JP7098493B2 - センサ軸調整方法 - Google Patents

Description

本発明は、センサ軸調整方法に関する。より詳しくは、車両に取り付けられた外部環境センサのセンサ軸を調整するセンサ軸調整方法に関する。

アダプティブクルーズコントロールや自動ブレーキシステム等の運転支援機能や自動運転機能を実現するため、車両にはレーダ装置やカメラ等の外部環境を検出する外部環境センサが搭載される。これら外部環境センサは指向性があるため、上記運転支援機能や自動運転機能を適切に発揮させるためには、外部環境センサを車体に対し適切な向きで取り付ける必要がある。このため外部環境センサを搭載する車両の製造・検査工程には、車体に取り付けられた外部環境センサの光軸を調整するエイミング工程が組み込まれる。

例えばレーダ装置のエイミング工程では、検査エリア内に設置された車両の周囲の所定の位置にターゲットを設置する。そして、レーダ装置からターゲットへ向けて電磁波を発信し、このターゲットによる反射波を測定することにより、レーダ装置の光軸の正規方向に対するずれを把握し、このずれが無くなるようにレーダ装置の光軸を調整する。

特許文献１には、検査室の天井に設けられたカメラと、検査室の床に設置されたレールに沿って移動自在なターゲットと、を用いて、レーダ装置の光軸を調整する光軸調整方法が示されている。特許文献１の方法では、カメラによって検査室内における車両の平面視画像を撮影し、この平面視画像に基づいて車体に取り付けられているレーダ装置の光軸の正規方向を特定し、特定した正規方向とターゲットの面とが直交するようにレール上でターゲットを移動させる。特許文献１の光軸調整方法によれば、検査室内における車両に対し適切な位置に設置されたターゲットを用いてレーダ装置の光軸を調整できる。

特開２００５－３３１３５３号公報

ところで車両に搭載されるレーダ装置やカメラ等、光軸の調整を要する外部環境センサの数は、近年増々増えつつある。これに対し特許文献１に記載の光軸調整方法では、１つのレーダ装置の光軸の調整が終わる度に車両の位置や向きを変える必要がある。このため複数の外部環境センサを搭載する車両に対し特許文献１に記載の光軸調整方法を適用した場合、車両一台当たりの光軸の調整に要する時間は、外部環境センサの数に比例して増加するおそれがある。

本発明は、複数の外部環境センサが搭載された車両に対し、短時間で各外部環境センサのセンサ軸を調整できるセンサ軸調整方法を提供することを目的とする。

（１）本発明に係るセンサ軸調整方法は、車体に外部環境情報を取得する第１外部環境センサ及び第２外部環境センサが取り付けられている車両において、前記第１及び第２外部環境センサのセンサ軸を調整する方法であって、前記車両を検査室内に定められた車両検査位置に配置する搬入工程と、第１ターゲットを前記第１外部環境センサに対して定められた第１検査位置に配置し、前記第１外部環境センサのセンサ軸を調整する第１調整工程と、第２ターゲットを前記第２外部環境センサに対して定められた第２検査位置に配置し、前記第２外部環境センサのセンサ軸を調整する第２調整工程と、を備え、前記第１調整工程の実行期間と前記第２調整工程の実行期間とは少なくとも一部が重なる。

（２）この場合、前記第１外部環境センサ及び前記第２外部環境センサは、それぞれ、前記車体のうち平面視における中心を挟んで対向する位置に取り付けられていることが好ましい。

（３）この場合、前記第１検査位置は前記第１外部環境センサの視野角内かつ前記第２外部環境センサの視野角外に定められ、前記第２検査位置は前記第２外部環境センサの視野角内かつ前記第１外部環境センサの視野角外に定められることが好ましい。

（４）この場合、前記第１外部環境センサは、外部へ電磁波を発信し、その反射波を測定することによって外部環境情報を取得するレーダであり、前記第２外部環境センサは、撮像素子で画像を撮影することによって外部環境情報を取得するカメラであることが好ましい。

（５）この場合、前記第１外部環境センサ及び前記第２外部環境センサは、外部へ電磁波を発信し、その反射波を測定することによって外部環境情報を取得するレーダであり、前記車体には、撮像素子で画像を撮影することによって外部環境情報を取得するカメラである第３外部環境センサが取り付けられ、前記センサ軸調整方法は、第３ターゲットを前記第３外部環境センサに対して定められた第３検査位置に配置し、前記第３外部環境センサのセンサ軸を調整する第３調整工程をさらに備え、前記第１調整工程の実行期間及び前記第２調整工程の実行期間の少なくとも何れかと前記第３調整工程の実行期間とは少なくとも一部が重なることが好ましい。

（１）本発明のセンサ軸調整方法では、第１外部環境センサ及び第２外部環境センサが車体に取り付けられた車両を、検査室内に定められた車両検査位置に配置した後、第１調整工程と第２調整工程とを実行する。第１調整工程では、第１ターゲットを第１外部環境センサに対して定められた第１検査位置に配置し、第１外部環境センサのセンサ軸を調整し、第２調整工程では、第２ターゲットを第２外部環境センサに対して定められた第２検査位置に配置し、第２外部環境センサのセンサ軸を調整する。特に本発明のセンサ軸調整方法では、第１調整工程の実行期間と第２調整工程の実行期間とは少なくとも一部が重なる。すなわち本発明のセンサ軸調整方法では、第１調整工程と第２調整工程とを並行して実行する。これにより、車体に取り付けられている複数台の外部環境センサのセンサ軸の調整に要する車両一台当たりの時間を短縮することができる。

（２）本発明のセンサ軸調整方法では、車体のうち平面視における中心を挟んで対向する位置に取り付けられている第１外部環境センサ及び第２外部環境センサの調整工程を並行して実行する。これにより第１ターゲットを第２外部環境センサから視えない位置に配置でき、また第２ターゲットを第１外部環境センサから視えない位置に配置できる。したがって本発明のセンサ軸調整方法によれば、第１調整工程と第２調整工程とを互いに干渉することなく並行して実行できる。

（３）本発明のセンサ軸調整方法において、第１調整工程では、第１外部環境センサの視野角内かつ第２外部環境センサの視野角外に定められた第１検査位置に第１ターゲットを配置し、第２調整工程では、第２外部環境センサの視野角内かつ第１外部環境センサの視野角外に定められた第２検査位置に第２ターゲットを配置する。これにより第１ターゲットを第２外部環境センサから視えない位置に配置でき、また第２ターゲットを第１外部環境センサから視えない位置に配置できる。したがって本発明のセンサ軸調整方法によれば、第１調整工程と第２調整工程とを互いに干渉することなく並行して実行できる。

（４）本発明のセンサ軸調整方法では、第１調整工程の調整対象である第１外部環境センサをレーダとし、第２調整工程の調整対象である第２外部環境センサをカメラとする。これにより本発明のセンサ軸調整方法によれば、レーダの光軸とカメラの光軸とを同じ検査室で調整できる。よって本発明のセンサ軸調整方法によれば、レーダの光軸の調整を行う検査室とカメラの光軸の調整を行う検査室とを別々に設置する必要がない。よって本発明のセンサ軸調整方法によれば、センサ軸の調整に要する車両一台当たりの時間を短縮でき、さらにセンサ軸の調整を行うための検査室をコンパクトにできる。

（５）本発明のセンサ軸調整方法では、第１及び第２調整工程の調整対象である第１及び第２外部環境センサをレーダとし、第３調整工程の調整対象である第３外部環境センサをカメラとする。また第１調整工程の実行期間及び第２調整工程の実行期間の少なくとも何れかと第３調整工程の実行期間とは少なくとも一部が重なる。すなわち本発明のセンサ軸調整方法では、第１及び第２調整工程の少なくとも何れかと第３調整工程とを並行して実行する。よって本発明のセンサ軸調整方法によれば、センサ軸の調整に要する車両一台当たりの時間を短縮でき、さらにセンサ軸の調整を行うための検査室をコンパクトにできる。

本発明の第１実施形態に係る車両検査システムの構成を模式的に示す図である。 アライメントシステムの平面図である。 アライメントシステムの側面図である。 アライメントシステムを用いたアライメントテスタ工程の具体的な手順を示すフローチャートである。 光軸調整システムの平面図である。 光軸調整システムの側面図である。 カメラ検査装置のターゲットボードの検査面の構成を示す図である。 ターゲットロボットの左側面図である。 ターゲットロボットの平面図である。 ターゲットロボットの右側面図である。 ターゲットロボットＴのうち走行装置及び姿勢変更装置の構成を示す図である。 制御装置の機能ブロック図である。 レーダ取付位置向き算出手段においてレーダ装置の取付位置及び光軸の向きを算出する手順を説明するための図である。 正規姿勢算出手段において調整ターゲットの正規位置及び正規姿勢を算出する手順を説明するための図である。 正規姿勢算出手段において調整ターゲットの正規位置及び正規姿勢を算出する手順を説明するための図である。 光軸調整システムを用いたレーダ装置の光軸調整工程の具体的な手順を示すフローチャートである。 ６台のレーダ装置と車載カメラの光軸を調整するエイミング工程の具体的な手順を示すフローチャートである。 エイミング工程の具体的な手順を示す模式的に示す図である。 エイミング工程の具体的な手順を示す模式的に示す図である。 エイミング工程の具体的な手順を示す模式的に示す図である。 エイミング工程の具体的な手順を示す模式的に示す図である。 本発明の第２実施形態に係る車両検査システムにおけるエイミング工程の具体的な手順を示すフローチャートである。 エイミング工程の具体的な手順を示す模式的に示す図である。 エイミング工程の具体的な手順を示す模式的に示す図である。 エイミング工程の具体的な手順を示す模式的に示す図である。

＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態に係る車両検査システムＳの構成について、図面を参照しながら詳細に説明する。

図１は、車両検査システムＳの構成を模式的に示す図である。車両検査システムＳは、外部環境情報を取得する複数の外部環境センサＲ，Ｃが車体に取り付けられている車両Ｖを検査する際に用いられる設備である。外部環境センサＲは、車両Ｖの外部へ向けて電磁波（例えば、ミリ波）を発信し、その反射波を測定することによって外部環境情報を取得するレーダ装置であり、以下ではレーダ装置Ｒという。外部環境センサＣは、図示しない撮像素子で画像を撮影することによって外部環境情報を取得するカメラであり、以下では車載カメラＣという。

図１には、車両検査システムＳを用いて行われる車両Ｖの複数の検査工程のうち特にアライメントテスタ工程及びエイミング工程の実行に用いられる設備であるアライメントシステム１及び光軸調整システム３の構成を示す。

アライメントテスタ工程では、後に図２Ａ及び図２Ｂを参照して説明するアライメントシステム１が設けられた検査室Ｒａにおいて、車両Ｖの車体に取り付けられる可動部品である車輪Ｗの車軸に対する取付角や取付位置等が調整される。エイミング工程では、後に図４Ａ及び図４Ｂを参照して説明する光軸調整システム３が設けられた検査室Ｒｂにおいて、アライメントテスタ工程を経た車両Ｖに対しレーダ装置Ｒ及び車載カメラＣの光軸の向きが調整される。

以下では、アライメントシステム１及び光軸調整システム３の詳細な構成について、図面を参照しながら順に説明する。

図２Ａは、アライメントシステム１の平面図であり、図２Ｂは、アライメントシステム１の側面図である。

アライメントシステム１は、検査室Ｒａの床面Ｆａに設けられたアライメント測定装置１０と、検査室Ｒａの天井に設けられた複数台（例えば、６台）のカメラＣａと、これらカメラＣａによって撮影された画像を処理する制御装置６と、を備える。

アライメント測定装置１０は、床面Ｆａに設けられた前輪ガイド１１Ｌ，１１Ｒ及び後輪ガイド１２Ｌ，１２Ｒと、前輪ガイド１１Ｌ，１１Ｒの車幅方向外側に設けられたフロントハウジング１３Ｌ，１３Ｒと、後輪ガイド１２Ｌ，１２Ｒの車幅方向外側に設けられたリアハウジング１４Ｌ，１４Ｒと、を備える。

車両Ｖは、前輪ＷＦＬ，ＷＦＲ及び後輪ＷＲＬ，ＷＲＲを前輪ガイド１１Ｌ，１１Ｒ及び後輪ガイド１２Ｌ，１２Ｒに沿って前進させることにより、検査室Ｒａ内の規定の位置に停車される。

フロントハウジング１３Ｌ，１３Ｒには、それぞれ前輪正対装置１５Ｌ，１５Ｒ及び前輪センサ１６Ｌ，１６Ｒが設けられ、リアハウジング１４Ｌ，１４Ｒには、それぞれ後輪正対装置１７Ｌ，１７Ｒ及び後輪センサ１８Ｌ，１８Ｒが設けられている。

前輪センサ１６Ｌ，１６Ｒ及び後輪センサ１８Ｌ，１８Ｒは、それぞれ前輪ＷＦＬ，ＷＦＲ及び後輪ＷＲＬ，ＷＲＲのトー角やキャスタ角等を測定する。前輪正対装置１５Ｌ，１５Ｒは、それぞれ前輪ＷＦＬ，ＷＦＲを押圧することによって車体Ｂの前部の位置を規定の位置にセットする。後輪正対装置１７Ｌ，１７Ｒは、それぞれ後輪ＷＲＬ，ＷＲＲを押圧することによって車体Ｂの後部の位置を規定の位置にセットする。なお以下では、前輪正対装置１５Ｌ，１５Ｒ及び後輪正対装置１７Ｌ，１７Ｒを用いることによって検査室Ｒａにおいて実現される車体Ｂの姿勢を正対姿勢という。またこのように正対装置１５Ｌ，１５Ｒ，１７Ｌ，１７Ｒによって正対姿勢が確保された状態では、前輪ＷＦＬ，ＷＦＲの車軸Ｓｈの検査室Ｒａにおける位置及び姿勢が固定されるため、その位置及び姿勢は精度良く特定することができる。そこで以下では、車軸Ｓｈの中央、すなわち車軸Ｓｈと車体Ｂの車幅方向中央において前後方向に沿って延びる車体中央軸Ｓｃとの交点に検査基準点Ｑを定義する。

車体Ｂの上部であるルーフパネルには、第１マーカＭ１が取り付けられている。第１マーカＭ１は、所定の立体形状を有する。より具体的には、第１マーカＭ１は、互いに直交する３本の軸体Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１の端部に、４つの球状の反射マーカを取り付けることによって構成される。第１マーカＭ１は、軸体Ｘ１が車体Ｂの車幅方向と略平行となり、軸体Ｙ１が車体Ｂの鉛直方向と略平行となりかつ軸体Ｚ１が車体Ｂの進行方向と略平行となるように、車体Ｂのルーフパネルに図示しないテープによって取り付けられている。

６台のカメラＣａは、検査室Ｒａを区画する側壁のうち天井側の部分において、正対装置１５Ｌ，１５Ｒ，１７Ｌ，１７Ｒによって正対姿勢が確保された状態における車体Ｂを囲うようにして、所定の間隔で設けられている。これらカメラＣａは、制御装置６からの指令に応じて、正対姿勢が確保された状態における車体Ｂ及びそのルーフパネルに取り付けられた第１マーカＭ１を撮影し、これによって得られた画像データを制御装置６に送信する。制御装置６は、後に図８を参照して説明するように、これらカメラＣａによって得られた画像データを用いることによって、車体Ｂの検査基準点Ｑを基準とした第１マーカＭ１の位置及び姿勢を算出する。

図３は、以上のようなアライメントシステム１を用いたアライメントテスタ工程の具体的な手順を示すフローチャートである。

始めにＳ１では、オペレータは、第１マーカＭ１が予め取り付けられた車両Ｖを、アライメントシステム１が設けられた検査室Ｒａに移動させる。Ｓ２では、オペレータは、正対装置１５Ｌ，１５Ｒ，１７Ｌ，１７Ｒによる車体Ｂの拘束を開始する。これ以降、正対装置１５Ｌ，１５Ｒ，１７Ｌ，１７Ｒによる拘束が解除されるまで、車体Ｂは正対姿勢で維持される。Ｓ３では、オペレータは、アライメント測定装置１０を用いることによってアライメントを測定し、Ｓ４では、Ｓ３の測定結果を用いてアライメントを調整する。

Ｓ５では、オペレータは、６台のカメラＣａを用いることによって、アライメントが調整された後の車体Ｂ及び第１マーカＭ１を撮影する。Ｓ６では、制御装置６は、６台のカメラＣａによって得られた画像データを用いることによって、車体Ｂの検査基準を基準とした第１マーカＭ１の位置及び姿勢を算出する。Ｓ７では、オペレータは、正対装置１５Ｌ，１５Ｒ，１７Ｌ，１７Ｒによる車体Ｂの拘束を解除する。Ｓ８では、オペレータは、車両Ｖを検査室Ｒａから退出させる。

図４Ａは、光軸調整システム３の平面図であり、図４Ｂは、光軸調整システム３の側面図である。

光軸調整システム３には、上述のアライメントシステム１を用いることによってアライメントが調整された車両Ｖが搬入される。以下では、車両Ｖの車体Ｂには、６台のレーダ装置Ｒと、１台の車載カメラＣと、が取り付けられており、光軸調整システム３では、これら６台のレーダ装置Ｒ及び１台の車載カメラＣの各々の光軸の向きを調整する場合について説明する。図４Ａに示すように、レーダ装置Ｒは、車体Ｂの前方側の中央部と左方部と右方部とにそれぞれ１つずつ取り付けられ、車体Ｂの後方側の左方部と右方部とにそれぞれ１つずつ取り付けられている。また車載カメラＣは、車体Ｂのフロントガラスに取り付けられている。

光軸調整システム３は、図示しない前輪正対装置及び後輪正対装置と、検査室Ｒｂの床面Ｆｂ上を移動自在な複数台（例えば、車体Ｂに搭載されるレーダ装置の台数と同じ６台）のターゲットロボットＴと、検査室Ｒｂの天井に設けられたカメラ検査装置８と、検査室Ｒｂの天井に設けられた複数台（例えば、６台）のカメラＣｂと、これら６台のカメラＣｂによって撮影された画像を処理するとともにターゲットロボットＴ及びカメラ検査装置８を制御する制御装置６と、車両Ｖと通信可能な車両検査装置５と、を備える。上述のように車体Ｂのルーフパネルには、第１マーカＭ１が取り付けられている。

前輪正対装置及び後輪正対装置は、アライメントシステム１に設けられた前輪正対装置１５Ｌ，１５Ｒ及び後輪正対装置１７Ｌ，１７Ｒと同じ構成であるので、図４Ａ及び図４Ｂでは図示及び詳細な説明を省略する。これら前輪正対装置及び後輪正対装置は、検査室Ｒｂにおける車体Ｂの姿勢を所定の正対姿勢にする。

カメラ検査装置８は、板状のターゲットボード８１と、このターゲットボード８１を支持するボード支持部８２と、を備える。ターゲットボード８１の車両Ｖ側の面である検査面８１ａには、図５に例示するように複数の市松模様が描かれている。車載カメラＣの光軸は、所定の検査位置にセットされたターゲットボード８１の検査面８１ａに描かれている市松模様を車載カメラＣで撮影することによって調整される。

ボード支持部８２は、検査室Ｒｂの天井に固定されている。ボード支持部８２には、鉛直方向に沿って延びるスライドレール８３が形成されている。ターゲットボード８１は、図４Ｂにおいて矢印で示すように、スライドレール８３によって鉛直方向に沿って摺動自在に支持されている。カメラ検査装置８は、車載カメラＣの光軸の調整時には、ターゲットボード８１をスライドレール８３に沿って下降させることにより、ターゲットボード８１を検査位置にセットし、ターゲットボード８１の検査面８１ａを車載カメラＣに対向させる。またカメラ検査装置８は、車載カメラＣの光軸の調整が終わった後は、ターゲットボード８１をスライドレール８３に沿って上昇させることにより、ターゲットボード８１を予め定められた退避位置にセットする。

次に図６及び図７を参照して、ターゲットロボットＴの構成について説明する。
図６Ａは、ターゲットロボットＴの左側面図であり、図６Ｂは、ターゲットロボットＴの平面図であり、図６Ｃは、ターゲットロボットＴの右側面図である。

ターゲットロボットＴは、走行装置７２と、レーダ装置Ｒから発信される電磁波を反射するコーナーリフレクタ７５と、レーダ装置Ｒから発信される電磁波の特性を測定する電磁波特性測定装置７６と、レーダ装置Ｒとは別の外部環境センサに対するターゲットである第１ターゲットボード７７及び第２ターゲットボード７８と、これらコーナーリフレクタ７５、電磁波特性測定装置７６、及びターゲットボード７７，７８を支持するフレーム７４と、このフレーム７４の走行装置７２に対する姿勢を変更する姿勢変更装置７３と、を備える。

図７は、ターゲットロボットＴのうち走行装置７２及び姿勢変更装置７３の構成を示す斜視図である。

走行装置７２は、箱状の本体７２１と、この本体７２１に支持された駆動輪７２２と、駆動輪７２２を回転させる駆動装置７２３と、を備える。本体７２１の上部には、姿勢変更装置７３が設けられている。

駆動装置７２３は、図示しないバッテリから供給される電力を用いて駆動輪７２２を回転させることにより、本体７２１及びこの本体７２１に設けられた姿勢変更装置７３を、床面Ｆｂ上で移動させる。駆動装置７２３は、本体７２１及び姿勢変更装置７３を、床面Ｆｂと平行なＸ軸に沿って並進させたり、床面Ｆｂと平行かつＸ軸と垂直なＺ軸に沿って並進させたりすることができる。また駆動装置７２３は、これらＸ軸及びＺ軸に沿った並進に加え、本体７２１及び姿勢変更装置７３を、Ｙ軸と平行な本体７２１の中心軸Ｏｒを中心として回転させることも可能となっている。

姿勢変更装置７３は、フレーム７４が取り付けられる板状の第１ステージ７３１と、この第１ステージ７３１を支持する第２ステージ７３２と、この第２ステージ７３２を支持する昇降装置７３３と、を備える。

昇降装置７３３は、走行装置７２の本体７２１の上部に設けられる。昇降装置７３３は、例えば図７に例示するように複数のリンク部材の両端部及び中央部を互いに連結して構成されるジャッキ機構によって第１ステージ７３１及び第２ステージ７３２を中心軸Ｏｒに沿って昇降させる。

第２ステージ７３２は、第２回動軸７３５を介して昇降装置７３３に対し回動自在に連結されている。第２回動軸７３５は、中心軸Ｏｒに対し垂直に交差しかつＺ軸と平行である。これにより姿勢変更装置７３では、第１ステージ７３１及び第２ステージ７３２をＺ軸周りで回動させることが可能となっている。

第１ステージ７３１は、第１回動軸７３４を介して第１ステージ７３１に対し回動自在に連結されている。第１回動軸７３４は、中心軸Ｏｒに対し垂直に交差しかつＸ軸と平行である。これにより姿勢変更装置７３では、第１ステージ７３１をＸ軸周りで回動させることが可能となっている。姿勢変更装置７３は、第１ステージ７３１及び第２ステージ７３２と上述の本体７２１の中心軸Ｏｒとが各々の中央点において交差するように走行装置７２に設けられている。

以上のようにターゲットロボットＴでは、走行装置７２及び姿勢変更装置７３を用いることにより、フレーム７４及びこのフレーム７４によって支持されているコーナーリフレクタ７５、電磁波特性測定装置７６、及びターゲットボード７７，７８をＸ軸、Ｚ軸、及びＹ軸に沿って並進させたり、これらＸ軸、Ｚ軸、及びＹ軸周りで回動させたりすることが可能となっている。

図６Ａ～図６Ｃに戻り、フレーム７４は、姿勢変更装置７３の第１ステージ７３１に取り付けられた板状のメインフレーム７４１と、メインフレーム７４１の正面側（図６Ｂの左側）の端部に設けられたリフレクタ支持フレーム７４２と、メインフレーム７４１の背面側（図６Ｂの右側、すなわちリフレクタ支持フレーム７４２と反対側）の端部に設けられたボード支持フレーム７４３と、を備える。

メインフレーム７４１の左側の端部には、電磁波特性測定装置７６が設けられている（図６Ａ参照）。電磁波特性測定装置７６は、メインフレーム７４１の外側に向けられた電磁波入射面７６ａに入射する電磁波の特性（例えば、電磁波の強度分布や位相等）を測定し、これによって得られた特性データを無線によって制御装置６へ送信する。

メインフレーム７４１の右側の端部には、板状の第２ターゲットボード７８が設けられている（図６Ｃ参照）。第２ターゲットボード７８は、例えば図６Ｃに示すように、その検査面７８ａが電磁波特性測定装置７６の電磁波入射面７６ａと反対側を向くようにメインフレーム７４１に設けられている。第２ターゲットボード７８の検査面７８ａには、図６Ｃに例示するように複数の黒丸模様が描かれている。この第２ターゲットボード７８は、車両Ｖのドアミラーに設けられているレーンウォッチカメラ（図示せず）の光軸を調整する際に用いられる。すなわち、このレーンウォッチカメラの光軸は、所定の検査位置にセットされた第２ターゲットボード７８の検査面７８ａに描かれている黒丸模様をレーンウォッチカメラで撮影することによって調整される。以下では、この第２ターゲットボード７８を用いて、車両Ｖに搭載されるレーンウォッチカメラの光軸を調整する具体的な手順の説明を省略する。

メインフレーム７４１の上部の予め定められた位置には、第２マーカＭ２が取り付けられている。第２マーカＭ２は、第１マーカＭ１と同じ立体形状を有する。より具体的には、第２マーカＭ２は、互いに直交する３本の軸体Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２の端部に、４つの球状の反射マーカを取り付けることによって構成される。第２マーカＭ２は、軸体Ｘ２が電磁波特性測定装置７６の電磁波入射面７６ａと略平行となり、軸体Ｙ２が鉛直方向と略平行となりかつ軸体Ｚ２が電磁波入射面７６ａに対し略垂直となるように、メインフレーム７４１の上部に図示しないテープによって取り付けられている。

リフレクタ支持フレーム７４２は、板状でありメインフレーム７４１の正面側の端部に設けられている。リフレクタ支持フレーム７４２の略中央には、レーダ装置Ｒから発信される電磁波を反射する三角錐状のコーナーリフレクタ７５が設けられている。コーナーリフレクタ７５は、その反射面７５ａが、電磁波特性測定装置７６の電磁波入射面７６ａ及び第２ターゲットボード７８の検査面７８ａと異なる向き、より具体的には電磁波入射面７６ａ及び検査面７８ａに対し略垂直な向きになるようにリフレクタ支持フレーム７４２に設けられている。

ボード支持フレーム７４２は、板状でありメインフレーム７４１の背面側の端部に設けられている。ボード支持フレーム７４２には、板状の第１ターゲットボード７７が設けられている（図６Ａ参照）。第１ターゲットボード７７は、例えば図６Ａに示すように、コーナーリフレクタ７５よりも高い位置において、その検査面７７ａがコーナーリフレクタ７５の反射面７５ａと反対側を向くようにボード支持フレーム７４２に設けられている。第１ターゲットボード７７の検査面７７ａには、図５に例示するような複数の市松模様が描かれている。この第１ターゲットボード７７は、車載カメラＣの光軸を調整する際に用いられる。すなわち、車載カメラＣの光軸は、所定の検査位置にセットされた第１ターゲットボード７７の検査面７７ａに描かれている市松模様を車載カメラＣで撮影することによって調整される。以下では、車載カメラＣの光軸は、カメラ検査装置８を用いて調整する場合について説明し、第１ターゲットボード７７を用いて車載カメラＣの光軸を調整する具体的な手順の説明は省略する。

以上のようなターゲットロボットＴにおいて、コーナーリフレクタ７５や電磁波特性測定装置７６等を支持するロボット本体７１は、走行装置７２、姿勢変更装置７３、及びフレーム７４によって構成される。

コーナーリフレクタ７５を用いてレーダ装置Ｒの光軸を調整する際において、レーダ装置Ｒから発信した電磁波がコーナーリフレクタ７５以外の部材から反射され、レーダ装置Ｒの光軸の調整に影響を及ぼすのを防止するため、ロボット本体７１には、レーダ装置Ｒから発信される電磁波を吸収し反射波を抑制する複数の電磁波吸収体７９１，７９２，７９３が設けられている。

図６Ａ～図６Ｃに示すように、電磁波吸収体７９１，７９２，７９３はそれぞれ板状であり、ロボット本体７１のうちコーナーリフレクタ７５を対象とするレーダ装置Ｒに向けた場合に、このレーダ装置Ｒと対向する面に設けられている。

第１電磁波吸収体７９１は、走行装置７２の正面側を覆うように本体７２１に取り付けられている。第２電磁波吸収体７９２は、リフレクタ支持フレーム７４２の正面側のうちコーナーリフレクタ７５以外の面を覆うようにリフレクタ支持フレーム７４２に取り付けられている。図６Ｂに示すように、電磁波特性測定装置７６は、コーナーリフレクタ７５を対象とするレーダ装置Ｒを向けた状態において、このレーダ装置Ｒから視た場合に、第２電磁波吸収体７９２によって隠れるようにロボット本体７１に設けられている。第３電磁波吸収体７９３は、ボード支持フレーム７４３の正面側を覆うようにボード支持フレーム７４３に取り付けられている。

ロボット本体７１に対し以上のように複数の電磁波吸収体７９１～７９３を設けることより、コーナーリフレクタ７５をレーダ装置Ｒに向けた状態では、ターゲットロボットＴを構成する部材は、コーナーリフレクタ７５を除き全て、電磁波吸収体７９１～７９３によって隠される。

図４Ａ及び図４Ｂに戻り、６台のカメラＣｂは、検査室Ｒｂを区画する側壁のうち天井側の部分において、検査室Ｒｂ内に設置された車体Ｂを囲うようにして、所定の間隔で設けられている。これらカメラＣｂは、車体Ｂ及びそのルーフパネルに取り付けられた第１マーカＭ１と６台のターゲットロボットＴ及びその上部の規定の位置に取り付けられた第２マーカＭ２を撮影し、これによって得られた画像データを制御装置６に送信する。

車両検査装置５は、車体Ｂに搭載されている車両ＥＣＵ（図示せず）と通信線を介して接続されており、車両ＥＣＵと通信可能となっている。車両ＥＣＵは、車両検査装置５から送信される指令信号に応じて、車体Ｂに搭載されている各レーダ装置Ｒから電磁波（例えば、ミリ波）を発信したり、各レーダ装置Ｒの光軸の向きを調整したりする。

図８は、制御装置６の機能ブロック図である。制御装置６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び無線通信インターフェース等によって構成されるコンピュータである。制御装置６は、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵにおいて各種演算処理を実行することにより、以下で説明する第１マーカ位置姿勢算出手段６１、位置姿勢算出手段６２、レーダ取付位置向き算出手段６５、正規姿勢算出手段６６、及びターゲットロボット制御手段６７として機能する。

第１マーカ位置姿勢算出手段６１は、図３を参照して説明したアライメントテスタ工程において６台のカメラＣａから送信される画像データを用いることによって、正対装置１５Ｌ，１５Ｒ，１７Ｌ，１７Ｒによって正対姿勢が確保された状態で車体Ｂの車軸Ｓｈに定められた検査基準点Ｑを基準とした第１マーカＭ１の位置及び姿勢を算出する。上述のように車体Ｂにおいて第１マーカＭ１が取り付けられる位置や姿勢は車両Ｖごとに僅かに異なる。このため第１マーカ位置姿勢算出手段６１は、正対姿勢が確保された状態における検査基準点Ｑを基準とした第１マーカＭ１の位置及び姿勢を、車両Ｖごとに算出する。

位置姿勢算出手段６２は、車***置姿勢算出手段６３及びターゲット位置姿勢算出手段６４を備え、これらを用いることによって車体Ｂ及びターゲットロボットＴの検査室Ｒｂにおける位置及び姿勢を算出する。

車***置姿勢算出手段６３は、検査室Ｒｂに設けられた６台のカメラＣｂから送信される画像データと、第１マーカ位置姿勢算出手段６１によって算出される検査基準点Ｑを基準とした第１マーカＭ１の位置及び姿勢とを用いることにより、検査室Ｒｂにおける車体Ｂの位置及び姿勢を算出する。より具体的には、車***置姿勢算出手段６３は、６台のカメラＣｂから送信される画像データを用いることによって検査室Ｒｂにおける第１マーカＭ１の位置及び姿勢を検出するとともに、この第１マーカＭ１の位置及び姿勢の検出結果と、第１マーカ位置姿勢算出手段６１の算出結果とを用いることによって、検査室Ｒｂにおける車体Ｂの位置及び姿勢を算出する。車***置姿勢算出手段６３によって算出される車体Ｂの位置及び姿勢は、レーダ取付位置向き算出手段６５、正規姿勢算出手段６６及びターゲットロボット制御手段６７に送信される。

ターゲット位置姿勢算出手段６４は、検査室Ｒｂに設けられた６台のカメラＣｂから送信される画像データを用いることにより、検査室Ｒｂにおける６台のターゲットロボットＴの位置及び姿勢を算出する。上述のよう第２マーカＭ２はターゲットロボットＴの予め定められた位置に取り付けられており、この第２マーカＭ２の取付位置及び取付姿勢に関する情報は、ターゲット位置姿勢算出手段６４に格納されている。ターゲット位置姿勢算出手段６４は、６台のカメラＣｂから送信される画像データを用いることによって検査室Ｒｂにおける各ターゲットロボットＴの第２マーカＭ２の位置及び姿勢を検出するとともに、これら第２マーカＭ２の位置及び姿勢の算出結果と、予め定められた第２マーカＭ２の取付位置及び取付姿勢に関する情報とを用いることによって、検査室ＲｂにおけるターゲットロボットＴの位置及び姿勢を算出する。ターゲット位置姿勢算出手段６４によって算出される車体Ｂの位置及び姿勢は、レーダ取付位置向き算出手段６５、正規姿勢算出手段６６及びターゲットロボット制御手段６７に送信される。

ターゲットロボット制御手段６７は、ターゲット位置姿勢算出手段６４によって算出されるターゲットロボットＴの位置及び姿勢と、レーダ取付位置向き算出手段６５によって後に説明する手順に従って算出されるターゲットロボットＴの目標位置及び目標姿勢又は正規姿勢算出手段６６によって後に説明する手順に従って算出されるターゲットロボットＴの正規検査位置及び正規検査姿勢とが一致するようにターゲットロボットＴを制御する。

レーダ取付位置向き算出手段６５は、位置姿勢算出手段６２によって算出される車体Ｂ及び各ターゲットロボットＴの位置及び姿勢と、各ターゲットロボットＴに設けられた電磁波特性測定装置７６から送信される電磁波の特性データとを用いることによって、車体Ｂに取り付けられている各レーダ装置Ｒの取付位置及び各レーダ装置Ｒの光軸の向きを算出する。

図９は、レーダ取付位置向き算出手段６５においてレーダ装置Ｒの取付点Ｐの位置及び光軸Ｏの向きを算出する手順を説明するための図である。

図９に示すように、レーダ取付位置向き算出手段６５は、ターゲットロボットＴの位置を第１ポジションＴｐ１と、第１ポジションＴｐ１よりも車体Ｂからの距離が遠い第２ポジションＴｐ２とで変化させるとともに、各ポジションＴｐ１，Ｔｐ２に設置されたターゲットロボットＴによって得られるレーダ装置Ｒの電磁波の特性データを用いることにより、レーダ装置Ｒの車体Ｂの取付点Ｐの３次元空間における位置及び光軸Ｏの３次元空間における向きを算出する。

より具体的には、レーダ取付位置向き算出手段６５は、ターゲットロボットＴの目標位置を第１ポジションＴｐ１に設定するとともに、ターゲットロボット制御手段６７を用いることによってターゲットロボットＴを第１ポジションＴｐ１に移動させ、さらにこの第１ポジションＴｐ１に設置されたターゲットロボットＴの電磁波特性測定装置７６によって得られる電磁波の特性データから、例えば電磁波強度が最大となる点の位置を算出する。このようにしてレーダ取付位置向き算出手段６５によって算出される電磁波強度の最大点の位置は、光軸Ｏと第１ポジションＴｐ１に設置されたターゲットロボットＴの電磁波特性測定装置７６の電磁波入射面７６ａとの交点Ｏ１に相当する。

またレーダ取付位置向き算出手段６５は、ターゲットロボットＴの目標位置を第２ポジションＴｐ２に設定するとともに、ターゲットロボット制御手段６７を用いることによってターゲットロボットＴを第２ポジションＴｐ２に移動させ、さらにこの第２ポジションＴｐ２に設置されたターゲットロボットＴの電磁波特性測定装置７６によって得られる電磁波の特性データから、例えば電磁波強度が最大となる点の位置を算出する。このようにしてレーダ取付位置向き算出手段６５によって算出される電磁波強度の最大点の位置は、光軸Ｏと第２ポジションＴｐ２に設置されたターゲットロボットＴの電磁波特性測定装置７６の電磁波入射面７６ａとの交点Ｏ２に相当する。

レーダ取付位置向き算出手段６５では、以上のようにして２つの交点Ｏ１，Ｏ２の位置を用いることによって、これら２つの交点Ｏ１，Ｏ２を通過する線分として光軸Ｏの向きを算出する。またレーダ取付位置向き算出手段６５は、このようにして算出した交点Ｏ１，Ｏ２を通過する線分の延長線と車体Ｂとの交点とによってレーダ装置Ｒの取付点Ｐの位置を算出する。以上により、レーダ取付位置向き算出手段６５は、車体Ｂに取り付けられたレーダ装置Ｒの取付点Ｐの３次元空間における位置及び光軸Ｏの３次元空間における向きを算出する。

図８に戻り、正規姿勢算出手段６６は、レーダ取付位置向き算出手段６５によって算出されたレーダ装置Ｒの取付位置及び光軸の向きに基づいて、ターゲットロボットＴのコーナーリフレクタ７５に対する正規検査位置及び正規検査姿勢を算出する。ターゲットロボット制御手段６７は、正規姿勢算出手段６６によって算出された正規位置及び正規姿勢になるようにターゲットロボットＴを移動させる。ここで正規検査位置及び正規検査姿勢とは、レーダ装置Ｒの光軸の向きが正規方向になるように光軸の向きを調整するために、設置すべきターゲットロボットＴのコーナーリフレクタ７５の位置及び姿勢に相当する。

図１０Ａ及び図１０Ｂは、正規姿勢算出手段６６においてコーナーリフレクタ７５の正規検査位置及び正規検査姿勢を算出する手順を説明するための図である。なおこれら図１０Ａ～図１０Ｂには、説明を容易にするため、レーダ装置Ｒは車体Ｂに対し設計上の取付点Ｐｎから左右方向に沿って極端にずれた位置に取り付けられた場合を図示する。ただし実際には、レーダ装置Ｒは設計上の取付点Ｐｎから左右方向だけでなく上下方向に沿ってもずれた位置に取り付けられているが、この上下方向に沿ったずれについては図示を省略する。

先ず図１０Ａ～図１０Ｂに示すように、レーダ装置Ｒの最長目標検出点Ｐｍは、レーダ装置Ｒの設計上の取付点Ｐｎから所定の最大検出距離（例えば、１００ｍ）だけ離れた位置に設定される。なおこの設計上の取付点Ｐｎの３次元空間における位置は、車***置姿勢算出手段６３によって算出される検査室Ｒｂにおける車体Ｂの位置及び姿勢に基づいて算出することができる。このため、最長目標検出点Ｐｍの３次元空間における位置も車***置姿勢算出手段６３によって算出される検査室Ｒｂにおける車体Ｂの位置及び姿勢に基づいて算出することができる。

図１０Ａに示すように、レーダ装置Ｒは車体Ｂの設計上の取付点Ｐｎから離れた取付点Ｐに取り付けられており、かつ光軸Ｏの向きも調整されていないため、光軸Ｏは、本来の最長目標検出点Ｐｍを通過しない。

そこで正規姿勢算出手段６６は、図１０Ｂに示すように、レーダ取付位置向き算出手段６５の算出結果を用いることによって、取付点Ｐと最長目標検出点Ｐｍとを結ぶ正規光軸Ｏｎを算出する。また正規姿勢算出手段６６は、コーナーリフレクタ７５が、正規光軸Ｏｎ上においてレーダ装置Ｒに向かい合うようにコーナーリフレクタ７５の正規検査位置及び正規検査姿勢を算出する。より具体的には、正規姿勢算出手段６６は、正規光軸Ｏｎに対しターゲットロボットＴに設けられたコーナーリフレクタ７５の反射面７５ａが垂直になりかつ正規光軸Ｏｎが反射面７５ａの中央で交差するようにコーナーリフレクタ７５の正規検査位置及び正規検査姿勢を算出する。これにより、正規姿勢算出手段６６は、取付点Ｐにおいて取り付けられたレーダ装置Ｒと最長目標検出点Ｐｍとの間で、レーダ装置Ｒと向き合うようにコーナーリフレクタ７５の正規検査位置及び正規検査姿勢を算出することができる。

図１１は、以上のような光軸調整システム３を用いたレーダ装置Ｒの光軸調整工程の具体的な手順を示すフローチャートである。上述のように車体Ｂには、計６台のレーダ装置Ｒが取り付けられている。図１１には、これら６台のレーダ装置Ｒのうちの１台を対象としてその後軸を調整する手順を示す。

始めにＳ１１では、制御装置６のレーダ取付位置向き算出手段６５は、対象とするレーダ装置Ｒに対し予め定められたターゲットロボットＴを、予め定められた第１ポジションＴｐ１に移動させ、この第１ポジションＴｐ１において、ターゲットロボットＴに設けられた電磁波特性測定装置７６の電磁波入射面７６ａをレーダ装置Ｒに対向させる。

次にＳ１２では、オペレータは、車両検査装置５を操作することによってレーダ装置Ｒから電磁波を発信させるとともに、この電磁波を電磁波特性測定装置７６で受信させる。またレーダ取付位置向き算出手段６５は、この際、電磁波特性測定装置７６から送信される電磁波の特性データを用いることによって、電磁波強度が最大となる点である交点Ｏ１の位置を算出する。

次にＳ１３では、レーダ取付位置向き算出手段６５は、ターゲットロボットＴをレーダ装置Ｒから遠ざけ、第２ポジションＴｐ２に移動させる。次にＳ１４では、オペレータは、車両検査装置５を操作することによってレーダ装置Ｒから電磁波を発信させるとともに、この電磁波を電磁波特性測定装置７６で受信させる。またレーダ取付位置向き算出手段６５は、この際、電磁波特性測定装置７６から送信される電磁波の特性データを用いることによって、電磁波強度が最大となる点である交点Ｏ２の位置を算出する。

Ｓ１５では、レーダ取付位置向き算出手段６５は、２つの交点Ｏ１，Ｏ２の位置を用いることによって、車体Ｂに取り付けられたレーダ装置Ｒの取付点Ｐの３次元空間における位置及び光軸Ｏの３次元空間における向きを算出する。

Ｓ１６では、正規姿勢算出手段６６は、レーダ取付位置向き算出手段６５によって算出された各レーダ装置Ｒの取付点Ｐの位置及び光軸Ｏの向きに基づいて、ターゲットロボットＴのコーナーリフレクタ７５の正規検査位置及び正規検査姿勢を算出する。

Ｓ１７では、ターゲットロボット制御手段６７は、ターゲット位置姿勢算出手段６４によって算出されるターゲットロボットＴのコーナーリフレクタ７５の位置及び姿勢が、正規姿勢算出手段６６によって算出されたコーナーリフレクタ７５の正規検査位置及び正規検査姿勢と一致するようにターゲットロボットＴを制御する。これにより、ターゲットロボットＴのコーナーリフレクタ７５は、対象とするレーダ装置Ｒの取付位置及び光軸の向きに応じて定められた正規検査位置及び正規検査姿勢に設置される。

Ｓ１８では、オペレータは、上述のように正規検査位置及び正規検査姿勢に設置されたコーナーリフレクタ７５を用いることにより、レーダ装置Ｒの光軸Ｏの向きを調整する。より具体的には、レーダ装置Ｒから電磁波を発信させるとともに、コーナーリフレクタ７５で反射される電磁波をレーダ装置Ｒで受信することにより、レーダ装置Ｒの光軸Ｏと正規光軸Ｏｎとのずれを把握し、このずれがなくなるようにレーダ装置Ｒの光軸Ｏの向きを調整する。

以上のように、ターゲットロボットＴを用いてレーダ装置Ｒの光軸を調整する工程は、ターゲットロボットＴを用いてレーダ装置Ｒの取付位置及び光軸の向きを算出する前半工程と（図１１のＳ１１～Ｓ１５参照）、この算出結果に基づいてターゲットロボットＴのコーナーリフレクタ７５に対する正規検査位置及び正規検査姿勢を算出し、さらにコーナーリフレクタ７５が正規検査位置及び正規検査姿勢になるようにターゲットロボットＴを制御し、このコーナーリフレクタ７５を用いてレーダ装置Ｒの光軸の向きを調整する後半工程（図１１のＳ１６からＳ１８参照）と、に分けられている。

次に、光軸調整システム３を用いて、車両Ｖに搭載されている６台のレーダ装置Ｒと車載カメラＣの各々の光軸を調整するエイミング工程の具体的な手順について説明する。図１２は、エイミング工程の具体的な手順を示すフローチャートであり、図１３Ａ～図１３Ｄは、エイミング工程の具体的な手順を模式的に示す図である。

図１３Ａに示すように、車両Ｖの車体Ｂには、光軸の調整を必要とする外部環境センサとして、６台のレーダ装置Ｒ１，Ｒ２、Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６と、１台の車載カメラＣが取り付けられている。車載カメラＣは、車体Ｂの平面視における略中央、より具体的にはフロントガラスに取り付けられている。

第１レーダ装置Ｒ１は車体Ｂの前方側の左方部に設けられ、第２レーダ装置Ｒ２は車体Ｂの後方側の右方部に設けられている。すなわちこれら第１レーダ装置Ｒ１及び第２レーダ装置Ｒ２は、それぞれ車体Ｂのうち平面視における中心を挟んで対向する位置に取り付けられている。

第３レーダ装置Ｒ３は車体Ｂの前方側の右方部に設けられ、第４レーダ装置Ｒ４は車体Ｂの後方側の左方部に設けられている。すなわちこれら第３レーダ装置Ｒ３及び第４レーダ装置Ｒ４は、それぞれ車体Ｂのうち平面視における中心を挟んで対向する位置に取り付けられている。

第５レーダ装置Ｒ５は車体Ｂの前方側の中央部に設けられ、第６レーダ装置Ｒ６は車体Ｂの後方側の中央部に設けられている。すなわちこれら第５レーダ装置Ｒ５及び第６レーダ装置Ｒ６は、それぞれ車体Ｂのうち平面視における中心を挟んで対向する位置に取り付けられている。

また図１３Ａに示すように、検査室Ｒｂには、第１レーダ装置Ｒ１に対する第１ターゲットロボットＴ１と、第２レーダ装置Ｒ２に対する第２ターゲットロボットＴ２と、第３レーダ装置Ｒ３に対する第３ターゲットロボットＴ３と、第４レーダ装置Ｒ４に対する第４ターゲットロボットＴ４と、第５レーダ装置Ｒ５に対する第５ターゲットロボットＴ５と、第６レーダ装置Ｒ６に対する第６ターゲットロボットＴ６と、車載カメラＣに対するカメラ検査装置８と、が設けられている。

図１２のフローチャートにおいて、始めにＳ２１では、オペレータは、図３のアライメントテスタ工程を経た車両Ｖを検査室Ｒｂ内に移動するとともに、この車両Ｖを正対装置によって所定の車両検査位置において位置決めする。

Ｓ２２では、図１３Ｂに示すように、カメラ検査装置８を用いて車載カメラＣの光軸を調整するカメラエイミング工程と、第１ターゲットロボットＴ１を用いて第１レーダ装置Ｒ１の光軸を調整する第１エイミング工程と、第２ターゲットロボットＴ２を用いて第２レーダ装置Ｒ２の光軸を調整する第２エイミング工程と、の３つのエイミング工程を並行して実行し、これら３つのエイミング工程のうち少なくとも第１エイミング工程及び第２エイミング工程が終了したらＳ２３に移る。

カメラエイミング工程では、始めにターゲットボード８１をスライドレール８３に沿って下降させることにより、ターゲットボード８１を所定の検査位置にセットした後、この検査位置にセットされたターゲットボード８１の検査面８１ａを車載カメラＣによって撮像することによって車載カメラＣの光軸を調整する。

また第１エイミング工程では、第１ターゲットロボットＴ１と第１レーダ装置Ｒ１とを組み合わせて用いて図１１を参照して説明した光軸調整工程を実行することにより、第１レーダ装置Ｒ１の光軸を調整する。また第２エイミング工程では、第２ターゲットロボットＴ２と第２レーダ装置Ｒ２とを組み合わせて用いて図１１を参照して説明した光軸調整工程を実行することにより、第２レーダ装置Ｒ２の光軸を調整する。

ここで第１エイミング工程と第２エイミング工程とは、必ずしも同時に開始したり同時に終了したりする必要はないが、これら第１エイミング工程の実行期間と第２エイミング工程の実行期間とは、少なくとも一部が重なっていることが好ましい。

またカメラエイミング工程と上記第１及び第２エイミング工程とは、必ずしも同時に開始したり同時に終了したりする必要はないが、これら第１エイミング工程の実行期間及び第２エイミング工程の実行期間の少なくとも何れかとカメラエイミング工程の実行期間とは少なくとも一部が重なっていることが好ましい。

また図１３Ｂに示すように、第１エイミング工程において、第１ターゲットロボットＴ１を設置する位置は、第１レーダ装置Ｒ１の視野角内かつ第２レーダ装置Ｒ２の視野角外に定められ、第２エイミング工程において、第２ターゲットロボットＴ２を設置する位置は、第２レーダ装置Ｒ２の視野角内かつ第１レーダ装置Ｒ１の視野角外に定められることが好ましい。

次にＳ２３では、図１３Ｃに示すように、カメラ検査装置８を用いた車載カメラＣの光軸の調整が完了していない場合には引き続きこれを実行し、さらに第３ターゲットロボットＴ３を用いて第３レーダ装置Ｒ３の光軸を調整する第３エイミング工程と、第４ターゲットロボットＴ４を用いて第４レーダ装置Ｒ４の光軸を調整する第４エイミング工程と、を並行して実行し、これら３つのエイミング工程のうち少なくとも第３エイミング工程及び第４エイミング工程が終了したらＳ２４に移る。

ここで第３エイミング工程では、第３ターゲットロボットＴ３と第３レーダ装置Ｒ３とを組み合わせて用いて図１１を参照して説明した光軸調整工程を実行することにより、第３レーダ装置Ｒ３の光軸を調整する。また第４エイミング工程では、第４ターゲットロボットＴ４と第４レーダ装置Ｒ４とを組み合わせて用いて図１１を参照して説明した光軸調整工程を実行することにより、第４レーダ装置Ｒ４の光軸を調整する。

ここで第３エイミング工程と第４エイミング工程とは、必ずしも同時に開始したり同時に終了したりする必要はないが、これら第３エイミング工程の実行期間と第４エイミング工程の実行期間とは、少なくとも一部が重なっていることが好ましい。

また図１３Ｃに示すように、第３エイミング工程において、第３ターゲットロボットＴ３を設置する位置は、第３レーダ装置Ｒ３の視野角内かつ第４レーダ装置Ｒ４の視野角外に定められ、第４エイミング工程において、第４ターゲットロボットＴ４を設置する位置は、第４レーダ装置Ｒ４の視野角内かつ第３レーダ装置Ｒ３の視野角外に定められることが好ましい。

次にＳ２４では、図１３Ｄに示すように、第５ターゲットロボットＴ５を用いて第５レーダ装置Ｒ５の光軸を調整する第５エイミング工程と、第６ターゲットロボットＴ６を用いて第６レーダ装置Ｒ６の光軸を調整する第６エイミング工程と、を並行して実行し、これら第５エイミング工程及び第６エイミング工程が終了したらＳ２５に移る。

ここで第５エイミング工程では、第５ターゲットロボットＴ５と第５レーダ装置Ｒ５とを組み合わせて用いて図１１を参照して説明した光軸調整工程を実行することにより、第５レーダ装置Ｒ５の光軸を調整する。また第６エイミング工程では、第６ターゲットロボットＴ６と第６レーダ装置Ｒ６とを組み合わせて用いて図１１を参照して説明した光軸調整工程を実行することにより、第６レーダ装置Ｒ６の光軸を調整する。

ここで第５エイミング工程と第６エイミング工程とは、必ずしも同時に開始したり同時に終了したりする必要はないが、これら第５エイミング工程の実行期間と第６エイミング工程の実行期間とは、少なくとも一部が重なっていることが好ましい。

また図１３Ｄに示すように、第５エイミング工程において、第５ターゲットロボットＴ５を設置する位置は、第５レーダ装置Ｒ５の視野角内かつ第６レーダ装置Ｒ６の視野角外に定められ、第６エイミング工程において、第６ターゲットロボットＴ６を設置する位置は、第６レーダ装置Ｒ６の視野角内かつ第５レーダ装置Ｒ５の視野角外に定められることが好ましい。

Ｓ２５では、オペレータは、正対装置による車両Ｖの拘束を解除し、この車両Ｖを検査室Ｒｂから搬出し、図１２に示す処理を終了する。

＜第２実施形態＞
次に本発明の第２実施形態に係る車両検査システムについて、図面を参照しながら説明する。本実施形態に係る車両検査システムは、第１実施形態に係る車両検査システムＳと、主にエイミング工程の手順が異なる。なお以下の説明において、第１実施形態と同じ構成については、同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。

図１４は、本実施形態に係る車両検査システムにおいて、車両Ｖに搭載されている６台のレーダ装置Ｒと車載カメラＣの各々の光軸を調整するエイミング工程の具体的な手順を示すフローチャートである。図１５Ａ～図１５Ｃは、エイミング工程の具体的な手順を模式的に示す図である。

図１４のフローチャートにおいて、始めにＳ３１では、オペレータは、図３のアライメントテスタ工程を経た車両Ｖを検査室Ｒｂ内に移動するとともに、この車両Ｖを正対装置によって所定の車両検査位置において位置決めする。

Ｓ３２では、図１５Ａに示すように、カメラ検査装置８を用いて車載カメラＣの光軸を調整するカメラエイミング工程と、第１ターゲットロボットＴ１を用いて第１レーダ装置Ｒ１の光軸を調整する第１エイミング工程と、第２ターゲットロボットＴ２を用いて第２レーダ装置Ｒ２の光軸を調整する第２エイミング工程と、第３ターゲットロボットＴ３を用いて第３レーダ装置Ｒ３の光軸を調整する第３エイミング工程と、第４ターゲットロボットＴ４を用いて第４レーダ装置Ｒ４の光軸を調整する第４エイミング工程と、の５つのエイミング工程を並行して実行する。またＳ３２では、第１～第４エイミング工程において、第１～第４レーダ装置Ｒ１～Ｒ４の取付位置及び光軸の向きを算出する前半工程が完了し、さらにカメラエイミング工程が完了したら、Ｓ３３に移る。

カメラエイミング工程では、始めにターゲットボード８１をスライドレール８３に沿って下降させることにより、ターゲットボード８１を所定の検査位置にセットした後、この検査位置にセットされたターゲットボード８１の検査面８１ａを車載カメラＣによって撮像することによって車載カメラＣの光軸を調整する。

また図１５Ａに示すように、第１～第４エイミング工程では、第１～第４ターゲットロボットＴ１～Ｔ４の各々の電磁波測定装置７６を第１～第４レーダ装置Ｒ１～Ｒ４に向けることによって、図１１を参照して説明した光軸調整工程のＳ１１～Ｓ１５の処理を実行する。

ここで第１～第４エイミング工程は、必ずしもすべて同時に開始する必要はないが、これら第１～第４エイミング工程の実行期間は、少なくとも一部において互いに重なっていることが好ましい。

またカメラエイミング工程と上記第１～第４エイミング工程とは、必ずしも同時に開始したり同時に終了したりする必要はないが、これら第１～第４エイミング工程の実行期間の少なくとも何れかとカメラエイミング工程の実行期間とは少なくとも一部が重なっていることが好ましい。

また図１５Ａに示すように、第１エイミング工程において、第１ターゲットロボットＴ１を設置する位置は、第１レーダ装置Ｒ１の視野角内であり、かつ第２～第４レーダ装置Ｒ２～Ｒ４の視野角外に定められることが好ましい。第２エイミング工程において、第２ターゲットロボットＴ２を設置する位置は、第２レーダ装置Ｒ２の視野角内であり、第１レーダ装置Ｒ１の視野角外であり、第３～第４レーダ装置Ｒ３～Ｒ４の視野角外に定められることが好ましい。第３エイミング工程において、第３ターゲットロボットＴ３を設置する位置は、第３レーダ装置Ｒ３の視野角内であり、第１～第２レーダ装置Ｒ１～Ｒ２の視野角外であり、かつ第４レーダ装置Ｒ４の視野角外に定められることが好ましい。また第４エイミング工程において、第４ターゲットロボットＴ４を設置する位置は、第４レーダ装置Ｒ４の視野角内であり、第１～第３レーダ装置Ｒ１～Ｒ３の視野角外に定められることが好ましい。

次にＳ３３では、図１５Ｂに示すように、第１～第６エイミング工程を並行して実行する。またＳ３３では、第１～第４エイミング工程において、第１～第４レーダ装置Ｒ１～Ｒ４の光軸の向きを調整する後半工程が完了し、さらに第５～第６エイミング工程において、第５～第６レーダ装置Ｒ５～Ｒ６の取付位置及び光軸の向きを算出する前半工程が完了したら、Ｓ３４に移る。

また図１５Ｂに示すように、第１～第４エイミング工程では、第１～第４ターゲットロボットＴ１～Ｔ４の各々のコーナーリフレクタ７５を第１～第４レーダ装置Ｒ１～Ｒ４に向けることによって、図１１を参照して説明した光軸調整工程のＳ１６～Ｓ１８の処理を実行する。また第５～第６エイミング工程では、第５～第６ターゲットロボットＴ５～Ｔ６の各々の電磁波測定装置７６を第５～第６レーダ装置Ｒ５～Ｒ６に向けることによって、図１１を参照して説明した光軸調整工程のＳ１１～Ｓ１５の処理を実行する。

ここで第１～第６エイミング工程は、必ずしもすべて同時に開始する必要はないが、これら第１～第６エイミング工程の実行期間は、少なくとも一部において互いに重なっていることが好ましい。

また図１５Ｂに示すように、第１エイミング工程において、第１ターゲットロボットＴ１を設置する位置は、第１レーダ装置Ｒ１の視野角内であり、かつ第２～第６レーダ装置Ｒ２～Ｒ６の視野角外に定められることが好ましい。第２エイミング工程において、第２ターゲットロボットＴ２を設置する位置は、第２レーダ装置Ｒ２の視野角内であり、第１レーダ装置Ｒ１の視野角外であり、第３～第６レーダ装置Ｒ３～Ｒ６の視野角外に定められることが好ましい。第３エイミング工程において、第３ターゲットロボットＴ３を設置する位置は、第３レーダ装置Ｒ３の視野角内であり、第１～第２レーダ装置Ｒ１～Ｒ２の視野角外であり、かつ第４～第６レーダ装置Ｒ４～Ｒ６の視野角外に定められることが好ましい。第４エイミング工程において、第４ターゲットロボットＴ４を設置する位置は、第４レーダ装置Ｒ４の視野角内であり、第１～第３レーダ装置Ｒ１～Ｒ３の視野角外であり、第５～第６レーダ装置Ｒ５～Ｒ６の視野角外に定められることが好ましい。第５エイミング工程において、第５ターゲットロボットＴ５を設置する位置は、第５レーダ装置Ｒ５の視野角内であり、第１～第４レーダ装置Ｒ１～Ｒ４の視野角外であり、第６レーダ装置Ｒ６の視野角外に定められることが好ましい。第６エイミング工程において、第６ターゲットロボットＴ６を設置する位置は、第６レーダ装置Ｒ６の視野角内であり、第１～第５レーダ装置Ｒ１～Ｒ５の視野角外に定められることが好ましい。

次にＳ３４では、図１５Ｃに示すように、第５～第６エイミング工程を並行して実行する。またＳ３４では、第５～第６エイミング工程において、第５～第６レーダ装置Ｒ５～Ｒ６の光軸の向きを調整する後半工程が完了したら、Ｓ３５に移る。

また図１５Ｃに示すように、第５～第６エイミング工程では、第５～第６ターゲットロボットＴ５～Ｔ６の各々のコーナーリフレクタ７５を第５～第６レーダ装置Ｒ５～Ｒ６に向けることによって、図１１を参照して説明した光軸調整工程のＳ１６～Ｓ１８の処理を実行する。

ここで第５～第６エイミング工程は、必ずしもすべて同時に開始する必要はないが、これら第５～第６エイミング工程の実行期間は、少なくとも一部において互いに重なっていることが好ましい。

また図１５Ｃに示すように、第５エイミング工程において、第５ターゲットロボットＴ５を設置する位置は、第５レーダ装置Ｒ５の視野角内であり、かつ第６レーダ装置ＲＲ６の視野角外に定められることが好ましい。第６エイミング工程において、第６ターゲットロボットＴ６を設置する位置は、第６レーダ装置Ｒ６の視野角内であり、第５レーダ装置Ｒ５の視野角外に定められることが好ましい。

次にＳ３５では、オペレータは、正対装置による車両Ｖの拘束を解除し、この車両Ｖを検査室Ｒｂから搬出し、図１４に示す処理を終了する。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限らない。本発明の趣旨の範囲内で、細部の構成を適宜変更してもよい。

例えば上記実施形態では、エイミング工程において、カメラ検査装置８のターゲットボード８１を用いて車載カメラＣの光軸を調整する場合について説明したが、本発明はこれに限らない。車載カメラＣの光軸は、カメラ検査装置８のターゲットボード８１に替えて、ターゲットロボットＴに搭載された第１ターゲットボード７７を用いて調整することもできる。またこの場合、第１ターゲットボード７７と車載カメラＣとが所定の間隔を空けて正対するように、検査室Ｒｂにおける車体Ｂの検査基準点Ｑの位置に基づいて定めた位置にターゲットロボットＴを移動させる。このように検査室Ｒｂ内を移動自在な第１ターゲットボード７７を用いる場合、車体Ｂは必ずしも正対姿勢で維持する必要が無いため、正対装置を用いずに車載カメラＣの光軸を調整することができる。

Ｓ…車両検査システム
３…光軸調整システム
Ｒｂ…検査室
Ｃｂ…カメラ
Ｖ…車両
Ｂ…車体
Ｑ…検査基準点
Ｒ，Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６…レーダ装置
Ｏ…光軸
６…制御装置
６１…第１マーカ位置姿勢算出手段
６２…位置姿勢算出手段
６３…車***置姿勢算出手段
６４…ターゲット位置姿勢算出手段
６５…レーダ取付位置向き算出手段
６６…正規姿勢算出手段
６７…ターゲットロボット制御手段
Ｔ，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５，Ｔ６…ターゲットロボット
７１…ロボット本体
７２…走行装置
７３…姿勢変更装置
７４…フレーム
７５…コーナーリフレクタ
７６…電磁波特性測定装置
７６ａ…電磁波入射面
７７…第１ターゲットボード
７８…第２ターゲットボード
７９１…第１電磁波吸収体
７９２…第２電磁波吸収体
７９３…第３電磁波吸収体

Claims (4)

1. 車体に外部環境情報を取得する第１外部環境センサ及び第２外部環境センサが取り付けられている車両において、前記第１及び第２外部環境センサのセンサ軸を調整するセンサ軸調整方法であって、
   前記車両を検査室内に定められた車両検査位置に配置する搬入工程と、
   電磁波の特性を測定する第１測定装置及び電磁波を反射する第１リフレクタを備える第１ターゲットを用いて前記第１外部環境センサの取付位置及びセンサ軸の向きを算出し、これら算出結果に基づいて前記第１外部環境センサに対して定められた第１検査位置に前記第１ターゲットを配置し、前記第１外部環境センサのセンサ軸を調整する第１調整工程と、
   電磁波の特性を測定する第２測定装置及び電磁波を反射する第２リフレクタを備える第２ターゲットを用いて前記第２外部環境センサの取付位置及びセンサ軸の向きを算出し、これら算出結果に基づいて前記第２外部環境センサに対して定められた第２検査位置に前記第２ターゲットを配置し、前記第２外部環境センサのセンサ軸を調整する第２調整工程と、を備え、
   前記第１調整工程の実行期間と前記第２調整工程の実行期間とは少なくとも一部が重なり、
   前記第１検査位置は前記第１外部環境センサの視野角内かつ前記第２外部環境センサの視野角外に定められ、
   前記第２検査位置は前記第２外部環境センサの視野角内かつ前記第１外部環境センサの視野角外に定められることを特徴とするセンサ軸調整方法。
2. 前記第１外部環境センサ及び前記第２外部環境センサは、それぞれ、前記車体のうち平面視における中心を挟んで対向する位置に取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載のセンサ軸調整方法。
3. 前記第１検査位置は、前記第１外部環境センサの第１最長目標検出点と前記第１外部環境センサの取付位置とを結ぶ第１正規センサ軸上でありかつ前記第２外部環境センサの視野角外に定められ、
   前記第２検査位置は、前記第２外部環境センサの第２最長目標検出点と前記第２外部環境センサの取付位置とを結ぶ第２世紀センサ軸上でありかつ前記第１外部環境センサの視野角外に定められることを特徴とする請求項１又は２に記載のセンサ軸調整方法。
4. 前記第１外部環境センサ及び前記第２外部環境センサは、外部へ電磁波を発信し、その反射波を測定することによって外部環境情報を取得するレーダであり、
   前記車体には、撮像素子で画像を撮影することによって外部環境情報を取得するカメラである第３外部環境センサが取り付けられ、
   前記センサ軸調整方法は、第３ターゲットを前記第３外部環境センサに対して定められた第３検査位置に配置し、前記第３外部環境センサのセンサ軸を調整する第３調整工程をさらに備え、
   前記第１調整工程の実行期間及び前記第２調整工程の実行期間の少なくとも何れかと前記第３調整工程の実行期間とは少なくとも一部が重なることを特徴とする請求項１から３の何れかに記載のセンサ軸調整方法。

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