KR101535159B1 - Gripper using magnesium alloys - Google Patents

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KR101535159B1
KR101535159B1 KR1020140002580A KR20140002580A KR101535159B1 KR 101535159 B1 KR101535159 B1 KR 101535159B1 KR 1020140002580 A KR1020140002580 A KR 1020140002580A KR 20140002580 A KR20140002580 A KR 20140002580A KR 101535159 B1 KR101535159 B1 KR 101535159B1
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KR
South Korea
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clamp
gripper
guide groove
rod
pivotal
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KR1020140002580A
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Korean (ko)
Inventor
이희남
정원진
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순천대학교 산학협력단
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    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

The present invention relates to a gripper. More specifically, all of a clamp holding an object and a gripper main body supporting the clamp are manufactured using a magnesium material in order to reduce weight of the entire gripper and one magnesium component is carved to be integrated with the clamp in order to improve intensity of clamping.

Description

마그네슘 소재를 이용한 그리퍼{Gripper using magnesium alloys}Gripper using magnesium alloys < RTI ID = 0.0 >

본 발명은 그리퍼에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 물체를 잡는 클램프와 상기 클램프를 지지하는 그리퍼 본체를 모두 마그네슘 소재를 이용하여 제작함으로써 그리퍼 전체의 무게를 줄일 수 있는 동시에 상기 클램프를 하나의 마그네슘 부품을 조각하여 일체로 제작함으로써 클램핑의 강도를 향상시킨 그리퍼에 관한 것이다.
The present invention relates to a gripper, and more particularly, to a gripper for holding an object and a gripper body for supporting the clamp both using a magnesium material, thereby reducing the weight of the gripper as a whole, To a gripper having improved strength of clamping by being integrally formed.

일반적으로 공장에서 자재나 부품을 이송할 때 그리퍼가 이용된다.Grippers are commonly used to transfer materials or parts from the factory.

그리퍼는 그리퍼 본체와 그리퍼 본체에 지지되어 상호 가압될 수 있는 클램프를 구비하고, 클램프의 근접 및 이격 작용을 통해 부품을 파지할 수 있다.The gripper has a gripper body and a clamp which can be supported by the gripper body and can be pressed against each other, and can grip the component through proximity and spacing action of the clamp.

또한, 그리퍼는 경량화와 고 강도화가 요구되는데 종래의 그리퍼의 경우 경량화를 위해 복수 개의 부품을 서로 연결하여 그리퍼의 부피를 줄임으로써 실현할 수 있었다.In addition, the gripper is required to be light in weight and high in strength. In the case of a conventional gripper, a plurality of parts can be connected to each other to reduce the volume of the gripper.

그러나, 복수의 부품을 연결하여 그리퍼를 구성할 경우 경량화는 실현할 수 있으나 부품의 연결부위의 강도가 취약해져 고 강도화를 실현할 수 없는 문제점이 있다.However, when the gripper is constituted by connecting a plurality of parts, the weight can be reduced, but the strength of the connecting part of the parts is weakened, and high strength can not be realized.

도 1은 종래의 그리퍼(한국공개특허 제2003-0061882호, 명칭:부품 그리퍼)를 보여주는 도면이다. 도 1을 참조하면, 종래의 그리퍼(10)는 본체(11), 상기 본체(11)의 내부에서 상하방향으로 왕복운동하는 실린더(12), 상기 실린더(12) 하부에 연결된 연장부(13), 일단이 상기 연장부(13)에 회동가능하도록 연결된 아암(14), 상기 아암(14)의 타단에 회전결합하는 슬라이드 유니트(15) 상기 슬라이드 유니트(15)에 결합하는 클램프(16)를 포함하여 구성된다.1 is a view showing a conventional gripper (Korean Patent Publication No. 2003-0061882, entitled: Part Gripper). Referring to FIG. 1, the conventional gripper 10 includes a main body 11, a cylinder 12 reciprocating in the vertical direction within the main body 11, an extension portion 13 connected to a lower portion of the cylinder 12, An arm 14 having one end rotatably connected to the extension 13 and a slide unit 15 rotatably coupled to the other end of the arm 14 and a clamp 16 coupled to the slide unit 15 .

즉, 종래의 그리퍼(10)는 상기 연장부(13)와 클램프(16) 사이에 아암(14)과 슬라이드 유니트(15)가 서로 다른 부품으로 분리되어 핀 결합하므로 결합부위의 강도가 낮아져 고 강도화를 실현할 수 없는 문제가 있다.
That is, in the conventional gripper 10, since the arm 14 and the slide unit 15 are separated by the separate parts and are pin-coupled between the extension part 13 and the clamp 16, the strength of the joint part is lowered, There is a problem that can not be realized.

본 발명은 상술한 문제점들을 해결하기 위해 안출된 것으로 본 발명의 목적은 그리퍼의 무게는 최소화하면서도 고 강도로 물체를 파지할 수 있는 그리퍼를 제공하는 것이다.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a gripper capable of gripping an object with a high strength while minimizing the weight of the gripper.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 그리퍼(gripper) 본체; 상기 그리퍼 본체의 내부에 구비되는 실린더; 일 측은 상기 실린더 내부에 삽입되고, 타 측은 상기 실린더의 하부로 노출되며 상하운동하는 피스톤 로드; 상기 피스톤 로드의 타 측 끝단에 가로방향으로 결합하고, 상기 그리퍼 본체 내측에 상하방향으로 형성된 가이드 홈에 의해 가이드되는 로드 가이더; 상기 그리퍼 본체의 일정부분에 고정되는 고정 클램프; 및 상기 그리퍼 본체의 일정부분에 가로방향 회전축을 중심으로 회전결합하고, 상기 로드 가이더와 슬라이딩 결합하며, 상기 로드 가이더의 상하운동에 의해 상기 가로방향 회전축을 중심으로 회동함으로써 상기 고정 클램프와 클램핑(clamping) 또는 언클램핑(unclamping)되는 회동 클램프;를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼를 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a gripper comprising: a gripper body; A cylinder provided inside the gripper body; A piston rod having one side inserted into the cylinder and the other side exposed to a lower portion of the cylinder and moving up and down; A rod guider coupled to the other end of the piston rod in the transverse direction and guided by a guide groove formed in the gripper body in a vertical direction; A fixing clamp fixed to a certain portion of the gripper body; And a gripper body rotatably coupled to a certain portion of the gripper body about a transverse rotation axis and slidingly coupled with the rod guider and pivoting about a transverse rotation axis by vertical movement of the rod guider, ) Or an unclamping pivoting clamp (not shown).

바람직한 실시예에 있어서, 상기 그리퍼 본체, 상기 고정 클램프 및 상기 회동 클램프는 마그네슘 소재로 이루어진다.In a preferred embodiment, the gripper body, the fixed clamp, and the pivoting clamp are made of a magnesium material.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 회동 클램프는 부품의 조립 없이 하나의 마그네슘 부품을 조각하여 일체로 제작된다.In a preferred embodiment, the pivoting clamp is integrally fabricated by engraving one magnesium piece without assembling the part.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 회동 클램프에는 상기 로드 가이더와 슬라이딩 결합하는 클램프 가이드 홈이 형성되고, 상기 클램프 가이드 홈은, 상기 로드 가이더의 직선운동을 상기 회동 클램프의 회동운동으로 변화시킬 수 있는 곡선형 가이드 홈이다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 고정 클램프와 상기 회동 클램프 사이에서 지지되는 물체의 하중은 상기 회동 클램프에만 가해지고, 상기 회동 클램프에는 상기 물체와 접촉하기 위해 하부에서 상부로 돌출된 접촉 돌기가 구비된다.
According to a preferred embodiment of the present invention, the pivotal clamp is provided with a clamp guide groove slidingly engaged with the rod guider, and the clamp guide groove is formed in a curved shape that can change the linear movement of the rod guider into a pivotal motion of the pivotal clamp It is a guide groove.
In a preferred embodiment, the load of the object supported between the fixed clamp and the pivoting clamp is applied only to the pivoting clamp, and the pivoting clamp is provided with contact protrusions projecting from the bottom to the top in order to contact the object.

본 발명은 다음과 같은 우수한 효과를 가진다.The present invention has the following excellent effects.

먼저, 본 발명의 그리퍼에 의하면 회동 클램프가 하나의 마그네슘 부품으로 일체로 제작되므로 클램프의 강도를 향상시킬 수 있고, 회동 클램프가 로드 가이더와 직접 슬라이딩 결합하므로 연결부위의 마모로 인한 수명단축을 방지할 수 있다.According to the gripper of the present invention, since the pivotal clamp is integrally made of one magnesium part, the strength of the clamp can be improved, and the pivotal clamp is directly slidingly coupled with the rod guider, .

또한, 본 발명의 그리퍼에 의하면, 그리퍼 본체와 클램프들이 모두 마그네슘 소재로 제작되므로 강철 합금이나 알루미늄 합금을 이용하는 종래의 그리퍼와 비교하여 그리퍼 전체의 무게를 약 50%이상 감소시켜 경량화를 실현할 수 있는 장점이 있다.
Further, according to the gripper of the present invention, since the gripper main body and the clamps are both made of magnesium, the weight of the gripper as a whole can be reduced by about 50% or more as compared with a conventional gripper using a steel alloy or an aluminum alloy .

도 1은 종래의 그리퍼를 보여주는 도면,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼를 보여주는 도면,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼의 클램프를 설명하기 위한 도면이다.1 is a view showing a conventional gripper,
2 is a view illustrating a gripper according to an embodiment of the present invention;
3 is a view for explaining a clamp of a gripper according to an embodiment of the present invention.

본 발명에서 사용되는 용어는 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어를 선택하였으나, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있는데 이 경우에는 단순한 용어의 명칭이 아닌 발명의 상세한 설명 부분에 기재되거나 사용된 의미를 고려하여 그 의미가 파악되어야 할 것이다.Although the terms used in the present invention have been selected as general terms that are widely used at present, there are some terms selected arbitrarily by the applicant in a specific case. In this case, the meaning described or used in the detailed description part of the invention The meaning must be grasped.

이하, 첨부한 도면에 도시된 바람직한 실시예들을 참조하여 본 발명의 기술적 구성을 상세하게 설명한다.Hereinafter, the technical structure of the present invention will be described in detail with reference to preferred embodiments shown in the accompanying drawings.

그러나, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화 될 수도 있다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 참조번호는 동일한 구성요소를 나타낸다.
However, the present invention is not limited to the embodiments described herein but may be embodied in other forms. Like reference numerals designate like elements throughout the specification.

도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼(100)는 자재나 부품 등을 운반하기 위한 로봇 암으로써, 그리퍼 본체(110), 실린더(120), 피스톤 로드(130), 로드 가이더(140), 고정 클램프(150) 및 회동 클램프(160)를 포함하여 이루어진다.2 and 3, the gripper 100 according to an exemplary embodiment of the present invention is a robot arm for carrying a material or a component. The gripper 100 includes a gripper body 110, a cylinder 120, a piston rod 130, A rod guider 140, a fixed clamp 150, and a pivoting clamp 160. [

상기 그리퍼 본체(110)는 상기 실린더(120), 상기 피스톤 로드(130), 상기 고정 클램프(150) 및 상기 회동 클램프(160)를 지지하는 케이스이다.The gripper main body 110 is a case for supporting the cylinder 120, the piston rod 130, the fixed clamp 150, and the pivoting clamp 160.

또한, 상기 그리퍼 본체(110)는 단면이 사각형인 것으로 도시하였으나 원형 등 다양한 형태의 케이스로 제작될 수 있다.Although the gripper body 110 has a rectangular cross section, the gripper body 110 may be formed in various shapes such as a circular shape.

또한, 상기 그리퍼 본체(110)는 마그네슘 소재로 구성되며, 마그네슘 합금이나 압축된 마그네슘 등을 이용하여 제작될 수 있다.The gripper main body 110 is made of a magnesium material, and can be manufactured using magnesium alloy, compressed magnesium, or the like.

상기 실린더(120)는 상기 그리퍼 본체(110)의 내부에 구비되며, 외부로부터 유압 또는 공압이 인가된다.The cylinder 120 is provided inside the gripper body 110, and hydraulic or pneumatic pressure is applied from the outside.

즉, 상기 실린더(120)는 유압 또는 공압 실린더일 수 있다.That is, the cylinder 120 may be a hydraulic or pneumatic cylinder.

또한, 도시하지는 않았으나 상기 그리퍼 본체(110)의 일정부분에는 상기 실린더(120)로 유압 또는 공압을 공급하는 압력 공급 튜브가 구비될 수 있다.In addition, although not shown, a pressure supply tube for supplying hydraulic or pneumatic pressure to the cylinder 120 may be provided at a certain portion of the gripper main body 110.

상기 피스톤 로드(130)는 일단이 상기 실린더(120)의 내부로 삽입되고, 타단은 상기 실린더(120)의 하부로 노출된다.One end of the piston rod 130 is inserted into the cylinder 120, and the other end thereof is exposed to the lower portion of the cylinder 120.

즉, 상기 피스톤 로드(130)는 상기 실린더(120) 내부의 압력에 의해 상하로 왕복운동할 수 있다.That is, the piston rod 130 can reciprocate up and down by the pressure inside the cylinder 120.

상기 로드 가이더(140)는 상기 피스톤 로드(130)와 아래에서 설명할 회동 클램프(160)를 서로 연결하기 위한 것으로 상기 피스톤 로드(130)의 타단에 가로 방향으로 결합한다.The rod guider 140 connects the piston rod 130 and the pivotal clamp 160, which will be described later, and is laterally coupled to the other end of the piston rod 130.

또한, 상기 로드 가이더(140)는 상기 그리퍼 본체(110)의 내면에 상하방향으로 형성된 가이드 홈(111)에 의해 가이드되며, 상기 피스톤 로드(130)가 상하방향으로 직선 운동하도록 가이드한다.The rod guider 140 is guided by a guide groove 111 formed on the inner surface of the gripper main body 110 in a vertical direction and guides the piston rod 130 to linearly move in the vertical direction.

또한, 상기 로드 가이더(140)는 상기 회동 클램프(160)와 슬라이딩 될 때, 마찰이 최소화 되도록 베어링으로 구성될 수 있으며, 상기 베어링은 가로방향으로 고정된 중심축과 볼 또는 롤러를 이용하여 중심축의 외부에서 회전결합하는 회전면으로 구성될 수 있다.In addition, the rod guider 140 may be configured as a bearing so as to minimize friction when sliding with the pivoting clamp 160. The bearing may include a central shaft fixed in the transverse direction, And may be composed of a rotating surface which is rotationally coupled to the outside.

상기 고정 클램프(150)는 상기 그리퍼 본체(110)의 하부에 고정되어 전방으로 돌출되며, 상기 회동 클램프(160)와 서로 클램핑 또는 언클램핑 되어 부품을 잡는 역할을 한다.The fixing clamp 150 is fixed to a lower portion of the gripper main body 110 and protrudes forward and is clamped or unclamped with the pivoting clamp 160 to hold the component.

또한, 본 발명에서는 상기 고정 클램프(150)가 상기 그리퍼 본체(110)와 서로 분리된 부품으로 도시하였으나 하나의 부품으로 일체로 제작될 수 있다.Also, in the present invention, the fixing clamp 150 is shown as a separate component from the gripper main body 110, but it can be integrally manufactured as a single component.

이 경우, 상기 고정 클램프(150)의 클램핑 강도를 향상시킬 수 있다.In this case, the clamping strength of the fixed clamp 150 can be improved.

또한, 상기 고정 클램프(150)는 상기 그리퍼 본체(110)와 마찬가지로 마그네슘 소재로 제작된다.In addition, the fixing clamp 150 is made of a magnesium material in the same manner as the gripper main body 110.

상기 회동 클램프(160)는 상기 그리퍼 본체(110)의 가로방향 회전축(r)을 중심으로 상기 그리퍼 본체(110)의 내측에 회전결합한다.The pivoting clamp 160 is rotatably coupled to the inside of the gripper main body 110 around the rotational axis r of the gripper main body 110 in the transverse direction.

또한, 상기 회동 클램프(160)는 상기 고정 클램프(150)를 향해 회동하여 부품을 잡거나 반대방향으로 회동하여 상기 고정 클램프(150)에서 이격됨으로써 부품을 놓는 역할을 한다.In addition, the pivoting clamp 160 rotates toward the fixed clamp 150 to hold the component or pivot in the opposite direction, and is spaced apart from the fixed clamp 150 to lay the component.

또한, 상기 회동 클램프(160)는 마그네슘 소재로 제작되며, 하나의 마그네슘 부품을 조각하여 제작한다.In addition, the pivoting clamp 160 is made of a magnesium material, and a single magnesium part is manufactured by engraving.

그 이유는 종래의 그리퍼(10)의 설명에서 설명한바 있듯이 복수 개의 부품을 연결하여 제작할 경우, 연결부위의 강도가 낮아져 클램핑 강도가 낮아지는 문제점이 있고, 반복적인 마찰에 의한 마모로 수명이 단축되기 때문이다.This is because, as described in the description of the conventional gripper 10, when a plurality of parts are connected to each other, the strength of the connecting portion is lowered and the clamping strength is lowered, and the life due to repeated wear is shortened Because.

또한, 상기 회동 클램프(160)에는 상기 로드 가이더(140)가 슬라이딩 결합할 수 있는 클램프 가이드 홈(161)이 형성된다.The pivoting clamp 160 is formed with a clamp guide groove 161 through which the rod guider 140 can slide.

또한, 상기 클램프 가이드 홈(161)은 갈고리 형성의 곡선형 가이드 홈이다.Further, the clamp guide groove 161 is a curved guide groove formed by a hook.

즉, 상기 로드 가이드(140)가 상하로 이동하면 상기 클램프 가이드 홈(161)에 의해 힘이 전달되어 상기 회동 클램프(150)는 상기 가로방향 회전축(r)을 중심으로 회동하게 된다.That is, when the rod guide 140 moves up and down, a force is transmitted by the clamp guide groove 161 so that the rotary clamp 150 rotates about the transverse rotation axis r.

다시 말해서, 상기 클램프 가이드 홈(160)은 상기 로드 가이드(140)의 직선운동을 상기 회동 클램프(150)의 회전운동으로 변환하는 역할을 하는 것이다.In other words, the clamp guide groove 160 serves to convert the linear motion of the rod guide 140 into the rotary motion of the rotary clamp 150.

더욱 자세하게는, 상기 로드 가이드(140)가 하부방향으로 이동하면 상기 회동클램프(160)는 상기 고정 클램프(150)에서 이격되는 방향으로 회동하고, 상기 로드 가이드(140)가 상부방향으로 이동하면, 상기 회동 클램프(160)는 상기 고정 클램프(150)를 향해 하부에서 상부방향으로 회동하고, 상기 고정 클램프(150)와 상기 회동 클램프(160) 사이의 물체의 하중은 상기 회동 클램프(160)에만 가해진다.More specifically, when the rod guide 140 moves downward, the pivoting clamp 160 rotates in a direction away from the fixed clamp 150. When the rod guide 140 moves in the upward direction, The rotating clamp 160 rotates in the upward direction from the bottom toward the fixed clamp 150 and the load of the object between the fixed clamp 150 and the rotating clamp 160 is applied only to the rotating clamp 160 All.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼(100)는 종래의 그리퍼와 비교하여 상기 회동 클램프(150)가 하나의 마그네슘 부품으로 일체로 제작되므로 클램핑의 강도를 향상시킬 수 있고, 별도의 연결 부품없이 상기 회동 클램프(150)가 상기 로드 가이더(140)와 직접 연결되므로 클램프의 수명을 늘릴 수 있다.Therefore, the gripper 100 according to an embodiment of the present invention can improve the strength of the clamping because the pivoting clamp 150 is formed integrally with one magnesium part as compared with the conventional gripper, The rotating clamp 150 is directly connected to the rod guider 140 without increasing the lifetime of the clamp.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼(100)는 그리퍼 본체(110)와 클램프들(150,160)이 모두 마그네슘 소재로 제작되므로 강철 합금이나 알류미늄을 이용하는 종래의 그리퍼와 비교하여 그리퍼 전체의 무게를 약 50%이상 감소시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼(100)의 회동 클램프(160)에는 물체와 접촉을 위해 하부에서 상부방향으로 볼록한 접촉돌기(161)가 더 구비되고, 사익 접촉돌기(161)는 물체가 상기 회동 클램프(160)와 직접 접촉되지 않도록 지지한다.
Since the gripper body 110 and the clamps 150 and 160 are both made of magnesium, the gripper 100 according to an embodiment of the present invention can reduce the weight of the gripper as compared with a conventional gripper using a steel alloy or aluminum Can be reduced by about 50% or more.
The swing clamp 160 of the gripper 100 according to an embodiment of the present invention further includes contact protrusions 161 that are convex upward from the lower side for contacting the object, So as not to come into direct contact with the pivotal clamp 160.

이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명은 바람직한 실시예를 들어 도시하고 설명하였으나, 상기한 실시예에 한정되지 아니하며 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경과 수정이 가능할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, Various changes and modifications will be possible.

100:그리퍼 111:가이드 홈
120:실린더 130:피스톤 로드
150:로드 가이더 150:고정 클램프
160:회동 클램프 161:클램프 가이드 홈100: gripper 111: guide groove
120: cylinder 130: piston rod
150: Rod guider 150: Fixing clamp
160: Rotation clamp 161: Clamp guide groove

Claims (4)

그리퍼(gripper) 본체;
상기 그리퍼 본체의 내부에 구비되는 실린더;
일 측은 상기 실린더 내부에 삽입되고, 타 측은 상기 실린더의 하부로 노출되며 상하운동하는 피스톤 로드;
상기 피스톤 로드의 타 측 끝단에 가로방향으로 결합하고, 상기 그리퍼 본체 내측에 상하방향으로 형성된 가이드 홈에 의해 가이드되는 로드 가이더;
상기 그리퍼 본체의 일정부분에 고정되는 고정 클램프; 및
상기 그리퍼 본체의 일정부분에 가로방향 회전축을 중심으로 회전결합하고, 상기 로드 가이더와 슬라이딩 결합하며, 상기 로드 가이더의 상하운동에 의해 상기 가로방향 회전축을 중심으로 상하 방향으로 회동함으로써 상기 고정 클램프의 하부에서 상기 고정 클램프와 클램핑(clamping) 또는 언클램핑(unclamping)되는 회동 클램프;를 포함하고,
상기 그리퍼 본체, 상기 고정 클램프 및 상기 회동 클램프는 마그네슘 소재로 이루어지지고, 상기 회동 클램프는 부품의 조립 없이 하나의 마그네슘 부품을 조각하여 일체로 제작되며,
상기 회동 클램프에는 상기 로드 가이더와 슬라이딩 결합하는 클램프 가이드 홈이 형성되고, 상기 클램프 가이드 홈은, 상기 로드 가이더의 직선운동을 상기 회동 클램프의 회동운동으로 변화시킬 수 있는 곡선형 가이드 홈이며,
상기 고정 클램프와 상기 회동 클램프 사이에서 지지되는 물체의 하중은 상기 회동 클램프에만 가해지고,
상기 회동 클램프에는 상기 물체와 접촉하기 위해 하부에서 상부로 돌출된 접촉 돌기가 구비되는 것을 특징으로 하는 그리퍼.A gripper body;
A cylinder provided inside the gripper body;
A piston rod having one side inserted into the cylinder and the other side exposed to a lower portion of the cylinder and moving up and down;
A rod guider coupled to the other end of the piston rod in the transverse direction and guided by a guide groove formed in the gripper body in a vertical direction;
A fixing clamp fixed to a certain portion of the gripper body; And
The rod guider is rotatably coupled to a fixed portion of the gripper main body about a transverse direction rotational axis and is slidably engaged with the rod guider and is vertically pivotable about the transverse direction rotation axis by vertical movement of the rod guider, And a rotating clamp which is clamped or unclamped with the fixed clamp,
Wherein the gripper body, the fixed clamp, and the pivotal clamp are made of a magnesium material, and the pivotal clamp is made by integrally molding one magnesium part without assembling the parts,
A clamp guide groove is formed in the pivotal clamp so as to be slidably engaged with the rod guider, and the clamp guide groove is a curved guide groove capable of changing a linear movement of the rod guider into a pivotal movement of the pivotal clamp,
A load of an object supported between the stationary clamp and the rotary clamp is applied only to the rotary clamp,
Wherein the pivoting clamp is provided with a contact protrusion protruding from the lower part to the upper part to contact the object. 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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