KR101557677B1 - 비원형 베어링, 파동발생기 및 파동기어장치 - Google Patents

Abstract

파동기어장치(1)의 파동발생기(4)는, 강성 캠판(5)과 웨이브 베어링(7)을 구비하고 있다. 웨이브 베어링(7)은 강성 캠판(5)의 타원형 외주면(5a)에 형성한 타원형 궤도면(5b)과, 원형 궤도면(8a)을 구비한 가요성 궤도륜(8)과, 타원형 궤도면(5b) 및 원형 궤도면(8a)의 사이에 형성되는 궤도(9)에 삽입한 복수개의 볼(10)을 구비하고 있다. 강성 캠판(5)의 단면외주 가장자리 부분에는, 부하가 실질적으로 작용하지 않는 타원의 단축(Lmin) 상의 부위에 볼 삽입구멍(11)이 형성되어 있어, 여기로부터 볼(10)이 궤도(9)로 삽입되고, 볼 삽입 후에 플러그(12)에 의하여 봉쇄된다. 볼 삽입구멍(11)을 통하여 볼(10)의 삽입작업이 간단해지고, 볼 삽입구멍(11)을 형성한 것에 의하여 베어링 수명이 저하될 일도 없다.

Description

비원형 베어링, 파동발생기 및 파동기어장치{NONCIRCULAR BEARING, WAVE GENERATOR, AND WAVE GEAR DEVICE}

본 발명은 비원형 궤도면(非圓形 軌道面; noncircular raceway surface)을 구비한 강성 궤도부재(剛性 軌道部材; rigid raceway member)와, 반경방향(半徑方向)으로 휘어짐이 가능한 둥근 고리모양의 가요성 궤도륜(可撓性 軌道輪; flexible raceway ring)을 구비하고, 이들 사이에 삽입된 복수개의 전동체(轉動體; rolling elements)에 의하여 가요성 궤도륜이 비원형으로 휘어져 있는 비원형 베어링(非圓形 bearing)에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 강성 궤도부재와 가요성 궤도륜 사이에 전동체를 삽입하기 위한 전동체 삽입구조에 관한 것이다. 또한 본 발명은, 전동체 삽입구조를 구비한 웨이브 베어링(wave bearing)을 구비하는 파동기어장치의 파동발생기, 및 당해 파동발생기를 구비한 파동기어장치에 관한 것이다.

볼 베어링(ball bearing) 등의 베어링에 있어서는, 반경방향으로 휘어짐이 가능한 가요성 외륜(可撓性 外輪; flexible outer ring)과 가요성 내륜(可撓性 內輪; flexible inner ring) 사이에 볼이 삽입되어 있는 가요성 볼 베어링(可撓性 ball bearing)이 알려져 있다. 이러한 가요성 볼 베어링은, 파동기어장치의 파동발생기의 웨이브 베어링으로서 사용되고 있다.

파동기어장치는, 일반적으로 둥근 고리모양의 강성 내치기어(剛性 內齒gear; rigid internally toothed gear)와, 이 내측에 동심(同心) 모양으로 배치한 둥근 고리모양의 가요성 외치기어(可撓性 外齒gear; flexible externally toothed gear)와, 이 내측에 삽입한 타원형 윤곽의 파동발생기를 구비하고 있다. 파동발생기는 타원형 외주면(楕圓形 外周面; oval outer peripheral surface)을 구비한 강성 캠판(剛性 cam板; rigid cam plate)과, 이 강성 캠판의 타원형 외주면에 장착된 웨이브 베어링을 구비하고 있다. 웨이브 베어링의 가요성 외륜 및 가요성 내륜은 강성 캠판에 의하여 타원형으로 휘어지고, 이 상태에서 이들 사이에 볼(ball)이 전동 가능한 상태로 삽입되어 있다.

강성 캠판에 의하여 타원형으로 휘어져 있는 웨이브 베어링은 강성 캠판과 가요성 외치기어 사이에 장착되어 있어, 이들이 상대회전 가능한 상태로 되어 있다. 또한 타원형으로 휘어져 있는 가요성 외치기어는, 그 타원의 장축 양단측의 외치(外齒)가 원형의 강성 내치기어의 내치(內齒)에 맞물려 있다. 강성 캠판은 모터 출력축 등의 회전축에 연결되어 있어, 당해 강성 캠판이 회전하면 가요성 외치기어와 강성 내치기어의 교합위치가 원주방향(圓周方向)으로 이동하고, 양쪽 기어의 톱니수 차이에 따른 상대회전이 양쪽 기어 사이에 발생한다. 특허문헌1(일본국 공개특허공보 특개평11-351341호 공보)에는, 파동발생기에 있어서 강성 캠판의 타원형 윤곽형상에 관한 발명이 제안되어 있다.

여기에서 특허문헌2(일본국 공개특허 특개2009-41655호 공보)에 기재된 바와 같이, 타원형의 강성 캠판에 의하여 타원형상으로 휘어져 있는 웨이브 베어링에 있어서는, 원주방향의 각 위치에 있어서 볼의 부하상태(負荷狀態)가 변화된다.

즉 일반적인 둥근 고리모양의 볼 베어링에서는 원주방향의 각 위치에 있어서 볼의 부하상태는 동일하지만, 타원형의 웨이브 베어링에서는, 그 타원의 장축방향의 양단(兩短)에 위치하는 부위에서, 강성 캠판에 의하여 가요성 궤도륜이 반경방향의 외측으로 강제적으로 휘어져 있으므로, 가요성 궤도륜 사이에 타이트(tight)한 상태, 혹은 전동(轉動)이 불가능한 잠김(lock) 상태로 볼이 끼워져 있다. 이에 대하여 타원의 단축방향의 양단에 위치하는 부위에서는, 가요성 궤도륜의 사이가 넓기 때문에 느슨한 상태로 볼이 끼워져 있다. 이러한 웨이브 베어링은, 둥근 고리모양의 강성 궤도륜을 구비한 일반적인 볼 베어링과 마찬가지의 방식으로 조립된 후에, 강성 캠판의 타원형의 외주면에 장착된다.

또한 파동기어장치로서는, 타원형 이외의 비원형의 윤곽형상을 가진 파동발생기를 구비한 것도 알려져 있다. 예를 들면, 쓰리 로브형(three-lobe type)이라고 불리는 파동발생기는, 가요성 외치기어를 원주방향에 있어서의 3군데의 위치에서 강성 내치기어에 맞물리도록 휘어지게 한다.

일본국 공개특허공보 특개평11-351341호 공보 일본국 공개특허공보 특개2009-41655호 공보

웨이브 베어링의 부품수의 삭감과 조립작업의 용이화를 꾀하기 위해서는, 강성 캠판의 타원형 외주면에 웨이브 베어링의 내륜을 일체 형성하는 것을 생각할 수 있다. 이러한 타원형 베어링에서는, 강성 캠판의 타원형 외주면에 형성된 타원형 궤도면(楕圓形 軌道面; oval raceway surface)을 둘러싸는 상태로 얇은 두께의 둥근 고리모양의 가요성 외륜을 조립하고, 이들 사이에 볼을 삽입할 필요가 있다.

이 경우, 삽입한 볼에 의하여 둥근 고리모양의 가요성 외륜이 강성 캠판의 타원형상을 따라 타원형으로 휘어지는 상태가 되므로, 강성 캠판과 가요성 외륜 사이의 최대간격은, 볼을 삽입해서 가요성 외륜이 타원형으로 휘어짐에 따라 좁아진다. 이 때문에 강성 캠판에 내륜을 일체 형성한 경우에는, 볼의 삽입작업이 대단히 곤란하다는 문제점이 있다. 타원형 이외의 비원형 외주면을 구비한 강성 캠판에 웨이브 베어링의 내륜을 일체 형성한 경우에도 같은 문제가 생긴다.

본 발명의 과제는, 이 점에 비추어 볼(ball) 등의 전동체의 삽입작업을 간단하게 할 수 있는 전동체 삽입구조를 구비한 비원형 베어링을 제안하는 것에 있다.

또한 본 발명의 과제는, 플레이킹(flaking) 등의 불량이 발생하여 베어링 수명이 감소하게 될 우려가 없는 전동체 삽입구조를 구비한 비원형 베어링을 제안하는 것에 있다.

한편 본 발명의 과제는, 새로운 비원형 베어링을 웨이브 베어링으로서 사용한 파동기어장치의 파동발생기를 제안하는 것에 있다.

또한 본 발명의 과제는, 새로운 비원형 베어링을 웨이브 베어링으로서 사용한 파동발생기를 구비한 파동기어장치를 제안하는 것에 있다.

상기의 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 비원형 베어링은,

비원형 궤도면(非圓形 軌道面)을 구비한 강성 궤도부재(剛性 軌道部材)와,

반경방향으로 휠 수 있고, 휘어지기 전의 상태에 있어서 원형 궤도면(圓形 軌道面)을 구비하고 있는 가요성 궤도륜(可撓性 軌道輪)과,

상기 비원형 궤도면 및 상기 원형 궤도면 사이에 형성되는 궤도에 전동 가능한 상태로 삽입되어 있는 복수개의 전동체(轉動體)와,

상기 궤도에 상기 전동체를 삽입하기 위해서 상기 강성 궤도부재에 형성한 삽입구멍과,

상기 삽입구멍을 봉쇄하고 있는 플러그를 구비하고 있고,

상기 가요성 궤도륜은, 상기 궤도에 삽입한 상기 전동체에 의하여 휘어져서 상기 원형 궤도면이 상기 비원형 궤도면의 상사형상(相似形狀)으로 휘어져 있고,

상기 비원형 궤도면의 비원형은, 진원(眞圓; perfect circle)에 대하여 그 원주방향(圓周方向)을 따라 동일한 간격의 복수장소에 있어서 내접(內接) 가능한 폐곡선(閉曲線) 혹은 외접(外接) 가능한 폐곡선에 의하여 규정되는 형상인 것을 특징으로 하고 있다.

본 발명의 비원형 베어링에서는, 삽입구멍으로부터 전동체를 삽입하기 때문에, 가요성 궤도륜이 삽입한 전동체에 의하여 휘어져서, 당해 가요성 궤도륜과 강성 궤도부재 사이의 최대 궤도폭이 좁아진 후에 있어서도, 나머지의 전동체를 간단하게 삽입할 수 있다. 따라서 전동체의 삽입작업을, 일반적인 둥근 고리모양의 베어링의 경우와 마찬가지로 간단하게 할 수 있다.

여기에서 상기 강성 궤도부재의 외주면에 상기 비원형 궤도면이 형성되어 있고, 상기 가요성 궤도륜의 내주면에 상기 원형 궤도면이 형성되어 있는 경우에는, 상기 비원형 궤도면의 비원형은, 진원(眞圓)에 대하여 내접 가능한 폐곡선에 의하여 규정되는 형상이다.

이 경우에는, 상기 삽입구멍은, 상기 비원형 궤도면을 규정하고 있는 상기 폐곡선에 있어서 상기 진원에 대한 내접장소에 대하여, 원주방향으로 오프셋(off-set) 된 위치에 형성되어 있는 것이 바람직하다.

비원형 베어링을 통하여 토크가 전달되는 경우에는, 상기의 내접장소에 있어서 가장 큰 부하가 작용한다. 따라서 삽입구멍을 내접장소에 형성하면, 당해 부분의 궤도면 부분에는 삽입구멍에 의한 끊어지는 부분이 생기므로, 플레이킹(flaking) 등의 불량이 발생해서 베어링 수명이 저하될 우려가 있다. 따라서 부하가 큰 내접장소로부터 원주방향으로 오프셋 된 위치에 삽입구멍을 형성하는 것이 바람직하다.

여기에서 상기 비원형 궤도면이 타원형 궤도면인 경우에는, 상기 삽입구멍은, 상기 타원형 궤도면을 규정하고 있는 타원의 장축에 대하여 원주방향으로 오프셋 된 위치에 형성하는 것이 바람직하다. 일반적으로는, 상기 삽입구멍을, 상기 타원형 궤도면을 규정하고 있는 타원의 단축을 중심으로 하는 원주방향으로 90도의 범위 내의 위치에 형성하는 것이 바람직하다. 특히 상기 삽입구멍을, 작용하는 부하가 가장 작은 부분인, 상기 타원형 궤도면을 규정하고 있는 타원의 단축 상의 위치에 형성하는 것이 바람직하다.

상기와는 반대로, 상기 강성 궤도부재의 내주면에 상기 비원형 궤도면이 형성되어 있고, 상기 가요성 궤도륜의 외주면에 상기 원형 궤도면이 형성되어 있는 경우에는, 상기 비원형 궤도면의 비원형은, 진원(眞圓)에 대하여 외접 가능한 폐곡선에 의하여 규정된 형상이다.

이 경우에는, 상기 삽입구멍은, 상기 비원형 궤도면을 규정하고 있는 상기 폐곡선에 있어서 상기 진원에 대한 외접장소에 대하여, 원주방향으로 오프셋 된 위치에 형성되어 있는 것이 바람직하다.

또한 상기 비원형 궤도면이 타원형 궤도면인 경우에는, 상기 삽입구멍은, 상기 타원형 궤도면을 규정하고 있는 타원의 단축에 대하여 원주방향으로 오프셋 된 위치에 형성되어 있는 것이 바람직하다. 또한 상기 삽입구멍은, 상기 타원형 궤도면을 규정하고 있는 타원의 장축을 중심으로 하는 원주방향으로 90도의 범위 내의 위치에 형성되어 있는 것이 바람직하다. 특히 상기 삽입구멍은, 상기 타원형 궤도면을 규정하고 있는 타원의 장축상의 위치에 형성되어 있는 것이 바람직하다.

다음에 본 발명은, 가요성 기어(可撓性 gear)를 비원형으로 휘게 하여 강성 기어(剛性 gear)에 대하여 부분적으로 맞물리게 하고, 양쪽 기어의 교합위치(交合位置)를 원주방향으로 이동시키고, 양쪽 기어의 사이에, 양쪽 기어의 톱니수 차이에 따른 상대회전을 발생시키는 파동기어장치(波動 gear 裝置)의 파동발생기(波動發生器)에 있어서,

강성 캠판(剛性 cam板) 및 웨이브 베어링(wave bearing)을 구비하고,

상기 웨이브 베어링은,

상기 강성 캠판에 형성한 비원형 궤도면과,

반경방향으로 휠 수 있고, 휘어지기 전의 상태에 있어서 원형 궤도면을 구비하고 있는 가요성 궤도륜과,

상기 비원형 궤도면 및 상기 원형 궤도면 사이에 형성되는 궤도에, 전동 가능한 상태로 삽입되어 있는 복수개의 전동체와,

상기 궤도에 상기 전동체를 삽입하기 위해서 상기 강성 궤도부재에 형성한 삽입구멍과,

상기 삽입구멍을 봉쇄하고 있는 플러그를 구비하고 있고,

상기 가요성 궤도륜은, 상기 궤도에 삽입한 상기 전동체에 의하여 휘어져서 상기 원형 궤도면이 상기 비원형 궤도면의 상사형상으로 휘어져 있고,

상기 비원형 궤도면의 비원형은, 진원(眞圓)에 대하여 그 원주방향을 따라 동일한 간격의 복수장소에 있어서 내접 가능한 폐곡선 혹은 외접 가능한 폐곡선에 의하여 규정되는 형상인 것을 특징으로 하고 있다.

여기에서 상기 강성 기어는 강성 내치기어(剛性 內齒gear)이며, 상기 가요성 기어는 가요성 외치기어(可撓性 外齒gear)이며, 상기 파동발생기는 상기 가요성 외치기어의 내측에 장착되어 있는 경우에는, 상기 강성 캠판의 외주면에 상기 비원형 궤도면이 형성되고, 상기 가요성 궤도륜의 내주면에 상기 원형 궤도면이 형성된다. 이 경우에는, 상기 비원형 궤도면의 비원형은, 진원에 대하여 내접 가능한 폐곡선이며, 상기 삽입구멍은, 상기 비원형 궤도면을 규정하고 있는 상기 폐곡선에 있어서의 상기 진원에 대한 내접장소에 대하여, 원주방향으로 오프셋 된 위치에 형성되어 있는 것이 바람직하다.

상기 비원형 궤도면이 타원형 궤도면인 경우에는, 상기 삽입구멍은, 상기 타원형 궤도면을 규정하고 있는 타원의 장축에 대하여 원주방향으로 오프셋 된 위치에 형성되어 있는 것이 바람직하다. 또한 상기 삽입구멍은, 상기 타원형 궤도면을 규정하고 있는 타원의 단축을 중심으로 하는 원주방향으로 90도의 범위 내의 위치에 형성되어 있는 것이 바람직하다. 특히 상기 삽입구멍은, 상기 타원형 궤도면을 규정하고 있는 타원의 단축 상의 위치에 형성되어 있는 것이 바람직하다.

상기와는 반대로, 상기 강성 기어는 강성 외치기어이며, 상기 가요성 기어는 가요성 내치기어이며, 상기 파동발생기의 내측에 상기 가요성 내치기어가 장착되어 있고, 상기 강성 캠판의 내주면에 상기 비원형 궤도면이 형성되고, 상기 가요성 궤도륜의 외주면에 상기 원형 궤도면이 형성되어 있는 경우에는, 상기 비원형 궤도면의 비원형은, 진원에 대하여 외접 가능한 폐곡선이며, 상기 삽입구멍은, 상기 비원형 궤도면을 규정하고 있는 상기 폐곡선에 있어서 상기 진원에 대한 외접장소에 대하여, 원주방향으로 오프셋 된 위치에 형성되어 있는 것이 바람직하다.

여기에서 상기 비원형 궤도면이 타원형 궤도면인 경우에는, 상기 삽입구멍은, 상기 타원형 궤도면을 규정하고 있는 타원의 단축에 대하여 원주방향으로 오프셋 된 위치에 형성되어 있는 것이 바람직하다. 또한 상기 삽입구멍은, 상기 타원형 궤도면을 규정하고 있는 타원의 장축을 중심으로 하는 원주방향으로 90도의 범위 내의 위치에 형성되어 있는 것이 바람직하다. 특히 상기 삽입구멍은, 상기 타원형 궤도면을 규정하고 있는 타원의 장축상의 위치에 형성되어 있는 것이 바람직하다.

다음에 본 발명은, 강성 기어와, 이 강성 기어에 동심 모양으로 배치한 가요성 기어와, 상기 가요성 기어를 비원형으로 휘게 하여 상기 강성 기어에 부분적으로 맞물리게 하고, 양쪽 기어의 교합위치를 원주방향으로 이동시키고, 양쪽 기어의 사이에, 양쪽 기어의 톱니수 차이에 따른 상대회전을 발생시키는 파동발생기를 구비하고 있는 파동기어장치에 있어서, 상기 파동발생기는, 상기 구성의 웨이브 베어링을 구비한 파동발생기인 것을 특징으로 하고 있다.

본 발명의 비원형 베어링에서는 삽입구멍으로부터 전동체를 삽입하기 때문에, 삽입한 전동체에 의하여 가요성 궤도륜이 비원형으로 휘어져서 강성 궤도부재와의 사이의 궤도폭이 좁아진 후에도, 나머지의 전동체를 간단하게 삽입할 수 있다. 따라서 전동체의 삽입작업을, 일반적인 둥근 고리모양의 베어링의 경우와 마찬가지로 간단하게 할 수 있다.

또한 본 발명의 비원형 베어링에서는, 큰 부하가 작용하는 위치로부터 벗어난 위치, 혹은 부하가 거의 작용하지 않는 위치에 삽입구멍을 형성하고 있다. 따라서 비원형 궤도면 상에 있어서, 삽입구멍의 형성 위치에서 발생하는 단차(段差)로 인하여, 플레이킹 등의 불량이 발생해서 베어링 수명이 저하되는 것을 회피할 수 있다.

도1은 본 발명의 실시형태1에 관한 파동기어장치를 나타내는 대략적인 종단면도이다.
도2는 도1의 파동기어장치의 교합상태를 나타내는 설명도이다.
도3은 도1의 파동기어장치의 파동발생기를 나타내는 정면도이다.
도4는 도3의 파동발생기의 볼 삽입구멍의 부위를 나타내기 위한 부분단면도이다.
도5는 본 발명의 실시형태2에 관한 파동기어장치를 나타내는 설명도이다.
도6은 본 발명의 실시형태3에 관한 파동기어장치를 나타내는 설명도이다.
도7은 본 발명의 실시형태4에 관한 파동기어장치를 나타내는 설명도이다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명을 적용한 파동기어장치의 실시형태에 관하여 설명한다.

[실시형태1]

도1은 본 실시형태1에 관한 파동기어장치의 종단면도이고, 도2는 파동기어장치의 교합상태를 나타내는 모식도이다. 파동기어장치(1)는, 강성 내치기어(剛性 內齒gear)(2)와, 이 내측에 배치되어 있는 컵형의 가요성 외치기어(可撓性 外齒gear)(3)와, 이 내측에 끼워져 있는 타원형 윤곽의 파동발생기(4)를 구비하고 있다. 원형의 가요성 외치기어(3)에 있어서 외치(外齒)(3a)가 형성되어 있는 부분은, 파동발생기(4)에 의하여 타원형으로 휘어져 있다. 외치(3a)에 있어서의 타원형의 장축(Lmax)방향의 양단부분이, 원형의 강성 내치기어(2)의 내치(內齒)(2a)에 맞물려 있다.

파동발생기(4)에는 모터축 등의 고속회전 입력축이 연결되어 있다. 파동발생기(4)가 회전하면, 양쪽 기어(2, 3)의 교합위치가 원주방향(圓周方向)으로 이동하여 양쪽 기어(2, 3)의 사이에는 그들의 톱니수 차이에 기인한 상대회전(相對回轉)이 발생한다. 예를 들면 강성 내치기어(2)가 회전하지 않도록 고정되고, 가요성 외치기어(3)가 부하측의 부재에 연결되어, 가요성 외치기어(3)로부터 감속회전이 도출되면 부하측의 부재에 전달된다.

도3은 파동발생기(4)를 나타내는 정면도이다. 도1, 도3을 참조해서 설명하면, 파동발생기(4)는 타원형 윤곽의 강성 캠판(剛性 cam板)(5)(강성 궤도부재(剛性 軌道部材))과, 이 외주에 장착한 웨이브 베어링(7)(타원형 베어링)을 구비하고 있다. 웨이브 베어링(7)은, 강성 캠판(5)의 타원형 외주면(5a)에 형성한 타원형 궤도면(楕圓形 軌道面)(5b)을 구비하고 있다. 또한 이 외측을 동심 모양으로 둘러싼 상태로 배치되고 반경방향으로 휘어짐이 가능한 얇은 두께의 가요성 궤도륜(可撓性 軌道輪)(8)을 구비하고 있다. 가요성 궤도륜(8)은 초기형상이 원형이고, 초기상태에 있어서는 그 내주면이 원형 궤도면(8a)으로 되어 있다. 타원형 궤도면(5b)과 가요성 궤도륜(8)의 원형 궤도면(8a) 사이에 형성되는 궤도(9)에는, 전동 가능한 상태로 복수개의 볼(10)이 삽입되어 있고, 원형의 가요성 궤도륜(8)은 궤도(9)에 삽입한 볼(10)에 의하여 타원형으로 휘어져 있다.

여기에서 강성 캠판(5)에는 볼(10)을 궤도(9)에 삽입하기 위한 볼 삽입구멍(11)이 형성되어 있다. 이 볼 삽입구멍(11)은, 그에 장착된 플러그(12)에 의하여 봉쇄되어 있다. 플러그(12)는 체결 볼트(13) 등의 체결기구에 의하여 강성 캠판(5)에 체결 고정되어 있다. 볼 삽입구멍(11)은 강성 캠판(5)에 있어서 타원의 단축(Lmin) 상의 위치에 형성되어 있다.

도4는 볼 삽입구멍(11)의 부분을 나타내는 부분단면도이다. 도3, 도4를 참조해서 설명하면, 볼 삽입구멍(11)은 강성 캠판(5)의 중심으로부터 반경방향으로 연장된 일정폭을 가진 사각형 단면(四角形 斷面)의 구멍이며, 강성 캠판(5)의 일방의 단면(端面)(5c)으로부터 당해 강성 캠판(5)의 두께방향으로 반 정도의 깊이를 갖는 구멍이다.

플러그(12)는 볼 삽입구멍(11)과 상보적(相補的)인 형상을 하고 있고, 전체로서 직육면체 형상이다. 플러그(12)는, 그 외측 단면(外側 端面)(12a)이 볼 삽입구멍(11)에 의하여 결손된 강성 캠판(5)의 단면(5c)의 부위를 규정한다. 플러그(12)의 내측 단면(內側 端面)(12b)은, 강성 캠판(5)에 있어서 볼 삽입구멍(11)의 저면(11a)에 밀착하는 면이며, 당해 내측 단면(12b)에 있어서 궤도(9) 측의 모서리 부분에는, 볼 삽입구멍(11)에 의하여 결손된 타원형 궤도면(5b)의 부위를 규정하기 위한 궤도면 부분(12c)이 형성되어 있다. 또한 플러그(12)의 양측의 측면(12d, 12e)은, 각각 볼 삽입구멍(11)의 좌우 내측의 측면에 밀착되어 있다. 또한 플러그(12)에는, 외측 단면(12a)으로부터 내측 단면(12b)으로 관통하는 볼트 구멍(12f)이 형성되어 있고, 볼 삽입구멍(11)의 저면(11a)에도 볼트 구멍(1lb)이 형성되어 있다. 체결 볼트(13)를 이들의 볼트 구멍(12f, 1lb)에 체결함으로써 플러그(12)가 강성 캠판(5)에 체결 고정되어 있다.

이렇게 구성한 파동기어장치(1)에 있어서, 웨이브 베어링(7)은 강성 캠판(5)에 의하여 타원형으로 휘어진 상태로 가요성 외치기어(3)의 내측에 끼워져서, 가요성 외치기어(3)와, 고속회전 입력축에 연결되어 있는 강성 캠판(5)을 상대회전 가능한 상태로 지지하고 있다. 즉 강성 캠판(5) 및 가요성 궤도륜(8) 사이에 삽입되어 있는 볼(10)이, 이들의 궤도면(5b, 8a)을 따라 구르기 운동을 함으로써, 강성 캠판(5) 및 가요성 외치기어(3)가 작은 토크에 의하여 원활하게 상대회전할 수 있다.

웨이브 베어링(7)은 강성 캠판(5)에 의하여 타원형으로 휘어지고, 타원형의 장축(Lmax)의 양단에 위치하는 1개 혹은 복수개의 볼(10a)은, 타원형 궤도면(5b)과 원형 궤도면(8a) 사이에 타이트하게 끼워져 있어, 이들의 궤도면과 점접촉하여 구르기 운동을 하는 상태로 되어 있다. 장축(Lmax)의 양단 이외의 부분에 위치하고 있는 나머지의 볼(10)은, 궤도면(5b, 8a) 사이에 있어서 간격이 존재하고 구르기 운동이 자유로운 상태로 지지되어 있다.

따라서 파동기어장치(1)에 토크가 작용한 때에는, 강성 캠판(5)의 장축(Lmax)의 양단측에 위치하는 파동발생기(4)의 부분에 가장 큰 부하가 작용한다. 도3에 나타나 있는 바와 같이, 일반적으로는 장축(Lmax)을 중심으로 하는 약 90도의 각도범위 내의 부위에 부하가 작용하고, 장축(Lmax)으로부터 멀어짐에 따라서 부하는 점차적으로 감소한다. 또한 단축(Lmin)의 양단측에 위치하는 파동발생기(4)의 부분에는 부하가 실질적으로 작용하지 않고, 단축(Lmin)을 중심으로 하는 약 90도의 각도범위 내의 부위에 작용하는 부하는 근소하다.

볼 삽입구멍(11)은, 파동기어장치(1)에 토크가 작용했을 때에 있어서 실질적으로 부하가 작용하지 않는 타원의 단축(Lmin) 상에 위치하고 있다. 따라서 볼 삽입구멍(11)을 봉쇄하고 있는 플러그(12)의 궤도면 부분(12c)과 강성 캠판(5) 측에서 타원형 궤도면(5b) 측 부분과의 사이의 끊어진 부분에서, 볼(10)이 큰 힘으로 눌리어지는 일이 없다. 따라서 플레이킹 등의 불량이 발생하여 베어링 수명이 저하되는 폐해를 회피할 수 있다.

또한 파동발생기(4)의 조립 시에 있어서는, 볼 삽입구멍(11)으로부터 볼(10)을 삽입할 수 있다. 볼 삽입작업에 있어서는, 삽입하는 볼(10)에 의하여 원형의 가요성 궤도륜(8)을 타원형으로 휘게 하면서 강제적으로 볼(10)을 삽입할 필요가 있고, 볼(10)의 삽입에 따라 가요성 궤도륜(8)이 변형함으로써 최대 궤도폭이 좁아져서 볼 삽입작업이 곤란해진다. 본 예에서는, 볼 삽입구멍(11)으로부터 볼(10)을 삽입하고 있으므로 종래에 비하여 용이하게 볼(10)의 삽입작업을 할 수 있다.

또한 볼 삽입구멍(11)은 부하가 실질적으로 작용하지 않는 단축 상의 위치에 형성되어 있으므로, 볼 삽입시 등에 있어서 타원형 궤도면(5b)과 원형 궤도면(8a)에 상처를 낼 가능성이 거의 없다. 따라서 볼 삽입시 등에 있어서 발생한 궤도면의 상처가 원인이 되어서 베어링 수명이 저하되는 폐해를 회피할 수 있다. 또한 조립시에 볼의 수를 틀린 경우 등으로 인한 재조립시에도 종래에 비하여 간단하게 수행할 수 있다.

또한 본 예에서는, 볼 삽입구멍(11)을 강성 캠판(5)의 타원의 단축(Lmin) 상의 위치에 형성하고 있다. 볼 삽입구멍(11)은, 부하가 거의 작용하지 않는 부위 혹은 부하가 대단히 작은 부위에 형성하면 좋다. 즉 부하 작용영역을 벗어난 강성 캠판(5)의 부위인 단축(Lmin)을 중심으로 하는 양측의 90도의 각도범위 내의 부위에 형성할 수 있다.

[실시형태2]

도5는 본 발명을 적용한 실시형태2에 관한 파동기어장치를 나타내는 설명도이다. 파동기어장치(20)는, 가장 내측에 강성 외치기어(22)가 배치되어 있다. 강성 외치기어(22)를 동심 모양으로 둘러싼 상태로 둥근 고리모양의 가요성 내치기어(23)가 배치되어 있다. 가요성 내치기어(23)를 동심 모양으로 둘러싼 상태로 타원형 내주면을 구비한 둥근 고리모양의 파동발생기(24)가 배치되어 있다.

파동발생기(24)는 둥근 고리모양의 강성 캠판(25)(강성 궤도부재)과, 이 내측에 장착된 웨이브 베어링(27)을 구비하고 있다. 웨이브 베어링(27)의 외륜은 강성 캠판(25)에 일체 형성되어 있다. 즉 강성 캠판(25)의 타원형 내주면에 웨이브 베어링(27)의 타원형 궤도면(25b)이 형성되어 있다. 웨이브 베어링(27)의 내륜은 반경방향으로 휘어짐이 가능한 원형의 가요성 궤도륜(28)으로 형성되어 있고, 당해 가요성 궤도륜(28)의 원형 외주면에 원형 궤도면(28a)이 형성되어 있다. 이들 타원형 궤도면(25b)과 원형 궤도면(28a) 사이에 형성되어 있는 궤도(29)에는 복수개의 볼(30)이 전동 가능한 상태로 삽입되어 있고, 삽입한 볼(30)에 의하여 가요성 궤도륜(28)은 타원형으로 휘어져 있다.

이 구성의 파동발생기(24)에 의하여 그 내측의 둥근 고리모양의 가요성 내치기어(23)는 타원형으로 휘어져서, 타원의 단축(Lmin)의 양단에 위치하는 내치가, 내측의 강성 외치기어(22)의 외치에 맞물려 있다. 예를 들면 파동발생기(24)를 회전하지 않도록 고정시키고, 강성 외치기어(22)를 모터 등의 회전 구동원에 의하여 회전시키면, 양쪽 기어(22, 23)의 교합위치가 원주방향으로 이동하여, 양쪽 기어의 톱니수 차이에 따른 상대회전이 양쪽 기어 사이에 발생한다. 이 회전을 가요성 내치기어(23)로부터 도출할 수 있다.

이 구성의 파동기어장치(20)에 토크가 작용하는 때에는, 양쪽 기어(22, 23)의 교합위치에 대응하는 파동발생기(24)의 부위, 즉 타원의 단축(Lmin)의 양단부분에 큰 부하가 작용하고, 타원의 장축(Lmax)의 양단부분에는 실질적으로 부하가 작용하지 않는다. 이 관계는 실시형태1의 파동기어장치(1)의 경우와는 반대이다.

여기서 파동기어장치(20)의 파동발생기(24)에서는, 그 강성 캠판(25)에 있어서, 장축(Lmax) 상에 위치하도록 볼 삽입구멍(31)이 형성되어 있다. 이 볼 삽입구멍(31)은 플러그(32)에 의하여 봉쇄되어 있다. 볼 삽입구멍(31)은, 실시형태1에 있어서의 볼 삽입구멍(11)과 마찬가지로 강성 캠판(25)의 단면(端面)에 형성할 수 있다. 본 예에서는, 볼 삽입구멍(31)으로서, 강성 캠판(25)의 원형 외주면에서 원형 궤도면까지 반경방향으로 관통하는 원형 단면(圓形 斷面)의 관통구멍을 형성하고 있다. 이 볼 삽입구멍(31)에는 외측으로부터 원기둥 모양의 플러그(32)가 장착되고, 핀(33) 등에 의하여 강성 캠판(25)에 고정되어 있다. 플러그(32)의 선단면(先端面)에는, 볼 삽입구멍(31)에 의하여 결손된 타원형 궤도면의 부위를 규정하는 궤도면 부분이 형성되어 있다.

이렇게 구성한 파동기어장치(20)에 있어서도, 그 파동발생기(24)의 조립시에 있어서 볼 삽입동작을 간단하게 할 수 있다. 또한 볼 삽입구멍을 형성함으로써 베어링 수명의 저하 등의 폐해도 회피할 수 있고, 볼 삽입시에 궤도면에 상처를 입히는 것도 회피할 수 있다.

[실시형태3]

상기의 실시형태는 비원형 베어링의 일례로서 타원형 베어링에 관한 것이다. 본 발명은 타원형 베어링 이외의 비원형 베어링에 대하여도 적용 가능하다.

도6은 실시형태3에 관한 파동기어장치(40)를 나타낸 설명도이다. 파동기어장치(40)는, 강성 내치기어(42)와, 이 내측에 배치되어 있는 가요성 외치기어(43)와, 이 내측에 끼워져 있는 비원형 윤곽의 파동발생기(44)를 구비하고 있다. 원형의 가요성 외치기어(43)에 있어서의 외치(43a)가 형성되어 있는 부분은, 파동발생기(44)에 의하여 비원형으로 휘어져 있다.

파동발생기(44)는, 비원형 윤곽의 강성 캠판(45)(강성 궤도부재)과, 이 외주에 장착한 웨이브 베어링(47)(비원형 베어링)을 구비하고 있다. 웨이브 베어링(47)은, 강성 캠판(45)의 비원형 외주면(45a)에 형성한 비원형 궤도면(非圓形 軌道面)(45b)을 구비하고 있다. 또한 이 외측을 동심 모양으로 둘러싼 상태로 배치되고 반경방향으로 휘어짐이 가능한 얇은 두께의 가요성 궤도륜(48)을 구비하고 있다. 가요성 궤도륜(48)은 초기형상(휘어지기 전의 형상)이 원형이고, 초기상태에 있어서는 그 내주면이 원형 궤도면(48a)으로 되어 있다. 비원형 궤도면(45b)과 가요성 궤도륜(48)의 원형 궤도면(48a) 사이에 형성되는 궤도(49)에는, 전동 가능한 상태로 복수개의 볼(50)이 삽입되어 있다.

가요성 궤도륜(48)은, 삽입된 볼(50)에 의하여 반경방향으로 휘어져 있고, 그 원형 궤도면(48a)이 비원형 궤도면(45b)의 상사형상(相似形狀)으로 휘어져 있다. 비원형 궤도면(45b)의 비원형은, 진원(眞圓)에 대하여, 그 원주방향을 따라 동일한 간격의 복수장소에 있어서 내접(內接) 가능한 폐곡선(閉曲線)에 의하여 규정되어 있다. 본 실시예에서, 비원형 궤도면(45b)은 쓰리 로브(three-lobe)라고 불리는 형상이며, 진원에 대하여, 그 원주방향을 따라 동일한 간격의 3군데에 있어서 내접 가능한 폐곡선에 의하여 규정되어 있다. 진원에 대하여, 그 원주방향을 따라 동일한 간격의 4군데 이상의 복수장소에 있어서 내접 가능한 폐곡선에 의하여 비원형 궤도면(45b)의 비원형을 규정할 수도 있다.

이 형상의 파동발생기(44)에 의하여 가요성 외치기어(43)는, 당해 파동발생기(44)의 비원형 윤곽의 상사형상에 근사(近似)한 형상으로 휘어지고, 외치(43a)는 원주방향에 있어서의 3군데의 위치에 있어서 내치(42a)에 맞물려 있다.

파동발생기(44)에는 모터축 등의 고속회전 입력축이 연결되어 있다. 파동발생기(44)가 회전하면, 양쪽 기어(42, 43)의 교합위치가 원주방향으로 이동하여 양쪽 기어(42, 43)의 사이에는 그들의 톱니수 차이에 기인하는 상대회전이 발생한다. 예를 들면 강성 내치기어(42)가 회전하지 않도록 고정되고, 가요성 외치기어(43)가 부하측의 부재에 연결되어, 가요성 외치기어(43)로부터 감속회전이 도출되면 부하측의 부재에 전달된다. 또한, 이 경우 양쪽 기어(42, 43)의 톱니수 차이는 3n(n은 양의 정수)개로 설정되며, 일반적으로는 3개 차이로 설정된다.

여기에서 강성 캠판(45)에는 볼(50)을 궤도(49)에 삽입하기 위한 볼 삽입구멍(51)이 형성되어 있다. 이 볼 삽입구멍(51)은, 그에 장착된 플러그(52)에 의하여 봉쇄되어 있다. 플러그(52)는 체결 볼트(53) 등의 체결기구에 의하여 강성 캠판(45)에 체결 고정되어 있다. 볼 삽입구멍(51)의 위치는, 강성 캠판(45)에 있어서 파동발생기(44)의 비원형 윤곽형상이 진원에 내접하는 3군데의 내접위치 중, 인접하는 2군데의 내접위치의 중간에 배치되어 있다.

[실시형태4]

도7에 나타나 있는 바와 같이, 가요성 내치기어(63)가 강성 외치기어(62)의 외측에 배치된 구성의 파동기어장치(60)의 경우에 있어서도, 타원형 이외의 비원형 윤곽의 파동발생기(64)를 사용할 수 있다. 이 경우에는 파동발생기(64)의 비원형 윤곽으로서, 진원에 대하여 그 원주방향을 따라 동일한 간격의 복수장소에서 외접(外接)하는 폐곡선을 사용하면 좋다. 예를 들면 3군데에서 외접하는 폐곡선을 사용할 수 있다. 웨이브 베어링(67)은 파동발생기(64)와 가요성 내치기어(63) 사이에 장착되어 있고, 이들을 상대회전이 가능한 상태로 지지하고 있다.

파동발생기(64)는, 비원형 윤곽의 강성 캠판(65)(강성 궤도부재)과, 이 내주에 장착한 웨이브 베어링(67)(비원형 베어링)을 구비하고 있다. 웨이브 베어링(67)은, 강성 캠판(65)의 비원형 내주면에 형성한 비원형 궤도면(65b)을 구비하고 있다. 또한 이 내측에는 동심 모양으로, 그리고 반경방향으로 휘어짐이 가능한 얇은 두께의 가요성 궤도륜(68)을 구비하고 있다. 가요성 궤도륜(68)은 초기형상(휘어지기 전의 형상)이 원형이고, 초기상태에 있어서는 그 외주면이 원형 궤도면(68a)으로 되어 있다. 비원형 궤도면(65b)과 가요성 궤도륜(68)의 원형 궤도면(68a) 사이에 형성되는 궤도(69)에는, 전동 가능한 상태로 복수개의 볼(70)이 삽입되어 있다. 볼(70)을 삽입하기 위한 삽입구멍(71)은, 파동발생기(64)의 비원형 윤곽의 진원에 대한 외접장소로부터 오프셋(off-set) 된 위치에 배치되어 있고, 삽입구멍(71)은 플러그(72)에 의하여 봉쇄되어 있다.

[기타의 실시형태]

상기의 실시예에서는 볼 삽입구멍을 1군데에 설치하고 있지만, 경우에 따라서는 볼 삽입구멍을 복수장소에 설치하는 것도 가능하다. 이 경우에 있어서도 볼 삽입구멍은, 웨이브 베어링에 있어서의 비원형 궤도면의 진원에 대한 내접장소 혹은 외접장소로부터 오프셋 된 위치에 배치하는 것이 바람직하다.

또한 상기한 실시형태는, 비원형 베어링을 파동기어장치의 파동발생기에 있어서 웨이브 베어링으로서 사용한 것이다. 본 발명의 비원형 베어링은, 파동발생기의 웨이브 베어링 이외의 용도로 사용할 수 있다.

또한 상기의 실시예에서 웨이브 베어링은 볼 베어링이지만, 롤러(roller) 등의 볼 이외의 전동체를 구비한 베어링을 사용하는 것도 가능하다.

1, 20, 40, 60 : 파동기어장치
2, 42 : 강성 내치기어
22, 62 : 강성 외치기어
2a, 42a : 내치
3, 43 : 가요성 외치기어
23, 63 : 가요성 내치기어
3a, 43a : 외치
4, 24, 44, 64 : 파동발생기
5, 25, 45, 65 : 강성 캠판
5a, 45a : 외주면
5b, 25b, 45b, 65b : 궤도면
5c : 단면
7, 27, 47, 67 : 웨이브 베어링
8, 28, 48, 68 : 가요성 궤도륜
8a, 28a, 48a, 68a : 원형 궤도면
9, 29, 49, 69 : 궤도
10, 10a, 30, 50, 70 : 볼
11, 31, 51, 71 : 볼 삽입구멍
11a : 저면
1lb : 볼트 구멍
12, 32, 52, 72 : 플러그
12a : 외측 단면
12b : 내측 단면
12c : 궤도면 부분
12d, 12e : 측면
12f : 볼트 구멍
13, 53 : 체결 볼트

Claims (20)

1. 가요성 기어(可撓性 gear)(3, 23, 43, 63)를 비원형으로 휘게 하여 강성 기어(剛性 gear)(2, 22, 42, 62)에 대하여 부분적으로 맞물리게 하고, 양쪽 기어(2, 3, 22, 23, 42, 43, 62, 63)의 교합위치(交合位置)를 원주방향으로 이동시키고, 양쪽 기어의 사이에 양쪽 기어의 톱니수 차이에 따른 상대회전을 발생시키는 파동기어장치(波動 gear 裝置)(1, 20, 40, 60)의 파동발생기(波動發生器)(4, 24, 44, 64)에 있어서,
   강성 캠판(剛性 cam板)(5, 25, 45, 65) 및 웨이브 베어링(wave bearing)(7, 27, 47, 67)을 구비하고,
   상기 웨이브 베어링(7, 27, 47, 67)은,
   상기 강성 캠판(5, 25, 45, 65)에 형성한 비원형 궤도면(5b, 25b, 45b, 65b)과,
   반경방향으로 휠 수 있고, 휘어지기 전의 초기상태에 있어서 원형 궤도면(8a, 28a, 48a, 68a)을 구비하고 있는 가요성 궤도륜(8, 28, 48, 68)과,
   상기 비원형 궤도면(5b, 25b, 45b, 65b) 및 상기 원형 궤도면(8a, 28a, 48a, 68a) 사이에 형성되는 궤도(9, 29, 49, 69)에, 전동 가능한 상태로 삽입되어 있는 복수개의 전동체(10, 30, 50, 70)와,
   상기 궤도(9, 29, 49, 69)에 상기 전동체(10, 30, 50, 70)를 삽입하기 위해서 상기 강성 캠판(5, 25, 45, 65)에 형성한 삽입구멍(11, 31, 51, 71)과,
   상기 삽입구멍(11, 31, 51, 71)을 봉쇄하고 있는 플러그(12, 32, 52, 72)를
   구비하고 있고,
   상기 가요성 궤도륜(8, 28, 48, 68)은, 상기 궤도(9, 29, 49, 69)에 삽입한 상기 전동체(10, 30, 50, 70)에 의하여 휘어져서 상기 원형 궤도면(8a, 28a, 48a, 68a)이 상기 비원형 궤도면의 상사형상으로 휘어져 있고,
   상기 비원형 궤도면(5b, 25b, 45b, 65b)의 비원형은, 진원(眞圓)에 대하여 그 원주방향을 따라 동일한 간격의 복수장소에 있어서 내접 가능한 폐곡선 혹은 외접 가능한 폐곡선에 의하여 규정되는 형상이며,
   상기 삽입구멍(11, 31, 51, 71)은, 상기 폐곡선에 있어서의 상기 진원에 대한 내접장소 혹은 외접장소에 대하여 원주방향으로 오프셋 된 위치에 형성되고,
   상기 플러그(12, 32, 52, 72)에는, 상기 삽입구멍(11, 31, 51, 71)에 의하여 결손된 상기 비원형 궤도면(5b, 25b, 45b, 65b)의 부위를 규정하기 위한 궤도면 부분(12c)이 형성되어 있는
   것을 특징으로 하는 파동발생기(4, 24, 44, 64).
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 강성 기어는 강성 내치기어(剛性 內齒gear)(2, 42)이고,
   상기 가요성 기어는 가요성 외치기어(可撓性 外齒gear)(3, 43)이고,
   상기 파동발생기(4, 44)는 상기 가요성 외치기어(3, 43)의 내측에 장착되어 있고,
   상기 강성 캠판(5, 45)의 외주면에 상기 비원형 궤도면(5b, 45b)이 형성되어 있고,
   상기 가요성 궤도륜(8, 48)의 내주면에 상기 원형 궤도면(8a, 48a)이 형성되어 있고,
   상기 비원형 궤도면(5b, 45b)의 비원형은, 진원에 대하여 내접 가능한 폐곡선에 의하여 규정되는 형상이며,
   상기 삽입구멍(11, 51)은, 상기 비원형 궤도면(5b, 45b)을 규정하고 있는 상기 폐곡선에 있어서의 상기 진원에 대한 내접장소에 대하여, 원주방향으로 오프셋 된 위치에 형성되는 것을 특징으로 하는 파동발생기(4, 44).
   
3. 제2항에 있어서,
   상기 비원형 궤도면(5b)은 타원형 궤도면이며,
   상기 삽입구멍(11)은, 상기 타원형 궤도면을 규정하고 있는 타원의 장축(Lmax)에 대하여 원주방향으로 오프셋 된 위치에 형성되는 것을 특징으로 하는 파동발생기(4).
   
4. 제3항에 있어서,
   상기 삽입구멍(11)은, 상기 타원형 궤도면을 규정하고 있는 타원의 단축(Lmin)을 중심으로 하는 원주방향으로 90도의 범위 내의 위치에 형성되는 것을 특징으로 하는 파동발생기(4).
   
5. 제3항에 있어서,
   상기 삽입구멍(11)은, 상기 타원형 궤도면을 규정하고 있는 타원의 단축(Lmin) 상의 위치에 형성되는 것을 특징으로 하는 파동발생기(4).
   
6. 제1항에 있어서,
   상기 강성 기어는 강성 외치기어(22, 62)이며,
   상기 가요성 기어는 가요성 내치기어(23, 63)이며,
   상기 파동발생기(24, 64)의 내측에 상기 가요성 내치기어(23, 63)가 장착되어 있고,
   상기 강성 캠판(25, 65)의 내주면에 상기 비원형 궤도면(25b, 65b)이 형성되어 있고,
   상기 가요성 궤도륜(28, 68)의 외주면에 상기 원형 궤도면(28a, 68a)이 형성되어 있고,
   상기 비원형 궤도면(25b, 65b)의 비원형은, 진원에 대하여 외접 가능한 폐곡선에 의하여 규정되는 형상이며,
   상기 삽입구멍(31, 71)은, 상기 비원형 궤도면(25b, 65b)을 규정하고 있는 상기 폐곡선에 있어서의 상기 진원에 대한 외접장소에 대하여, 원주방향으로 오프셋 된 위치에 형성되는 것을 특징으로 하는 파동발생기(24, 64).
   
7. 제6항에 있어서,
   상기 비원형 궤도면(25b)은 타원형 궤도면이며,
   상기 삽입구멍(31)은, 상기 타원형 궤도면을 규정하고 있는 타원의 단축(Lmin)에 대하여 원주방향으로 오프셋 된 위치에 형성되는 것을 특징으로 하는 파동발생기(24).
   
8. 제7항에 있어서,
   상기 삽입구멍(31)은, 상기 타원형 궤도면을 규정하고 있는 타원의 장축(Lmax)을 중심으로 하는 원주방향으로 90도의 범위 내의 위치에 형성되는 것을 특징으로 하는 파동발생기(24).
   
9. 제7항에 있어서,
   상기 삽입구멍(31)은, 상기 타원형 궤도면을 규정하고 있는 타원의 장축(Lmax) 상의 위치에 형성되는 것을 특징으로 하는 파동발생기(24).
   
10. 강성 내치기어(2, 42)와,
    이 강성 내치기어(2, 42)에 동심 모양으로 배치한 가요성 외치기어(3, 43)와,
    상기 가요성 외치기어(3, 43)를 타원형으로 휘게 하여 상기 강성 내치기어(2, 42)에 부분적으로 맞물리게 하고, 양쪽 기어(2, 3, 42, 43)의 교합위치를 원주방향으로 이동시키고, 양쪽 기어의 사이에 양쪽 기어의 톱니수 차이에 따른 상대회전을 발생시키는 파동발생기(4, 44)를
    구비하고 있는 파동기어장치(1, 40)에 있어서,
    상기 파동발생기(4, 44)는, 제1항 내지 제5항 중의 어느 한 항의 파동발생기임을 특징으로 하는 파동기어장치(1, 40).
    
11. 강성 외치기어(22, 62)와,
    이 강성 외치기어(22, 62)에 동심 모양으로 배치한 가요성 내치기어(23, 63)와,
    상기 가요성 내치기어(23, 63)을 타원형으로 휘게 하여 상기 강성 외치기어(22, 62)에 부분적으로 맞물리게 하고, 양쪽 기어(22, 23, 62, 63)의 교합위치를 원주방향으로 이동시키고, 양쪽 기어의 사이에 양쪽 기어의 톱니수 차이에 따른 상대회전을 발생시키는 파동발생기(24, 64)를
    구비하고 있는 파동기어장치(20, 60)에 있어서,
    상기 파동발생기(24, 64)는, 제6항 내지 제9항 중의 어느 한 항의 파동발생기임을 특징으로 하는 파동기어장치(20, 60).
12. 삭제
13. 삭제
14. 삭제
15. 삭제
16. 삭제
17. 삭제
18. 삭제
19. 삭제
20. 삭제

Images