KR101854253B1 - 차량 미러 조절 - Google Patents

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KR101854253B1
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토메르 리데르
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인텔 코포레이션
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Abstract

미러 조절을 위한 기술들은 차량의 카메라에 의해 캡처된 이미지에서 차량의 운전자의 얼굴의 피처의 위치를 결정하는 차량의 차량내 컴퓨팅 시스템을 포함한다. 차량내 컴퓨팅 시스템은, 차량의 구성 데이터 및 캡처된 이미지에 기초하여, 차량의 미러에 대한 운전자의 얼굴의 피처의 위치를 결정한다. 차량내 컴퓨팅 시스템은, 운전자의 얼굴의 피처, 미러 및 미러의 이상적인 법선 사이의 각도를 추가로 결정한다. 구성 데이터는 미러에 대한 카메라의 로케이션을 식별하고, 이상적인 법선은, 미러가 기준 위치에 위치될 때 미러에 수직이며 미러로부터 연장되는 가상 라인이다. 차량내 컴퓨팅 시스템은 결정된 각도에 기초하여 미러의 배향을 조절한다.

Description

차량 미러 조절{VEHICLE MIRROR ADJUSTMENT}
관련 미국 특허 출원에 대한 상호 참조
본 출원은 2014년 2월 24일자로 출원되었으며 발명의 명칭이 "VEHICLE MIRROR ADJUSTMENT(차량 미러 조절)"인 미국 실용 특허 출원 제14/188,133호에 대해 우선권을 주장한다.
현대의 자동차들은 다수의 옵션들 및 개인적으로 구성가능한 피처들을 종종 포함한다. 특정한 차량 및 설치된 옵션들에 따라, 차량은, 예를 들어, (예컨대, 미러들의 시야각(viewing angle)을 조절하고, 스티어링 휠의 기울기(tilt)를 수정하거나 하기 위한) 인체공학적 컨트롤들, (예컨대, 변속기의 시프트 패턴들을 수정하고, 2-륜(two-wheel) 구동과 4-륜(four-wheel) 구동 사이에서 전환하고, 견인 제어 세팅들을 수정하거나 하기 위한) 차량 기계적 성능 컨트롤들, (예컨대, 실내 온도 제어 세팅들을 수정하고, 좌석을 재위치시키고, 창문 포지셔닝을 조절하거나 하기 위한) 안락함 컨트롤들, (예컨대, 위성 내비게이션, 차량내 인포테인먼트, 또는 다른 차량내 컴퓨팅 시스템 세팅들을 수정하기 위한) 전자 컨트롤들, 및/또는 차량 탑승자가 다양한 차량 세팅들을 수정하는 것을 허용하기 위한 다른 컨트롤들의 모음을 포함할 수도 있다.
전통적인 시스템들에서, 차량 탑승자는 물리적 입력 디바이스(예컨대, 스위치, 버튼, 노브, 터치 스크린, 또는 다른 물리적 입력 디바이스) 또는 다른 직접 입력 메커니즘(예컨대, 차량 인포테인먼트 시스템을 통한 스피치-기반 오디오 입력)을 통해 다양한 컨트롤들과 인터페이스해야 한다. 이와 같이, 차량으로의 진입 시에, 탑승자는 다양한 컨트롤들을 희망하는 세팅들로 수정하기 위하여 시간을 소비해야 한다. 예를 들어, 차량의 운전자는 일반적으로 운전자의 좌석을 재위치시키고, 차량의 안전한 동작을 위해 리어 뷰(rear view) 및 사이드 미러들을 조절해야 한다. 이러한 수동 조절은 다수의 운전자들이 특정한 차량(예컨대, 작업 트럭)을 동작시키는 상황들에서는 번거로울 수 있고, 종종 운전자들이 컨트롤들의 재조절을 잊게 한다. 일부의 더욱 진보된 시스템들은 사용자들이 미래의 이용을 위해 차량내 컴퓨팅 시스템에 대한 개인화된 차량 세팅들을 저장하는 것을 허용한다.
본원에서 설명된 개념들은 첨부 도면들에서 제한이 아니라 예로서 예시되어 있다. 예시의 단순성 및 명료성을 위해, 도면들에서 예시된 요소들은 반드시 일정한 비례로 그려진 것은 아니다. 적절한 것으로 고려되는 경우, 대응하거나 유사한 요소들을 표시하기 위하여 도면들 사이에서 참조 라벨들이 반복되었다.
도 1은 차량의 미러 조절을 위한 차량내 컴퓨팅 시스템의 적어도 하나의 실시예의 단순화된 블록도이다.
도 2는 도 1의 차량의 적어도 하나의 실시예의 단순화된 블록도이다.
도 3은 도 1의 차량내 컴퓨팅 시스템의 환경의 적어도 하나의 실시예의 단순화된 블록도이다.
도 4는 도 1의 차량내 컴퓨팅 시스템에 의해 실행될 수도 있는, 차량 미러 조절을 위한 방법의 적어도 하나의 실시예의 단순화된 흐름도이다.
도 5는 도 1의 차량내 컴퓨팅 시스템에 의해 실행될 수도 있는, 운전자의 눈들, 미러 및 미러의 이상적인 법선 사이의 각도를 결정하기 위한 방법의 적어도 하나의 실시예의 단순화된 흐름도이다.
도 6 및 도 7은 도 1의 차량의 컴포넌트들 및 운전자의 단순화된 공간적 도면들이다.
본 개시내용의 개념들은 다양한 수정들 및 대안적인 형태들에 민감하지만, 그 특정 실시예들은 도면들에서 예로서 도시되었고, 본원에서 상세하게 설명될 것이다. 그러나, 본 개시내용의 개념들을 개시된 특정한 양태들로 제한하기 위한 의도는 없지만, 반대로, 발명은 본 개시내용 및 첨부된 청구항들과 부합하는 모든 수정들, 등가물들, 및 대안들을 커버하기 위한 것이라는 것을 이해해야 한다.
"일 실시예", "실시예", "예시적인 실시예" 등에 대한 명세서에서의 참조들은, 설명된 실시예가 특정한 특징, 구조, 또는 특성을 포함할 수도 있지만, 모든 실시예가 그 특정한 특징, 구조, 또는 특성을 반드시 포함할 수도 있거나 포함하지 않을 수도 있다는 것을 표시한다. 또한, 이러한 어구들은 동일한 실시예를 반드시 지칭하고 있지는 않다. 또한, 특정한 특징, 구조, 또는 특성이 실시예와 관련하여 설명될 때, 명시적으로 설명되든지 또는 그렇지 않은지에 관계 없이, 다른 실시예들과 관련하여 이러한 특징, 구조, 또는 특성을 달성하는 것은 본 기술분야의 통상의 기술자의 지식 내에 있는 것으로 사료된다. 추가적으로, "적어도 하나의 A, B, 및 C"의 형태로 리스트 내에 포함된 항목들은 (A); (B); (C); (A 및 B); (B 및 C); 또는 (A, B, 및 C)를 의미할 수 있다는 것을 인식해야 한다. 유사하게, "A, B, 또는 C 중 적어도 하나"의 형태로 열거된 항목들은 (A); (B); (C); (A 및 B); (B 및 C); 또는 (A, B, 및 C)를 의미할 수 있다.
개시된 실시예들은 일부의 경우들에는, 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 또는 그 임의의 조합으로 구현될 수도 있다. 개시된 실시예들은, 하나 이상의 프로세서들에 의해 판독되고 실행될 수도 있는, 하나 이상의 일시적 또는 비일시적 머신 판독가능(예컨대, 컴퓨터 판독가능) 저장 매체에 의해 반송되거나 이러한 저장 매체 상에 저장된 명령어들로서 또한 구현될 수도 있다. 머신 판독가능 저장 매체는 머신에 의해 판독가능한 형태로 정보를 저장하거나 송신하기 위한 임의의 스토리지 디바이스, 메커니즘, 또는 다른 물리적 구조(예컨대, 휘발성 또는 비휘발성 메모리, 매체 디스크(media disc), 또는 다른 매체 디바이스(media device))로서 구체화될 수도 있다.
도면들에서, 일부의 구조적 또는 방법 특징들은 특정 배열들 및/또는 순서들로 도시될 수도 있다. 그러나, 이러한 특정 배열들 및/또는 순서들이 요구되지 않을 수도 있다는 것을 인식해야 한다. 오히려, 일부의 실시예들에서, 이러한 특징들은 예시적인 도면들에서 도시된 것과는 상이한 방식 및/또는 순서로 배열될 수도 있다. 추가적으로, 특정한 도면에서의 구조적 또는 방법 특징의 포함은, 이러한 특징이 모든 실시예들에서 요구되고, 일부의 실시예들에서는, 포함되지 않을 수도 있거나 다른 특징들과 조합될 수도 있다는 것을 암시하도록 의도된 것은 아니다.
이제 도 1을 참조하면, 예시적인 실시예에서, 차량(100)은 본원에서 설명된 기능들을 수행할 수 있는 임의의 타입의 컴퓨팅 시스템으로서 구체화될 수 있는 차량내 컴퓨팅 시스템(102)을 포함한다. 예시적인 실시예에서, 차량(100)은 차륜식 승객 차량(예컨대, 자동차, 트러스트(trust), 트럭-트랙터(truck-tractor), 버스, 모터사이클 등)으로서 구체화된다. 그러나, 다른 실시예들에서, 차량(100)은 다른 타입의 차량으로서(예컨대, 보트, 레일-구동식 트롤리(rail-driven trolley), 또는 설명된 기법들 및 메커니즘들의 적용을 위해 적합한 다른 차량으로서) 구체화될 수도 있다는 것을 인식해야 한다. 본원에서 설명된 바와 같이, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 (예컨대, 자동으로 및/또는 임의의 이전의 사용자 구성들 없이) 운전자의 눈들의 로케이션/위치에 기초하여 차량(100)의 하나 이상의 미러들의 위치를 조절하도록 구성된다. 일부의 실시예들에서, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 차량내 인포테인먼트 시스템, 내비게이션 시스템, 및/또는 다른 차량-기반 컴퓨팅 시스템으로서 구체화될 수도 있거나, 그 부분을 형성할 수도 있다. 다른 실시예들에서, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 그 대신에, 단독형 컴퓨팅 디바이스 또는 컴퓨팅 시스템으로서 구체화될 수도 있다.
또한, 일부의 실시예들에서, 원격 컴퓨팅 디바이스(도시되지 않음)는 차량내 컴퓨팅 시스템(102)과 통신가능하게 결합될 수도 있고, 본원에서 설명된 기능들 중 하나 이상을 (예컨대, 원격으로) 수행하고 결과들을 유선 또는 무선 통신 네트워크와 같은 네트워크(도시되지 않음)를 통해 차량내 컴퓨팅 시스템(102)으로 통신하도록 구성될 수도 있다. 이러한 실시예들에서, 원격 컴퓨팅 디바이스는 차량내 컴퓨팅 시스템(102)과 통신하고 본원에서 설명된 기능들을 수행할 수 있는 임의의 타입의 컴퓨팅 디바이스(예컨대, 서버, 데스크톱 컴퓨터, 랩톱 컴퓨터, 태블릿 컴퓨터, 노트북, 넷북, 울트라북™, 셀룰러 폰, 스마트폰, 개인 정보 단말(personal digital assistant), 모바일 인터넷 디바이스, 하이브리드 디바이스, 및/또는 임의의 다른 컴퓨팅/통신 디바이스)로서 구체화될 수도 있다.
도 1에서 도시된 바와 같이, 예시적인 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 프로세서(110), 입력/출력("I/O") 서브시스템(112), 메모리(114), 데이터 스토리지(116), 하나 이상의 미러들(118), 하나 이상의 카메라들(120), 및 하나 이상의 주변 디바이스들(124)을 포함한다. 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 일부의 실시예들에서 하나 이상의 센서들(122)을 또한 포함할 수도 있다. 물론, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 다른 실시예들에서, 전형적인 컴퓨팅 디바이스(예컨대, 통신 회로, 다양한 입력/출력 디바이스들, 및/또는 다른 컴포넌트들)에서 보편적으로 발견된 것들과 같은 다른 또는 추가적인 컴포넌트들을 포함할 수도 있다. 추가적으로, 일부의 실시예들에서, 예시적인 컴포넌트들 중 하나 이상은 다른 컴포넌트 내에 포함될 수도 있거나, 또는 이와 다르게 그것의 부분을 형성할 수도 있다. 예를 들어, 메모리(114) 또는 그 부분들은 일부의 실시예들에서 프로세서(110) 내에 포함될 수도 있다.
프로세서(110)는 본원에서 설명된 기능들을 수행할 수 있는 임의의 타입의 프로세서로서 구체화될 수도 있다. 예를 들어, 프로세서는 단일 또는 멀티-코어 프로세서(들), 디지털 신호 프로세서, 마이크로제어기, 또는 다른 프로세서 또는 프로세싱/제어 회로로서 구체화될 수도 있다. 유사하게, 메모리(114)는 본원에서 설명된 기능들을 수행할 수 있는 임의의 타입의 휘발성 또는 비휘발성 메모리 또는 데이터 스토리지로서 구체화될 수도 있다. 동작 시에, 메모리(114)는 오퍼레이팅 시스템들, 애플리케이션들, 프로그램들, 라이브러리, 및 드라이버들과 같이, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)의 동작 동안에 이용된 다양한 데이터 및 소프트웨어를 저장할 수도 있다. 메모리(114)는, 프로세서(110), 메모리(114), 및 차량내 컴퓨팅 시스템(102)의 다른 컴포넌트들과의 입력/출력 동작들을 용이하게 하기 위한 회로 및/또는 컴포넌트들로서 구체화될 수도 있는 I/O 서브시스템(112)을 통해 프로세서(110)에 통신가능하게 결합된다. 예를 들어, I/O 서브시스템(112)은 메모리 제어기 허브들, 입력/출력 제어 허브들, 펌웨어 디바이스들, 통신 링크들(즉, 점대점 링크들, 버스 링크들, 와이어들, 케이블들, 광 가이드들, 인쇄 회로 보드 트레이스들 등), 및/또는 입력/출력 동작들을 용이하게 하기 위한 다른 컴포넌트들 및 서브시스템들로서 구체화될 수도 있거나, 또는 이와 다르게 이들을 포함할 수도 있다. 일부의 실시예들에서, I/O 서브시스템(112)은 시스템 온 칩(SoC)의 부분을 형성할 수도 있고, 프로세서(110), 메모리(114), 및 차량내 컴퓨팅 시스템(102)의 다른 컴포넌트들과 함께, 단일 집적 회로 칩 상에서 포함될 수도 있다.
데이터 스토리지(116)는 예를 들어, 메모리 디바이스들 및 회로들, 메모리 카드들, 하드 디스크 드라이브들, 솔리드-스테이트 드라이브들, 또는 다른 데이터 스토리지 디바이스들과 같이, 데이터의 단기 또는 장기 저장을 위하여 구성된 임의의 타입의 디바이스 또는 디바이스들로서 구체화될 수도 있다. 데이터 스토리지(116) 및/또는 메모리(114)는 이하에서 논의된 바와 같이, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)의 동작 동안에 유용한 다양한 데이터를 저장할 수도 있다.
그 타입에 따라서는, 차량(100)은 차량(100) 주위의 다양한 위치들에서 위치될 수도 있는 하나 이상의 미러들(118)을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 예시적인 실시예에서, 차량(100)은 도 2에서 도시된 바와 같이, 리어뷰 미러(126) 및 2 개의 사이드 미러들(128)을 포함한다. 특히, 차량(100)은 차량(100)의 전방 윈드실드(windshield)에 부착된 리어뷰 미러(126)와, 차량(100)의 외부에 부착된 운전자의 사이드 미러(128) 및 승객의 사이드 미러(128)를 가지고, 이것은 대부분의 승객 차량들을 대해 전형적이다. 예시적인 실시예에서, 미러들(118)의 회전(예컨대, 좌측-우측) 및/또는 기울기(예컨대, 상/하)는 전자기계적으로 조절될 수 있다. 예를 들어, 각각의 미러(118)는 (예컨대, 프로세서(110)로부터 수신된) 전자 신호들에 기초하여 대응하는 미러(118)를 조절하도록 구성된 모터, 서보, 액츄에이터, 또는 다른 메커니즘과 같은 이동 디바이스(320)(도 3 참조)를 포함할 수도 있다. 일부의 실시예들에서, 본원에서 설명된 기법들은 미러들(118)의 각각에 개별적으로 적용될 수도 있다. 다른 실시예들에서, 본원에서 설명된 기법들은 단일 미러(118)에 적용될 수도 있고, 그 특정한 미러(118)에 대해 결정된 계산들 및/또는 조절 각도는 (예컨대, 차량(100)에 대한 구성 데이터 및/또는 다른 데이터에 기초하여) 다른 미러들(118)에 대한 적절한 조절 각도들을 결정하기 위하여 이용될 수도 있다.
카메라(들)(120)는 비디오 및/또는 이미지들을 캡처할 수 있는 스틸 카메라, 비디오 카메라, 또는 다른 디바이스와 같이, 이미지들을 캡처하기 위하여 적당한 임의의 주변 또는 집적 디바이스로서 구체화될 수도 있다. 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 일부의 실시예들에서, 예를 들어, 상이한 관점들로부터 이미지들을 캡처하기 위하여 이용될 수도 있는 다수의 카메라들(120)을 포함할 수도 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 카메라들(120) 중 하나 이상은 3차원(3D) 카메라, 깊이 카메라(depth camera), 이중초점 카메라(bifocal camera)일 수도 있고, 및/또는 이와 다르게 깊이 이미지, 채널, 또는 스트림을 생성할 수도 있다. 예를 들어, 카메라들(120) 중 하나 이상은 적외선(IR) 투사기 및 IR 센서를 포함하고, 그에 의해 IR 센서는 IR 투사기에 의해 장면 상에 투사된 IR 광 패턴을 분석함으로써 장면에서의 객체들의 깊이 값들을 추정할 수도 있다. 다른 실시예에서, 카메라들(120) 중 하나 이상은 장면의 적어도 2 개의 상이한 뷰포인트들로부터 이미지들을 캡처하도록 구성된 적어도 2 개의 렌즈들 및 대응하는 센서들을 포함한다(예컨대, 스테레오 카메라). 이하에서 논의된 바와 같이, 카메라들(120)에 의해 캡처된 이미지들은 운전자의 눈들의 로케이션, 운전자의 눈들 사이의 중간점(202)(도 2 참조), 및/또는 카메라들(120)에 대한 객체들(예컨대, 운전자의 눈들)의 거리를 결정하기 위하여 이용될 수도 있다. 따라서, 카메라(들)(120)는, 운전자가 착석(예컨대, 대시보드, 전방 콘솔, 스티어링 휠, 리어뷰 미러 하우징, 전방 윈드실드, 또는 다른 적당한 로케이션(들) 상에 위치됨)되어 있는 동안에 운전자의 얼굴이 카메라(들)(120)의 시야(field of view) 내에 있도록 위치될 수도 있다는 것을 인식해야 한다.
도 1에서 도시된 바와 같이, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은, 차량(100)의 운전자, 차량(100)의 환경, 차량(100) 자체에 관한 데이터, 및/또는 미러들(118)에 대한 운전자의 눈들의 로케이션을 결정함에 있어서 이용되어야 할 다른 데이터를 수집하기 위하여 이용될 수도 있는 하나 이상의 센서들(122)을 포함할 수도 있다. 다양한 실시예들에서, 센서들(122)은 예를 들어, 눈 추적 센서(eye tracking sensor)들, 로케이션 센서들, 근접 센서들, 광학 센서들, 광 센서들, 오디오 센서들, 온도 센서들, 모션 센서들, 압전 센서들, 및/또는 다른 타입들의 센서들로서 구체화될 수도 있거나, 또는 이와 다르게 이들을 포함할 수도 있다. 물론, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 센서(들)(122)의 이용을 용이하게 하도록 구성된 컴포넌트들 및/또는 디바이스들을 또한 포함할 수도 있다. 일부의 실시예들에서, 센서들(122)에 의해 수집된 데이터는 구성 데이터로서 저장될 수도 있다.
주변 디바이스들(124)은 스피커들, 마이크로폰들, 추가적인 스토리지 디바이스들, 및 기타 등등과 같은 임의의 수의 추가적인 주변 또는 인터페이스 디바이스들을 포함할 수도 있다. 주변 디바이스들(124) 내에 포함된 특정한 디바이스들은 (예컨대, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)이 단독형 시스템인지, 또는 더 큰 차량내 인포테인먼트 시스템 내에 포함되든지 간에) 차량내 컴퓨팅 시스템(102)의 예를 들어, 타입 및/또는 의도된 이용에 종속될 수도 있다.
이제 도 3을 참조하면, 이용 시에, 예시적인 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 미러 조절을 위한 환경(300)을 확립한다. 이하에서 논의된 바와 같이, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 미러(118)에 대한 운전자의 눈들의 위치를 결정하고, 운전자가 개선된 시야를 가지도록(예컨대, 따라서, 미러(118)가 이상적인 또는 최적의 위치로 조절됨) 미러(118)의 각도를 조절한다. 차량내 컴퓨팅 시스템(102)의 예시적인 환경(300)은 이미지 캡처 모듈(302), 이미지 분석 모듈(304), 미러 조절 모듈(306), 및 통신 모듈(308)을 포함한다. 추가적으로, 이미지 분석 모듈(304)은 얼굴 검출 모듈(310) 및 눈 검출 모듈(312)을 포함하고, 미러 조절 모듈(306)은 시각적 기하학 분석 모듈(visual geometry analysis module)(314) 및 미러 제어 모듈(316)을 포함한다. 환경(300)의 모듈들의 각각은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어, 또는 그 조합으로서 구체화될 수도 있다. 추가적으로, 일부의 실시예들에서, 예시적인 모듈들 중 하나 이상은 다른 모듈의 부분을 형성할 수도 있다(예컨대, 이미지 분석 모듈(304)은 미러 조절 모듈(306)의 부분을 형성할 수도 있음).
이미지 캡처 모듈(302)은 카메라(들)(120)의 시야 내에서 이미지들을 캡처하기 위하여 카메라(들)(120)를 제어한다. 예를 들어, 이하에서 논의된 바와 같이, 이미지 캡처 모듈(302)은, 구성 데이터(318)로서 저장된 차량(100)의 알려진 기하학에 기초하여 차량(100)의 다양한 컴포넌트들(예컨대, 카메라(120) 및 미러들(118))에 대한 운전자의 얼굴 피처들(예컨대, 운전자의 눈들, 코, 입, 및/또는 귀들) 중 하나 이상의 얼굴 피처의 로케이션을 결정하기 위하여 이용될 수도 있는, 운전자의 얼굴의 이미지들을 (즉, 카메라들(120)을 통해) 캡처할 수도 있다.
이미지 분석 모듈(304)은 이미지 캡처 모듈(302)로부터 카메라(120)에 의해 캡처된(예컨대, 스트리밍된 비디오 또는 개별적인 이미지들/프레임들로서 캡처된) 이미지들을 수신한다. 이하에서 더욱 상세하게 논의된 바와 같이, 이미지 분석 모듈(304)은 캡처된 이미지에서 운전자의 눈들 및/또는 다른 기준 포인트들(예컨대, 운전자의 코, 입, 귀들, 및/또는 다른 피처들과 같은 얼굴 피처들)의 로케이션을 결정하기 위하여 캡처된 이미지들을 분석한다. 이미지 분석 모듈(304)은 그렇게 하기 위한 임의의 적당한 객체 검출/추적 알고리즘을 이용할 수도 있다(예컨대, 에지 검출, 이미지 세그먼트화, 및/또는 다른 적당한 기법들)는 것을 인식해야 한다. 추가적으로, 일부의 실시예들에서, 이미지 분석 모듈(304)은 캡처된 이미지에서의 운전자의 눈들 및/또는 다른 얼굴 피처들의 결정된 로케이션에 기초하여 캡처된 이미지에서 기준 포인트를 결정한다(예컨대, 도 2에서 도시된 바와 같은 운전자의 눈들 사이의 중간점(202)). 위에서 논의된 바와 같이, 이미지 분석 모듈(304)은 얼굴 검출 모듈(310) 및 눈 검출 모듈(312)을 포함한다.
얼굴 검출 모듈(310)은 캡처된 이미지에서 하나 이상의 사람의 얼굴들의 존재를 검출하고, 캡처된 이미지에서 임의의 검출된 얼굴들의 로케이션을 결정한다(예컨대, 운전자의 얼굴). 얼굴 검출 모듈(310)은 이러한 검출을 수행하기 위하여 임의의 적당한 얼굴 검출 알고리즘 또는 방법론을 이용할 수도 있다. 유사하게, 눈 검출 모듈(312)은 캡처된 이미지에서 사람의 눈들의 로케이션을 검출하고, 그렇게 하기 위하여 임의의 적당한 눈 검출 알고리즘 또는 방법론을 이용할 수도 있다. 일부의 실시예들에서, 눈 검출 모듈(312)은 사람의 눈들의 로케이션을 결정하기 위하여 (즉, 얼굴 검출 모듈(310)로 결정된) 사람의 얼굴의 로케이션을 이용한다는 것을 인식해야 한다. 즉, 사람의 눈들의 로케이션을 결정하기 위하여 분석을 요구하는 이미지 영역은 사람의 얼굴의 경계들 내로 좁혀질 수도 있다. 물론, 다른 실시예들에서, 눈 검출 모듈(312)은 사람의 얼굴의 로케이션의 결정에 관계 없이 또는 이러한 결정 없이, 사람의 눈들의 로케이션을 결정할 수도 있다.
미러 조절 모듈(306)은 미러들(118)의 적절한 배향들(즉, 조절 각도들)을 결정하고, 결정된 배향들에 기초하여 미러들(118)의 조절을 처리한다. 미러 조절 모듈(306)은 그렇게 하기 위한 임의의 적당한 기법들 또는 메커니즘들을 이용할 수도 있다는 것을 인식해야 한다. 위에서 표시된 바와 같이, 미러 조절 모듈(306)은 시각적 기하학 분석 모듈(314) 및 미러 제어 모듈(316)을 포함한다.
시각적 기하학 분석 모듈(314)은 차량(100)의 미러(들)(118)에 대한 운전자의 눈들 또는 다른 기준 포인트(예컨대, 중간점(202) 또는 운전자의 다른 얼굴 피처)의 위치를 결정한다. 예시적인 실시예에서, 시각적 기하학 분석 모듈(314)은 (즉, 이미지 분석 모듈(304)에 의해 결정된 바와 같은) 캡처된 이미지에서의 운전자의 눈들의 로케이션 및 구성 데이터(318)에 기초하여 이러한 결정을 행한다. 예를 들어, 시각적 기하학 분석 모듈(314)은 운전자의 눈들, 미러(118), 및 미러(118)의 "이상적인 법선" 사이의 각도(예를 들어, 도 6의
Figure 112016070509417-pct00001
참조)를 결정할 수도 있다.
구성 데이터(318)는 예를 들어, 차량(100)의 다양한 컴포넌트들 사이의 기하학적 및/또는 공간적 관계들을 식별할 수도 있다. 즉, 구성 데이터(318)는 좌표계를 확립할 수도 있고, 그 좌표계 상에서 차량(100)의 다양한 컴포넌트들의 로케이션들을 식별할 수도 있다. 예를 들어, 구성 데이터(318)는 미러들(118)의 각각에 대한 카메라(120)의 로케이션(예컨대, 거리 및 각도), 운전자의 좌석의 헤드레스트(headrest)에 대한 카메라(120)의 로케이션, 서로에 대한 미러들(118)의 로케이션, 및/또는 다른 관련된 기하학적 또는 공간적 관계들을 식별할 수도 있다. 추가적으로, 일부의 실시예들에서, 구성 데이터(318)는 미러들(118)의 각각에 대한 "이상적인 법선"을 식별할 수도 있다. 특정한 미러(118)의 이상적인 법선은 미러(118)(예컨대, 미러의 중심)로부터 차량(100)의 후방까지의 가상적인 라인/광선이다. 예를 들어, 도 2의 예시적인 실시예에서, 리어뷰 미러(126)의 이상적인 법선은 차량(100)의 세로 축에 평행한 라인을 따라 리어뷰 미러(126)로부터 차량(100)의 후방까지 연장된다. 도 2의 사이드 미러들(128)은 차량(100)의 세로 축에 평행한 라인들을 따라 그 미러들(128)로부터 유사하게 연장된다. 일부의 실시예들에서, 이상적인 법선은 차량(100)의 운전자에게 최상의 시야를 제공하는 특정한 미러(118)의 관측 포인트로부터의 관점이다. 이상적인 법선은 미러들(118) 중 하나 이상에 대하여 (예컨대, 사용자 입력 또는 다른 저장된 구성 데이터(318)에 기초하여) 이와 다르게 결정될 수도 있다. 예를 들어, 특정한 사용자 또는 차량(100) 제조자는 사이드 미러들(128)이 일부 다른 각도에서 이미지들을 "캡처"하게 하는 것(즉, 미러들이 "외부를 향해 지시하게" 함)이 더욱 조심스러운 것으로 결정할 수도 있다. 상이한 타입들의 차량들(100)에 대한 구성 데이터(318)는 예를 들어, 그 차량들(100) 사이의 고유의 구조적 차이들로 인해 변동될 수도 있다는 것을 추가로 인식해야 한다.
도 3을 다시 참조하면, 미러 제어 모듈(316)은 시각적 기하학 분석 모듈(314)의 결정들에 기초하여 미러(들)(118)의 각도를 조절하도록 구성된다. 위에서 표시된 바와 같이, 미러 제어 모듈(316)은 (예컨대, 전자기계적 제어 신호들을 미러들(118)로 송신함으로써) 임의의 적당한 기법들 및/또는 메커니즘들을 이용하여 미러들(118)을 조절할 수도 있다. 예를 들어, 예시적인 실시예에서, 미러 조절 모듈(306)은 미러들을 희망하는 대로 조절하거나 또는 이와 다르게 이동시키기 위하여 미러들(118)의 이동 디바이스(들)(320)를 제어한다. 수평 평면을 따라 미러(118)의 이상적인 법선에 대한 미러(118)의 각도를 조절하기 위하여 미러(118)를 회전시키는 것에 관하여 본원에서 주로 설명되었지만, 본원에서 설명된 알고리즘들, 기법들, 및/또는 메커니즘들은 미러들(118)을 기울여서 수직 평면을 따라 미러들(118)의 각도를 조절하기 위하여 또한 이용될 수도 있다. 즉, 일부의 실시예들에서, 수평 평면을 따른 미러(118)의 회전과, 수직 평면을 따른 미러(118)의 기울기는 유사한 계산들 및 조절들을 수반할 수도 있다.
통신 모듈(308)은 (예컨대, 네트워크를 통해) 차량내 컴퓨팅 시스템(102) 및 원격 디바이스들 사이의 통신을 처리한다. 예를 들어, 일부의 실시예들에서, 통신 모듈(308)은 본원에서 설명된 분석 기능들 중 하나 이상을 수행하기 위하여 구성 데이터(318), 캡처된 이미지들, 및/또는 다른 데이터를 원격 디바이스(예컨대, 모바일 컴퓨팅 디바이스, 서버, 또는 다른 적당한 디바이스)로 송신할 수도 있다.
이제 도 4를 참조하면, 이용 시에, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 차량(100)의 미러들(118) 중 하나 이상을 조절하기 위한 방법(400)을 실행할 수도 있다. 예시적인 방법(400)은, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)이 차량(100)의 미러들(118)을 조절할지를 결정하는 블록(402)으로 시작한다. 일부의 실시예들에서, 방법(400)은 각각의 미러(118)의 개별적인 조절을 위하여 별도로 실행될 수도 있다는 것을 인식해야 한다. 다른 실시예들에서, 방법(400)은 단일 미러(118)의 조절을 위하여 실행될 수도 있고, 그 계산들은 (예컨대, 구성 데이터(318)에 기초하여) 다른 미러들(118)의 적절한 조절 각도들을 결정하기 위하여 이용될 수도 있다. 실시예에 따라서는, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)이 다양한 조건들에 기초하여 미러들(118)을 조절하도록 결정할 수도 있다는 것을 추가로 인식해야 한다.
일 실시예에서, 차량(100)은 차량(100)의 운전자가 자신이 언제 안락한지, 위치되는지, 똑바로 착석되는지, 및/또는 이와 다르게, 미러들(118)이 조절될 준비가 되는지를 표시하는 것을 허용하는 물리적 또는 가상적 사용자 인터페이스를 포함할 수도 있다. 예를 들어, 운전자가 좌석을 재위치시키고, 임의의 부속물들을 고정시키고, 승객의 좌석에 유아를 버클로 잠그고, 및/또는 운전 전에 다른 액션들을 수행하기 위하여 소정의 시간이 걸릴 수도 있다. 따라서, 이러한 실시예에서, 운전자는 예를 들어, 버튼을 누를 수도 있거나, 일단 위치될 경우에 오디오 입력을 제공할 수도 있다. 다른 실시예들에서, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 일단 운전자가 착석되고 운전자의 눈들이 카메라(들)(120)의 시야 내에 있다면, 미러들(118)을 조절하도록 결정할 수도 있다. 또 다른 실시예에서, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 운전자의 눈들의 현재 결정된 위치에 기초하여 미러들(118)을 연속적으로 또는 주기적으로 조절할 수도 있다. 이러한 실시예들은 미러들(118)이 초기에 조절된 후에 운전자가 자신을 재위치시키더라도, 미러들(118)을 통해 운전자에게 명확한 뷰(clear view)를 제공한다.
차량내 컴퓨팅 시스템(102)이 미러들(118)을 조절하도록 결정할 경우, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 블록(404)에서 운전자의 이미지를 캡처한다. 위에서 논의된 바와 같이, 일부의 실시예들에서, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 운전자의 이미지들을 캡처하기 위하여 단일의 카메라(120)를 이용하는 반면, 다른 실시예들에서는, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 예를 들어, 상이한 관점들로부터 운전자의 이미지들을 캡처하기 위하여 복수의 카메라들(120)을 이용한다.
블록(406)에서, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 캡처된 이미지에서 운전자의 눈들의 위치를 결정한다. 위에서 표시된 바와 같이, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 그렇게 하기 위한 임의의 적당한 알고리즘들, 기법들, 및/또는 메커니즘들을 이용할 수도 있다(예컨대, 에지 검출, 이미지 세그먼트화, 응시 추적(gaze tracking) 등). 또한, 블록(408)에서, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 운전자의 눈들의 결정된 위치들에 기초하여 캡처된 이미지에서의 운전자의 눈들 사이의 중간점(202)을 결정할 수도 있다. 이하에서 설명되는 바와 같이, 중간점(202)은 예시적인 실시예에서 다양한 계산들을 위해 운전자의 눈들의 로케이션을 나타내는 기준 포인트로서 이용된다(예를 들어, 도 6 및 도 7 참조). 물론, 다른 실시예들에서는, 다른 기준 포인트가 이용될 수도 있다(예컨대, 운전자의 눈들 자체의 로케이션들).
블록(410)에서, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 구성 데이터(318) 및 캡처된 이미지의 분석(즉, 캡처된 이미지에서의 운전자의 눈들 및/또는 중간점(202)의 결정된 위치)에 기초하여 미러(118)에 대한 운전자의 눈들(예컨대, 중간점(202))의 위치를 결정한다. 위에서 논의된 바와 같이, 구성 데이터(318)는 차량(100)의 다양한 컴포넌트들 사이의 기하학적 및/또는 공간적 관계들을 포함한다. 예시적인 실시예에서는, 미러(118)에 대한 운전자의 눈들의 위치의 결정의 일부로서, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 적당한 기법 또는 알고리즘을 이용하여 카메라(120)와 운전자의 눈들(예컨대, 중간점(202)) 사이의 거리를 결정한다. 예를 들어, 위에서 논의된 바와 같이, 구성 데이터(318)는 카메라(120)와 운전자의 좌석 헤드레스트 사이의 거리를 식별할 수도 있다. 캡처된 이미지에서의 운전자의 눈들의 결정된 위치 및 그 정보에 기초하여, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 (예컨대, 운전자의 머리의 결정되거나 추정된 치수들에 기초하여) 카메라(120)와 운전자의 눈들 사이의 거리를 결정하거나 추정할 수도 있다. 다른 실시예에서, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 카메라(들)(120)와 운전자의 눈들 사이의 거리를 결정하기 위하여 다수의 카메라들(120) 또는 3D/깊이 카메라(120)를 이용할 수도 있다. 카메라(들)(120)와 운전자의 눈들 사이의 거리와, 구성 데이터(318)로부터의 차량(100)의 컴포넌트들 사이의 알려진 거리들에 기초하여, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 차량(100)의 미러들(118) 및 다른 컴포넌트들에 대한 운전자의 눈들(예컨대, 중간점(202))의 위치를 결정할 수도 있다.
블록(412)에서, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 운전자의 눈들, 미러(118), 및 미러(118)의 이상적인 법선 사이의 각도를 결정한다(예컨대, 도 6의 각도
Figure 112016070509417-pct00002
참조). 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 구성 데이터(318), 차량(100)의 다른 컴포넌트들에 대한 운전자의 눈들의 결정된 위치, 및/또는 운전자의 눈들, 미러(118), 카메라(120), 및/또는 차량(100)의 다른 기준 포인트들 또는 컴포넌트들 사이의 다른 결정된 공간적 관계들에 기초하여 이러한 결정을 행할 수도 있다. 추가적으로, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 그렇게 함에 있어서 임의의 적당한 기법들 또는 알고리즘들을 이용할 수도 있다.
운전자의 눈들, 리어뷰 미러(126), 및 리어뷰 미러(126)의 이상적인 법선 사이의 각도를 결정하기 위하여, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 도 5에서 도시된 바와 같은 방법(500)을 실행할 수도 있다. 이하에서 설명되는 수학식들 계산들은 카메라(120)가 운전자의 눈들과 리어뷰 미러(126) 사이에 위치되는 것으로 가정한다(도 6 참조). 그러나, 유사한 결정들 및/또는 계산들은 미러들(118)이 예를 들어, 코사인들 및/또는 다른 삼각법 및 기하학적 속성들의 법칙에 기초하여 다른 구성들에서 위치될 경우에, 차량(100)의 사이드 미러들(128) 및/또는 다른 미러들(118)에 대하여 행해질 수도 있다는 것을 인식해야 한다. 위에서 설명된 구성 데이터(318) 및/또는 결정들에 기초하여, 다양한 알려진 공간적 관계들(예컨대, 카메라(120)와 미러(126) 사이의 거리, 카메라(120)와 운전자의 눈들 사이의 거리, 도 6에서 도시된 바와 같은 각도들
Figure 112016070509417-pct00003
및
Figure 112016070509417-pct00004
, 및 다른 공간적 관계들)은 운전자의 눈들, 미러(118), 및 미러(118)의 이상적인 법선 사이의 각도를 결정하거나, 또는 이와 다르게 미러(118)의 필요한 조절 각도를 결정하기 위한 계산들을 수행하기 위하여 이용될 수도 있다.
예시적인 방법(500)은 차량내 컴퓨팅 시스템(102)이 운전자의 눈들, 미러(126), 및 미러(126)의 이상적인 법선 사이의 각도를 결정할지를 결정하는 블록(502)으로 시작한다. 그러할 경우, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은, 블록(504)에서, 운전자의 눈들(예컨대, 중간점(202))과 미러(126) 사이의 거리를 결정한다. 그렇게 함에 있어서, 블록(504)에서, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 일부의 실시예들에서,
Figure 112016070509417-pct00005
에 따라 운전자의 눈들(예컨대, 중간점(202))과 미러(126) 사이의 거리를 결정할 수도 있고, 여기서, D는 운전자의 눈들(예컨대, 중간점(202))과 미러(126) 사이의 거리이고; C는 카메라(120)와 미러(126) 사이의 거리이고; E는 운전자의 눈들(예컨대, 중간점(202))과 카메라(120) 사이의 거리이고;
Figure 112016070509417-pct00006
는 운전자의 눈들(예컨대, 중간점(202))로부터 카메라(120)의 방향을 향하여 연장되는 가상적인 법선(602), 운전자의 눈들(예컨대, 중간점(202)), 및 카메라(120) 사이의 각도이고; 그리고
Figure 112016070509417-pct00007
는 카메라(120)로부터 운전자의 눈들의 방향을 향하여 연장되는 가상적인 법선(604), 카메라(120), 및 미러(126) 사이의 각도이다(도 6 참조).
블록(508)에서, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 카메라(120), 운전자의 눈들(예컨대, 중간점(202)), 및 미러(126) 사이의 각도를 결정한다. 그렇게 함에 있어서, 블록(510)에서, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은
Figure 112016070509417-pct00008
에 따라 카메라(120), 운전자의 눈들, 및 미러(126) 사이의 각도를 결정할 수도 있고, 여기서,
Figure 112016070509417-pct00009
는 카메라(120), 운전자의 눈들(예컨대, 중간점(202)), 및 미러(126) 사이의 각도이고; D는 위에서 결정된 바와 같이, 운전자의 눈들(예컨대, 중간점(202))과 미러(126) 사이의 거리이고; C는 카메라(120)와 미러(126) 사이의 거리이고; E는 운전자의 눈들(예컨대, 중간점(202))과 카메라(120) 사이의 거리이고; 그리고 cos- 1()는 역 코사인 함수(inverse cosine function)이다(도 6 참조).
블록(512)에서, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 카메라(120), 운전자의 눈들, 및 미러(126) 사이의 결정된 각도에 기초하여 운전자의 눈들(예컨대, 중간점(202)), 미러(126), 및 미러(126)의 이상적인 법선 사이의 각도를 결정한다. 그렇게 함에 있어서, 블록(514)에서, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은
Figure 112016070509417-pct00010
에 따라 각도
Figure 112016070509417-pct00011
를 결정할 수도 있고, 여기서,
Figure 112016070509417-pct00012
는 운전자의 눈들(예컨대, 중간점(202)), 미러(126), 및 미러(126)의 이상적인 법선 사이의 각도이고;
Figure 112016070509417-pct00013
는 가상적인 법선(602), 운전자의 눈들(예컨대, 중간점(202)), 및 카메라(120) 사이의 각도이고; 그리고
Figure 112016070509417-pct00014
는 카메라(120), 운전자의 눈들(예컨대, 중간점(202)), 및 미러(126) 사이의 각도이다(도 6 참조).
도 4를 다시 참조하면, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은, 블록(414)에서, 결정된 각도
Figure 112016070509417-pct00015
에 기초하여 미러(118)를 조절한다. 예를 들어, 일부의 실시예들에서, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 블록(414)에서 결정되는 결정된 각도
Figure 112016070509417-pct00016
의 절반과 동일한 각도만큼 미러를 회전시킨다. 즉, 일부의 실시예들에서, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 결정된 각도
Figure 112016070509417-pct00017
에 기초하여 특정 조절 각도
Figure 112016070509417-pct00018
만큼 (예컨대, 수평 평면을 따라) 미러(118)를 피봇시키고, 그에 의해 미러(118)에서 "캡처된" 이미지들은 도 7에서 도시된 바와 같이 미러(118)의 이상적인 법선의 방향으로부터의 이미지들이 된다.
블록(418)에서, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 대안적으로 또는 추가적으로 운전자의 눈들의 상대적인 위치에 기초하여 (예컨대, 수직 평면을 따라) 미러를 기울일 수도 있다. 위에서 표시된 바와 같이, 일부의 실시예들에서, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 위에서 설명된 기법들, 알고리즘들, 및/또는 메커니즘들에 기초하여 적절한 기울기의 각도를 결정할 수도 있다. 물론, 다른 실시예들에서, 차량내 컴퓨팅 시스템(102)은 이와 다르게 기울기 각도를 결정할 수도 있다.
예들
본원에서 개시된 기술들의 예시적인 예들이 이하에서 제공된다. 기술들의 실시예는 이하에서 설명되는 예들 중 임의의 하나 이상 및 그 임의의 조합을 포함할 수도 있다.
예 1은 미러 조절을 위한 차량의 차량내 컴퓨팅 시스템을 포함하고, 차량내 컴퓨팅 시스템은 차량의 카메라에 의해 캡처된 이미지에서 차량의 운전자의 얼굴의 피처의 위치를 결정하는 이미지 분석 모듈; 및 (i) 캡처된 이미지, 및 미러에 대한 카메라의 로케이션을 식별하는 구성 데이터에 기초하여, 차량의 미러에 대한 운전자의 얼굴의 피처의 위치를 결정하고, (ii) 운전자의 얼굴의 피처, 미러 및 미러의 이상적인 법선 사이의 각도를 결정하고, 그리고 (iii) 결정된 각도에 기초하여 미러의 배향을 조절하는 미러 조절 모듈을 포함하고; 여기서, 미러의 이상적인 법선은, 미러가 기준 위치에 위치될 때 미러에 수직이며 미러로부터 연장되는 가상 라인이다.
예 2는 예 1의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 운전자의 얼굴의 피처의 위치를 결정하는 것은 운전자의 눈들의 위치를 결정하는 것을 포함한다.
예 3은 예 1 및 2 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 운전자의 눈들의 위치를 결정하는 것은 캡처된 이미지에서 운전자의 눈들 사이의 중간점을 결정하는 것을 포함한다.
예 4는 예 1 내지 3 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 미러에 대한 운전자의 눈들의 위치를 결정하는 것은 카메라와 운전자의 눈들 사이의 거리를 결정하는 것을 포함한다.
예 5는 예 1 내지 4 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 운전자의 눈들, 미러 및 미러의 이상적인 법선 사이의 각도를 결정하는 것은 운전자의 눈들과 미러 사이의 거리를 결정하는 것; 운전자의 눈들과 미러 사이의 결정된 거리에 기초하여 카메라, 운전자의 눈들, 및 미러 사이의 각도를 결정하는 것; 및 카메라, 운전자의 눈들, 및 미러 사이의 결정된 각도에 기초하여 운전자의 눈들, 미러, 및 이상적인 법선 사이의 각도를 결정하는 것을 포함한다.
예 6은 예 1 내지 5 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 운전자의 눈들과 미러 사이의 거리를 결정하는 것은
Figure 112016070509417-pct00019
에 따라 거리 D를 결정하는 것 - D는 운전자의 눈들과 미러 사이의 거리이고; C는 카메라와 미러 사이의 거리이고; E는 운전자의 눈들과 카메라 사이의 거리이고;
Figure 112016070509417-pct00020
는 운전자의 눈들로부터 카메라의 방향을 향하여 연장되는 가상적인 법선, 운전자의 눈들, 및 카메라 사이의 각도이고; 그리고
Figure 112016070509417-pct00021
는 카메라로부터 운전자의 눈들의 방향을 향하여 연장되는 가상적인 법선, 카메라, 및 미러 사이의 각도임 - 을 포함한다.
예 7은 예 1 내지 6 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 카메라, 운전자의 눈들, 및 미러 사이의 각도를 결정하는 것은
Figure 112016070509417-pct00022
에 따라 각도
Figure 112016070509417-pct00023
를 결정하는 것 -
Figure 112016070509417-pct00024
는 카메라, 운전자의 눈들, 및 미러 사이의 각도이고; D는 운전자의 눈들과 미러 사이의 거리이고; C는 카메라와 미러 사이의 거리이고; E는 운전자의 눈들과 카메라 사이의 거리이고; 그리고 cos- 1()는 역 코사인 함수임 - 을 포함한다.
예 8은 예 1 내지 7 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 운전자의 눈들, 미러, 및 이상적인 법선 사이의 각도를 결정하는 것은
Figure 112016070509417-pct00025
에 따라 각도
Figure 112016070509417-pct00026
를 결정하는 것 -
Figure 112016070509417-pct00027
는 운전자의 눈들, 미러, 및 이상적인 법선 사이의 각도이고;
Figure 112016070509417-pct00028
는 운전자의 눈들로부터 카메라의 방향을 향하여 연장되는 가상적인 법선, 운전자의 눈들, 및 카메라 사이의 각도이고; 그리고
Figure 112016070509417-pct00029
는 카메라, 운전자의 눈들, 및 미러 사이의 각도임 - 을 포함한다.
예 9는 예 1 내지 8 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 구성 데이터는 카메라 또는 미러 중 적어도 하나에 대한 차량의 운전자의 좌석의 위치를 추가로 식별한다.
예 10은 예 1 내지 9 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 미러의 배향을 조절하는 것은 미러의 현재 위치에 대해 미러의 각도를 조절하는 것을 포함한다.
예 11은 예 1 내지 10 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 미러의 배향을 조절하는 것은 결정된 각도의 절반과 동일한 각도만큼 미러를 회전시키는 것을 포함한다.
예 12는 예 1 내지 11 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 미러의 배향을 조절하는 것은 미러에 의해 정의된 수평 평면을 따라 미러를 회전시키는 것을 포함한다.
예 13은 예 1 내지 12 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 미러 조절 모듈은 수평 평면에 수직인 평면을 따라 미러를 추가로 기울이는 것이다.
예 14는 예 1 내지 13 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 가상 라인은 차량의 세로 축에 평행하다.
예 15는 예 1 내지 14 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 차량의 카메라에 의해, 운전자의 이미지를 캡처하기 위한 이미지 캡처 모듈을 더 포함한다.
예 16은 차량의 차량내 컴퓨팅 시스템에 의한 미러 조절을 위한 방법을 포함하고, 방법은 차량내 컴퓨팅 시스템에 의해, 차량의 카메라에 의해 캡처된 이미지에서 차량의 운전자의 얼굴의 피처의 위치를 결정하는 단계; 차량내 컴퓨팅 시스템에 의해, 차량의 구성 데이터 및 캡처된 이미지에 기초하여 차량의 미러에 대한 운전자의 얼굴의 피처의 위치를 결정하는 단계 - 구성 데이터는 미러에 대한 카메라의 로케이션을 식별함 -; 차량내 컴퓨팅 시스템에 의해, 운전자의 얼굴의 피처, 미러 및 미러의 이상적인 법선 사이의 각도를 결정하는 단계 - 이상적인 법선은, 미러가 기준 위치에 위치될 때 미러에 수직이며 미러로부터 연장되는 가상 라인임 -; 및 차량내 컴퓨팅 시스템에 의해, 결정된 각도에 기초하여 미러의 배향을 조절하는 단계를 포함한다.
예 17은 예 16의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 운전자의 얼굴의 피처의 위치를 결정하는 단계는 운전자의 눈들의 위치를 결정하는 단계를 포함한다.
예 18은 예 16 및 17 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 운전자의 눈들의 위치를 결정하는 단계는 캡처된 이미지에서 운전자의 눈들 사이의 중간점을 결정하는 단계를 포함한다.
예 19는 예 16 내지 18 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 미러에 대한 운전자의 눈들의 위치를 결정하는 단계는 카메라와 운전자의 눈들 사이의 거리를 결정하는 단계를 포함한다.
예 20은 예 16 내지 19 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 운전자의 눈들, 미러 및 미러의 이상적인 법선 사이의 각도를 결정하는 단계는 운전자의 눈들과 미러 사이의 거리를 결정하는 단계; 운전자의 눈들과 미러 사이의 결정된 거리에 기초하여 카메라, 운전자의 눈들, 및 미러 사이의 각도를 결정하는 단계; 및 카메라, 운전자의 눈들, 및 미러 사이의 결정된 각도에 기초하여 운전자의 눈들, 미러, 및 이상적인 법선 사이의 각도를 결정하는 단계를 포함한다.
예 21은 예 16 내지 20 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 운전자의 눈들과 미러 사이의 거리를 결정하는 단계는
Figure 112016070509417-pct00030
에 따라 거리 D를 결정하는 단계 - D는 운전자의 눈들과 미러 사이의 거리이고; C는 카메라와 미러 사이의 거리이고; E는 운전자의 눈들과 카메라 사이의 거리이고;
Figure 112016070509417-pct00031
는 운전자의 눈들로부터 카메라의 방향을 향하여 연장되는 가상적인 법선, 운전자의 눈들, 및 카메라 사이의 각도이고; 그리고
Figure 112016070509417-pct00032
는 카메라로부터 운전자의 눈들의 방향을 향하여 연장되는 가상적인 법선, 카메라, 및 미러 사이의 각도임 - 를 포함한다.
예 22는 예 16 내지 21 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 카메라, 운전자의 눈들, 및 미러 사이의 각도를 결정하는 단계는
Figure 112016070509417-pct00033
에 따라 각도
Figure 112016070509417-pct00034
를 결정하는 단계 -
Figure 112016070509417-pct00035
는 카메라, 운전자의 눈들, 및 미러 사이의 각도이고; D는 운전자의 눈들과 미러 사이의 거리이고; C는 카메라와 미러 사이의 거리이고; E는 운전자의 눈들과 카메라 사이의 거리이고; 그리고 cos- 1()는 역 코사인 함수임 - 를 포함한다.
예 23은 예 16 내지 22 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 운전자의 눈들, 미러, 및 이상적인 법선 사이의 각도를 결정하는 단계는
Figure 112016070509417-pct00036
에 따라 각도
Figure 112016070509417-pct00037
를 결정하는 단계 -
Figure 112016070509417-pct00038
는 운전자의 눈들, 미러, 및 이상적인 법선 사이의 각도이고;
Figure 112016070509417-pct00039
는 운전자의 눈들로부터 카메라의 방향을 향하여 연장되는 가상적인 법선, 운전자의 눈들, 및 카메라 사이의 각도이고; 그리고
Figure 112016070509417-pct00040
는 카메라, 운전자의 눈들, 및 미러 사이의 각도임 - 를 포함한다.
예 24는 예 16 내지 23 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 구성 데이터는 카메라 또는 미러 중 적어도 하나에 대한 차량의 운전자의 좌석의 위치를 추가로 식별한다.
예 25는 예 16 내지 24 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 미러의 배향을 조절하는 단계는 미러의 현재 위치에 대해 미러의 각도를 조절하는 단계를 포함한다.
예 26은 예 16 내지 25 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 미러의 배향을 조절하는 단계는 결정된 각도의 절반과 동일한 각도만큼 미러를 회전시키는 단계를 포함한다.
예 27은 예 16 내지 26 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 미러의 배향을 조절하는 단계는 미러에 의해 정의된 수평 평면을 따라 미러를 회전시키는 단계를 포함한다.
예 28은 예 16 내지 27 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 수평 평면에 수직인 평면을 따라 미러를 기울이는 단계를 더 포함한다.
예 29는 예 16 내지 28 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 가상 라인은 차량의 세로 축에 평행하다.
예 30은 예 16 내지 29 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 차량의 카메라에 의해, 운전자의 이미지를 캡처하는 단계를 더 포함한다.
예 31은 프로세서; 및 프로세서에 의해 실행될 때, 컴퓨팅 디바이스로 하여금 예 16 내지 30 중 임의의 것의 방법을 수행하게 하는 복수의 명령어들을 저장한 메모리를 포함하는 컴퓨팅 디바이스를 포함한다.
예 32는, 실행되는 것에 응답하여, 컴퓨팅 디바이스가 예 16 내지 30 중 임의의 것의 방법을 수행하게 하는 저장된 복수의 명령어들을 포함하는 하나 이상의 머신 판독가능 저장 매체를 포함한다.
예 33은 미러 조절을 위한 컴퓨팅 디바이스를 포함하고, 컴퓨팅 디바이스는 예 16 내지 30 중 임의의 것의 방법을 수행하는 수단을 포함한다.
예 34는 차량의 차량내 컴퓨팅 시스템에 의한 미러 조절을 위한 장치로서, 차량내 컴퓨팅 시스템에 의해, 차량의 카메라에 의해 캡처된 이미지에서 차량의 운전자의 얼굴의 피처의 위치를 결정하는 수단; 차량내 컴퓨팅 시스템에 의해, 차량의 구성 데이터 및 캡처된 이미지에 기초하여 차량의 미러에 대한 운전자의 얼굴의 피처의 위치를 결정하는 수단 - 구성 데이터는 미러에 대한 카메라의 로케이션을 식별함 -; 차량내 컴퓨팅 시스템에 의해, 운전자의 얼굴의 피처, 미러 및 미러의 이상적인 법선 사이의 각도를 결정하는 수단 - 이상적인 법선은, 미러가 기준 위치에 위치될 때 미러에 수직이며 미러로부터 연장되는 가상 라인임 -; 및 차량내 컴퓨팅 시스템에 의해, 결정된 각도에 기초하여 미러의 배향을 조절하는 수단을 포함하는 장치를 포함한다.
예 35는 예 34의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 운전자의 얼굴의 피처의 위치를 결정하는 수단은 운전자의 눈들의 위치를 결정하는 수단을 포함한다.
예 36은 예 34 및 35 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 운전자의 눈들의 위치를 결정하는 수단은 캡처된 이미지에서 운전자의 눈들 사이의 중간점을 결정하는 수단을 포함한다.
예 37은 예 34 내지 36 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 미러에 대한 운전자의 눈들의 위치를 결정하는 수단은 카메라와 운전자의 눈들 사이의 거리를 결정하는 수단을 포함한다.
예 38은 예 34 내지 37 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 운전자의 눈들, 미러 및 미러의 이상적인 법선 사이의 각도를 결정하는 수단은 운전자의 눈들과 미러 사이의 거리를 결정하는 수단; 운전자의 눈들과 미러 사이의 결정된 거리에 기초하여 카메라, 운전자의 눈들, 및 미러 사이의 각도를 결정하는 수단; 및 카메라, 운전자의 눈들, 및 미러 사이의 결정된 각도에 기초하여 운전자의 눈들, 미러, 및 이상적인 법선 사이의 각도를 결정하는 수단을 포함한다.
예 39는 예 34 내지 38 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 운전자의 눈들과 미러 사이의 거리를 결정하는 수단은
Figure 112016070509417-pct00041
에 따라 거리 D를 결정하는 수단 - D는 운전자의 눈들과 미러 사이의 거리이고; C는 카메라와 미러 사이의 거리이고; E는 운전자의 눈들과 카메라 사이의 거리이고;
Figure 112016070509417-pct00042
는 운전자의 눈들로부터 카메라의 방향을 향하여 연장되는 가상적인 법선, 운전자의 눈들, 및 카메라 사이의 각도이고; 그리고
Figure 112016070509417-pct00043
는 카메라로부터 운전자의 눈들의 방향을 향하여 연장되는 가상적인 법선, 카메라, 및 미러 사이의 각도임 - 을 포함한다.
예 40은 예 34 내지 39 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 카메라, 운전자의 눈들, 및 미러 사이의 각도를 결정하는 수단은
Figure 112016070509417-pct00044
에 따라 각도
Figure 112016070509417-pct00045
를 결정하는 수단 -
Figure 112016070509417-pct00046
는 카메라, 운전자의 눈들, 및 미러 사이의 각도이고; D는 운전자의 눈들과 미러 사이의 거리이고; C는 카메라와 미러 사이의 거리이고; E는 운전자의 눈들과 카메라 사이의 거리이고; 그리고 cos-1()는 역 코사인 함수임 - 을 포함한다.
예 41은 예 34 내지 40 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 운전자의 눈들, 미러, 및 이상적인 법선 사이의 각도를 결정하는 수단은
Figure 112016070509417-pct00047
에 따라 각도
Figure 112016070509417-pct00048
를 결정하는 수단 -
Figure 112016070509417-pct00049
는 운전자의 눈들, 미러, 및 이상적인 법선 사이의 각도이고;
Figure 112016070509417-pct00050
는 운전자의 눈들로부터 카메라의 방향을 향하여 연장되는 가상적인 법선, 운전자의 눈들, 및 카메라 사이의 각도이고; 그리고
Figure 112016070509417-pct00051
는 카메라, 운전자의 눈들, 및 미러 사이의 각도임 - 을 포함한다.
예 42는 예 34 내지 41 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 구성 데이터는 카메라 또는 미러 중 적어도 하나에 대한 차량의 운전자의 좌석의 위치를 추가로 식별한다.
예 43은 예 34 내지 42 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 미러의 배향을 조절하는 수단은 미러의 현재 위치에 대해 미러의 각도를 조절하는 수단을 포함한다.
예 44는 예 34 내지 43 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 미러의 배향을 조절하는 수단은 결정된 각도의 절반과 동일한 각도만큼 미러를 회전시키는 수단을 포함한다.
예 45는 예 34 내지 44 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 미러의 배향을 조절하는 수단은 미러에 의해 정의된 수평 평면을 따라 미러를 회전시키는 수단을 포함한다.
예 46은 예 34 내지 45 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 수평 평면에 수직인 평면을 따라 미러를 기울이는 수단을 더 포함한다.
예 47은 예 34 내지 46 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 여기서, 가상 라인은 차량의 세로 축에 평행하다.
예 48은 예 34 내지 47 중 임의의 것의 발명 대상을 포함하고, 차량의 카메라에 의해, 운전자의 이미지를 캡처하는 수단을 더 포함한다.

Claims (25)

  1. 미러 조절을 위한 차량의 차량내 컴퓨팅 시스템으로서,
    상기 차량의 카메라에 의해 캡처된 이미지에서 상기 차량의 운전자의 얼굴의 피처의 위치를 결정하는 이미지 분석 모듈; 및
    (i) 상기 캡처된 이미지, 및 미러에 대한 상기 카메라의 로케이션을 식별하는 구성 데이터에 기초하여, 상기 차량의 상기 미러에 대한 상기 운전자의 얼굴의 피처의 위치를 결정하고, (ii) 상기 운전자의 얼굴의 피처, 상기 미러 및 상기 미러의 이상적인 법선 사이의 각도를 결정하고, (iii) 상기 미러의 구동 장치에 공급되는 하나 이상의 신호에 의해, 상기 결정된 각도의 절반과 동일한 각도만큼 상기 미러의 배향을 조절하는 미러 조절 모듈
    을 포함하고,
    상기 미러의 이상적인 법선은, 상기 미러가 상기 차량의 세로 축에 평행한 기준 위치에 위치될 때 미러 면에 대하여 법선 방향으로 연장되는 가상 라인인 차량내 컴퓨팅 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 운전자의 얼굴의 피처의 위치를 결정하는 것은 상기 운전자의 눈들의 위치를 결정하는 것을 포함하는 차량내 컴퓨팅 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 운전자의 눈들의 위치를 결정하는 것은 상기 캡처된 이미지에서 상기 운전자의 눈들 사이의 중간점을 결정하는 것을 포함하는 차량내 컴퓨팅 시스템.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 미러에 대한 상기 운전자의 눈들의 위치를 결정하는 것은 상기 카메라와 상기 운전자의 눈들 사이의 거리를 결정하는 것을 포함하는 차량내 컴퓨팅 시스템.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 운전자의 눈들, 상기 미러 및 상기 미러의 이상적인 법선 사이의 각도를 결정하는 것은,
    상기 운전자의 눈들과 상기 미러 사이의 거리를 결정하는 것;
    상기 운전자의 눈들과 상기 미러 사이의 결정된 거리에 기초하여, 상기 카메라, 상기 운전자의 눈들 및 상기 미러 사이의 각도를 결정하는 것; 및
    상기 카메라, 상기 운전자의 눈들 및 상기 미러 사이의 결정된 각도에 기초하여, 상기 운전자의 눈들, 상기 미러 및 상기 이상적인 법선 사이의 각도를 결정하는 것
    을 포함하는 차량내 컴퓨팅 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 운전자의 눈들과 상기 미러 사이의 거리를 결정하는 것은
    Figure 112016070509417-pct00052
    에 따라 거리 D를 결정하는 것을 포함하고,
    여기서, D는 상기 운전자의 눈들과 상기 미러 사이의 거리이고,
    C는 상기 카메라와 상기 미러 사이의 거리이고,
    E는 상기 운전자의 눈들과 상기 카메라 사이의 거리이고,
    Figure 112016070509417-pct00053
    는 상기 운전자의 눈들로부터 상기 카메라의 방향을 향하여 연장되는 가상적인 법선(hypothetical normal), 상기 운전자의 눈들 및 상기 카메라 사이의 각도이고,
    Figure 112016070509417-pct00054
    는 상기 카메라로부터 상기 운전자의 눈들의 방향을 향하여 연장되는 가상적인 법선, 상기 카메라 및 상기 미러 사이의 각도인 차량내 컴퓨팅 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 카메라, 상기 운전자의 눈들 및 상기 미러 사이의 각도를 결정하는 것은
    Figure 112016070509417-pct00055
    에 따라 각도
    Figure 112016070509417-pct00056
    를 결정하는 것을 포함하고,
    여기서,
    Figure 112016070509417-pct00057
    는 상기 카메라, 상기 운전자의 눈들 및 상기 미러 사이의 각도이고,
    D는 상기 운전자의 눈들과 상기 미러 사이의 거리이고,
    C는 상기 카메라와 상기 미러 사이의 거리이고,
    E는 상기 운전자의 눈들과 상기 카메라 사이의 거리이고,
    cos- 1()는 역 코사인 함수인 차량내 컴퓨팅 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 운전자의 눈들, 상기 미러 및 상기 이상적인 법선 사이의 각도를 결정하는 것은
    Figure 112016070509417-pct00058
    에 따라 각도
    Figure 112016070509417-pct00059
    를 결정하는 것을 포함하고,
    여기서,
    Figure 112016070509417-pct00060
    는 상기 운전자의 눈들, 상기 미러 및 상기 이상적인 법선 사이의 각도이고,
    Figure 112016070509417-pct00061
    는 상기 운전자의 눈들로부터 상기 카메라의 방향을 향하여 연장되는 가상적인 법선, 상기 운전자의 눈들 및 상기 카메라 사이의 각도이고,
    Figure 112016070509417-pct00062
    는 상기 카메라, 상기 운전자의 눈들 및 상기 미러 사이의 각도인 차량내 컴퓨팅 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 구성 데이터는, 상기 카메라 또는 상기 미러 중 적어도 하나에 대한 상기 차량의 상기 운전자의 좌석의 위치를 추가로 식별하는 차량내 컴퓨팅 시스템.
  10. 삭제
  11. 제1항에 있어서,
    상기 미러의 배향을 조절하는 것은, 상기 미러에 의해 정의된 수평 평면을 따라 상기 미러를 회전시키는 것을 포함하는 차량내 컴퓨팅 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 미러 조절 모듈은, 상기 수평 평면에 수직인 평면을 따라 상기 미러를 추가로 기울이는 차량내 컴퓨팅 시스템.
  13. 삭제
  14. 복수의 명령어들이 저장되어 있는 하나 이상의 머신 판독가능 저장 매체로서,
    상기 명령어들은, 컴퓨팅 디바이스에 의한 실행에 응답하여, 상기 컴퓨팅 디바이스로 하여금,
    차량의 카메라에 의해 캡처된 이미지에서 상기 차량의 운전자의 얼굴의 피처의 위치를 결정하게 하고;
    상기 차량의 구성 데이터 및 상기 캡처된 이미지에 기초하여, 상기 차량의 미러에 대한 상기 운전자의 얼굴의 피처의 위치를 결정하게 하고 - 상기 구성 데이터는 상기 미러에 대한 상기 카메라의 로케이션을 식별함 -;
    상기 운전자의 얼굴의 피처, 상기 미러 및 상기 미러의 이상적인 법선 사이의 각도를 결정하게 하고 - 상기 이상적인 법선은, 상기 미러가 상기 차량의 세로 축에 평행한 기준 위치에 위치될 때 미러 면에 대하여 법선 방향으로 연장되는 가상 라인임 -;
    상기 결정된 각도의 절반과 동일한 각도만큼 상기 미러의 배향을 조절하게 하는 하나 이상의 머신 판독가능 저장 매체.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 운전자의 얼굴의 피처의 위치를 결정하는 것은 상기 운전자의 눈들의 위치를 결정하는 것을 포함하는 하나 이상의 머신 판독가능 저장 매체.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 운전자의 눈들, 상기 미러 및 상기 미러의 이상적인 법선 사이의 각도를 결정하는 것은,
    상기 운전자의 눈들과 상기 미러 사이의 거리를 결정하는 것;
    상기 운전자의 눈들과 상기 미러 사이의 결정된 거리에 기초하여, 상기 카메라, 상기 운전자의 눈들 및 상기 미러 사이의 각도를 결정하는 것; 및
    상기 카메라, 상기 운전자의 눈들 및 상기 미러 사이의 결정된 각도에 기초하여, 상기 운전자의 눈들, 상기 미러 및 상기 이상적인 법선 사이의 각도를 결정하는 것
    을 포함하는 하나 이상의 머신 판독가능 저장 매체.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 운전자의 눈들과 상기 미러 사이의 거리를 결정하는 것은
    Figure 112016079218828-pct00081
    에 따라 거리 D를 결정하는 것을 포함하고,
    여기서, D는 상기 운전자의 눈들과 상기 미러 사이의 거리이고,
    C는 상기 카메라와 상기 미러 사이의 거리이고,
    E는 상기 운전자의 눈들과 상기 카메라 사이의 거리이고,
    Figure 112016079218828-pct00082
    는 상기 운전자의 눈들로부터 상기 카메라의 방향을 향하여 연장되는 가상적인 법선, 상기 운전자의 눈들 및 상기 카메라 사이의 각도이고,
    Figure 112016079218828-pct00083
    는 상기 카메라로부터 상기 운전자의 눈들의 방향을 향하여 연장되는 가상적인 법선, 상기 카메라 및 상기 미러 사이의 각도인 하나 이상의 머신 판독가능 저장 매체.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 카메라, 상기 운전자의 눈들 및 상기 미러 사이의 각도를 결정하는 것은 에 따라 각도
    Figure 112016079218828-pct00085
    를 결정하는 것을 포함하고,
    여기서,
    Figure 112016079218828-pct00086
    는 상기 카메라, 상기 운전자의 눈들 및 상기 미러 사이의 각도이고,
    D는 상기 운전자의 눈들과 상기 미러 사이의 거리이고,
    C는 상기 카메라와 상기 미러 사이의 거리이고,
    E는 상기 운전자의 눈들과 상기 카메라 사이의 거리이고,
    cos-1()는 역 코사인 함수인 하나 이상의 머신 판독가능 저장 매체.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 운전자의 눈들, 상기 미러 및 상기 이상적인 법선 사이의 각도를 결정하는 것은
    Figure 112016079218828-pct00087
    에 따라 각도
    Figure 112016079218828-pct00088
    를 결정하는 것을 포함하고,
    여기서,
    Figure 112016079218828-pct00089
    는 상기 운전자의 눈들, 상기 미러 및 상기 이상적인 법선 사이의 각도이고,
    Figure 112016079218828-pct00090
    는 상기 운전자의 눈들로부터 상기 카메라의 방향을 향하여 연장되는 가상적인 법선, 상기 운전자의 눈들 및 상기 카메라 사이의 각도이고,
    Figure 112016079218828-pct00091
    는 상기 카메라, 상기 운전자의 눈들 및 상기 미러 사이의 각도인 하나 이상의 머신 판독가능 저장 매체.
  20. 제14항에 있어서,
    상기 미러의 배향을 조절하는 것은, 상기 미러의 현재 위치에 대해 상기 미러의 각도를 조절하는 것을 포함하는 하나 이상의 머신 판독가능 저장 매체.
  21. 제14항에 있어서,
    상기 미러의 배향을 조절하는 것은, 상기 미러에 의해 정의된 수평 평면을 따라 상기 미러를 회전시키는 것을 포함하는 하나 이상의 머신 판독가능 저장 매체.
  22. 삭제
  23. 차량의 차량내 컴퓨팅 시스템에 의한 미러 조절을 위한 방법으로서,
    상기 차량내 컴퓨팅 시스템에 의해, 상기 차량의 카메라에 의해 캡처된 이미지에서 상기 차량의 운전자의 얼굴의 피처의 위치를 결정하는 단계;
    상기 차량내 컴퓨팅 시스템에 의해, 상기 차량의 구성 데이터 및 상기 캡처된 이미지에 기초하여, 상기 차량의 미러에 대한 상기 운전자의 얼굴의 피처의 위치를 결정하는 단계 - 상기 구성 데이터는 상기 미러에 대한 상기 카메라의 로케이션을 식별함 -;
    상기 차량내 컴퓨팅 시스템에 의해, 상기 운전자의 얼굴의 피처, 상기 미러 및 상기 미러의 이상적인 법선 사이의 각도를 결정하는 단계 - 상기 이상적인 법선은, 상기 미러가 상기 차량의 세로 축에 평행한 기준 위치에 위치될 때 미러 면에 대하여 법선 방향으로 연장되는 가상 라인임 -; 및
    상기 차량내 컴퓨팅 시스템에 의해, 상기 결정된 각도의 절반과 동일한 각도만큼 상기 미러의 배향을 조절하는 단계
    를 포함하는 방법.
  24. 제23항에 있어서,
    상기 운전자의 얼굴의 피처의 위치를 결정하는 단계는 상기 운전자의 눈들의 위치를 결정하는 단계를 포함하는 방법.
  25. 제24항에 있어서,
    상기 운전자의 눈들, 상기 미러 및 상기 미러의 이상적인 법선 사이의 각도를 결정하는 단계는,
    상기 운전자의 눈들과 상기 미러 사이의 거리를 결정하는 단계;
    상기 운전자의 눈들과 상기 미러 사이의 결정된 거리에 기초하여, 상기 카메라, 상기 운전자의 눈들 및 상기 미러 사이의 각도를 결정하는 단계; 및
    상기 카메라, 상기 운전자의 눈들 및 상기 미러 사이의 결정된 각도에 기초하여, 상기 운전자의 눈들, 상기 미러 및 상기 이상적인 법선 사이의 각도를 결정하는 단계
    를 포함하는 방법.
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