KR102554184B1

KR102554184B1 - 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법

Info

Publication number: KR102554184B1
Application number: KR1020210154593A
Authority: KR
Inventors: 송윤근; 정연식; 강찬모
Original assignee: 메타빌드 주식회사
Priority date: 2021-11-11
Filing date: 2021-11-11
Publication date: 2023-07-11
Also published as: KR20230068612A

Abstract

본 발명에 따른 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법은, 자율주행 자동차가 목표 경로 중에서 자율주행 데이터를 활성화시켜 수집할 데이터 활성화 구간과 데이터 활성화 경로를 설정하여, 상기 데이터 활성화 경로에 대한 자율주행 데이터만을 수집하고 그에 따라 자율주행을 함으로써, 상기 자율주행 데이터가 데이터를 수신하고 처리하는 데 있어서 과부하가 걸리는 것이 방지되어, 보다 신속한 수신 및 처리가 이루어질 수 있다.

Description

자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법{Method of selecting the autonomous driving data activation section of an autonomous car}

본 발명은 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 자율 주행 자동차가 목표 경로 중에서 자율주행 데이터를 활성화시킬 데이터 활성화 구간과 데이터 활성화 경로를 최적으로 설정하고, 이에 대한 자율주행 데이터만을 수집함으로써, 데이터 수신 및 처리 속도가 향상될 수 있는 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법에 관한 것이다.

일반적으로 자율주행 자동차는 운전자의 조작 없이 주변 환경을 인식하고, 주행 상황을 판단하여, 차량을 자동 제어함으로써, 입력된 목적지까지 주행이 가능한 자동차를 말한다. 자율주행 자동차는 사용자로부터 입력된 목적지까지 주행하기 위해서는 주행 경로에 대한 다양한 도로, 교통 등의 정보를 필요로 한다.

그러나, 자율주행 자동차는 일반적인 자동차에 비해 수집하고 처리해야 할 데이터 양이 많기 때문에, 주행 경로 전체에 대한 정보를 모두 수집하지 않고 최소한의 정보를 선정하여 수집하는 것이 필요하다.

한국등록특허 제10-1356203호

본 발명의 목적은, 데이터의 수신 및 처리 속도가 향상될 수 있는 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법을 제공하는 데 있다.

본 발명에 따른 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법은, 자율주행 자동차에 목적지가 입력되면, 상기 자율주행 자동차가 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 목표 경로를 설정하는 목표 경로 설정단계와; 상기 자율주행 자동차가 현재 위치로부터 상기 목적지를 향한 방향으로 미리 설정된 설정 범위까지의 영역을 정밀도로지도와 도로관련속성 정보를 포함하는 자율주행 데이터를 수집하기 위한 데이터 활성화 구간으로 설정하는 데이터 활성화 구간 설정단계와; 상기 목표 경로 중에서 상기 데이터 활성화 구간에 포함되고, 상기 자율주행 자동차가 현재 위치한 기본 링크를 제외한 나머지의 링크와 상기 링크에 연결된 노드를 포함하는 경로를 데이터 활성화 경로로 설정하는 데이터 활성화 경로 설정단계와; 상기 데이터 활성화 경로에 대한 자율주행 데이터의 응답시간을 미리 설정된 설정시간과 비교하는 응답시간 확인단계와; 상기 자율주행 데이터의 응답시간이 상기 설정시간 미만이면, 상기 데이터 활성화 경로에 포함된 노드의 수와 링크의 수가 각각 미리 설정된 설정 개수 이상인지 판단하는 노드와 링크 개수 확인단계와; 상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 각각 상기 설정 개수 이상이면, 상기 데이터 활성화 경로에 포함된 링크가 상기 데이터 활성화 구간에 미리 설정된 설정 비율 이상으로 포함되는지 판단하는 링크 확인단계와;

상기 데이터 활성화 경로에 포함된 링크가 상기 설정 비율 이상으로 포함되면, 상기 데이터 활성화 경로에 대한 자율주행 데이터로 주행하는 주행단계;를 포함한다.

상기 노드와 링크 개수 확인 단계에서 상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 각각 상기 설정 개수 미만이라고 판단되면, 상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 각각 상기 설정 개수 이상이 되도록 상기 데이터 활성화 구간 밖에 위치한 노드와 링크를 상기 데이터 활성화 경로에 연결하여, 상기 데이터 활성화 경로를 갱신하는 노드와 링크 추가단계를 더 포함한다.

상기 노드와 링크 추가단계에서 상기 데이터 활성화 경로가 갱신되면, 상기 응답시간 확인단계부터 다시 수행한다.

상기 데이터 활성화 경로에 포함된 링크의 총 길이가 상기 데이터 활성화 구간의 직경보다 작으면, 상기 데이터 활성화 경로에 포함된 링크가 상기 데이터 활성화 구간에 상기 설정 비율 이상으로 포함되었다고 판단한다.

상기 링크 확인단계에서 상기 데이터 활성화 경로에 포함된 링크가 상기 데이터 활성화 구간에 상기 설정 비율 미만으로 포함되었다고 판단되면, 상기 데이터 활성화 구간을 미리 설정된 추가 거리만큼 확장시켜, 상기 데이터 활성화 구간을 갱신하는 구간 확장단계를 더 포함한다.

상기 구간 확장단계에서 상기 데이터 활성화 구간이 갱신되면, 상기 데이터 활성화 경로 설정단계부터 다시 수행한다.

상기 응답시간 확인단계에서 상기 자율주행 데이터의 응답시간이 상기 설정시간 이상이라고 판단되면, 상기 자율주행 데이터 중에서 미리 설정된 비활성화 순위에 따라 중요도가 낮은 데이터를 비활성화시키는 데이터 핸들링 단계를 더 포함한다.

상기 데이터 핸들링 단계를 마치면, 상기 노드와 링크 개수 확인단계를 수행한다.

상기 데이터 활성화 구간은, 상기 자율주행 자동차의 현재 위치로부터 미리 설정된 설정 거리만큼 이격된 지점을 중심으로 하고, 상기 설정 거리를 반지름으로 하는 원 형상으로 설정된다.

상기 주행단계에서 상기 자율주행 자동차가 상기 데이터 활성화 경로에 포함된 첫 번째 노드를 통과하면, 통과한 노드를 상기 자율주행 자동차의 현재 위치로 갱신하고, 상기 데이터 활성화 구간 설정단계부터 다시 수행한다.

본 발명의 다른 측면에 따른 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법은, 자율주행 자동차에 목적지가 입력되면, 상기 자율주행 자동차가 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 목표 경로를 설정하는 목표 경로 설정단계와; 상기 자율주행 자동차가 현재 위치로부터 상기 목적지를 향한 방향으로 미리 설정된 설정 범위까지의 영역을 정밀도로지도와 도로관련속성 정보를 포함하는 자율주행 데이터를 수집하기 위한 데이터 활성화 구간으로 설정하는 데이터 활성화 구간 설정단계와; 상기 목표 경로 중에서 상기 데이터 활성화 구간에 포함되고, 상기 자율주행 자동차가 현재 위치한 기본 링크를 제외한 나머지의 링크와 상기 링크에 연결된 노드를 포함하는 경로를 데이터 활성화 경로로 설정하는 데이터 활성화 경로 설정단계와; 상기 데이터 활성화 경로에 대한 자율주행 데이터의 응답시간을 미리 설정된 설정시간과 비교하는 응답시간 확인단계와; 상기 자율주행 데이터의 응답시간이 상기 설정시간 미만이면, 상기 데이터 활성화 경로에 연결된 노드의 수와 링크의 수가 각각 미리 설정된 설정 개수 이상인지 판단하는 노드와 링크 개수 확인단계와; 상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 각각 상기 설정 개수 이상이면, 상기 데이터 활성화 경로에 포함된 링크가 상기 데이터 활성화 구간에 미리 설정된 설정 비율 이상으로 포함되는지 판단하는 링크 확인단계와; 상기 데이터 활성화 경로에 포함된 링크가 상기 설정 비율 이상으로 포함되면, 상기 데이터 활성화 경로에 대한 자율주행 데이터로 주행하는 주행단계를 포함하고, 상기 응답시간 확인단계에서 상기 자율주행 데이터의 응답시간이 상기 설정시간 이상이라고 판단되면, 상기 자율주행 데이터 중에서 미리 설정된 비활성화 순위에 따라 중요도가 낮은 데이터를 비활성화시킨 후 상기 노드와 링크 개수 확인단계를 수행하고, 상기 노드와 링크 개수 확인단계에서 상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 각각 상기 설정 개수 미만이라고 판단되면, 상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 각각 상기 설정 개수 이상이 되도록 상기 데이터 활성화 구간 밖에 위치한 노드와 링크를 상기 데이터 활성화 경로에 연결하여, 상기 데이터 활성화 경로를 갱신한 후, 상기 응답시간 확인단계부터 다시 수행하고, 상기 링크 확인단계에서 상기 데이터 활성화 경로에 포함된 링크가 상기 데이터 활성화 구간에 상기 설정 비율 미만으로 포함되었다고 판단되면, 상기 데이터 활성화 구간을 미리 설정된 추가 거리만큼 확장시켜, 상기 데이터 활성화 구간을 갱신한 후, 상기 데이터 활성화 경로 설정단계부터 다시 수행한다.

본 발명에 따른 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법은, 자율주행 자동차가 목표 경로 중에서 자율주행 데이터를 활성화시켜 수집할 데이터 활성화 구간과 데이터 활성화 경로를 최적으로 설정하여, 상기 데이터 활성화 경로에 대한 자율주행 데이터만을 수집하고 그에 따라 자율주행을 함으로써, 상기 자율주행 데이터가 데이터를 수신하고 처리하는 데 있어서 과부하가 걸리는 것이 방지되어, 보다 신속한 수신 및 처리가 이루어질 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법을 나타낸 순서도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 자동차의 목표 경로를 설정한 일 예를 나타낸 도면이다.
도 3은 도 2에 도시된 목표 경로에 따라 데이터 활성화 구간을 설정한 예를 나타낸 도면이다.
도 4는 도 3에 도시된 데이터 활성화 주행 경로에 노드와 링크를 추가하는 예를 나타낸 도면이다.
도 5는 도 4에 도시된 데이터 활성화 구간을 확장한 예를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 자동차 데이터 활성화 구간을 설정한 다른 예를 나타낸 도면이다.
도 7은 도 6에 도시된 데이터 활성화 주행 경로에 노드와 링크를 추가하는 다른 예를 나타낸 도면이다.
도 8은 도 7에 도시된 제1데이터 활성화 구간을 1회 확장한 예를 나타낸 도면이다.
도 9는 도 7에 도시된 제1데이터 활성화 구간을 2회 확장한 예를 나타낸 도면이다.
도 10은 도 7에 도시된 제1데이터 활성화 구간을 3회 확장한 예를 나타낸 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 설명하면 다음과 같다.

본 발명의 실시예에 따른 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법은, 자율주행 자동차에 장착된 자율주행 시스템에 의해 수행되며, 이하 각 단계의 주체는 자율주행 자동차이다. 상기 자율주행 시스템은, 자율주행 자동차에서 자율주행 데이터를 수신 및 처리하고, 각종 제어 기능을 담당하는 소프트웨어와 하드웨어를 통칭한다. 또한, 자율주행 방법은, 차량의 주변 환경을 인식한 결과를 토대로 차량의 주행경로를 결정하고, 결정한 주행경로에 따라 차량을 제어하는 방법이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법을 나타낸 순서도이다.

도 1을 참조하면, 자율주행 자동차에 목적지가 입력되면, 상기 자율주행 자동차가 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 목표 경로(P0)를 설정하는 목표 경로 설정단계를 수행한다.(S1)

상기 목적지는, 상기 자율주행 자동차의 탑승자를 포함한 사용자가 입력한다. 상기 목표 경로(P0)는 상기 자율주행 자동차와 통신하는 자율주행 데이터 서버 또는 내비게이션 등으로부터 추천받은 추천 경로 중 하나로 설정된다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 자동차의 목표 경로를 설정한 일 예를 나타낸 도면이다.

도 2를 참조하면, 상기 자율주행 자동차의 현재 위치(A), 목적지(B) 및 상기 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 목표 경로(P0)를 알 수 있다.

상기 목표 경로(P0)가 설정되면, 상기 자율주행 자동차는 상기 목표 경로(P0) 중에서 상기 자율주행 데이터를 활성화시킬 영역을 설정하는 데이터 활성화 구간 설정단계를 수행한다.(S2)

상기 데이터 활성화 구간 설정단계(S2)에서는 제1데이터 활성화 구간(C1)으로 설정하는 단계이다. 상기 제1데이터 활성화 구간(C1)은, 상기 자율주행 자동차가 현재 위치(A)로부터 목적지(B)를 향한 방향으로 미리 설정된 설정 범위까지의 영역으로 설정된다. 제1상기 데이터 활성화 구간(C1)은, 상기 자율주행 데이터를 활성화시켜 수집하기 위한 구간이다. 상기 자율주행 자동차는 수집하고 처리해야할 데이터 양이 막대하기 때문에, 상기 목표 경로(P0) 전체에 대한 자율주행 데이터를 활성화시키지 않고, 상기 목표 경로(P0) 중에서 상기 제1데이터 활성화 구간(C1)에 포함된 경로만의 데이터만을 활성화시킨다.

상기 자율주행 데이터는, 정밀도로지도와 도로관련속성 정보를 포함하는 기준지도 정보를 포함한다. 또한, 상기 자율주행 데이터는, 상기 기준지도 정보 이외에 센서 정보, 날씨 정보, 교통 정보, 신호등 정보 등 자율주행에 필요한 데이터를 모두 포함할 수 있다. 상기 도로관련속성 정보는, 도로 시설물의 종류, 도로 등급, 도로 연장, 도로 폭 등에 대한 도로 정보를 포함하는 도로 대장 시스템, 도로 표지의 종별, 관리기관, 등록일, 위치정보 등에 대한 정보를 포함하는 도로 표지 관리 시스템, 교통안전 시설물의 설치 일자, 위치, 내용, 길이 및 폭 등에 대한 교통 정보를 포함하는 교통안전 시설물 관리 시스템, 터널 및 교량의 허용 하중, 안전등급, 제한 높이, 위치 등에 대한 정보를 포함하는 터널 및 교량 관리 시스템으로부터 수집되는 정보를 포함한다. 다만, 이에 한정되지 않고 자율주행에 필요한 데이터라면 추가로 적용 가능하다.

도 3은 도 2에 도시된 목표 경로에 따라 데이터 활성화 구간을 설정한 일 예를 나타낸 도면이다.

도 3을 참조하면, 본 실시예예서는, 상기 제1데이터 활성화 구간(C1)은, 원 형상으로 설정된 것으로 예를 들어 설명한다. 즉, 상기 자율주행 자동차의 현재 위치(A)로부터 미리 설정된 설정 거리(d)만큼 이격된 지점을 원의 중심으로 하고, 상기 설정 거리(d)를 반지름으로 하는 원 형상으로 설정되는 것으로 예를 들어 설명한다. 다만, 이에 한정되지 않고, 상기 제1데이터 활성화 구간(C1)은 원 이외에 다른 형상으로 설정되는 것도 물론 가능하다. 또한, 상기 설정 거리(d)는 0.25km인 것으로 예를 들어 설명한다.

상기 제1데이터 활성화 구간(C1)이 설정되면, 제1데이터 활성화 경로(P1)를 설정하는 데이터 활성화 경로 설정단계를 수행한다.(S3)

상기 제1데이터 활성화 경로(P1)는, 상기 목표 경로(P0) 중에서 상기 제1데이터 활성화 구간(C1)에 포함된 경로이며, 상기 자율주행 데이터를 활성화시킬 경로이다.

도 3을 참조하면, 상기 제1데이터 활성화 경로(P1)는, 상기 제1데이터 활성화 구간(C1)에 포함되되, 상기 자율주행 자동차가 현재 위치한 기본 링크(L0)를 제외하고, 상기 기본 링크(L0)에 연결되는 노드와 링크를 포함한다. 여기서, 노드는, 상기 목표 경로(P0)상에 있는 교차로, 고속도로의 분기점(JC) 등과 같은 주행 중 방향 전환이나 경로 변경 등의 의사 결정이 필요한 지점을 모두 포함한다. 상기 링크는, 2개의 노드를 연결하는 주행 도로를 의미한다.

본 실시예에서는, 상기 제1데이터 활성화 경로(P1)는, 상기 기본 링크(L0)에 연결된 제1노드(N1)와 상기 제1노드(N1)에 연결된 제1링크(L1)의 일부를 포함하는 것으로 예를 들어 설명한다. 상기 제1데이터 활성화 경로(P1)는, 상기 제1데이터 활성화 구간(C1)내에 포함된 부분만이 해당되므로, 상기 제1링크(L1) 중에서 상기 제1데이터 활성화 구간(C1)내에 포함된 일부만 상기 제1데이터 활성화 경(P1)로에 포함된다.

상기 제1데이터 활성화 경로(P1)가 설정되고 나면, 상기 제1데이터 활성화 경로에 (P1)대한 자율주행 데이터의 응답시간을 미리 설정된 설정시간(t)과 비교하는 응답시간 확인단계(S4)를 수행한다.

즉, 상기 자율주행 자동차는, 상기 제1데이터 활성화 경로(P1)에 해당되는 자율주행 데이터만을 활성화시켜 수신하므로, 상기 제1데이터 활성화 경로(P1)에 대한 자율주행 데이터의 크기에 따라 응답시간이 달라지므로 응답시간을 체크한다.

본 실시예에서는, 상기 설정시간(t)은 1초인 것으로 예를 들어 설명한다.

상기 자율주행 데이터의 응답시간이 상기 설정시간(t) 이상이면, 상기 자율주행 자동차의 메모리에 여유가 없다고 판단하여 상기 자율주행 데이터를 축소시키는 데이터 핸들링 단계(S10)를 수행한다.

상기 데이터 핸들링 단계(S10)에서는, 상기 자율주행 데이터 중에서 미리 설정된 비활성화 순위에 따라 중요도가 낮은 데이터를 비활성화시킨다. 즉, 상기 자율주행 데이터의 크기를 줄이기 위하여 자율주행에 있어서 중요도가 낮은 데이터를 일시적으로 비활성화시킬 수 있다. 예를 들어, 상기 자율주행 데이터 중에서 배수로나 가드레일 정보 등을 우선적으로 비활성화시킬 수 있다.

한편, 상기 응답시간 확인단계(S4)에서 상기 자율주행 데이터의 응답시간이 상기 설정시간(t) 미만이라고 판단되면, 노드와 링크 개수 확인단계를 수행한다.(S5)

상기 자율주행 데이터의 응답시간이 상기 설정시간(t) 미만이면, 상기 자율주행 자동차 내 메모리의 여유가 있다는 것을 알 수 있다.

상기 노드와 링크 개수 확인단계(S5)에서는, 상기 제1데이터 활성화 경로(P1)에 연결된 노드의 수와 링크의 수가 각각 미리 설정된 설정 개수(n) 이상인지 판단하는 단계이다.

본 실시예에서는, 상기 설정 개수(n)는 2개인 것으로 예를 들어 설명한다. 상기 자율주행 자동차가 주행 중 전방의 도로, 교통 상황에 대해 신속하게 대처하기 위해서는 상기 자율주행 자동차의 주행 경로에 연결되는 노드와 링크의 수는 각각 적어도 2개씩은 되어야 한다.

따라서, 상기 제1데이터 활성화 경로(P1)에 포함된 노드의 수가 2개 이상이고, 상기 제1데이터 활성화 경로(P1)에 포함된 링크의 수가 2개 이상인지 판단한다.

상기 제1데이터 활성화 경로(P1)에 포함된 노드의 수가 2개 미만이거나, 상기 제1데이터 활성화 경로(P1)에 포함된 링크의 수가 2개 미만이면, 노드와 링크 추가단계를 수행한다.(S11)

상기 노드와 링크 추가단계(S11)에서는, 상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 모두 2개 이상이 되도록 상기 제1데이터 활성화 구간(C1) 밖에 위치한 노드와 링크를 상기 제1데이터 활성화 경로(P1)에 추가적으로 연결하여 포함시키고, 새로운 제2데이터 활성화 경로(P2)으로 갱신한다.

도 4를 참조하면, 상기 제1데이터 활성화 구간(C1) 밖에 위치한 제2노드(N2), 상기 제2노드(N2)에 연결된 제2링크(L2)를 추가하여, 새로운 제2데이터 활성화 경로(P2)으로 갱신한 상태를 나타낸다.

상기 제2데이터 활성화 경로(P2)가 갱신되면, 상기 응답시간 확인단계(S4)부터 다시 수행한다.

즉, 상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 추가될 경우, 상기 자율주행 데이터의 응답시간이 증가되기 때문에, 새로운 제2데이터 활성화 경로(P2)에 대한 자율주행 데이터의 응답시간이 상기 설정시간(t) 미만인지 확인해야 한다.

상기 응답시간 확인단계(S4)에서 상기 자율주행 데이터의 응답시간이 상기 설정시간(t) 미만이면, 상기 노드와 링크 개수 확인단계(S5)를 수행한다.

상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 각각 2개 이상이므로, 링크 확인단계(S7)를 수행한다.

상기 링크 확인단계(S7)에서는, 상기 제2데이터 활성화 경로(P2)에 포함된 링크들이 미리 설정된 설정 비율 이상으로 상기 제1데이터 활성화 구간(C1) 이내에 포함되는지 판단한다.

상기 링크 확인단계(S7)에서는, 상기 제2데이터 활성화 경로(P2)에 포함된 링크들의 길이의 합을 상기 제1데이터 활성화 구간(C1)의 직경과 비교하여, 상기 링크들이 상기 제1데이터 활성화 구간(C1)이내에 포함되는지 판단할 수 있다. 즉, 상기 제2데이터 활성화 경로(P2)에 포함된 상기 제1링크(L1)의 전체 길이와 상기 제2링크(L2)의 전체 길이의 합이 상기 제1데이터 활성화 구간(C1)의 직경보다 크면, 상기 제1데이터 활성화 구간(C1)에 포함된 링크의 비율이 미리 설정된 설정 비율 미만이므로, 상기 제1데이터 활성화 구간(C1)에 포함된 링크 정보만으로는 자율주행에 필요한 데이터가 충분하지 않다고 판단한다.

따라서, 상기 제2데이터 활성화 경로(P2)에 포함된 링크들 중에서 상기 제1데이터 활성화 구간(C1)을 벗어난 비율이 높으면, 구간 확장단계를 수행한다.(S12)

상기 구간 확장단계(S12)는, 기존의 상기 제1데이터 활성화 구간(C1)을 미리 설정된 추가 거리만큼 확장시킨 후, 새로운 제2데이터 활성화 구간(C2)으로 갱신하는 단계이다.

도 5를 참조하면, 새로운 제2데이터 활성화 구간(C2)의 반지름은, 기존의 제1데이터 활성화 구간(C1)의 직경으로 설정하여 확장시키는 것으로 예를 들어 설명한다. 또한, 상기 데이터 활성화 구간을 확장시킬 때 상기 자율주행 자동차의 주행 방향으로 확장시킨다.

상기 구간 확장단계(S12)에서 상기 제2데이터 활성화 구간(C2)으로 갱신되면, 상기 데이터 활성화 경로 설정단계(S3)부터 다시 수행된다.

즉, 상기 제2데이터 활성화 구간(C2)에 포함된 경로가 상기 제2데이터 활성화 경로(P2)와 일치할 수도 있고 아닐수도 있으므로, 상기 제2데이터 활성화 구간(C2)에 포함된 경로를 제3데이터 활성화 경로(P3)로 다시 설정할 수 있다.

도 5를 참조하면, 상기 제3데이터 활성화 경로(P3)는 상기 제2데이터 활성화 경로(P2)에 제3노드(N3), 상기 제3노드(N3)에 연결된 제3링크(L3)의 일부분이 추가된 것을 알 수 있다.

따라서, 상기 제3데이터 활성화 경로(P3)는, 상기 제1노드(N1), 상기 제1노드(N1)에 연결된 상기 제1링크(L1), 상기 제1링크(L1)에 연결된 제2노드(N2), 상기 제2노드(N2)에 연결된 제2링크(L2), 상기 제2링크(L2)에 연결된 제3노드(N3), 상기 제3노드(N3)에 연결된 제3링크(L3)의 일부분을 포함한다.

상기 제3데이터 활성화 경로(P3)가 설정되면, 상기 응답시간 확인단계(S4)를 수행한다.

상기 응답시간 확인단계(S4)에서 상기 제3데이터 활성화 경로(P3)에 대한 상기 자율주행 데이터의 응답시간이 상기 설정시간(t) 미만이면, 상기 노드와 링크 개수 확인단계(S6)를 수행한다.

상기 노드와 링크 개수 확인단계(S6)에서 상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 각각 2개 이상인지 확인한다.

도 5를 참조하면, 상기 노드가 3개의 제1,2,3노드(N1,N2,N3)를 포함하고, 상기 링크가 3개의 제1,2,3링크(L1,L2,L3)를 포함하므로, 상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 각각 2개 이상인 것을 알 수 있다.

상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 각각 2개 이상이므로, 상기 링크 확인단계(S7)를 수행한다.

상기 링크 확인단계(S7)에서는, 상기 제3데이터 활성화 경로(P3)에 포함된 링크들의 길이의 합을 상기 제2데이터 활성화 구간(C2)의 직경과 비교한다. 즉, 상기 제1링크(L1)의 전체 길이, 상기 제2링크(L2)의 전체 길이, 상기 제3링크(L3)의 일부 길이의 합이 상기 제2데이터 활성화 구간(C2)의 직경보다 작으면, 상기 제2데이터 활성화 구간(C2)에 포함된 링크들이 상기 설정 비율 이상이므로 상기 제2데이터 활성화 구간(C2)에 포함된 링크들에 대한 자율주행 데이터로 충분하다고 판단한다. 즉, 상기 제3데이터 활성화 경로(P3)에 포함된 링크들의 길이의 합을 상기 제2데이터 활성화 구간(C2)의 직경보다 작으면, 상기 제2데이터 활성화 구간(C)내에서 자율주행에 필요한 노드와 링크 정보를 충분히 받을 수 있다고 판단한다.

따라서, 상기 제3데이터 활성화 경로(P3)에 포함된 링크들이 상기 제2데이터 활성화 구간(C2)내에 상기 설정 비율 이상 포함되면, 상기 자율주행 자동차는 상기 제3데이터 활성화 경로(P3)에 대한 자율주행 데이터로 주행하는 주행단계를 수행한다.(S8)

상기 자율주행 자동차가 상기 제3데이터 활성화 경로(P3)에 포함된 첫 번째 노드인 제1노드(N1)를 통과하면(S9), 상기 제1노드(N1)를 상기 자율주행 자동차의 현재 위치로 갱신하고, 상기 데이터 활성화 구간 설정단계(S1)부터 다시 수행한다.

한편, 도 6 내지 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 자동차 데이터 활성화 구간을 설정하는 다른 예를 나타낸다.

도 6 및 도 10을 참조하면, 고속도로 등과 같이 직진 구간이 많은 경로에 대한 데이터 활성화 구간을 설정하는 방법의 예를 나타낸다.

먼저, 상기 자율주행 자동차의 현재 위치로부터 목적지까지의 목표 경로(P20)가 설정된다.(S1)

또한, 상기 목표 경로(P20)가 설정되면, 상기 데이터 활성화 구간 설정단계(S2)에서 상기 자율주행 자동차는 상기 목표 경로(P20) 중에서 상기 자율주행 데이터를 활성화시킬 제1데이터 활성화 구간(C21)을 설정한다.

상기 제1데이터 활성화 구간(C21)이 설정되면, 상기 데이터 활성화 경로 설정단계에서 상기 목표 경로(P20) 중에서 상기 제1데이터 활성화 구간(C21)에 포함된 경로를 제1데이터 활성화 경로(P21)로 설정한다.

도 6을 참조하면, 상기 제1데이터 활성화 경로(P21)에는 제1노드(N21)와, 제1링크(L21)의 일부분이 포함된 것을 알 수 있다.

상기 제1데이터 활성화 경로(P21)가 설정되고 나면, 상기 제1데이터 활성화 경로(P21)에 대한 자율주행 데이터의 응답시간을 미리 설정된 설정시간(t)과 비교하는 응답시간 확인단계(S4)를 수행한다.

상기 응답시간 확인단계(S4)에서 상기 자율주행 데이터의 응답시간이 상기 설정시간(t) 미만이라고 판단되면, 상기 노드와 링크 개수 확인단계(S5)를 수행한다.

도 6을 참조하면, 상기 제1데이터 활성화 경로(P21)에 포함된 상기 제1노드(N21)와 상기 제1링크(L21)는 각각 1개씩이므로, 상기 노드와 링크 추가단계(S6)를 수행한다.

도 7을 참조하면, 상기 노드와 링크 추가단계(S6)에서 제2노드(N22)와 제2링크(L22)가 추가된 상태를 나타낸다.

상기 노드와 링크 추가단계에서는, 상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 모두 2개 이상이 되도록 상기 제1데이터 활성화 구간(C21) 밖에 위치한 제2노드(N22)와 제2링크(L22)를 상기 제1데이터 활성화 경로(P21)에 추가적으로 연결하여 포함시키고, 상기 제1데이터 활성화 경로(P21)를 갱신한다.

상기 제1데이터 활성화 경로(P21)가 갱신되면, 상기 응답시간 확인단계(S4)부터 다시 수행한다.

상기 링크 확인단계(S7)에서는, 상기 제1데이터 활성화 경로(P21)에 포함된 링크들이 미리 설정된 설정 비율 이상으로 상기 제1데이터 활성화 구간(C21) 이내에 포함되는지 판단한다.

도 7을 참조하면, 상기 제1데이터 활성화 경로(P21)에 상기 제2노드(N22)와 상기 제2링크(L22)가 추가됨으로써, 상기 제1데이터 활성화 경로(P21)에 포함된 상기 제1링크(L21)의 전체 길이, 상기 제2링크(L22)의 전체 길이의 합이 상기 제1데이터 활성화 구간(C21)의 직경보다 크므로, 상기 제1데이터 활성화 구간(C21)에 포함된 링크 정보만으로는 자율주행에 필요한 데이터가 충분하지 않다고 판단한다.

따라서, 상기 제1데이터 활성화 경로(P21)에 포함된 링크들 중에서 상기 제1데이터 활성화 구간(C21)을 벗어난 비율이 높으므로, 상기 구간 확장단계(S12)를 수행한다.

도 8을 참조하면, 상기 구간 확장단계(S12)에서는 기존의 상기 제1데이터 활성화 구간(C21)을 미리 설정된 추가 거리만큼 확장시킨 후, 새로운 제2데이터 활성화 구간(C22)으로 갱신한다.

상기 제1데이터 활성화 구간(C21)이 상기 제1데이터 활성화 구간(C21)으로 확장되면, 상기 데이터 활성화 경로 설정단계(S3), 상기 응답시간 확인단계(S4), 상기 노드와 링크 수 확인단계(S6) 및 상기 링크 확인단계(S7)를 차례대로 수행한다.

상기 링크 확인단계(S7)에서는, 상기 제1링크(L21)의 전체 길이, 상기 제2링크(L22)의 전체 길이의 합이 상기 제2데이터 활성화 구간(C22)의 직경보다 크면, 상기 제2데이터 활성화 구간(C22)에 포함된 링크 정보만으로는 자율주행에 필요한 데이터가 충분하지 않다고 판단한다.

따라서, 상기 제2데이터 활성화 경로(P22)에 포함된 링크들 중에서 상기 제2데이터 활성화 구간을 벗어난 비율이 높으므로, 상기 구간 확장단계(S12)를 다시 수행한다.

도 9를 참조하면, 상기 구간 확장단계(S12)에서는 기존의 상기 제2데이터 활성화 구간(C22)을 미리 설정된 추가 거리만큼 확장시킨 후, 새로운 제3데이터 활성화 구간(C23)으로 갱신한다.

상기 제2데이터 활성화 구간(C22)이 상기 제3데이터 활성화 구간(C23)으로 확장되면, 상기 데이터 활성화 경로 설정단계(S3), 상기 응답시간 확인단계(S4), 상기 노드와 링크 수 확인단계(S6) 및 상기 링크 확인단계(S7)를 차례대로 수행한다.

상기 링크 확인단계(S7)에서 상기 제1링크(L21)의 전체 길이, 상기 제2링크(L22)의 전체 길이의 합이 상기 제3데이터 활성화 구간(C23)의 직경보다 크면, 상기 제3데이터 활성화 구간(C23)에 포함된 링크 정보만으로는 자율주행에 필요한 데이터가 충분하지 않다고 판단한다.

따라서, 상기 제3데이터 활성화 경로(P23)에 포함된 링크들 중에서 상기 제3데이터 활성화 구간(C23)을 벗어난 비율이 높으므로, 상기 구간 확장단계(S12)를 한번 더 수행한다.

도 10을 참조하면, 상기 구간 확장단계(S12)에서는 기존의 상기 제3데이터 활성화 구간(C23)을 상기 추가 거리만큼 확장시킨 후, 새로운 제4데이터 활성화 구간(C24)으로 갱신한 것을 알 수 있다.

상기 제3데이터 활성화 구간(C23)이 상기 제4데이터 활성화 구간(C24)으로 확장되면, 상기 데이터 활성화 경로 설정단계(S3), 상기 응답시간 확인단계(S4), 상기 노드와 링크 수 확인단계(S6) 및 상기 링크 확인단계(S7)를 차례대로 수행한다.

도 10을 참조하면, 상기 제4데이터 활성화 구간(C24)이 확장됨에 따라 상기 제4데이터 활성화 구간(C24)에 포함된 경로를 상기 제3데이터 활성화 경로(P23)으로 갱신된다.

상기 제3데이터 활성화 경로(P23)에는, 상기 제1노드(N21), 상기 제1노드(N21)에 연결된 상기 제1링크(L21), 상기 제1링크(L21)에 연결된 제2노드(N22), 상기 제2노드(N22)에 연결된 제2링크(L22), 상기 제2링크(L22)에 연결된 제3노드(N23), 상기 제3노드(N23)에 연결된 제3링크(L23)의 일부분을 포함한다.

상기와 같이, 상기 제3데이터 활성화 경로(P23)가 설정되면, 상기 응답시간 확인단계(S4), 상기 노드와 링크 수 확인단계(S6) 및 상기 링크 확인단계(S7)를 차례대로 수행한다.

상기 제3데이터 활성화 경로(P23)에 대한 상기 자율주행 데이터의 응답시간이 상기 설정시간(t) 미만이면, 상기 노드와 링크 개수 확인단계(S6)를 수행한다.

상기 제3데이터 활성화 경로(P23)에 포함된 상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 각각 2개 이상이므로, 상기 링크 확인단계(S7)를 수행하게 된다.

상기 링크 확인단계(S7)에서는, 상기 제1링크(L21)의 전체 길이, 상기 제2링크(L22)의 전체 길이, 상기 제3링크(L23)의 일부 길이의 합이 상기 제4데이터 활성화 구간(C24)의 직경보다 작으면, 상기 제4데이터 활성화 구간(C24)에 포함된 링크들에 대한 자율주행 데이터가 충분하다고 판단한다. 즉, 상기 제3데이터 활성화 경로(P23)에 포함된 링크들의 길이의 합을 상기 제4데이터 활성화 구간(C24)의 직경보다 작으면, 상기 제4데이터 활성화 구간(C24)내에서 자율주행에 필요한 노드와 링크 정보를 받을 수 있다고 판단한다.

따라서, 상기 제3링크(L23)의 일부 길이의 합이 상기 제4데이터 활성화 구간(C24)의 직경보다 작으면, 상기 자율주행 자동차는 상기 제3데이터 활성화 경로(23)에 대한 자율주행 데이터를 수신하여 그에 따라 자율주행하는 주행단계를 수행한다.(S8)

상기 자율주행 자동차가 주행하여, 첫 번째 노드인 제1노드(N21)를 통과하면(S9), 상기 제1노드(N21)를 상기 자율주행 자동차의 현재 위치로 갱신하고, 상기 데이터 활성화 구간 설정단계(S1)부터 다시 수행한다. 즉, 데이터 활성화 구간을 다시 설정하고, 데이터 활성화 경로를 다시 검토한다.

상기와 같이 구성된 본 발명은, 상기 자율주행 자동차가 상기 목표 경로(P0)중에서 자율주행 데이터를 활성화시켜 수집할 데이터 활성화 구간과 데이터 활성화 경로를 설정하여, 해당 경로에 대한 자율주행 데이터만을 수집하고 그에 따라 자율주행을 함으로써, 상기 자율주행 데이터가 데이터를 수신하고 처리하는 데 있어서 과부하가 걸리는 것이 방지되어, 보다 신속한 수신 및 처리가 이루어질 수 있다. 즉, 상기 자율주행 자동차가 상기 목표 경로(P0)에 대한 모든 자율주행 데이터를 수집하지 않아도 되므로, 데이터 사용의 효율성 및 통신 효율이 향상될 수 있다.

또한, 상기 자율주행 자동차가 상기 데이터 활성화 구간과 상기 데이터 활성화 경로를 설정할 때, 상기 데이터 활성화 구간에 포함된 노드의 수, 링크의 수, 링크가 포함된 비율을 모두 고려하여 설정함으로써, 주행에 필요한 최소한의 경로에 대한 정보를 수집할 수 있다. 본 발명에서는 상기 데이터 활성화 구간과 상기 데이터 활성화 경로를 단순히 현재 위치로부터 전방으로의 이격 거리만으로 설정하지 않고, 최소한의 노드를 포함하도록 설정함으로써, 주행 중 전방의 도로, 교통 상황에 대해 보다 신속하게 대처하여 의사 결정을 내릴 수 있는 이점이 있다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.

Claims

자율주행 자동차에 목적지가 입력되면, 상기 자율주행 자동차가 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 목표 경로를 설정하는 목표 경로 설정단계와;
상기 자율주행 자동차가 현재 위치로부터 상기 목적지를 향한 방향으로 미리 설정된 설정 범위까지의 영역을 정밀도로지도와 도로관련속성 정보를 포함하는 자율주행 데이터를 수집하기 위한 데이터 활성화 구간으로 설정하는 데이터 활성화 구간 설정단계와;
상기 목표 경로 중에서 상기 데이터 활성화 구간에 포함되고, 상기 자율주행 자동차가 현재 위치한 기본 링크를 제외한 나머지의 링크와 상기 링크에 연결된 노드를 포함하는 경로를 데이터 활성화 경로로 설정하는 데이터 활성화 경로 설정단계와;
상기 데이터 활성화 경로에 대한 자율주행 데이터의 응답시간을 미리 설정된 설정시간과 비교하는 응답시간 확인단계와;
상기 자율주행 데이터의 응답시간이 상기 설정시간 미만이면, 상기 데이터 활성화 경로에 포함된 노드의 수와 링크의 수가 각각 미리 설정된 설정 개수 이상인지 판단하는 노드와 링크 개수 확인단계와;
상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 각각 상기 설정 개수 이상이면, 상기 데이터 활성화 경로에 포함된 링크가 상기 데이터 활성화 구간에 미리 설정된 설정 비율 이상으로 포함되는지 판단하는 링크 확인단계와;
상기 데이터 활성화 경로에 포함된 링크가 상기 설정 비율 이상으로 포함되면, 상기 데이터 활성화 경로에 대한 자율주행 데이터로 주행하는 주행단계를 포함하는 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 노드와 링크 개수 확인 단계에서 상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 각각 상기 설정 개수 미만이라고 판단되면,
상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 각각 상기 설정 개수 이상이 되도록 상기 데이터 활성화 구간 밖에 위치한 노드와 링크를 상기 데이터 활성화 경로에 연결하여, 상기 데이터 활성화 경로를 갱신하는 노드와 링크 추가단계를 더 포함하는 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법.
청구항 2에 있어서,
상기 노드와 링크 추가단계에서 상기 데이터 활성화 경로가 갱신되면,
상기 응답시간 확인단계부터 다시 수행하는 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 링크 확인단계에서는,
상기 데이터 활성화 경로에 포함된 링크의 총 길이가 상기 데이터 활성화 구간의 직경보다 작으면, 상기 데이터 활성화 경로에 포함된 링크가 상기 데이터 활성화 구간에 상기 설정 비율 이상으로 포함되었다고 판단하는 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 링크 확인단계에서 상기 데이터 활성화 경로에 포함된 링크가 상기 데이터 활성화 구간에 상기 설정 비율 미만으로 포함되었다고 판단되면,
상기 데이터 활성화 구간을 미리 설정된 추가 거리만큼 확장시켜, 상기 데이터 활성화 구간을 갱신하는 구간 확장단계를 더 포함하는 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법.
청구항 5에 있어서,
상기 구간 확장단계에서 상기 데이터 활성화 구간이 갱신되면,
상기 데이터 활성화 경로 설정단계부터 다시 수행하는 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 응답시간 확인단계에서 상기 자율주행 데이터의 응답시간이 상기 설정시간 이상이라고 판단되면,
상기 자율주행 데이터 중에서 미리 설정된 비활성화 순위에 따라 중요도가 낮은 데이터를 비활성화시키는 데이터 핸들링 단계를 더 포함하는 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법.
청구항 7에 있어서,
상기 데이터 핸들링 단계를 마치면,
상기 노드와 링크 개수 확인단계를 수행하는 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 데이터 활성화 구간은,
상기 자율주행 자동차의 현재 위치로부터 미리 설정된 설정 거리만큼 이격된 지점을 중심으로 하고, 상기 설정 거리를 반지름으로 하는 원 형상으로 설정되는 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 주행단계에서 상기 자율주행 자동차가 상기 데이터 활성화 경로에 포함된 첫 번째 노드를 통과하면,
통과한 노드를 상기 자율주행 자동차의 현재 위치로 갱신하고, 상기 데이터 활성화 구간 설정단계부터 다시 수행하는 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법.
자율주행 자동차에 목적지가 입력되면, 상기 자율주행 자동차가 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 목표 경로를 설정하는 목표 경로 설정단계와;
상기 자율주행 자동차가 현재 위치로부터 상기 목적지를 향한 방향으로 미리 설정된 설정 범위까지의 영역을 정밀도로지도와 도로관련속성 정보를 포함하는 자율주행 데이터를 수집하기 위한 데이터 활성화 구간으로 설정하는 데이터 활성화 구간 설정단계와;
상기 목표 경로 중에서 상기 데이터 활성화 구간에 포함되고, 상기 자율주행 자동차가 현재 위치한 기본 링크를 제외한 나머지의 링크와 상기 링크에 연결된 노드를 포함하는 경로를 데이터 활성화 경로로 설정하는 데이터 활성화 경로 설정단계와;
상기 데이터 활성화 경로에 대한 자율주행 데이터의 응답시간을 미리 설정된 설정시간과 비교하는 응답시간 확인단계와;
상기 자율주행 데이터의 응답시간이 상기 설정시간 미만이면, 상기 데이터 활성화 경로에 포함된 노드의 수와 링크의 수가 각각 미리 설정된 설정 개수 이상인지 판단하는 노드와 링크 개수 확인단계와;
상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 각각 상기 설정 개수 이상이면, 상기 데이터 활성화 경로에 포함된 링크가 상기 데이터 활성화 구간에 미리 설정된 설정 비율 이상으로 포함되는지 판단하는 링크 확인단계와;
상기 데이터 활성화 경로에 포함된 링크가 상기 설정 비율 이상으로 포함되면, 상기 데이터 활성화 경로에 대한 자율주행 데이터로 주행하는 주행단계를 포함하고,
상기 응답시간 확인단계에서 상기 자율주행 데이터의 응답시간이 상기 설정시간 이상이라고 판단되면, 상기 자율주행 데이터 중에서 미리 설정된 비활성화 순위에 따라 중요도가 낮은 데이터를 비활성화시킨 후 상기 노드와 링크 개수 확인단계를 수행하고,
상기 노드와 링크 개수 확인단계에서 상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 각각 상기 설정 개수 미만이라고 판단되면, 상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 각각 상기 설정 개수 이상이 되도록 상기 데이터 활성화 구간 밖에 위치한 노드와 링크를 상기 데이터 활성화 경로에 연결하여, 상기 데이터 활성화 경로를 갱신한 후, 상기 응답시간 확인단계부터 다시 수행하고,
상기 링크 확인단계에서 상기 데이터 활성화 경로에 포함된 링크가 상기 데이터 활성화 구간에 상기 설정 비율 미만으로 포함되었다고 판단되면, 상기 데이터 활성화 구간을 미리 설정된 추가 거리만큼 확장시켜, 상기 데이터 활성화 구간을 갱신한 후, 상기 데이터 활성화 경로 설정단계부터 다시 수행하는 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법.