CN113940590B - 一种扫地机器人的脱困方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫地机器人的脱困方法及装置，所述脱困方法包括：当检测到扫地机器人被困后，控制扫地机器人向左后旋转或向右后旋转，当其旋转角度超过预设角度A1时，则控制扫地机器人向后移动，并控制扫地机器人以旋转成功的反方向旋转一圈，以判定扫地机器是否脱困成功；若执行上述向左后旋转或向右后旋转的动作超过预设时间T1，则加大旋转速度和旋转角度，如此反复尝试，如果脱困总时间超过预定时间，则判定为脱困失败；本发明提供的扫地机器人的脱困方法及装置，其可使得扫地机器人有效脱离被沙发、茶几或者床等家具困住的区域，从而可有效提高扫地机器人的清扫效率和清洁效果。

Description

一种扫地机器人的脱困方法及装置

技术领域

本发明涉及扫地机器人领域，具体涉及一种扫地机器人的脱困方法及装置。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，越来越多的智能家居应运而生，扫地机的出现逐渐取代了人工清洁，并被越来越多的人所接受。扫地机器人(简称为扫地机)，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，目前应用广泛。扫地机器人在工作时，扫地机器人对待清洁区域的遍历通过自行绘制的地图导航进行，但在实际工作过程当中，待清洁区域的物料摆放情况大多是比较复杂的，容易对扫地机器人的行进造成干扰。例如，扫地机器人在大厅或房间进行清洁工作时，其可能会被沙发、茶几或者床等家具卡住，从而无法完成正常的清洁工作。

现有的扫地机器人在陷入被沙发、茶几或者床等家具卡住的困境时，其往往是通过简单的后退或转向进行脱困，其脱困效果较差，严重影响了扫地机器人的清洁效果。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种扫地机器人的脱困方法及装置，以解决现有技术中的扫地机器人在陷入被沙发、茶几或者床等家具卡住的困境时，无法有效脱困的等缺陷。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种扫地机器人的脱困方法，所述脱困方法步骤包括：

S10、当检测到扫地机器人被困后，控制扫地机器人暂停移动，并记录当前扫地机器人的机头朝向；

S20、控制扫地机器人向左后旋转或向右后旋转，当其旋转角度超过预设角度A1时则进入步骤S30；若执行上述向左后旋转或向右后旋转的动作超过预设时间T1，则进入步骤S40；

S30、控制扫地机器人向后移动，当其向后移动的距离等于或大于预设距离S1后，则控制扫地机器人以所述步骤S20中旋转成功的反方向旋转一圈，当扫地机器人旋转一圈在预设的时间T2内完成，则进入步骤S50，否则进入步骤S40；

S40、控制扫地机器人加速向左或右旋转，若在预设的时间T3内旋转的角度超过预设角度A2,则返回步骤S30，否则控制扫地机器人执行第一脱困动作，若执行所述第一脱困动作后仍未能成功脱困，则判定脱困失败；其中，所述预设角度A2大于预设角度A1；并在加速向左旋转或加速向右旋转的同时增加向左旋转的角度和向右旋转的角度；

S50、判定脱困成功。

进一步地，所述脱困方法步骤还包括：

S60、当判定扫地机器人脱困成功后，控制扫地机器人转向，并使扫地机器人往与所述步骤S10记录的机头朝向的反方向移动。

优选地，所述步骤S10还包括，当检测到扫地机器人被困后，开始记录扫地机器人执行脱困动作的脱困时间，若所述扫地机器人在执行步骤S20至步骤S40的总时间超过预设的脱困时间T，则判定脱困失败。

优选地，所述步骤S20还包括：

S21、以控制扫地机器人向左后旋转和向右后旋转为一组第二脱困动作，当扫地机器人向左后旋转或向右后旋转的动作超过预设时间T1时，控制扫地机器人执行M组所述第二脱困动作，若执行M组所述第二脱困动作均失败，则进入步骤S40。

优选地，所述步骤S40中的第一脱困动作包括：

控制扫地机器人加速向左旋转或加速右旋转，并在加速向左旋转或加速向右旋转的同时逐步加大旋转角度。

优选地，所述步骤S40还包括：

S41、重复执行N组所述第一脱困动作，若执行N组所述第一脱困动作均失败，则控制扫地机器人向后移动预设距离S2后，返回步骤S20。

基于上述扫地机器人的脱困方法的发明构思，本发明还提供了一种扫地机器人的脱困装置，所述脱困装置包括：

检测记录模块，用于当检测到扫地机器人被困后，控制扫地机器人暂停移动，并记录当前扫地机器人的机头朝向；

第一控制模块，用于控制扫地机器人向左后旋转或向右后旋转，当其旋转角度超过预设角度A1时则启动第二控制模块；若执行上述向左后旋转或向右后旋转的动作超过预设时间T1，则启动步第三控制模块；

第二控制模块，控制扫地机器人向后移动，当其向后移动的距离等于或大于预设距离S1后，则控制扫地机器人以所述第一控制模块中旋转成功的反方向旋转一圈，当扫地机器人旋转一圈在预设的时间T2内完成，则启动脱困判定模块，否则启动第三控制模块；

第三控制模块，控制扫地机器人加速向左或右旋转，若在预设的时间T3内旋转的角度超过预设角度A2,则启动第二控制模块，否则控制扫地机器人执行第一脱困动作，若执行所述第一脱困动作后仍未能成功脱困，则判定脱困失败；其中，所述预设角度A2大于预设角度A1；并在加速向左旋转或加速向右旋转的同时增加向左旋转的角度和向右旋转的角度；

脱困成功判定模块，用于判定控制扫地机器人脱困成功。

进一步地，所述脱困装置还包括：

第四控制模块，用于当判定扫地机器人脱困成功后，控制扫地机器人转向，并使扫地机器人往与所述检测记录模块记录的机头朝向的反方向移动。

优选地，所述检测记录模块还用于当检测到扫地机器人被困后，开始记录扫地机器人的脱困时间，若扫地机器人在预设的时间内未能成功脱困，则判定脱困失败。

优选地，所述第一控制模块还用于：

以控制扫地机器人向左后旋转和向右后旋转为一组第二脱困动作，当扫地机器人向左后旋转或向右后旋转的动作超过预设时间T1时，控制扫地机器人执行M组所述第二脱困动作，若执行M组所述第二脱困动作均失败，则启动第三控制模块。

优选地，所述第三控制模块的第一脱困动作包括：

控制扫地机器人加速向左旋转或加速右旋转，并在加速向左旋转或加速向右旋转的同时逐步加大旋转角度。

优选地，所述第三控制模块还用于：

重复执行N组所述第一脱困动作，若执行N组所述第一脱困动作均失败，则控制扫地机器人向后移动预设距离S2后，启动所述第一控制模块。

本发明针对扫地机器人在陷入被沙发、茶几或者床等家具卡住的困境时，通过先尝试小角度的左后旋转或右后旋转，避免扫地机器人被进一步卡住，如果小角度旋转成功，则控制扫地机器人后退，之后再向小角度旋转成功的反方向自旋一圈，以判定扫地机器是否脱困成功；如果尝试小角度旋转失败，则加大旋转速度和旋转角度，如此反复尝试，如果脱困总时间超过预定时间，则判定为脱困失败；若扫地机器脱困成功后，则将扫地机器人往被困时的反方向移动，从而使得扫地机器远离被困方向。本发明提供的扫地机器人的脱困方法及装置，其可使得扫地机器人有效脱离被沙发、茶几或者床等家具困住的区域，从而可有效提高扫地机器人的清扫效率和清洁效果。

附图说明

图1为本发明实施例1所述扫地机器人的脱困方法的流程示意框图；

图2为本发明实施例2所述扫地机器人的脱困装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

本实施提供一种扫地机器人的脱困方法，如附图1所示，所述脱困方法步骤包括：

S10、当检测到扫地机器人被困后，控制扫地机器人暂停移动，并记录当前扫地机器人的机头朝向；

S20、控制扫地机器人向左后旋转或向右后旋转，当其旋转角度超过预设角度A1时则进入步骤S30；若执行上述向左后旋转或向右后旋转的动作超过预设时间T1，则进入步骤S40；

S30、控制扫地机器人向后移动，当其向后移动的距离等于或大于预设距离S1后，则控制扫地机器人以所述步骤S20中旋转成功的反方向旋转一圈，当扫地机器人旋转一圈在预设的时间T2内完成，则进入步骤S50，否则进入步骤S40；

S40、控制扫地机器人加速向左或右旋转，若在预设的时间T3内旋转的角度超过预设角度A2,则返回步骤S30，否则控制扫地机器人执行第一脱困动作，若执行所述第一脱困动作后仍未能成功脱困，则判定脱困失败；

S50、判定脱困成功。

本发明实施例中，所述扫地机器人具有检测角速度、俯仰角度、横滚角度以及加速度等重要检测部件，如扫地机器人设置有陀螺仪(用于检测扫地机器人的角速度、俯仰角横滚角等数据)和加速度计(用于检测扫地机器人的加速度)等部件，或者也可以通过其他加速度传感器(光栅加速度传感器)来检测扫地机器人的加速度。另外，还可以在扫地机器人设置角度传感器，以检测扫地机器人的旋转角度。

在一个具体的实施例中，在所述步骤S20中，在控制扫地机器人向左后旋转或向右后旋转时，先以比较小的角度(例如旋转角度小于5°)进行尝试旋转，以防止扫地机器人被进一步卡住。另外，在控制扫地机器人向左后旋转或向右后旋转时，可以先尝试以小角度向左后旋转(即扫地机器人的左轮子不动，右轮子后退)，若向左后旋转失败，则再以小角度向右旋转。本实施例中，所述扫地机器人向左后旋转或向右后旋转的角度，是以扫地机器人当前的机头朝向作为参照角度，如以地机器人当前的机头朝向为0°。

在其中一个优选的实施例中，所述步骤S20中的预设角度A1为15°，当扫地机器人向左后旋转或向右后旋转的旋转角度超过15°时，则进入步骤入步骤S30。当然，所述预设角度A1也可以为其他角度，如12°、16°、18°等。本实施例中，所述预设角度A1的优选取值范围为12°～18°。

在一个优选的实施例中，所述步骤S20中的预设时间T1的取值范围优选为2S～4S。本实施例中优选预设时间T1＝3S(3秒)，即如果扫地机器人以小角度向左后旋转或向右后旋转的动作超过3S，则说明以小角度向后旋转进行脱困失败，需要转入步骤S40中，通过加大旋转速度甚至加大旋转角度来进行脱困。

在一个优选的实施例中，所述步骤S20还可以包括：

S21、以控制扫地机器人向左后旋转和向右后旋转为一组第二脱困动作，当扫地机器人向左后旋转或向右后旋转的动作超过预设时间T1时，控制扫地机器人执行M组所述第二脱困动作，若执行M组所述第二脱困动作均失败，则进入步骤S40。其中，M为整数，M的取值范围为2～5，本实施例优选为M＝3。

本实施例中，通过控制扫地机器人重复执行所述第二脱困动作来尝试脱困，若多次重复执行第二脱困动作无法脱困，则转入步骤S30来尝试脱困。

在一个优选的实施例中，所述步骤S30中的预设距离S1优选为5cm-10cm；在实际中，所述预设距离S1可以为5cm、5.5cm、6cm、8cm、10cm、12cm等，具体可以根据实际需要选择。在首次后退时，可以先后退5cm左右，在后退成功后再逐步增加后退的距离，防止扫地机器人后退距离太大而跌落，从而可以起到保护设备的作用。

在所述步骤S20中，当扫地机器人向以比较小的角度向左后旋转或向右后旋转进旋转成功时，则转入步骤S30，通过控制扫地机器人后退一定距离后，再以步骤S20旋转成功的反方向旋转一圈，以判定扫地人机器人是否脱困成功，若扫地机器人在预设的时间T2内完成旋转一圈，则判定扫地人机器人脱困成功。本实施例中，所述预设的时间T2的取值范围优选为5S～7S。在实际中，所述预设的时间T2可以为4S,4.5S,5S,5.5S,6S,6.5S,7S,7.5S,8S等，具体可以根据实际需要选择。

在一个具体的实施例中，在所述步骤S20中，若扫地机器人向以比较小的角度向左后旋转成功，扫地机器人在后退一定距离(即所述预设距离S1)后，再向右方向选择一圈，若扫地机器人在6S内旋转一圈成功，则判定扫地人机器人脱困成功。

作为优选的实施例，所述脱困方法步骤还包括：

S60、当判定扫地机器人脱困成功后，控制扫地机器人转向，并使扫地机器人往与所述步骤S10记录的机头朝向的反方向移动。

也就是说，当定扫地机器人脱困成功后，控制扫地机器人往被困时的反方向移动，从而使得扫地机器远离被困方向，避免扫地机器人再次陷入被困的情况出现。

本实施例中，所述步骤S40通过加大速度进行向左或右旋转，如果扫地机器人能够在预设的时间T3内旋转超过预设角度A2,则返回步骤S30再次尝试脱困；其中，所述预设角度A2为较大的角度，所述预设角度A2大于预设角度A1。

在一个较佳的实施例中，所述预设角度A2的取值范围为60°～120°，优选为80°～100°；预设的时间T3的取值范围为3S～6S，优选为4S～5S。

在一个具体的实施例中，预设角度A2为90°，预设的时间T3为4S。即当扫地机器人在加大速度进行向左或右旋转，如果扫地机器人能够在4S内旋转超过90°,则返回步骤S30继续进行脱困。若扫地机器无法在4S内旋转超过90°,则开始执行所述第一脱困动作来尝试脱困，若执行所述第一脱困动作后仍未能成功脱困，则判定脱困失败。

在一个优选的实施例中，所述第一脱困动作包括：控制扫地机器人加速向左旋转或加速右旋转，并在加速向左旋转或加速向右旋转的同时逐步加大旋转角度。本实施例中，通过加大扫地机器人的旋转速度和旋转角度来尝试脱困。

在其中一个优选实施例中，所述步骤S40还包括：

S41、重复执行N组所述第一脱困动作，若执行N组所述第一脱困动作均失败，则控制扫地机器人向后移动预设距离S2后，返回步骤S20。其中，N为整数，其取值范围为N＝2～5，本实施例优选为N＝3；所述预设距离S2的取值范围相同，即所述预设距离S2的取值范围为5cm～10cm.在实际中，所述预设距离S2可以为5cm、6cm、6.5cm、8cm、9cm、9.5cm或10cm等，具体可以根据实际需要选择。

本实施例中，通过重复执行加速向左旋转或加速右旋转，并在加速向左旋转或加速向右旋转的同时逐步加大旋转角度来尝试脱困，也就是说在尝试脱困的过程中，通过反复尝试加大旋转速度和旋转角度来尝试脱困。

在一个优选的实施例中，所述步骤S10还包括，当检测到扫地机器人被困后，开始记录扫地机器人执行脱困动作的脱困时间，若所述扫地机器人在执行步骤S20至步骤S40的总时间超过预设的脱困时间T，则判定脱困失败。

也就是说，通过记录扫地机器人的脱困时间，若扫地机器人在预设的时间内未能成功脱困，则判定脱困失败。脱困时间T可以根据时间需要选择，如脱困时间T可以为80S～100S,或者也可以是其他的时间，如脱困时间T可以为90S～120S。具体到本实施例中，总的脱困时间T设置为90S，若扫地机器人的累计脱困时间超过90S，则判定脱困失败。

本实施例提供的扫地机器人的脱困方法，其可有效针对扫地机器人在陷入被沙发、茶几或者床等家具卡住的困境时进行脱困，具体通过先尝试小角度的左后旋转或右后旋转，避免扫地机器人被进一步卡住，如果小角度旋转成功，则控制扫地机器人后退，之后再向小角度旋转成功的反方向自旋一圈，以判定扫地机器是否脱困成功；如果尝试小角度旋转失败，则加大旋转速度和旋转角度，如此反复尝试，如果脱困总时间超过预定时间，则判定为脱困失败；若扫地机器脱困成功后，则将扫地机器人往被困时的反方向移动，从而使得扫地机器远离被困方向。本发明实施例提供的扫地机器人的脱困方法，其大大提高了扫地机器人的脱困成功率，从而可有效提高扫地机器人的清扫效率和清洁效果。

实施例2

基于实施例1所述的扫地机器人的脱困方法的发明构思本，本实施例提供了一种扫地机器人的脱困装置，如附图2所示，所述脱困装置包括：

检测记录模块，用于当检测到扫地机器人被困后，控制扫地机器人暂停移动，并记录当前扫地机器人的机头朝向；

第一控制模块，用于控制扫地机器人向左后旋转或向右后旋转，当其旋转角度超过预设角度A1时则启动第二控制模块；若执行上述向左后旋转或向右后旋转的动作超过预设时间T1，则启动步第三控制模块；

第二控制模块，控制扫地机器人向后移动，当其向后移动的距离等于或大于预设距离S1后，则控制扫地机器人以所述第一控制模块中旋转成功的反方向旋转一圈，当扫地机器人旋转一圈在预设的时间T2内完成，则启动脱困判定模块，否则启动第三控制模块；

第三控制模块，控制扫地机器人加速向左或右旋转，若在预设的时间T3内旋转的角度超过预设角度A2,则启动第二控制模块，否则控制扫地机器人执行第一脱困动作，若执行所述第一脱困动作后仍未能成功脱困，则判定脱困失败；其中，所述预设角度A2大于预设角度A1；

其中，所述第三控制模块的第一脱困动作包括：

控制扫地机器人加速向左旋转或加速右旋转，并在加速向左旋转或加速向右旋转的同时逐步加大旋转角度；

脱困成功判定模块，用于判定控制扫地机器人脱困成功。

其中，所述扫地机器人具有检测角速度、俯仰角度、横滚角度以及加速度等重要检测部件，如扫地机器人设置有陀螺仪(用于检测扫地机器人的角速度、俯仰角横滚角等数据)和加速度计(用于检测扫地机器人的加速度)等部件，或者也可以通过其他加速度传感器(光栅加速度传感器)来检测扫地机器人的加速度。另外，还可以在扫地机器人设置角度传感器，以检测扫地机器人的旋转角度。所述陀螺仪、加速度计、加速度传感器以及角度传感器等为现有技术中的部件，在此不再对其获取相关数据进行详述。

作为优选的实施例，所述脱困装置还包括：

第四控制模块，用于当判定扫地机器人脱困成功后，控制扫地机器人转向，并使扫地机器人往与所述检测记录模块记录的机头朝向的反方向移动。，利用该第四控制模块，可以使得当定扫地机器人脱困成功后，使扫地机器人往被困时的反方向移动，从而使得扫地机器远离被困方向，避免扫地机器人再次陷入被困的情况出现。

在一个优选的实施例中，所述检测记录模块还用于当检测到扫地机器人被困后，开始记录扫地机器人的脱困时间，若扫地机器人在预设的时间内未能成功脱困，则判定脱困失败。

在一个优选的实施例中，所述第三控制模块还可以用于：

重复执行N组所述第一脱困动作，若执行N组所述第一脱困动作均失败，则控制扫地机器人向后移动预设距离S2后，启动所述第一控制模块。

在一个优选的实施例中，所述第一控制模块还可以用于：

以控制扫地机器人向左后旋转和向右后旋转为一组第二脱困动作，当扫地机器人向左后旋转或向右后旋转的动作超过预设时间T1时，控制扫地机器人执行M组所述第二脱困动作，若执行M组所述第二脱困动作均失败，则启动第三控制模块。

本实施例中，所述扫地机器人的脱困装置的工作原理及工作过程与实施例1所述的扫地机器人的脱困方法的工作原理及工作过程相同或类似，故在此不再对其进行详述。

本实施例提供的扫地机器人的脱困装置，当扫地机器人在陷入被沙发、茶几或者床等家具卡住的困境时，通过先尝试小角度的左后旋转或右后旋转，避免扫地机器人被进一步卡住，如果小角度旋转成功，则控制扫地机器人后退，之后再向小角度旋转成功的反方向自旋一圈，以判定扫地机器是否脱困成功，若扫地机器脱困成功后，则将扫地机器人往被困时的反方向移动，从而使得扫地机器远离被困方向；如果尝试小角度旋转失败，则加大旋转速度和旋转角度，如此反复尝试进行脱困，如果脱困总时间超过预定时间，则判定为脱困失败。本发明实施例提供的扫地机器人的脱困装置，其脱困成功率高，从而可有效提高扫地机器人的清扫效率和清洁效果。

Claims (12)

1.一种扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述脱困方法步骤包括：

S10、当检测到扫地机器人被困后，控制扫地机器人暂停移动，并记录当前扫地机器人的机头朝向；

S20、控制扫地机器人向左后旋转或向右后旋转，当其旋转角度超过预设角度A1时则进入步骤S30；若执行上述向左后旋转或向右后旋转的动作超过预设时间T1，则进入步骤S40；

S30、控制扫地机器人向后移动，当其向后移动的距离等于或大于预设距离S1后，则控制扫地机器人以所述步骤S20中旋转成功的反方向旋转一圈，当扫地机器人旋转一圈在预设的时间T2内完成，则进入步骤S50，否则进入步骤S40；

S40、控制扫地机器人加速向左或右旋转，若在预设的时间T3内旋转的角度超过预设角度A2,则返回步骤S30，否则控制扫地机器人执行第一脱困动作，若执行所述第一脱困动作后仍未能成功脱困，则判定脱困失败；其中，所述预设角度A2大于预设角度A1；并在加速向左旋转或加速向右旋转的同时增加向左旋转的角度和向右旋转的角度；

S50、判定脱困成功。

2.根据权利要求1所述的脱困方法，其特征在于，所述脱困方法步骤还包括：

S60、当判定扫地机器人脱困成功后，控制扫地机器人转向，并使扫地机器人往与所述步骤S10记录的机头朝向的反方向移动。

3.根据权利要求1所述的脱困方法，其特征在于，

所述步骤S10还包括，当检测到扫地机器人被困后，开始记录扫地机器人执行脱困动作的脱困时间，若所述扫地机器人在执行步骤S20至步骤S40的总时间超过预设的脱困时间T，则判定脱困失败。

4.根据权利要求1所述的脱困方法，其特征在于，所述步骤S20还包括：

S21、以控制扫地机器人向左后旋转和向右后旋转为一组第二脱困动作，当扫地机器人向左后旋转或向右后旋转的动作超过预设时间T1时，控制扫地机器人执行M组所述第二脱困动作，若执行M组所述第二脱困动作均失败，则进入步骤S40；其中，所述M为整数。

5.根据权利要求1所述的脱困方法，其特征在于，所述步骤S40中的第一脱困动作包括：

控制扫地机器人加速向左旋转或加速右旋转，并在加速向左旋转或加速向右旋转的同时逐步加大旋转角度。

6.根据权利要求5所述的脱困方法，其特征在于，所述步骤S40还包括：

S41、重复执行N组所述第一脱困动作，若执行N组所述第一脱困动作均失败，则控制扫地机器人向后移动预设距离S2后，返回步骤S20；其中，所述N整数。

7.一种扫地机器人的脱困装置，其特征在于，所述脱困装置包括：

检测记录模块，用于当检测到扫地机器人被困后，控制扫地机器人暂停移动，并记录当前扫地机器人的机头朝向；

第一控制模块，用于控制扫地机器人向左后旋转或向右后旋转，当其旋转角度超过预设角度A1时则启动第二控制模块；若执行上述向左后旋转或向右后旋转的动作超过预设时间T1，则启动步第三控制模块；

第二控制模块，控制扫地机器人向后移动，当其向后移动的距离等于或大于预设距离S1后，则控制扫地机器人以所述第一控制模块中旋转成功的反方向旋转一圈，当扫地机器人旋转一圈在预设的时间T2内完成，则启动脱困判定模块，否则启动第三控制模块；

第三控制模块，控制扫地机器人加速向左或右旋转，若在预设的时间T3内旋转的角度超过预设角度A2,则启动第二控制模块，否则控制扫地机器人执行第一脱困动作，若执行所述第一脱困动作后仍未能成功脱困，则判定脱困失败；其中，所述预设角度A2大于预设角度A1；并在加速向左旋转或加速向右旋转的同时增加向左旋转的角度和向右旋转的角度；

脱困成功判定模块，用于判定控制扫地机器人脱困成功。

8.根据权利要求7所述的脱困装置，其特征在于，所述脱困装置还包括：

第四控制模块，用于当判定扫地机器人脱困成功后，控制扫地机器人转向，并使扫地机器人往与所述检测记录模块记录的机头朝向的反方向移动。

9.根据权利要求7所述的脱困装置，其特征在于，

所述检测记录模块还用于当检测到扫地机器人被困后，开始记录扫地机器人的脱困时间，若扫地机器人在预设的时间内未能成功脱困，则判定脱困失败。

10.根据权利要求7所述的脱困装置，其特征在于，所述第一控制模块还用于：

以控制扫地机器人向左后旋转和向右后旋转为一组第二脱困动作，当扫地机器人向左后旋转或向右后旋转的动作超过预设时间T1时，控制扫地机器人执行M组所述第二脱困动作，若执行M组所述第二脱困动作均失败，则启动第三控制模块。

11.根据权利要求7所述的脱困装置，其特征在于，所述第三控制模块的第一脱困动作包括：

控制扫地机器人加速向左旋转或加速右旋转，并在加速向左旋转或加速向右旋转的同时逐步加大旋转角度。

12.根据权利要求11所述的脱困装置，其特征在于，所述第三控制模块还用于：

重复执行N组所述第一脱困动作，若执行N组所述第一脱困动作均失败，则控制扫地机器人向后移动预设距离S2后，启动所述第一控制模块。

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