JP4931725B2 - 波動歯車装置 - Google Patents
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Description
(1)十分なパワーを持つモータで波動歯車装置の過負荷運転を行った場合(減速時)
(2)ロボットアームなどの負荷側部材を運転中に固定物などに衝突させてしまい、波動歯車装置に出力側から大きなトルクが加わる場合(増速時)
(3)波動発生器が機械的に固定されている状態において、波動歯車装置が組み込まれているロボットなどの機器が転倒して、出力側から波動歯車装置に大きなトルクが加わった場合(停止時)
(a)波動発生器側トルクは、出力側トルクに比べて十分に低い値になる(ほぼ、1/速比になる)。
(b)波動発生器側トルク(W/G側トルク)は、出力側トルクに比例するが、常に、
減速時のトルク>増速時のトルク
の関係になる。
(c)減速時の波動発生器側トルクの急増時の出力側トルクは、ラチェッティングトルク値RTa(減速時RT)の60〜75%であり、増速時のラチェッティングトルク値RTb(増速時RT)のときの波動発生器側トルクよりも小さい。
(d)グラフの特性線Aおよび特性線Bにおける点線部分は、波動歯車装置の各部、特に歯部の塑性変形発生領域である。
剛性内歯歯車と、
この剛性内歯歯車の内側に同軸状に配置された可撓性外歯歯車と、
この可撓性外歯歯車の内側に嵌め込まれた波動発生器と、
回転入力軸と、
前記波動発生器および前記回転入力軸の間に、これらの半径方向から挟まれた状態で配置されている摩擦部材と、
前記摩擦部材を挟み、前記波動発生器および前記回転入力軸を同軸状に締結している締結部材とを有し、
前記波動発生器は、円筒ハブと、この円筒ハブの外周面に装着した剛性カム板と、この剛性カム板の外周面に嵌めたウエーブベアリングとを備えており、
前記回転入力軸は、前記円筒ハブの中心貫通孔に挿入されている軸端部を備えており、
前記摩擦部材は、前記円筒ハブの前記中心貫通孔の内周面と、前記回転入力軸の前記軸端部の外周面の間に同心状に嵌め込まれている摩擦リングであり、
前記波動発生器と前記回転入力軸は、前記摩擦部材の摩擦係合力によって一体回転し、
前記波動発生器と前記回転入力軸の間の伝達トルクが、波動歯車装置の減速時において前記剛性内歯歯車および前記可撓性外歯歯車の間にラチェッティングが発生するラチェッティングトルク値の60〜75%に達すると、前記波動発生器と前記回転入力軸の間に回転方向に滑りが発生するように、前記摩擦部材の摩擦係合力が設定されていることを特徴としている。
図2は、本発明を適用したカップ型の波動歯車装置を示す概略縦断面図である。波動歯車装置1は、円環状の剛性内歯歯車2と、この内側に同軸状態に配置されているカップ形状の可撓性外歯歯車3と、この内側に嵌め込まれた楕円形輪郭の波動発生器4とを有している。波動発生器4は可撓性外歯歯車3を楕円形に撓めて、その長軸両端部分の外歯34を剛性内歯歯車2の内歯24に噛み合わせている。
2 剛性内歯歯車
24 内歯
3 可撓性外歯歯車
31 胴部
32 ダイヤフラム
33 ボス
34 外歯
4 波動発生器
41 円筒ハブ
42 剛性カム板
43 ウエーブベアリング
44 中心貫通孔
45 軸端面
5 回転入力軸
51 小径軸端部
52 軸端面
53 ネジ穴
54 円環状段面
6 締結ボルト
61 座金
7 摩擦リング
Claims (1)
- 剛性内歯歯車と、
この剛性内歯歯車の内側に同軸状に配置された可撓性外歯歯車と、
この可撓性外歯歯車の内側に嵌め込まれた波動発生器と、
回転入力軸と、
前記波動発生器および前記回転入力軸の間に、これらの半径方向から挟まれた状態で配置されている摩擦部材と、
前記摩擦部材を挟み、前記波動発生器および前記回転入力軸を同軸状に締結している締結部材とを有し、
前記波動発生器は、円筒ハブと、この円筒ハブの外周面に装着した剛性カム板と、この剛性カム板の外周面に嵌めたウエーブベアリングとを備えており、
前記回転入力軸は、前記円筒ハブの中心貫通孔に挿入されている軸端部を備えており、
前記摩擦部材は、前記円筒ハブの前記中心貫通孔の内周面と、前記回転入力軸の前記軸端部の外周面の間に同心状に嵌め込まれている摩擦リングであり、
前記波動発生器と前記回転入力軸は、前記摩擦部材の摩擦係合力によって一体回転し、
前記波動発生器と前記回転入力軸の間の伝達トルクが、波動歯車装置の減速時において前記剛性内歯歯車および前記可撓性外歯歯車の間にラチェッティングが発生するラチェッティングトルク値の60〜75%に達すると、前記波動発生器と前記回転入力軸の間に回転方向に滑りが発生するように、前記摩擦部材の摩擦係合力が設定されていることを特徴とする波動歯車装置。
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