JP6582798B2 - 走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の周囲の状況を案内する走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる交差点（以下、案内交差点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。

また、従来において上記ナビゲーション装置等では、車両が複数車線から構成される道路を走行する場合において、車線変更を支援する為の情報について案内することも行われていた。ここで、車線変更を支援する為の情報としては、車両の周囲の状況（例えば他車両の走行状況）をユーザに認知させる為の情報がある。例えば特開２０１５−６０３００号公報には、自車両の周囲に位置する他車両をレーダで検出し、他車両との相対距離や相対速度に基づいて、自車両の周辺を“走行回避領域”、“走行注意領域”、“走行安心領域”に区分して案内する技術について提案されている。

特開２０１５−６０３００号公報（第９−１１頁、図１０）

ここで、上記特許文献１の技術では、車両の周囲にある他車両をレーダで検出し、検出された他車両との相対距離や相対速度に基づいて他車両が影響する度合いを特定しており、他車両の形状については考慮されていなかった。しかしながら、他車両が影響するエリアは他車両の形状によって大きく左右される。即ち、２輪車や軽自動車などの小型の車両であれば、他車両を検出した地点周辺の狭い範囲のみにおいて他車両が影響することとなるが、トラックやバスなどの大型の車両では、他車両を検出した地点周辺に加えて隣接するより広い範囲においても他車両が影響することとなる。

従って、上記特許文献１の技術では他車両が影響するエリアやその影響度合いを正確に特定し、案内することが出来なかった。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、他車両の形状についても考慮することによって、他車両が影響するエリアやその影響度合いを正確に特定し、案内することを可能にした走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本発明に係る走行支援システムは、自車両の周辺に位置する他車両を検出した検出結果を取得する検出結果取得手段と、前記自車両の周辺で検出された前記他車両の形状を特定する形状特定手段と、前記自車両の周辺を複数のエリアに区分するとともに、前記他車両が検出された位置と前記他車両の形状とに基づいて、区分されたエリア毎に前記他車両の影響する度合いを車両影響度として特定する影響度特定手段と、前記エリア毎に該エリアの前記車両影響度を案内する影響度案内手段と、を有し、前記影響度特定手段は、前記自車両の周辺に前記他車両が検出された場合に、該他車両が検出されたエリアである検出エリアと前記検出エリアの周囲にある周囲エリアとにおいて前記車両影響度を他のエリアよりも高く特定する。
尚、「他車両の影響する度合い」とは、他車両が当該エリアに対してどの程度の影響を及ぼしているかを示すものであり、影響度合いが高いほど他車両が当該エリアに存在する確率が高く、仮に当該エリアに存在しなかったとしても他車両が近くに位置したり、他車両が接近していることを示す。

また、本発明に係る走行支援方法は、車両周辺の状況を案内することによって例えば車線変更等の運転操作を支援する方法である。具体的には、検出結果取得手段が、自車両の周辺に位置する他車両を検出した検出結果を取得するステップと、形状特定手段が、前記自車両の周辺で検出された前記他車両の形状を特定するステップと、影響度特定手段が、前記自車両の周辺を複数のエリアに区分するとともに、前記他車両が検出された位置と前記他車両の形状とに基づいて、区分されたエリア毎に前記他車両の影響する度合いを車両影響度として特定するステップと、影響度案内手段が、前記エリア毎に該エリアの前記車両影響度を案内するステップと、を有し、前記影響度特定手段は、前記自車両の周辺に前記他車両が検出された場合に、該他車両が検出されたエリアである検出エリアと前記検出エリアの周囲にある周囲エリアとにおいて前記車両影響度を他のエリアよりも高く特定する。

更に、本発明に係るコンピュータプログラムは、車両周辺の状況を案内することによって例えば車線変更等の運転操作を支援するプログラムである。具体的には、コンピュータを、自車両の周辺に位置する他車両を検出した検出結果を取得する検出結果取得手段と、前記自車両の周辺で検出された前記他車両の形状を特定する形状特定手段と、前記自車両の周辺を複数のエリアに区分するとともに、前記他車両が検出された位置と前記他車両の形状とに基づいて、区分されたエリア毎に前記他車両の影響する度合いを車両影響度として特定する影響度特定手段と、前記エリア毎に該エリアの前記車両影響度を案内する影響度案内手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、前記影響度特定手段は、前記自車両の周辺に前記他車両が検出された場合に、該他車両が検出されたエリアである検出エリアと前記検出エリアの周囲にある周囲エリアとにおいて前記車両影響度を他のエリアよりも高く特定する。

前記構成を有する本発明に係る走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラムによれば、自車両の周辺を複数のエリアに区分するとともに、他車両が検出された位置と他車両の形状とに基づいて、区分されたエリア毎に他車両の影響する度合いを特定し、案内するので、自車両の周囲において他車両が影響するエリアやその影響度合いを正確に特定し、案内することが可能となる。その結果、ユーザに自車両の周辺エリアの状況を正確に把握させることが可能となり、例えば車両変更に係る操作等を適切に行わせることが可能となる。また、自車両の周囲のエリアにおける他車両の影響する度合いを、他車両が検出された位置に応じて適切に設定することが可能となる。

本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。 本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。 自車両による他車両の検出態様について説明した図である。 自車両が３車線の道路を走行する場合において設定される車両影響度の評価対象エリアの一例を示した図である。 自車両が２車線の道路を走行する場合において設定される車両影響度の評価対象エリアの一例を示した図である。 本実施形態に係る影響度特定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 他車両の検出位置に対して設定される前方注意区間と後方注意区間を示した図である。 他車両の形状と後方注意区間の長さとの対応関係を示した図である。 自車両の周囲に他車両が位置しない場合に表示される移動案内画面を示した図である。 自車両の周囲に他車両が位置する場合に表示される移動案内画面を示した図である。

以下、本発明に係る走行支援システムをナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や車両周辺の状況等を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、を有する。また、ナビゲーション装置１はＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、ナビゲーション装置１の搭載された車両に対して設置された車外カメラ１９や各種センサが接続されている。更に、ヘッドアップディスプレイ装置（以下、ＨＵＤという）２０についても接続されている。

以下に、ナビゲーション装置１が有する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３２、ノード点に関するノードデータ３３、各交差点に関する交差点データ３４、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

ここで、リンクデータ３２としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数、道路幅、車線毎の進行方向の通行区分等が記憶される。また、ノードデータ３３としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、交差点データ３４としては、該交差点を形成するノードを特定する該当ノード情報、該交差点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、該交差点に設けられた停止線の位置等が記憶される。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の走行支援処理プログラム（図２）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、検出結果取得手段は、自車両の周辺に位置する他車両を検出した検出結果を取得する。形状特定手段は、自車両の周辺で検出された他車両の形状を特定する。影響度特定手段は、自車両の周辺を複数のエリアに区分するとともに、他車両が検出された位置と他車両の形状とに基づいて、区分されたエリア毎に他車両の影響する度合いを車両影響度として特定する。影響度案内手段は、エリア毎に該エリアの車両影響度を案内する。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）を有する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルを有する構成としても良い。また、マイクと音声認識装置を有する構成としても良い。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

また、車外カメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成され、車両のバンパ、バックミラーの裏側、ドアミラー等に取り付けられるとともに車両の周囲環境が撮像可能となるように光軸方向が設定される。車外カメラ１９の数は単数であっても良いし、複数であっても良い。そして、車外カメラ１９は、車両の走行時において車両の進行方向前方、側方及び後方をそれぞれ撮像する。尚、必ずしも車両の進行方向前方、側方及び後方の全てを撮像範囲とする必要は無い。

そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、車外カメラ１９により撮像された撮像画像に対して画像認識処理を行うことによって、自車両の周辺に位置する他車両を検出する。尚、他車両の検出処理はナビゲーション装置１でなく車両側のＥＣＵにより行っても良い。また、他車両が検出された場合には検出された他車両の形状（例えば二輪車、軽自動車、普通車、大型車等）を特定することも行う。尚、他車両を検出する手段としてはカメラの代わりにミリ波レーダ等のセンサや車車間通信や路車間通信を用いても良い。

また、ＨＵＤ２０は、車両のダッシュボード内部に設置されており、内部にプロジェクタやプロジェクタからの映像が投射されるスクリーン等を有する。そして、スクリーンに投射された映像を、運転席の前方のフロントウィンドウに反射させて車両の乗員に視認させるように構成されている。そして、フロントウィンドウを反射して乗員がスクリーンに投射された映像を視認した場合に、乗員にはフロントウィンドウの位置ではなく、フロントウィンドウの先の遠方の位置にスクリーンに投射された映像が虚像として視認される。尚、本実施形態ではＨＵＤ２０によって生成する虚像は、後述のように車両の周囲の状況を案内する案内画像とする。尚、ＨＵＤ２０ではなく、液晶ディスプレイ１５によってそれらの案内を行う構成としても良い。その場合にはＨＵＤ２０は不要となる。

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する走行支援処理プログラムについて図２に基づき説明する。図２は本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、走行支援処理プログラムは車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後に実行され、走行中の車両に対して車両の周囲の状況を案内するプログラムである。以下の説明では当該走行支援処理プログラムが実行されるナビゲーション装置１が設置された車両を“自車両”、それ以外の車両（二輪車も含む）を“他車両”と定義する。尚、以下の図２及び図６にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、走行支援処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、自車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、自車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、自車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、自車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。本実施形態では特に自車両が現在走行する車線の特定についても行う。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した自車両の現在位置に基づいて、自車両が現在走行する道路（以下、走行道路という）の車線情報を地図情報ＤＢ３１から取得する。具体的には、走行道路に含まれる車線数を取得する。尚、走行道路に含まれる車線数は地図情報ＤＢから取得するのではなく車外カメラ１９で撮像した撮像画像から特定する構成としても良い。

続いて、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、車外カメラ１９による他車両の検出結果を取得する。ここで、図３に示すように車外カメラ１９は自車両５０のバンパ、バックミラーの裏側、ドアミラー等に取り付けられるとともに自車両５０の周囲環境が撮像可能となるように光軸方向が設定される。具体的には、少なくとも自車両５０の走行する車線５１については自車両５０の後方の所定距離以内（例えば２０ｍ以内）、自車両５０の走行する車線５１に隣接する車線５２、５３について自車両５０の前後所定距離以内（例えば前後２０ｍ以内）を撮像範囲に含めるように構成する。

そして、ＣＰＵ４１は車外カメラ１９により撮像された撮像画像に対して画像認識処理を行うことによって、自車両の周辺に位置する他車両を検出する。但し、他車両の検出処理は車両側のＥＣＵにより行っても良い。また、画像認識処理としては、２値化処理、特徴点やテンプレートを用いたパターンマッチング処理等が行われるが、それらの画像認識処理については既に公知であるので詳細は省略する。そして、前記Ｓ３で取得される画像認識処理の結果は、車外カメラ１９で撮像した撮像画像から“他車両を検出できた（即ち自車両の周辺に他車両が位置する）”又は“他車両を検出できなかった（即ち自車両の周辺に他車両が位置しない）”のいずれであったかを特定する情報を含む。尚、他車両を検出する手段としてはカメラの代わりにミリ波レーダ等のセンサを用いても良いし、車車間通信や路車間通信によって他車両の位置を特定することにより行っても良い。

次に、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３で取得した車外カメラ１９による他車両の検出結果が、“他車両を検出できた”であったか否か、即ち自車両の周辺に他車両が位置するか否かを判定する。

そして、車外カメラ１９による他車両の検出結果が“他車両を検出できた”であった場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、即ち自車両の周辺に他車両が位置する場合には、Ｓ５へと移行する。それに対して、車外カメラ１９による他車両の検出結果が“他車両を検出できなかった”であった場合（Ｓ４：ＮＯ）、即ち自車両の周辺に他車両が位置しない場合には、Ｓ６へと移行する。

Ｓ５においてＣＰＵ４１は、他車両を撮像した撮像画像に基づいて、自車両に対する他車両の相対位置、相対速度及び他車両の形状をそれぞれ特定する。
ここで、自車両に対する他車両の相対位置は、例えば車外カメラ１９をステレオカメラとすることにより検出しても良いし、画像内に含まれる区画線との位置関係から検出しても良い。また、ミリ波レーダ等のセンサを用いて検出しても良い。尚、他車両の相対位置は、基本的に他車両の前方先端の位置を特定する構成とする。
また、自車両に対する他車両の相対速度は、例えば撮像画像のフレーム間の他車両の移動距離により検出する。また、ミリ波レーダ等のセンサを用いて検出しても良い。
一方、他車両の形状は、撮像画像中に含まれる他車両の画像に対する特徴点やテンプレートを用いたパターンマッチング処理により特定する。本実施形態では、他車両の形状を“二輪車”、“軽自動車”、“普通車”、“大型車”、“その他（左のいずれにも該当しない場合）”の５種類のいずれかに特定する。尚、特徴点やテンプレートを用いたパターンマッチング処理以外に、他車両の全長や全高を算出し、全長や全高から“二輪車”、“軽自動車”、“普通車”、“大型車”、“その他（左のいずれにも該当しない場合）”のいずれかに特定する構成としても良い。

続いて、Ｓ６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した自車両が現在走行する走行道路の車線情報に基づいて、自車両の周辺に対して他車両の影響する度合い（以下、車両影響度という）の評価対象となる複数のエリア（以下、評価対象エリアという）を設定する。尚、「他車両の影響する度合い」とは、他車両が当該エリアに対してどの程度の影響を及ぼしているかを示すものであり、影響度合いが高いほど他車両が当該エリアに存在する確率が高く、仮に当該エリアに存在しなかったとしても他車両が近くに位置したり、他車両が接近していることを示す。

評価対象エリアとしては、自車両が走行する車線に隣接する車線であって自車両の前方にある第１エリアと、自車両が走行する車線に隣接する車線であって自車両の側方にある第２エリアと、自車両が走行する車線に隣接する車線であって自車両の後方にある第３エリアと、自車両が走行する車線であって自車両の後方にある第４エリアとをそれぞれ設定する。より具体的には、第２エリアは、横幅を車線の幅とし、自車両の現在位置と隣接する位置を中心とした１０ｍの長さの矩形形状とする。また、第１エリアは、横幅を車線の幅とし、第２エリアに対して自車両の進行方向に隣接する１０ｍの長さの矩形形状とする。また、第３エリアは、横幅を車線の幅とし、第２エリアに対して自車両の進行方向の逆方向に隣接する１０ｍの長さの矩形形状とする。また、第４エリアは、横幅を車線の幅とし、第３エリアに対して道路幅方向に隣接する１０ｍの長さの矩形形状とする。尚、本実施形態では各エリアの全長を１０ｍとしているが、その値は適宜変更可能である。また、矩形形状以外の形状としても良い。

その結果、例えば自車両５０が走行する走行道路に含まれる車線数が３車線以上である場合には、図４に示すように評価対象エリアとして、第１エリア５５、第２エリア５６、第３エリア５７、第４エリア５８が自車両５０の走行する車線５１と車線５１に隣接する２本の車線５２、５３に対してそれぞれ設定される。尚、自車両５０が走行する走行道路に含まれる車線数が２車線である場合には、自車両５０の走行する車線５１に隣接する車線は１本のみとなるので、図５に示すように第１エリア５５、第２エリア５６、第３エリア５７は一の車線のみに設定されることとなる。また、自車両５０が走行する走行道路が１車線である場合には、評価対象エリアを設定しない構成としても良いし、第４エリア５８のみ設定する構成としても良い。

その後、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、後述の影響度特定処理（図６）を実行する。尚、影響度特定処理は、後述のように前記Ｓ５で特定した自車両に対する他車両の相対位置、相対速度及び他車両の形状に基づいて、前記Ｓ６で設定された評価対象エリア毎に車両影響度を特定する処理である。

次に、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ７で特定された評価対象エリア毎の車両影響度を案内する。本実施形態では特にＨＵＤ２０を用いて評価対象エリア毎の車両影響度を案内する虚像を生成することにより行う（図９、図１０参照）。尚、Ｓ８の処理の詳細については後述する。

次に、前記Ｓ７において実行される影響度特定処理のサブ処理について図６に基づき説明する。図６は影響度特定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

以下のＳ１１及びＳ１２の処理は前記Ｓ３において検出結果が取得された他車両毎に行い、全ての他車両を対象としてＳ１１及びＳ１２の処理を行った後にＳ１３へと移行する。尚、自車両の周囲に他車両が検出されなかった場合には、Ｓ１１及びＳ１２の処理を実行することなくＳ１３へと移行する。

先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、処理対象となる他車両の検出位置の進行方向前方に、該他車両の相対速度に基づいて前方注意区間を設定する。具体的には、図７に示すように他車両の検出位置Ｘから進行方向前方にＬ１までの距離を前方注意区間として特定する。尚、他車両の検出位置は前記したように自車両に対する相対位置により特定され、特に他車両の前方先端の位置が特定される。また、Ｌ１の距離は他車両の自車両に対する相対速度によって決定され、基本的に自車両よりも他車両の車速が速い程、Ｌ１の距離はより長く設定される。例えば、自車両よりも他車両が０〜１０ｋｍ／ｈ速い場合にはＬ１を１０ｍに設定し、自車両よりも他車両が１０〜２０ｋｍ／ｈ速い場合にはＬ１を１５ｍに設定し、自車両よりも他車両が２０ｋｍ／ｈ以上速い場合にはＬ１を２０ｍに設定する。尚、自車両よりも他車両の車速が遅い場合には、Ｌ１は固定距離（例えば５ｍ）としても良いし、前方注意区間を設定しない構成としても良い。

次に、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、処理対象となる他車両の検出位置の後方に、該他車両の形状に基づいて後方注意区間を設定する。具体的には、図７に示すように他車両の検出位置Ｘから後方にＬ２までの距離を後方注意区間として特定する。そして、Ｌ２の距離は他車両の形状によって決定され、基本的に他車両の全長が長い程、Ｌ２の距離はより長く設定される。ここで、本実施形態では、前記Ｓ５において他車両の形状を“二輪車”、“軽自動車”、“普通車”、“大型車”、“その他（左のいずれにも該当しない場合）”の５種類のいずれかに特定する。従って、図８に示すように他車両の形状の種類毎にＬ２を設定する構成とする。例えば、他車両の形状が“二輪車”である場合にはＬ２を３ｍに設定し、他車両の形状が“軽自動車”である場合にはＬ２を７ｍに設定し、他車両の形状が“普通車”である場合にはＬ２を１０ｍに設定し、他車両の形状が“大型車”である場合にはＬ２を２０ｍに設定し、他車両の形状が“その他”である場合にはＬ２を２０ｍに設定する。尚、自車両よりも他車両の車速が遅い場合には、その速度差に応じてＬ２を更に加算する構成としても良い。

また、Ｓ１３からＳ１７までの処理は前記Ｓ６において設定された評価対象エリア毎に行い、全ての評価対象エリアを対象としてＳ１３からＳ１７までの処理を行った後にＳ８へと移行する。尚、評価対象エリアとしては前記したように第１エリア５５〜第４エリア５８があり（図４、図５）、各エリア単位で処理を行う。

先ず、Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、処理対象となる評価対象エリアが他車両の検出位置を含むか否か判定する。尚、他車両の検出位置は前記Ｓ５において自車両に対する相対位置により特定される。また、複数の他車両が検出されている場合には、少なくとも一以上の他車両の検出位置を含むか否かを判定する。

そして、処理対象となる評価対象エリアが他車両の検出位置を含むと判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、Ｓ１４へと移行する。それに対して、処理対象となる評価対象エリアが他車両の検出位置を含まないと判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、Ｓ１５へと移行する。

Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、処理対象となる評価対象エリアには少なくとも他車両の一部が含まれている可能性が極めて高いと判定し、他車両の影響する度合いが非常に高い“危険エリア（車両影響度：大）”に特定する。

一方、Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、処理対象となる評価対象エリアが前記Ｓ１１で設定された前方注意区間又は前記Ｓ１２で設定された後方注意区間の少なくとも一部を含むか否か判定する。

そして、処理対象となる評価対象エリアが前記Ｓ１１で設定された前方注意区間又は前記Ｓ１２で設定された後方注意区間の少なくとも一部を含むと判定された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）には、Ｓ１６へと移行する。それに対して、処理対象となる評価対象エリアが前記Ｓ１１で設定された前方注意区間又は前記Ｓ１２で設定された後方注意区間を含まないと判定された場合（Ｓ１５：ＮＯ）には、Ｓ１７へと移行する。

Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、処理対象となる評価対象エリアには他車両の一部が含まれている可能性があり、仮に含まれていなかったとしても他車両が近くに位置する或いは他車両が接近している可能性が高いと判定し、他車両の影響する度合いが高い“注意エリア（車両影響度：中）”に特定する。

一方、Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、処理対象となる評価対象エリアやその周辺には他車両が存在せず接近する虞もないと判定し、他車両の影響する度合いが低い“安全エリア（車両影響度：小）”に特定する。

即ち、本実施形態では車両影響度を大中小の３段階に区分し、第１エリア５５〜第４エリア５８毎にいずれの段階に該当するかを特定する。そして、第１エリア５５〜第４エリア５８の内、他車両の検出位置を含むエリア（即ち他車両が検出されたエリアであり、以下、検出エリアという）と、検出エリアと同一車線内であって車線に沿った前後方向にあるエリア（以下、周囲エリア）とにおいて車両影響度が他のエリアよりも高く特定されることとなる（Ｓ１４、Ｓ１６）。特に検出エリアの車両影響度が最も高く特定され（Ｓ１４）、周囲エリアの車両影響度は検出エリアよりも低く且つ他のエリアよりも高く特定される（Ｓ１６）。また、周囲エリアに該当するエリアの数は他車両の形状や相対速度によって変化し、特に他車両の全長が長い程、周囲エリアに該当するエリアの数が増える（即ち周囲エリアがより広いエリアとなる）。

そして、前記Ｓ６において設定された第１エリア５５〜第４エリア５８の全てのエリアに対して車両影響度が特定された後には、特定された車両影響度をユーザに案内する為にＳ８へと移行する。

Ｓ８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ７において特定された自車両の周囲にある評価対象エリア毎の車両影響度を案内する移動案内画面６１の虚像を、ＨＵＤ２０によって生成する。移動案内画面６１では、自車両が現在走行する道路において自車両が走行する道路の画像と、道路の画像上において自車両の現在位置を示す画像と、道路の画像上において自車両の周囲にある各評価対象エリアの車両影響度を示す画像とを表示する。尚、移動案内画面６１の虚像を生成する位置は、車両のフロントガラスの前方であり、ユーザがフロントガラスを介して前方環境を視認した際に、ユーザの視界を妨げない位置且つサイズとする。

ここで、図９及び図１０は前記Ｓ８においてＨＵＤ２０によって生成される移動案内画面６１の例を示した図である。図９は自車両の周辺に他車両が位置しない場合に表示される移動案内画面６１、図１０は自車両の周辺に他車両が位置する場合に表示される移動案内画面６１を示す。
図９及び図１０に示すように、移動案内画面６１には自車両が現在走行する道路の画像６２が表示される。更に、自車両が現在走行する道路の画像６２に対して、車両の現在位置を示す自車位置マーク６３と、案内経路が設定されている場合に案内経路を示す経路画像６４と、自車両の周辺にある各評価対象エリアの車両影響度を示す影響度画像６５とが重畳して表示される。尚、影響度画像６５は、道路の画像６２の内、特に車両影響度を評価した評価対象エリアに該当する位置に重畳して表示される。ここで、評価対象エリアは、前記したように車両の走行する道路の車線数に基づいて設定され（Ｓ６）、自車両が走行する車線に隣接する車線であって自車両の前方にある第１エリア５５と、自車両が走行する車線に隣接する車線であって自車両の側方にある第２エリア５６と、自車両が走行する車線に隣接する車線であって自車両の後方にある第３エリア５７と、自車両が走行する車線であって自車両の後方にある第４エリア５８とがある（図４、図５参照）。従って、例えば図９や図１０に示すように計７つの評価対象エリアが設定されている場合には、影響度画像６５は各エリアに対応して７か所に表示されることとなる。

また、影響度画像６５は、前記Ｓ７で特定された車両影響度の段階を示す文字、記号又は図形を含む画像とする。本実施形態では、評価対象エリアが“危険エリア（車両影響度：大）”である場合には『×』を含む影響度画像６５とし、“注意エリア（車両影響度：中）”は『△』を含む影響度画像６５とし、“安全エリア（車両影響度：小）”は『○』を含む影響度画像６５とする。また、影響度画像６５の表示色は、車両影響度の段階に対応する色で表示される。例えば、“危険エリア（車両影響度：大）”は赤色で表示し、“注意エリア（車両影響度：中）”は黄色で表示し、“安全エリア（車両影響度：小）”は青色で表示する。その結果、自車両の周囲において他車両の影響の度合いが高いエリア（即ち他車両が存在する可能性の高いエリア）や、他車両の影響の度合いが低いエリア（即ち他車両が存在する可能性の低いエリア）を直感的に分かり易い態様で案内することが可能となる。また、案内内容をユーザに瞬間的に認知させることが可能であり、弱視者に対しても把握が容易な案内を行うことができる。

また、本実施形態では上記走行支援処理プログラムを所定間隔で実施する。そして、自車両に対する他車両の相対位置や相対速度が変化すると、それに伴って各エリアの車両影響度も新たに特定され、新たに特定された車両影響度に基づいて移動案内画面６１の表示内容を更新するように構成する。それによって、現在の自車両の周囲の状況を常にユーザに把握させることができ、例えば車両変更に係る操作を任意のタイミングで適切に行わせることが可能となる。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた走行支援方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、自車両の周辺に位置する他車両を検出した検出結果を取得し（Ｓ３）、自車両の周辺で検出された他車両の形状を特定し（Ｓ５）、自車両の周辺を複数のエリアに区分するとともに、他車両が検出された位置と他車両の形状とに基づいて、区分されたエリア毎に他車両の影響する度合いを車両影響度として特定し（Ｓ７）、エリア毎に該エリアの車両影響度を案内する（Ｓ８）ので、他車両が影響するエリアやその影響度合いを正確に特定し、案内することが可能となる。その結果、ユーザに自車両の周辺エリアの状況を正確に把握させることが可能となり、例えば車両変更に係る操作等を適切に行わせることが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、車両影響度を評価する評価対象エリアとして、第１エリア５５〜第４エリア５８を設定しているが、第１エリア５５〜第４エリア５８の内、一部のエリアのみを設定する構成としても良い。例えば、第２エリア５６と第３エリア５７のみを評価対象エリアとして設定する構成としても良い。

また、本実施形態では、他車両の形状を“二輪車”、“軽自動車”、“普通車”、“大型車”、“その他（左のいずれにも該当しない場合）”の５種類のいずれかに特定する構成としているが、形状の区分は４種類以下又は６種類以上としても良い。また、具体的な全長や全高の数値（例えば４ｍ〜５ｍ）によって他車両の形状を特定する構成としても良い。

また、本実施形態では、車両影響度を“危険エリア（車両影響度：大）”、“注意エリア（車両影響度：中）”、“安全エリア（車両影響度：小）”の３段階に区分しているが、２段階や４段階以上に区分しても良い。

また、本実施形態では、影響度画像６５を評価対象エリアが“危険エリア（車両影響度：大）”である場合には『×』を含む画像とし、“注意エリア（車両影響度：中）”は『△』を含む画像とし、“安全エリア（車両影響度：小）”は『○』を含む画像としているが、影響度の度合いが認識できる態様であれば○×△以外の文字、記号、図形を含む画像としても良い。例えば、『Ａ』、『Ｂ』、『Ｃ』や『１』、『２』、『３』を含む画像としても良い。また、文字や記号を表示せずに表示色のみで車両影響度を示しても良い。

また、本実施形態では、他車両の前方先端の位置を他車両の検出位置としているが、他車両の後方端部の位置を他車両の検出位置としても良い。その場合には、前方注意区間の長さＬ１を他車両の形状に基づいて変更する（具体的には他車両の全長が長い程、Ｌ１の距離をより長く設定する）ように構成するのが望ましい。

また、本発明はナビゲーション装置以外に、走行案内を行う機能を有する各種装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やスマートフォン等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、タブレット型端末等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した走行支援処理プログラム（図２）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。

また、本発明に係る走行支援システムを具体化した実施例について上記に説明したが、走行支援システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
自車両（５０）の周辺に位置する他車両を検出した検出結果を取得する検出結果取得手段（４１）と、前記自車両の周辺で検出された前記他車両の形状を特定する形状特定手段（４１）と、前記自車両の周辺を複数のエリア（５５〜５８）に区分するとともに、前記他車両が検出された位置と前記他車両の形状とに基づいて、区分されたエリア毎に前記他車両の影響する度合いを車両影響度として特定する影響度特定手段（４１）と、前記エリア毎に該エリアの前記車両影響度を案内する影響度案内手段（４１）と、を有する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、自車両の周辺を複数のエリアに区分するとともに、他車両が検出された位置と他車両の形状とに基づいて、区分されたエリア毎に他車両の影響する度合いを特定し、案内するので、自車両の周囲において他車両が影響するエリアやその影響度合いを正確に特定し、案内することが可能となる。その結果、ユーザに自車両の周辺エリアの状況を正確に把握させることが可能となり、例えば車両変更に係る操作等を適切に行わせることが可能となる。

また、第２の構成は以下のとおりである。
前記自車両（５０）が走行する道路の画像（６２）を表示装置（２０）に表示する道路画像表示手段（４１）と、前記表示装置に表示される前記道路の画像上において前記自車両の現在位置を示す画像（６３）を表示する現在位置表示手段（４１）と、を有し、前記影響度案内手段（４１）は、前記表示装置に表示される前記道路の画像において、前記エリアに重畳して該エリアの前記車両影響度を示す画像（６５）を表示する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、自車両の周囲の道路の画像と対応させてエリア毎の車両影響度を示す画像を表示するので、ユーザは表示画面を視認することによって自車両の周囲において車両影響度の高いエリア（即ち他車両が存在する可能性の高いエリア）や低いエリア（即ち他車両が存在する可能性の低いエリア）を直感的に把握することが可能となる。

また、第３の構成は以下のとおりである。
前記影響度特定手段（４１）は、前記エリア（５５〜５８）毎に前記車両影響度が予め区分された複数段階のいずれの段階に該当するかを特定し、前記影響度案内手段（４１）は、前記エリア毎に該エリアの特定された段階を示す文字、記号又は図形を重畳して表示する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、車両影響度を案内する表示画像を簡易化することによって、自車両の周囲において他車両の影響の度合いが高いエリア（即ち他車両が存在する可能性の高いエリア）や低いエリア（即ち他車両が存在する可能性の低いエリア）を直感的に分かり易い態様で案内することが可能となる。また、案内内容をユーザに瞬間的に認知させることが可能であり、弱視者に対しても把握が容易な案内を行うことができる。

また、第４の構成は以下のとおりである。
前記影響度特定手段（４１）は、前記エリア（５５〜５８）毎に前記車両影響度が予め区分された複数段階のいずれの段階に該当するかを特定し、前記影響度案内手段（４１）は、前記エリア毎に該エリアの特定された段階に対応する色で前記エリアを表示する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、表示画像の表示色の違いで車両影響度を案内することによって、直感的に分かり易い態様で案内することが可能となる。また、案内内容をユーザに瞬間的に認知させることが可能であり、弱視者に対しても把握が容易な案内を行うことができる。

また、第５の構成は以下のとおりである。
前記影響度特定手段（４１）は、前記自車両（５０）の周辺に前記他車両が検出された場合に、該他車両が検出されたエリアである検出エリアと前記検出エリアの周囲にある周囲エリアとにおいて前記車両影響度を他のエリアよりも高く特定する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、自車両の周囲のエリアにおける他車両の影響する度合いを、他車両が検出された位置に応じて適切に設定することが可能となる。

また、第６の構成は以下のとおりである。
前記影響度特定手段（４１）は、前記検出エリアの前記車両影響度を最も高く特定するとともに、前記周囲エリアの前記車両影響度を前記検出エリアよりも低く且つ他のエリアよりも高く特定する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、自車両の周囲のエリアにおける他車両の影響する度合いを、他車両が検出された位置に応じて段階を分けて適切に設定することが可能となる。

また、第７の構成は以下のとおりである。
前記影響度特定手段（４１）は、前記自車両（５０）の周辺で検出された前記他車両の全長が長い程、前記周囲エリアをより広いエリアとする。
上記構成を有する走行支援システムによれば、他車両の全長が長い程、他車両の影響する度合いが高くなるエリアをより広く設定するので、他車両の形状に応じて他車両が影響するエリアやその影響度合いを正確に特定することが可能となる。特に他車両の一部のみが検出された場合であっても、車両影響度の高いエリアを適切に推定することが可能となる。

また、第８の構成は以下のとおりである。
前記影響度特定手段（４１）は、前記自車両（５０）の周辺で検出された前記他車両の全長が長い程、前記検出エリアと同一車線内であって前記検出エリアに対して前記他車両の進行方向と逆方向側にあるより広いエリアを前記周囲エリアとする。
上記構成を有する走行支援システムによれば、他車両の全長が長い程、他車両の影響する度合いが高くなるエリアを他車両の検出位置に対して後方により広く設定するので、他車両の形状に応じて他車両が影響するエリアやその影響度合いを正確に特定することが可能となる。また、他車両の前方端部の位置のみを特定できれば、車両影響度の高いエリアを適切に特定することが可能となる。

また、第９の構成は以下のとおりである。
前記影響度特定手段（４１）は、前記自車両が走行する車線に隣接する車線であって前記自車両の前方にある第１エリア（５５）、前記自車両が走行する車線に隣接する車線であって前記自車両の側方にある第２エリア（５６）、前記自車両が走行する車線に隣接する車線であって前記自車両の後方にある第３エリア（５７）、前記自車両が走行する車線であって前記自車両の後方にある第４エリア（５８）の少なくとも一を含む複数のエリアに区分して前記車両影響度を特定する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、自車両の周囲の内、ユーザが車両影響度に関する情報を必要とするエリアについて、車両影響度を特定して案内することが可能となる。

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
１９ 車外カメラ
２０ ＨＵＤ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５０ 自車両
５５ 第１エリア
５６ 第２エリア
５７ 第３エリア
５８ 第４エリア
６１ 移動案内画面
６２ 道路画像
６３ 自車位置マーク
６５ 影響度画像

Claims (10)

1. 自車両の周辺に位置する他車両を検出した検出結果を取得する検出結果取得手段と、
   前記自車両の周辺で検出された前記他車両の形状を特定する形状特定手段と、
   前記自車両の周辺を複数のエリアに区分するとともに、前記他車両が検出された位置と前記他車両の形状とに基づいて、区分されたエリア毎に前記他車両の影響する度合いを車両影響度として特定する影響度特定手段と、
   前記エリア毎に該エリアの前記車両影響度を案内する影響度案内手段と、を有し、
   前記影響度特定手段は、前記自車両の周辺に前記他車両が検出された場合に、該他車両が検出されたエリアである検出エリアと前記検出エリアの周囲にある周囲エリアとにおいて前記車両影響度を他のエリアよりも高く特定する走行支援システム。
2. 前記自車両が走行する道路の画像を表示装置に表示する道路画像表示手段と、
   前記表示装置に表示される前記道路の画像上において前記自車両の現在位置を示す画像を表示する現在位置表示手段と、を有し、
   前記影響度案内手段は、前記表示装置に表示される前記道路の画像において、前記エリアに重畳して該エリアの前記車両影響度を示す画像を表示する請求項１に記載の走行支援システム。
3. 前記影響度特定手段は、前記エリア毎に前記車両影響度が予め区分された複数段階のいずれの段階に該当するかを特定し、
   前記影響度案内手段は、前記エリア毎に該エリアの特定された段階を示す文字、記号又は図形を重畳して表示する請求項２に記載の走行支援システム。
4. 前記影響度特定手段は、前記エリア毎に前記車両影響度が予め区分された複数段階のいずれの段階に該当するかを特定し、
   前記影響度案内手段は、前記エリア毎に該エリアの特定された段階に対応する色で前記エリアを表示する請求項２又は請求項３に記載の走行支援システム。
5. 前記影響度特定手段は、前記検出エリアの前記車両影響度を最も高く特定するとともに、前記周囲エリアの前記車両影響度を前記検出エリアよりも低く且つ他のエリアよりも高く特定する請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の走行支援システム。
6. 前記影響度特定手段は、前記自車両の周辺で検出された前記他車両の全長が長い程、前記周囲エリアをより広いエリアとする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の走行支援システム。
7. 前記影響度特定手段は、前記自車両の周辺で検出された前記他車両の全長が長い程、前記検出エリアと同一車線内であって前記検出エリアに対して前記他車両の進行方向と逆方向側にあるより広いエリアを前記周囲エリアとする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の走行支援システム。
8. 前記影響度特定手段は、前記自車両が走行する車線に隣接する車線であって前記自車両の前方にある第１エリア、前記自車両が走行する車線に隣接する車線であって前記自車両の側方にある第２エリア、前記自車両が走行する車線に隣接する車線であって前記自車両の後方にある第３エリア、前記自車両が走行する車線であって前記自車両の後方にある第４エリアの少なくとも一を含む複数のエリアに区分して前記車両影響度を特定する請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の走行支援システム。
9. 検出結果取得手段が、自車両の周辺に位置する他車両を検出した検出結果を取得するステップと、
   形状特定手段が、前記自車両の周辺で検出された前記他車両の形状を特定するステップと、
   影響度特定手段が、前記自車両の周辺を複数のエリアに区分するとともに、前記他車両が検出された位置と前記他車両の形状とに基づいて、区分されたエリア毎に前記他車両の影響する度合いを車両影響度として特定するステップと、
   影響度案内手段が、前記エリア毎に該エリアの前記車両影響度を案内するステップと、を有し、
   前記影響度特定手段は、前記自車両の周辺に前記他車両が検出された場合に、該他車両が検出されたエリアである検出エリアと前記検出エリアの周囲にある周囲エリアとにおいて前記車両影響度を他のエリアよりも高く特定する走行支援方法。
10. コンピュータを、
    自車両の周辺に位置する他車両を検出した検出結果を取得する検出結果取得手段と、
    前記自車両の周辺で検出された前記他車両の形状を特定する形状特定手段と、
    前記自車両の周辺を複数のエリアに区分するとともに、前記他車両が検出された位置と前記他車両の形状とに基づいて、区分されたエリア毎に前記他車両の影響する度合いを車両影響度として特定する影響度特定手段と、
    前記エリア毎に該エリアの前記車両影響度を案内する影響度案内手段と、
    して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
    前記影響度特定手段は、前記自車両の周辺に前記他車両が検出された場合に、該他車両が検出されたエリアである検出エリアと前記検出エリアの周囲にある周囲エリアとにおいて前記車両影響度を他のエリアよりも高く特定するコンピュータプログラム。

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