KR20150108632A - 곡선 도로에서 주변 장애물 감지 보정 장치 및 그 동작 방법 - Google Patents

곡선 도로에서 주변 장애물 감지 보정 장치 및 그 동작 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량이 틀어진 정도를 나타내는 조향 각도값을 통해 상기 차량이 주행중인 곡선 도로의 곡률 정보를 획득하는 획득부, 상기 차량의 후방에서 주행중인 타차량을 감지하는 감지부, 및 상기 획득부를 통해 획득되는 상기 곡률 정보를 이용하여, 상기 감지부를 통해 감지된 상기 타차량의 감지 정보를 보정하는 보정부를 포함하는 곡선 도로에서 주변 장애물 감지 보정 장치 및 그 동작 방법에 관한 것이다.

Description

곡선 도로에서 주변 장애물 감지 보정 장치 및 그 동작 방법{Device for correcting the obstacle detection on the curve road and method thereof}
본 발명은 차량의 후방 장애물 탐지 장치에 관한 것으로, 특히 차량이 곡선 도로 주행 시 후방 장애물을 탐지하는 기술에 관한 것이다.
일반적으로, 차량에 장착된 후방 레이더 센서는 차선 변경 시, 차량의 후방 옆차선에서 근접하는 다른 차량을 탐지하여, 경보 및 제어를 통해 사고를 미연에 방지한다. 이때, 다른 차량을 탐지하여 얻게 되는 정보로는 각도 정보, 거리 정보, 속도 정보가 있는데, 이 정보를 이용하여 옆차선의 차량인지 아닌지 판단할 수 있다. 또한, 탐지된 다른 차량이 어느 정도의 거리에 얼마의 속도로 주행하고 있는지를 알 수 있게 된다. 즉, 후방 레이더 센서는 이러한 정보를 통해서 운전자가 안전하게 차선을 변경할 수 있도록 도와주게 된다.
그러나, 차량이 직선 도로를 주행할 때에는 위와 같이 다른 차량을 탐지하여 얻은 정보를 그대로 사용할 수 있지만, 곡선 도로를 주행할 때에는 문제가 발생하게 된다.
예컨대, 도 1에 예시한 바와 같이, 차량이 곡선 도로를 주행할 때 주행 차량과 후방 옆차선의 다른 차량은 일직선상에 놓이지 않고, 곡선도로의 곡률에 비례하게 중심축이 일정 각도(∠A)만큼 틀어지게 된다. 이러한 상황에서 차량에 장착된 후방 레이더 센서로 주행 차량 후방의 다른 차량을 탐지하게 되면, 탐지된 장애물 정보 중 각도 정보에 의해 실제 바로 옆차선에서 다가오는 차량을 2차선 이상의 옆차선 차량으로 오판하는 경우가 발생한다. 즉, 이와 같은 오판에 의해 운전자는 차량의 바로 옆차선에 차량이 없는 것으로 판단하고, 차선 변경을 시도하다 사고를 유발할 수 있다.
이와 같이, 곡선 도로에서는 주행 차량의 중심축이 도로의 곡률에 비례하여 틀어지기 때문에, 후방 옆차선의 차량을 탐지하여 얻게 되는 정보를 직선 도로에서처럼 그대로 사용할 수가 없다. 따라서, 곡선 도로 주행 시 차량 후방의 타차량을 정확히 탐지하기 위한 방법이 필요하다.
본 발명은 차량이 곡선 도로 주행 시 후방에서 주행하는 다른 차량의 위치 및 속도를 정확히 탐지할 수 있도록 하는 기술적 방안을 제공함을 목적으로 한다.
전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 곡선 도로에서 주변 장애물 감지 보정 장치는 차량의 중심축을 기준으로 스티어링 휠이 틀어진 정도를 나타내는 조향 각도값 및 상기 차량이 주행중인 곡선 도로의 곡률 정보를 획득하는 획득부, 상기 차량 주변의 장애물에 대한 감지 정보를 생성하는 감지부, 및 상기 조향 각도값 및 상기 곡률 정보 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 감지 정보에 대한 오차를 보정하는 보정부를 포함한다.
여기서, 상기 감지부는 상기 차량과 상기 장애물 사이의 각도값, 상기 차량과 상기 장애물 사이의 거리값, 및 상기 차량과 상기 장애물의 상대 속도값 중 적어도 하나를 연산하는 것이다.
또한, 상기 보정부는 상기 조향 각도값이 기 설정된 임계값 이상인 경우 상기 감지 정보를 보정한다. 이때, 상기 보정부는 상기 차량과 상기 장애물 사이의 각도값에서 상기 조향 각도값을 가감하여 보정하고, 상기 차량과 상기 장애물 사이의 거리값을 상기 곡률 정보를 이용하여 보정하되, 상기 곡률 정보를 이용한 아래 수식을 이용하여 상기 차량과 상기 장애물 사이의 거리값을 보정한다.
Figure pat00001
여기서, d는 상기 차량과 상기 장애물 사이의 거리값, r은 상기 곡선 도로의 곡률 반경, x는 보정된 거리값의 1/2이다.
또한, 상기 보정부는 상기 차량과 상기 장애물 사이의 상대 속도값을 상기 곡률 정보를 이용하여 보정하되, 상기 차량과 상기 장애물 사이의 상대 속도값에 상기 차량과 상기 장애물 사이의 거리값과 이에 대한 보정된 값 사이의 비율만큼 곱셈하여 보정한다.
한편, 전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 다른 양상에 따른 감지 보정 장치에 의해 차량이 주행 중인 곡선 도로에서 주변 장애물 감지를 보정하는 방법은 상기 차량의 조향각 센서를 통해 상기 차량의 중심축을 기준으로 스티어링 휠이 틀어진 정도를 나타내는 조향 각도값 및 상기 차량이 주행중인 곡선 도로의 곡률 정보 중 적어도 하나를 선택적으로 획득하는 단계, 상기 차량 주변에서 감지한 장애물과 상기 차량 사이의 각도 값, 거리 값, 상대 속도 값 중 적어도 하나를 포함하는 감지 정보를 생성하는 단계, 및 상기 조향 각도값 및 상기 곡률 정보 중 적어도 하나를 이용하여 상기 감지 정보를 보정하는 단계를 포함한다.
여기서, 상기 보정하는 단계는 상기 조향 각도값이 기 설정된 임계값 이상인 경우, 상기 감지 정보를 보정하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 보정하는 단계는 상기 차량과 상기 장애물 사이의 각도값에서 상기 조향 각도값을 가감하여 보정하는 단계를 포함하고, 상기 곡률 정보를 이용한 아래 수식을 이용하여 상기 차량과 상기 장애물 사이의 거리값을 보정하는 단계를 포함한다.
Figure pat00002
여기서, d는 상기 차량과 상기 장애물 사이의 거리값, r은 상기 곡선 도로의 곡률 반경, x는 보정된 거리값의 1/2이다.
또한, 상기 보정하는 단계는 상기 차량과 상기 장애물 사이의 상대 속도값에 상기 차량과 상기 장애물 사이의 거리값과 이에 대한 보정된 값 사이의 비율만큼 곱셈하여 보정하는 단계를 포함한다.
본 발명은 주행 차량이 곡선 도로를 주행할 시, 후방에서 주행중인 타차량이 감지되는 경우, 차량의 조향 정보를 이용하여 감지 정보를 보정함으로써, 직선 도로에서와 같이 감지 정보가 보정되어 타차량의 정확한 위치가 파악되어 감지 성능이 향상되며, 주행 차량이 차선 변경을 시도하다 발생할 수 있는 사고를 미연에 방지할 수 있는 효과를 창출한다.
도 1은 본 발명이 요구되는 상황을 예시한 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 곡선 도로에서 주변 장애물 감지 보정 장치 블록도.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 감지 보정 장치에 의한 곡선 도로에서 주변 장애물 감지를 보정하는 방법 흐름도.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 감지 보정 장치에 의한 곡선 도로에서 주변 장애물 감지를 보정하는 상세 방법 흐름도.
전술한, 그리고 추가적인 본 발명의 양상들은 첨부된 도면을 참조하여 설명되는 바람직한 실시예들을 통하여 더욱 명백해질 것이다. 이하에서는 본 발명을 이러한 실시예를 통해 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 곡선 도로에서 주변 장애물 감지 보정 장치 블록도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 감지 보정 장치(100)는 주행 차량이 곡선 도로를 주행할 시, 주변(특히, 차량 후방)에서 주행중인 타차량이 감지되는 경우, 차량의 조향 정보를 이용하여 감지 정보를 보정함으로써, 타차량의 정확한 위치를 파악하도록 감지 성능을 향상시킨다. 이를 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 감지 보정 장치(100)는 획득부(110), 감지부(120) 및 보정부(130)를 포함한다.
획득부(110)는 차량의 조향 각도값 및 차량이 주행중인 곡선 도로의 곡률 정보를 획득한다. 예컨대, 획득부(110)는 차량(주행 차량)의 조향각 센서(steering angle sensor)에서 측정되는 정보를 통해 곡률 정보로 획득한다. 여기서, 조향각 센서란, 차량에 장착되어 핸들의 변위 정도를 측정하기 위한 센서로서, 이를 이용하여 차량의 중심축을 기준으로 차량의 스티어링 휠의 틀어진 정도를 나타내는 조향 각도값을 알 수 있다. 이를 위해, 획득부(110)는 CAN(Controller Area Network) 통신 또는 LIN(Local Interconnect Network) 통신을 통해 곡률 정보를 획득할 수 있다.
또한, 획득부(110)에서 획득되는 조향 각도값을 통해 차량이 주행중인 도로의 곡률 정보를 획득할 수 있다. 예컨대, 획득부(110)는 조향 각도값과 차량의 ECU로부터 획득되는 ECU 정보를 이용하여 도로의 곡률 정보를 획득할 수 있다.
감지부(120)는 차량 주변의 장애물에 대한 감지 정보를 생성한다.
여기서, 감지부(120)는 차량에 장착된 레이더 센서로부터 수신되는 감지 신호를 이용하여 차량 주변의 장애물에 대한 감지 정보를 생성한다. 예컨대, 감지부(120)는 차량과 장애물 사이의 각도값, 차량과 장애물 사이의 거리값, 및 차량과 장애물의 상대 속도값 중 적어도 하나를 연산하여, 감지 정보를 생성한다. 여기서, 차량 주변의 장애물은 곡선 도로에서 차량의 후방에서 주행중인 타차량이다. 예컨대, 타차량은 주행 차량의 양측 옆차선에서 주행중인 차량일 수 있다.
보정부(130)는 획득부(110)를 통해 획득되는 조향 각도값 및 곡률 정보 중 적어도 하나를 이용하여 감지부(120)에서 생성되는 감지 정보에 대한 오차를 보정한다.
이때, 보정부(130)는 조향 각도값이 임계값 이상인 경우, 주행 차량이 주행중인 도로는 곡선 도로인 것으로 판단하여, 감지 정보에 대한 오차를 보정한다. 즉, 임계값은 오차의 보정이 필요한 정도의 곡선 도로를 차량이 주행중인 것으로 판단하기 위한 기준으로써, 사전에 작업자 또는 사용자에 의해 설정될 수 있다.
보정부(130)는 조향 각도값이 임계값 이상으로, 보정이 필요한 정도의 곡선 도로를 차량이 주행중인 것으로 판단되면, 차량과 장애물 사이의 각도값, 차량과 장애물 사이의 거리값, 및 차량과 장애물의 상대 속도값 중 적어도 하나를 보정한다. 예컨대, 보정부(130)는 차량이 곡선 도로를 주행중인 것으로 판단되면, 감지 정보에 포함된 각도값, 거리값, 상대 속도값 모두를 보정한다.
보정부(130)는 획득부(110)를 통해 획득되는 조향각 각도값과 감지부(120)에서 연산된 차량과 장애물 사이의 각도값을 가감하여 보정한다. 예컨대, 보정부(130)는 차량과 장애물 사이의 각도값(A)에 조향 각도값(a)을 감산하여 보정된 각도값인 보정 각도값(A')을 구할 수 있다(A'=A-a).
또한, 보정부(130)는 획득부(110)를 통해 획득되는 곡률 정보를 이용하여 차량과 장애물 사이의 거리값을 보정한다. 예컨대, 보정부(130)는 수학식 1을 이용하여 차량과 장애물 사이의 거리값을 보정할 수 있다.
Figure pat00003
여기서, d는 감지부(120)에서 얻어진 차량과 장애물 사이의 거리값이며, r은 곡선 도로의 곡률 반경이다. 또한, 수학식 1을 이용하여 얻어진 결과값(x)에 2를 곱해줌으로써, 보정부(130)는 보정 거리값(d')을 획득할 수 있다(d'=2x). 이때, 곡률 반경은 획득부(110)에서 획득된 곡률 정보를 통해 얻을 수 있다.
나아가, 거리값을 보정할 시, 결과값(x)를 수식에 대입하여 재연산하는 과정을 여러번 반복하여, 거리값의 보정의 정확성을 높일 수 있다. 즉, 반복 횟수(n)가 기 설정된 소정값이 될 때까지 n값을 1씩 증가시키면서, 계산되어 얻어진 결과값(x)을 수학식 1의 d값으로 대입한다. 이후, 반복 횟수(n)이 소정값일 때 계산되어 얻어지는 결과값(x)에
Figure pat00004
를 곱해줌으로써, 보정부(130)는 더욱 정확하게 보정된 보정 거리값(d')을 획득할 수 있다(
Figure pat00005
).
이때, 기 설정된 소정값은 차량의 상태에 따라 실시간으로 변경될 수 있으며, 이는 사전에 작업자 또는 사용자에 의해 설정되어 변경된다. 즉, 거리값 보정 시, 차량의 상태에 따라 거리값 보정을 위한 연산 과정(수학식 1)의 반복 횟수를 달리한다.
예컨대, 보정부(130)는 차량이 주행중인 곡선 도로의 곡률 반경을 고려하여 거리값 보정을 위한 연산 과정 횟수(소정값)를 달리한다. 여기서, 소정값은 곡선 도로의 곡률 반경의 절대값에 반비례하여 커질 수 있다. 또는, 기설정된 곡률 반경을 기준으로 주행 차량이 주행중인 곡선 도로의 곡률 반경의 절대값이 작아지면 소정값이 변경되어 커질 수 있다. 이와 같이, 차량이 주행중인 곡선 도로의 곡률 반경에 따라 연산 과정 횟수를 변경하여, 차량과 장애물 사이의 거리값 보정의 정확성을 조절할 수 있다.
덧붙여, 보정부(130)는 감지부(120)를 통해 연산된 차량과 장애물의 상대 속도값을 보정한다. 예컨대, 보정부(130)는 차량과 장애물 사이의 거리값(d)과 보정 거리값(d') 사이의 비율을 연산하여 차량과 장애물의 상대 속도값을 보정한다. 즉, 보정부(130)는 수학식 2를 이용하여 차량과 장애물 사이의 속도값(v)을 보정하여 보정 속도값(v')을 얻을 수 있다.
Figure pat00006
여기서, v는 감지부(120)를 통해 얻어진 차량과 장애물 사이의 속도값이다. 이때, 동일한 시간에 거리의 변화와 속도의 변화는 비례하기 때문에, 보정된 거리값(d')과 차량과 장애물 사이의 거리값(d)의 비율만큼 보정 속도값(v')은 변하게 된다.
다른 예로서, 보정부(130)는 차량과 장애물 사이의 각도값만을 보정할 수 있다. 이는, 각도값이 주행 차량의 후방 양측 옆차선에 타차량이 주행중인지 아닌지를 판별하는 기준이 되기 때문이다. 이 경우, 차량과 장애물 사이의 거리값 및 속도값은 보정하기 전의 값과 보정한 후의 값이 크게 차이가 나지 않으므로, 정밀한 거리 및 속도의 판단이 필요한 경우에 보정한다.
이와 같이, 본 발명은 주행 차량이 곡선 도로를 주행할 시, 후방에서 주행중인 타차량이 감지되는 경우, 차량의 조향 정보를 이용하여 감지 정보를 보정함으로써, 직선 도로에서와 같이 감지 정보가 보정되어 타차량의 정확한 위치가 파악되어 감지 성능이 향상되며, 주행 차량이 차선 변경을 시도하다 발생할 수 있는 사고를 미연에 방지할 수 있는 효과를 창출한다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 감지 보정 장치에 의한 곡선 도로에서 주변 장애물 감지를 보정하는 방법 흐름도이다.
먼저, 감지 보정 장치(100)는 차량(주행 차량)이 주행중인 도로의 곡률 정보 및 차량 주변의 장애물을 감지한 감지 정보를 획득한다(S100).
이때, 곡률 정보에는 차량의 조향각 센서를 통해 획득되는 조향 각도값이 포함될 수 있다. 예컨대, 감지 보정 장치(100)는 차량의 중심축을 기준으로 스티어링 휠이 틀어진 정도를 나타내는 조향 각도값 및 차량이 주행중인 곡선 도로의 곡률 정보 중 적어도 하나를 선택적으로 획득할 수 있다. 또한, 조향 각도값을 이용하여 곡률 정보에 포함된 곡률 반경이 계산될 수 있다.
또한, 감지 보정 장치(100)는 차량 주변에서 감지한 장애물과 차량 사이의 각도값, 거리값, 상대 속도값 중 적어도 하나를 포함하는 감지 정보를 생성하여 획득한다. 예컨대, 감지 정보에는 차량 주변에서 감지한 장애물과 차량 사이의 각도값, 거리값, 상대 속도값 모두가 포함된다. 여기서, 장애물은 곡선 도로에서 차량의 후방에서 주행중인 타차량이이며, 이는 차량의 양측 옆차선에서 주행중인 차량일 수 있다.
감지 보정 장치(100)는 조향 각도값이 임계값 이상인지 확인하며(S200), 확인 결과 조향 각도값이 임계값 이상이면, 감지 정보를 보정한다(S300).
예컨대, 감지 보정 장치(100)는 조향 각도값이 임계값 이상이면, 차량이 보정이 필요한 정도의 곡선 도로를 주행중인 것으로 판단하여, 감지 정보를 보정한다. 여기서, 임계값은 오차의 보정이 필요한 정도의 곡선 도로를 차량이 주행중인 것으로 판단하기 위한 기준으로써, 사전에 작업자 또는 사용자에 의해 설정될 수 있다.
조향 각도값이 임계값 이상으로, 보정이 필요한 정도의 곡선 도로를 차량이 주행중인 것으로 판단되면, 감지 보정 장치(100)는 차량과 장애물 사이의 각도값, 차량과 장애물 사이의 거리값, 및 차량과 장애물의 상대 속도값을 보정한다.
이하, 도 4를 참조하여 감지 정보를 보정하는 방법에 대해 구체적으로 설명한다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 감지 보정 장치에 의한 곡선 도로에서 주변 장애물 감지를 보정하는 상세 방법 흐름도이다.
첫째, 차량과 장애물 사이의 각도값을 보정하는 경우, 감지 보정 장치(100)는 차량과 장애물 사이의 각도값(A)에 차량의 조향 각도값(a)을 가감하여 보정한다(S311). 즉, 감지 보정 장치(100)는 차량과 장애물 사이의 각도값(A)에 차량의 조향 각도값(a)를 감산하여 보정된 보정 각도값(A')를 출력한다(S312).
둘째, 차량과 장애물 사이의 거리값을 보정하는 경우, 감지 보정 장치(100)는 먼저 곡률 정보를 이용하여 수학식 1을 통해 결과값(x)을 얻는다(S321). 이때, 거리값을 보정할 시, 결과값(x)를 수식(수학식 1)에 대입하여 재연산하는 과정을 여러번 반복하여 거리값의 보정 정확성을 높일 수 있다. 즉, 연산 반복 횟수(n)를 0부터 1씩 증가시키면서(S322), 반복 횟수(n) 기 설정된 소정값이 될 때까지(S323), 결과값(x)를 수학식 1의 d값에 대입하는 재연산 과정을 수행한다(S324).
이때, 기설정된 소정값은 차량의 상태에 따라 실시간으로 변경될 수 있다. 이는 사전에 작업자 또는 사용자에 의해 설정되어 변경된다. 즉, 거리값 보정 시, 차량의 상태에 따라 거리값 보정을 위한 연산 과정(단계 S323 및 S324)의 반복 횟수를 달리한다. 예컨대, 차량이 주행중인 곡선 도로의 곡률 반경을 고려하여 거리값 보정을 위한 연산 과정 횟수(소정값)가 변경된다. 여기서, 소정값은 곡선 도로의 곡률 반경의 절대값에 반비례하여 커질 수 있다. 또는, 기설정된 곡률값을 기준으로 주행 차량이 주행중인 곡선 도로의 곡률 반경의 절대값이 작아지면 소정값이 변경되어 커질 수 있다.
이와 같이, 차량이 주행중인 곡선 도로의 곡률에 따라 거리값 보정을 위한 연산 과정 횟수를 변경하여 거리값 보정의 정확성을 조절할 수 있다.
단계 S324에서 재연산 반복 횟수(n)가 기설정된 소정값이 되면, 이때의 결과값(x)에
Figure pat00007
를 곱해주어(
Figure pat00008
) 보정 거리값(d')을 구하고 출력한다(S325)(S326).
셋째, 차량과 장애물 간의 상대 속도값을 보정하는 경우, 감지 보정 장치(100)는 차량과 장애물의 상대 속도값(v)에 차량과 장애물 사이의 거리값(d)과 보정 거리값(d') 사이의 비율을 연산하여 보정한다(S331). 즉, 감지 보정 장치(100)는 수학식 2를 이용하여 차량과 장애물 사이의 속도값(v)이 보정된 보정 속도값(v')을 구하여 출력한다(S332).
이와 같이, 본 발명은 주행 차량이 곡선 도로를 주행할 시, 후방에서 주행중인 타차량이 감지되는 경우, 차량의 조향 정보를 이용하여 감지 정보를 보정함으로써, 직선 도로에서와 같이 감지 정보가 보정되어 타차량의 정확한 위치가 파악되어 감지 성능이 향상되며, 주행 차량이 차선 변경을 시도하다 발생할 수 있는 사고를 미연에 방지할 수 있는 효과를 창출한다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 감지 보정 장치 110 : 획득부
120 : 감지부 130 : 보정부

Claims (12)

  1. 차량의 중심축을 기준으로 스티어링 휠이 틀어진 정도를 나타내는 조향 각도값 및 상기 차량이 주행중인 곡선 도로의 곡률 정보를 획득하는 획득부;
    상기 차량 주변의 장애물에 대한 감지 정보를 생성하는 감지부; 및
    상기 조향 각도값 및 상기 곡률 정보 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 감지 정보에 대한 오차를 보정하는 보정부;
    를 포함하는 곡선 도로에서 주변 장애물 감지 보정 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 감지부는,
    상기 차량과 상기 장애물 사이의 각도값, 상기 차량과 상기 장애물 사이의 거리값, 및 상기 차량과 상기 장애물의 상대 속도값 중 적어도 하나를 연산하는 것
    인 곡선 도로에서 주변 장애물 감지 보정 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 보정부는,
    상기 조향 각도값이 기 설정된 임계값 이상인 경우 상기 감지 정보를 보정하는 것인 곡선 도로에서 주변 장애물 감지 보정 장치.
  4. 제2항에 있어서, 상기 보정부는,
    상기 차량과 상기 장애물 사이의 각도값에서 상기 조향 각도값을 가감하여 보정하는 것
    인 곡선 도로에서 주변 장애물 감지 보정 장치.
  5. 제2항에 있어서, 상기 보정부는
    상기 차량과 상기 장애물 사이의 거리값과 상기 차량과 상기 장애물의 상대 속도값 중 적어도 하나를 상기 곡률 정보를 이용하여 보정하는 것
    인 곡선 도로에서 주변 장애물 감지 보정 장치.
  6. 제2항에 있어서, 상기 보정부는
    상기 곡률 정보를 이용한 아래 수식을 이용하여 상기 차량과 상기 장애물 사이의 거리값을 보정하는 것인 곡선 도로에서 주변 장애물 감지 보정 장치.
    Figure pat00009

    여기서, d는 상기 차량과 상기 장애물 사이의 거리값, r은 상기 곡선 도로의 곡률 반경, x는 보정된 거리값의 1/2
  7. 제2항에 있어서, 상기 보정부는,
    상기 차량과 상기 장애물 사이의 상대 속도값에 상기 차량과 상기 장애물 사이의 거리값과 이에 대한 보정된 값 사이의 비율만큼 곱셈하여 상기 차량과 상기 장애물 사이의 상대 속도값을 보정하는 것
    인 곡선 도로에서 주변 장애물 감지 보정 장치.
  8. 감지 보정 장치에 의해 차량이 주행 중인 곡선 도로에서 주변 장애물 감지를 보정하는 방법으로서,
    상기 차량의 조향각 센서를 통해 상기 차량의 중심축을 기준으로 스티어링 휠이 틀어진 정도를 나타내는 조향 각도값 및 상기 차량이 주행중인 곡선 도로의 곡률 정보 중 적어도 하나를 선택적으로 획득하는 단계;
    상기 차량 주변에서 감지한 장애물과 상기 차량 사이의 각도 값, 거리 값, 상대 속도 값 중 적어도 하나를 포함하는 감지 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 조향 각도값 및 상기 곡률 정보 중 적어도 하나를 이용하여 상기 감지 정보를 보정하는 단계
    를 포함하는 곡선 도로에서 주변 장애물 감지 보정 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 보정하는 단계는,
    상기 조향 각도값이 기 설정된 임계값 이상인 경우, 상기 감지 정보를 보정하는 단계를 포함하는 것인 곡선 도로에서 주변 장애물 감지 보정 방법.
  10. 제8항에 있어서, 상기 보정하는 단계는,
    상기 차량과 상기 장애물 사이의 각도값에서 상기 조향 각도값을 가감하여 보정하는 단계를 포함하는 것인 곡선 도로에서 주변 장애물 감지 보정 방법.
  11. 제8항에 있어서, 상기 보정하는 단계는,
    상기 곡률 정보를 이용한 아래 수식을 이용하여 상기 차량과 상기 장애물 사이의 거리값을 보정하는 단계를 포함하는 것인 곡선 도로에서 주변 장애물 감지 보정 방법.
    Figure pat00010

    여기서, d는 상기 차량과 상기 장애물 사이의 거리값, r은 상기 곡선 도로의 곡률 반경, x는 보정된 거리값의 1/2
  12. 제8항에 있어서, 상기 보정하는 단계는,
    상기 차량과 상기 장애물 사이의 상대 속도값에 상기 차량과 상기 장애물 사이의 거리값과 이에 대한 보정된 값 사이의 비율만큼 곱셈하여 상기 차량과 상기 장애물 사이의 상대 속도값을 보정하는 단계를 포함하는 것인 곡선 도로에서 주변 장애물 감지 보정 방법.
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