KR101684551B1 - Bsd센서의 장착각 감지 시스템 및 감지방법 - Google Patents

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김진석
성하승
이일환
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현대자동차 주식회사
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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 BSD센서의 장착각 감지 시스템은 주변의 물체를 감지하도록 차량의 설정된 위치에 장착되는 BSD센서, 상기 차량의 위치를 감지하도록 상기 차량의 외부에 고정되어 배치되는 변위센서, 상기 BSD센서가 감지할 수 있는 파장을 발생시키도록 배치되는 도플러발생부, 상기 BSD센서가 감지할 수 있는 감지영역으로 상기 도플러발생부를 이동시키는 이동부, 상기 차량의 감지위치와 기준위치 사이의 편차를 연산하고, 상기 편차에 의해서 상기 도플러발생기의 위치를 보정하도록 상기 이동부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

BSD센서의 장착각 감지 시스템 및 감지방법{MOUNTING ANGLE DETECTION SYSTEM OF BSD SENSOR AND THE DETECTION METHOD}
본 발명은 차량의 후방에 배치되는 사각지역 감시장치에 구비되는 BSD센서의 장착각을 감지하여 보다 사각지역을 효과적으로 감지하도록 하는 BSD센서의 장착각 감지 시스템에 관한 것이다.
차량의 안전기술로써, 사각지역 감시장치가 적용되고 있으며, 이러한 사각지역 감시장치(BSD)는 접근하는 자동차나 물체에 대한 위치정보를 운전자에게 제공하는 장치로, 사고를 미연에 방지하기 위한 안전장치를 의미한다.
또한, 사각지역 감시장치는 근접하는 물체를 감지하는 센서부와 이를 표시하는 표시부를 포함하고 있으며, 기존의 백미러가 볼 수 없는 영역을 담당할 수 있으며, 감지센서타입과 경고표시방법에 따라서 구분될 수 있다.
감지센서 타입은 레이더, 초음파, 및 카메라 중 하나를 포함하고, 레이더타입의 감지센서가 많이 적용되고 있다. 아울러, 경고표시방법은 소리를 통한 소리알람방식과 백미러, 및 에이필라 등에 시각적으로 표현하는 시각알람방식이 있다.
한편, 차량의 조립단계에서 BSD센서의 장착각을 측정하고, 이러한 장착각이 기준각과 편차가 심할 경우에 재조립을 수행하게 된다.
이와 같이, BSD의 장착각을 감지하기 위해서 차량에 외부에 도플러발생기를 배치하고, 상기 도플러발생기에서 발생되는 파장을 상기 BSD센서가 감지하며, 감지되는 방향과 도플러발생기의 위치에 따라서 상기 BSD센서의 장착각도가 감지될 수 있다.
한편, 차량이 BSD장착각 시스템에 진입할 때, 차량이 설정된 기준위치에 배치되지 않아서 BSD센서의 장착각을 보다 정밀하게 감지할 수 없다.
본 발명의 목적은 차량의 정차 위치에 관계없이 차량에 배치되는 BSD센서의 장착각을 보다 정밀하게 감지하고, 장착각을 정밀하게 보정할 수 있는 BSD센서의 장착각 감지 시스템, 및 방법을 제공하는 것이다.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 BSD센서의 장착각 감지 시스템은 주변의 물체를 감지하도록 차량의 설정된 위치에 장착되는 BSD센서, 상기 차량의 위치를 감지하도록 상기 차량의 외부에 고정되어 배치되는 변위센서, 상기 BSD센서가 감지할 수 있는 파장을 발생시키도록 배치되는 도플러발생부, 상기 BSD센서가 감지할 수 있는 감지영역으로 상기 도플러발생부를 이동시키는 이동부, 상기 차량의 감지위치와 기준위치 사이의 편차를 연산하고, 상기 편차에 의해서 상기 도플러발생기의 위치를 보정하도록 상기 이동부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 BSD센서에 의해서 감지되는 상기 도플러발생기의 위치에 따라서 상기 BSD센서의 장착각을 연산할 수 있다.
상기 BSD센서는 상기 차량의 후방측 양측에 배치될 수 있다.
상기 이동부는 다축 로봇일 수 있다.
상기 도플러발생기는 상기 BSD가 감지할 수 있는 도플러 파장을 발생시킬 수 있다.
상기 제어부는 상기 BSD센서의 장착각과 기준장착각을 비교하고, 상기 장착각과 상기 기준장착각 사이에 차이값이 설정값을 초과하면 패일(FAIL)신호를 발생시키고, 차이값이 설정값 이하이면 패스(PASS)신호를 발생시킬 수 있다.
상기 변위센서는 레이더를 이용하여 상기 차량의 위치를 감지하도록 설정될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 BSD센서의 장착각 감지방법은, 변위센서를 통해서 정차된 차량의 감지위치를 감지하는 단계, 상기 감지위치와 기준위치 사이에 편차를 연산하는 단계, 상기 편차값에 따라서 상기 차량에 배치되는 BSD센서에 의해서 감지되는 도플러발생기의 위치를 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 도플러발생기의 작동에 따라서 상기 BSD센서에 의해서 감지되는 감지영역을 판단하는 단계, 및 상기 감지영역에 따라서 상기 BSD센서의 장착각을 연산하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 도플러발생기는 상기 BSD센서가 감지할 수 있는 파장을 발생시키는 단계를 포함할 수 있다.
상기 BSD센서의 장착각과 기준장착각을 비교하는 단계, 상기 장착각과 상기 기준장착각 사이에 차이값이 설정값을 초과하면 패일(FAIL)신호를 발생시키는 단계, 및 차이값이 설정값 이하이면 패스(PASS)신호를 발생시키는 단계를 포함할 수 있다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따라서, 사각지역 감시장치에 구비되는 BSD센서의 장착각을 보다 정밀하게 감지하고, 이를 다시 재조립하도록 함으로써, 차량의 운행 안정성과 상품성을 동시에 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 BSD센서의 장착각 감지 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 BSD센서의 장착각 감지방법을 보여주는 플로우차트이다.
도 3은 본 발명과 관련된 BSD센서의 장착각 감지 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 BSD센서의 장착각 감지방법을 보여주는 개략적인 구성도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 BSD센서의 장착각 감지 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 1을 참조하면, 차량(100), 변위센서(120), BSD센서(110), 도플러발생장치(130), 및 제어부(140)를 포함하고, 상기 도플러발생장치(130)는 도플러발생부(132), 및 이동부(134)를 포함한다.
상기 BSD센서(110)는 상기 차량(100)의 후방 양측에 배치되고, 상기 차량(100)의 후방 양측에 접근하는 물체를 감지할 수 있도록 설정된 각도를 두고 경사지게 배치된다.
상기 변위센서(120)는 정차된 상기 차량(100)의 양측에 각각 두 개씩 배치되어 상기 차량(100)의 정차 위치를 감지할 수 있다. 상기 변위센서(120)는 레이더를 이용하여 상기 차량(100)의 위치신호를 감지할 수 있다.
상기 BSD센서(110)와 대응하여 상기 차량(100)의 후방측에는 도플러발생장치(130)가 배치되고, 상기 도플러발생장치(130)는 상기 BSD센서(110)가 감지할 수 있는 파장을 발생시키는 도플러발생부(132)와 상기 도플러발생부(132)의 위치를 조절할 수 있는 이동부(134)를 포함한다.
상기 이동부(134)는 다축로봇 타입으로 6축 조절 타입이 적용될 수 있고, 상기 다축로봇의 암 단부에 상기 도플러발생부(132)가 배치된다.
상기 제어부(140)는 상기 변위센서(120)를 통해서 상기 차량(100)의 실제위치를 감지하고, 기준위치와 비교하고, 상기 실제위치와 상기 기준위치 사이에 위치편차를 연산할 수 있다.
상기 제어부(140)는 상기 위치편차에 따라서 상기 이동부(134)를 제어하여 상기 도플러발생부(132)의 위치를 보정하고, 상기 도플러발생부(132)는 보정된 위치에서 파장을 발생시킬 수 있다.
그리고, 상기 BSD센서(110)는 상기 도플러발생부(132)에서 발생되는 파장의 위치를 감지하고, 감지된 위치와 상기 도플러발생부(132)의 실제위치 사이에 관계를 통해서 상기 BSD센서(110)의 장착각을 도출할 수 있다.
상기 제어부(140)는 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 마이크로 프로세서로 구현될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 후술하는 본 발명의 실시예에 따른 방법을 수행하기 위한 일련의 명령을 포함할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 BSD센서의 장착각 감지방법을 보여주는 플로우차트이다.
도 2를 참조하면, S200에서 상기 차량(100)이 검사장소로 진입하고, S210에서 차량(100)이 상기 검사장소의 설정위치에 정차한다.
S220에서 상기 변위센서(120)에 의해서 정차된 상기 차량(100)의 실제위치가 상기 제어부(140)에 의해서 감지되고, 상기 제어부(140)는 상기 실제위치와 기준위치 사이에 위치편차를 연산한다.
S230에서 연산된 위치편차를 이용하여 상기 제어부(140)는 상기 이동부(134)를 제어하여 상기 도플러발생부(132)의 위치를 보정한다.
그리고, S240에서 상기 제어부(140)는 상기 BSD센서(110)의 장착각을 도출한다. 상기 BSD센서(110)의 장착각은 상기 도플러발생부(132)의 보정된 위치와 상기 BSD센서(110)에 의해서 감지되는 상기 도플러발생부(132)의 위치신호에 의해서 연산될 수 있다.
S250에서 상기 BSD센서(110)의 실제 장착각과 기준 장착각 사이에 편차를 연산하고, 그 편차가 설정값(예를 들어, 3도) 이하인지 판단한다.
그리고, 상기 편차가 설정값 이하이면, S260에서 상기 제어부(140)는 패스(pass)신호를 발생시키고, 상기 편차가 설정값보다 크면, S280에서 상기 제어부(140)는 패일(fail)신호를 발생시키고, S270에서 차량(100)이 진출한다.
도 3은 본 발명과 관련된 BSD센서의 장착각 감지 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 3을 참조하면, 차량의 길이방향 중심축(310)과 기준선(300) 사이에는 편차가 발생하고, 상기 편차에 의해서 상기 BSD센서(110)의 검사영역 방향이 틀어진다. 따라서, 상기 도플러발생부(132)에 의해서 상기 BSD센서(110)의 장착각도를 정밀하게 감지하는 것이 어렵다.
전술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에서, 상기 편차에 따라서 상기 도플러발생부(132)의 위치를 보정하여, 상기 BSD센서(110)의 장착각도를 보다 정밀하게 도출할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 BSD센서의 장착각 감지방법을 보여주는 개략적인 구성도이다.
도 4를 참조하면, 차량의 실제중심축(420)이 형성된다. 상기 실제중심축(420)은 상기 변위센서(120)에 의해서 감지되는 상기 차량(100)의 실제위치에 의해서 연산될 수 있다.
그리고, 차량(100)의 설정된 위치에 상기 BSD센서(110)가 배치된다. 상기 실제중심축(420)에 대응하여 상기 도플러발생부(132)의 위치가 설정되고, 상기 도플러발생부(132)에서 발생되는 파장을 상기 BSD센서(110)가 감지한다.
상기 BSD센서(110)는 설정된 감지영역(400)을 가지며, 상기 도플러발생부(132)는 상기 감지영역(400) 안에 위치한다.
도시한 바와 같이, 상기 도플러발생부(132)와 상기 BSD센서(110)를 지나는 선과 상기 차량중심축(420) 사이에는 기준장착각(430)이 형성되고, 상기 BSD센서(110)에 의해서 감지되는 상기 도플러발생부(132)의 각도 사이에 장착각편차(440)가 형성된다.
본 발명의 실시예에서, 상기 장착각편차(440)가 설정값(예를 들어, 3도)보다 크면, 패일(fail)신호를 발생시켜 상기 BSD센서(110)의 장착각을 보정하도록 하고, 상기 장착각편차(440)가 설정값 이하이면, 패스(pass)신호를 발생시켜 상기 BSD센서(110)의 장착을 완료할 수 있다.
이상으로 본 발명에 관한 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다.
100: 차량 110: BSD센서
120: 변위센서 140: 제어부
132: 도플러발생부 134: 이동부
130: 도플러발생장치

Claims (11)

  1. 주변의 물체를 감지하도록 차량의 설정된 위치에 장착되는 BSD센서;
    상기 차량의 위치를 감지하도록 상기 차량의 외부에 고정되어 배치되는 변위센서;
    상기 BSD센서가 감지할 수 있는 파장을 발생시키도록 배치되는 도플러발생부;
    상기 BSD센서가 감지할 수 있는 감지영역으로 상기 도플러발생부를 이동시키는 이동부;
    상기 차량의 감지위치와 기준위치 사이의 편차를 연산하고, 상기 편차에 의해서 상기 도플러발생부의 위치를 보정하도록 상기 이동부를 제어하는 제어부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 BSD센서의 장착각 감지 시스템.
  2. 제1항에서,
    상기 제어부는,
    상기 BSD센서에 의해서 감지되는 상기 도플러발생부의 위치에 따라서 상기 BSD센서의 장착각을 연산하는 것을 특징으로 하는 BSD센서의 장착각 감지 시스템.
  3. 제1항에서,
    상기 BSD센서는 상기 차량의 후방측 양측에 배치되는 것을 특징으로 하는 BSD센서의 장착각 감지 시스템.
  4. 제1항에서,
    상기 이동부는 다축 로봇인 것을 특징으로 하는 BSD센서의 장착각 감지 시스템.
  5. 제4항에서,
    상기 도플러발생부는 상기 BSD가 감지할 수 있는 도플러 파장을 발생시키는 것을 특징으로 하는 BSD센서의 장착각 감지 시스템.
  6. 제2항에서,
    상기 제어부는 상기 BSD센서의 장착각과 기준장착각을 비교하고,
    상기 장착각과 상기 기준장착각 사이에 차이값이 설정값을 초과하면 패일(FAIL)신호를 발생시키고,
    차이값이 설정값 이하이면 패스(PASS)신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 BSD센서의 장착각 감지 시스템.
  7. 제2항에서,
    상기 변위센서는 레이더를 이용하여 상기 차량의 위치를 감지하도록 설정된 것을 특징으로 하는 BSD센서의 장착각 감지 시스템.
  8. 변위센서를 통해서 정차된 차량의 감지위치를 감지하는 단계;
    상기 감지위치와 기준위치 사이에 편차를 연산하는 단계;
    상기 편차의 값에 따라서 상기 차량에 배치되는 BSD센서에 의해서 감지되는 도플러발생부의 위치를 보정하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 BSD센서의 장착각 감지방법.
  9. 제8항에서,
    상기 도플러발생부의 작동에 따라서 상기 BSD센서에 의해서 감지되는 감지영역을 판단하는 단계; 및
    상기 감지영역에 따라서 상기 BSD센서의 장착각을 연산하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 BSD센서의 장착각 감지방법.
  10. 제9항에서,
    상기 도플러발생부는 상기 BSD센서가 감지할 수 있는 파장을 발생시키는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 BSD센서의 장착각 감지방법.
  11. 제9항에서,
    상기 BSD센서의 장착각과 기준장착각을 비교하는 단계;
    상기 장착각과 상기 기준장착각 사이에 차이값이 설정값을 초과하면 패일(FAIL)신호를 발생시키는 단계; 및
    차이값이 설정값 이하이면 패스(PASS)신호를 발생시키는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 BSD센서의 장착각 감지방법.
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