KR101747375B1 - 차량 원격제어 장치 및 방법, 원격 운전 시스템 - Google Patents

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Abstract

차량 원격제어 장치 및 시스템, 원격 운전 방법을 개시한다. 차량 원격 제어 시스템은 차량의 전후방 및 측면 영상, 경로 정보를 포함하는 운전 정보와 차속, 조향각, 전후륜 압력, 차체 기울기, 엔진상태를 포함하는 차량 상태 정보를 원격 제어 플랫폼으로 전송하고, 원격 제어 플랫폼으로부터 ECU(Engine Control Unit) 제어 신호를 수신하여, 제어신호에 따라 원격으로 주행하는 원격 주행 차량; 및 원격 주행 차량으로부터 운전 정보를 수신하여, 수신된 정보에 따라 차량 운전을 원격으로 제어하는 차량 원격 제어 플랫폼; 을 포함한다.

Description

차량 원격제어 장치 및 방법, 원격 운전 시스템 {APPARATUS AND METHOD FOR VEHICLE REMOTE CONTROLLING AND REMOTE DRIVING SYSTEM}
차량 제어 장치 및 방법에 관한 것으로 구체적으로, 차량 주행을 원격으로 제어하는 원격 운전 시스템에 관한 것이다.
본 명세서에서 달리 표시되지 않는 한, 이 섹션에 설명되는 내용들은 이 출원의 청구항들에 대한 종래 기술이 아니며, 이 섹션에 포함된다고 하여 종래 기술이라고 인정되는 것은 아니다.
여러 자동차 기업이 무인자율주행 차량을 개발 중이라고 한다. 구글의 무인 자동차로 비롯된 경쟁은 이제 생각보다 빠른 시일 안에 도로에서 자율주행 자동차를 볼 수 있다는 기대를 낳고 있다. 그러나 자율주행 자동차가 상용화 되려면, 기술적 요소뿐만 아니라 사회 규범과 법률, 문화적 이슈를 해결해야 한다.
무인 자동차는 기술적으로도 아직 폭우나 폭설, 짙은 안개가 있는 환경에서 문제 없이 주행할 수 있는 수준이 아니다. 구글이 네바다주에서 무인 자동차로 면허를 받았을 때 검사관은 여러 가지 기상 상황이나 비포장 도로 같은 환경에 적응하지 못하는 문제점을 지적했다.
또 다른 문제는 수십 종의 서로 다른 자율 자동차가 과연 상호 통신을 원활히 하면서 운전할 수 있을 것인가 하는 점이다. 우리는 운전을 하면서 상대방 운전자의 손짓, 몸짓이나 얼굴, 승차감 등 다양한 신호를 통해 판단을 하면서 운전을 하지만, 자율주행 자동차는 이러한 추가적인 신호를 이용할 수 없다.
또 다른 문제는 보행자가 관여하는 문제다. 갑자기 뛰어들어오거나 예측하지 못한 행동을 할 때 사람들이 무의식적으로 판단하는 방식과, 알고리즘에 의해 주행을 결정하는 방식은 매우 다를 수 있다. 도로에는 합리적인 사람만 있는 것도 아니고 수많은 장애물이나 움직이는 물체들이 등장하기 때문이다.
또한, 자율주행 자동차의 면허 문제, 보험 문제, 사고가 났을 경우 책임의 범위와 책임자를 규명하는 문제 역시 아직 사회가 해결해야 할 문제다. 사람들이 심리적으로 사람이 운전하지 않은 자동차에 의한 사고 가능성이나 사망을 받아들일 것인가 이를 허용하는 법은 누가 언제 만들 것인가? 어떤 사회적 합의가 이뤄져야 도로에서 운전자가 없는 차들이 보이기 시작할 것인가? 이러한 모든 문제들에 대한 사회적 논의와 합의, 법률 제정과 관할 기관 정립 등이 이뤄지는 것은 앞으로도 십 수년의 시간이 필요할 것으로 예상된다. 그만큼 무인 자율주행 자동차가 우리 도로에서 운행되는 것은 쉬운 문제가 아니다.
1. 한국 특허공개 제10-2015-0115069호(2015.10.14)
차량과 통신 연동된 제어 플랫폼에서 대리 운전 기사가 차량을 원격으로 운전하여 차량 주행을 제어하는 원격 차량 제어 장치 및 원격 운전 시스템을 제공한다.
하나의 실시예에 따른 원격 주행 차량은 차량 운전에 필요한 전후방 및 측면 영상 데이터, 차량 위치 정보 및 이동 경로, 주행중인 도로에서의 안전속도를 포함하는 운전 데이터를 감지하는 센서; 센서로부터 전달된 운전 데이터를 차량을 원격으로 제어하는 차량 원격 제어 장치로 전송하고, 원격 제어 장치로부터 차량 제어 신호를 수신하는 통신모듈; 및 통신모듈로부터 차량 제어 신호를 전달 받아, 차량 ECU(Engine Control Unit)로 입력하여, 차량의 구동, 제동, 조향 장치 및 차량에 구비된 조명장치와 클락션, 와이퍼를 포함하는 보조 장치를 제어하는 원격 주행 모듈; 을 포함한다.
다른 실시예에 따른 차량 원격 제어 장치는 차량으로부터 전후방 및 측면 화상 데이터, 위치 및 경로 데이터 및 차량 상태 정보를 전달받고, 차량 원격 제어 장치와 연동된 차량의 원격 운전을 위한 차량 제어 신호를 차량으로 전송하는 통신모듈; 차량으로부터 수신한 화상 데이터 및 차량 상태 정보를 출력하는 운전 정보 출력 모듈; 및 차량을 원격으로 운전하기 위한 차량 제어 신호를 입력하는 원격 제어 신호 입력 모듈; 을 포함한다.
다른 실시예에 따른 차량 원격 운전 방법은 (A)차량에 구비된 센서에서 차량 운전에 필요한 전후방 및 측면 영상 데이터, 차량 위치 및 이동 경로 데이터와, 주행중인 도로에서의 안전속도 정보를 포함하는 운전 정보를 센싱하는 단계; (B) 센서로부터 전달된 운전 정보를 통신모듈에서 차량을 원격으로 제어하는 차량 원격 제어 플랫폼으로 전송하는 단계; (C) 통신모듈에서 원격 제어 플랫폼으로부터 차량 제어 신호를 수신하는 단계; 및 (D)원격 주행 모듈에서 통신모듈로부터 차량 제어 신호를 전달 받아, 차량 ECU로 입력함으로써 차량의 구동, 제동 및 조향을 제어하여 차량을 원격 운전하는 단계; 를 포함한다.
다른 실시예에 따른 차량 원격 제어 장치의 운전 방법은, 차량으로부터 전후방 및 측면 화상 데이터, 위치정보, 경로 정보 및 차량 상태 정보를 수신하는 단계; 차량으로부터 수신한 화상 데이터 및 차량 상태 정보를 출력하는 단계; 차량을 원격으로 제어하기 위한 차량 제어 신호를 입력하는 단계; 및 차량의 원격 주행을 위해 입력된 차량 제어 신호를 차량으로 전송하는 단계; 를 포함한다.
다른 실시예에 따른 차량 원격 제어 시스템은 차량의 전후방 및 측면 영상, 경로 정보를 포함하는 운전 정보와 차속, 조향각, 전후륜 압력, 차체 기울기, 엔진상태를 포함하는 차량 상태 정보를 원격 제어 플랫폼으로 전송하고, 원격 제어 플랫폼으로부터 ECU(Engine Control Unit) 제어 신호를 수신하여, 제어신호에 따라 원격으로 주행하는 원격 주행 차량; 및 원격 주행 차량으로부터 운전 정보를 수신하여, 수신된 정보에 따라 차량 운전을 원격으로 제어하는 차량 원격 제어 플랫폼; 을 포함한다.
이상에서와 같은 차량 원격 제어 장치 및 원격 운전 시스템은 차주가 직접 운전을 하지 않고 원격으로 대리 운전을 수행 할 수 있기 때문에, 장시간 운전에 의한 피로누적으로 발생하는 사고를 예방할 수 있고, 운전하는 시간을 보다 효율적으로 활용할 수 있도록 한다.
또한, 본 개시를 택시, 버스, 대리운전, 화물이송 등 운송분야에 적용할 경우, 원격으로 차량을 주행을 제어 할 수 있기 때문에, 운전기사가 차량과 함께 직접 이동할 필요가 없어, 운전기사의 시간과 노동 효용을 대폭 증가시킬 수 있다.
또한, 택시 및 대리운전에 원격 운전 시스템을 적용하는 경우, 범죄 예방 효과를 창출할 수 있을 뿐만 차량의 연비 및 공간 활용성을 향상시킨다.
아울러, 음주운전, 졸음운전, 과속, 보복 운전 등을 없앨 수 있다. 실시예에 따른 차량 원격 제어 장치 및 원격 운전 시스템은 열거된 효과 외에 다른 효과도 가질 수 있다.
도 1은 실시예에 따른 차량 원격 제어 시스템 구성도
도 2는 실시예에 따라 원격 제어되는 차량의 대략적인 구성을 나타낸 블록도
도 3은 실시예에 따라 원격으로 제어되는 차량(100)의 구체 구성을 나타낸 블록도
도 4는 실시예에 따른 원격제어 플랫폼의 차량 원격제어 장치의 대략적인 구성을 나타낸 블록도
도 5a는 실시예에 따른 차량 원격 제어 장치의 보다 구체적인 구성을 나타낸 블록도,
도 5b은 실시예에 따른 차량 원격 제어 장치를 하드웨어로 구현한 예를 나타내는 도면.
도 6은 실시예에 따른 차량 원격 제어 시스템의 신호 흐름도
도 7은 실시예에 따른 차량 원격 제어 신호 수신 이후, 차량 제어를 위한 데이터 처리 흐름을 나타낸 흐름도
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 도면부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 실시예에 따른 차량 원격 제어 시스템 구성도이다.
도 1을 참조하면, 차량 원격 제어 시스템은 원격으로 제어되는 차량(100), 원격 제어 플랫폼의 차량 원격 제어 장치(200) 및 통신경로(300)를 포함하여 구성될 수 있다.
실시예에 따른 차량 원격 제어 시스템은 차량(100)과 원격 제어 장치(200)가 통신 연동되어, 원격 제어 장치(200)로 대리 운전자가 차량(100)을 원격으로 운전한다. 차량 원격 제어 시스템을 통해, 운전자들은 갑자기 피로한 상황, 음주상황 또는 긴급 상황에 원격 제어 장치(200)와 자신의 차량(100)을 연동시키고, 차량이 원격 제어 되도록 함으로써, 출퇴근 주행 및 장거리 주행 시 직접 운전을 하지 않아도 주행 가능하기 때문에, 운전 시간을 보다 효율적으로 활용 할 수 있다.
실시예에 따른 원격제어 플랫폼은 적어도 하나의 차량 제어 장치(200) 및 관리서버(도면 미도시)를 포함할 수 있다. 차량 원격 제어 장치(200)는 연동된 차량을 원격으로 운전하고, 관리서버는 차량과 차량 원격 제어 장치의 매칭, 통신상태, 차량 원격 제어 장치 별 운용 시간 등을 모니터링 한다. 또한, 관리서버는 차량 원격 제어 장치를 조정하는 여러 원격 대리 기사들의 주행 상태를 모니터링 한다. 예컨대, 관리서버는 원격 대리 운전 기사들이 원격운전 중 속도위반, 신호위반, 급 출발 급제동 등 기 설정된 안전 운행 규정을 위반하는 경우, 이를 감지하여 서버의 관리자(슈퍼바이저)에게 통보하고 안전 운행 규정을 위반하는 대리기사에게 경고 알림을 전송한다. 상기 관리 서버는 안전 운행을 위반할 경우, 각 위반에 따른 벌점을 대리 운전 기사 별로 집계하여 대리기사를 관리 할 수 있다.
통신 경로(300)는 차량(100)과 차량 원격 제어 장치(200)를 통신 연동시키는 다양한 네트워크일 수 있다. 예를 들면, 통신 경로(300)는 무선 통신, 유선 통신, 광, 초음파, 또는 그 조합을 포함할 수 있다. 위성 통신, 셀룰러 통신, 블루투스, 무선 HDMI(High-Definition Multimedia Interface), NFC(Near Field Communication), IrDA(Infrared Data Association standard), WiFi(wireless fidelity), 및 WiMAX(worldwide interoperability for microwave access), LTE는 통신경로(300)에 포함될 수 있는 무선 통신의 예이다. 또한, 통신 경로(300)는 다수의 네트워크 토폴로지 및 거리를 횡단할 수 있다. 예를 들면, 통신 경로(300)는 직접 연결, PAN(personal area network), LAN(local area network), MAN(metropolitan area network), WAN(wide area network) 또는 그 임의의 조합을 포함할 수 있다.
도 2는 실시예에 따라 원격 제어되는 차량의 대략적인 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2를 참조하면, 원격으로 제어되는 차량(100)은 센서(110), 통신모듈(130) 및 원격 주행 모듈(150)을 포함하여 구성될 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 '모듈' 이라는 용어는 용어가 사용된 문맥에 따라서, 소프트웨어, 하드웨어 또는 그 조합을 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 예를 들어, 소프트웨어는 기계어, 펌웨어(firmware), 임베디드코드(embedded code), 및 애플리케이션 소프트웨어일 수 있다. 또 다른 예로, 하드웨어는 회로, 프로세서, 컴퓨터, 집적 회로, 집적 회로 코어, 센서, 멤스(MEMS; Micro-Electro-Mechanical System), 수동 디바이스, 또는 그 조합일 수 있다.
센서(110)는 차량의 전후방과 측면 및 차체 내부에 구비되어, 운전에 필요한 운전 데이터와 차량 상태 정보를 센싱 한다. 운전 데이터는 차량 운전에 필요한 전후방과 측면의 영상 데이터, 차량 위치 정보 및 이동 경로 정보와, 주행중인 도로에서의 안전속도 정보 등을 포함할 수 있다.
통신모듈(130)은 차량(100)에 구비된 센서(110)로부터 전달된 운전 데이터와 차량 상태 정보를 차량 원격 제어 플랫폼으로 전송하고, 원격 제어 플랫폼으로부터 차량 제어 신호를 수신한다.
원격 주행 모듈(150)은 통신모듈(130)에서 원격 제어 플랫폼(200)으로부터 전송된 차량 제어 신호를 전달 받아, 제어 신호를 차량 ECU(Engine Control Unit)로 입력한다. ECU에 입력된 제어 신호에 의해 차량의 구동, 제동 및 조향이 제어되어 차량이 원격 제어로 주행할 수 있다.
도 3은 실시예에 따라 원격으로 제어되는 차량(100)의 구체 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3을 참조하면, 센서(110)는 카메라(111), 차선 감지 센서(113), 차량 상태 감지 센서(115) 등 차량의 주행 정보, 상태 정보 및 차량 운전에 필요한 일련의 정보를 센싱하는 센서들을 포함하여 구성될 수 있고, 통신모듈(130)은 탑승자 신원 확인부(131), 연동부(133), 데이터 송수신부(135) 및 통신 신호 강도 감지부(135)를 포함하여 구성될 수 있고, 원격 주행 모듈(150)은 원격 주행부(151) 및 자율 주행부(153)를 포함하여 구성될 수 있다.
차량에 구비된 센서(110) 중 하나인 카메라(111)는 차량의 전후방 및 측면 화상을 촬영한다. 차선 감지 센서(113)는 차선을 인식하고, 차선 이탈을 감지하고,
차량 상태 감지 센서(115)는 차량의 조향각, 엔진 및 배터리 상태(배터리 잔량, 배터리 온도), 엔진온도, 연료 잔량, 주행가능거리, 고장 경고등, 방향지시등, 비상등의 점멸상태, 차량 내외부 온도, 좌우 휠 스피드, 휠 압력, 차량 기울기 등을 포함하는 각종 차량 상태를 감지한다. 차량에 구비되어 운전 정보 및 차량 상태 데이터를 감지하는 센서(110)는 기재된 센서들에 한정되는 것이 아니다.
통신모듈(130)의 탑승자 신원 확인부(131)는 탑승자가 차량에 탑승한 이후, 자신의 차량을 원격제어 하고자 할 때, 탑승자의 신원을 확인한다. 예컨대, 탑승자가 기 등록된 차주인지 지문, 홍채, 음성 등의 생체 정보 인식 또는 패스워드 인식 등으로 확인할 수 있다.
연동부(133)는 차량 탑승자의 신원이 확인되면, 차량 원격 제어를 위해 원격 제어 플랫폼의 특정 제어 장치와 통신 연동한다.
데이터 송수신부(135)는 통신 연동 이후, 차량에서 센싱한 운전 데이터 및 차량 상태 정보를 차량 원격 제어 장치(200)로 전송하고, 차량 원격 제어 장치(200)로부터 차량 제어 신호를 수신한다.
실시예에 있어서, 데이터 송수신부(135)는 차량과 차량 원격 제어장치가 연동된 이후, 차량 탑승자와 원격 대리 운전 기사 간 통신을 가능하게 한다. 또한, 데이터 송수신부(135)는 차량 탑승자가 교통법규 위반, 불친절 등으로 원격 대리 운전 기사를 바꾸려 하거나, 원격 대리 운전 서비스 중단을 원하는 경우, 관리 서버의 관리자(슈퍼바이저)와 통신 할 수 있다. 이 경우, 원격 대리 운전 기사는 관리자와 차량 탑승자 간 통신에서 제외되므로, 탑승자는 진행중인 원격 대리 운전 서비스에 대한 불만을 접수(예컨대, 교통법규 위반, 최단 경로 미 이용 등) 하거나 원격 대리 운전 기사 교체를 요청 할 수 있다. 실시예에 있어서, 탑승자와 원격 대리운전기사 또는 서버 관리자(슈퍼바이저)를 연결하는 데이터 송수신부(135)는 차량 오디오 장치에 버튼 형태로 장착되거나, 좌석 헤드 레스트에 장착되어 차량 탑승자가 뒷좌석에서도 관리자(슈퍼바이저) 및 원격 대리 운전자와 통신 할 수 있도록 한다.
통신 신호 강도 감지부(137)는 차량(100)과 차량 원격제어 장치(200) 사이의 통신 신호 강도를 감지한다. 실시예에 있어서, 통신 신호 강도 감지부(137)은 차량(100)과 차량 원격 제어 장치(200) 사이의 통신 신호 강도가 일정 수준 미만일 경우, 이를 차량 탑승자, 원격 대리 운전기사 및 원격 제어 플랫폼에 비상 알림 할 수 있다.
원격 주행 모듈(150)의 원격 주행부(151)는 원격 제어 장치(200)와 통신시, 신호 강도가 일정 수준 이상인 경우, 원격 주행을 위해, 제어 장치로부터 수신한 차량 제어 신호를 ECU로 입력한다.
자율 주행부(153)는 원격 제어 장치와 통신시, 통신 신호 강도가 일정 수준 미만인 경우, 차량 탑승자와 원격 제어 플랫폼으로 통신 신호 강도를 경고하고, 차량을 자율 주행 모드로 제어하거나, 통신 신호 강도가 일정 수준 미만인 통신 주의 상태에서 대리 기사에 의한 원격 제어를 통해 가까운 안전지역으로 긴급 이동 정차 시킨다. 만약 차량과 원격 제어 장치 간 통신이 완전 두절되면 가까운 안전지역으로 자율 주행하여 정차하도록 한다.
도 4는 실시예에 따른 원격제어 플랫폼의 차량 원격제어 장치의 대략적인 구성을 나타낸 블록도이다.
도 4를 참조하면, 차량 원격 제어 장치(200)는 통신모듈(210), 운전정보 출력모듈(230) 및 원격 제어 신호 입력 모듈(250)을 포함하여 구성될 수 있다.
통신모듈(210)은 연동된 차량으로부터 전송된 차량의 전후방 및 측면 화상 데이터, 위치정보, 경로 정보 및 차량 상태 정보를 수신하고, 차량 원격 주행을 위한 차량 제어 신호를 연동된 차량(100)으로 전송한다.
운전 정보 출력 모듈(230)은 원격 제어를 위해 차량(100)으로부터 수신한 운전데이터를 출력한다. 예컨대, 운전 정보 출력 모듈(230)은 차량의 전후방 및 측면 영상, 차량 상태 정보 및 차량 주변에서 수집된 음향 정보 등을 스크린, 스피커 등의 출력 장치를 통해 출력한다. 원격 제어 신호 입력 모듈(250)은 차량을 원격으로 운전하기 위한 차량 제어 신호를 입력한다.
도 5a는 실시예에 따른 차량 원격 제어 장치의 보다 구체적인 구성을 나타낸 블록도이고, 도 5b은 실시예에 따른 차량 원격 제어 장치를 하드웨어로 구현한 예를 나타내는 도면이다. 이해를 돕기 위해, 도 5a와 5b를 함께 설명한다.
도 5a를 참조하면, 차량 원격 제어 장치(200)의 통신모듈(210)은 통신 신호 강도 감지부(211) 및 연동부(213)을 포함하여 구성되고, 운전정보 출력모듈(230)은 스크린(231), 차량 상태 표시부(233) 및 스피커(235)를 포함하여 구성될 수 있고, 원격 제어 신호 입력 모듈(250)은 제동제어신호 입력부(251), 구동 제어신호 입력부(253), 조향 제어신호 입력부(255) 및 조명 제어신호 입력부(257)를 포함하여 구성될 수 있다.
통신모듈(210)은 통신 신호 강도 감지부(211)는 원격 조정되는 차량(100)과 차량 원격 제어 장치(200) 간 통신신호 강도를 감지한다.
연동부(213)는 원격으로 차량을 대리운전 하는 기사의 신원 확인이 완료되는 경우, 차량과 차량 원격 제어 장치간 통신 연동을 수행한다. 이때, 연동부(213)는 기 등록된 생체 정보 및 패스 워드 인증을 통해 대리 운전 기사의 신원을 확인할 수 있다. 실시예에 따라 연동부(213)는 원격 대리기사의 신원 확인 단계 에서, 사고가 나는 경우 법적 책임 및 특정 보험의 보장 내용에 대해 원격 대리 운전 기사에게 고지를 할 수 있고, 상기 고지에 대한 대리 운전 기사의 동의가 있는 경우, 차량 원격 제어를 승인 할 수 있다. 구체적으로, 원격 대리운전 기사의 운전면허, 택시면허, 화물차 면허 등을 포함하는 운전 자격이 인증되면, 사고 발생시 원격 운전 기사에 대한 법률 상의 책임과 원격 대리기사와 해당 차량의 소유자가 가입한 보험 가입 상품에 따른 보장과 한도에 대한 내용을 원격 대리 운전 기사에게 공지한다. 이후 연동부(213)는 원격대리기사가 상기 공지 내용을 파악하고 이에 대해 전자 동의할 경우에 차량의 원격 제어가 가능하도록, 차량과 원격 제어 장치를 연동시킬 수 있다.
운전 정보 출력 모듈(230)의 스크린(231)은 차량 원격 제어 장치와 연동된 차량으로부터 전달 받은 전후방 및 측면 영상을 디스플레이 한다. 도 5b에 도시된 바와 같이, 원격으로 차량을 제어하는 대리 운전자의 전방과 측면에 스크린(251)이 구비되어 원격 대리 운전자에게 차량에서 센싱 되는 전후방 및 측면 화상을 제공한다.
차량 상태 표시부(233)는 원격으로 제어되는 차량의 차속, 차량의 조향각, 엔진 및 배터리 상태, 연료 잔량 및/또는 배터리 전력 양, 주행가능거리, 차량 조명 장치의 가동상태, 방향지시기 상태, 차량 내외부 온도, 휠 압력, 기울기, 위치 정보 등을 포함하는 차량 상태 정보를 디스플레이 한다. 실시예에 따라 차량 상태 표시부(233)는 스크린으로 구현되거나, 도 5b에 도시된 바와 같이 일반적인 차량에 구비되는 계기판(253)으로 구현 될 수 있다. 스피커(235)는 차량 주위에서 센싱된 음향을 출력한다.
운전 정보 출력 모듈(230)의 각 구성요소는 차량에 구비된 센서에서 감지된 정보를 전달받아 출력함으로써, 원격으로 차량을 제어하는 대리 운전자에게 차량 원격 운전에 필요한 정보를 실시간으로 제공함으로써 원격 대리 운전자는 출력되는 정보를 통해 차량을 원격 제어 할 수 있다.
원격 제어 신호 입력 모듈(250)의 제동 제어신호 입력부(251)는 차량의 제동 제어 신호를 입력한다. 제동 제어 신호 입력부(251)은 도 5b에 도시된 바와 같이, 차량 제동을 제어하는 브레이크(251)로 구현될 수 있다.
구동 제어 신호 입력부(253)는 차량 구동 제어 신호를 입력 한다. 구동 제어 신호 입력부(253)은 도 5b에 도시된 바와 같이, 차량 구동을 제어하는 악셀레이터 및 기어(253)로 구현 될 수 있다.
조향 제어 신호 입력부(255)는 차량의 조향 제어 신호를 입력 받는다. 조향 제어 신호 입력부(255)는 도 5b에 도시된 바와 같이, 원격 차량 제어 장치에 조향 휠 형태로 구비되어, 차량의 조향을 원격으로 제어 할 수 있다.
차량 조명 제어신호 입력부(257)는 방향 지시등, 전조등, 차폭등, 안개등, 비상등을 포함하는 차량에 장착된 조명 장치의 구동과 밝기를 조정하는 제어신호를 입력 받는다.
이외에 원격 제어 신호 입력 모듈(250)로 차량의 와이퍼, 클락션 등을 포함하는 보조 장치의 제어 신호 또한 입력 받을 수 있다.
실시예에 있어서, 차량을 원격으로 운전하는 대리 운전자는 차량 원격 제어 장치에 구비된 휠, 기어, 브레이크, 엑셀레이터 등으로 차량 원격 제어 장치와 연동된 차량을 원격 운전할 수 있다.
실시예에 따라 차량 원격 제어 플랫폼에는 다수의 차량 원격 제어 장치가 구비 될 수 있고, 각각의 원격 제어 장치는 관리 시스템에서 모니터링 되기 때문에, 차량 원격 제어 중 대리 운전자를 바꿔야 할 경우, 차량 원격 제어 장치 간 통신을 통해, 특정 차량과 연동되는 원격 제어장치를 변경 할 수 있다. 이로써, 원격 대리 운전 기사들은 원격 제어 동안, 연동된 차량 주행에 영향을 주지 않고, 휴식을 취하거나 개인용무를 해결할 수 있다.
이하에서는 차량 원격 운전 방법에 대해서 차례로 설명한다. 본 발명에 따른 차량 원격 제어 방법의 작용(기능)은 차량 원격 제어 장치 및 차량 원격 제어 시스템상의 기능과 본질적으로 같은 것이므로 도 1 내지 도 5b와 중복되는 설명은 생략하도록 한다.
도 6은 실시예에 따른 차량 원격 제어 시스템의 신호 흐름도이다.
S710 단계에서는 차량(100)에서 탑승자의 신원을 확인한다. 신원 확인은, 탑승자가 기 등록된 탑승자 또는 차주 본인인지 확인하는 과정으로, 생체정보 인증 및 패스워드 입력, 전자 기기 인증 등을 통해 수행 될 수 있다. 탑승자 신원 확인이 정상적으로 완료되면, S715 단계에서는 차량(100)에서 차량 원격 제어 장치(200)로 원격 제어 요청 신호를 전송한다.
실시예에 있어서, 원격 제어 요청 이후 원격 대리 운전 서비스에 대한 지불과정을 수행 할 수 있다. 예컨대, 종착지가 확정되면, 현재 위치에서 종착지까지 대리운전 시간, 주행 거리가 정해지므로, 원격 대리운전 시간과 주행 거리에 상응하는 서비스 요금을 신용카드 등의 결재 수단으로 선 결재하도록 한다. 만일 대리운전 시간이나 주행거리가 확정 되지 않아 원격 대리운전 서비스에 대한 요금이 정해지지 않는 경우에는 일정 금액을 선 결제 후, 종착지에서 남은 금액을 결제하거나, 초과로 금액을 결재 하였다면 차액을 환불 받을 수 있도록 한다.
S720 단계에서는 차량 원격 조정 장치(200)에서 원격 제어 요청 신호를 수신하면, 원격으로 차량을 운전하는 대리 운전 기사의 신원을 확인하는 과정을 수행한다. 이 과정에서도, 대리 운전기사의 생체 인증, 개인정보 입력, 기기인증 및 패스워드 입력 등을 통해 원격 대리 운전 기사의 신원을 확인 할 수 있다. 실시예에 따라 원격 대리기사의 신원 확인 단계 에서, 사고가 나는 경우 법적 책임 및 특정 보험의 보장 내용에 대한 원격 대리 운전 기사에게 고지를 할 수 있고, 상기 고지에 대한 대리 운전 기사의 동의가 있는 경우, 차량 원격 제어를 승인 할 수 있다. 구체적으로, 원격 대리운전 기사의 운전면허, 택시면허, 화물차 면허 등을 포함하는 운전 자격이 인증되면, 사고 발생시 원격 운전 기사에 대한 법률 상의 책임과 원격 대리기사와 해당 차량의 소유자가 가입한 보험 가입 상품에 따른 보장과 한도에 대한 내용을 원격 대리 운전 기사에게 공지한다. 이후 원격대리기사가 상기 공지 내용을 파악하고 이에 대해 전자 동의할 경우에 차량의 원격 제어가 가능하도록, 차량과 원격 제어 장치를 연동시킬 수 있다.
S725 단계에서는 원격 대리 운전 기사의 신원이 확인 되면, 차량(100)과 통신 연동을 수행한다.
S730 단계에서는 연동 이후, 차량 원격 제어를 시작한다.
S735 단계에서는 차량 원격 제어를 위해, 차량에 장착된 여러 센서에서 운전에 필요한 차량 전후방 영상 등 운전 데이터 및 차량 상태 정보를 센싱하는 과정을 수행한다.
S740 단계에서는 센싱된 운전에 필요한 데이터 및 차량 상태 정보를 차량 원격 조정 장치(200)로 전송한다.
S745 단계에서는 차량 원격 조정 장치(200)에서 연동된 차량(100)으로부터 수신한 운전 데이터 및 차량 상태 정보를 출력하고, 출력된 정보에 기반하여 차량을 운전하기 위해 S750 단계에서 차량 제어 신호를 입력한다.
S755 단계에서는 차량 제어 신호가 차량(100)으로 전송되고, S760 단계에서는 차량(100)에서 차량 제어 신호를 수신한다. 이후, S765 단계에서는 수신된 차량 제어 신호를 ECU 로 전달하여, S770 단계에서 ECU로 입력된 차량 제어 신호에 의해 차량이 원격 주행 될 수 있도록 한다.
도 7은 실시예에 따른 차량 원격 제어 신호 수신 이후, 차량 제어를 위한 데이터 처리 흐름을 나타낸 흐름도이다.
차량에서 차량 제어신호를 수신하면, S761 단계에서 수신된 신호의 강도를 감지한다. S762 단계에서는 감지된 수신신호 강도가 특정 수치 미만인지 판단한다. 수신된 신호 강도가 특정 수치 미만인 경우에는 S763 단계로 진입하여 차량이 자율 주행을 수행하거나, 안전한 도로에 차를 정차하도록 한다. 수신된 제어신호 강도가 특정 수치를 이상인 경우에는 S764 단계로 진입하여 상기 제어신호를 통해 차량의 원격으로 제어한다.
이상에서와 같은 차량 원격 제어 장치 및 원격 운전 시스템은 차주가 직접 운전을 하지 않고 원격으로 대리 운전을 수행 할 수 있기 때문에, 장시간 운전에 의한 피로누적으로 발생하는 사고를 예방할 수 있고, 많은 사람들이 운전하는 시간을 보다 효율적으로 활용할 수 있도록 한다.
또한, 본 개시를 택시운전, 대리운전, 화물이송 등 운송분야에 적용할 경우, 원격으로 차량을 주행을 제어 할 수 있기 때문에, 운전기사가 차량과 함께 직접 이동할 필요가 없어, 운전기사의 시간과 노동 효용을 대폭 증가시킬 수 있다.
또한, 택시 및 대리운전에 원격 운전 시스템을 적용하는 경우, 범죄 예방 효과를 창출할 수 있을 뿐만 아니라, 차량의 연비 및 공간 활용성이 향상시키고 음주운전, 졸음운전, 과속, 보복 운전 등을 없앨 수 있다.
개시된 내용은 예시에 불과하며, 특허청구범위에서 청구하는 청구의 요지를 벗어나지 않고 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양하게 변경 실시될 수 있으므로, 개시된 내용의 보호범위는 상술한 특정의 실시예에 한정되지 않는다.
100: 차량
110: 센서
111: 카메라
113: 차선 감지 센서
115: 차량상태 감지센서
130: 통신모듈
131: 탑승자 신원 확인부
133: 연동부
135: 데이터 송수신부
137: 통신 신호 강도 감지부
150: 원격주행모듈
151: 원격 주행부
153: 자율 주행부
200: 차량 원격 제어 장치
210: 통신모듈
230: 운전정보출력모듈
231: 스크린 233: 차량 상태 표시부 235: 스피커
250: 원격 제어신호 입력 모듈
251: 제동 제어신호 입력부
253: 구동 제어신호 입력부
255: 조향 제어신호 입력부
257: 조명 제어신호 입력부

Claims (21)

  1. 원격 주행 차량에 있어서,
    차량 운전에 필요한 전후방 및 측면 영상 데이터, 차량 위치 정보 및 이동 경로, 주행중인 도로에서의 안전속도를 포함하는 운전 데이터를 감지하는 센서;
    상기 센서로부터 전달된 운전 데이터를 상기 차량을 원격으로 제어하는 차량 원격 제어 장치로 전송하고, 상기 원격 제어 장치로부터 차량 제어 신호를 수신하는 통신모듈; 및
    상기 통신모듈로부터 차량 제어 신호를 전달 받아, 상기 차량 ECU(Engine Control Unit)로 입력하여, 상기 차량의 구동, 제동, 조향 장치 및 차량에 구비된 조명장치와 클락션, 와이퍼를 포함하는 보조 장치를 제어하는 원격 주행 모듈; 을 포함하고,
    상기 원격 주행 모듈은
    차량과 원격 제어 장치 간 통신 신호 강도가 일정 수치 이상인 경우, 상기 차량 원격 제어 플랫폼으로부터 수신한 원격 신호를 ECU 로 입력하여 상기 차량의 원격 주행을 수행하는 원격 주행부; 및
    상기 통신 신호 강도가 일정 수치 미만인 경우, 자율 주행하거나 임시도로에 차량을 정차시키는 자율 주행부; 를 포함하고
    상기 통신모듈은
    원격 제어되는 차량의 주행상태를 모니터링 하여, 원격 주행 중 속도위반, 신호위반, 급 출발, 급제동을 포함하는 안전 주행 규정이 위반되어 원격 주행 되는 경우 원격 주행 관리 서버로 운행 규정 위반 정보를 전송하는 것을 특징으로 하는 원격 주행 차량.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 센서는
    상기 차량의 전후방 및 측면 영상을 촬영하는 카메라;
    상기 차량의 주행차선 및 차선 이탈을 감지하는 차선 감지 센서;
    상기 차량의 조향각, 차속, 좌우 휠 스피드, 휠 압력, 차량 기울기를 포함하는 차량 상태를 감지하는 차량 상태 감지 센서; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 주행 차량.
  3. 삭제
  4. 제 1항에 있어서, 상기 통신모듈은
    홍채 및 지문을 포함하는 생체 정보 또는 비밀번호 및 기기정보를 포함하는 인증 코드를 통해 차량 탑승자의 신원을 확인하는 탑승자 신원 확인부;
    상기 차량을 원격으로 제어하는 차량 원격 제어 장치로부터 수신하는 차량 주행 제어 신호 및 상기 차량에서 전송하는 운전 데이터를 포함하는 통신 데이터의 신호 강도를 감지하는 통신 신호 강도 감지부; 및
    상기 차량과 상기 차량 원격 제어 장치를 통신 연동 하는 연동부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 주행 차량.
  5. 삭제
  6. 차량 원격 제어 장치에 있어서,
    상기 차량으로부터 상기 차량의 전후방 및 측면 화상 데이터, 위치 및 경로 데이터 및 차량 상태 정보를 전달받고, 상기 차량 원격 제어 장치와 연동된 차량의 원격 운전을 위한 차량 제어 신호를 상기 차량으로 전송하는 통신모듈;
    상기 차량으로부터 수신한 화상 데이터 및 차량 상태 정보를 출력하는 운전 정보 출력 모듈; 및
    상기 차량을 원격으로 운전하기 위한 차량 제어 신호를 입력하는 원격 제어 신호 입력 모듈; 을 포함하고
    상기 운전 정보 출력 모듈은
    상기 차량으로부터 수신한 차량의 전후방 및 측면 화상을 디스플레이 하는 스크린;
    차속, 차량의 조향각, 엔진 및 배터리 상태, 연료 잔량, 배터리 전력, 휠, 엔진 및 타이어 상태를 포함하는 차량 상태 정보를 디스플레이 하는 차량 상태 정보 표시부; 및
    상기 차량으로부터 전송된 음향정보를 출력하는 스피커; 를 포함하고
    상기 원격 제어 신호 입력 모듈; 은
    상기 차량을 감속하도록 제어하는 제동 제어 신호 입력부;
    상기 차량의 구동을 제어하는 구동 제어 신호 입력부; 및
    상기 차량의 조향을 제어하는 조향 제어 신호 입력부; 를 포함하고,
    상기 통신모듈은 상기 차량으로부터 속도위반, 신호위반, 급 출발, 급제동을 포함하는 안전 주행 규정 위반 신호를 수신하는 경우, 경고 알림을 디스플레이 하는 것을 특징으로 하는 차량 원격 제어 장치.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 제 6항에 있어서, 상기 통신모듈; 은
    상기 차량의 통신신호 강도를 감지하는 통신 신호 강도 감지부; 및
    상기 차량을 원격 제어하는 원격 대리 운전자의 생체신호 또는 인증 코드를 인식하여 상기 원격 대리 운전자의 신원 인식 이후, 상기 차량과 연동하는 연동부; 를 포함하고
    상기 연동부; 는
    상기 원격 대리 운전자의 신원 인식 후, 운전면허 택시면허, 화물차 면허를 포함하는 운전 자격이 인증 되는 경우, 상기 원격 대리 운전자에 대한 법률 상의 책임과 원격 대리 운전자가 차량 소유주가 가입한 보험 상품에 따른 보장 내용과 한도를 원격 대리 운전자에게 사전 고지하고, 원격 대리 운전자가 고지된 내용에 동의하는 경우, 차량 원격 제어 장치와 차량을 연동하는 것을 특징으로 하는 차량 원격 제어 장치.
  10. 삭제
  11. 차량 원격 운전 방법에 있어서,
    (A)차량에 구비된 센서에서 차량 운전에 필요한 전후방 및 측면 영상 데이터, 차량 위치 및 이동 경로 데이터와, 주행중인 도로에서의 안전속도 정보를 포함하는 운전 정보를 센싱하는 단계;
    (B)상기 센서로부터 전달된 운전 정보를 통신모듈에서 상기 차량을 원격으로 제어하는 차량 원격 제어 플랫폼으로 전송하는 단계;
    (C)상기 통신모듈에서 원격 제어 플랫폼으로부터 차량 제어 신호를 수신하는 단계; 및
    (D)원격 주행 모듈에서 상기 통신모듈로부터 차량 제어 신호를 전달 받아, 상기 차량 ECU로 입력함으로써 상기 차량의 구동, 제동 및 조향을 제어하여 차량을 원격 운전하는 단계; 를 포함하고
    (D)상기 차량을 원격 운전하는 단계; 는
    상기 원격 제어 플랫폼과 통신시, 신호 강도가 일정 수준 이하인 경우, 통신 상황을 상기 차량 탑승자 및 상기 원격 제어 플랫폼에 비상 알람 하는 단계;
    상기 비상 알람 이후, 차량을 자율 주행 모드로 제어하거나, 보조도로에 정차 시키고, 통신이 두절되는 경우, 안전지역으로 자율 주행하여 정차시키는 단계; 및
    원격 제어되는 차량의 주행상태를 모니터링 하여, 원격 주행 중 속도위반, 신호위반, 급 출발, 급제동을 포함하는 안전 주행 규정이 위반되어 원격 주행 되는 경우 원격 주행 관리 서버로 운행 규정 위반 정보를 전송하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 운전 방법.
  12. 제 11항에 있어서, (A) 상기 운전 정보를 센싱하는 단계는
    차량에 구비된 카메라로 차량의 전후방 및 측면 화상을 획득하고, 차선 감지 센서로 차량의 주행차선 및 차선 이탈을 감지하고, 차량의 차속, 차량의 조향각, 엔진 및 배터리 상태, 연료 잔량, 배터리 전력, 좌우 휠 스피드, 휠 압력, 차량 기울기를 포함하는 차량 상태 정보를 감지하는 것을 특징으로 하는 원격 운전 방법.
  13. 삭제
  14. 제 11항에 있어서, 상기 (D)상기 차량을 원격 운전하는 단계; 는
    생체 인식 또는 인증 코드를 확인하여 차량 탑승자의 신원을 확인하는 단계;
    상기 탑승자 신원 확인 이후, 도착지를 입력하고 입력된 도착지와 출발지 사이의 거리 및 예측되는 원격 대리 운전 시간에 따라 원격 대리 운전 서비스에 대한 비용을 신용카드를 포함하는 결재수단으로 결제하거나, 도착지가 확정되지 않은 경우, 소정의 요금을 선 결제 하는 단계;
    상기 결제 과정 이후, 상기 차량을 원격으로 제어하는 차량 원격 제어 플랫폼으로부터 수신한 차량 제어 신호 및 상기 차량에서 전송하는 운전 정보를 포함하는 통신 데이터의 통신 신호 강도를 감지하는 단계;
    상기 통신 신호 강도가 일정 수치 이상인 경우, 상기 차량 원격 제어 플랫폼으로부터 수신한 원격 신호를 차량의 ECU 로 입력하여 차량의 원격 주행을 수행하는 단계; 및
    상기 통신 신호 강도가 일정 수치 미만인 경우, 자율 주행하거나 임시도로에 차량을 정차시키는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 운전 방법.
  15. 차량 원격 제어 장치의 운전 방법에 있어서,
    차량으로부터 전후방 및 측면 화상 데이터, 위치정보, 경로 정보 및 차량 상태 정보를 수신하는 단계;
    상기 차량으로부터 수신한 화상 데이터 및 차량 상태 정보를 출력하는 단계;
    상기 차량을 원격으로 제어하기 위한 차량 제어 신호를 입력하는 단계; 및
    차량의 원격 주행을 위해 입력된 상기 차량 제어 신호를 상기 차량으로 전송하는 단계; 를 포함하고
    상기 출력하는 단계는
    상기 차량으로부터 수신한 차량의 전후방 및 측면 화상 정보, 상기 차량 상태 정보, 음향정보 및 상기 차량으로부터 속도위반, 신호위반, 급 출발, 급제동을 포함하는 안전 주행 규정 위반 신호를 수신하는 경우, 경고 알림을 출력하고,
    상기 입력하는 단계는
    상기 차량을 감속하도록 제어하는 제동 제어 신호, 상기 차량의 구동을 제어하는 구동 제어 신호 및 상기 차량의 조향을 제어하는 조향 제어 신호를 입력하는 것을 특징으로 하는 차량 원격 제어 장치.
  16. 삭제
  17. 삭제
  18. 제 15항에 있어서, 상기 차량 상태 정보를 수신하는 단계; 는
    상기 차량의 통신신호 강도를 감지하는 단계;
    상기 차량을 원격 제어하는 원격 대리 운전자의 생체정보 또는 인증 코드를 인식하여 상기 원격 대리 운전자의 신원 인식 이후, 상기 차량과 연동하는 단계; 및
    상기 원격 대리 운전자의 신원 인식 후, 운전면허 택시면허, 화물차 면허를 포함하는 운전 자격이 인증 되는 경우, 상기 원격 대리 운전자에 대한 법률 상의 책임과 원격 대리 운전자가 차량 소유주가 가입한 보험 상품에 따른 보장 내용과 한도를 원격 대리 운전자에게 사전 고지하고, 원격 대리 운전자가 고지된 내용에 동의하는 경우, 차량 원격 제어 장치와 차량을 연동하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 운전 방법.
  19. 차량 원격 제어 시스템에 있어서,
    차량의 전후방 및 측면 영상, 경로 정보를 포함하는 운전 정보와 차속, 조향각, 전후륜 압력, 차체 기울기, 엔진상태를 포함하는 차량 상태 정보를 원격 제어 플랫폼으로 전송하고, 상기 원격 제어 플랫폼으로부터 ECU(Engine Control Unit) 제어 신호를 수신하여, 상기 제어신호에 따라 원격으로 주행하는 원격 주행 차량; 및
    상기 원격 주행 차량으로부터 운전 정보를 수신하여, 수신된 정보에 따라 차량 운전을 원격으로 제어하는 차량 원격 제어 플랫폼; 을 포함하고
    상기 차량 원격 제어 플랫폼은
    특정 차량과 연동되고, 연동된 차량을 제어하는 적어도 하나의 원격 운전 장치; 및
    상기 원격 운전 장치와 차량의 연동 상태, 통신 상태를 모니터링 하는 관리 서버; 를 포함하고
    상기 원격 운전 장치는
    상기 차량으로부터 수신한 전후방 및 측면 화상을 디스플레이하는 영상 디스플레이 스크린;
    원격 제어되는 차량으로부터 전송된 차량 상태 정보를 디스플레이하는 차량 상태 정보 디스플레이 스크린;
    원격 대리 운전자가 탑승하는 좌석; 및
    상기 차량의 구동, 제동 및 조향을 원격으로 제어하기 위한 브레이크, 엑셀 레이터, 기어, 조향 휠과 전조등, 상향등, 차폭등을 포함하는 차량 조명장치 및 와이퍼와 클락션을 포함하는 차량 보조 장치를 제어하는 제어신호 입력 모듈; 및
    원격 대리 운전자의 신원을 인식한 후 원격 제어 차량과 연동하고, 상기 차량으로부터 운전정보를 수신하고 상기 차량을 제어하는 원격 제어 정보를 전송하는 통신모듈; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 원격 제어 시스템.
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