KR102159206B1 - 회전 사이드 브러시의 적응형 속도 제어 - Google Patents
회전 사이드 브러시의 적응형 속도 제어 Download PDFInfo
- Publication number
- KR102159206B1 KR102159206B1 KR1020167017301A KR20167017301A KR102159206B1 KR 102159206 B1 KR102159206 B1 KR 102159206B1 KR 1020167017301 A KR1020167017301 A KR 1020167017301A KR 20167017301 A KR20167017301 A KR 20167017301A KR 102159206 B1 KR102159206 B1 KR 102159206B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- cleaning device
- side brush
- rotating side
- speed
- cleaned
- Prior art date
Links
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 title 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims abstract description 138
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 24
- 239000010813 municipal solid waste Substances 0.000 claims abstract description 22
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 11
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 4
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 2
- 241001417527 Pempheridae Species 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
- A47L11/4066—Propulsion of the whole machine
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
- A47L11/4038—Disk shaped surface treating tools
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
- A47L11/4041—Roll shaped surface treating tools
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
- A47L11/4069—Driving or transmission means for the cleaning tools
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/02—Nozzles
- A47L9/04—Nozzles with driven brushes or agitators
- A47L9/0405—Driving means for the brushes or agitators
- A47L9/0411—Driving means for the brushes or agitators driven by electric motor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
- A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02B—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO BUILDINGS, e.g. HOUSING, HOUSE APPLIANCES OR RELATED END-USER APPLICATIONS
- Y02B40/00—Technologies aiming at improving the efficiency of home appliances, e.g. induction cooking or efficient technologies for refrigerators, freezers or dish washers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Nozzles For Electric Vacuum Cleaners (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
Abstract
본 발명은 로봇 청소 디바이스의 회전 사이드 브러시들을 제어하는 방법 및 방법을 수행하는 로봇 청소 디바이스에 관한 것이다. 로봇 청소 디바이스는 본체(11), 청소될 표면에 걸쳐 로봇 청소 디바이스를 이동시키도록 구성되는 추진 시스템(12, 13, 15a, 15b), 및 내비게이션 정보에 따라 청소될 표면에 걸쳐 로봇 청소 디바이스를 이동시키기 위해 추진 시스템을 제어하도록 구성되는 제어기(16)를 포함한다. 게다가, 로봇 청소 디바이스는 본체의 하단측에 배치되어 이를 통해 쓰레기가 청소될 표면에서 제거되게 하는 개구부(17), 및 개구부에 인접하게 배열되는 적어도 하나의 회전 사이드 브러시(24)를 포함한다. 제어기는 로봇 청소 디바이스가 청소될 표면에 걸쳐 이동하는 속도를 기록하도록 구성되고, 로봇 청소 디바이스의 기록된 이동 속도에 기반하여 회전 사이드 브러시의 회전 속도를 제어하도록 추가로 구성된다.
Description
본 발명은 로봇 청소 디바이스의 회전 사이드 브러시를 제어하는 방법 및 방법을 수행하는 로봇 청소 디바이스에 관한 것이다.
청소될 표면에 걸쳐 청소기를 이동시키기 위해 모터의 형태의 구동 수단이 구비되는 로봇 진공 청소기가 관련 분야에 알려져 있다. 로봇 진공 청소기에는 로봇 진공 청소기가 예를 들어, 룸의 형태의 공간을 자유롭게 이동하고 청소할 수 있도록 자율적 행동을 야기하는 마이크로프로세서(들) 및 내비게이션 수단의 형태의 지능이 더 구비된다.
통상적으로, 로봇 진공 청소기는 원형 형상의 본체를 갖도록 구성되었다. 로봇의 바디의 중심에서 동축 구동 휠을 갖는 그러한 로봇은 로봇이 항상 180° 회전하고 로봇이 왔던 동일한 길로 돌아갈 수 있으므로, 제어하기에 용이하고 막혀질 수 없는 이점을 갖는다. 그러나, 이러한 원형 진공 청소기가 그 형상으로 인해 구석으로 또는 벽 또는 예를 들어, 의자 다리와 같은 청소가 필요한 다른 대상에 충분히 근접하게 이동될 수 없으므로, 원형 형상의 본체는 바닥이 벽에 접하는 구석 또는 에지를 청소하는데 적절하지 않게 한다. 본체가 로봇 진공 청소기의 후단에서 원형 형상인데 반해, 본체의 전단이 실질적으로 직사각형인 이러한 문제를 해결하는 것을 목적으로 하는 로봇 진공 청소기의 일 예가 WO 03/024292에 개시된다. 이는 구석으로 도달하는 면에서 통상적 원형 형상의 로봇 진공 청소기를 능가하는 개선이다. 게다가, 스위핑(sweeping) 브러시가 본체의 하단측에 배열되고 직사각형 형상의 본체 전단의 전단 구석 영역과 연관되도록 배치된다.
본 발명의 목적은 로봇 청소 디바이스의 회전 사이드 브러시들을 제어하는 개선된 방법 및 개선된 방법을 수행하는 로봇 청소 디바이스를 제공하는 것이다.
이러한 목적은 로봇 청소 디바이스의 적어도 하나의 회전 사이드 브러시의 회전을 제어하는 방법에 의해 본 발명의 제1 양태에서 달성된다. 방법은 청소될 표면에 걸친 로봇 청소 디바이스의 이동을 제어하는 단계, 로봇 청소 디바이스가 표면에 걸쳐 이동하는 속도를 기록하는 단계, 및 로봇 청소 디바이스의 이동 속도에 기반하여 적어도 하나의 사이드 브러시의 회전 속도를 제어하는 단계를 포함한다.
이러한 목적은 본체, 청소될 표면에 걸쳐 로봇 청소 디바이스를 이동시키도록 구성되는 적어도 하나의 구동 휠, 표면에 걸쳐 로봇 청소 디바이스를 이동시키기 위해 회전되도록 적어도 하나의 구동 휠을 제어하도록 구성되는 구동 수단, 및 표면에 걸쳐 로봇 청소 디바이스를 이동시키기 위해 구동 수단을 제어하도록 구성되는 제어기를 포함하는 로봇 청소 디바이스에 의해 본 발명의 제2 양태에서 달성된다. 게다가, 로봇 청소 디바이스는 쓰레기가 청소될 표면에서 제거되도록 하는 본체의 하단측의 개구부, 및 개구부에 인접하게 배열되는 회전 사이드 브러시를 포함한다. 제어기는 로봇 청소 디바이스가 표면에 걸쳐 이동하는 속도를 기록하도록 구성되고, 로봇 청소 디바이스의 기록된 이동 속도에 기반하여 회전 사이드 브러시의 회전 속도를 제어하도록 추가로 구성된다.
유리하게는, 회전 사이드 브러시는 로봇 청소 디바이스의 본체의 주변부에 위치되거나, 심지어 이것을 넘어 위치되는 오물 및 쓰레기, 또는 흡입 팬이 전형적으로 쓰레기를 먼지 챔버로 이송하기 위한 기류를 야기하는 개구부의 닿지 않는 곳의 임의의 쓰레기를 수집하는데 사용되어, 쓰레기가 본체 아래에 있게 되고 따라서 본체의 개구부를 통하여 로봇 청소 디바이스의 먼지 챔버로 이송될 수 있다. 게다가, 회전 사이드 브러시의 효과는 유리하게는 로봇 청소 디바이스가 청소될 표면에 걸쳐 이동하는 속도에 기반하여 회전 사이드 브러시의 회전 속도를 제어함으로써 개선될 수 있으며, 상이한 청소 상황들이 회전 사이드 브러시의 작동의 상이한 모드들을 필요로 한다.
본 발명의 일 실시예에서, 회전 사이드 브러시는 본체의 주변부에 배치된다. 유리하게는, 본체의 주변부에 회전 사이드 브러시를 위치시킴으로써, 로봇 청소 디바이스는 구석들 및 로봇 청소 디바이스가 도달할 수 없는 다른 영역들로 도달하여 청소할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에서, (예를 들어, 마이크로프로세서와 같은 처리부인) 제어기는 로봇 청소 디바이스의 기록된 이동 속도가 청소될 표면에 걸쳐 감소할 때, 회전 사이드 브러시의 회전 속도를 감소시키도록 구성된다. 반대로, 제어기는 로봇 청소 디바이스의 이동 속도가 증가할 때, 회전 사이드 브러시의 회전 속도를 증가시킨다. 예를 들어, 로봇 청소 디바이스가 개방된 표면 또는 적은 쓰레기를 갖는 표면을 통해 이동되면, 청소 디바이스는 비교적 빠른 속도로 이동하도록 제어되며, 회전 사이드 브러시의 회전 속도 또한 유리하게는 비교적 빠른 속도를 이루도록 제어된다. 대조적으로, 로봇 청소 디바이스가 예를 들어, 가구, 장난감들 및 다른 대상들이 가득한 표면, 또는 많은 쓰레기를 갖는 표면을 통해 이동하면, 청소 디바이스는 비교적 느린 속도로 이동하도록 제어되며, 회전 사이드 브러시의 회전 속도 또한 유리하게는 늦추어지도록 제어된다.
따라서 본 발명의 또 다른 실시예에서, 제어기는 사이드 브러시의 원주 회전 속도가 청소될 표면에서의 로봇 청소 디바이스의 이동 속도에 비례하도록 회전 사이드 브러시의 회전을 제어하도록 구성된다. 본 발명의 또 다른 실시예에서, 회전 사이드 브러시의 원주 회전 속도는 청소될 표면에서의 로봇 청소 디바이스의 이동 속도 이상이 되도록 제어된다. 이는 그렇지 않으면 로봇의 이동 속도가 쓰레기가 회전 사이드 브러시에 의해 스위핑되는 속도보다 더 빨라, 쓰레기가 로봇 청소 디바이스에 의해 뒤에 남게 되고 따라서 청소될 표면에서 제거되지 않을 위험을 겪게 되므로, 유리하다.
본 발명의 추가 실시예에서, 제어기는 회전 속도가 청소될 표면에서의 로봇 청소 디바이스의 이동 속도에 관계 없이 하한값 미만으로 내려가지 않도록 회전 사이드 브러시의 회전을 제어하도록 구성된다. 유리하게는, 로봇 청소 디바이스의 이동 속도가 느리면, 아마도 심지어 제로이면, 사이드 브러시의 회전 속도는 여전히 회전 사이드 브러시를 정지에 이르게 하는 것을 피하기 위해 하한값을 초과하도록 제어된다. 청소 디바이스가 갑자기 180° 방향으로 이동되도록 제어되면, 로봇 청소 디바이스의 속도가 적어도 잠시 제로로 내려갈 것인 점이 주목될 것이다. 이러한 실시예로, 사이드 브러시의 회전 속도는 유리하게는 여전히 하한값을 초과할 것이다.
본 발명이 청구항들에서 인용되는 특징들의 모든 가능한 조합에 관한 것임을 주목한다. 본 발명의 추가 특징들 및 본 발명의 이점들은 첨부된 청구항들 및 이하의 설명을 검토할 때 명백해질 것이다. 당업자는 본 발명의 상이한 특징들이 이하에서 설명하는 실시예들 이외의 실시예들을 생성하기 위해 결합될 수 있다는 점을 인지한다.
이제 첨부 도면들을 참조하여 본 발명을 예로서 설명한다:
도 1은 본 발명의 실시예들에 따른 로봇 청소 디바이스의 저면도를 도시한다.
도 2는 역방향으로 이동되는 도 1의 로봇 청소 디바이스를 도시한다.
도 3은 2개의 회전 사이드 브러시가 구비되는 본 발명의 실시예들에 따른 로봇 청소 디바이스의 저면도를 도시한다.
도 4a는 본 발명에 따른 로봇 청소 디바이스의 사이드 브러시의 회전 속도를 제어하는 방법의 일 실시예의 흐름도를 도시한다.
도 4b는 본 발명에 따른 로봇 청소 디바이스의 사이드 브러시의 회전 속도를 제어하는 방법의 다른 실시예의 흐름도를 도시한다.
도 5는 좁은 복도의 2개의 구석 안팎으로 내비게이팅(navigating)하는 도 1의 로봇 청소 디바이스의 이동들의 시퀀스 a 내지 f를 저면도로 도시한다.
도 1은 본 발명의 실시예들에 따른 로봇 청소 디바이스의 저면도를 도시한다.
도 2는 역방향으로 이동되는 도 1의 로봇 청소 디바이스를 도시한다.
도 3은 2개의 회전 사이드 브러시가 구비되는 본 발명의 실시예들에 따른 로봇 청소 디바이스의 저면도를 도시한다.
도 4a는 본 발명에 따른 로봇 청소 디바이스의 사이드 브러시의 회전 속도를 제어하는 방법의 일 실시예의 흐름도를 도시한다.
도 4b는 본 발명에 따른 로봇 청소 디바이스의 사이드 브러시의 회전 속도를 제어하는 방법의 다른 실시예의 흐름도를 도시한다.
도 5는 좁은 복도의 2개의 구석 안팎으로 내비게이팅(navigating)하는 도 1의 로봇 청소 디바이스의 이동들의 시퀀스 a 내지 f를 저면도로 도시한다.
이제 첨부 도면들을 참조하여 본 발명을 이하에 보다 충분히 설명할 것이며, 이 첨부 도면들에서 본 발명의 특정 실시예들이 도시된다. 그러나, 본 발명은 많은 상이한 형태로 구현될 수 있고 본원에 제시되는 실시예들로 제한되는 것으로 해석되지 않아야 하며; 오히려, 이러한 실시예들은 본 발명이 철저하고 완벽해지고, 본 발명의 범위를 당업자에게 충분히 전하도록 예로서 제공된다.
본 발명은 로봇 청소 디바이스들 또는 다시 말해서, 표면을 청소하는 자동적인 자체 추진식 기계들 예를 들어, 로봇 진공 청소기 또는 로봇 스위퍼에 관한 것이다. 본 발명에 따른 로봇 청소 디바이스는 콘센트를 사용하여 작동되고 코드를 갖거나, 배터리로 작동되거나, 임의의 다른 종류의 적절한 에너지원 예를 들어, 태양 에너지를 사용할 수 있다.
도 1은 저면도로 본 발명의 실시예들에 따른 로봇 청소 디바이스(10)를 도시하며 즉, 로봇 청소 디바이스의 하단측이 도시된다. 화살표는 로봇 청소 디바이스의 전방향을 나타낸다. 로봇 청소 디바이스(10)는 청소 디바이스가 청소될 표면에서 이동할 수 있도록 구동 휠들(12, 13)의 이동을 가능하게 하는 2개의 휠 모터(15a, 15b)의 형태의 구동 수단을 포함하는 추진 시스템과 같은 구성 요소들을 수용하는 본체(11)를 포함한다. 각각의 휠 모터(15a, 15b)는 청소될 표면에 걸쳐 로봇 청소 디바이스(10)를 이동시키기 위해 서로와 관계 없이 회전되도록 구동 휠들(12, 13)을 제어할 수 있다. 다수의 상이한 구동 휠 장치가 예상될 수 있다. 예를 들어, 구동 휠들(12, 13)이 구동 샤프트(미도시)를 따라 동축으로 배열되는 로봇 청소 디바이스들이 존재한다. 대안으로서, 트랙 추진 시스템 또는 심지어 호버크래프트 추진 시스템이 사용될 수 있다. 게다가, 상이한 구동 모터 장치들, 예를 들어, 하나의 구동 휠 및 하나의 구동 모터, 2개의 구동 휠 및 하나의 구동 모터, 또는 심지어 독립 제어를 위한 3개의 별도의 구동 모터를 갖는 3개의 휠 등이 가능하다. 로봇 청소 디바이스가 보다 통상적인 원형 형상의 본체, 또는 3각형 형상의 본체를 갖는 디바이스와 같이 임의의 적절한 형상을 가질 수 있다는 점이 주목되어야 한다.
마이크로프로세서와 같은 제어기(16)는 로봇 청소 디바이스가 내비게이팅해야 하는 벽, 플로어 스탠드, 테이블 다리의 형태의 장애물들을 검출하는 장애물 검출 디바이스(미도시)로부터 수신되는 정보를 고려해서 필요에 따라 구동 휠들(12, 13)을 회전시키도록 휠 모터들(15a, 15b)을 제어한다.
장애물 검출 디바이스는 장애물들을 검출하고 임의의 검출된 장애물에 대한 정보를 마이크로프로세서(16)에 전하는 예를 들어, 3D 카메라, 레이저들과의 조합된 카메라, 레이저 스캐너 등에 의해 구현되는 적외선(IR) 센서 및/또는 소나 센서, 마이크로파 레이더, 장애물 검출 디바이스의 주변들을 기록하는 3D 센서 시스템의 형태로 구현될 수 있다. 마이크로프로세서(16)는 장애물 검출 디바이스에 의해 제공되는 정보에 따라 휠들(12, 13)의 이동을 제어하도록 휠 모터들(15a, 15b)과 통신하여, 로봇 청소 디바이스(10)가 청소될 표면에 걸쳐 원하는 바에 따라 이동될 수 있다.
게다가, 본체(11)는 청소될 표면에서 쓰레기 및 먼지를 제거하는 청소 부재를 갖도록 구성된다. 이는 본 발명의 일 실시예에서 본체(11)의 하단측의 개구부(17)를 통하여 본체에 수용되는 먼지 챔버 또는 사이클론 장치에 쓰레기를 이송하는 기류를 생성하기 위한 흡입 팬(20)에 의해 구현된다. 추가 실시예에서, 청소 부재는 청소 디바이스(10)의 먼지 및 쓰레기 수집 특성들을 강화하기 위해 개구부(17)에 수평축을 따라 배치되는 회전 브러시 롤(18)을 더 포함한다. 브러시 롤(17)을 회전시키기 위해, 브러시 롤 모터(19)는 제어기(16)로부터 수신되는 명령어들에 따라 브러시 롤의 회전을 제어하도록 브러시 롤에 작동적으로 결합된다. 흡입 팬(20)은 제어기(16)에 통신적으로 연결되는 팬 모터(21)에 의해 구동되며, 팬 모터(21)는 제어기로부터 흡입 팬(20)을 제어하기 위한 명령어들을 수신한다.
도 1을 추가로 참조하면, 하나 이상의 마이크로프로세서의 형태로 구현되는 처리부(16)는 랜덤 액세스 메모리(RAM), 플래시 메모리 또는 하드 디스크 드라이브와 같은 마이크로프로세서와 연관된 적절한 저장 매체(26)로 다운로드되는 컴퓨터 프로그램(25)을 실행시키도록 구성된다. 처리부(16)는 컴퓨터 실행 가능 명령어들을 포함하는 적절한 컴퓨터 프로그램(25)이 저장 매체(26)로 다운로드되고 처리부(16)에 의해 실행될 때, 본 발명의 실시예들에 따른 방법을 수행하도록 구성된다. 저장 매체(26)는 컴퓨터 프로그램(25)을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품일 수도 있다. 대안적으로, 컴퓨터 프로그램(25)은 디지털 다목적 디스크(DVD), 컴팩트 디스크(CD) 또는 메모리 스틱과 같은 적절한 컴퓨터 프로그램 제품에 의해 저장 매체(26)로 전송될 수 있다. 추가 대안으로서, 컴퓨터 프로그램(25)은 네트워크를 통해 저장 매체(26)로 다운로드될 수 있다. 처리부(16)는 대안적으로 디지털 신호 프로세서(DSP), 주문형 반도체(ASIC), 필드 프로그램 가능 게이트 어레이(FPGA), 복합 프로그램 가능 논리 소자(CPLD) 등의 형태로 구현될 수 있다.
본체(11)는 회전이 구동 모터들(15a, 15b), 브러시 롤 모터(19) 또는 대안적으로 별도의 사이드 브러시 모터(미도시)에 의해 제어될 수 있는 개구부(17)에 인접한 회전 사이드 브러시(24)를 갖도록 추가로 구성된다. 유리하게는, 회전 사이드 브러시(24)는 청소될 표면으로부터 쓰레기 및 먼지를 스위핑하여 쓰레기가 결국 개구부(17)에서의 본체(10) 아래에 있게 되고 따라서 로봇 청소 디바이스의 먼지 챔버로 이송될 수 있다. 로봇 청소 디바이스(10)의 미치는 범위가 개선될 것이고, 예를 들어, 바닥이 벽에 접하는 구석들 및 영역들이 훨씬 더 효과적으로 청소되는 점은 더 유리하다. 도 1에 도시된 것과 같이, 회전 사이드 브러시(24)는 흡입 팬(20)이 쓰레기를 먼지 챔버로 이송할 수 있도록 하기 위해 사이드 브러시쓰레기를 개구부(17) 쪽으로 스위핑하도록 일정 방향으로 회전한다.
따라서, 도 1뿐만 아니라 도 2를 참조하여 추가로 예시되는 본 발명의 일 실시예를 참조하면, 제어기(16)는 개구부(17)에 대하여 말단에 있는 사이드 브러시의 주변부 상의 지점(27)이 로봇 청소 디바이스의 이동 방향과 동일한 방향으로 이동되도록 회전 사이드 브러시(24)의 회전 방향을 제어하도록 구성된다. 유사하게, 개구부(17)에 대하여 근위인 사이드 브러시(24)의 주변부 상의 지점(미도시)은 로봇 청소 디바이스의 이동 방향과 반대 방향으로 이동될 것이다. 도 1에서, 로봇 청소 디바이스(10)가 전방향으로 이동될 때, 회전 사이드 브러시(24)는 쓰레기를 개구부(17) 쪽으로 스위핑하도록 제어되며 즉, 회전 사이드 브러시(24)의 말단 지점(27)은 로봇 청소 디바이스(10)의 이동 방향과 동일한 방향으로 이동된다. 도 2를 참조하면, 로봇 청소 디바이스(10)가 갑자기 역방향으로 이동되도록 제어된다면, 제어기(16)는 여전히 쓰레기를 개구부(17) 쪽으로 스위핑하도록 회전 사이드 브러시(24)를 제어할 것이며 즉, 회전 사이드 브러시(24)의 말단 지점(27)은 로봇 청소 디바이스(10)의 이동 방향과 동일한 방향으로 다시 이동되도록 변경된다.
도 3은 로봇 청소 디바이스(10)가 개구부(17)의 각각의 측부 상에 측방향으로 그리고 개구부(17)에 인접하게 배열되는 2개의 회전 사이드 브러시(23, 24)를 포함하는 본 발명의 추가 실시예를 도시한다.
앞서 논의되었던 바와 같이, 회전 사이드 브러시(들)(23, 24)의 효과는 유리하게는 상이한 청소 상황들이 회전 사이드 브러시(24)의 작동의 상이한 모드들을 필요로 하므로, 로봇 청소 디바이스(10)가 청소될 표면에 걸쳐 이동하는 속도에 기반하여 회전 사이드 브러시(들)(23, 24)의 회전 속도를 제어함으로써 개선될 수 있다.
도 4a는 본 발명에 따른 로봇 청소 디바이스의 적어도 하나의 회전 사이드 브러시의 회전을 제어하는 방법의 일 실시예의 흐름도를 도시한다. 본 발명의 로봇 청소 디바이스의 요소들에 대해서는 또한 도 1을 참조한다. 제1 단계(101)에서, 제어기(16)는 휠들(12, 13)이 회전되고 로봇 청소 디바이스(10)가 그에 상응하게 이동하게 하는 구동 모터들(15a, 15b)로 제어 신호들을 송신함으로써 내비게이션 정보에 따라 로봇 청소 디바이스(10)의 이동을 제어한다. 따라서, 제어기(16)는 로봇 청소 디바이스(10)가 표면에 걸쳐 이동하는 속도를 제어한다. 제2 단계(S102)에서, 제어기(16)는 로봇 청소 디바이스가 이동하는 속도를 기록한다. 단계(S103)에서, 제어기(16)는 로봇 청소 디바이스(10)의 이동 속도에 기반하여 사이드 브러시(24)의 회전 속도를 제어한다.
예를 들어, 흐름도가 도 4b에 도시되는 본 발명의 보다 상세한 실시예에서, 제어기(16)는 예를 들어, 사용자에 의해 선택되는 미리 결정된 청소 프로그램에 의해 제어기에 제공되는 내비게이션 정보에 따라 단계(S101)에서 로봇 청소 디바이스(10)의 이동을 제어한다. 로봇 청소 디바이스(10)가 표면에 걸쳐 이동됨에 따라, 제어기(16)는 예를 들어, 속도 표시기에 의해 또는 휠들(12, 13)의 회전 속도를 기록함으로써 로봇 청소 디바이스의 이동 속도를 측정한다. 제어기(16)가 구동 모터들(15a, 15b)로 송신되는 제어 신호들에 기반하여 이동 속도를 계산하는 것이 추가로 예상된다. 따라서, 로봇 청소 디바이스(10)의 이동 속도는 반드시 속도 표시기와 같은 센서에 의해 측정되는 것은 아니고, 대안적으로 휠들(12, 13)의 알려진 직경과 조합된 제어 신호들의 특성들(예를 들어, 펄스폭 변조 제어 신호들의 진폭 및/또는 듀티 사이클 등)을 사용하여 제어기(16)에 의해 계산되거나 추정될 수 있다. 기록된 이동 속도에 응하여, 제어기는 사이드 브러시(24)의 회전 속도를 제어하기 위해 제어 신호를 생성하고 회전 사이드 브러시(24)로 전송한다. 이러한 특정 실시예에서, 로봇 청소 디바이스(10)의 이동 속도가 일정하면, 제어기(16)는 사이드 브러시(24)의 회전 속도를 유지할 것이다. 그러나, 로봇 청소 디바이스의 이동 속도가 감소하면, 제어기(16)는 그에 상응하게 제어 신호를 구성함으로써 단계(S103a)에서 회전 사이드 브러시(24)의 회전 속도를 감소시키도록 구성된다. 반대로, 제어기(16)는 로봇 청소 디바이스(10)의 이동 속도가 증가할 때, 단계(S103b)에서 회전 사이드 브러시(24)의 회전 속도를 증가시킨다. 예를 들어, 로봇 청소 디바이스(10)가 개방된 표면 또는 쓰레기가 거의 없는 표면에서 이동하는 경우, 로봇 청소 디바이스(10)는 비교적 빠른 속도로 이동하도록 제어되며, 회전 사이드 브러시(24)의 회전 속도 또한 유리하게는 비교적 빠른 속도를 이루도록 제어된다. 대조적으로, 로봇 청소 디바이스(10)가 예를 들어, 가구, 장난감들 및 다른 대상들로 가득한 표면, 또는 많은 쓰레기를 갖는 표면에서 이동하면, 로봇 청소 디바이스(10)는 비교적 느린 속도로 이동하도록 제어되며, 회전 사이드 브러시(24)의 회전 속도 또한 유리하게는 늦추어지도록 제어된다.
본 발명의 또 다른 실시예에서, 제어기(16)는 사이드 브러시(24)의 원주 회전 속도가 청소될 표면에서의 로봇 청소 디바이스(10)의 이동 속도에 비례하도록 회전 사이드 브러시(24)의 회전을 제어하도록 구성된다. 따라서:
vm = k x vr이며, 여기서
vm은 로봇 청소 디바이스의 속도이고,
k는 비례 인수이고,
vr은 회전 사이드 브러시의 회전 속도이다.
원주 회전 속도는:
vr = 2π x r x f이며, 여기서
r은 회전 사이드 브러시의 반경이고,
f는 브러시가 회전되는 주파수인 것으로 정의된다.
본 발명의 또 다른 실시예에서, 회전 사이드 브러시(24)의 원주 회전 속도는 청소될 표면에서의 로봇 청소 디바이스(10)의 이동 속도 이상이 되도록 제어된다. 따라서 일 예에서, 로봇 청소 디바이스(10)가 vm = 1 m/s의 속도로 이동되고 회전 사이드 브러시의 반경이 r = 0.03 m이라고 가정하면, 회전 사이드 브러시의 회전 속도는 이하가 될 것이다:
f = 1/0.06 π = 5.3 회전/s.
본 발명의 추가 실시예에서, 로봇 청소 디바이스(10)가 느리게 이동되거나 심지어 정지되는 경우에 회전 사이드 브러시(24)가 정지에 이르게 되는 것을 방지하기 위해, 제어기(16)는 청소될 표면에서의 로봇 청소 디바이스(10)의 이동 속도에 관계 없이 회전 속도가 하한값 미만으로 내려가지 않도록 회전 사이드 브러시(24)의 회전을 제어할 것이다. 예를 들어, 사이드 브러시(24)는 (로봇 청소 디바이스(10)가 청소 모드에 있는 것을 가정하면) 항상 적어도 1 회전/s으로 회전하도록 구성될 수 있다.
도 5는 좁은 복도의 2개의 구석 안팎으로 내비게이팅하는 회전 사이드 브러시(24)를 갖도록 구성되는 로봇 청소 디바이스(10)의 이동들의 시퀀스 a 내지 f를 저면도로 도시한다.
도 5a에서, 로봇 청소 디바이스(10)는 구석으로 통하는 벽을 통하여 제1 구석으로 내비게이팅한다. 본체의 전단벽은 구석 밖으로 통하는 벽을 향하는 반면에, (본체의 상단에서 보이는) 좌측벽은 구석으로 통하는 벽을 향한다. 알 수 있는 바와 같이, 사이드 브러시(24)는 동일한 벽들에 그리고 구석에 위치되는 임의의 쓰레기에 도달한다.
도 5b에서, 로봇 청소 디바이스(10)는 곡선 좌측벽이 제1 구석으로 통하는 벽을 따라가는 반면에, 로봇 청소 디바이스(10)의 외부 단부들 중 하나에서의 전단벽이 구석 밖으로 통하는 벽을 따라가도록 회전되며, 회전은 도 5c에서 계속된다. 우측벽 및 좌측벽이 편평할 수 있지만, 곡선 형상이 더 원활한 방식으로 벽을 따라간다는 점이 주목될 것이다. 사이드 브러시(24)는 유리하게는 구석으로 완전히 도달한다. 도 5d는 제2 구석에 접근하는 로봇 청소 디바이스를 도시하는 반면에, 도 5e는 제2 구석으로 도달하는 사이드 브러시(24)를 도시한다. 마지막으로 도 5f에서, 청소 디바이스는 제2 구석에서 90 도 돌기가 행해졌고 사이드 브러시(24)가 따라갈 벽과 동일 평면 접촉하면서 구석 밖으로 통하는 벽을 따라가고 제2 구석으로 90 도 되돌기를 할 준비가 된다.
따라서 도 5로부터 추론될 수 있는 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 청소 디바이스(10)는 유리하게는 구석으로 그리고 구석 밖으로 통하는 벽들에 매우 근접하게 여전히 내비게이팅하면서, 구석들 및 좁은 복도들을 내비게이팅하여, 전술한 바와 같이, 사이드 브러시(24)의 회전을 제어함으로써 효과적인 방식으로 벽들로부터 매우 근접한 범위에서의 바닥에서 쓰레기의 제거를 용이하게 한다.
본 발명을 주로 수 개의 실시예를 참조하여 상술하였다. 그러나, 당업자에 의해 손쉽게 이해되는 바와 같이, 앞서 개시된 실시예들 이외의 다른 실시예들이 첨부된 특허 청구항들에 의해 정의되는 본 발명의 범위 내에서 동등하게 가능하다.
Claims (16)
- 로봇 청소 디바이스(10)로서,
본체(11);
청소될 표면에 걸쳐 로봇 청소 디바이스(10)를 이동시키도록 구성되는 추진 시스템(12, 13, 15a, 15b);
상기 청소될 표면에 걸쳐 상기 로봇 청소 디바이스를 이동시키기 위해 상기 추진 시스템(12, 13, 15a, 15b)을 제어하도록 구성되는 제어기(16);
쓰레기가 상기 표면에서 제거되는 상기 본체의 하단측의 개구부(17); 및
상기 개구부(17)에 인접하게 배열되는 적어도 하나의 회전 사이드 브러시(24)를 포함하며;
상기 제어기(16)는 상기 로봇 청소 디바이스(10)가 상기 청소될 표면에 걸쳐 이동하는 속도를 기록하도록 구성되고, 또한, 상기 로봇 청소 디바이스의 상기 기록된 이동 속도에 기반하여 상기 적어도 하나의 회전 사이드 브러시(24)의 회전 속도를 제어하도록 구성되며,
상기 제어기(16)는, 상기 청소될 표면에서의 상기 로봇 청소 디바이스의 이동 속도가 0일 때, 상기 적어도 하나의 회전 사이드 브러시(24)가 상기 청소될 표면과 접촉하는 동안에 상기 회전 속도가 하한값 미만으로 내려가지 않도록 상기 적어도 하나의 회전 사이드 브러시(24)의 회전을 제어하도록 구성되는, 로봇 청소 디바이스(10). - 제1항에 있어서,
상기 적어도 하나의 회전 사이드 브러시(24)는 상기 본체(11)의 주변부에 배치되는, 로봇 청소 디바이스(10). - 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제어기(16)는 상기 로봇 청소 디바이스(10)의 상기 기록된 이동 속도가 감소할 때, 상기 적어도 하나의 회전 사이드 브러시(24)의 상기 회전 속도를 감소시키고, 상기 로봇 청소 디바이스(10)의 상기 기록된 이동 속도가 증가할 때, 상기 적어도 하나의 회전 사이드 브러시(24)의 상기 회전 속도를 증가시키도록 구성되는, 로봇 청소 디바이스(10). - 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제어기(16)는 상기 적어도 하나의 회전 사이드 브러시의 원주 회전 속도가 상기 청소될 표면에서의 상기 로봇 청소 디바이스의 이동 속도에 비례하도록 상기 적어도 하나의 회전 사이드 브러시(24)의 회전을 제어하도록 구성되는, 로봇 청소 디바이스(10). - 삭제
- 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제어기(16)는 상기 적어도 하나의 회전 사이드 브러시의 원주 회전 속도가 실질적으로 상기 청소될 표면에서의 상기 로봇 청소 디바이스의 이동 속도 이상이 되도록 상기 적어도 하나의 회전 사이드 브러시(24)의 상기 회전을 제어하도록 구성되는, 로봇 청소 디바이스(10). - 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제어기(16)는 상기 개구부(17)에 대하여 말단에 있는 상기 사이드 브러시의 주변부 상의 지점(27)이 상기 로봇 청소 디바이스의 이동 방향과 동일한 방향으로 이동되도록 상기 적어도 하나의 회전 사이드 브러시(24)의 회전 방향을 제어하도록 구성되는, 로봇 청소 디바이스(10). - 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 적어도 하나의 회전 사이드 브러시는:
상기 개구부(17)의 각각의 측 상에 측방향으로 배열되는 2개의 회전 사이드 브러시(23, 24)를 포함하는, 로봇 청소 디바이스(10). - 로봇 청소 디바이스의 적어도 하나의 회전 사이드 브러시의 회전을 제어하는 방법으로서:
청소될 표면에 걸친 상기 로봇 청소 디바이스의 이동을 제어하는 단계(S101);
상기 로봇 청소 디바이스가 상기 표면에 걸쳐 이동하는 속도를 기록하는 단계(S102); 및
상기 로봇 청소 디바이스의 이동 속도에 기반하여 상기 적어도 하나의 사이드 브러시의 회전 속도를 제어하는 단계(S103)를 포함하고,
상기 적어도 하나의 사이드 브러시의 상기 회전 속도를 제어하는 단계는:
상기 청소될 표면에서의 상기 로봇 청소 디바이스의 이동 속도가 0일 때, 상기 적어도 하나의 회전 사이드 브러시가 상기 청소될 표면과 접촉하는 동안에 상기 회전 속도가 하한값 미만으로 내려가지 않도록 상기 적어도 하나의 회전 사이드 브러시의 회전을 제어하는 단계를 포함하는, 방법. - 제9항에 있어서,
상기 적어도 하나의 사이드 브러시의 상기 회전 속도를 제어하는 단계는:
상기 로봇 청소 디바이스의 상기 기록된 이동 속도가 감소할 때, 상기 적어도 하나의 회전 사이드 브러시의 상기 회전 속도를 감소시키는 단계(S103a); 및
상기 로봇 청소 디바이스의 상기 기록된 이동 속도가 증가할 때, 상기 적어도 하나의 회전 사이드 브러시의 상기 회전 속도를 증가시키는 단계(S103b)를 포함하는, 방법. - 제9항 또는 제10항에 있어서,
상기 적어도 하나의 사이드 브러시의 상기 회전 속도를 제어하는 단계는:
상기 적어도 하나의 회전 사이드 브러시의 원주 회전 속도가 상기 청소될 표면에서의 상기 로봇 청소 디바이스의 이동 속도에 비례하도록 상기 적어도 하나의 회전 사이드 브러시의 상기 회전을 제어하는 단계를 포함하는, 방법. - 제9항 또는 제10항에 있어서,
상기 적어도 하나의 사이드 브러시의 상기 회전 속도를 제어하는 단계는:
상기 적어도 하나의 회전 사이드 브러시의 원주 회전 속도가 상기 청소될 표면에서의 상기 로봇 청소 디바이스의 이동 속도 이상이 되도록 상기 적어도 하나의 회전 사이드 브러시의 상기 회전을 제어하는 단계를 포함하는, 방법. - 제9항 또는 제10항에 있어서,
상기 적어도 하나의 사이드 브러시의 상기 회전 속도를 제어하는 단계는:
상기 로봇 청소 디바이스의 본체 하단측의 개구부에 대하여 말단에 있는 상기 사이드 브러시의 주변부 상의 지점이 상기 로봇 청소 디바이스의 이동 방향과 동일한 방향으로 이동되도록 상기 적어도 하나의 회전 사이드 브러시의 회전 방향을 제어하는 단계를 포함하는, 방법. - 삭제
- 삭제
- 컴퓨터 프로그램(25)이 내장된 컴퓨터 판독 가능 매체(26)를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품으로서,
상기 컴퓨터 프로그램(25)은, 컴퓨터 실행 가능 명령어들이 디바이스에 포함되는 처리부(15) 상에서 실행될 때, 디바이스(10)가 제9항 또는 제10항에 기재된 단계들을 수행하게 하는 컴퓨터 실행 가능 명령어들을 포함하는 것인 컴퓨터 프로그램 제품.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/EP2013/077385 WO2015090403A1 (en) | 2013-12-19 | 2013-12-19 | Adaptive speed control of rotating side brush |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20160100988A KR20160100988A (ko) | 2016-08-24 |
KR102159206B1 true KR102159206B1 (ko) | 2020-09-23 |
Family
ID=49841675
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020167017301A KR102159206B1 (ko) | 2013-12-19 | 2013-12-19 | 회전 사이드 브러시의 적응형 속도 제어 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10433697B2 (ko) |
EP (1) | EP3082541B1 (ko) |
JP (1) | JP6638987B2 (ko) |
KR (1) | KR102159206B1 (ko) |
CN (1) | CN105744872B (ko) |
ES (1) | ES2675786T3 (ko) |
WO (1) | WO2015090403A1 (ko) |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3162265B1 (en) * | 2014-06-30 | 2019-12-25 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Autonomous travel-type cleaner |
CA2951588A1 (en) * | 2014-07-07 | 2016-01-14 | Carl Freudenberg Kg | Movable device |
JP2018057615A (ja) * | 2016-10-06 | 2018-04-12 | 日立アプライアンス株式会社 | 自走式電気掃除機 |
CN107913034B (zh) * | 2016-10-06 | 2021-05-14 | 日立环球生活方案株式会社 | 电动吸尘器 |
US20180143634A1 (en) * | 2016-11-22 | 2018-05-24 | Left Hand Robotics, Inc. | Autonomous path treatment systems and methods |
CN106963292A (zh) * | 2017-05-17 | 2017-07-21 | 深圳市富辉鸿电子科技有限公司 | 一种具有边扫控制的智能吸尘器 |
CN109691931B (zh) | 2017-10-20 | 2022-04-01 | 创科电动工具科技有限公司 | 真空吸尘器和控制真空吸尘器刷子的电机的方法 |
WO2019095135A1 (en) * | 2017-11-15 | 2019-05-23 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Unmanned aerial vehicle, method and system for providing cleaning service for vehicle |
CN107981791B (zh) * | 2017-12-04 | 2020-01-14 | 深圳市无限动力发展有限公司 | 视觉扫地机的清扫方法、装置及视觉扫地机 |
WO2019109227A1 (zh) * | 2017-12-04 | 2019-06-13 | 深圳市沃特沃德股份有限公司 | 视觉扫地机的清扫方法、装置及视觉扫地机 |
CN109645893B (zh) * | 2018-12-28 | 2021-07-06 | 云鲸智能科技(东莞)有限公司 | 一种清洁机器人 |
US11589670B2 (en) | 2019-09-06 | 2023-02-28 | Bissell Inc. | Edge cleaning brushes for floor cleaner |
CN112471988B (zh) * | 2019-09-12 | 2022-06-03 | 尚科宁家(中国)科技有限公司 | 一种扫地机器人控制方法以及扫地机器人 |
CN112369983B (zh) * | 2020-10-28 | 2021-07-06 | 珠海格力电器股份有限公司 | 扫地机边刷的速度检测方法、装置、存储介质及扫地机 |
CN113940590B (zh) * | 2021-10-18 | 2023-01-17 | 深圳市云鼠科技开发有限公司 | 一种扫地机器人的脱困方法及装置 |
DE102022209066A1 (de) * | 2022-08-31 | 2024-02-29 | BSH Hausgeräte GmbH | Verfahren zum Betrieb eines mobilen, selbstfahrenden Geräts |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007143645A (ja) * | 2005-11-24 | 2007-06-14 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動掃除機 |
JP2008543394A (ja) | 2005-06-14 | 2008-12-04 | ニュー アームズ ヨーロプ ソシエタ ペル アチオニ | ハイブリッド真空掃除機ノズル |
Family Cites Families (723)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US1286321A (en) | 1916-10-09 | 1918-12-03 | Hoover Suction Sweeper Co | Brush. |
US1401007A (en) | 1918-04-22 | 1921-12-20 | Hoover Suction Sweeper Co | Suction-sweeper |
US1823128A (en) | 1930-10-14 | 1931-09-15 | Joseph E Scott | Prophylactic brush |
US3010129A (en) | 1957-11-04 | 1961-11-28 | Whirlpool Co | Perambulating kitchen appliances and control means therefor |
US3233274A (en) | 1963-01-28 | 1966-02-08 | Tennant Co G H | Sweeping machine dust separator apparatus |
US3550714A (en) | 1964-10-20 | 1970-12-29 | Mowbot Inc | Lawn mower |
US3570227A (en) | 1969-01-16 | 1971-03-16 | Mowbot Inc | Self-propelled random motion lawnmower |
DE2020220A1 (de) | 1970-04-25 | 1971-11-11 | Bosch Gmbh Robert | Fahrzeug |
GB1360261A (en) | 1971-09-23 | 1974-07-17 | Dixon Co Ltd R G | Floor treating machines |
CH566763A5 (ko) | 1973-07-03 | 1975-09-30 | Leifheit International | |
US4119900A (en) | 1973-12-21 | 1978-10-10 | Ito Patent-Ag | Method and system for the automatic orientation and control of a robot |
GB1500311A (en) | 1975-01-10 | 1978-02-08 | Dixon & Co Ltd R D | Floor treating machines |
US4036147A (en) | 1975-03-28 | 1977-07-19 | Westling Wayne A | Rapid transit system |
DE2533071C3 (de) | 1975-07-24 | 1979-07-12 | Leifheit International Guenter Leifheit Gmbh, 5408 Nassau | Bodenkehrmaschine |
JPS586886B2 (ja) | 1978-09-18 | 1983-02-07 | 株式会社トキメック | 距離測定装置 |
FR2445611A1 (fr) | 1978-12-29 | 1980-07-25 | Thomson Csf | Generateur d'ondes radioelectriques pour hyperfrequence |
GB2038615B (en) | 1978-12-31 | 1983-04-13 | Nintendo Co Ltd | Self-moving type vacuum cleaner |
US4369543A (en) | 1980-04-14 | 1983-01-25 | Jen Chen | Remote-control radio vacuum cleaner |
DE3100497A1 (de) | 1981-01-09 | 1982-08-26 | Leifheit International Günter Leifheit GmbH, 5408 Nassau | "bodenkehrmaschine" |
EP0142594B1 (en) | 1983-10-26 | 1989-06-28 | Automax Kabushiki Kaisha | Control system for mobile robot |
CH661981A5 (de) | 1984-02-13 | 1987-08-31 | Haenni & Cie Ag | Optisches messgeraet zur beruehrungslosen abstandsmessung. |
JPS6197711A (ja) | 1984-10-18 | 1986-05-16 | Casio Comput Co Ltd | 赤外線追尾ロボツトシステム |
US4800978A (en) | 1984-11-09 | 1989-01-31 | Nec Corporation | Magnetic object detecting system for automated guided vehicle system |
JPS6286414A (ja) | 1985-10-12 | 1987-04-20 | Daifuku Co Ltd | 移動車の障害物検出装置 |
WO1987002483A1 (en) | 1985-10-15 | 1987-04-23 | Knepper Hans Reinhard | Process and installation for the automatic control of a utility vehicle |
JPH078271B2 (ja) | 1985-11-08 | 1995-02-01 | 松下電器産業株式会社 | 自走式掃除機 |
JPS62120510A (ja) | 1985-11-21 | 1987-06-01 | Hitachi Ltd | 自動掃除機の制御方法 |
JPS62152424A (ja) | 1985-12-25 | 1987-07-07 | 松下電器産業株式会社 | 自走式掃除機 |
JPS62152421A (ja) | 1985-12-25 | 1987-07-07 | 松下電器産業株式会社 | 自走式掃除機 |
JPH0732752B2 (ja) | 1986-06-12 | 1995-04-12 | 松下電器産業株式会社 | 自走式掃除機 |
JPH07120196B2 (ja) | 1986-11-18 | 1995-12-20 | 三洋電機株式会社 | 移動車の進行方向制御方式 |
AU7484287A (en) | 1986-11-28 | 1988-06-16 | Denning Mobile Robotics Inc. | Node map system and method for vehicle |
FR2620070A2 (fr) | 1986-12-11 | 1989-03-10 | Jonas Andre | Unite mobile autoguidee et appareil de nettoyage tel qu'un aspirateur comportant une telle unite |
JPH0824648B2 (ja) | 1987-01-20 | 1996-03-13 | 松下電器産業株式会社 | 自走式掃除機 |
US4864511A (en) | 1987-01-27 | 1989-09-05 | Storage Technology Corporation | Automated cartridge system |
DE3703422A1 (de) | 1987-02-05 | 1988-08-18 | Zeiss Carl Fa | Optoelektronischer abstandssensor |
DE3704375A1 (de) | 1987-02-12 | 1988-08-25 | Wall Verkehrswerbung Gmbh | Sanitaerzelle fuer oeffentliche zwecke |
US5377106A (en) | 1987-03-24 | 1994-12-27 | Fraunhofer Gesellschaft Zur Foerderung Der Angewandten Forschung E.V. | Process for navigating an unmanned vehicle and a vehicle for the same |
JPH0786767B2 (ja) | 1987-03-30 | 1995-09-20 | 株式会社日立製作所 | 自走ロボツトの走行制御方法 |
US4849067A (en) | 1987-07-16 | 1989-07-18 | Texas Instruments Incorporated | Method for etching tungsten |
US4872938A (en) | 1987-07-16 | 1989-10-10 | Texas Instruments Incorporated | Processing apparatus |
US4836905A (en) | 1987-07-16 | 1989-06-06 | Texas Instruments Incorporated | Processing apparatus |
US4838990A (en) | 1987-07-16 | 1989-06-13 | Texas Instruments Incorporated | Method for plasma etching tungsten |
US4822450A (en) | 1987-07-16 | 1989-04-18 | Texas Instruments Incorporated | Processing apparatus and method |
US4886570A (en) | 1987-07-16 | 1989-12-12 | Texas Instruments Incorporated | Processing apparatus and method |
US4842686A (en) | 1987-07-17 | 1989-06-27 | Texas Instruments Incorporated | Wafer processing apparatus and method |
JPH01180010A (ja) | 1988-01-08 | 1989-07-18 | Sanyo Electric Co Ltd | 移動車 |
US4919224A (en) | 1988-05-16 | 1990-04-24 | Industrial Technology Research Institute | Automatic working vehicular system |
JPH01175669U (ko) | 1988-05-23 | 1989-12-14 | ||
US4954962A (en) | 1988-09-06 | 1990-09-04 | Transitions Research Corporation | Visual navigation and obstacle avoidance structured light system |
US4918607A (en) | 1988-09-09 | 1990-04-17 | Caterpillar Industrial Inc. | Vehicle guidance system |
US4962453A (en) | 1989-02-07 | 1990-10-09 | Transitions Research Corporation | Autonomous vehicle for working on a surface and method of controlling same |
JPH0313611A (ja) | 1989-06-07 | 1991-01-22 | Toshiba Corp | 自動清掃装置 |
FR2648071B1 (fr) | 1989-06-07 | 1995-05-19 | Onet | Procede et appareil autonomes de nettoyage automatique de sol par execution de missions programmees |
US5042861A (en) | 1989-06-13 | 1991-08-27 | Tennessee Valley Authority | Nozzle dam remote installation system and technique |
US5006302A (en) | 1989-06-13 | 1991-04-09 | Tennessee Valley Authority | Nozzle dam remote installation system and technique |
US4989818A (en) | 1989-06-13 | 1991-02-05 | Tennessee Valley Authority | Nozzle dam remote installation system and technique |
US4959192A (en) | 1989-06-13 | 1990-09-25 | Tennesse Valley Authority | Nozzle dam translocating system |
US5107946A (en) | 1989-07-26 | 1992-04-28 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Steering control system for moving vehicle |
JPH0744911B2 (ja) | 1989-08-09 | 1995-05-17 | 東京コスモス電機株式会社 | 掃除機 |
JP2652573B2 (ja) | 1989-08-25 | 1997-09-10 | 博夫 庄司 | ゴルフカート走行誘導法 |
JPH03166074A (ja) | 1989-11-27 | 1991-07-18 | Sony Corp | 自走ロボット |
US5023444A (en) | 1989-12-28 | 1991-06-11 | Aktiebolaget Electrolux | Machine proximity sensor |
US5045118A (en) | 1990-05-04 | 1991-09-03 | Tennant Company | Method of removing debris and dust from a carpet |
US5307273A (en) | 1990-08-29 | 1994-04-26 | Goldstar Co., Ltd. | Apparatus and method for recognizing carpets and stairs by cleaning robot |
EP0550473B1 (fr) | 1990-09-24 | 1996-12-11 | André COLENS | Systeme de tonte continue et autonome |
EP0479609A3 (en) | 1990-10-05 | 1993-01-20 | Hitachi, Ltd. | Vacuum cleaner and control method thereof |
US5086535A (en) | 1990-10-22 | 1992-02-11 | Racine Industries, Inc. | Machine and method using graphic data for treating a surface |
KR930000081B1 (ko) | 1990-12-07 | 1993-01-08 | 주식회사 금성사 | 청소기의 자동 청소방법 |
JP3135587B2 (ja) | 1991-01-28 | 2001-02-19 | 富士重工業株式会社 | 壁際清掃装置 |
US5155683A (en) | 1991-04-11 | 1992-10-13 | Wadiatur Rahim | Vehicle remote guidance with path control |
WO1993003399A1 (en) | 1991-08-07 | 1993-02-18 | Aktiebolaget Electrolux | Obstacle detecting assembly |
JP3094547B2 (ja) | 1991-09-25 | 2000-10-03 | 松下電器産業株式会社 | 自走式電気掃除機の段差検知装置 |
JP3146563B2 (ja) | 1991-09-26 | 2001-03-19 | 豊和工業株式会社 | 床面清掃ロボット |
NL9200258A (nl) | 1991-10-04 | 1993-05-03 | Lely Nv C Van Der | Werkwijze voor het reinigen van melkbekers en/of het nabehandelen van de spenen van een gemolken dier, inrichting voor het melken van dieren voor het toepassen van deze werkwijze(n), en spoelwerktuig toegepast in een dergelijke inrichting. |
US5245177A (en) | 1991-10-24 | 1993-09-14 | Schiller Norman H | Electro-optical system for detecting the presence of an object within a predetermined detection system |
KR940006561B1 (ko) | 1991-12-30 | 1994-07-22 | 주식회사 금성사 | 자동주행 청소용 로버트의 장애물 감지장치 |
JP3282206B2 (ja) | 1992-01-14 | 2002-05-13 | 松下電器産業株式会社 | 移動作業ロボットの障害物検知装置 |
JPH05224745A (ja) | 1992-02-07 | 1993-09-03 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動作業ロボット |
JPH05228090A (ja) | 1992-02-20 | 1993-09-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式掃除機 |
US5568589A (en) | 1992-03-09 | 1996-10-22 | Hwang; Jin S. | Self-propelled cleaning machine with fuzzy logic control |
DK36192D0 (da) | 1992-03-18 | 1992-03-18 | Ole Nygaard Andersen | Gulvrengoeringsmaskine |
JPH0680203A (ja) | 1992-03-24 | 1994-03-22 | East Japan Railway Co | 床面洗浄ロボットの制御方法 |
KR940004375B1 (ko) | 1992-03-25 | 1994-05-23 | 삼성전자 주식회사 | 자주식 청소기의 구동방법 |
DE4211789C2 (de) | 1992-04-08 | 1996-07-25 | Kaercher Gmbh & Co Alfred | Bodenkehrmaschine |
DE69312565T2 (de) | 1992-05-15 | 1998-01-02 | Toshiba Kawasaki Kk | Roboter zum Reinigen eines Reisezugwagens |
US5345639A (en) | 1992-05-28 | 1994-09-13 | Tokyo Electron Limited | Device and method for scrubbing and cleaning substrate |
JP2627472B2 (ja) | 1992-06-23 | 1997-07-09 | 株式会社椿本チエイン | 移動体の障害物回避方法 |
JPH064130A (ja) | 1992-06-23 | 1994-01-14 | Sanyo Electric Co Ltd | 掃除ロボット |
US5279672A (en) | 1992-06-29 | 1994-01-18 | Windsor Industries, Inc. | Automatic controlled cleaning machine |
US5276933A (en) | 1992-07-02 | 1994-01-11 | Tennant Company | Damage resistant recirculation flap |
JPH0683442A (ja) | 1992-09-04 | 1994-03-25 | Sanyo Electric Co Ltd | 走行ロボット |
JP3196355B2 (ja) | 1992-10-20 | 2001-08-06 | 松下電器産業株式会社 | 自走式掃除機 |
US5548511A (en) | 1992-10-29 | 1996-08-20 | White Consolidated Industries, Inc. | Method for controlling self-running cleaning apparatus |
JPH06144215A (ja) | 1992-10-30 | 1994-05-24 | Meidensha Corp | 無人搬送車 |
JPH06179145A (ja) | 1992-12-10 | 1994-06-28 | Toyoda Mach Works Ltd | 搬送台車 |
US5349378A (en) | 1992-12-21 | 1994-09-20 | Robotic Vision Systems, Inc. | Context independent fusion of range and intensity imagery |
FR2700213B1 (fr) | 1993-01-05 | 1995-03-24 | Sfim | Ensemble de guidage. |
US5398632A (en) | 1993-03-08 | 1995-03-21 | Mmc Compliance Engineering, Inc. | Apparatus and method for performing external surface work on ship hulls |
DE9307500U1 (de) | 1993-05-18 | 1993-07-22 | Bernstein Senso-Plus, 32457 Porta Westfalica | Reflexionslichttaster |
US5440216A (en) | 1993-06-08 | 1995-08-08 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner |
JP3025604B2 (ja) | 1993-06-15 | 2000-03-27 | 日本輸送機株式会社 | 無人作業車の操舵制御方法 |
KR0140499B1 (ko) | 1993-08-07 | 1998-07-01 | 김광호 | 청소기와 그 제어방법 |
US5367458A (en) | 1993-08-10 | 1994-11-22 | Caterpillar Industrial Inc. | Apparatus and method for identifying scanned reflective anonymous targets |
JPH0759695A (ja) | 1993-08-24 | 1995-03-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式掃除機 |
KR0161031B1 (ko) | 1993-09-09 | 1998-12-15 | 김광호 | 로보트의 위치오차보정장치 |
KR100197676B1 (ko) | 1993-09-27 | 1999-06-15 | 윤종용 | 로보트 청소기 |
JP3319093B2 (ja) | 1993-11-08 | 2002-08-26 | 松下電器産業株式会社 | 移動作業ロボット |
DE4340367C2 (de) | 1993-11-26 | 2003-12-11 | Vorwerk Co Interholding | Gerät zur Bodenpflege |
DE4408982C1 (de) | 1994-03-16 | 1995-05-18 | Deutsche Forsch Luft Raumfahrt | Autonomes Navigationssystem für einen mobilen Roboter oder Manipulator |
SE502834C2 (sv) | 1994-03-29 | 1996-01-29 | Electrolux Ab | Förfarande och anordning för avkänning av hinder vid självgående anordning |
US5646494A (en) | 1994-03-29 | 1997-07-08 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Charge induction apparatus of robot cleaner and method thereof |
KR970000328Y1 (ko) | 1994-03-31 | 1997-01-16 | 삼성전자 주식회사 | 자동청소기의 전원공급장치 |
KR970000582B1 (ko) | 1994-03-31 | 1997-01-14 | 삼성전자 주식회사 | 로보트청소기의 주행제어방법 |
JPH07281742A (ja) | 1994-04-04 | 1995-10-27 | Kubota Corp | ビーム光誘導式作業車用の走行制御装置 |
SE514791C2 (sv) | 1994-06-06 | 2001-04-23 | Electrolux Ab | Förbättrat förfarande för lokalisering av fyrar vid självgående anordning |
KR0161042B1 (ko) | 1994-06-07 | 1999-01-15 | 김광호 | 로보트의 주행제어장치 및 그 방법 |
BE1008470A3 (fr) | 1994-07-04 | 1996-05-07 | Colens Andre | Dispositif et systeme automatique de depoussierage de sol et engin y adapte. |
US5745946A (en) | 1994-07-15 | 1998-05-05 | Ontrak Systems, Inc. | Substrate processing system |
US5454129A (en) | 1994-09-01 | 1995-10-03 | Kell; Richard T. | Self-powered pool vacuum with remote controlled capabilities |
JP3204857B2 (ja) | 1994-09-22 | 2001-09-04 | 日本輸送機株式会社 | 自動掃除機 |
DE4439427B4 (de) | 1994-11-04 | 2004-04-08 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Staubsauger zur Pflege von Bodenbelägen |
US5560077A (en) | 1994-11-25 | 1996-10-01 | Crotchett; Diane L. | Vacuum dustpan apparatus |
US5698957A (en) | 1995-04-24 | 1997-12-16 | Advance Machine Company | Over current protective circuit with time delay for a floor cleaning machine |
IL113913A (en) | 1995-05-30 | 2000-02-29 | Friendly Machines Ltd | Navigation method and system |
JPH08326025A (ja) | 1995-05-31 | 1996-12-10 | Tokico Ltd | 清掃ロボット |
JPH08335112A (ja) | 1995-06-08 | 1996-12-17 | Minolta Co Ltd | 移動作業ロボットシステム |
JPH0944240A (ja) | 1995-08-01 | 1997-02-14 | Kubota Corp | 移動車の誘導装置 |
JPH0947413A (ja) | 1995-08-08 | 1997-02-18 | Minolta Co Ltd | 清掃ロボット |
JPH09150741A (ja) | 1995-11-29 | 1997-06-10 | Toyota Auto Body Co Ltd | 重量物運搬用の電動台車 |
KR0168189B1 (ko) | 1995-12-01 | 1999-02-01 | 김광호 | 로보트의 환경인식장치 및 그 제어방법 |
JPH09185410A (ja) | 1996-01-08 | 1997-07-15 | Hitachi Electric Syst:Kk | 自律走行車の走行制御方法及び走行制御装置 |
US5852984A (en) | 1996-01-31 | 1998-12-29 | Ishikawajimi-Harima Heavy Industries Co., Ltd. | Underwater vehicle and method of positioning same |
US5890250A (en) | 1996-02-02 | 1999-04-06 | Sky Robitics, Inc. | Robotic washing apparatus |
NL1002487C2 (nl) | 1996-02-29 | 1997-09-01 | Maasland Nv | Constructie met een stalinrichting voor dieren. |
JPH09244730A (ja) | 1996-03-11 | 1997-09-19 | Komatsu Ltd | ロボットシステムおよびロボットの制御装置 |
SE509317C2 (sv) | 1996-04-25 | 1999-01-11 | Electrolux Ab | Munstycksarrangemang för en självgående dammsugare |
US5935179A (en) | 1996-04-30 | 1999-08-10 | Aktiebolaget Electrolux | System and device for a self orienting device |
SE506372C2 (sv) | 1996-04-30 | 1997-12-08 | Electrolux Ab | Självgående anordning |
JP3493539B2 (ja) | 1996-06-03 | 2004-02-03 | ミノルタ株式会社 | 走行作業ロボット |
US6142252A (en) | 1996-07-11 | 2000-11-07 | Minolta Co., Ltd. | Autonomous vehicle that runs while recognizing work area configuration, and method of selecting route |
US5778554A (en) | 1996-07-15 | 1998-07-14 | Oliver Design, Inc. | Wafer spin dryer and method of drying a wafer |
US5926909A (en) | 1996-08-28 | 1999-07-27 | Mcgee; Daniel | Remote control vacuum cleaner and charging system |
JPH10105236A (ja) | 1996-09-30 | 1998-04-24 | Minolta Co Ltd | 移動体の位置決め装置および移動体の位置決め方法 |
ES2143825T3 (es) | 1996-10-17 | 2000-05-16 | Daimler Chrysler Ag | Procedimiento para la aplicacion de una lamina protectora autoadhesiva sobre carrocerias y dispositivo para la realizacion del mismo. |
EP0837493B8 (en) | 1996-10-21 | 2007-11-07 | Ebara Corporation | Cleaning apparatus |
US5987696A (en) | 1996-12-24 | 1999-11-23 | Wang; Kevin W. | Carpet cleaning machine |
US5858111A (en) | 1997-01-21 | 1999-01-12 | Marrero; Lou | Aircraft maintenance apparatus and method of maintaining same |
WO1998033103A1 (de) | 1997-01-22 | 1998-07-30 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und anordnung zur andockpositionierung einer autonomen mobilen einheit |
US6076226A (en) | 1997-01-27 | 2000-06-20 | Robert J. Schaap | Controlled self operated vacuum cleaning system |
US5942869A (en) | 1997-02-13 | 1999-08-24 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Mobile robot control device |
US5995884A (en) | 1997-03-07 | 1999-11-30 | Allen; Timothy P. | Computer peripheral floor cleaning system and navigation method |
EP0870461A1 (de) | 1997-04-11 | 1998-10-14 | Fraunhofer-Gesellschaft Zur Förderung Der Angewandten Forschung E.V. | Antriebsvorrichtung zum Bewegen eines Roboters oder Fahrzeugs auf flachen, geneigten oder gewölbten Flächen, insbesondere einer Glaskonstruktion |
US5947051A (en) | 1997-06-04 | 1999-09-07 | Geiger; Michael B. | Underwater self-propelled surface adhering robotically operated vehicle |
JP2001510940A (ja) | 1997-07-17 | 2001-08-07 | クンツェ−コンセウィッツ、ホルスト | 超小型電子部品を製造するための平たい基板、特にシリコン薄板(ウェハ)を処理する方法および装置 |
US6226830B1 (en) | 1997-08-20 | 2001-05-08 | Philips Electronics North America Corp. | Vacuum cleaner with obstacle avoidance |
US6358325B1 (en) | 1997-08-22 | 2002-03-19 | Micron Technology, Inc. | Polysilicon-silicon dioxide cleaning process performed in an integrated cleaner with scrubber |
SE510524C2 (sv) | 1997-09-19 | 1999-05-31 | Electrolux Ab | Elektroniskt avgränsningssystem |
US5933902A (en) | 1997-11-18 | 1999-08-10 | Frey; Bernhard M. | Wafer cleaning system |
US6532404B2 (en) | 1997-11-27 | 2003-03-11 | Colens Andre | Mobile robots and their control system |
JP4458664B2 (ja) | 1997-11-27 | 2010-04-28 | ソーラー・アンド・ロボティクス | 移動性ロボット及びその制御システムの改良 |
US6064926A (en) | 1997-12-08 | 2000-05-16 | Caterpillar Inc. | Method and apparatus for determining an alternate path in response to detection of an obstacle |
SE523080C2 (sv) | 1998-01-08 | 2004-03-23 | Electrolux Ab | Dockningssystem för självgående arbetsredskap |
SE511254C2 (sv) | 1998-01-08 | 1999-09-06 | Electrolux Ab | Elektroniskt söksystem för arbetsredskap |
US5999865A (en) | 1998-01-29 | 1999-12-07 | Inco Limited | Autonomous vehicle guidance system |
JPH11267074A (ja) | 1998-03-25 | 1999-10-05 | Sharp Corp | 掃除ロボット |
US6176067B1 (en) | 1998-03-27 | 2001-01-23 | Rippey Corporation | Method for packaging sponge or porous polymeric products |
US6263989B1 (en) | 1998-03-27 | 2001-07-24 | Irobot Corporation | Robotic platform |
SG142143A1 (en) | 1998-04-28 | 2008-05-28 | Ebara Corp | Abrading plate and polishing method using the same |
IL124413A (en) | 1998-05-11 | 2001-05-20 | Friendly Robotics Ltd | System and method for area coverage with an autonomous robot |
DE69913150T2 (de) | 1998-07-20 | 2004-08-26 | The Procter & Gamble Company, Cincinnati | Robotersystem |
US6941199B1 (en) | 1998-07-20 | 2005-09-06 | The Procter & Gamble Company | Robotic system |
EP1098587A1 (de) | 1998-07-31 | 2001-05-16 | Volker Sommer | Haushaltsroboter zum automatischen staubsaugen von bodenflächen |
US6230360B1 (en) | 1998-09-02 | 2001-05-15 | Scott Singleton | Baked good pan cleaner |
DE19849978C2 (de) | 1998-10-29 | 2001-02-08 | Erwin Prasler | Selbstfahrendes Reinigungsgerät |
GB9927129D0 (en) | 1998-11-18 | 2000-01-12 | White Consolidated Ind Inc | Battery power combination vacuum cleaner |
US6726823B1 (en) | 1998-11-28 | 2004-04-27 | Acm Research, Inc. | Methods and apparatus for holding and positioning semiconductor workpieces during electropolishing and/or electroplating of the workpieces |
GB2344750B (en) | 1998-12-18 | 2002-06-26 | Notetry Ltd | Vacuum cleaner |
GB2344888A (en) | 1998-12-18 | 2000-06-21 | Notetry Ltd | Obstacle detection system |
GB2344751B (en) | 1998-12-18 | 2002-01-09 | Notetry Ltd | Vacuum cleaner |
GB2344900A (en) | 1998-12-18 | 2000-06-21 | Notetry Ltd | Robotic floor cleaning device with obstacle detection |
GB2344752A (en) | 1998-12-18 | 2000-06-21 | Notetry Ltd | Handle for a portable appliance e.g. a vacuum cleaner |
GB9827779D0 (en) | 1998-12-18 | 1999-02-10 | Notetry Ltd | Improvements in or relating to appliances |
GB2344746A (en) | 1998-12-18 | 2000-06-21 | Notetry Ltd | Vacuum cleaner wherein an alternative air inlet is selected by moving the separating apparatus |
US6339735B1 (en) | 1998-12-29 | 2002-01-15 | Friendly Robotics Ltd. | Method for operating a robot |
ES2335189T3 (es) | 1999-02-12 | 2010-03-23 | Franz Plasser Bahnbaumaschinen-Industriegesellschaft M.B.H. | Procedimiento de medicion de una via ferrea. |
US6124694A (en) | 1999-03-18 | 2000-09-26 | Bancroft; Allen J. | Wide area navigation for a robot scrubber |
US6076662A (en) | 1999-03-24 | 2000-06-20 | Rippey Corporation | Packaged sponge or porous polymeric products |
JP4030247B2 (ja) | 1999-05-17 | 2008-01-09 | 株式会社荏原製作所 | ドレッシング装置及びポリッシング装置 |
GB2350696A (en) | 1999-05-28 | 2000-12-06 | Notetry Ltd | Visual status indicator for a robotic machine, eg a vacuum cleaner |
KR100342029B1 (ko) | 1999-06-07 | 2002-06-27 | 탁승호 | 표면 주행체 및 그를 이용한 청소기 |
WO2000074549A2 (en) | 1999-06-08 | 2000-12-14 | S.C. Johnson Commercial Markets, Inc. | Floor cleaning apparatus |
JP4165965B2 (ja) | 1999-07-09 | 2008-10-15 | フィグラ株式会社 | 自律走行作業車 |
GB9917232D0 (en) | 1999-07-23 | 1999-09-22 | Notetry Ltd | Method of operating a floor cleaning device |
GB2355523B (en) | 1999-10-21 | 2004-03-10 | Notetry Ltd | Detection system |
US6459955B1 (en) | 1999-11-18 | 2002-10-01 | The Procter & Gamble Company | Home cleaning robot |
US6370452B1 (en) | 1999-12-08 | 2002-04-09 | Samuel T. Pfister | Autonomous vehicle transit system |
US6882334B1 (en) | 1999-12-14 | 2005-04-19 | Gateway, Inc. | Apparatus and method for detection of communication signal loss |
JP2001187009A (ja) | 1999-12-28 | 2001-07-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電気掃除機用吸込具及び電気掃除機 |
US8788092B2 (en) | 2000-01-24 | 2014-07-22 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US7155308B2 (en) | 2000-01-24 | 2006-12-26 | Irobot Corporation | Robot obstacle detection system |
US6594844B2 (en) | 2000-01-24 | 2003-07-22 | Irobot Corporation | Robot obstacle detection system |
US8412377B2 (en) | 2000-01-24 | 2013-04-02 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US7039453B2 (en) | 2000-02-08 | 2006-05-02 | Tarun Mullick | Miniature ingestible capsule |
US6443509B1 (en) | 2000-03-21 | 2002-09-03 | Friendly Robotics Ltd. | Tactile sensor |
US6457199B1 (en) | 2000-10-12 | 2002-10-01 | Lam Research Corporation | Substrate processing in an immersion, scrub and dry system |
US6482678B1 (en) | 2000-03-31 | 2002-11-19 | Lam Research Corporation | Wafer preparation systems and methods for preparing wafers |
AU2001253151A1 (en) | 2000-04-04 | 2001-10-15 | Irobot Corporation | Wheeled platforms |
US6870792B2 (en) | 2000-04-04 | 2005-03-22 | Irobot Corporation | Sonar Scanner |
US6956348B2 (en) | 2004-01-28 | 2005-10-18 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
US6769004B2 (en) | 2000-04-27 | 2004-07-27 | Irobot Corporation | Method and system for incremental stack scanning |
WO2001084260A2 (en) | 2000-05-01 | 2001-11-08 | Irobot Corporation | Method and system for remote control of mobile robot |
US6845297B2 (en) | 2000-05-01 | 2005-01-18 | Irobot Corporation | Method and system for remote control of mobile robot |
US6633150B1 (en) | 2000-05-02 | 2003-10-14 | Personal Robotics, Inc. | Apparatus and method for improving traction for a mobile robot |
US6741054B2 (en) | 2000-05-02 | 2004-05-25 | Vision Robotics Corporation | Autonomous floor mopping apparatus |
US6381801B1 (en) | 2000-05-10 | 2002-05-07 | Clean Up America, Inc. | Self-propelled brushless surface cleaner with reclamation |
US6481515B1 (en) | 2000-05-30 | 2002-11-19 | The Procter & Gamble Company | Autonomous mobile surface treating apparatus |
US6457206B1 (en) | 2000-10-20 | 2002-10-01 | Scott H. Judson | Remote-controlled vacuum cleaner |
TW495416B (en) | 2000-10-24 | 2002-07-21 | Ebara Corp | Polishing apparatus |
NO313533B1 (no) | 2000-10-30 | 2002-10-21 | Torbjoern Aasen | Mobil robot |
US6615885B1 (en) | 2000-10-31 | 2003-09-09 | Irobot Corporation | Resilient wheel structure |
US6496754B2 (en) | 2000-11-17 | 2002-12-17 | Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. | Mobile robot and course adjusting method thereof |
GB2382251B (en) | 2000-11-17 | 2004-01-07 | Samsung Kwangju Electronics Co | Mobile robot |
KR100642072B1 (ko) | 2000-11-22 | 2006-11-10 | 삼성광주전자 주식회사 | 알에프모듈을 이용한 모빌로봇 시스템 |
US6571415B2 (en) | 2000-12-01 | 2003-06-03 | The Hoover Company | Random motion cleaner |
SE0004466D0 (sv) | 2000-12-04 | 2000-12-04 | Abb Ab | Mobile Robot |
US6661239B1 (en) | 2001-01-02 | 2003-12-09 | Irobot Corporation | Capacitive sensor systems and methods with increased resolution and automatic calibration |
US6658325B2 (en) | 2001-01-16 | 2003-12-02 | Stephen Eliot Zweig | Mobile robotic with web server and digital radio links |
US7571511B2 (en) | 2002-01-03 | 2009-08-11 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US6690134B1 (en) | 2001-01-24 | 2004-02-10 | Irobot Corporation | Method and system for robot localization and confinement |
US6883201B2 (en) | 2002-01-03 | 2005-04-26 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
ATE357869T1 (de) | 2001-01-25 | 2007-04-15 | Koninkl Philips Electronics Nv | Roboter zum staubsaugen von flächen mittels einer kreisförmigen bewegung |
JP2004192017A (ja) | 2001-02-06 | 2004-07-08 | Dainippon Printing Co Ltd | Icカードを装着した移動体通信端末を利用した情報家電端末の遠隔制御システムとそれに使用する移動体通信端末とicカード |
USD471243S1 (en) | 2001-02-09 | 2003-03-04 | Irobot Corporation | Robot |
US6810305B2 (en) | 2001-02-16 | 2004-10-26 | The Procter & Gamble Company | Obstruction management system for robots |
SE518483C2 (sv) | 2001-02-28 | 2002-10-15 | Electrolux Ab | Hjulupphängning för en självgående städapparat |
SE518482C2 (sv) | 2001-02-28 | 2002-10-15 | Electrolux Ab | Hinderavkänningssystem för en självgående städapparat |
SE518683C2 (sv) | 2001-03-15 | 2002-11-05 | Electrolux Ab | Förfarande och anordning för positionsbestämning av en autonom apparat |
SE0100924D0 (sv) | 2001-03-15 | 2001-03-15 | Electrolux Ab | Energy-efficient navigation of an autonomous surface treatment apparatus |
WO2002074150A1 (en) | 2001-03-16 | 2002-09-26 | Vision Robotics Corporation | Autonomous mobile canister vacuum cleaner |
US6611318B2 (en) | 2001-03-23 | 2003-08-26 | Automatic Timing & Controls, Inc. | Adjustable mirror for collimated beam laser sensor |
JP2002287824A (ja) | 2001-03-26 | 2002-10-04 | Toshiba Tec Corp | 自律走行ロボット |
KR100437372B1 (ko) | 2001-04-18 | 2004-06-25 | 삼성광주전자 주식회사 | 이동통신망을 이용한 로봇 청소 시스템 |
RU2220643C2 (ru) | 2001-04-18 | 2004-01-10 | Самсунг Гванджу Электроникс Ко., Лтд. | Автоматическое чистящее устройство, автоматическая чистящая система и способ управления этой системой (варианты) |
AU767561B2 (en) | 2001-04-18 | 2003-11-13 | Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner, system employing the same and method for reconnecting to external recharging device |
US6438456B1 (en) | 2001-04-24 | 2002-08-20 | Sandia Corporation | Portable control device for networked mobile robots |
KR100886870B1 (ko) | 2001-05-18 | 2009-03-05 | 램 리써치 코포레이션 | 표면장력 감소 프로세스를 구현한 기판 준비장치 및 방법 |
JP2002355204A (ja) | 2001-05-31 | 2002-12-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式電気掃除機 |
US6901624B2 (en) | 2001-06-05 | 2005-06-07 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Self-moving cleaner |
JP3346417B1 (ja) | 2001-06-05 | 2002-11-18 | 松下電器産業株式会社 | 移動装置 |
US20020185071A1 (en) | 2001-06-08 | 2002-12-12 | Fangjiang Guo | Apparatus for cleaning a teat of a dairy animal |
EP2998816B1 (en) | 2001-06-12 | 2018-12-05 | iRobot Corporation | Multi-code coverage for an autonomous robot |
US7429843B2 (en) | 2001-06-12 | 2008-09-30 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
US8396592B2 (en) | 2001-06-12 | 2013-03-12 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
KR100420171B1 (ko) | 2001-08-07 | 2004-03-02 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어방법 |
US6580246B2 (en) | 2001-08-13 | 2003-06-17 | Steven Jacobs | Robot touch shield |
US6667592B2 (en) | 2001-08-13 | 2003-12-23 | Intellibot, L.L.C. | Mapped robot system |
SE519967C2 (sv) | 2001-09-11 | 2003-05-06 | Electrolux Ab | Dammbehållare för en dammsugare |
ATE309736T1 (de) | 2001-09-14 | 2005-12-15 | Vorwerk Co Interholding | Selbsttätig verfahrbares bodenstaub- aufsammelgerät, sowie kombination eines derartigen aufsammelgerätes und einer basisstaton |
IL145680A0 (en) | 2001-09-26 | 2002-06-30 | Friendly Robotics Ltd | Robotic vacuum cleaner |
EP1441632B1 (en) | 2001-09-26 | 2013-05-01 | F. Robotics Acquisitions Ltd. | Robotic vacuum cleaner |
GB0126499D0 (en) | 2001-11-03 | 2002-01-02 | Dyson Ltd | An autonomous machine |
GB0126497D0 (en) | 2001-11-03 | 2002-01-02 | Dyson Ltd | An autonomous machine |
US6775871B1 (en) | 2001-11-28 | 2004-08-17 | Edward Finch | Automatic floor cleaner |
JP2003172578A (ja) | 2001-12-07 | 2003-06-20 | Hitachi Ltd | ネットワーク対応家電機器、家電機器点検システム及び家電機器点検サービス |
US7559269B2 (en) | 2001-12-14 | 2009-07-14 | Irobot Corporation | Remote digital firing system |
US6860206B1 (en) | 2001-12-14 | 2005-03-01 | Irobot Corporation | Remote digital firing system |
US8375838B2 (en) | 2001-12-14 | 2013-02-19 | Irobot Corporation | Remote digital firing system |
ATE301302T1 (de) | 2002-01-24 | 2005-08-15 | Irobot Corp | Verfahren und system zur roboterlokalisierung und beschränkung des arbeitsbereichs |
US9128486B2 (en) | 2002-01-24 | 2015-09-08 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
KR101018971B1 (ko) | 2002-01-25 | 2011-03-03 | 제임스 알. 알톤 | 에지-청소 덕트를 구비한 진공 청소기 노즐 조립체 |
US8073439B2 (en) | 2002-02-18 | 2011-12-06 | Infineon Technologies Ag | Control system and method for operating a transceiver |
US6859976B2 (en) | 2002-02-22 | 2005-03-01 | S.C. Johnson & Son, Inc. | Cleaning apparatus with continuous action wiping and sweeping |
SE0202988D0 (sv) | 2002-03-15 | 2002-10-10 | Delaval Holding Ab | A method and an arrangement at a dairy farm |
JP2003280740A (ja) | 2002-03-25 | 2003-10-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動装置 |
US7117067B2 (en) | 2002-04-16 | 2006-10-03 | Irobot Corporation | System and methods for adaptive control of robotic devices |
US7844364B2 (en) | 2002-04-16 | 2010-11-30 | Irobot Corporation | Systems and methods for dispersing and clustering a plurality of robotic devices |
KR20030082040A (ko) | 2002-04-16 | 2003-10-22 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기 |
NZ536098A (en) | 2002-04-22 | 2006-10-27 | Restaurant Technology | Automated food processing by scooping container into "french fries" using an automated arm |
US6869633B2 (en) | 2002-04-22 | 2005-03-22 | Restaurant Technology, Inc. | Automated food frying device and method |
US20030205028A1 (en) | 2002-04-22 | 2003-11-06 | Sus Gerald A. | Automated food processing system and method |
US7113847B2 (en) | 2002-05-07 | 2006-09-26 | Royal Appliance Mfg. Co. | Robotic vacuum with removable portable vacuum and semi-automated environment mapping |
JP3902551B2 (ja) | 2002-05-17 | 2007-04-11 | 日本ビクター株式会社 | 移動ロボット |
SE0201739D0 (sv) | 2002-06-07 | 2002-06-07 | Electrolux Ab | Elektroniskt avgränsningssystem |
SE0201740D0 (sv) | 2002-06-07 | 2002-06-07 | Electrolux Ab | Electroniskt diregeringssystem |
WO2003106047A2 (en) | 2002-06-14 | 2003-12-24 | Kansai Paint Co., Ltd. | Coating pressure feed roller, roller coating device, curved-surface operable roller coating device, automated coating apparatus using those devices, and coating method |
US6967275B2 (en) | 2002-06-25 | 2005-11-22 | Irobot Corporation | Song-matching system and method |
KR100483548B1 (ko) | 2002-07-26 | 2005-04-15 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어 방법 |
DE10231386B4 (de) | 2002-07-08 | 2004-05-06 | Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg | Sensorvorrichtung sowie selbstfahrendes Bodenreinigungsgerät mit einer Sensorvorrichtung |
DE10231391A1 (de) | 2002-07-08 | 2004-02-12 | Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg | Bodenbearbeitungssystem |
US7150068B1 (en) | 2002-08-12 | 2006-12-19 | Gary Dean Ragner | Light-weight self-propelled vacuum cleaner |
US20040031111A1 (en) | 2002-08-14 | 2004-02-19 | Jose Porchia | Disposable dust receptacle |
US20040031121A1 (en) | 2002-08-14 | 2004-02-19 | Martin Frederick H. | Disposable dust collectors for use with cleaning machines |
KR20040018603A (ko) | 2002-08-23 | 2004-03-04 | 삼성전자주식회사 | 청소장치 |
JP2004096253A (ja) | 2002-08-29 | 2004-03-25 | Sharp Corp | 画像形成方法及び画像形成装置 |
US7054716B2 (en) | 2002-09-06 | 2006-05-30 | Royal Appliance Mfg. Co. | Sentry robot system |
US8428778B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-04-23 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
WO2004025947A2 (en) | 2002-09-13 | 2004-03-25 | Irobot Corporation | A navigational control system for a robotic device |
US8386081B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-02-26 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
KR101812021B1 (ko) | 2011-09-30 | 2017-12-27 | 삼성전자주식회사 | 로봇청소기 |
KR100492577B1 (ko) | 2002-10-22 | 2005-06-03 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기의 흡입헤드 |
KR100459465B1 (ko) | 2002-10-22 | 2004-12-03 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기의 먼지흡입구조 |
US6946013B2 (en) | 2002-10-28 | 2005-09-20 | Geo2 Technologies, Inc. | Ceramic exhaust filter |
KR100500842B1 (ko) | 2002-10-31 | 2005-07-12 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기와, 그 시스템 및 제어방법 |
KR100468107B1 (ko) | 2002-10-31 | 2005-01-26 | 삼성광주전자 주식회사 | 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법 |
KR100542340B1 (ko) | 2002-11-18 | 2006-01-11 | 삼성전자주식회사 | 홈네트워크 시스템 및 그 제어방법 |
JP2004166968A (ja) | 2002-11-20 | 2004-06-17 | Zojirushi Corp | 自走式掃除ロボット |
US7346428B1 (en) | 2002-11-22 | 2008-03-18 | Bissell Homecare, Inc. | Robotic sweeper cleaner with dusting pad |
KR100492582B1 (ko) | 2002-12-13 | 2005-06-03 | 엘지전자 주식회사 | 청소기용 브러시 구조 |
US7015831B2 (en) | 2002-12-17 | 2006-03-21 | Evolution Robotics, Inc. | Systems and methods for incrementally updating a pose of a mobile device calculated by visual simultaneous localization and mapping techniques |
KR100480036B1 (ko) | 2002-12-17 | 2005-03-31 | 엘지전자 주식회사 | 자동 주행 청소기의 자동 충전 장치 및 방법 |
JP2004198212A (ja) | 2002-12-18 | 2004-07-15 | Aisin Seiki Co Ltd | 移動体周辺監視装置 |
KR100486505B1 (ko) | 2002-12-31 | 2005-04-29 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기의 자이로 오프셋 보정방법 |
US7043794B2 (en) | 2003-01-09 | 2006-05-16 | Royal Appliance Mfg. Co. | Self-propelled vacuum cleaner with a neutral return spring |
US7222390B2 (en) | 2003-01-09 | 2007-05-29 | Royal Appliance Mfg. Co. | Clutchless self-propelled vacuum cleaner and nozzle height adjustment mechanism therefor |
KR100492588B1 (ko) | 2003-01-23 | 2005-06-03 | 엘지전자 주식회사 | 자동 주행 청소기의 위치정보 인식장치 |
NZ523946A (en) | 2003-01-31 | 2004-06-25 | Carl Ernest Alexander | Portable hygiene compositions comprising a semi-solid gel and active ingredients in bead form for use in personal oral, dental or skin care |
JP2004237075A (ja) | 2003-02-06 | 2004-08-26 | Samsung Kwangju Electronics Co Ltd | 外部充電装置を有するロボット掃除機システム及びロボット掃除機の外部充電装置の接続方法。 |
JP3684236B2 (ja) | 2003-02-06 | 2005-08-17 | 松下電器産業株式会社 | 情報伝達システム、情報伝達方法、電気機器通信装置、情報通信装置及び通信制御プログラム |
KR100485696B1 (ko) | 2003-02-07 | 2005-04-28 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법 및 이 검출방법을적용한 로봇청소기 |
GB2398394B (en) | 2003-02-14 | 2006-05-17 | Dyson Ltd | An autonomous machine |
JP2004267236A (ja) | 2003-03-05 | 2004-09-30 | Hitachi Ltd | 自走式掃除機およびそれに用いる充電装置 |
US20040204792A1 (en) | 2003-03-14 | 2004-10-14 | Taylor Charles E. | Robotic vacuum with localized cleaning algorithm |
KR100492590B1 (ko) | 2003-03-14 | 2005-06-03 | 엘지전자 주식회사 | 로봇의 자동충전 시스템 및 복귀방법 |
US7805220B2 (en) | 2003-03-14 | 2010-09-28 | Sharper Image Acquisition Llc | Robot vacuum with internal mapping system |
US20050010331A1 (en) | 2003-03-14 | 2005-01-13 | Taylor Charles E. | Robot vacuum with floor type modes |
US7801645B2 (en) | 2003-03-14 | 2010-09-21 | Sharper Image Acquisition Llc | Robotic vacuum cleaner with edge and object detection system |
JP2004275468A (ja) | 2003-03-17 | 2004-10-07 | Hitachi Home & Life Solutions Inc | 自走式掃除機およびその運転方法 |
US7038166B2 (en) | 2003-03-18 | 2006-05-02 | Loma Linda University Medical Center | Containment plenum for laser irradiation and removal of material from a surface of a structure |
US7060932B2 (en) | 2003-03-18 | 2006-06-13 | Loma Linda University Medical Center | Method and apparatus for material processing |
US7835529B2 (en) | 2003-03-19 | 2010-11-16 | Irobot Corporation | Sound canceling systems and methods |
DE10313360A1 (de) | 2003-03-25 | 2004-10-21 | BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH | Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen der Registrierung des Anschlusses eines Hausgerätes an einer Busleitungsanordnung |
US7331436B1 (en) | 2003-03-26 | 2008-02-19 | Irobot Corporation | Communications spooler for a mobile robot |
JP2004303134A (ja) | 2003-04-01 | 2004-10-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 走行装置 |
KR20040086940A (ko) | 2003-04-03 | 2004-10-13 | 엘지전자 주식회사 | 이미지센서를 채용한 이동로봇 및 그의 이동거리 측정방법 |
KR100538949B1 (ko) | 2003-04-04 | 2005-12-27 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기의 구동장치 |
KR100486737B1 (ko) | 2003-04-08 | 2005-05-03 | 삼성전자주식회사 | 청소로봇의 청소궤적 생성·추종방법 및 장치 |
US20040220707A1 (en) | 2003-05-02 | 2004-11-04 | Kim Pallister | Method, apparatus and system for remote navigation of robotic devices |
KR100963387B1 (ko) | 2003-05-07 | 2010-06-14 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 진공청소기의 휠어셈블리 |
US7208892B2 (en) | 2003-05-23 | 2007-04-24 | The Hoover Company | Power management system for a floor care appliance |
KR100507926B1 (ko) | 2003-06-30 | 2005-08-17 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기의 구동장치 |
KR100507928B1 (ko) | 2003-07-24 | 2005-08-17 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기 |
AU2004202834B2 (en) | 2003-07-24 | 2006-02-23 | Samsung Gwangju Electronics Co., Ltd. | Robot Cleaner |
AU2004202836B2 (en) | 2003-07-24 | 2006-03-09 | Samsung Gwangju Electronics Co., Ltd. | Dust Receptacle of Robot Cleaner |
KR100478681B1 (ko) | 2003-07-29 | 2005-03-25 | 삼성광주전자 주식회사 | 바닥살균기능을 구비한 로봇청소기 |
KR100528297B1 (ko) | 2003-07-31 | 2005-11-15 | 삼성전자주식회사 | 로봇 청소기의 제어시스템 |
US7174238B1 (en) | 2003-09-02 | 2007-02-06 | Stephen Eliot Zweig | Mobile robotic system with web server and digital radio links |
US7916898B2 (en) | 2003-09-15 | 2011-03-29 | Deere & Company | Method and system for identifying an edge of a crop |
US7237298B2 (en) | 2003-09-19 | 2007-07-03 | Royal Appliance Mfg. Co. | Sensors and associated methods for controlling a vacuum cleaner |
US7424766B2 (en) | 2003-09-19 | 2008-09-16 | Royal Appliance Mfg. Co. | Sensors and associated methods for controlling a vacuum cleaner |
US6964312B2 (en) | 2003-10-07 | 2005-11-15 | International Climbing Machines, Inc. | Surface traversing apparatus and method |
US7660650B2 (en) | 2003-10-08 | 2010-02-09 | Figla Co., Ltd. | Self-propelled working robot having horizontally movable work assembly retracting in different speed based on contact sensor input on the assembly |
TWM247170U (en) | 2003-10-09 | 2004-10-21 | Cheng-Shiang Yan | Self-moving vacuum floor cleaning device |
EP1524494A1 (en) | 2003-10-17 | 2005-04-20 | inos Automationssoftware GmbH | Method for calibrating a camera-laser-unit in respect to a calibration-object |
JP4181477B2 (ja) | 2003-10-22 | 2008-11-12 | シャープ株式会社 | 自走式掃除機 |
FR2861856B1 (fr) | 2003-11-03 | 2006-04-07 | Wany Sa | Procede et dispositif pour balayer une surface de maniere automatique |
JP2005141636A (ja) | 2003-11-10 | 2005-06-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自律走行装置 |
US7269877B2 (en) | 2003-12-04 | 2007-09-18 | The Hoover Company | Floor care appliance with network connectivity |
KR20050063547A (ko) | 2003-12-22 | 2005-06-28 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 그 운전방법 |
KR20050063546A (ko) | 2003-12-22 | 2005-06-28 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 그 운전방법 |
KR20050072300A (ko) | 2004-01-06 | 2005-07-11 | 삼성전자주식회사 | 청소로봇 및 그 제어방법 |
US7332890B2 (en) | 2004-01-21 | 2008-02-19 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
JP2005211364A (ja) | 2004-01-30 | 2005-08-11 | Funai Electric Co Ltd | 自走式掃除機 |
US20110039690A1 (en) | 2004-02-02 | 2011-02-17 | Nanosys, Inc. | Porous substrates, articles, systems and compositions comprising nanofibers and methods of their use and production |
EP1721279B1 (en) | 2004-02-03 | 2009-11-18 | F. Robotics Aquisitions Ltd. | Robot docking station and robot for use therewith |
ATE394066T1 (de) | 2004-02-04 | 2008-05-15 | Johnson & Son Inc S C | Oberflächenbehandlungsvorrichtung mit reinigungssystem auf patronengrundlage |
KR100571834B1 (ko) | 2004-02-27 | 2006-04-17 | 삼성전자주식회사 | 청소 로봇의 바닥 먼지 검출 방법 및 장치 |
US20060020369A1 (en) | 2004-03-11 | 2006-01-26 | Taylor Charles E | Robot vacuum cleaner |
JP2007529464A (ja) | 2004-03-16 | 2007-10-25 | グラクソ グループ リミテッド | ビラゾロ[3,4−b]ピリジン化合物及びPDE4阻害剤としてのその使用 |
JPWO2005092168A1 (ja) | 2004-03-29 | 2008-02-07 | 三洋電機株式会社 | 集塵装置 |
WO2005098476A1 (en) | 2004-03-29 | 2005-10-20 | Evolution Robotics, Inc. | Method and apparatus for position estimation using reflected light sources |
US7603744B2 (en) | 2004-04-02 | 2009-10-20 | Royal Appliance Mfg. Co. | Robotic appliance with on-board joystick sensor and associated methods of operation |
US7617557B2 (en) | 2004-04-02 | 2009-11-17 | Royal Appliance Mfg. Co. | Powered cleaning appliance |
US7185397B2 (en) | 2004-04-09 | 2007-03-06 | Alto U.S. Inc. | Floor cleaning machine |
JP2005296511A (ja) | 2004-04-15 | 2005-10-27 | Funai Electric Co Ltd | 自走式掃除機 |
JP2005296512A (ja) | 2004-04-15 | 2005-10-27 | Funai Electric Co Ltd | 自走式掃除機 |
TWI262777B (en) | 2004-04-21 | 2006-10-01 | Jason Yan | Robotic vacuum cleaner |
USD510066S1 (en) | 2004-05-05 | 2005-09-27 | Irobot Corporation | Base station for robot |
KR100544480B1 (ko) | 2004-05-12 | 2006-01-24 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기 |
US6856113B1 (en) | 2004-05-12 | 2005-02-15 | Cube Investments Limited | Central vacuum cleaning system motor control circuit mounting post, mounting configuration, and mounting methods |
WO2005118982A2 (en) | 2004-05-13 | 2005-12-15 | Nbbj Design Llp | Operating room/intervention room |
KR100548895B1 (ko) | 2004-05-17 | 2006-02-02 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 진공청소기의 충전장치 |
JP4255452B2 (ja) | 2004-05-28 | 2009-04-15 | フクバデンタル株式会社 | イオン歯ブラシ |
US7042342B2 (en) | 2004-06-09 | 2006-05-09 | Lear Corporation | Remote keyless entry transmitter fob with RF analyzer |
WO2006002373A1 (en) | 2004-06-24 | 2006-01-05 | Irobot Corporation | Remote control scheduler and method for autonomous robotic device |
KR100613102B1 (ko) | 2004-07-01 | 2006-08-17 | 삼성광주전자 주식회사 | 흡입구조립체와 이를 구비한 진공청소기 |
US8972052B2 (en) | 2004-07-07 | 2015-03-03 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous vehicle |
US7706917B1 (en) | 2004-07-07 | 2010-04-27 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous robot |
KR20060015082A (ko) | 2004-08-13 | 2006-02-16 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기의 브러시 동력전달장치 |
CA2578525A1 (en) | 2004-08-27 | 2006-03-09 | Sharper Image Corporation | Robot cleaner with improved vacuum unit |
KR100595571B1 (ko) | 2004-09-13 | 2006-07-03 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 |
US7271983B2 (en) | 2004-09-16 | 2007-09-18 | Quantum Corporation | Magnetic head with mini-outriggers and method of manufacture |
JP2006087507A (ja) | 2004-09-21 | 2006-04-06 | Sanyo Electric Co Ltd | 自走式掃除機 |
KR100664053B1 (ko) | 2004-09-23 | 2007-01-03 | 엘지전자 주식회사 | 로봇청소기의 청소툴 자동 교환 시스템 및 방법 |
KR100600487B1 (ko) | 2004-10-12 | 2006-07-13 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기의 좌표보정방법 및 이를 이용한 로봇 청소기시스템 |
US7499804B2 (en) | 2004-10-22 | 2009-03-03 | Irobot Corporation | System and method for multi-modal control of an autonomous vehicle |
US7499775B2 (en) | 2004-10-22 | 2009-03-03 | Irobot Corporation | System and method for terrain feature tracking |
US7499776B2 (en) | 2004-10-22 | 2009-03-03 | Irobot Corporation | Systems and methods for control of an unmanned ground vehicle |
US8007221B1 (en) | 2004-10-22 | 2011-08-30 | Irobot Corporation | Lifting apparatus for remote controlled robotic device |
US8078338B2 (en) | 2004-10-22 | 2011-12-13 | Irobot Corporation | System and method for behavior based control of an autonomous vehicle |
US7499774B2 (en) | 2004-10-22 | 2009-03-03 | Irobot Corporation | System and method for processing safety signals in an autonomous vehicle |
USD526753S1 (en) | 2004-10-26 | 2006-08-15 | Funai Electric Company Limited | Electric vacuum cleaner |
KR100656701B1 (ko) | 2004-10-27 | 2006-12-13 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기 시스템 및 외부충전장치 복귀 방법 |
KR100645379B1 (ko) | 2004-10-29 | 2006-11-15 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 제어 시스템 및 로봇 제어방법 |
KR100575708B1 (ko) | 2004-11-11 | 2006-05-03 | 엘지전자 주식회사 | 로봇청소기의 거리감지장치 및 방법 |
JP2008519657A (ja) | 2004-11-12 | 2008-06-12 | テナント・カンパニー | 可動フロアクリーナデータ通信 |
JP4464912B2 (ja) | 2004-12-03 | 2010-05-19 | パナソニック株式会社 | ロボット制御装置及び自律移動ロボット |
US7697141B2 (en) | 2004-12-09 | 2010-04-13 | Halliburton Energy Services, Inc. | In situ optical computation fluid analysis system and method |
KR100654447B1 (ko) | 2004-12-15 | 2006-12-06 | 삼성전자주식회사 | 지역별로 존재하는 컨텐츠를 글로벌로 공유하고 거래하는방법 및 시스템 |
US8200700B2 (en) | 2005-02-01 | 2012-06-12 | Newsilike Media Group, Inc | Systems and methods for use of structured and unstructured distributed data |
US8347088B2 (en) | 2005-02-01 | 2013-01-01 | Newsilike Media Group, Inc | Security systems and methods for use with structured and unstructured data |
KR100636270B1 (ko) | 2005-02-04 | 2006-10-19 | 삼성전자주식회사 | 홈 네트워크 시스템 및 그 제어방법 |
US7620476B2 (en) | 2005-02-18 | 2009-11-17 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning |
US20060184293A1 (en) | 2005-02-18 | 2006-08-17 | Stephanos Konandreas | Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning |
US8392021B2 (en) | 2005-02-18 | 2013-03-05 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning |
US7389156B2 (en) | 2005-02-18 | 2008-06-17 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning |
EP2145573B1 (en) | 2005-02-18 | 2011-09-07 | iRobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning |
JP2006231477A (ja) | 2005-02-25 | 2006-09-07 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 移動体における距離検出手段の校正方法 |
US8930023B2 (en) | 2009-11-06 | 2015-01-06 | Irobot Corporation | Localization by learning of wave-signal distributions |
US7757340B2 (en) | 2005-03-25 | 2010-07-20 | S.C. Johnson & Son, Inc. | Soft-surface remediation device and method of using same |
KR20060108848A (ko) | 2005-04-14 | 2006-10-18 | 엘지전자 주식회사 | 무선 제어가 가능한 청소로봇과 그를 이용한 원격 제어시스템 |
US20060235585A1 (en) | 2005-04-18 | 2006-10-19 | Funai Electric Co., Ltd. | Self-guided cleaning robot |
JP2006296684A (ja) | 2005-04-19 | 2006-11-02 | Funai Electric Co Ltd | 自走式電気掃除機および電気掃除機 |
KR20060112312A (ko) | 2005-04-25 | 2006-11-01 | 엘지전자 주식회사 | 로봇청소기의 절전제어장치 및 방법 |
KR100704483B1 (ko) | 2005-04-25 | 2007-04-09 | 엘지전자 주식회사 | 로봇청소기의 구석 청소 장치 |
JP2006314669A (ja) | 2005-05-16 | 2006-11-24 | Funai Electric Co Ltd | 自走式掃除機 |
KR100677279B1 (ko) | 2005-05-17 | 2007-02-02 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기의 범퍼 장치 |
KR100690669B1 (ko) | 2005-05-17 | 2007-03-09 | 엘지전자 주식회사 | 자율 주행 로봇의 위치인식 시스템 |
KR100594165B1 (ko) | 2005-05-24 | 2006-06-28 | 삼성전자주식회사 | 네트워크 기반 로봇 제어 시스템 및 네트워크 기반 로봇제어 시스템에서 로봇 속도 제어 방법 |
US20060293788A1 (en) | 2005-06-26 | 2006-12-28 | Pavel Pogodin | Robotic floor care appliance with improved remote management |
US7877166B2 (en) | 2005-06-28 | 2011-01-25 | S.C. Johnson & Son, Inc. | RFID navigational system for robotic floor treater |
US7389166B2 (en) | 2005-06-28 | 2008-06-17 | S.C. Johnson & Son, Inc. | Methods to prevent wheel slip in an autonomous floor cleaner |
US7578020B2 (en) | 2005-06-28 | 2009-08-25 | S.C. Johnson & Son, Inc. | Surface treating device with top load cartridge-based cleaning system |
JP4758155B2 (ja) | 2005-07-05 | 2011-08-24 | 株式会社コーワ | 掃除機用床ノズル及び電気掃除機 |
CN100586356C (zh) | 2005-07-08 | 2010-02-03 | 伊莱克斯公司 | 机器人清洁设备 |
US8127396B2 (en) | 2005-07-20 | 2012-03-06 | Optimus Services Ag | Robotic floor cleaning with sterile, disposable cartridges |
KR100738890B1 (ko) | 2005-07-22 | 2007-07-12 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇을 이용한 홈 네트워킹 시스템 |
JP4140015B2 (ja) | 2005-07-25 | 2008-08-27 | 株式会社ダイフク | 移動体の走行装置 |
KR100700544B1 (ko) | 2005-08-09 | 2007-03-28 | 엘지전자 주식회사 | 알에프 안테나를 구비한 로봇청소기 |
KR101223478B1 (ko) | 2005-08-10 | 2013-01-17 | 엘지전자 주식회사 | 로봇청소기의 먼지통 착탈 감지 장치 |
CN101297267B (zh) | 2005-09-02 | 2012-01-11 | Neato机器人技术公司 | 多功能机器人设备 |
JP4691421B2 (ja) | 2005-09-05 | 2011-06-01 | 三菱レイヨン株式会社 | ニッケルめっき金型の製造方法および製造装置 |
US8317956B2 (en) | 2005-09-14 | 2012-11-27 | Greer Robert W | System, method, and composition for adhering preformed thermoplastic traffic control signage to pavement |
ATE522330T1 (de) | 2005-09-30 | 2011-09-15 | Irobot Corp | Robotersystem mit kabelloser kommunikation mittels tcp/ip übertragung |
US8732895B2 (en) | 2005-10-07 | 2014-05-27 | Cube Investments Limited | Central vacuum cleaner multiple vacuum source control |
US7894951B2 (en) | 2005-10-21 | 2011-02-22 | Deere & Company | Systems and methods for switching between autonomous and manual operation of a vehicle |
KR100738888B1 (ko) | 2005-10-27 | 2007-07-12 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기에 장착된 카메라의 제어 장치 및 방법 |
WO2007051972A1 (en) | 2005-10-31 | 2007-05-10 | Qinetiq Limited | Navigation system |
JP4321516B2 (ja) * | 2005-11-10 | 2009-08-26 | パナソニック株式会社 | 電気掃除機 |
US7693654B1 (en) | 2005-11-23 | 2010-04-06 | ActivMedia Robotics/MobileRobots | Method for mapping spaces with respect to a universal uniform spatial reference |
KR100834761B1 (ko) | 2005-11-23 | 2008-06-05 | 삼성전자주식회사 | 이동 로봇의 자기 위치 인식 방법 및 장치 |
US7721829B2 (en) | 2005-11-29 | 2010-05-25 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Traveling robot |
EP1969438B1 (en) | 2005-12-02 | 2009-09-09 | iRobot Corporation | Modular robot |
EP2544065B1 (en) | 2005-12-02 | 2017-02-08 | iRobot Corporation | Robot system |
KR101300493B1 (ko) | 2005-12-02 | 2013-09-02 | 아이로보트 코퍼레이션 | 커버리지 로봇 이동성 |
EP2816434A3 (en) * | 2005-12-02 | 2015-01-28 | iRobot Corporation | Autonomous coverage robot |
US9144360B2 (en) | 2005-12-02 | 2015-09-29 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot navigation system |
WO2007064989A1 (en) | 2005-12-02 | 2007-06-07 | Tennant Company | Remote configuration of mobile surface maintenance machine settings |
US7568259B2 (en) | 2005-12-13 | 2009-08-04 | Jason Yan | Robotic floor cleaner |
KR100778125B1 (ko) | 2005-12-19 | 2007-11-21 | 삼성광주전자 주식회사 | 콤팩트한 로봇청소기 |
EP1800588B1 (de) | 2005-12-20 | 2010-02-24 | Wessel-Werk Gmbh | Selbstfahrende Saugreinigungsvorrichtung |
KR100683074B1 (ko) | 2005-12-22 | 2007-02-15 | (주)경민메카트로닉스 | 로봇청소기 |
TWM294301U (en) | 2005-12-27 | 2006-07-21 | Supply Internat Co Ltd E | Self-propelled vacuum cleaner with dust collecting structure |
KR100761997B1 (ko) | 2005-12-29 | 2007-09-28 | 에이스로봇 주식회사 | 청소로봇용 휠 어셈블리 |
WO2008013568A2 (en) | 2005-12-30 | 2008-01-31 | Irobot Corporation | Autonomous mobile robot |
KR20070074146A (ko) | 2006-01-06 | 2007-07-12 | 삼성전자주식회사 | 청소기 시스템 |
KR20070074147A (ko) | 2006-01-06 | 2007-07-12 | 삼성전자주식회사 | 청소기 시스템 |
JP5132108B2 (ja) | 2006-02-02 | 2013-01-30 | 株式会社Sokudo | 基板処理装置 |
JP2007213236A (ja) | 2006-02-08 | 2007-08-23 | Sharp Corp | 自律走行ロボットの経路計画方法及び自律走行ロボット |
US9510715B2 (en) | 2006-02-13 | 2016-12-06 | Koninklijke Philips N.V. | Robotic vacuum cleaning |
JP2007226322A (ja) | 2006-02-21 | 2007-09-06 | Sharp Corp | ロボットコントロールシステム |
KR100704487B1 (ko) | 2006-03-15 | 2007-04-09 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇의 흡입헤드 |
ES2707155T3 (es) | 2006-03-17 | 2019-04-02 | Irobot Corp | Confinamiento de robot |
JP2007272665A (ja) | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式掃除機およびそのプログラム |
EP1842474A3 (en) | 2006-04-04 | 2007-11-28 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner system having robot cleaner and docking station |
KR20070104989A (ko) | 2006-04-24 | 2007-10-30 | 삼성전자주식회사 | 로봇청소기 시스템 및 그 먼지제거 방법 |
KR20070105124A (ko) * | 2006-04-25 | 2007-10-30 | 엘지전자 주식회사 | 자동 청소기 |
US8326469B2 (en) | 2006-07-14 | 2012-12-04 | Irobot Corporation | Autonomous behaviors for a remote vehicle |
EP2018721A4 (en) | 2006-05-12 | 2012-08-08 | Irobot Corp | METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING A REMOTE VEHICLE |
US8108092B2 (en) | 2006-07-14 | 2012-01-31 | Irobot Corporation | Autonomous behaviors for a remote vehicle |
KR100735565B1 (ko) | 2006-05-17 | 2007-07-04 | 삼성전자주식회사 | 구조광을 이용한 물체 검출 방법 및 이를 이용한 로봇 |
EP2548489B1 (en) | 2006-05-19 | 2016-03-09 | iRobot Corporation | Removing debris from cleaning robots |
TWI293555B (en) | 2006-05-23 | 2008-02-21 | Ind Tech Res Inst | Omni-directional robot cleaner |
KR101245832B1 (ko) | 2006-05-23 | 2013-03-21 | 삼성전자주식회사 | 장애물을 감지하는 장치 및 방법 |
JP2007316966A (ja) | 2006-05-26 | 2007-12-06 | Fujitsu Ltd | 移動ロボット、その制御方法及びプログラム |
US8417383B2 (en) | 2006-05-31 | 2013-04-09 | Irobot Corporation | Detecting robot stasis |
US7604675B2 (en) | 2006-06-16 | 2009-10-20 | Royal Appliance Mfg. Co. | Separately opening dust containers |
US7974738B2 (en) | 2006-07-05 | 2011-07-05 | Battelle Energy Alliance, Llc | Robotics virtual rail system and method |
KR100791384B1 (ko) | 2006-07-05 | 2008-01-07 | 삼성전자주식회사 | 특징점을 이용한 영역 구분 방법 및 장치와 이를 이용한이동 청소 로봇 |
US8843244B2 (en) | 2006-10-06 | 2014-09-23 | Irobot Corporation | Autonomous behaviors for a remove vehicle |
US20080105445A1 (en) | 2006-08-15 | 2008-05-08 | Dayton Douglas C | Modular landscaper |
US7979945B2 (en) | 2006-08-15 | 2011-07-19 | Umagination Labs, L.P. | Systems and methods for robotic gutter cleaning |
US7886399B2 (en) | 2006-08-15 | 2011-02-15 | Umagination Labs, L.P. | Systems and methods for robotic gutter cleaning along an axis of rotation |
US8996172B2 (en) | 2006-09-01 | 2015-03-31 | Neato Robotics, Inc. | Distance sensor system and method |
EP1897476B1 (en) | 2006-09-05 | 2010-06-09 | LG Electronics Inc. | Cleaning robot |
TWI312279B (en) | 2006-09-19 | 2009-07-21 | Ind Tech Res Inst | Robotic vacuum cleaner |
KR100755611B1 (ko) | 2006-09-22 | 2007-09-06 | 삼성전기주식회사 | 기울어짐 감지형 자동 운전 청소기 및 그 동작 제어 방법 |
US8046103B2 (en) | 2006-09-29 | 2011-10-25 | F Robotics Acquisitions Ltd. | System and method for determining the location of a machine |
US7654348B2 (en) | 2006-10-06 | 2010-02-02 | Irobot Corporation | Maneuvering robotic vehicles having a positionable sensor head |
US20120183382A1 (en) | 2006-10-06 | 2012-07-19 | Irobot Corporation | Robotic Vehicle |
US7600593B2 (en) | 2007-01-05 | 2009-10-13 | Irobot Corporation | Robotic vehicle with dynamic range actuators |
US8327960B2 (en) | 2006-10-06 | 2012-12-11 | Irobot Corporation | Robotic vehicle |
US8413752B2 (en) | 2006-10-06 | 2013-04-09 | Irobot Corporation | Robotic vehicle |
US7843431B2 (en) | 2007-04-24 | 2010-11-30 | Irobot Corporation | Control system for a remote vehicle |
US7784570B2 (en) | 2006-10-06 | 2010-08-31 | Irobot Corporation | Robotic vehicle |
US7891446B2 (en) | 2006-10-06 | 2011-02-22 | Irobot Corporation | Robotic vehicle deck adjustment |
US8644991B2 (en) | 2006-10-06 | 2014-02-04 | Irobot Corporation | Maneuvering robotic vehicles |
US8671513B2 (en) | 2006-10-11 | 2014-03-18 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Nozzle assembly having subsidiary brush unit |
US20120137464A1 (en) | 2006-10-11 | 2012-06-07 | David K. Thatcher, Owner | Mopping Machine |
KR100818740B1 (ko) | 2006-10-13 | 2008-04-01 | 엘지전자 주식회사 | 로봇청소기 및 그에 따른 제어방법 |
WO2008048260A1 (en) | 2006-10-18 | 2008-04-24 | Yutaka Kanayama | Human-guided mapping method for mobile robot |
USD556961S1 (en) | 2006-10-31 | 2007-12-04 | Irobot Corporation | Robot |
US20100286791A1 (en) | 2006-11-21 | 2010-11-11 | Goldsmith David S | Integrated system for the ballistic and nonballistic infixion and retrieval of implants |
JP2008132299A (ja) | 2006-11-28 | 2008-06-12 | Samsung Kwangju Electronics Co Ltd | 掃除機 |
KR100759919B1 (ko) | 2006-11-28 | 2007-09-18 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기 및 그 제어방법 |
US8095238B2 (en) | 2006-11-29 | 2012-01-10 | Irobot Corporation | Robot development platform |
US8010229B2 (en) | 2006-12-05 | 2011-08-30 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Method and apparatus for returning cleaning robot to charge station |
KR100815570B1 (ko) | 2006-12-06 | 2008-03-20 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기시스템 및 그 제어방법 |
KR101211498B1 (ko) | 2006-12-18 | 2012-12-12 | 삼성전자주식회사 | 청소로봇 |
PL2096972T3 (pl) | 2006-12-21 | 2012-07-31 | Koninl Philips Electronics Nv | Ssawka czyszcząca i sposób odkurzania |
US7753616B2 (en) | 2006-12-21 | 2010-07-13 | Greer Robert F | System, method and composition for adhering preformed thermoplastic traffic control signage to pavement |
WO2008090490A2 (en) | 2007-01-22 | 2008-07-31 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Robotic cleaning head |
KR101204440B1 (ko) | 2007-02-26 | 2012-11-26 | 삼성전자주식회사 | 로봇청소기와 도킹스테이션을 구비한 로봇청소기 시스템 |
US8265793B2 (en) | 2007-03-20 | 2012-09-11 | Irobot Corporation | Mobile robot for telecommunication |
US8200600B2 (en) | 2007-03-20 | 2012-06-12 | Irobot Corporation | Electronic system condition monitoring and prognostics |
EP2380475B1 (en) | 2007-03-27 | 2015-04-08 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner with improved dust collector |
ATE539391T1 (de) | 2007-03-29 | 2012-01-15 | Irobot Corp | Konfigurationssystem und -verfahren für eine roboteroperator-steuereinheit |
US7878105B2 (en) | 2007-04-02 | 2011-02-01 | Grinnell More | Mitigating recoil in a ballistic robot |
US20090180668A1 (en) | 2007-04-11 | 2009-07-16 | Irobot Corporation | System and method for cooperative remote vehicle behavior |
US8196251B2 (en) | 2007-04-26 | 2012-06-12 | Irobot Corporation | Gutter cleaning robot |
US8239992B2 (en) | 2007-05-09 | 2012-08-14 | Irobot Corporation | Compact autonomous coverage robot |
US8255092B2 (en) | 2007-05-14 | 2012-08-28 | Irobot Corporation | Autonomous behaviors for a remote vehicle |
JP4811347B2 (ja) | 2007-05-24 | 2011-11-09 | 富士通株式会社 | 校正ロボットシステム及び距離センサの校正方法 |
US8874261B2 (en) | 2007-07-25 | 2014-10-28 | Deere & Company | Method and system for controlling a mobile robot |
JP5039468B2 (ja) | 2007-07-26 | 2012-10-03 | 株式会社Sokudo | 基板洗浄装置およびそれを備えた基板処理装置 |
KR20090028359A (ko) | 2007-09-14 | 2009-03-18 | 삼성광주전자 주식회사 | 이동체의 휠구동장치 |
JP2009071235A (ja) | 2007-09-18 | 2009-04-02 | Sokudo:Kk | 基板処理装置 |
US7997118B2 (en) | 2007-09-26 | 2011-08-16 | Dow Global Technologies Llc | Scrub testing devices and methods |
KR101330735B1 (ko) | 2007-10-17 | 2013-11-20 | 삼성전자주식회사 | 로봇청소기 |
US8798792B2 (en) | 2007-10-30 | 2014-08-05 | Lg Electronics Inc. | Detecting apparatus of robot cleaner and controlling method of robot cleaner |
KR101461185B1 (ko) | 2007-11-09 | 2014-11-14 | 삼성전자 주식회사 | 스트럭쳐드 라이트를 이용한 3차원 맵 생성 장치 및 방법 |
US20120312221A1 (en) | 2007-12-07 | 2012-12-13 | iRobot Corpoartion | Submersible vehicles and methods for propelling and/or powering the same in an underwater environment |
US8166904B2 (en) | 2007-12-12 | 2012-05-01 | Irobot Corporation | Delivery systems for pressure protecting and delivering a submerged payload and methods for using the same |
US7942107B2 (en) | 2007-12-12 | 2011-05-17 | Irobot Corporation | Delivery systems for pressure protecting and delivering a submerged payload and methods for using the same |
US8336479B2 (en) | 2008-01-22 | 2012-12-25 | Irobot Corporation | Systems and methods of use for submerged deployment of objects |
US8755936B2 (en) | 2008-01-28 | 2014-06-17 | Seegrid Corporation | Distributed multi-robot system |
US8433442B2 (en) | 2008-01-28 | 2013-04-30 | Seegrid Corporation | Methods for repurposing temporal-spatial information collected by service robots |
JP2009193240A (ja) | 2008-02-13 | 2009-08-27 | Toyota Motor Corp | 移動ロボット及び環境地図の生成方法 |
JP4999734B2 (ja) | 2008-03-07 | 2012-08-15 | 株式会社日立製作所 | 環境地図生成装置、方法及びプログラム |
US8244469B2 (en) | 2008-03-16 | 2012-08-14 | Irobot Corporation | Collaborative engagement for target identification and tracking |
US8534983B2 (en) | 2008-03-17 | 2013-09-17 | Irobot Corporation | Door breaching robotic manipulator |
US8127704B2 (en) | 2008-03-26 | 2012-03-06 | Irobot Corporation | Submersible vehicles and methods for transiting the same in a body of liquid |
EP2266077A1 (en) | 2008-04-02 | 2010-12-29 | iRobot Corporation | Robotics systems |
US8961695B2 (en) | 2008-04-24 | 2015-02-24 | Irobot Corporation | Mobile robot for cleaning |
WO2009132317A1 (en) | 2008-04-24 | 2009-10-29 | Evolution Robotics | Application of localization, positioning & navigation systems for robotic enabled mobile products |
KR20110018323A (ko) | 2008-04-25 | 2011-02-23 | 어플라이드 머티어리얼스, 인코포레이티드 | 높은 처리량 화학 기계 연마 시스템 |
US8447613B2 (en) | 2008-04-28 | 2013-05-21 | Irobot Corporation | Robot and server with optimized message decoding |
USD586959S1 (en) | 2008-05-09 | 2009-02-17 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot |
US8418642B2 (en) | 2008-05-09 | 2013-04-16 | Irobot Corporation | Unmanned submersible vehicles and methods for operating the same in a body of liquid |
CN101587447B (zh) | 2008-05-23 | 2013-03-27 | 国际商业机器公司 | 基于预测的事务执行***和方法 |
US8001651B2 (en) | 2008-06-19 | 2011-08-23 | National Taipei University Of Technology | Floor washing robot |
US8408956B1 (en) | 2008-07-08 | 2013-04-02 | Irobot Corporation | Payload delivery units for pressure protecting and delivering a submerged payload and methods for using the same |
JP5141507B2 (ja) | 2008-08-25 | 2013-02-13 | 村田機械株式会社 | 自律移動装置 |
US8237389B2 (en) | 2008-11-12 | 2012-08-07 | Irobot Corporation | Multi mode safety control module |
FR2938578B1 (fr) | 2008-11-14 | 2016-02-26 | Pmps Tech | Robot motorise nettoyeur de piscine ou analogue en fonctionnement immerge dans un fluide |
US20100125968A1 (en) | 2008-11-26 | 2010-05-27 | Howard Ho | Automated apparatus and equipped trashcan |
USD593265S1 (en) | 2008-12-02 | 2009-05-26 | Bissell Homecare, Inc. | Robotic vacuum cleaner |
KR20100066622A (ko) | 2008-12-10 | 2010-06-18 | 삼성전자주식회사 | 바퀴조립체 및 이를 가지는 로봇 청소기 |
US7926598B2 (en) | 2008-12-09 | 2011-04-19 | Irobot Corporation | Mobile robotic vehicle |
KR101572851B1 (ko) | 2008-12-22 | 2015-11-30 | 삼성전자 주식회사 | 동적 환경에서 모바일 플랫폼의 지도 작성방법 |
DE202008017137U1 (de) | 2008-12-31 | 2009-03-19 | National Kaohsiung First University Of Science And Technology | Fahrbares Reinigungsgerät |
US8417188B1 (en) | 2009-02-03 | 2013-04-09 | Irobot Corporation | Systems and methods for inspection and communication in liquid petroleum product |
US20100206336A1 (en) | 2009-02-18 | 2010-08-19 | Sami Souid | Extendable vacuum cleaner |
US8727410B2 (en) | 2009-02-24 | 2014-05-20 | Irobot Corporation | Method and device for manipulating an object |
US20100292884A1 (en) | 2009-05-12 | 2010-11-18 | Rogelio Manfred Neumann | Device for Influencing Navigation of an Autonomous Vehicle |
KR101484940B1 (ko) | 2009-05-14 | 2015-01-22 | 삼성전자 주식회사 | 로봇청소기 및 그 제어방법 |
GB0909148D0 (en) | 2009-05-28 | 2009-07-01 | F Robotics Acquisitions Ltd | Localisation system |
KR20100132891A (ko) | 2009-06-10 | 2010-12-20 | 삼성광주전자 주식회사 | 청소장치 및 이를 이용한 먼지 포집 방법 |
US8774970B2 (en) | 2009-06-11 | 2014-07-08 | S.C. Johnson & Son, Inc. | Trainable multi-mode floor cleaning device |
EP2260750A3 (en) * | 2009-06-12 | 2014-04-23 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner and method of controlling traveling thereof |
US8318499B2 (en) | 2009-06-17 | 2012-11-27 | Abbott Laboratories | System for managing inventories of reagents |
US8706297B2 (en) | 2009-06-18 | 2014-04-22 | Michael Todd Letsky | Method for establishing a desired area of confinement for an autonomous robot and autonomous robot implementing a control system for executing the same |
US8438694B2 (en) | 2009-06-19 | 2013-05-14 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Cleaning apparatus |
ES2734382T5 (es) | 2009-06-30 | 2022-02-11 | Lg Electronics Inc | Robot limpiador |
EP2417894B1 (en) | 2009-07-06 | 2016-06-29 | LG Electronics Inc. | Robot cleaner |
US8364309B1 (en) | 2009-07-14 | 2013-01-29 | Bailey Bendrix L | User-assisted robot navigation system |
JP5512225B2 (ja) | 2009-07-31 | 2014-06-04 | Cyberdyne株式会社 | サイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボット |
US8527113B2 (en) | 2009-08-07 | 2013-09-03 | Irobot Corporation | Remote vehicle |
TWI419671B (zh) | 2009-08-25 | 2013-12-21 | Ind Tech Res Inst | 具有掃地與吸塵功能的清潔裝置 |
US8548626B2 (en) | 2009-09-03 | 2013-10-01 | Irobot Corporation | Method and device for manipulating an object |
US7934571B2 (en) | 2009-09-04 | 2011-05-03 | Jane-Ferng Chiu | Moving base for robotic vacuum cleaner |
RU2012117821A (ru) | 2009-09-29 | 2013-11-10 | Шарп Кабусики Кайся | Система управления периферийным оборудованием, устройство отображения и периферийное оборудование |
WO2011044298A2 (en) | 2009-10-06 | 2011-04-14 | Escrig M Teresa | Systems and methods for establishing an environmental representation |
EP2316322A3 (en) | 2009-11-02 | 2011-06-29 | LG Electronics Inc. | Robot cleaner |
DE102010000174B4 (de) | 2010-01-22 | 2022-09-01 | Vorwerk & Co. Interholding Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren zur Reinigung eines Raumes mittels eines selbsttätig verfahrbaren Reinigungsgerätes |
WO2011103198A1 (en) | 2010-02-16 | 2011-08-25 | Irobot Corporation | Vacuum brush |
DE102010000573B4 (de) | 2010-02-26 | 2022-06-23 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Verfahren zur Leistungssteuerung eines Saug-/Kehrgeräts |
US20130239870A1 (en) | 2010-03-01 | 2013-09-19 | Irobot Corporation | Underwater Vehicle Bouyancy System |
KR20110119118A (ko) | 2010-04-26 | 2011-11-02 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기, 및 이를 이용한 원격 감시 시스템 |
US9104202B2 (en) | 2010-05-11 | 2015-08-11 | Irobot Corporation | Remote vehicle missions and systems for supporting remote vehicle missions |
US8918209B2 (en) | 2010-05-20 | 2014-12-23 | Irobot Corporation | Mobile human interface robot |
EP2388561B1 (de) | 2010-05-20 | 2015-12-02 | Mettler-Toledo AG | Laborgerät zur Probenvorbereitung |
US9014848B2 (en) | 2010-05-20 | 2015-04-21 | Irobot Corporation | Mobile robot system |
US8935005B2 (en) | 2010-05-20 | 2015-01-13 | Irobot Corporation | Operating a mobile robot |
US8918213B2 (en) | 2010-05-20 | 2014-12-23 | Irobot Corporation | Mobile human interface robot |
JP5510081B2 (ja) | 2010-06-02 | 2014-06-04 | 日本精工株式会社 | 障害物回避支援装置、障害物回避支援方法及び移動体 |
JP2012005559A (ja) * | 2010-06-23 | 2012-01-12 | Panasonic Corp | 電気掃除機 |
KR101483541B1 (ko) | 2010-07-15 | 2015-01-19 | 삼성전자주식회사 | 로봇청소기, 메인터넌스 스테이션 그리고 이들을 가지는 청소시스템 |
JP5540959B2 (ja) | 2010-07-15 | 2014-07-02 | 横河電機株式会社 | 波形測定装置 |
KR101484942B1 (ko) | 2010-08-26 | 2015-01-22 | 삼성전자 주식회사 | 청소기 및 그 제어방법 |
DE102010037672B4 (de) | 2010-09-21 | 2023-03-23 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Rotierbare Kehrbürste sowie selbsttätig verfahrbares Bodengerät mit einer derartigen Kehrbürste |
KR20120035519A (ko) | 2010-10-05 | 2012-04-16 | 삼성전자주식회사 | 먼지 유입 감지 유닛 및 이를 구비하는 로봇 청소기 |
CN201840416U (zh) | 2010-10-11 | 2011-05-25 | 洋通工业股份有限公司 | 自走吸尘器的集尘装置 |
CN201840418U (zh) | 2010-10-11 | 2011-05-25 | 洋通工业股份有限公司 | 自走吸尘器的可拆式滚刷装置 |
KR101573742B1 (ko) | 2010-10-25 | 2015-12-07 | 삼성전자주식회사 | 로봇청소기 |
KR20120044768A (ko) | 2010-10-28 | 2012-05-08 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 |
KR101496913B1 (ko) | 2010-11-03 | 2015-03-02 | 삼성전자 주식회사 | 로봇청소기와 자동배출 스테이션 및 이를 가지는 로봇청소기 시스템 |
TWI435702B (zh) | 2010-11-09 | 2014-05-01 | Ind Tech Res Inst | 自捲式靜電除塵裝置 |
US8543562B2 (en) | 2010-11-18 | 2013-09-24 | Sling Media Pvt Ltd | Automated searching for solutions to support self-diagnostic operations of web-enabled devices |
KR101752190B1 (ko) | 2010-11-24 | 2017-06-30 | 삼성전자주식회사 | 로봇청소기 및 그 제어방법 |
US9146558B2 (en) | 2010-11-30 | 2015-09-29 | Irobot Corporation | Mobile robot and method of operating thereof |
EP2460624A1 (de) | 2010-12-06 | 2012-06-06 | Jöst GmbH | Schleifvorrichtung zum maschinellen Schleifen von Rotorblättern für Windkraftanlagen |
US9020636B2 (en) | 2010-12-16 | 2015-04-28 | Saied Tadayon | Robot for solar farms |
US20120152280A1 (en) | 2010-12-18 | 2012-06-21 | Zenith Technologies, Llc | Touch Sensitive Display For Surface Cleaner |
TWM407725U (en) | 2010-12-20 | 2011-07-21 | Micro Star Internat Corp Ltd | Dust collecting container and vacuum cleaner applying the same |
TW201227190A (en) | 2010-12-28 | 2012-07-01 | Hon Hai Prec Ind Co Ltd | System and method for controlling robots via cloud computing |
USD659311S1 (en) | 2010-12-30 | 2012-05-08 | Irobot Corporation | Robot vacuum cleaner |
US8741013B2 (en) | 2010-12-30 | 2014-06-03 | Irobot Corporation | Dust bin for a robotic vacuum |
US8930019B2 (en) | 2010-12-30 | 2015-01-06 | Irobot Corporation | Mobile human interface robot |
ES2770548T3 (es) | 2010-12-30 | 2020-07-02 | Irobot Corp | Monitorización de residuos |
CN103534659B (zh) | 2010-12-30 | 2017-04-05 | 美国iRobot公司 | 覆盖机器人导航 |
USD672928S1 (en) | 2010-12-30 | 2012-12-18 | Irobot Corporation | Air filter for a robotic vacuum |
USD670877S1 (en) | 2010-12-30 | 2012-11-13 | Irobot Corporation | Robot vacuum cleaner |
US20120167917A1 (en) | 2011-01-03 | 2012-07-05 | Gilbert Jr Duane L | Autonomous coverage robot |
US8878734B2 (en) | 2011-01-13 | 2014-11-04 | Irobot Corporation | Antenna support structures |
KR101523980B1 (ko) | 2011-01-18 | 2015-06-01 | 삼성전자 주식회사 | 로봇 청소기 |
US9346499B2 (en) | 2011-01-27 | 2016-05-24 | Irobot Corporation | Resilient wheel assemblies |
CN104898652B (zh) | 2011-01-28 | 2018-03-13 | 英塔茨科技公司 | 与一个可移动的远程机器人相互交流 |
EP2494900B1 (en) | 2011-03-04 | 2014-04-09 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Debris detecting unit and robot cleaning device having the same |
JP5222971B2 (ja) | 2011-03-31 | 2013-06-26 | 富士ソフト株式会社 | 歩行ロボット装置及びその制御プログラム |
KR101842460B1 (ko) | 2011-04-12 | 2018-03-27 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기, 이의 원격 감시 시스템 및 방법 |
US8881683B2 (en) | 2011-04-13 | 2014-11-11 | Peter B. Lindgren | Fish cage screen and cleaning apparatus |
US20120260443A1 (en) | 2011-04-13 | 2012-10-18 | Lindgren Peter B | Aquaculture cage screen and cleaning apparatus |
WO2012142587A1 (en) | 2011-04-15 | 2012-10-18 | Irobot Corporation | Method for path generation for an end effector of a robot |
EP3878333B1 (en) | 2011-04-29 | 2023-12-13 | iRobot Corporation | An autonomous mobile robot for cleaning with a front roller in a first horizontal plane positioned above a second horizontal plane of a rear roller |
EP2537642A1 (en) | 2011-06-23 | 2012-12-26 | Raytheon BBN Technologies Corp. | Robot fabricator |
KR101311295B1 (ko) | 2011-07-13 | 2013-09-25 | 주식회사 유진로봇 | 이동 로봇의 휠 조립체 |
WO2013012568A1 (en) | 2011-07-15 | 2013-01-24 | Irobot Corporation | Sea glider |
US8800101B2 (en) | 2011-07-25 | 2014-08-12 | Lg Electronics Inc. | Robot cleaner and self testing method of the same |
US20130145572A1 (en) | 2011-07-27 | 2013-06-13 | Irobot Corporation | Surface Cleaning Robot |
IL214419A0 (en) | 2011-08-02 | 2011-11-30 | Josef Porat | Pool cleaner with brush |
JP5744676B2 (ja) | 2011-08-18 | 2015-07-08 | 株式会社ダスキン | 環境地図を用いた掃除ロボット |
KR101931365B1 (ko) * | 2011-08-22 | 2018-12-24 | 삼성전자주식회사 | 로봇청소기 및 그 제어방법 |
US8631541B2 (en) | 2011-08-23 | 2014-01-21 | Bissell Homecare, Inc. | Auxiliary brush for vacuum cleaner |
US20130054129A1 (en) | 2011-08-26 | 2013-02-28 | INRO Technologies Limited | Method and apparatus for using unique landmarks to locate industrial vehicles at start-up |
USD682362S1 (en) | 2011-09-01 | 2013-05-14 | Irobot Corporation | Remote controlled vehicle |
US20130060357A1 (en) | 2011-09-01 | 2013-03-07 | Sony Corporation, A Japanese Corporation | Facilitated use of heterogeneous home-automation edge components via a common application programming interface |
US9037296B2 (en) | 2011-09-07 | 2015-05-19 | Lg Electronics Inc. | Robot cleaner, and system and method for remotely controlling the same |
GB2494446B (en) | 2011-09-09 | 2013-12-18 | Dyson Technology Ltd | Autonomous cleaning appliance |
KR101352170B1 (ko) * | 2011-12-02 | 2014-01-15 | 엘지전자 주식회사 | 이동형 로봇 청소기 |
KR101907161B1 (ko) | 2011-10-06 | 2018-10-15 | 삼성전자주식회사 | 로봇청소기 |
US20130092190A1 (en) | 2011-10-18 | 2013-04-18 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner and control method for the same |
US9596971B2 (en) | 2011-10-21 | 2017-03-21 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner and control method for the same |
US8903644B2 (en) | 2011-11-29 | 2014-12-02 | Irobot Corporation | Digest for localization or fingerprinted overlay |
KR101857295B1 (ko) | 2011-12-16 | 2018-05-14 | 엘지전자 주식회사 | 이동형 로봇 청소기 |
US9427876B2 (en) | 2011-12-19 | 2016-08-30 | Irobot Corporation | Inflatable robots, robotic components and assemblies and methods including same |
KR101960816B1 (ko) | 2011-12-22 | 2019-03-22 | 삼성전자주식회사 | 로봇청소기 |
WO2013105431A1 (ja) | 2012-01-13 | 2013-07-18 | シャープ株式会社 | 集塵装置 |
KR20130090438A (ko) | 2012-02-04 | 2013-08-14 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 |
EP2624180A1 (en) | 2012-02-06 | 2013-08-07 | Xabier Uribe-Etxebarria Jimenez | System of integrating remote third party services |
KR101984214B1 (ko) | 2012-02-09 | 2019-05-30 | 삼성전자주식회사 | 로봇 청소기의 청소 작업을 제어하기 위한 장치 및 방법 |
US8958911B2 (en) | 2012-02-29 | 2015-02-17 | Irobot Corporation | Mobile robot |
US9463574B2 (en) | 2012-03-01 | 2016-10-11 | Irobot Corporation | Mobile inspection robot |
CN103284665A (zh) | 2012-03-02 | 2013-09-11 | 恩斯迈电子(深圳)有限公司 | 清洁机器人及其控制方法 |
CN103284662B (zh) | 2012-03-02 | 2016-09-21 | 恩斯迈电子(深圳)有限公司 | 清扫***及其控制方法 |
CN103284653B (zh) | 2012-03-02 | 2017-07-14 | 恩斯迈电子(深圳)有限公司 | 清洁机器人及其控制方法 |
KR101901930B1 (ko) | 2012-03-04 | 2018-09-27 | 엘지전자 주식회사 | 홈 디바이스의 제어 장치, 제어 방법 및 제어를 위한 타임라인 ui |
KR101932080B1 (ko) | 2012-03-08 | 2018-12-24 | 엘지전자 주식회사 | 아지테이터 및 이를 포함하는 청소기 |
US9510292B2 (en) | 2012-03-13 | 2016-11-29 | Qualcomm Incorporated | Limiting wireless discovery range |
CN104350441B (zh) | 2012-03-15 | 2017-04-05 | 艾罗伯特公司 | 包括传感器阵列的用于机器人的缓冲器 |
JP5931533B2 (ja) * | 2012-03-26 | 2016-06-08 | 株式会社東芝 | 電気掃除機 |
US9211648B2 (en) | 2012-04-05 | 2015-12-15 | Irobot Corporation | Operating a mobile robot |
CN103371770B (zh) | 2012-04-12 | 2017-06-23 | 中弘智能高科技(深圳)有限公司 | 自走及手提两用式吸尘器 |
JP2013220422A (ja) | 2012-04-17 | 2013-10-28 | Tokyo Ohka Kogyo Co Ltd | 塗布装置及び塗布方法 |
JP5937877B2 (ja) | 2012-04-19 | 2016-06-22 | シャープ株式会社 | 自走式掃除機 |
KR101231932B1 (ko) | 2012-04-24 | 2013-03-07 | 주식회사 모뉴엘 | 로봇 청소기 |
US20130338525A1 (en) | 2012-04-24 | 2013-12-19 | Irobot Corporation | Mobile Human Interface Robot |
JP6104519B2 (ja) | 2012-05-07 | 2017-03-29 | シャープ株式会社 | 自走式電子機器 |
JP6071251B2 (ja) | 2012-05-30 | 2017-02-01 | 三菱電機株式会社 | 自走式掃除機 |
US10004580B2 (en) | 2012-06-11 | 2018-06-26 | Reijo Varila | Toothbrush head with a portion of bristles disposed in an outward leaning angle |
KR101949277B1 (ko) | 2012-06-18 | 2019-04-25 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇 |
KR101984575B1 (ko) | 2012-06-25 | 2019-09-03 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 그 제어 방법 |
WO2014014761A1 (en) | 2012-07-16 | 2014-01-23 | Code On Network Coding, Llc | Deterministic distributed network coding |
EP2689701B1 (en) | 2012-07-25 | 2018-12-19 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Autonomous cleaning device |
WO2014033055A1 (en) | 2012-08-27 | 2014-03-06 | Aktiebolaget Electrolux | Robot positioning system |
US8855914B1 (en) | 2012-08-31 | 2014-10-07 | Neato Robotics, Inc. | Method and apparatus for traversing corners of a floored area with a robotic surface treatment apparatus |
US20140123325A1 (en) | 2012-11-26 | 2014-05-01 | Elwha Llc | Methods and systems for managing data and/or services for devices |
US8533144B1 (en) | 2012-11-12 | 2013-09-10 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Automation and security application store suggestions based on usage data |
ES2908054T3 (es) | 2012-12-05 | 2022-04-27 | Vorwerk Co Interholding | Aparato de limpieza desplazable y procedimiento para hacer funcionar un aparato de este tipo |
KR20140079274A (ko) | 2012-12-18 | 2014-06-26 | 삼성전자주식회사 | 홈 네트워크 시스템에서 에너지 소비를 관리하는 방법 및 장치 |
US9978260B2 (en) | 2012-12-18 | 2018-05-22 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and apparatus for controlling a home device remotely in a home network system |
FR2999410B1 (fr) | 2012-12-19 | 2015-11-06 | Seb Sa | Trappe pour suceur d'aspirateur |
AU2013374347B2 (en) | 2013-01-18 | 2016-05-19 | Irobot Corporation | Environmental management systems including mobile robots and methods using same |
US9375847B2 (en) | 2013-01-18 | 2016-06-28 | Irobot Corporation | Environmental management systems including mobile robots and methods using same |
US9233472B2 (en) | 2013-01-18 | 2016-01-12 | Irobot Corporation | Mobile robot providing environmental mapping for household environmental control |
KR20140108821A (ko) | 2013-02-28 | 2014-09-15 | 삼성전자주식회사 | 이동 로봇 및 이동 로봇의 위치 추정 및 맵핑 방법 |
US9326654B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-05-03 | Irobot Corporation | Roller brush for surface cleaning robots |
KR102020215B1 (ko) | 2013-03-23 | 2019-09-10 | 삼성전자주식회사 | 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법 |
US9037396B2 (en) | 2013-05-23 | 2015-05-19 | Irobot Corporation | Simultaneous localization and mapping for a mobile robot |
US20150005937A1 (en) | 2013-06-27 | 2015-01-01 | Brain Corporation | Action selection apparatus and methods |
KR102094347B1 (ko) | 2013-07-29 | 2020-03-30 | 삼성전자주식회사 | 자동 청소 시스템, 청소 로봇 및 그 제어 방법 |
KR102083188B1 (ko) | 2013-07-29 | 2020-03-02 | 삼성전자주식회사 | 청소 로봇 및 그 제어 방법 |
KR102152641B1 (ko) | 2013-10-31 | 2020-09-08 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇 |
EP2884364B1 (en) | 2013-12-12 | 2018-09-26 | Hexagon Technology Center GmbH | Autonomous gardening vehicle with camera |
WO2015090398A1 (en) | 2013-12-19 | 2015-06-25 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner with side brush moving in spiral pattern |
WO2015090402A1 (en) | 2013-12-19 | 2015-06-25 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device with perimeter recording function |
JP6396475B2 (ja) | 2013-12-23 | 2018-09-26 | エルジー エレクトロニクス インコーポレイティド | ロボット掃除機 |
US9457471B2 (en) | 2014-01-10 | 2016-10-04 | Irobot Corporation | Autonomous mobile robot |
US9305219B2 (en) | 2014-01-23 | 2016-04-05 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Method for estimating free space using a camera system |
DE102014110875A1 (de) | 2014-07-10 | 2016-01-28 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Verfahrteil, insbesondere selbsttätig verfahrbares Bodenreinigungsgerät |
CN106659345B (zh) | 2014-09-08 | 2019-09-03 | 伊莱克斯公司 | 机器人真空吸尘器 |
US10729297B2 (en) | 2014-09-08 | 2020-08-04 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner |
WO2018074848A1 (en) | 2016-10-19 | 2018-04-26 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot vacuum cleaner |
-
2013
- 2013-12-19 KR KR1020167017301A patent/KR102159206B1/ko active IP Right Grant
- 2013-12-19 WO PCT/EP2013/077385 patent/WO2015090403A1/en active Application Filing
- 2013-12-19 CN CN201380081103.9A patent/CN105744872B/zh active Active
- 2013-12-19 ES ES13811220.6T patent/ES2675786T3/es active Active
- 2013-12-19 EP EP13811220.6A patent/EP3082541B1/en active Active
- 2013-12-19 JP JP2016526875A patent/JP6638987B2/ja active Active
- 2013-12-19 US US15/101,510 patent/US10433697B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008543394A (ja) | 2005-06-14 | 2008-12-04 | ニュー アームズ ヨーロプ ソシエタ ペル アチオニ | ハイブリッド真空掃除機ノズル |
JP2007143645A (ja) * | 2005-11-24 | 2007-06-14 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動掃除機 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN105744872B (zh) | 2020-01-14 |
KR20160100988A (ko) | 2016-08-24 |
US20160309975A1 (en) | 2016-10-27 |
EP3082541A1 (en) | 2016-10-26 |
CN105744872A (zh) | 2016-07-06 |
EP3082541B1 (en) | 2018-04-04 |
JP2017503530A (ja) | 2017-02-02 |
WO2015090403A1 (en) | 2015-06-25 |
JP6638987B2 (ja) | 2020-02-05 |
ES2675786T3 (es) | 2018-07-12 |
US10433697B2 (en) | 2019-10-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102159206B1 (ko) | 회전 사이드 브러시의 적응형 속도 제어 | |
KR102099495B1 (ko) | 로봇 청소 장치가 장애물에 올라가는 것의 감지 | |
KR102124235B1 (ko) | 주변 기록 기능을 갖는 로봇 청소 디바이스 | |
EP3234713B1 (en) | Cleaning method for a robotic cleaning device | |
CN105793790B (zh) | 优先化清洁区域 | |
CN112188857B (zh) | 具有可缩回侧刷的机器人清洁设备 | |
WO2016096046A1 (en) | Measuring brush roll current for determining type of surface | |
JP2020511193A (ja) | ロボット清掃装置の車輪スリップを推定すること | |
JP6198234B2 (ja) | 突出サイドブラシを備えたロボット真空掃除機 | |
US20190246852A1 (en) | Robotic cleaning device and a method of controlling movement of the robotic cleaning device | |
WO2017108077A1 (en) | Controlling movement of a robotic cleaning device | |
EP4081089A1 (en) | Movement of objects by a robotic cleaning device | |
WO2023110103A1 (en) | Robotic cleaning device with controllable arm |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant |