설정되어 있지 않은 경우, 현재 위치를 포함하는 지도상에 구역별 자율 주행 예상상태를 표시하여 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 상태 알림 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량 통신 상태가 통신 불가 상태이고 상기 도로 상태가 고속도로 또는 자동차 전용도로인 경우, 차량의 센서, 카메라, 및 내장된 지도 데이터를 이용하여 차량 주도 자율 주행을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 상태 알림 장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량 통신 상태가 통신 불가 상태이고 상기 도로 상태가 일반도로인 경우, 악천후 상태인 경우, 시간 정보가 야간 조건인 경우 중 적어도 하나 이상인 경우 자율 주행을 수행하지 않도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 상태 알림 장치.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량 통신 상태가 4G 통신 가능 상태이고 상기 도로 상태가 고속도로 또는 자동차 전용도로인 경우 차량의 센서, 카메라, 및 내장된 지도 데이터를 이용한 차량 주도 자율 주행과 차량간 통신(V2V: Vehicle to Vehicle), 또는 차량과 인프라간 통신(V2I: Vehicle to Infrastructure)의 연계를 통해 자율 주행을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 상태 알림 장치.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량 통신 상태가 4G 통신 가능 상태이고 상기 도로 상태가 일반도로인 경우 차량과 인프라간 통신(V2I)를 통해 자율 주행을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 상태 알림 장치.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량 통신 상태가 5G 통신 가능 상태인 경우 상기 도로 상태와 상관없이 차량의 센서, 카메라, 및 내장된 지도 데이터를 이용한 차량 주도 자율 주행과 차량 통신(V2X: Vehicle to Everything)을 연계하여 자율 주행을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 상태 알림 장치.
  11. 자율 주행 요청을 수신하면, 외부로부터 수신한 정보 또는 차량 내 저장된 정보를 이용하여 차량의 현재 차량 통신 상태, 도로 상태, 시간 정보 및 기상 상태를 판단하고, 상기 차량 통신 상태, 상기 도로 상태, 상기 시간 정보, 및 상기 기상 상태를 기반으로 자율 주행 제어를 수행하며, 상기 차량 통신 상태, 상기 도로 상태, 상기 시간 정보, 및 상기 기상 상태의 변화를 감지하면 알림을 출력하도록 제어하는 자율 주행 상태 알림 장치; 및
    상기 자율 주행 상태 알림 장치의 제어에 따라 상기 알림을 출력하는 디스플레이 장치
    를 포함하는 자율 주행 상태 알림을 수행하는 시스템.
  12. 청구항 11에 있어서,
    지도 정보 및 목적지까지의 경로를 제공하는 네비게이션 장치;
    를 더 포함하는 자율 주행 상태 알림을 수행하는 시스템.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 자율 주행 상태 알림 장치는,
    상기 자율 주행 요청이 수신되면, 설정된 목적지까지의 주행 경로 상에 자율 주행 예상 상태를 표시하여 상기 네비게이션 장치에 표시하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 상태 알림을 수행하는 시스템.
  14. 청구항 12에 있어서,
    상기 자율 주행 상태 알림 장치는,
    상기 자율 주행 요청이 수신되고 목적지가 설정되어 있지 않은 경우, 현재 위치를 포함하는 지도상에 구역별 자율 주행 예상상태를 상기 네비게이션 장치에 표시하여 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 상태 알림을 수행하는 시스템.
  15. 청구항 13 또는 14에 있어서,
    상기 자율 주행 상태 알림 장치는,
    상기 자율 주행 예상 상태의 표시를 위해, 상기 차량 통신 상태 및 상기 도로 상태에 따른 자율 주행 기능 단계를 색깔, 해칭, 선의 굵기 중 적어도 하나 이상을 이용하여 구분하여 표시하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 상태 알림을 수행하는 시스템.
  16. 차량 주행 중 주변의 통신 매체와 통신을 수행하는 단계;
    자율 주행 요청이 수신되면, 상기 통신 수행 결과 또는 차량 내 저장된 정보를 이용하여 차량의 현재 차량 통신 상태, 도로 상태, 시간 정보, 및 기상 상태를 판단하는 단계;
    상기 차량 통신 상태, 상기 도로 상태, 상기 시간 정보, 및 상기 기상 상태를 기반으로 자율 주행 제어를 수행하는 단계; 및
    상기 차량 통신 상태의 변화, 상기 도로 상태의 변화, 시간 변화, 및 기상 상태의 변화가 발생하면 알림을 출력하도록 제어하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 상태 알림 방법.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 알림을 출력하도록 제어하는 단계는,
    상기 차량 통신 상태의 변화, 상기 도로 상태의 변화, 시간 변화, 및 기상 상태의 변화가 발생하면, 감지된 상태를 디스플레이 장치에 표시하거나, 안내 음성을 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 상태 알림 방법.
  18. 청구항 16에 있어서,
    상기 차량 주행 전에,
    자율 주행 요청이 수신되면 목적지까지 주행 경로 상에 자율 주행 예상 상태를 표시하여 출력하도록 제어하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 상태 알림 방법.
  19. 청구항 16에 있어서,
    상기 차량 주행 전에,
    상기 자율 주행 요청이 수신되고 목적지가 설정되어 있지 않은 경우, 현재 위치를 포함하는 지도상에 구역별 자율 주행 예상상태를 표시하여 출력하도록 제어하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 상태 알림 방법.
  20. 청구항 16에 있어서,
    상기 자율 주행 제어를 수행하는 단계는,
    통신 불가 상태이면서 일반 도로 상태, 야간 시간, 및 악천후 상태 중 적어도 하나 이상인 경우 자율 주행을 해제하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 상태 알림 방법.

KR1020180058544A 2018-05-23 2018-05-23 자율 주행 상태 알림 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 KR102564016B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180058544A KR102564016B1 (ko) 2018-05-23 2018-05-23 자율 주행 상태 알림 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180058544A KR102564016B1 (ko) 2018-05-23 2018-05-23 자율 주행 상태 알림 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190140496A KR20190140496A (ko) 2019-12-20
KR102564016B1 true KR102564016B1 (ko) 2023-08-07

Family

ID=69062933

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180058544A KR102564016B1 (ko) 2018-05-23 2018-05-23 자율 주행 상태 알림 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102564016B1 (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220124313A (ko) * 2021-03-02 2022-09-14 삼성전자주식회사 차량 기능의 제어를 위한 전자 장치, 및 이에 의한 방법
CN116963952A (zh) * 2021-03-02 2023-10-27 三星电子株式会社 用于控制车辆的功能的电子设备及其方法
KR102554184B1 (ko) * 2021-11-11 2023-07-11 메타빌드 주식회사 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150253778A1 (en) 2014-03-04 2015-09-10 Volvo Car Corporation Apparatus and method for prediction of time available for autonomous driving, in a vehicle having autonomous driving capabilities

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8825258B2 (en) * 2012-11-30 2014-09-02 Google Inc. Engaging and disengaging for autonomous driving
KR20160112525A (ko) * 2015-03-19 2016-09-28 현대자동차주식회사 차량 및 이를 포함하는 차량용 여정 정리 시스템
US9550495B2 (en) * 2015-03-27 2017-01-24 Intel Corporation Technologies for assisting vehicles with changing road conditions
US9956876B2 (en) * 2016-05-25 2018-05-01 Baidu Usa Llc System and method for providing content in autonomous vehicles based on real-time traffic information

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150253778A1 (en) 2014-03-04 2015-09-10 Volvo Car Corporation Apparatus and method for prediction of time available for autonomous driving, in a vehicle having autonomous driving capabilities

Also Published As

Publication number Publication date
KR20190140496A (ko) 2019-12-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102610743B1 (ko) 차량의 차로 변경 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
US10877481B2 (en) Autonomous driving control system and control method using the same
US9809165B1 (en) System and method for minimizing driver distraction of a head-up display (HUD) in a vehicle
US20210280058A1 (en) System and method for driving assistance along a path
JP6402684B2 (ja) 表示装置
US11173910B2 (en) Lane change controller for vehicle system including the same, and method thereof
KR102406522B1 (ko) 기상 환경 기반 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
JP6439735B2 (ja) 運転支援用装置
JP5136500B2 (ja) 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム
EP3961582A2 (en) Method and apparatus for controlling vehicle and electronic device
KR102564016B1 (ko) 자율 주행 상태 알림 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
US20210362733A1 (en) Electronic device for vehicle and method of operating electronic device for vehicle
JP6652024B2 (ja) 車両制御方法及び車両制御装置
JP2018181120A (ja) 運転支援装置及び運転支援方法
KR20160140055A (ko) 내비게이션 장치 및 그의 동적 지도 제공 방법
US20180158339A1 (en) Display device for vehicle
KR102452557B1 (ko) 차량 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
US20210284192A1 (en) Movable object control device, movable object control method, and storage medium storing program
US20210213953A1 (en) Method and control unit automatically controlling lane change assist
WO2023273684A1 (zh) 显示方法、车载终端、车辆及存储介质
JP2011119902A (ja) 車両用表示装置
JP2019164602A (ja) 逆走警告システム、逆走警告方法、及び逆走警告プログラム
CN113257022B (zh) 辅助驾驶装置、相应的方法、车辆、计算机设备和介质
JP6582798B2 (ja) 走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラム
JP7494231B2 (ja) 情報処理装置、移動体、サーバ、プログラム、及び方法

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant